Curso Sensores Diagnosticos Fallas Camiones Palas Hidraulicas Komatsu PDF

DIPLOMADO
MANTENCIÓN ELECTROMECÁNICA DE
EQUIPOS MINEROS KOMATSU
PALAS Y CAMIONES
Preparado por: Pablo Monsalves C.

Gerencia Desarrollo de Producto www.inacap.cl 2009 1
ELECTRÓNICA DE SENSORES APLICADOS A PALAS Y
Nombre de la Unidad Temática CAMIONES MINEROS KOMATSU
(CÓDIGO: MECA-09-056)
Duración Total Horas Cronológicas: 8 Teóricas: 4 Prácticas: 4
Objetivo de : - Aplicar los fundamentos de electrónica, para explicar el funcionamiento y de los
sensores de los sistemas de control electrónico, utilizados en Palas y Camiones
Mineros KOMATSU, cumpliendo rigurosamente las normas de calidad y seguridad
exigidas por el fabricante.
Contenidos NÚCLEOS TEMÁTICOS H. H.

T. P.
CARACTERÍSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS SISTEMAS 4 4
ELECTRÓNICOS DE PALAS Y CAMIONES DE MINERÍA KOMATSU
Objetivo de los Sistemas Electrónicos de Control, aplicados a Palas y
Camiones Mineros KOMATSU.
Características de los sistemas de control electrónicos, aplicados en Palas
y Camiones Mineros KOMATSU.
Elementos de un Sistema de control electrónico
Clasificación de los tipos de Sensores (presión, temperatura, posición,
velocidad de MT, RPM, nivel, etc. )
Principios físicos de funcionamiento de los sensores
Códigos de fallas
Mediciones de magnitudes eléctricas para el diagnóstico de sensores.
DIAGNOSTICO BÁSICO DE LOS SENSORES
Ubicación y reconocimiento de los sensores en un sistema de control
electrónico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU
Interpretación de los códigos de falla de los sensores, utilizados en
sistemas de control electrónico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU.
Medición de magnitudes eléctricas con instrumentos para verificar el
estado de funcionamiento de los sensores utilizados en sistemas de
control electrónico de Palas y Camiones Mineros KOMATSU
Utilización de protocolos de diagnóstico de los sensores, indicados en los
Manuales de Servicio de Palas y Camiones Mineros KOMATSU.
Uso de luces de tableros de instrumentos e información de pantallas de
diagnóstico del equipo.
Actividades de Aprendizaje.
Evaluación.
Objetivos
Objetivo General: Identificar los tipos de sensores utilizados en el equipo, el
principio de trabajo, especificaciones técnicas y diagnóstico de fallas en camiones y
palas Komatsu.
Objetivos Particulares:
•Identificar componentes electrónicos:

 Pasivos
Activos.
•Explicar el principio de trabajo de los sensores:
 Inductivos.
Efecto Hall.
Resistivos.
Potenciometros.

Objetivos
• Ubicar y reconocer los sensores en un diagrama de un sistema de
control electrónico de palas y camiones:
 Sistema básico de control electrónico en camiones y palas.

¿ Que es un componente Pasivo?

Son dispositivos electrónicos que no aportan una
ganancia o control de las señales eléctricas
que los atraviesan, sino que su desempeño
se reduce a la puesta en práctica de una
propiedad eléctrica, como puede ser
almacenar carga (condensadores) o
presentar una determinada oposición al paso
de la corriente, resistores, etc.

Componentes Pasivos

Componentes Pasivos

¿ Que es un componente Activo?

Son dispositivos electrónicos capaces de aportar
una ganancia, amplificación o conmutación de
las señales eléctricas. Los transistores, diodos y
circuitos integrados, entre otros, son ejemplos
de este tipo de dispositivos.
Aunque en un vehículo estos componentes
integran la parte interna de la unidad electrónica
central (ECM), es importante reconocer sus ECM
símbolos.

COMPONENTES ACTIVOS

Introducción a los elementos electrónicos utilizados en
camiones y palas
• INTERRUPTORES MANUALES
1 DE ARRANQUE
2 DE NEUTRALIZACIÓN DE LA TRANSMISIÓN
3 DE FRENO
4 DE EN MARCHA
Gerencia Desarrollo de Producto www.inacap.cl 2009

Aplicación de interruptores Manuales
Detención de 5 minutos (Opcional)
Llave de contacto

camiones y palas
• INTERRUPTORES AUTOMÁTICOS
• POR PRESIÓN
• POR TEMPERATURA
• POR FLUJO
• POR NIVEL
• POR CAMPOS MAGNÉTICOS

camiones y palas

Interruptores de Presión sistema de Frenos
Camión 930 E
Interruptor de
Presión
Transductor o
sensor de Presión

Tipos de Señales
Señal Digital Señal Analógica
Señal que toma sólo 2 estados: On / Señal que toma distintos valores dentro de
Off, sin valores intermedios. un rango definido de medición.
Son señales de voltaje y continuidad

(ej: 0 / 5 Volts, 0 / 10 Volts ) Ej: de 4 a 20 mA, 0 a 10 Volts,
500 Ohms a 1.5 kOhms

Tipos de Sensores Utilizados en los camiones y
Palas
Sensores Resistivos Sensores Inductivos
- De temperatura utilizados para medir: - De velocidad
- Tº del aire .
- Tº del aceite en el PTO (Pala)
Señal característica Señal Característica
señal análoga

Palas
• Sensor de Velocidad de efecto Hall
• Utilizados para Captar la velocidad de las ruedas traseras del
camión y detectar slide y spin. (Camiones)
• Utilizados en el camión para medir el paso de la corriente AC O DC.
(Camiones)
Señal característica digital

Palas
Potenciómetro
- Utilizado para pedales de retardo y freno en
camiones.
- Señal Característica
Señal analógica

Plano Control Electrónico de límite de carga Pala
PC 5500 –D
Sistema de regulación electrónica de la bomba
Unidad de
Sensor Nº 1 de Señales de
Control
velocidad Motor entradas Señales de
Diesel Nº1 sensor Nº 1 salida
Señales de
Sensor Nº 2 entradas
de velocidad sensor Nº 2
Motor Diesel
Nº 2
Actuadores
(bombas)

Sensores Inductivos
• Los sensores inductivos se utilizan en los

automóviles para medir velocidades de
rotación o detectar la posición angular de
un determinado elemento. Su principal
ventaja es su reducido costo y simplicidad,
mientras que su mayor inconveniente es la
falta de precisión.

Componentes de un Sensor Inductivo
• El sensor inductivo empleado en automoción
está formado por:
• Un imán permanente.
• Una bobina envolviendo el imán permanente,
y de cuyos extremos se obtiene la tensión.
• Una pieza de material ferromagnético que se
coloca en el elemento en movimiento y sirve
para detectar su paso cerca del sensor. Esta
pieza puede tener varios dientes formando
una corona.

Sensor Inductivo
● Este sensor, genera una señal sinusoidal que es
interpretada por el sistema de control.

Ubicación de sensores Inductivos en el
sistema de propulsión y retardo Camión 830DC
Sensores de
velocidad del Sensores de
motor de velocidad del
tracción motor de
combustión

Otras Aplicaciones de los sensores inductivos
en los Camiones
Sensores de velocidad
Pickup
Sensor de velocidad induc
En los camiones con motores DC se emplea un solo Rueda

tipo dedentada
sensor, que es el de dos
hilos. En los camiones con motores AC se emplean en las ruedas posteriores los
sensores de velocidad de siete hilos. (efecto Hall)

Otras Aplicaciones de los sensores inductivos en
los Camiones
Anillo rozante
El sensor de dos hilos
Este sensor solamente envía
información de la velocidad de la rueda.
Posee tres hilos que corresponden: dos
a la alimentación, y el tercero a la señal.
Es llamado de dos hilos, pero debemos
incluir el blindaje del cable como el
conductor de tierra.
Sensor de velocidad
Porta escobillas
Sensor de velocidad del alternador
del camión 930E-4

Ubicación en el plano Eléctrico
Sensor de velocidad del alternador, camión 930E-4

Puntos de testeo (TB)

Sensores de velocidad de las ruedas
delanteras, camión 830E AC SENSOR DE
VELOCIDAD
SENSOR DE
RUEDA DENTADA
VELOCIDAD

Sensores de efecto Hall
• Los sensores de efecto Hall se utilizan para medir velocidades de

rotación o detectar la posición de un determinado elemento. Su
principal ventaja es que pueden ofrecer datos fiables a cualquier
velocidad de rotación. Y sus inconvenientes son la mayor
complejidad y precio con respecto a un sensor inductivo.

Efecto Hall
•Este efecto consiste en el

descubrimiento que hizo
en 1879 el físico Edwin
Hall, de la desviación de la
corriente en una placa
atravesada
transversalmente por un
campo magnético.
•Esto significa un
incremento de la
resistencia entre los
terminales de
alimentación, y la
aparición de una
diferencia de potencial
(de Hall) a los costados.

Aplicaciones en camiones eléctricos
Circuitos sensor Hall
Medición de corriente en los camiones AC

Se emplean sensores de corriente tanto para medir corriente alterna (AC), o continua (DC).
Son parecidos a los transformadores de corriente empleados en tableros eléctricos.
Dispositivo LEM LINK-, camión 930E-4

Aplicaciones en camiones
Es un dispositivo que requiere voltaje de alimentación DC de ±24V, por lo que emplea

un procedimiento de medida distinto al de los transformadores de corriente. Tienen
también una dirección de corriente marcada por una flecha.
Estos dispositivos son llamados LEM o sensores de corriente.

Aplicaciones en camiones
Funcionamiento del dispositivo de medición de corriente por efecto hall

Los LEM trabajan con un sistema electrónico y pueden medir corrientes AC y DC. Por ello el
nombre mas apropiado es transductor de corriente. Lo que si tienen en común con los
transformadores de corriente es que nos aíslan (Aislamiento Galvánico ) del circuito de
potencia.
El LEM LTC 1000 SF/SP4, de los camiones; usa como principio de medición el efecto Hall.

Circuito del sensor de corriente de efecto Hall o
transductor de corriente

Sensores en Ruedas Traseras

Aplicación como sensor de velocidad para
ruedas traseras del camión
• El sensor de siete hilos
• Estos sensores son del tipo
Hall, pueden trabajar con
velocidades muy lentas, son
inmunes a las interferencias
•Estos sensores son sensibles a las electromagnéticas y
descargas electrostáticas por lo que
debe tenerse cuidado en su
condiciones adversas.
manipulación.
Permiten:
a) El control de la tracción
Sensor de siete hilos,
b) Prevenir el deslizamiento de rueda
camión 830E AC
c) Controlar la velocidad del motor

Sensor de
velocidad rueda
posterior, camión
930E

Sensor de Velocidad Hall
Detección del movimiento por efecto Hall

El sensor de velocidad Hall tiene un imán permanente, y su funcionamiento está basado en la
variación de la corriente por efecto del campo magnético.

Sensor de velocidad y plato ranurado de la
rueda Trasera, camión 930E-4
En el caso del camión, la rueda dentada modifica el campo magnético y genera la señal al
sistema de control.
Los canales deben estar desplazados físicamente dentro del sensor, así puede
identificarse por ejemplo, el sentido en que gira la rueda.

•Esta característica además permitirá
detectar la diferencia de velocidad entre
ruedas, que son los casos conocidos en
el camión como Slide ( cuando ambas
ruedas traseras se deslizan) y Spin
(Patinazo cuando una rueda supera 1/3 de
velocidad con respecto a la otra).
•Ambos casos de patinamiento son
resueltos automáticamente por el
Conectores al sensor
software del camión 930E 1/4
Sensor de velocidad

Ondas de salida de los dos canales del sensor de velocidad

Evaluación de algunos sensores de velocidad

Evaluación de un sensor de velocidad

Sensores Resistivos
• Estamos acostumbrados que prácticamente en todos los vehículos
el Sensor de Temperatura de Motor es un componente resistivo de
características NTC, es decir se trata de una resistencia (también
llamada termistancia) que varia su magnitud en función de la
temperatura a la que se encuentra expuesta. Como este
componente se encuentra inmerso en el líquido refrigerante del
motor "a medida que aumenta la temperatura de motor disminuye la
resistencia del sensor".
• Existen dos tipos:
 PTC (Coeficiente de Temperatura Positivo)
A medida que aumenta la Temperatura también aumenta la resistencia
y el voltaje
 NTC ( Coeficiente de Temperatura Negativo)
A medida que aumenta la temperatura diminuye la resistencia y el
voltaje
Aplicación en camiones
• Sensores de Temperatura
Los sensores de temperatura
monitorean la temperatura del
aire ambiente y la temperatura
del aceite hidráulico.
El sensor de temperatura del aire
ambiente se encuentra ubicado
en el lado izquierdo del ducto de
entrada del soplador de aire para
el alternador de tracción.

Sensor de temperatura del Aire
UBICADO EN EL LADO
IZQUIERDO DEL DUCTO DE
ENTRADA DEL SOPLADOR DE
AIRE PARA EL ALTERNADOR DE
TRACCIÓN.

Aplicación en los Camiones
Sensores de Presión
Cuatro sensores de presión se han agregado al camión
para monitorear los diversos circuitos hidráulicos.
Los cuatro circuitos son:
• ambas entradas a la válvula de elevación

• circuito de suministro de la dirección
• circuito de aplicación de freno delantero

Sensor de Presión
El rango de presión del sensor es 4000

psi (281 Kg/cm2) y el límite de
sobrecarga es 10.000 psi (700
Kg/cm2).
• El rango de 0 a 4000 PSI es

convertido a corriente de 4 a 20 mA.
• Los cables son apantallados y

reforzados.
• Tiene dos conductores uno es de la

fuente de voltaje 18 VDC y el otro es
la señal.

Aplicación Sensores de presión en el
sistema de suspensión del camión 930 E

Aplicación Sensores de presión en el sistema
de suspensión del camión 930 E

Potenciómetros
El potenciómetro utilizado en los vehículos está constituido por una
placa de carbón resistivo que varía su resistencia paulatinamente
de un extremo a otro en forma constante, una leva o cursor se
desplaza por dicha pista, chocando con distintas resistencias, por lo
tanto tomando una tensión variable.
 Para detectar la ubicación física de un dispositivo en movimiento, se
utilizan normalmente 10 v de tensión, aplicados a una resistencia
variable y de acuerdo a la posición del cursor, está tensión varía
entre 0.6v y 9.8v aproximadamente.
1. Abrazadera del
cable
2. Arnés eléctrico
3. Potenciómetro

PEDALES ELECTRONICOS DEL ACELERADOR Y RETARDO
• El pedal del acelerador envía una señal a la Interface de Control del camión (TCI) cuando el
operador solicita potencia. El pedal de retardo envía una señal al Controlador del Sistema de
Propulsión (PSC), cuando el operador solicita retardo. Las señales del pedal son procesadas por
la tarjeta análoga en el panel respectivo a ser usadas por los controladores del sistema para
proporcionar el modo de operación deseado.
• A medida que el operador presiona el pedal, una palanca hace rotar los contactos deslizantes
internos del potenciómetro. La señal de voltaje de salida aumenta en proporción con el ángulo de
presión del pedal.

PEDALES ELECTRONICOS DEL ACELERADOR Y
RETARDO

Sensores en Palas
KOMATSU

Sensor: Transforma magnitudes físicas o
químicas en magnitudes eléctricas
Magnitud física:
Temperatura
Magnitud eléctrica:
Presión Tensión
Desplazamiento Corriente

Para qué utilizaremos sensores
 Advertir
 Corregir
 Prevenir
 Controlar

Advertir posición de la escalera principal de acceso
Dos sensores, en este caso interruptores monitorean la posición de la escalera de acceso,

evitando así acciones o condiciones inseguras de operación

(S22) Sensor de control: Corta el sistema de control de
operación piloto y la acción del freno de giro con la
escalera abajo.
(S91) Sensor de monitoreo y control: Este sensor
monitorea la posición y controla la velocidad de
movimiento de la escalera. Si el sensor (S22) falla, el
sensor (S91) evita que la escalera se mueva.
Si la escalera no está totalmente arriba, el interruptor

de control piloto se apaga y la válvula solenoide Y120
activa el freno hidráulico de giro. El ETM de la cabina
muestra un mensaje.

Sensor de temperatura de aceite en el PTO

La temperatura del aceite de engranaje se
monitorea con una unidad de sensores (B49-1)
(B49-2). Con una temperatura de aceite muy
alta aparecerá un mensaje de falla en un
monitor en el tablero de instrumentos.

Sistema Electrónico de monitoreo y Controles
ECS en la Pala

Interruptores de apagado de emergencia de los motores

Interruptor de seguridad de Mantenimiento

Plano Control Electrónico de límite de carga Pala
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Sistema de regulación electrónica de la bomba
Unidad de
Sensor Nº 1 de Señales de
Control
velocidad Motor entradas Señales de
Diesel Nº1 sensor Nº 1 salida
Señales de
Sensor Nº 2 entradas
de velocidad sensor Nº 2
Motor Diesel
Nº 2
Actuadores
(bombas)

Sensores ubicado en la escalera hidráulica de acceso a la pala

Escalera Hidráulica de Acceso

Sensores ubicados en el Tambor

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•Identificar componentes electrónicos:

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Detención de 5 minutos (Opcional)

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Son señales de voltaje y continuidad

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• Los sensores inductivos se utilizan en los

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En los camiones con motores DC se emplea un solo Rueda

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Sensor de velocidad del alternador, camión 930E-4

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• Los sensores de efecto Hall se utilizan para medir velocidades de

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•Este efecto consiste en el

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Medición de corriente en los camiones AC

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Es un dispositivo que requiere voltaje de alimentación DC de ±24V, por lo que emplea

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Funcionamiento del dispositivo de medición de corriente por efecto hall

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Detección del movimiento por efecto Hall

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• ambas entradas a la válvula de elevación

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El rango de presión del sensor es 4000