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CONTENIDO

ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN 1
CON MATLAB

IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS. 10

IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI. 22

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC. 31

PRESENTACION

Los sistemas en general poseen una característica que los
lleva a no solo permanecer sino a crecer y expandirse. Para poder
llevar a cabo esta función es indispensable que se desarrolle una
capacidad de adaptación con el entorno que rodea al sistema, es
decir, debe controlar su conducta con el fin de regularla de un
modo conveniente para su supervivencia, y esto lo logra a través
de: retroalimentación y autocontrol.

A lo largo del curso se desarrollaran de manera práctica la mayor
parte de lo aprendido en clase teórica, complementando los
conocimientos con Simuladores de Control con la herramienta
MATLAB.

El laboratorio de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
agradece a los involucrados en el desarrollo del presente modulo y
está inmerso a recibir críticas sobre el presente trabajo para su
posterior revisión y mejora.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

PRACTICA DE LABORATORIO I:
ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
CON MATLAB

 OBJETIVOS:
 Analizar la respuesta en lazo abierto de un sistema de 1er orden
 Comprobar que en un tiempo τ = RC la señal de salida del sistema alcanza el
63% de su valor final.
 Verificar que el tiempo “τ” se mantiene constante a pesar de variar la amplitud
de la señal de entrada.
 Analizar la respuesta en lazo cerrado de un sistema de 1 er orden con la
herramienta Sisotool de Matlab.
 Comparar las respuestas en lazo abierto como en lazo cerrado al agregar una
perturbación al sistema.

 HERRAMIENTAS:
 Software Matlab
 Software de simulación Isis Proteus

 COMPLEMENTO TEORICO

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación
general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable
de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:

𝒅𝒚
τ +𝒚=𝒌∗𝒖
𝒅𝒕

Donde “k” se denomina ganancia del proceso y “” es la constante de tiempo del
sistema. Entendemos por tiempo de establecimiento “τ” al tiempo que tarde el
sistema en alcanzar el 63% de su valor su valor final representando la velocidad
del sistema. Si la constante de tiempo es pequeña implica que el sistema es rápido
y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es lento.
En general encontraremos que la ecuación está escrita en función de las variables
“desviación” respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en general
y(0) = 0 y u(0) = 0. Aplicando Laplace a la ecuación anterior tendremos:

CONTROL II 3

el cual se comporta como un Filtro Pasivo Pasa Bajos para una señal de entrada periódica. La función de transferencia aplicando Laplace al circuito RC es la siguiente:  PROCEDIMIENTO  Tomemos la siguiente función de transferencia : 1 G(s) = 𝑆+2  Implementar la función de transferencia en Proteus mediante un circuito RC con un valor de resistencia de R = 50KΩ. donde la frecuencia de corte es dado por la constante τ= RC y que se muestra en el gráfico siguiente. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES 𝐾 U(S) Y(S) 𝜏𝑆 + 1 Un ejemplo sencillo de un tipo de circuito de 1 er orden es el circuito RC. un condensador C = 10uF y excitar el circuito con una señal PULSE como se muestra en la figura. CONTROL II 4 .

 Modificar la amplitud de la señal de entrada a valores de 2. 4. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  Hallar la constante de tiempo del sistema y comprobarla con la que se observa en el analizador analógico de Proteus. Overshoot.10 y verificar que sucede con la constante de tiempo.  Implementar en Matlab la función de transferencia G (s) colocando el siguiente comando : G = tf (1. Steady State.  De la figura analizar la respuesta del sistema y colocar los valores del Rise time.[1 2])  Excitar al sistema con una señal escalón (Step). CONTROL II 5 . Settling time.

para eso utilizamos la herramienta de Matlab Sisotool.  Analicemos la respuesta del sistema de primer orden ahora en lazo cerrado. // tiempo de señal >> d=-2*(t>5 & t<10). Kf =  Coloquemos una perturbación al sistema con una señal cuadrada de -2 a 2 escribiendo el siguiente código en la ventana de comandos: >> t=0:0. //señal de perturbación >> u= [ones(size(t)).d] //señal de entrada >> gol=g*[Kf 1] //F. Escribimos el siguiente comando: >> sisotool(G)  Luego nos dirigimos a la pestaña Analysis Plots y seguimos los siguientes pasos: CONTROL II 6 .u. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Rise time : Overshoot: Settling time:  Hallar el valor final del sistema con el comando dcgain(G) Yss =  Colocar una ganancia “Kf” al sistema en lazo abierto para llevar al sistema a 1.1:15.t)  Graficar y analizar la respuesta del sistema en lazo abierto frente a la perturbación.u. El formato de este comando es el siguiente: Lsim(sys. >> lsim(gol.T en lazo abierto con ganancia Kf y sin ganancia  Utilizamos el comando Lsim para representar la respuesta del sistema ante una perturbación.den)) en el intervalo de tiempo predefinido “t”.t) Este comando calcula y dibuja la respuesta a una entrada arbitraria “u” del sistema “sys” (definido como sys = tf(num.

Como podemos ver la respuesta del sistema en lazo cerrado con un Kp=1.  Y también observamos la gráfica del lugar de raíces de nuestro sistema. no lleva a nuestra respuesta del sistema a un valor final de 1. CONTROL II 7 . como se muestra en la figura  Ahora podemos observar en la figura 1. o Luego marcamos las casillas 1 y 2 para observar la respuesta del sistema como la salida del controlador. donde notamos el polo de nuestro sistema y el polo del controlador en lazo cerrado.4 la respuesta del sistema de color azul y la salida del controlador de color verde. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES o Seleccionamos la señal de entrada de nuestro sistema haciendo clic en la lista desplegable y seleccionando la opción Step tanto para plot 1como para plot 2.

 Ajustar la ganancia para obtener un peak response menor al 5%.1. tanto el lazo abierto como en lazo cerrado con el siguiente comando: >> lsim(gol.1) >> lsim(gcl.u. frente a la perturbación.t)  Graficar la respuesta del sistema frente a la perturbación.85.1.  Regresemos a la ventana de comandos de Matlab y analicemos el sistema en lazo cerrado con la misma perturbación que utilizamos para el sistema en lazo cerrado >> c=tf(1. CONTROL II 8 .t)  CUESTIONARIO  ¿Qué diferencias observa entre la respuesta entre lazo abierto y lazo cerrado en presencia de la perturbación?  ¿Qué sucede en un sistema de primer orden si aumentamos la constante de tiempo “τ”?  ¿En qué casos utilizamos los sistemas de primer orden?  Utilizando Simulink graficar ambas respuestas tanto en lazo cerrado como en lazo abierto.u. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  Agreguemos un integrador y observar que sucede con la respuesta del sistema.  Graficar ambas respuestas.gcl.[1 0]) >> gcl=feedback(g*[c.1].

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  CONCLUSIONES CONTROL II 9 .

Un diagrama de bloques analógica se hace para relacionar la secuencia de operaciones matemáticas y para ayudar en la ampliación de las variables. La razón radica en el hecho de que las señales del ordenador son voltajes reales y. Si el sistema es lineal. Para razones prácticas. 3) Multiplicar por una constante. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES PRACTICA DE LABORATORIO II: IMPLEMENTACION DE PLANTAS CON OPAMS.  OBJETIVOS:  Implementar sistemas de primer o segundo orden a partir de un modelo matemático utilizando opams y elementos pasivos R y C. Solución de ecuaciones diferenciales con un ordenador analógico. por lo tanto. las ecuaciones diferenciales son lineales y las operaciones necesarias son: 1) La Adición. están corrompidos por ruido en cierta medida. El procedimiento normal para la simulación de un sistema comienza con la determinación del modelo matemático que describe las cantidades físicas de interés. 4) La Integración y 5) La Diferenciación. El equipo es operado y las variables observadas en una computadora o un osciloscopio. Una simulación típica de un sistema físico implica un modelo matemático que consiste en un conjunto de una o más ecuaciones diferenciales y las condiciones iníciales de las variables. 2) Registrar Inversión. la operación de integración es más fácil de aplicar que la diferenciación.  Simular en Proteus las respectivas funciones de transferencia. Dado que la CONTROL II 10 . En el diagrama de bloque analógico los componentes eléctricos están conectados entre sí (Patched).  HERRAMIENTAS:  Software de simulación Isis Proteus   COMPLEMENTO TEORICO La simulación electrónica se implementa al construir circuitos eléctricos dinámicos que son análogos al sistema que está bajo estudio. Puesto que la salida es una variable de ordenador (forma de onda de voltaje) que es necesario para convertir la variable de salida de nuevo a la variable problema original. 1.

Como ejemplo.1 se representaría la ecuación (1. una solución más precisa puede ser obtenida mediante técnicas de integración. Cada una de estas operaciones puede ser representado como se muestra en la Figura 1. como se muestra en la figura 1.1 efectivos de realización de éstas serán discutidas a continuación.2 CONTROL II 11 .2) 0 Por la definición de integración en la Figura 1. integramos ambos lados. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES integración tiene una tendencia a promediar los efectos del ruido.2) si la entrada era la misma que la salida. 𝑦(0) = 1 (1. consideremos la solución de la ecuación diferencial: 𝑑𝑦 = 𝑦 . Esta condición se puede implementar fácilmente mediante la conexión de la entrada a la salida.1) 𝑑𝑡 Dado que el equipo analógico resuelve la ecuación integral equivalente. 𝑡 𝑦(𝑡) = 𝑦(0) + ∫ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡 (1.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Es importante tener en cuenta que no es necesario conocer la entrada del integrador con el fin de resolver la ecuación. 𝑥1 (0) = 1 (1. 𝑦(0) = 1. Esto no es poco razonable ya que la ecuación diferencial determina la clase de soluciones. La idea de alimentar una salida desconocida de nuevo a la entrada para generar una solución es básica para la solución ordenador analógico de ecuaciones diferenciales. 𝑥2 (0) = 0 (1. mientras que las condiciones iníciales determinan la solución específica.5𝑏) 0 Las ecuaciones (1.3 CONTROL II 12 .5a) y (1. Una ecuación diferencial lineal de orden superior puede ser manejada reduciéndola a un conjunto de primer orden y siguiendo un procedimiento similar. (1.5b) puede ser implementan utilizando el circuito mostrado en la Figura 1. 𝑦 𝑥2 = 𝑑𝑡 Las formas integrales son equivalentes 𝑡 𝑥1 (𝑡) = 𝑥1 (0) + ∫ 𝑥2 (𝑡)𝑑𝑡 (1.3) 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 Puede ser convertido en el conjunto de ecuaciones 𝑥̇ 1 = 𝑥2 . 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 + +𝑦 =0.4𝑎) 𝑥̇ 2 = −𝑥1 − 𝑥2 . Por ejemplo. 𝑦̇ (0) = 0. sino sólo que la entrada debe ser igual a la salida en todo momento.4𝑏) Donde 𝑑𝑦 𝑥1 = 𝑦 .5𝑎) 0 𝑡 𝑥2 (𝑡) = 𝑥2 (0) − ∫ [𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)]𝑑𝑡 (1.

ancho de banda. las operaciones básicas lineales de suma. impedancia de entrada. El circuito eléctrico cuya función es análoga a la operación matemática de suma se muestra en la Figura 1. La operación de signo de inversión será inherente a las operaciones de suma y de integración. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES 2. . como resultado de la construcción y la conveniencia versatilidad. y características de compensación. + + =− 𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝐴𝑉 𝑅 1 1 1 1 1 = + ⋯+ + + 𝑅 𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛 CONTROL II 13 . La realización física de las operaciones lineales en un equipo analógico En este apartado veremos. La aplicación de la ley de Kirchoff es la unión aditiva de: 𝑖1 + ⋯ + 𝑖𝑛 + 𝑖𝑓 = 𝑖𝑎 Observe que: 𝑉1 − 𝑉𝑥 𝑉𝑛 − 𝑉𝑥 𝑉0 − 𝑉𝑥 𝑉𝑥 + …+ + = 𝑅1 𝑅𝑛 𝑅𝑓 𝑅𝑖𝑛 𝑉0 = −𝐴𝑉 𝑉𝑥′ 𝑉1 𝑉𝑛 𝑉0 𝑉0 +. . El símbolo estándar se muestra en la figura 1. impedancia de salida. y la integración. multiplicación por una constante. (A) El amplificador operacional (OpAmp).4 (B)Sumador. El amplificador se describe generalmente en términos de su ganancia.5. El amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia con una amplia variedad de aplicaciones.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Al despejar V0 tenemos: 𝑉 𝑅𝑓 𝑅𝑓 0=− 𝑅𝑓 𝑉1 −⋯−𝑅 𝑉𝑛 . Por lo tanto tiene una ganancia de menos de unidad. 𝑉0 = −𝐾1 𝑉1 − ⋯ − 𝐾𝑛 𝑉𝑛 𝑅𝑓 𝐾1 = . el símbolo analógico se muestra en la Figura 1. Los amplificadores operacionales en el Comdyna GP-6 computadoras se construyen solamente con resistencias de 5K y 50k. 1 y 10. los diagramas analógicos se dan en términos de símbolos que representan el circuito eléctrico. 𝑅𝑖 Dado que el circuito de la Figura 1.12) se entiendan a fondo. 𝑅𝑓 𝑅1 [1+ ] 𝑛[1+ ] 𝐴𝑉 𝑅 𝐴𝑉 𝑅 Puesto que el amplificador operacional tiene una ganancia de tensión muy alta 𝐴𝑣 → ∞ 𝑅𝑓 𝑅𝑓 𝑉0 = − 𝑉1 − ⋯ − 𝑉 𝑅1 𝑅𝑛 𝑛 Por lo general. Por lo tanto. Por esta suma ponderada. 0 ≤∝≤ 1 CONTROL II 14 . (C) Multiplicación Por Una Constante. La característica de transferencia está dada por: 𝑉0 =∝ 𝑉𝜋 . con el fin de obtener otras ganancias (multiplicadores constantes) como 1/10. El diagrama de circuito eléctrico y diagrama de ordenador analógico se muestra en la Figura 1. 𝑖 = 1.6 y las ecuaciones (1. 𝑛 . es esencial que la operación de suma indicada por la figura 1.5 es para ser implementado en el equipo analógico.7.6. El coeficiente de potenciómetro (pot) es un divisor de tensión que permite que la tensión de salida sea una fracción de la tensión de entrada. Tenga en cuenta que la inversión de signo es inherente al resultado de la ganancia de voltaje negativo del amplificador operacional. otra técnica debe ser utilizada.11) y (1. Voltajes De Referencia. … . y tenemos la salida de la ecuación.

Su valor es usualmente ± el rango de los amplificadores operacionales.9 CONTROL II 15 . Un término constante en una ecuación diferencial se obtiene mediante el uso de una tensión de referencia de CC que se suministra en el equipo. 𝑍𝑖𝑛 = ∞ Presenta la ventaja de que la impedancia de entrada es elevadísima. De hecho. para poder leer la tensión de un sensor con una intensidad muy pequeña que no afecte apenas a la medición. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES La ganancia siempre se pone fuera del potenciómetro con el interior reservado para el numero de identificación del potenciómetro. por ejemplo. la de salida prácticamente nula. para eliminar los efectos de carga o para adaptar impedancias (conectar un dispositivo con gran impedancia a otro con baja impedancia y viceversa) Como la tensión en las dos patillas de entrada es igual: 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 . los ordenadores analógicos deben su existencia a su capacidad para integrar rápidamente. La integración puede llevarse a cabo mediante Cambio de la resistencia de realimentación del sumador con un condensador. La integración es diferente de inversión y en los totales. El circuito eléctrico resultante para un integrador se muestra en la Figura 1. Para el GP-6.Es aquel circuito que proporciona a la salida la misma tensión que a la entrada. Este circuito se utiliza como un buffer. ya que depende del tiempo. *Seguidor De Voltaje. este es de ± 10V.. (D) Los integradores. La integración es la operación más importante disponible en el equipo analógico. y puede ser útil.

El modo de IC permite a los integradores de condensadores con cargo a los valores iníciales. hay una inversión de signo en la operación de integración como resultado de la tensión negativa ganancia del amplificador operacional. El símbolo ordenador analógico para el integrador se muestra en la Figura 1.  PROCEDIMIENTO Supóngase que se tiene la función de transferencia de primer orden. Los modos normales de operación son la condición inicial (CI) y el modo de operación del (OP) modo. Tenga en cuenta que la suma y la integración se puede realizar con un solo amplificador. 𝑌(𝑠) 1 𝐺(𝑠) = = 𝑈(𝑠) 𝑠+2 Esto se puede dibujar en cualquiera de los diagramas de todo-integrador se muestran en la Figura 1. mientras que el modo de OP hace que la solución que se produzca. la ecuación de transferencia característica para el circuito de la figura 1.11 CONTROL II 16 . ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Utilizando el mismo procedimiento y las aproximaciones que se utilizan para el sumador.9 se convierte 𝑡 𝑉1 (𝑡) 𝑉𝑛 (𝑡) 𝑉0 (𝑡) = 𝑉0 (0) − ∫ [ + ⋯+ ] 𝑑𝑡 0 𝑅1 𝐶 𝑅𝑛 𝐶 Una vez más.10 El terminal de conmutador electrónico (ES) se utiliza para controlar los modos de funcionamiento del integrador.

se da.12. Y tiene la desventaja de que su entrada tiene un potenciómetro antes de entrar en el amplificador operacional. y por lo tanto se puede utilizar para conducir otro circuito. este circuito se tienden a cargar cualquier señal está conduciendo. ambos tienen ventajas y desventajas. y no es por lo tanto muy útil en la conducción de otro circuito. y (0). ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Debido a que las ganancias son de valores menores que 10. El circuito (a) tiene la ventaja que la salida viene directamente de un amplificador operacional. Tomamos nota de que el ordenador analógico hace muy bien a la implementación de un sistema de primer orden. Ejemplo de diagrama de ordenador analógico se muestran en dos diagramas de bloques como se muestra en la figura 1. Estos circuitos. De los dos circuitos. Por lo tanto. sin embargo se pueden utilizar en una realización de la función de transferencia de orden superior Teniendo la Función de planta 1 𝐺(𝑠) = 𝑠+2  Procedemos a simularlo con los modos de operación descritos: Sabiendo que: 𝑌 1 = 𝐺(𝑠) = 𝑈 𝑠+2 𝑌(𝑠 + 2) = 𝑈 𝐿−1 (𝑌𝑠 + 2 = 𝑈) 𝑑𝑦 + 2𝑦 = 𝑢(𝑡) 𝑑𝑡 1 Entonces nuestra Circuito con OpAmps para esta planta ( 𝐺(𝑠) = ) seria: 𝑠+2 CONTROL II 17 . Este circuito también es bueno si una condición inicial. pero tiene un potenciómetro en la salida. El circuito (b) tiene la ventaja de que no se carga el circuito que está conduciendo. entonces nada más que una entrada de 10 veces es necesaria.

En este caso se utilizara la grafica “analogue”. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Figura 1.13 Circuito de Función G(s) con OpAmps  Obtenemos visualizar cualquier señal o para realizar un análisis de señales referente a cualquier dispositivo es necesario utilizar las graficas disponibles en la herramienta “Graph mode” de proteus la cual la podemos ubicar en el menú de herramientas. pero con la única diferencia que se debe dibujar con el ratón un rectángulo sobre la zona de trabajo que será el espacio dedicado a la grafica. CONTROL II 18 .  Para fijar cualquier grafica en la zona de trabajo. se procede de la misma forma que un componente.

14 Cuadro de Propiedades del Graph Mode En el apartado  Graph title podemos modificar el titulo de la grafica.Click izquierdo sobre la opción “edit properties” O como acceso directo Ctrl + E Figura 1. 2.  La simulación se realiza en forma instantánea con solo oprimir la tecla espaciadora.Click derecho sobre la grafica.  Para fijar las propiedades de la grafica se procede de la siguiente manera: 1.. para visualizar la gráfica se debe arrastrar esta sonda hacia el espacio de la gráfica.  Start time modificamos el tiempo de inicio de la grafica  Stop time modificamos el tiempo que queremos muestrear la grafica  Left Axis label modificamos la etiqueta del eje vertical  Rigth Axis label modificamos la etiqueta del eje horizontal  Inicial DC solution al marcar o desmarcar esta casilla podemos ver como nuestra grafica toma el tiempo desde que empieza a graficar cuando el dc llega a su valor estático o no. en este caso a la salida del opamp. El resultado es el siguiente: CONTROL II 19 . ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  Ahora se debe escoger la sonda de voltaje que se encuentra en la barra de herramientas y colocarla en el componente que queramos observar..

1 0.25 0.3 Amplitude 0.5 0.5 1 1.16 Respuesta de G(s) frente a un Step en Matlab Con la cual verificamos la veracidad de nuestra planta y la respuesta a 1 segundo con una amplitud de 0.  Verificamos esto en Matlab: s=tf('s'). Gs=1/(s+2). ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Figura1.05 0 0 0.45 0.15 Respuesta de G(s) frente a un Step en Proteus Nota: Para obtener una mejor vista de la grafica.15 0.4 System: Gs Time (sec): 1 Amplitude: 0. step(Gs) Obtenemos la siguiente grafica Step Response 0.433 0.5 2 2.43 CONTROL II 20 .35 0. debemos hacer doble click izquierdo sobre el titulo de la grafica y se obtiene en pantalla completa.5 3 Time (sec) Figura1.2 0.

CONTROL II 21 . ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  CUESTIONARIO  Aplicar los procedimientos antes realizados tomando ahora la siguiente función de transferencia: 𝑌(𝑠) 1 𝐺(𝑠) = = 2 𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 3  Implementar y simular en proteus el resultado  Comprobar con matlab los resultados obtenido en proteus.

complementándose los dos tipos de reguladores.  OBJETIVOS:  Realizar el análisis de un controlador PI en matlab. correspondiente al efecto integral será pequeña y. su efecto será atenuado. primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante un intervalo de tiempo. CONTROL II 22 . (Ti= tiempo integral) La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación: Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa.  Hallar las constantes Kp y Ki para los siguientes requerimientos: o Menor tiempo de subida o Mínimo sobrepico(menor al 10%) o Error de estado estacionario nulo  Simular en Proteus el controlador y la planta y verificar el resultado obtenido con matlab.  HERRAMIENTAS:  Software de simulación Isis Proteus  Software Matlab  COMPLEMENTO TEORICO En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción integral. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES PRACTICA DE LABORATORIO III: IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR PI. Respuesta temporal de un regulador PI. y viceversa. siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional.

sisotool(Gs. siendo en la pestaña Compensador Editor quien muestra estos valores. Figura1. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Por lo tanto la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P. que será instantánea a detección de la señal de error. que será el encargado de anular totalmente la señal de error.  PROCEDIMIENTO  En Matlab ingresamos el siguiente código: Kp=1. Ki=1. y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I. Gs=1/(s+2). s=tf('s').Rs)  Con la herramienta sisotool obtendremos valores efectivos para nuestro Kp y Ki.20 Valor de Compensador CONTROL II 23 . Rs=Kp+Ki/s.

Figura1.21 Graphical Tunning En la grafica de Root Locus encontramos los Polos y Ceros de nuestro Sistema(Color Azul). y del Compensador (Color Rosado) Figura1.22 Polos y Ceros en Root Locus CONTROL II 24 . ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES (1+𝐾𝑝𝑠) Como podemos observar Nuestro compensador a tomador el valor 𝐾𝑖 × 𝑠 SisoTool nos proporciona también las gráficas correspondientes a Root Locus (Lugar de Raices) y Diagramas de Bode.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES También nos proporciona la gráfica de respuesta del sistema frente a un tipo de respuesta en este caso a la de escalón o step.20) a si como sus polos nuestra gráfica anterior varía haciéndose más rápida su respuesta CONTROL II 25 .23 Analisys Plot Figura1. Figura1. esto lo ubicamos en la pestaña Analisys Plot.24 Respuesta frente a un Step  Al variar el cero del compensador (circulito rojo de la figura 1.

Tiempo de establecimiento < 1seg y Sobrepico a <10%.26 Requerimientos de diseño.27 Respuesta a los requerimientos establecidos en la grafica 1.  Esta grafica he colocado los requerimientos de diseño. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Figura 1. obteniendo la respuesta siguiente: Figura 1.26 CONTROL II 26 .

26 Ki = 24 y Kp =6  Entonces verificamos q nuestra respuesta en u(t) sea creíble es decir menos de 10 Figura 1. así que si se podría implementar.28 Respuesta en u(t)  Y nos damos cuenta que está cerca de 6. ahora estos valores los pasamos a Proteus. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES   Y los valores de Ki y Kp siguientes Figura 1.28 Compensador con los requerimientos establecidos en la grafica 1.  Podemos diseñar nuestro Controlador Proporcional con Opamps de la siguiente manera Figura1.18 Controlador Proporcional CONTROL II 27 .

30 Compensador proporcional Mi potenciómetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 10 => seria Kp=6  Ahora para Ki Figura 1. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Y nuestro controlador Integral: Figura1.31 Compensador Integral CONTROL II 28 .19 Controlador Integral  Según las constantes obtenidas en Matlab modificamos Primero Kp Figura 1.

32 Respuesta de nuestra Simulacion con un Control PI. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Mi potenciómetro se encuentra a 60% y tiene una ganancia de 40 => seria Ki=24  Y luego de esto mi controlador analógicos y mi planta con una función de transferencia igual a : 1 𝐺(𝑠) = 𝑠+2 Implementados en proteus tendría la siguiente forma: Figura 1.29 Simulación del Compensador obtenido en Matlab  Ahora nuestra grafica seria Figura 1. CONTROL II 29 .

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES  CUESTIONARIO  Describir el efecto que tienen la acción de control proporcional e integral en el sistema  Analizar los siguientes sistemas utilizando matlab. obtener las constantes proporcional e integral y simular en proteus: 3 o 𝐺(𝑠) = 2𝑠+6 1 o 𝐺(𝑠) = 𝑠2+2𝑠+3  Nombrar las ventajas y desventajas de un control P y un control PI  CONCLUSIONES CONTROL II 30 .

CONTROL II 31 . Asumimos que el rotor tiene inercia J y coeficiente de fricción viscosa b.  Simular en Proteus el controlador y la planta e implementarlo en la vida real.  Comparar la respuesta practica obtenida con la correspondiente a su modelo matemático. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES PRACTICA DE LABORATORIO IV: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC.  OBJETIVOS:  Lograr el control de velocidad de un motor DC.1.  HERRAMIENTAS:  Software de simulación Isis Proteus  Software Matlab  Fuente de alimentación DC 0-15v  Amplificador de potencia 73413  Set de motor generador 73411  1 LF353 o LM741  2 Resistencias de 10k y 4k 1/2w c/u  Cables de conexión  Osciloscopio  2 multímetros  COMPLEMENTO TEORICO MODELO MATEMATICO DE UN MOTOR DC El circuito eléctrico equivalente a un motor DC se muestra en la Figura 4.

1 CONTROL II 32 . Ecuación 4. ∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. Voltaje de entrada del Motor DC 𝒓. Torque 𝒃. Fuerza contra electromotriz del motor 𝒊𝒂 . Velocidad Angular 𝒅𝝎 𝜶. Inercia 𝑻𝒎 . Inductancia de la Armadura 𝒗𝒆 . 𝒓 + 𝒗𝒆 . ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Figura 4. Corriente de la Armadura 𝒋. 𝜶 𝒅𝒊 𝒗𝒎 = 𝒍. 𝒅𝒕 + 𝒊𝒂 . Aceleración ( 𝒅𝒕 ) Analizando el circuito eléctrico del sistema.1 Circuito eléctrico de un Motor DC donde: 𝒗𝒎 . Coeficiente de fricción viscosa 𝝎. Resistencia de Armadura 𝒍. obtenemos: ∑ 𝒗𝒊 = 𝟎.

𝒓 − 𝒗𝒆 𝒅𝒕 𝒅𝒊 𝒍. 𝑾 𝑽𝒎 − 𝒌𝒆 . 𝝎 𝑻𝒎 = 𝒌𝒎 .I (Sistema internacional) podemos decir que: 𝒗𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒌𝒆 = 𝒌𝒎 = 𝒌 = 𝒓𝒂𝒅/ 𝒔𝒆𝒈 Reemplazando en la relación 𝒗𝒆 . En el S. 𝜶 𝒅𝝎 𝒋. 𝑻𝒎 . 𝑰. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Aplicando la Ley de Newton para las fuerzas. 𝒔 + 𝒓 Con las Ecuaciones obtenidas anteriormente. 𝒅𝒕 = 𝒌𝒎 .2 Ahora consideramos las siguientes ecuaciones: 𝒗𝒆 = 𝒌𝒆 . Ecuación 4.4: 𝑳. tenemos: 𝒅𝒊 𝒍. = 𝒗𝒎 − 𝒊𝒂 .4 Ahora aplicamos la Teoría de Laplace en la Ecuación 4. 𝒅𝒕 = 𝒗𝒎 − 𝒊𝒂 . 𝒊𝒂 Donde 𝒌𝒆 es la constante contra electromotriz y 𝒌𝒎 es la constante de torque. 𝑰 = (𝑱. 𝑰 − 𝒃. 𝑰 − 𝒌𝒆 . obtenemos: ∑ 𝝉𝒊 = 𝒋. 𝝎. Ecuación 4.3 𝒅𝝎 𝑱.2 y 4. 𝒔 = 𝒌𝒎 . 𝒔 − 𝒃). Ecuación 4. 𝑾 𝑰= 𝑳. 𝝎. 𝑾 (𝑳.3: CONTROL II 33 .3: 𝑱. = 𝑻𝒎 − 𝒃. 𝒊𝒂 − 𝒃. 𝒓 − 𝒌𝒆 . 𝑾 Ahora aplicamos teoría de Laplace en la Ecuación 4. desarrollamos nuestro diagrama de bloques como se muestran en la Figura 4. 𝒅𝒕 = 𝑻𝒎 − 𝒃. 𝑾 𝒌𝒎 . 𝝎 𝒅𝒕 𝒅𝝎 𝑱. 𝒔 + 𝒓)𝑰 = 𝑽𝒎 − 𝒌𝒆 . 𝝎. 𝑾. 𝒔 = 𝑽𝒎 − 𝒓.

𝑮𝒎 Si Ke = Km = K nuestra función de transferencia quedaría de la siguiente forma: 𝑾(𝒔) 𝒌 = 𝑽𝒎 (𝒔) (𝑱𝒔 + 𝒃)( 𝑳𝒔 + 𝒓) + 𝒌𝟐  CUESTIONARIO  Diseñe un controlador PI para los siguientes valores de J=0. CONTROL II 34 .  ¿Se puede controlar la velocidad del motor con la técnica PWM? Explique como.5. K=0. b=0. que cumpla con las especificaciones: o Ess = 0 o %Mp < 10%  Simular en proteus e implementar en la vida real para la prueba en el modulo del motor generador. ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES Figura 4.01.3 Diagrama de bloques simplificado de un Motor DC Ahora tenemos una función de transferencia del sistema: 𝑾 𝑮𝒆 .01.2 Diagrama de bloques de un Motor DC Figura 4. R=1. 𝑮𝒆 .1. 𝑮 𝒎 = 𝑽 𝟏 + 𝒌𝒆 . L=0.

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES CONTROL II 35 .