Control Avanzado

Práctica 5

Diseño de un control PID

mediante la técnica de margen de
fase
José Alberto Vázquez Rivera
Noviembre 17, 2017

Resumen
Durante esta práctica se muestra el desarrollo, resultados y conclu-
sión del como obtener un controlador PID; es decir, la obtención de las
constantes Proporcional, Interativa y Derivativa del sistema aplicando la
técnica de margen de fase calculadas mediante ecuaciones.

1
 ÍNDICE

Índice
1. Introducción 4
1.1. Introducción al tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Antecedentes del tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Desarrollo 6
2.1. Analísis mediante la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Obtención de argumento y módulo del sistema . . . . . . . . . . 6
2.3. Obtención de las constantes P, I y D . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. Resultados 8

4. Conclusiones 10

5. Anexos 11

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 ÍNDICE DE FIGURAS

Índice de figuras
1. Lazo de control PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2. Lazo de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos
con retroalimentacion unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4. Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos
con retroalimentación unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Respuesta del distema sin control PID contra sistema con control
PID ambos con retroalimentación unitaria. . . . . . . . . . . . . 9

Índice de listados

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 1. Introducción

1. Introducción
1.1. Introducción al tema
En esta práctica se diseña un PID aplicando un analísis mediante la res-
puesta en frecuencia conociendo y considerando que se conoce la función de
transferencia de la planta, la frecuencia de cruce, el tiempo de muestreo y el
margen de fase, con estos datos se puede llevar a cabo el analísis de un contro-
lador PID aplicando el controlador a la misma planta.
Los datos propuestos por la práctica son los siguientes:
W c = 6rad/seg
φ = 30◦
T s = 0,01seg
En base al tema de diseño con PID se desea implementar un control PID apli-
cado como se puede visualizar en la figura 1:

Figura 1: Lazo de control PID.

1.2. Antecedentes del tema

Con base en el esquema de control mostrado en la figura 2, los modelos dis-
cretos de procesos y las acciones de control PID, se puede implantar el control
de lazo cerrado de una planta experimental cuyas señales de entrada y salida
varíen en el rango de -10 a 10 volts. Para la aplicación del control PID no se
requiere el modelo del proceso, aunque es recomendable conocer previamente
su funcionamiento (mediante una simulación) y los elementos que la integran.
Con base en la experimentación y observaciones de la operación del sistema se
podrán concluir las principales características del lazo de control digital.

4
 1.3 Ecuaciones

Figura 2: Lazo de control.

1.3. Ecuaciones
Función de transferencia para la planta:
V o(s)
= H(s) (1)
V i(s)
Obtención del argumento del sistema:
N úmeroImaginario
arg[H(jw)] = arctan (2)
N úmeroReal
Ecuación de PID:
1
F (s) = P + sD + (3)
s
Obtención de B:
180W cT s
B = φ − 180 − arg[H(jw)] + +5 (4)
2π
Obtención de A:
A = |H(jw)| (5)
Obtención de constante Proporcional:
cos(B)
P = (6)
AK
Obtención de constante Integrativa:

I = tan(5)P W c (7)

Obtención de constante Derivativa:

sin(B)
D= (8)
AKW c

5
 2. Desarrollo

2. Desarrollo
Para el desarrollo de esta práctica se pidío implementar un control PID a
un sistema como se puede visualizar en la figura 1 por lo que de igual manera
se implementó y como dice el título de esta práctica, el diseño de un control
PID mediante la técnica de margen de fase por lo que ya se conoce el margen
de fase, la frecuencia de cruce y el tiempo de muestreo, los pasos a seguir son
los siguientes:

2.1. Analísis mediante la respuesta en frecuencia

para este analísis la función de transferencia se debe dejar en una forma
estandar:
1
H(s) = 3 (9)
s + 6s2 + 25s
Al realizar esto las variables s se sustituyen por jw:
1
H(s) = (10)
(jw)3 + 6(jw)2 + 25(jw)

Donde jw4 es la frecuencia de cruce del sistema:

1
H(s) = (11)
(j6)3 + 6(j6)2 + 25(j6)

Entonces al realizar el algebra en este sistema se debe obtener un número com-

plejo del cual obtendremos su módulo y argumento:
El número complejo del sistema es el siguiente:
1
H(s) = (12)
−216 − 66j

2.2. Obtención de argumento y módulo del sistema

Entonces para obtener el módulo se utiliza la ecuación (2) por lo que el
resultado del argumento del complejo es el siguiente:
−66
arg[H(jw)] = arctan( ) = 16,99◦ (13)
−216
Pero como el número complejo se encuentra en el tercer cuadrante entonces el
ángulo a utilizar es el argumento menos 180◦ por lo que:

arg[H(jw)] = 16,99◦ − 180◦ = −163◦ (14)

Y ya que el ángulo se encuentra en el denominador de la función de transferencia

entonces el ángulo queda de la forma:
1
arg[H(jw)] = = 163◦ (15)
−163◦

6
 2.3 Obtención de las constantes P, I y D

Para la obtención del módulo se realiza el teorema de pitágoras para obtener su

resultante por lo que se utiliza la ecuación (5).
p
|H(jw)| = 2162 + 662 = 225,858 (16)

Y ya que el módulo se encuentra en el denominador de la función del sistema,

el módulo queda de la forma:
1
|H(jw)| = = 4,42756x10−3 (17)
225,858

2.3. Obtención de las constantes P, I y D

Ahora con el argumento y módulo obtenido, el primer paso es obtener B
mediante la ecuación (18) y por lo que da como resultado:

B = 30◦ − 180◦ − 163◦ + 1,71887◦ + 5◦ = −306,28◦ (18)

En base a lo obtenido ahora se pueden calcular las constantes del controlador

PID en base a las siguientes ecuaciones:
Al implementar la ecuación (6) se obtiene la constante Proporcional por lo que
da como el resultado de:
cos(−306,28)
P = = 133,647 (19)
4,42756x10−3

Al implementar la ecuación (7) se obtiene la constante Integrativa por lo que

da como el resultado de:

I = tan(5) ∗ 133,647 ∗ 6 = 70,155 (20)

Al implementar la ecuación (8) se obtiene la constante derivativa por lo que da

como el resultado de:
sin(306,28)
D= = 30,345 (21)
4,42756x10−3 ∗ 6
La implementación y respuesta del sistema se puede visualizar en la sección de
resultados.

7
 3. Resultados

3. Resultados
Se simuló el sistema con retroalimentación unitaria contra el mismo siste-
ma con retroalimentación unitaria pero implementando control PID ya con sus
constantes ingresadas, esto se realizó con ayuda de la herramienta SIMULINK
que se encuentra en el software matemático Matlab. El sistema en cuestión y a
implementar es el siguiente:

Figura 3: Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos con
retroalimentacion unitaria.

El sistema se simuló con un escalón con valor de 10 y tiempo de 100segundos

en la herramienta SIMULINK y se llevarón los datos a Matlab para así poder
graficar el sistema, y las respuestas del sistema son las siguientes:

Figura 4: Sistema sin control PID contra sistema con control PID ambos con
retroalimentación unitaria.

En la figura 4 se puede apreciar las dos respuestas del sistema, una implemen-
tando un control PID (línea roja) y otra sin control PID (línea azul gris). Se

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 3. Resultados

puede apreciar facilmente que la señal con control PID llega rápidamente al
valor del escalón con picos un poco altos pero rápidamente se minimizan esos
brincos, estos brincos son causados por que la constante Integrativa es un poco
alta pero se llega a amortiguar rápidamente como se había dicho con anteriori-
dad; a comparación con el sistema sin control PID, le tarda llegar al valor del
escalón casi con 100segundos.
En la figura 5 se realiza un aumento para poder apreciar la respuesta del siste-
ma con control PID y se puede apreciar de manera mas clara que este sistema
alcanza a llegar al valor del escalón con un sobretiro un poco elevado pero con
un amortiguamiento rápido.

Figura 5: Respuesta del distema sin control PID contra sistema con control PID
ambos con retroalimentación unitaria.

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 4. Conclusiones

4. Conclusiones
Para esta práctica se relizó el cálculo e implementación simulada del como
se comporta un control PID en un sistema en base al tema de un control PID
mediante la técnica de margen de fase ya con valores obtenidos y formulas para
la obtención de las constantes del controlador PID. La respuesta del sistema con
control PID es muy factible ya que su implementación siempre ha sido útil en
varios casos en sistemas de control, en esta práctica se aprecia la respuesta de
este sistema con una eficiencia elevada ya que se visualiza su comportamiento
en comparación con el mismo sistema pero sin control PID y existe una gran
diferencia, el uso de controles PID implementados en un sistema es eficiente ya
que es lo que se pide, que el sistema logre llegar a su setpoint de una manera rá-
pida pero sin problemas, aunque para este caso si lleva pocos sobretiros, aunque
se puede mejorar aplicando un ajuste fino al sistema.

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 5. Anexos

5. Anexos
Código implementado en Matlab para la obtención de constantes del control
PID.
1 close a l l ;
2 clc
3 clear a l l ;
4 %format s h o r t
5 %
6 %
7 %
8 %
9 format l o n g
10 %x = 1.333333333333333 0.000001234500000
11 Wc = 6 ; %rad / s e g f r e c u e n c i a de c o r t e
12 Theta = 3 0 ; %Âř
13 Ts = 0 . 0 1 ; %s e g
14 %Donde e l p r o c e d i m i e n t o e s s u s t i t u i r s=wj , e s d e c i r , r e s o l v e r
numeros
15 %c o m p l e j o s por l o que a l o b t e n e r e l modulo y a n g u l o quedan de l a
siquiente
16 %manera :
17 Argument = atan ( 6 6 / 2 1 6 ) % p e r o como e l numero c o m p l e j o quedo en e l
t e r c e r c u a d r a n t e l a o p e r a c i o n de t h e t a e s l a s i g u i e n t e
18 Argument = r a d t o d e g ( Argument ) %c o n v e r t i r de r a d i a n e s a g r a d o s
19 Argument = Argument − 180 % ya que s e deben r e s t a r e s o s 180 y queda
un a n g u l o n e g a t i v o
20 Argument = Argument ∗( −1) % s e m u l t i p l i c a por ( −1) ya que e l a n g u l o
se encuentra
21 %como d i v i s o r por l o que 1 / ( − 1 6 3 . 0 0 9 2 ) = 1 6 3 . 0 0 9 2
22 Module = sqrt ( ( 6 6 ^ 2 ) +(216^2) ) % Modulo de l a f u n c i o n
23 K = 1 %Ya que nunca s e v i o a f e c t a d a l a k en l a f u n c i o n de
transferencia
24 B = Theta − 180 − Argument + ( ( 1 8 0 ∗Wc∗Ts ) / ( 2 ∗ pi ) ) + 5
25 A = 1/ Module % Ya que e l modulo s e e n c u e n t r a como d i v i s o r
26 Coseno = cos ( d e g t o r a d (B) ) %o b t e n e r e l v a l o r en g r a d o s
27 P = ( cos ( d e g t o r a d (B) ) ) / (A∗K) % Constante p r o p o r c i o n a l
28 D = ( s i n ( d e g t o r a d (B) ) ) / (A∗K∗Wc) % Constante D e r i v a t i v a
29 I = ( tan ( d e g t o r a d ( 5 ) ) ∗ (P) ∗ (Wc) ) % Constante I n t e g r a t i v a

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