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ECBTI / Zona Occidente / Control Digital

Control Digital 203041

Joan Sebastian Bustos M.


12/03/2018
Introducción al control digital

Horario
atención
por skype

Ejercicio 3.
Teniendo en cuenta Ejercicio 1.
la solución del Analizar la respuesta a
ejercicio en tiempo Paso 2 una entrada en rampa
continuo, como unitaria hasta K=30
representaríamos
un controlador
digital ?

Ejercicio 2.
Hacer el análisis
de respuesta
transitoria
Horario atención skype

Usuario skype:
J-sebastian2
Ejercicio 1

1. Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en


cuenta que el periodo de muestreo T es de 0.4 seg.

Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30

Nota: La función de transferencia se debe establecer por los


integrantes del grupo.
Ejercicio 1

Nota: La función de transferencia se debe establecer por


los integrantes del grupo.

Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en


cuenta que el periodo de muestreo T es de 0,4 eg.

Analizar la respuesta a una entrada en rampa


unitaria hasta K=30
Ejercicio 1

La respuesta a una entrada en rampa unitaria se obtiene aplicando


dicha entrada al sistema.
La entrada en rampa unitaria puede expresarse mediante:
u = kT, k = 0, 1, 2, ...

En el programa en MATLAB, esta entrada puede escribirse como:


k = O:N; u = [k*T]; donde N es el final del proceso considerado.

En la respuesta a una entrada en rampa, es importante especificar el


periodo de muestreo T, ya que la pendiente de la entrada en rampa
cuando se representa respecto de k es T.
Ejercicio 1 (Ejercicio Base)

Ejemplo con K=25 y T= 0,5

%-------Respuesta a una rampa unitaria-------


num=[0 0.7870 0];
den=[1 -0.8195 0.6065];
k=0:20;
u=[0.5*k] ;
y= filter(num,den,u);
plot(k,y,'o' ,k,y, '-' ,k,0.5*k, '--')
grid, title( 'Respuesta a una rampa unitaria')
xlabel ( 'k' )
ylabel (' y(k ) ')
Ejercicio 1

*Analizar la
respuesta a una
entrada en rampa
unitaria hasta K=25

*Comentar cada
línea del programa
Ejercicio 2

2. La función de transferencia de un sistema está dada por la función de


transferencia del Paso 1 La entrada u(k) está dada por:
u(0)= u(1)= u(2)= -1
u(3)= u(4)= u(5)= 1
u(6)= u(7)= u(8)= -1
u(K)=0, para k=9,10,11,……,25

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k


Hacer el análisis de respuesta transitoria y en estado permanente
Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del grupo.
Ejercicio 2 (Ejercicio Base)

Ejercicio base Suponga que la entrada u(k) viene dada por

u(O) = u(l) = u(2) =1


u(3) = u(4) = u(5) =-1
u(k) = O, para k = 6, 7,8, ... ,25

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k.


La función de entrada se puede escribir como u = [1 1 1 -1 -1 -1 zeros(1,20)]
Ejercicio 2 (Ejercicio Base)

%-------Respuesta a una entrada arbitraria-------


num=[0 0.3679 0.2642];
den=[1 -1.3679 0.3679];
u=[1 1 1 -1 -1 -1 zeros(1,20)];
k=0:25;
y=filter(num,den,u) ;
plot(k,y, ' o')
grid
title( 'Respuesta del sistema a una entrada arbitraria especificada')
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y (k) ')
Ejercicio 2 (Ejercicio Base)

*Hacer el análisis de
respuesta transitoria
y en estado
permanente.

*Comentar cada
línea del programa
Especificaciones de la respuesta del
sistema
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Tiempo de retardo
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Tiempo de levantamiento
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Tiempo pico.
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Sobrepaso máximo
Especificaciones de la respuesta del
sistema. Asentamiento
Referencias bibliográficas Ejercicio 1 y 2

Referencias requeridas para el desarrollo del ejercicio 1 y 2

Análisis transitorio Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo


Discreto. Análisis de respuesta transitoria y en estado
Análisis permanente permanente. Editorial Prentice Hall Hispanoamericana
SA. Segunda Edición, Capítulo I, páginas 193 – 203.
México, 1996.

Rodríguez Ramírez Daniel, Alamo Cantarero Teodoro. Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas
Muestreados. Respuesta Transitoria, páginas 14-15.
http://www.control-class.com/Tema_5/Slides/Tema_5_Analisis_Sistemas_Muestreados.pdf

Céspedes Murillo John Jairo, Rodríguez Bermúdez Oscar Donaldo. Módulo Control Digital 299006. Precisión de la
respuesta en estado transitorio. UNAD. Páginas 32-36 http://hdl.handle.net/10596/4978

Rodríguez Ramírez Daniel, Alamo Cantarero Teodoro. Ingeniería de Control. Tema 5. Análisis de Sistemas
Muestreados. Errores en régimen permanente, páginas 17- 21. http://www.control-
class.com/Tema_5/Slides/Tema_5_Analisis_Sistemas_Muestreados.pdf
Ejercicio 3

3. Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para los valores
positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el
sistema. Igualmente obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del
sistema cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta –
infinito.

Teniendo en cuenta la solución del ejercicio en tiempo continuo, como


representaríamos un controlador digital ?
Justificar su respuesta.
Ejercicio 3

Código en Matlab

Solución en Tiempo continuo:


Ejercicio 3

Solución en Tiempo continuo:


Ejercicio 3

Solución en Tiempo continuo:


Ejercicio 3

Teniendo en cuenta la solución del ejercicio


en tiempo continuo, como representaríamos
un controlador digital ?
Referencias bibliográficas Ejercicio 3

• Tema 6 : Diseño de controladores discretos


http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.
pdf
CCAV Eje Cafetero/ Zona Ocidente / ECBTI

GRACIAS POR SU
ATENCIÓN