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Chapitre 1

Introduction

Les systèmes de contrôle sont utilisés partout dans la vie courante : dans les automo-
biles, les fours, la robotique, l’aérospatiale, avions, etc...

Le contrôle de systèmes est un partie importante des procédés industriels et manufac-
turiers : pression, vitesse, température, humidité, viscosité, etc...

L’évolution de ce domaine permet d’atteindre des performances de plus en plus opti-
males et augmente la précision du contrôle de ces systèmes.

1.1 Définition

Un système de contrôle est composé d’un ensemble de sous-systèmes et procédés as-
semblés pour contrôler la sortie de procédés. Par exemple, un système simple est un ther-
momètre qui contrôle la température d’une pièce.

Avantages

Les systèmes de contrôle permettent d’atteindre des précisions qui seraient autrement
impossible. Ils permettent aussi de faire des opérations à distance. On peut aussi transfor-
mer la forme d’une entrée (ex : un thermomètre a comme entrée une position, et comme
sortie la chaleur). Ils sont aussi utilisés pour compenser lorsqu’un système est soumis à
des perturbations.

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c’est le temps de réponse du système. il y a les anciens Grecs.8 1 1.8 2 2. La précision de la réponse détermine l’erreur en régime permanent.4 0.6 1. Deux facteurs font que la sortie est différente de l’entrée. Stabilité selon les équations différentielles • Nyquist : 1932. réglage de la vitesse d’une locomotive • Minorsky : 1922.4 2.2 2.8 3 Temps Figure 1. Pendant ce temps de réponse.6 Régime Entrée transitoire 0. Servo-mécanismes • 1940 – 1950 : Réponse en fréquence • 1960 : Variables d’état Types de systèmes Comme mentionné plus haut. Dans certains cas.2 1 0. Stabilité dans le domaine fréquentiel • Huzen : 1934. Gabriel Cormier 2 GELE5313 .8 erreur Amplitude Sortie 0. On note aussi ici certains travaux importants : • Watt : 18e siècle.2 0. le système a un comportement bien particulier : la réponse transi- toire. On prend l’exemple de la figure 1. un système de contrôle produit une sortie ou réponse pour une entrée (ou stimulus) donnée. alors que dans d’autre cas.6 2.6 0. on peut tolérer une erreur en régime permanent non-nulle.1 – Exemple de réponse d’un système La sortie ne change pas instantanément .1 : 1. elle doit être nulle.4 1. INTRODUCTION Historique Parmi les premiers à utiliser du contrôle.2 1. CHAPITRE 1.4 0.2 0 0 0.

3. CHAPITRE 1. et en boucle fermée. INTRODUCTION Il y a deux types de système : en boucle ouverte. le système permet de corriger pour des perturbations.2.1 Réponse transitoire La réponse transitoire est importante. Perturbation Entrée + + Sortie Contrôleur Procédé Figure 1. 1. Par contre. il est important d’atteindre le régime permanent le plus rapidement possible. le système est de la forme donné à la figure 1. En boucle ouverte. et la stabilité.2 Analyse et objectifs de design Les systèmes de contrôle sont dynamiques : ils répondent à une entrée en ayant une réponse transitoire puis en se stabilisant à une réponse en régime permanent.2. Gabriel Cormier 3 GELE5313 . en boucle fermée. Dans certains cas. 1. Il y a trois paramètres importants à considérer lors du design de systèmes de contrôle : la réponse transitoire. il y a du feedback entre la sortie et l’entrée. Perturbation Entrée + + + Sortie Contrôleur Procédé − Contrôle Figure 1. réduire l’erreur en régime permanent.3 – Système à boucle fermée En boucle fermée. comme à la figure 1.2 – Système en boucle ouverte Un système en boucle ouverte ne peut pas corriger pour des perturbations. tandis que dans d’autres cas on ne peut pas osciller.

et pas 30 cm plus haut (ou plus bas). la réponse naturelle est beaucoup plus grande que la réponse forcée et le système n’est plus contrôlable. des coût exhorbitants peuvent Gabriel Cormier 4 GELE5313 . Pour expliquer la stabilité. Réponse totale = Réponse naturelle + Réponse forcée (1.2. L’ascenseur n’oscille pas non plus autour de la position finale avant de s’arrêter.2. CHAPITRE 1.2 Réponse en régime permanent L’erreur en régime permanent est un paramètre important aussi.3 Stabilité Un bon design des paramètres en régime transitoire et permanent sert à rien si le système n’est pas stable. la réponse naturelle doit (1) éventuellement devenir zéro ou (2) osciller. la réponse naturelle augmente sans arrêt au lieu de s’atténuer. On veut donc faire le design d’un système stable. peut détruire la composantes physiques du système. Cette condition. Éventuellement. Pour qu’un système de contrôle soit utile. Dans certains systèmes. Lorsqu’on monte d’étage et que l’ascenseur s’arrête. la décélération est graduelle. on veut que le bas de l’ascenseur soit au même niveau que le plancher. 1. INTRODUCTION Comme exemple : un ascenseur. Même si un système donne un contrôle excellent. 1. tandis que la réponse forcée dépend de l’entrée. l’instabilité. Exemple : Lorsqu’un ascenseur s’arrête à un étage. et pas de l’entrée. Autres considérations Il y a d’autre facteurs à considérer lors du design de système de contrôle : • Dimensionnement : la taille des composants aura un impact sur le design.1) La réponse naturelle dépend seulement du système. • Coût : La précision requise du système de contrôle affectera beaucoup les coûts. on commence en premier par le fait que la réponse totale d’un système est la somme d’une réponse naturelle et une réponse forcée. Un deuxième objectif de design sera de minimiser l’erreur en régime permanent.

Ch. et PID. INTRODUCTION dérailler le projet.5.[Ch.8] 3.4 – Méthodologie de design 1. Modélisation du système : Dans tous les cas. retard de phase et avance-retard de phase. on doit être en mesure de modéliser ce système par une série d’équation.2. Contrôle : Il s’agit de concevoir les contrôleurs pour obtenir la caractéristique vou- lue du système. [Ch.10] 2. CHAPITRE 1. Une bonne connaissance des outils mathématiques est nécessaire pour transformer les fonctions de transfert en formes utiles. la réponse transitoire. et ensuite y for- muler une fonction de transfert pour chacun des éléments du système. afin d’étudier un système. 1. PI. on doit être en de mesure de suivre une méthodologie qui permet d’arriver à un objectif le plus rapidement possible. Un système robuste sera mieux en mesure de fonctionner face à ces variations. comme l’analyse par diagramme de Bode. Plusieurs méthodes sont possible. pour les contrôleurs P. et l’erreur statique. Les changements entre les paramètres et la valeur de sortie ne sont pas nécessairement linéaires. notamment la stabilité. Réduction et caractérisation : La prochaine étape consiste à réduire l’ensemble des sous-systèmes à un système équivalent.4. L’algèbre des blocs et les équations relatives aux systèmes de premier et second ordre sont utilisées ici pour simplifier les calculs. pour les contrôleurs à avance de phase. Il faut aussi faire un choix approprié de la techno- logie : système analogique vs numérique. Par contre.3.7 et Ch. Ch. Analyse du design : On analyse ensuite le système par rapport à certains critères. dans le cadre de ce cours. méthode de contrôle. • Robustesse : Le système de contrôle devrait être capable de fonctionner même si les paramètres du système changent. Un système de contrôle ne fonctionnera pas correcte- ment si le modèle utilisé est faux. Modélisation Simplification Analyse Contrôle Figure 1. etc. [Ch. [Ch.9] Gabriel Cormier 5 GELE5313 . Le flot de design est montré à la figure 1. Ch. ce qui rend l’impact d’une va- riation des paramètres difficile à prévoir.3 Processus de design : Méthodologie Dans l’étude des systèmes de contrôle. ou la technique de Ziegler-Nichols.6] 4.4. Ch. on se limitera au trois paramètres principaux présentés.

5.4 Méthodes de commande Il existe plusieurs méthodes pour faire le contrôle des systèmes. Comme exemple. les méthodes de commandes sont présentées à la figure 1. impossible. de la structure du système ou de la commande. CHAPITRE 1. Gabriel Cormier 6 GELE5313 . nucléaire). La récolte de données sur le comportement du système peut être plus facile. et le produit est le lait. le système asservit peut modifier la quantité de nourriture fournie aux algues en mesurant la production de CO2 . 4. Empirique Classique Retour d’état Essai-erreur Temps Commande Observation Fréquence avancée A/N A/N A/N Intelligente Adaptative Non-linéaire Adaptative Logique floue Directe Non-adaptative Réseau de neurones Indirecte Algorithme génétique A/N A/N A/N Figure 1. On se limitera dans ce cours aux méthodes classiques analogiques. les vaches : l’entrée est la nour- riture. on peut parfois sauter l’étape de simulation et passer directement à l’implantation pour les petits systèmes. dangereuse. Permet d’étudier la sensibilité du système aux changements de paramètres. L’expérimentation du système réel peut être très coûteuse. L’intérêt de la simulation se manifeste sous plusieurs formes. ou moralement inacceptable (ex : médical. Certaines méthodes sont plus performantes.5 – Méthodologie de commande des systèmes Les méthodes empiriques sont les pires méthodes à utiliser : il y a risque de briser le système en essayant de trouver la loi de commande appropriée. demander beaucoup de temps. mais aussi plus coûteuses à implémenter. Dans le design. sans danger de perte d’argent ou de vie. Un autre exemple est la croissance d’algues marines pour la production de bio-diésel . 1. En ordre de complexité. INTRODUCTION 1. 3. on peut aussi faire de l’as- servissement sur les systèmes vivants. L’asservissement n’est pas limité aux systèmes mécaniques . La simulation peut être utilisée pour fins d’apprentissage et d’enseignement 2.

5 r u + − Régulateur 10 y : vitesse (km/h) Vitesse de référence Figure 1. la sortie est donnée par : r   y = 10(u − 0. Le système de contrôle simplifié est montré à la figure 1.7. il faut définir le modèle du système.5w) = 10 − 0. Pour simplifier l’analyse.7 – Système de régulation de vitesse automobile en boucle ouverte Si le régulateur est un simple gain de 1/10.3) Gabriel Cormier 7 GELE5313 . CHAPITRE 1. on suppose que le système est linéaire et représenté par la figure 1. Route (pente) Contrôleur Actionneur Vitesse Accélérateur actuelle ?? Moteur Automobile Capteur Tachymètre Bruit de mesure Figure 1.6. on prend l’exemple des régulateurs de vitesse dans les automobiles (cruise control).2) 10 = r − 5w (1.5w (1. w : pente de la route 0. INTRODUCTION 1. Le modèle n’est autre que la fonction mathématique qui relie les différentes variables du système.5 Exemple : Régulateur de vitesse automobile Pour illustrer les avantages des systèmes de contrôle.6 – Système de régulation de vitesse automobile simplifié Pour faire une analyse quantitative de ce système.

En pratique.5 r + u + − y 100 10 − Figure 1.5) En combinant ces équations.6) ce qui donne : y = 0. il y aura aussi erreur à la sortie.4) u = 100(r − y) (1. mais aussitôt que la pente augmente.999r − 0. Ce gain est égal à l’inverse du gain du système. On voit bien que l’erreur est nulle lorsque la pente est nulle.8 – Système de régulation de vitesse automobile en boucle fermée La sortie est calculée selon : y = 10(u − 0. Le système en boucle fermée est montré à la figure 1.005w (1.1. le gain peut être sujet à des changements. L’erreur augmente plus la pente augmente.5w) (1. on ajoute du feedback au système. CHAPITRE 1. INTRODUCTION On peut calculer la sortie du système pour différentes entrées.8 w 0. De plus. Tableau 1. la connaissance du gain exact du système peut être difficile à déterminer. une erreur apparait. on obtient : y = 1000r − 1000y − 5w (1. Pour réduire cette erreur. Donc s’il y a erreur dans la détermination du gain K. comme au tableau 1.1 – Erreurs pour différentes entrées pour le système de régulation de vitesse Pente w Référence r (km/h) Sortie y (km/h) Erreur Erreur (%) 0 100 100 0 0 1 (1%) 100 95 5 5% 2 (2%) 100 90 10 10% Le résultat dépend du gain 1/10 du régulateur.7) Gabriel Cormier 8 GELE5313 .

que l’erreur augmente de façon beaucoup moins significative avec le système en boucle fermée.105 0.600 0.2 – Erreurs pour différentes entrées pour le système de régulation de vitesse en boucle fermée Pente w Référence r (km/h) Sortie y (km/h) Erreur Erreur (%) 0 100 99. CHAPITRE 1.11% 10 (10%) 100 99.10% 1 (1%) 100 99. il y a une erreur avec une pente nulle : on a amélioré l’erreur de façon globale.60% Si on applique maintenant différentes pentes au système. On voit bien.900 0.890 0.2. Gabriel Cormier 9 GELE5313 . on obtient les résultats du tableau 1.400 0. Cependant. Un gain plus élevé réduira cette erreur encore plus. mais au détriment d’un peu de précision.110 0. INTRODUCTION Tableau 1.10% 2 (2%) 100 99. L’erreur est beaucoup plus petite en boucle fermée pour la même vitesse de référence et la même pente.985 0. avec la même entrée de référence.2. dans le tableau 1.100 0.