You are on page 1of 2

Nama : Andyka Bahtera Pagau

NIM : D331 12 273

Tugas : Sistem Pengendalian

Email : andyka.siskal@gmail.com

Chapter 3 Modeling In The Time Domain

Jawab :

 Controller
Fungsi transfer dapat direpresentasikan sebagai diagram blok, sebagai berikut

Rc (s) Xc (s) Yc (s)
𝐾1 𝑠+𝑎
𝑠+𝑏

Persamaan differensial untuk kotak pertama, yaitu

𝐾1
𝑠+𝑏

Maka untuk Ẋc ,

Ẋc = -bXc + K1rc (t)

Kemudian untuk kotak kedua, yaitu

Yc = Ẋc + aXc = -bXc + K1rc (t) + aXc = (a –b)Xc + K1rc (t)

Ẋv = rv (t) Maka outputnya adalah Yv = Xv . Ẋc= -CXw + Crw (t) Maka outputnya adalah Yw = Xw  Vehicle Rv (s) 1 Xv (s) 𝑠 Persamaan differensialnya adalah 1 𝑠 Untuk Ẋv. Wheels Rw (s) 𝑐 Xw (s) 𝑠+𝑐 Persamaan differensialnya adalah 𝑐 𝑠+𝑐 Untuk Ẋc.