You are on page 1of 92

CONTROLE DE PROCESSOS

Material de Apoio

Prof. Flávio Vasconcelos da Silva
Profa. Ana Maria Frattini Fileti
DESQ/FEQ/UNICAMP
0
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

1 A obtenção de energia através da
matéria não era dominada pelo homem
no início da sua evolução, assim toda a
energia necessária para
sobrevivência era fornecida por seu
próprio trabalho ou pelo trabalho de
sua

animais domésticos. Com o advento das
máquinas a vapor (século XVIII), essa
realidade foi alterada drasticamente
pondo o homem em uma nova posição
de executor “mental” das tarefas.

Introdução Nesse novo contexto, surgiu a
necessidade natural de um esforço em
tentar “controlar” esta nova fonte de
energia, exigindo dele então muita
intuição e experiência, além de expô-lo
constantemente ao perigo devido à falta
de segurança.

Devido à baixa demanda,
inicialmente esta nova tarefa foi
satisfatoriamente executada.
Entretanto, com o aumento acentuado
da demanda, o homem viu-se obrigado
a desenvolver técnicas e equipamentos
capazes de substituí-lo, libertando-o de
grande parte deste esforço braçal e
mental. Surgindo, finalmente o conceito
de controle automático.

1
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

NECESSIDADE 1.1.2 – Sinais de Processo
DO CONTROLE
AUTOMÁTICO
Sinais analógicos e sinais digitais

A transmissão analógica de
informações é caracterizada por uma
Incapacidade de Aumentar a
manter as condições contínua variação na amplitude do
Produtividade
de controle sinal transmitido. Os órgãos sensoriais
humanos registram os estímulos do
ambiente, tais como: luz, som, sabor,
etc., essencialmente sob a forma de
- Quantidade elevada sinais analógicos.
- Rapidez da operação - Menor mão-de-obra.
- Maior eficiência.
- Confiabilidade
- Redução de Custos.
Na engenharia de processos o sinal de
- Segurança 4-20 mA é transmitido de forma
analógica pura. Uma corrente
proporcional ao valor medido de uma
1.1 – Controle de Processos grandeza percorre o circuito entre o
transmissor e o controlador. Mudanças
1.1.1 – Definição de Processo na intensidade da corrente são
imediatamente registradas por
Processo pode ser definido como um qualquer dispositivo presente no
conjunto de elementos, ativos e/ou circuito.
passivos, organizados de forma tal a
Um sinal analógico pode transportar
executar uma função determinada.
muitas informações, como em um
Geralmente os processos realizam sinal acústico, onde se pode
transformações físicas e/ou químicas reconhecer o tom, a intensidade e o
em matérias ou objetos (matérias timbre. No caso do sinal de corrente
primas) para a obtenção de produtos, de 4-20 mA, entretanto, somente a
porém também existem processos de intensidade do sinal ou a sua presença
natureza biológica e econômica. ou ausência pode ser determinada.

Pode ser observado na Figura 1.1 que O sinal digital não varia
o processo (sistema) interage com o continuamente, mas é transmitido em
meio ambiente que o circunda pacotes discretos de informação. A
através de sinais de entrada (ações) informação não é imediatamente
e saída (reações). interpretada devendo ser primeiro
decodificada pelo receptor. Existem
diferentes maneiras de transmiti-la;
como pulsos elétricos que saltam entre
dois diferentes níveis de tensão, em
computadores e em barramento de
campo, ou, como uma série de pulsos
ópticos ou acústicos de diferentes
Figura 1.1 – Processo e Meio Ambiente durações, como ocorre no Código

2
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

A conversão A/D é feita através o byte. Aplicações cotidianas tais como: controle de temperatura. controle de níveis de líquidos.Morse. o bloco construtivo dos de uma amostragem do sinal caracteres alfanuméricos (letras. sinal. Este pode ser um fio. Convencionalmente o nível alto de Os Sistemas de Controle estão tensão representa o nível lógico 1 e a presentes nos mais variados tensão baixo o nível lógico 0. exige que na determinação da qualidade da ambos sejam capazes de interpretar o conversão. o ANSI (American National Standard Institute) e o RTU (Remote Terminal Unit). representada pelos valores 0 e 1. representação. O Na comunicação digital o sinal. controle de posição de satélites. analógico a intervalos regulares. controle de velocidades. que possibilita a resolução da conversão.2 é ilustrado este conceito. que utiliza do valor da variável medida. A informação está contida nas 1. controle de níveis de iluminação. é usado nos Uma das vantagens da transmissão microprocessadores. facilitando a programação. direcionamento automático de mísseis Figura 1. Exemplos de códigos são: o Comunicação digital ASCII (Americana Standard Code of. compromisso entre a precisão e custo envolvendo dois parceiros. A números e outros símbolos). Na Fig.Sistema de Controle mudanças entre dois níveis de tensão. fibra ótica ou ondas eletromagnéticas. taxa de amostragem influencia na constituído de 8 bits. código hexadecimal é principalmente composto de uma série de pulsos de utilizado no endereçamento de bancos tensão é enviado do transmissor para de memória. direcionamento de navios e aeronaves. podendo este transmitir além de numeração binário. A unidade de informação. Informativo Interchange) . Por isto se utiliza final.3 . Um bit somente digital é a economia de uma conversão não é suficiente para o processamento A/D no início da linha e uma D/A no de números e textos. 1.1. é Não há limitação quanto ao conteúdo denominada bit-binary digit. tendo a vantagem de o receptor através de um meio de encurtar a representação numérica transmissão. segmentos da sociedade moderna. outras estes dois algarismos na sua informações a respeito do sensor.2 – Informação representada por e sistemas de rastreamento de alvos e uma série de níveis de tensão 3 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . que informam o que está sento transmitido e de que modo. Para isto se utiliza os códigos de controle e de dados. A comunicação. havendo um microprocessador. mas os custos comunicação entre operador e o de conversão aumentam. O sistema do sinal. controle de fluxo de fluidos nas mais diversas aplicações.

Por exemplo. eletrônica. funções de controle leva a uma saída ou de subsistemas. interfaceamentos. o equilíbrio da vida em • Redução de produtos fora da ecossistemas. Neste processo. Além de sistemas • Redução de rejeitos (poluição) de controle naturais. qualidade. mas também com sistemas 4 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . testes e operação. O que tem sofrido em uma área específica. destacam-se: engenharia e ciências relacionando-se em todos os níveis. Entretanto. um campo excitante onde o controlando a produção de calor do engenheiro se defronta com questões forno. engajado na fase conceitual de determinação ou implementação do Na sua forma mais simples. siderúrgica. um forno produz calor • Aumento da Operabilidade da Planta como resultado do fluxo de Todos os motivos são vinculados à: combustível. o sistema desempenho total do sistema. Os princípios e as leis científicas que regem o controle de processos não Muitos engenheiros estão engajados têm sido alterados. O engenheiro de sensores. projeto de circuitos ou hardware disponível para executar as desenvolvimento de software. Outros subsistemas tais como interdisciplinares e pode exercitar os termostatos. como por muitas mudanças e evolução é o exemplo. o engenheiro de sistemas de controle vai interagir com pessoas Dentro dos objetivos específicos do de inúmeras especialidades de controle de processos. projetos de Por que controlar os processos? hardware e de software bem como testes das plantas e procedimentos. subsistemas O engenheiro de sistemas de chamados de válvulas de combustíveis controle e atuadores de válvulas de combustíveis são usados para regular Engenharia de sistemas de controle é a temperatura de um ambiente.controles industriais (indústria • Redução do consumo de energia química. especificação Definição do sistema de controle • Aumento da Segurança Operacional Um sistema de controle consiste de • Aumento do tempo de vida útil dos subsistemas reunidos com o propósito equipamentos de controlar as saídas dos processos. como por exemplo. medem a temperatura do controle vai estar no topo de grandes ambiente. economia e segurança. projetos. e a interconexão reposta para um dado estímulo ou dessas funções. desde a concepção • Aumento da produtividade do projeto até a instalação. que agem como seus talentos. farmacêutica. funções de medição e controle.). etc. O engenheiro de controle • Aumento da qualidade dos produtos pode estar trabalhando com sensores e motores. incluindo entrada.

experiências bem além do currículo universitário.eletrônicos.1. Perturbação freqüente no sistemas de controle controle regulatório. propriedade ou chamado de Erro). serão utilizados.4 . É a grandeza que é operada com a finalidade de manter a variável 1.Tipos de Controle controlada no valor desejado (também chamada de variável de controle). Tipo de oportunidade de expandir o seu perturbação freqüente no controle de horizonte de conhecimentos e servomecanismo (controle "servo"). De forma que o variável manipulada é ajustada engenheiro atuando na área de apropriadamente para alcançar a nova sistemas de controle vai ter a condição de operação. Os conceitos de mecânica orbital. Todo ser humano possui Distúrbio (Ruído) uma temperatura ideal da água 5 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . pneumáticos e hidráulicos. Distúrbio na Carga – alterações inerentes ao comportamento dinâmico Terminologia utilizada em do processo. É um sinal que tende a afetar adversamente o valor da variável O veículo espacial é outro exemplo da controlada (também chamado de diversidade requerida do engenheiro Perturbação). mecânica estão todos envolvidos e O sinal de set-point é alterado e a entrelaçados. O distúrbio pode ser: de sistemas. de forma sucinta. propulsão. (Controle de temperatura do chuveiro). suas Desvio definições: Representa o valor resultante da Variável do Processo (PV) diferença entre o valor desejado e o valor da variável controlada (também Qualquer quantidade. aerodinâmica. O sistema de controle deve ser capaz de retornar o Para facilitar o entendimento de valor da variável controlado ao seu alguns termos que a partir de agora valor de referência. Distúrbio de set-point – utilizado para engenharia elétrica e engenharia mudanças as condições de operação. Controle manual Set Point (SP) ou Referência A figura simplificada a seguir É um valor desejado estabelecido representa um tipo de controle previamente como referência de intuitivo realizado diariamente na controle no qual o valor controlado grande maioria de nossas casas deve permanecer. apresenta-se a seguir. condição física medida a fim de que se possa efetuar a indicação e/ou Ganho controle do processo (também chamada de variável controlada). Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudança na Variável Manipulada (MV) saída e a taxa de mudança na entrada que a causou.

etc. os controles são controle obtém toda a energia automáticos e o operador é substituído necessária ao seu funcionamento do por um controlador que toma as próprio meio controlado. nível. a (ou de outra relacionada com ela). Figura 1.3 – Controle Manual Como exemplo. é largamente utilizado em aplicações de controle de pressão e menos comumente no controle de temperatura. Apenas com muita sorte. temperatura da água ficará acima ou Controlador: dispositivo que abaixo do valor desejado. sem parte operacional diretamente do dúvida simples. Atuador: elemento final de controle A característica que distingue os transforma o sinal de controle (baixa sistemas de malha aberta é a sua potência) na variável manipulada inabilidade de compensar qualquer (potência elevada) que age distúrbio que eventualmente se some diretamente sobre o processo. através de uma operações rotineiras. sinal atuante (erro). podemos considerar um operador experiente manipulando Controle automático uma resistência de aquecimento de um tanque. Em geral. e só é utilizado em sistema controlado. Este controle decisões. Além das determina o sinal de controle a ser possíveis variações devido às aplicado ao processo em função do oscilações na temperatura ambiente. Deste modo. este um modo geral. etc. ao sinal de acionamento do 6 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Este tipo de controle é. na corrente elétrica. O tempo de O controle automático é caracterizado funcionamento da resistência para que pela presença de três elementos: a temperatura da água do tanque alcance o valor estipulado. Na indústria. de região de detecção. Controle em Malha Aberta O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pré- determinado ao sistema com o objetivo de se provocar na saída um determinado valor ou comportamento esperado. é Sensor: dispositivo que transforma determinado intuitivamente pelo parte da energia contida num operador. a determinado ponto do processo num temperatura da água ao final do sinal representativo (geralmente tempo pré-determinado será proporcional) da variável que se mede exatamente a desejada. Para se Controle Auto-operado atingir e manter a temperatura (variável controlada) no valor O controle auto-operado utiliza a desejado manipula-se a vazão de energia necessária para movimentar a água.utilizada no banho (set point).

• Variações externas garantindo ao sistema de controle uma • Dependência humana boa precisão. deve efetivamente ser aplicado ao Sistemas em malha aberta são. então se aplica à Mas a torradeira não mede a cor da resistência uma potência proporcional torrada. 7 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . tendendo a • Imprecisão • Simples estabilizar no valor de referência ou • Nenhuma adaptação • Baratos em um valor muito próximo desta. a da fatia de pão. O controlador utiliza o sinal portanto. Para que ocorra uma ação frente às Geralmente a realimentação é perturbações no sistema.4 – Controle em malha fechada Maior complexidade Maior a precisão do Mais caro sistema No controle em malha fechada. referência. garantindo ao sistema capacidade de adaptação a perturbações externas. DESVANTAGENS VANTAGENS Figura 1. referência. temperatura da água tenderá a crescer diminuindo a diferença com DESVANTAGENS VANTAGENS relação à referência. realimentação. será tão mais escura quanto mais Se a temperatura for menor que a tempo permaneça sob ação do calor. realizado a partir de uma realimentação da saída para a A realimentação é a característica do entrada. Neste sentido. e nem considera a espessura a esta diferença. Controle em Malha Fechada Variações da temperatura ambiente (que fariam variar a temperatura da Na figura 1. Menor efeito de Maior instrumentação informações sobre o sinal de saída são perturbações externas Maior conhecimento do utilizadas na determinação do sinal de processo Maior estabilidade controle. Uma torradeira é um Considerando o mesmo exemplo da exemplo de sistema de controle em resistência. sistema de malha fechada que permite a saída ser comparada com a entrada. incapazes de de erro para determinar ou calcular o promover compensação e são sinal de controle a ser aplicado à acionados somente pelo sinal de planta. determinar o sinal de controle que controlador ou à saída do processo. simples.4 é apresentada a água dentro do tanque) seriam configuração básica de uma malha compensadas pelo efeito da fechada. processo. onde a variável de saída temperatura desejada água no tanque é a cor da torrada. quando existe saída é comparado com um sinal de uma seqüência fechada de relações de referência (set-point) e o desvio (erro) causa e efeito entre variáveis do entre estes dois sinais é utilizado para sistema. o sinal de produzida num sistema. O dispositivo é é medida e o seu valor é comparado projetado pressupondo que a torrada com uma referência pré-estabelecida. supõe-se que a malha aberta.

Quando a realimentação se processa Um aspecto relevante do controle em no sentido de eliminar a defasagem feedback é que não se necessita entre o valor desejado e o valor do conhecer antecipadamente os processo. a engenharia responde ao efeito de uma de controle utiliza sempre um perturbação. pôde ser visto na figura 4. integrados por meio de linhas que Além disso.5 .1. proporcionando um controle antecipado. Com base nesta diferença (desvantagem) (erro) é calculado o valor dos sinais da variável manipulada. Diagrama de blocos de um sistema é uma representação das funções A partir da medição de distúrbios é desempenhadas por cada componente que se encontra a melhor atitude de e do fluxo de sinais. Assim. conforme controle sobre a variável manipulada. é que se tomam as atitudes de controle. Um sistema de controle pode consistir de vários componentes. utilizados para representar as críticas. utilizado para aplicações complexas e então. Estes diagramas são. nem se precisa estabelecer as relações entre os distúrbios e seus efeitos sobre 1. perturbações. sendo entre os blocos. Para comum e o mais utilizado na prática. o controle em feed diagrama denominado “Diagrama de forward responde diretamente às Blocos”. requer maior indicam os sentidos de fluxos de sinais conhecimento sobre o processo. seguintes características: 1.Diagrama de Blocos o processo. esta recebe o nome de distúrbios que afetam o processo e realimentação negativa. A variável • Requer o conhecimento do modelo manipulada é normalmente ajustada do processo (relação entre distúrbio por válvulas de controle. facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funções desempenhadas Enquanto o controle em feedback por seus componentes. 8 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . e o desvio) (desvantagem).6 . relações de dependência entre as variáveis que interessam à cadeia de O controle feedforward apresenta as controle. os componentes principais de um sistema Em geral esta técnica é mais complexa são representados por blocos e são e cara do que a de controle feedback.1. o que o torna O controle em feedback é o mais bastante difícil de ser analisado.Controle Feedback e • Age antes que o distúrbio chegue ao Controle Feedforward sistema (vantagem) Um controlador feedback realiza a • Não introduz instabilidade ao ação de controle a partir da medição sistema em malha fechada da variável controlada (ou da (vantagem) inferência desta) fazendo uma • Requerem identificação das comparação com o valor de “set possíveis variáveis distúrbios point”.

9 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .O controle feedback apresenta as seja alcaçada. bem como de impor “set point” (desvantagem) ações corretivas para a sua redução são aspectos importantes. em um projeto de transitória até alcançar a resposta de Sistema de Controle Realimentado. Os três realizada: objetivos principais da análise e projeto de sistemas de controle são: 1) Obter um sistema físico que produzir uma resposta transitória corresponda aos requerimentos do desejada. regime permanente. De forma que a capacidade de identificar • Ação sobre a manipulada só é quantitativamente o erro em regime tomada depois que o sistema sai do permanente. Questões inerentes ao Uma descrição qualitativa das diversas projeto de um sistema de controle. funcional. 1. portanto a precisão da • Pode introduzir instabilidade ao resposta de regime permanente é uma sistema (desvantagem) preocupação. Características e/ou hardware requerido para o relacionadas à rapidez e oscilação desempenho das etapas devem ser bem definidas para que intermediárias. desempenho do sistema e variações de parâmetros são também 2) Desenhar um diagrama de blocos relevantes. seguintes características: Resposta de regime permanente • Não necessita reconhecimento dos possíveis distúrbios (vantagem) A análise e projeto de sistemas de controle estão extremamente focados • Não requer modelo do processo na reposta de regime permanente. A descrição qualitativa é convertida em um diagrama de blocos que A resposta transitória é muito descreve as partes componentes do importante no desempenho global do sistema. sensibilidade de realize os requerimentos do projeto. • Mais usado industrialmente. permanente e alcançar a estabilidade do controle. Resposta transitória. respondendo a um estímulo de entrada passando por uma resposta Normalmente.1.Análise de Resposta de Sistemas de Controle 1. que geralmente uma seqüência de procedimentos é assemelha-se à referência. A interconexão dos uma resposta transitória satisfatória blocos funcionais também é prevista. funções necessárias para que a planta tais como custo. A (vantagem) resposta do sistema deve retratar a referência. explicitando suas funções sistema de controle.2 – Projeto de um Sistema Os sistemas de controle são de Controle dinâmicos. reduzir o erro em regime projeto.7 .

então hardware adicional formas distintas de representação deve ser incorporado ao projeto de matemática das funções dos diversos forma a se alcançar o desempenho elementos que compõem o projeto são desejado. 6) Proceder a análise e desenvolver o projeto. referência. Nesta fase ajuste dos parâmetros do sistema são realizados. diagrama de blocos. deve-se Com o diagrama de blocos reduzido a desenhar um esquema explicitando as próxima fase é então de análise do características físicas de cada projeto. tanto na simulação matemática. normalmente utilizadas: equações diferenciais. degrau. Tendo definido os elementos necessários ao sistema. atendidos. Gerenciamento Informação Objetivos dos Objetivos dos de controle Processos Simulação Modelo Princípios do Físicos e Químicos Processo Dados do Processo Estratégia Experiência de de processos existentes Simulação Controle Seleção Teoria de Informação dos de Controle de Processos Vendedores Equipamentos Ativ. onde o sistema como um todo passa a ser representado por um número reduzido de blocos. funções de transferência e Sinais de teste são utilizados como variáveis de estado. experimentais. O próximo simples tais como impulso. Obtido pela aplicação das leis que e se as especificações não são governam os sistemas físicos.3) Desenhar um esquema do sistema. Não é prática a escolha de sinais complicados de entrada para A descrição da planta em diversos analisar o desempenho do sistema. onde se verifica se as componente e de suas interconexões. Três atendidas. subsistemas leva a um diagrama com Sinais de teste são normalmente grande número de blocos. passo então é promover a redução do rampa. especificações e o desempenho requeridos no projeto estão sendo 4) Desenvolver o modelo matemático. do Engenheiro Instalação do Sistema Ajuste ? Base de Informação das SUCESSO Configurações Figura 1.6 – Etapas do Desenvolvimento de um Sistema de Controle 10 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . como na fase de testes 5) Reduzir o diagrama de blocos. parábola e senóides.

O treinamento de de experimentar o sistema. Os modelos matemáticos têm sido pela resolução de equações desenvolvidos para diferentes matematicamente que descrevem o sistemas que podem apresentar 11 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . o valor dos resultados de para reagir a situações perigosas simulação depende completamente na em plantas nucleares reais pode ser qualidade do modelo do sistema. Isto pode ser realizado analiticamente. e útil complemento. simulação é então uma forma barata • muito perigoso. são modelos matemáticos neste mas constituem-se em um importante sentido. operadores de plantas nucleares Entretanto. por exemplo. Isto é denominado de simulação. sistema e estudando uma resposta. isto significa questões sobre o sistema sem a que as leis da natureza que descrevem necessidade da realização de um os subsistemas são utilizadas. 1.3 – Modelo Matemático de Esta é a forma que tipicamente os um Sistema modelos são utilizados.3. freqüentemente utilizado como um correntes. ser observadas no sistema são Uma observação válida é que os descritas como relações matemáticas modelos e simulação nunca podem no modelo. as sistema. por exemplo. Os modelos tratados neste sistema visando adequar as estudo são os modelos matemáticos. do sistema em subsistemas que Um modelo de um sistema é uma possuem comportamentos conhecidos. propriedades do modelo para as do No caso de modelos matemáticos. fluxos e outras) que podem complemento da modelagem física. Assim. geral. Muitas das leis da natureza substituir observações e experimentos. O método de experimentação é Com um poder computacional efetivo. em experimento. um experimento numérico pode ser entretanto apresenta limitações: realizado no modelo. o modelo pode ser utilizado 1. baseado em um princípio científico. A • muito caro. inapropriado. Este princípio é relações entre quantidades (distâncias. em mecânica e eletrônica.Classificação de modelos para calcular ou decidir como o matemáticos sistema terá reagido.1 . Existem dois tipos básicos e diferentes • o sistema pode (ainda) não existir. para construção de modelos: Em vista destas limitações pode-se (i) Modelagem física utilizar uma ferramenta bastante útil: Baseia-se em dividir as propriedades A Modelagem de Sistemas. A palavra “modelo” é derivada do (ii) Identificação Latim e significa originalmente mold Baseia-se em utilizar observações do ou padrão. ferramenta utilizada para responder Para sistemas técnicos.

O modelo é um sistema características temporais e espaciais de equações algébricas. transitório): as variáveis variam no tempo. devem-se usar equações diferenciais parciais ou série de estágios com Dinâmico (ou transiente ou parâmetros concentrados. J (kx1 ) = kJ ( x1 ) Um modelo é estocástico se o modelo pode trabalhar também com conceitos onde J é qualquer operador contido no de incerteza e probabilidade.diferentes características dependendo • Contínuo x discreto das propriedades do sistema e das ferramentas utilizadas. Um modelo que do sistema são consideradas expressa diretamente as relações homogêneas em todo volume de entre os valores dos sinais dos controle e geram sistema de equações instantes de amostragem é diferenciais ordinárias. Com denominado de um modelo amostrado parâmetros distribuídos. os sinais de interesse são mais Com parâmetros concentrados freqüentemente obtidos na forma (lumped) as variações espaciais são discreta. portanto. as saídas permanecem concentrados. Para incluir inalteradas). modelos) são modelo é um sistema de equações lineares se variáveis dependentes ou diferenciais. Um modelo matemático que descreve Os modelos matemáticos podem ser a relação entre sinais de tempo classificados como: continuo é denominado de contínuo no tempo. se variações espaciais no comportamento das variáveis gerando • Estático x dinâmico um sistema de equações diferenciais parciais. as propriedades/estado de tempo discreto. que é resultante de medidas desprezadas. 12 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . modelo. Na prática. O Equações (e. suas derivadas aparecem apenas no 1° grau. consideram. Se as variáveis permanece constante no variações espaciais são pequenas. determinístico. que é a variável independente. As equações diferenciais são • Parâmetros concentrados x freqüentemente utilizadas para distribuídos descrever tal relação. • Linear x não-linear A solução completa consiste nos regimes permanente e transitório. Estático (ou estacionário ou invariante no tempo): processo cujo valor das Todo sistema real é distribuído. Um sistema é linear se a regra da Denomina-se de modelo superposição é aplicável. A manipulação de modelos • Determinístico x estocástico lineares é muito mais simples. ou discreto. um modelo que trabalha com relações exatas entre J ( x1 + x 2 ) = J ( x1 ) + J ( x 2 ) ou variáveis medidas e derivadas e expressas sem incerteza. tempo (se as entradas permanecem as aproxima-se por modelo a parâmetros mesmas.

1984. 1999. E.2 . caso o processo seja não-linear. os modelos empíricos são normalmente mais fáceis de gerar.Theory for the User. New York. Para se poder empregar um modelo teórico há necessidade de ser conhecer certos parâmetros do processo. 13 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Upper Saddle River. J.Métodos para obtenção das 1.3. 696p. em base individual. PUC-PR.1. Chemical Química. Apostila do Curso de as variáveis identificadas por analogia Controle de Processos. além de permitirem inferir o valor de variáveis de processo não-medidas ou incomensuráveis. Thomas. próxima ao ponto onde foram obtidos.J.. ele pode ser enquadrado Prentice Hall. muito embora. os quais usualmente devem ser avaliados a partir de experimentos físicos realizados no processo ou então obtidos de dados operacionais do processo. M. sejam válidos em uma faixa estreita. Seborg. Os modelos teóricos possuem diversas vantagens sobre os empíricos: eles freqüentemente podem ser extrapolados sobre uma faixa maior de condições operacionais. Por outro lado. -teórico ou analítico: desenvolvido utilizando os princípios da Física e da 2. 2nd ed. Wiley. L. operacionais do processo (relações de causa/efeito correlacionando dados de 3. PTR obtido. D. Stephanopoulos. Coelho.. Process Dynamics and Control. como: N. 1. Duncan.. -por analogia: utiliza equações que descrevem um sistema análogo. S. A. New -empírico ou heurístico: utiliza Jersey: Prentice-Hall International observação direta dos dados Inc. G. F. entrada/saída do processo). Lennart Ljung: System Identification Dependendo de como um modelo é . com 4. process control: An introduction to theory and practice.ed..4 – Referência Bibliográfica equações de um modelo 1. 1989.

2 2.1 – Desenvolvimento de Modelos Dinâmicos Objetivos da modelagem matemática: • Projeto de equipamentos • Simulação de Processos • Adaptação das condições operacionais da planta a novas especificações de Modelagem mercado e novas leis ambientais Matemática e • Projeto de sistema de Controle Linearização de • Referência interna de controladores Modelos digitais • Otimização de processos • Detecção de falhas Tipos de representação de modelos matemáticos: a) Modelos de equações diferenciais b)Modelos de entrada saída (Modelos de função de transferência) 14 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

Modelos de equações diferenciais CA:concentração molar de A (moles/volume) • São baseados nos Princípios de conservação de massa e energia. A: dNx d N −1 x dx dn A d (C AV ) a N N + a N −1 N −1 + .). equações de taxa unidade de tempo (por condução. cinética e equações algébricas que podem potencial do sistema descrever relações termodinâmicas (equilíbrio). P:energias interna. r:taxa de reação por unidade de volume para o componente A • Dão origem a equações diferenciais ordinárias e/ou parciais h:entalpia específica • Combinadas com uma ou mais U. tempo As formas mais usadas de equações Por convenção. etc. equações de taxas cinéticas Ws:trabalho realizado por unidade de (taxas de reações químicas). equações de estado (lei Q:quantidade de calor trocada pelo dos gases ideais ou a equação de sistema com o meio ambiente por Van der Waals). K.. + a 1 + a 0 x = f (t) = = ∑ C Ai Fi − ∑C Aj F j ± rV dt dt dt dt dt i:entradas j :saídas ai = constantes do sistema Balanço total de energia: f(t) = função distúrbio dE d (U + K + P) = = ∑ ρ i Fi hi − ∑ρ Fj hj ± dt dt i:entradas j:saídas j Casos Especiais muito freqüentes na ± Q ± Ws Engenharia Química: As variáveis que aparecem acima são: 1a ordem: (80% dos casos) ρ:densidade dx a1 + a 0 x = b.. Balanço de massa total: d ( ρV ) Ordem do modelo: = ∑ ρ i Fi − ∑ ρ j Fj dt i:entradas j:saídas Sistema de ordem N → sistema descrito por equações diferenciais Balanço de massa para o componente ordinárias com derivadas de ordem N.f ( t ) dt 15 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . de transporte (taxas de radiação ou reação) transferência de massa.f ( t ) dt V:volume do sistema Representação Padrão: F:vazão volumétrica de alimentação dx nA:número de moles do componente A τP + x = K P . uma quantidade é de balanço: considerada positiva se entra no sistema e negativa se sai. energia etc.

ξ.τP=a1/a0 constante de tempo do Considere m = ρV V = hA processo V F= KP=b/a0 ganho estático do processo t 2a ordem: d (hAρ ) = ρFin − ρF d2x dx dt a2 2 + a1 + a 0 x = b.  tempo   tempo   tempo        Temos a equação de balanço de energia: Considere m = ρV V = hA 16 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . onde Cp é a capacidade calorífica do Balanço Total de Massa do sistema: líquido no tanque e Tref é a temperatura de referência onde a  Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de  entalpia específica do líquido é  massa   massa na entrada   massa na saída         = −  assumida igual a zero.f ( t ) dt dt O total de energia no tanque é dão pela expressão termodinâmica: τP = a2/a0 E =U + K + P ξ = fator de amortecimento Como não há movimento e as Kp=b/a0 ganho estático do processo influências devido ao desnível são 2ξτ=a1/a0 desprezíveis temos: Exemplo 1 .Sistema de Aquecimento dK dP dE dU = =0 Assim: = dt dt dt dt Mas a entalpia é definida como H = U + PV Para líquidos o termo PV é dU dH desprezível e ≅ dt dt H é a entalpia total do líquido no tanque: Existe um fluxo de massa de um fluxo H = ρAhC p (T − Tref ) e energia neste sistema.τ + x = K P .f ( t ) dh dt dt A = Fin − F dt (1) Representação Padrão de 2a ordem: Balanço de Energia: d2x dx τ2 2 + 2.

Por exemplo. Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de  Resumo:  Energia   Energia que entra   Energia que sai         = − − Variáveis medidas (saída ou estado): T  tempo   tempo   tempo        e h (controladas)  Quantidade de   forecida  Variáveis de entrada:   −   tempo  Distúrbios: Tin e Fin   Variáveis de controle: Q e F d (ρAhC p (T − Tref ) = ρFin C p (Tin − Tref ) Parâmetros: A. ρ e Cp. r = k 0 e RT C A dh A = Fin − F Onde: dt e k0 = constante cinética dT Q Ah = Fin (Tin − T ) + E = energia de ativação da reação dt ρC p 17 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . dt − ρFC p (T − Tref ) + Elementos adicionais dos modelos matemáticos +Q d (hT ) • Equações de taxas de transporte ρAC p = ρFin C pTin − ρFC pT + Q dt Descrevem as taxas de transferência d (hT ) Q de massa. o calor dT dh Q fornecido pelo vapor no exemplo Ah + AT = FinTin − FT + anterior é dado pela seguinte equação dt dt ρC p de transferência de calor: Usando a equação 1 Q = UAt (TV − T ) dT Q Ah + T ( Fin − F ) = FinTin − FT + dt ρC p Onde U = coeficiente global de dT Q transferência de calor Ah = FinTin − FT − TFin + TF + dt ρC p At = área total de transferência de calor dT Q Ah = Fin (Tin − T ) + TV = temperatura do vapor dt ρC p Equação 2 • Equações de taxas cinéticas Usadas para descrever as taxas de Encontramos as equações de estado: −E reação química. energia e momento. São A = FinTin − FT + estudadas em cursos de fenômenos de dt ρC p transporte.

CA = Temperatura e concentração de Considere o reator CSTR abaixo: A no líquido reacional. portanto pode haver tantas malhas de controle d (n B ) d (C BV ) quantos forem os graus de liberdade. (Termodinâmica) • Equações de estado Suponha a reação exotérmica A→ B Descrevem as relações entre as (1ª Ordem) variáveis que descrevem o estado termodinâmico de um sistema. • Relações de equilíbrio de fase e reação Descrevem situações de equilíbrio alcançadas durante uma reação química por duas ou mais fases. Graus de Liberdade (f) f=V–E V = n°.R = constante dos gases ideais Exemplo 2 – Reator CSTR T. = = 0 − C B F + rV (3) dt dt 18 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . sendo ρ = constante Se f=0 (V=E) ⇒ o sistema já está dV definido ou totalmente especificado = Fin − F (não há como inserir controle) dt (1) Se f<0 (V<E) ⇒ o sistema não tem Balanços de massa dos componentes solução (não há como inserir A e B do sistema: controle) d (n A ) d (C AV ) Se f>0 (V>E) ⇒ o sistema tem = = C Ain Fin − C A F − rV (2) dt dt soluções múltiplas e. de equações independentes do processo d (ρV ) = ρFin − ρF “Um processo será efetivamente dt controlado quando todos os graus de liberdade forem especificados”. de variáveis independentes do processo Balanço Total de Massa do sistema: E = n°. (Equação dos gases ideais e a equação de Van der Walls).

Assim temos que: ~ ~ − ( ∆H r ) = ( H A − H B ) e ρi = ρ dH ∂H dT ∂H dn A ∂H dn B e C pin = C p = + + dt ∂T dt ∂n A dt ∂nB dt tem-se: −E e dT Fin − ∆H r = (Tin − T ) + k 0 e RT C A dt V ρC p ∂H ∂H ~ ∂H ~ = ρVC p =HA = HB ∂T ∂n A ∂nB − Q ~ ~ ρC pV HA eHB são as entalpias parciais molares de A e B respectivamente.Usando a equação 2 temos: dH dT ~ = ρVC p + H A (C Ain Fin − C A F − rV ) dt dt dC A dV V + CA = C Ain Fin − C A F ~ + H B (−C B F + rV ) dt dt −E Substituindo as eq. 5 − k 0 e C AV RT teremos: dT ~ dC A ρVC p = − H A (C Ain Fin − C A F − rV ) V = −C A ( Fin − F ) + C Ain Fin dt dt ~ −E − H B (−C B F + rV ) + ρ in Fin hin − ρFh − Q − C A F − k 0 e C AV RT Sabe-se que: −E dC A Fin ρ in Fin hin (Tin ) = Fin ρ in hin (T ) + Fin ρ in C pin (Tin − T ) = (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A dt V (4) ~ = Fin C A H A + Fin ρ in C pin (Tin − T ) ~ ~ Balanço Total de Energia ρFh(T ) = F (C A H A + C B H B ) Substituindo na equação anterior e cancelando diversos termos temos: dE d (U + K + P ) dH = ≅ = ρ in Fin hin dT dt dt dt ρVC p = Fin ρ in C pin (Tin − T ) + − ρFh − Q dt ~ ~ (5) ( H A − H B ) rV − Q Da termodinâmica temos que: Sendo H = H (T . acima na eq. (6) 19 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . n A . nB ) .

BMC. Cp. k0. (-∆Hr). dt V ρC p O Balanço de massa do componente A Q é dado por: − ρC pV d (Vρx ) = w1 x1 + w2 x2 − wx (2) dt Que correspondem às equações no Graus de liberdade: regime permanente: F=V–E=8–3=5 0 = w1 + w2 − w Três equações: BM. Tin. Fin. R Um balanço de massa total de um sistema de mistura será dado por: Equações de estado:  Acúmulo de   Quantidade de   Quantidade de  dV  massa   massa na entrada   massa na saída  = Fin − F     =   −   dt  tempo   tempo   tempo        dC A Fin −E d (Vρ ) = (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A = w1 + w2 − w (1) dt V dt −E onde w1. d (V ) ρ = w1 + w2 − w e dt d (Vx ) ρ = w1 x1 + w2 x2 − wx (4) dt 20 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . w2 e w são as vazões dT Fin − ∆H r = (Tin − T ) + k 0 e RT C A mássicas. T Variáveis de entrada: CAin. Fin. F Variáveis de controle: Q.Processo de Mistura Variáveis de saída: V. Q. E. CA. Tin Parâmetros: ρ.Resumo Exemplo 3 . F Distúrbios: CAin. BE e 0 = w1 x1 + w2 x2 − w x Dois controladores: F = f(CA) e Q = f(T) Considerando ρ constante: Três distúrbios.

dt  dt  x0 2! (6) dn f  ( x − x0 )n Rearranjando as eq.Aplicando a propriedade de derivadas Considere e equação diferencial não d (Vx ) d (V ) d (x ) linear apresentada: ρ = ρx + ρV em dt dt dt dx = f (x) onde f(x) é uma função não Substituindo em 4 tem-se: dt linear. seguinte sistema:  dt  x0 n! Rearranjo de 6 A partir dos termos de segunda ordem poderemos negligenciar a ação... Assim: d (x )  df  f ( x ) = f ( x0 ) +   x − x0 ρV = w1 ( x1 − x ) + w2 ( x2 − x) dt  dt  x0 dx 1 1 Exemplo: Considere o tanque: = w1 ( x1 − x) + w ( x − x) dt ρV ρV 2 2 dV 1 = ( w1 + w2 − w) dt ρ 2. 21 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . d (V ) d (x ) ρx + ρV = w1 x1 + w2 x2 − wx Expandindo a função f(x) em Série de dt dt Taylor no ponto x(0) teremos: (5)  df  x − x0 Substituindo 3 em 5 obtem-se: f ( x ) = f ( x0 ) +    dt  x0 1! d (x ) d2 f  ( x − x0 )2 x(w1 + w2 − w) + ρV = w1 x1 + w2 x2 +  2  + . pois d (x ) estaremos adotando um valor x muito ρV = w1 x1 + w2 x2 − wx − x (w1 + w2 − w) dt próximo do valor x0. 6 e 1 temos o +  n  + .2 – Metodologia de Linearização de Modelos Considerando F0=h/R teremos a Linearização equação linear: Procedimento que consiste na dh dh 1 A = Fin − Fo A + h = Fin aproximação do sistema não-linear ao dt dt R comportamento linear...

1 β β 3.1 dt 2h0 2 2.Realisticamente se F0 for manipulada dh β h0 β A + h = Fin − h0 por uma válvula teremos: F0 = β h .7 A + h = Fin − h0 2. x 2 ) 2[ sH ( s ) − 4] + 3H ( s ) = dt s dx 2 H ( s) = 10 + 8 = 5 + 4 = f2 (x1. dt 2h0 2 dh 6 4 6 Daí teremos: 2 + h = 10 − 4 dt 2 .5 2 2.x 2 ) s (2 s + 3) 2 s + 3 s ( s + 3 ) ( s + 3 ) dt 2 2 10 − 3t − 3t Ponto estacionário: (x1(0).3 Hnlinear A + h = Fin − β h0 + 3.5 dt 2h0 2 0 0.5 dh β h0 β h0 Hlinear 3.3 – Linearização de Sistemas Multivariáveis 1/R=3 Fin = 10 m3/h h0 = 4m β=6 portanto: Sejam as equações abaixo não- lineares: dh 2 + 3h = 10 dt dx 1 10 = f1 (x 1 . 3 2 sH ( s ) − 4 + H ( s ) = 4 s Aplicando A Série de Taylor temos: 2 4 H (s) = + h = h0 +  ( ) d h   (h − h0 ) s( s + 3 ) (s + 3 ) 4 4 dt  8 − 3t − 3t   x0 h(t ) = (1 − e 4 ) + 4e 4 3 Substituindo na equação diferencial: 4. x2(0)) h(t ) = (1 − e 2 ) + 4e 2 3 Expansão por Série de Taylor truncada: 22 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .4 2 dh dh 3 A + β h = Fin 2 + h = 10 − 6 dt dt 2 dh 3 + h=2 Equação não linear devido ao termo dt 4 em raiz.9 dh A + β h0 + h− h0 = Fin 3.5 3 Tempo (h) Considere um sistema com as seguintes condições: 2.5 1 1.9 dh β h0 β 2.7 dt 2 h0 2 h0 Altura (metros) 3.

m2 . onde: ∂f 2 + ( x2 − x2 (0)) ∂f1 ∂f 2 ∂x2 a 11 = a 21 = x1 ( 0 ). x2(0). x2) e que sofre a influência de mais variáveis 23 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . x2 ( 0 ) . x2 ( 0 ) ∂f1 ∂f 2 a12 = a 22 = ∂x2 x1 ( 0 ). d ) ∂x1 x1 ( 0 ). x 2 ) ≅ f 2 ( x1 (0). x2 ( 0 ) anterior. . como as manipuladas. dx1 ∂f dt ≅ f1 ( x1 (0). d: x1 ( 0 ). . x2 ( 0 ) dt ∂f 2 Fazendo-se o mesmo desenvolvimento + ( x 2 − x 2 (0)) ∂x 2 x1 ( 0 ). d(0)) → representado ≅ f 2 ( x1 (0). x2 ( 0 ) dt ∂f1 dx 2 f 2 ( x1 . ∂f1 ∂f 2 dt b11 = b 21 = . m1 . x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0)) dt ∂x1 x1 ( 0 ). x 2 . x2 ( 0 ) ∂f 2 dx1 + ( x 2 − x 2 (0)) = f1 ( x1 . x 2 ) ≅ f1 ( x1 (0). dx1 = a11 x1 + a12 x2 . dx1 = a11 x1 + a12 x 2 + b11m1 + b12 m2 + c1 d . x2 ( 0 ) ∂x 1 0 ∂x 1 0 em termos de variáveis desvio: ∂f1 ∂f 2 a 12 = a 22 = ∂x 2 0 ∂x 2 0 . m2 . dx 2 = a 21 x1 + a 22 x2 + b21 m1 + b22 m2 + c2 d . m1 . obtém-se a aproximação linear dada por: Substituindo no Sistema não linear: . . . f1 ( x1 . ∂f 1 ∂f 2 dt b12 = b 22 = ∂m 2 0 ∂m 2 0 onde: ∂f1 ∂f 2 c1 = c2 = ∂d ∂d ∂f1 ∂f 2 0 0 a11 = a 21 = ∂x1 x1 ( 0 ). x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0)) dt ∂x1 x1 ( 0 ). ∂m1 0 ∂m1 0 dx 2 = a 21 x1 + a 22 x 2 . x 2 ( 0 ) ∂x 2 x1 ( 0 ). x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0)) ∂x1 m1 e m2 e a variável distúrbio. x2 ( 0 ) Ponto estacionário = (x1(0). . x 2 ( 0 ) por 0. x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0)) = f 2 ( x1 . x 2 . ∂f 2 + ( x2 − x2 (0)) dt ∂x2 x1 ( 0 ). m2(0). x 2 ( 0 ) ∂x1 x1 ( 0 ). . d ) ∂x 2 x1 ( 0 ). dx2 ∂f m1(0). . . . . ∂f 1 independentes. x2 ( 0 ) Para sistemas dinâmicos com duas variáveis de estado (x1.

2 – Transformada de Laplace de Algumas Funções Básicas 0 → t < 0 Função Degrau f (t ) =  A → t > 0 Observação: Caso especial da função exponencial f (t ) = Ae −αt onde α=0.3 3.1 – Definição É um método matemático utilizado para realizar a transformação de equações diferenciais em equações algébricas mais facilmente solucionáveis. s é uma variável complexa (s = σ +ωj) 3. ∞ L[ A] = F ( s ) = ∫ A ⋅ e − st dt 0 A − st ∞ F ( s) = − ⋅e s 0 A A F ( s ) = − ⋅ e − s∞ + ⋅ e − s 0 s s A F ( s) = s 24 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . ∞ Transformadas L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt de Laplace 0 onde: f(t) é a função no domínio do tempo f(t)=0 para t<0.

Para uma função Degrau Unitário:  0→t <0 1 Função Senoidal f (t ) =  F ( s) =  Asenwt → t ≥ 0 s Sabe-se que do Teorema de Euler Função Exponencial  1 jw − jw  0→t <0 f (t ) =  cos w + jsenw = e jw senw = 2 j (e − e ) −αt A ⋅ e → t ≥ 0  cos w − jsenw = e − jw  cos w = 1 (e jw + e − jw ) ∞  2 [ L A⋅e −αt ] = F (s) = ∫ A ⋅ e −αt ⋅ e − st dt 0 Assim: ∞ F ( s ) = A∫ e − ( s +α )t dt A ∞ jwt 0 L[ Asenwt ] = F ( s ) = 2j ∫ 0 (e − e − jwt )e − st dt A ∞ F ( s) = − ⋅ e − ( s +α ) t A ∞ −( s − jw )t s +α 0 = ∫ (e − e −( sjw )t )dt 2j 0 A A F ( s) = − ⋅ e − ( s +α )⋅∞ + ⋅ e − ( s +α ) ⋅ 0 A ∞ −( s − jw) t A ∞ − ( s + jw )t s +α s +α = ∫ 2j 0 (e dt − 2 j ∫0 (e dt A F ( s) = ∞ ∞ s +α A  e − ( s − jw ) t  A  e − ( s + jw )t  =  −  − −  2 j  ( s − jw)  0 2 j  ( s + jw)  0  0→t <0 Exercício: f (t ) =  A 1 1  Aw αt A ⋅ e → t ≥ 0 =  −  = 2 2 j  ( s − jw) ( s + jw)  s + w 2 A Resp: F ( s ) = 3.2 – Propriedades das s −α Transformadas de Laplace  0→t <0 Função Rampa f (t ) =  A ⋅ t → t ≥ 0 Algumas regras facilitam a resolução ∞ da Transformada de Laplace: L[ A ⋅ t ] = F ( s ) = ∫ A ⋅ t ⋅ e − st dt 0 Soma e Subtração ∞ F ( s ) = A∫ t ⋅ e − st dt f 1 (t ) ± f 2 (t ) ⇔ F1 ( s ) ± F2 ( s ) 0  e − st  1  ∞ Multiplicação af (t ) ⇔ aF ( s ) F ( s ) = − A  t +   s  s  0 Função com atraso de tempo T  e − s∞  1   e −s0  1  F ( s ) = − A  ∞ +  + A  0 +   s  s   s  s  f (t − T ) ⇔ e − st F ( s ) d [( f (t )] A F ( s) = 2 s Derivada 1ª ⇔ sF ( s ) − f (0) dt 25 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

s+3 Exemplo: F ( s ) = Sabe-se que a TL é obtida pela ( s + 1)( s + 2) equação: s+3 a a ∞ F (s) = = 1 + 2 L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt ( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2  B( s)  0 a k = ( s + p k )  A( s )  s =− pk O processo inverso é dado pela  ( s + 3)  equação: a1 = ( s + 1) =2  ( s + 1)( s + 2)  s =−1 c +∞  ( s + 3)  L [F ( s )] = f (t ) = −1 1 a 2 =  ( s + 2) = −1 ∫ 2πj c−∞ F ( s ) ⋅ e st ds  ( s + 1)( s + 2)  s = −2 2 1 onde c é a abscissa de convergência. Assim os métodos mais  s + 1   aplicados são: f (t ) = 2e −t − e − 2t 26 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .. Derivada 2ª MÉTODO DE EXPANSÃO EM d 2 [( f (t )]  d ( f (0)  ⇔ s 2 F ( s ) − sf (0) −  FRAÇÕES PARCIAIS  dt  2 dt B(s ) F ( s) = onde B(s) e A(s) são Derivada n-ésima A( s ) polinômios d n [( f (t )] df (0) n ⇔ s n F ( s ) − s n −1 f (0) − s n −2 − dt dt Seja d n − 2 f (0)  d n −1 f (0)  F ( s) = B(s) = a1 + a2 + . F (s) = − s +1 s + 2 O método acima exige bastante  2  −1  1  esforço matemático para ser L−1 [F ( s )] = L−1   − L s + 2 implementado.. + an − ..3 – Transformada Inversa Caso a ordem do numerador seja de Laplace maior deve-se realizar uma divisão. − s −  dt n − 2  dt n −1  A( s ) s + p1 s + p 2 s + pn t 1  B( s)  Integral ∫ f (t ) ⇔ ak é dado por a k = ( s + p k ) A( s )  s = − p F (s) 0 s  k Teorema do Valor Final A transformada inversa é dada por: lim f (t ) = lim sF ( s )  a  t →∞ s →0 L−1  k  = a k e − pk t  s + pk  3. • Uso de Tabelas onde f(0) é a função em t=0 • Expansão em frações parciais..

Aplicar a TL a cada termo da Y (s) = 2 + equação diferencial. Obter a transformada de Laplace da ( s + 3)( s + 4) ( s + 3) s + 4 2 variável dependente (reorganizando 6 s 2 + 50 = as 2 + 4a + bs 2 + 3bs + cs + 3c a equação obtida). 4 s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 X ( s) = 4 == 3 Exemplo: F ( s ) = s 2 + 3s + 2 s (3s + 2) s( s + 2 ) 3 2t ( s + 3) x(t ) = 2(1 − e − F ( s ) = ( s + 2) + 2 3 sabendo que ) s + 3s + 2  dδ (t )  L[δ (t )] = 1 e que L  =s Exemplo: Resolver a equação  dt  diferencial dy + 3 y = 13sen 2t y ( 0) = 6 dt dδ (t ) f (t ) = + 2δ (t ) + 2e −t − e − 2t  dy  dt L   + 3L[ y ] = 13L[sen 2t ]  dt  [sY ( s) − 6] + 3Y (s) = 226 SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES s +4 DIFERENCIAIS USANDO 26 Y ( s )( s + 3) − 6 = 2 TRANSFORMADAS DE LAPLACE s +4 26 Etapas a serem seguidas: Y ( s )( s + 3) = 2 +6 s +4 26 6 1. Converter a equação diferencial em = = ( s + 3)( s 2 + 4) ( s + 3)( s 2 + 4) uma equação algébrica (em s). A solução da equação diferencial em  3b + c = 0 a =8 b = −2 c=6 função do tempo é obtida pela 4a + 3c = 50 transformada inversa de Laplace.  8 − 2s + 6 Y (s) = + 2 Exemplo: Resolver a equação ( s + 3) ( s + 4) dx diferencial 3 + 2 x = 4 x ( 0) = 0  1  −1  s  −1  2  dt y (t ) = 8 L−1   − 2 L s + 4 + 3 L s + 4  s + 3 2 2     −3t  dx  y (t ) = 8e − 2 cos 2t + 3sen 2t 3L   + 2 L[x ] == L[4]  dt  Exemplo: Resolver a equação 3[sX ( s ) − x(0)] + 2 X ( s ) = 4 diferencial s d3y d2y dy du 4 3 + 6 2 + 11 + 6 y = 4 + 2u 3sX ( s ) + 2 X ( s ) = dt dt dt dt s 4 y (0) = y ' (0) = y" (0) = u ' (0) = 0 para t > 0 X ( s )(3s + 2) = s 27 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . a + b = 6 4. 6 s 2 + 50 a bs + c = + 2 3. ( s + 4)( s + 3) ( s + 3) 6 s 2 + 24 + 26 6 s 2 + 50 2.

4 4s + 2 1 Y ( s) = 3 lim[ f (t )] = ∞ ( s + 6 s + 11s + 6) s 2 t →∞ Raízes do deno min ador : 0. 1 X ( s) = s + 3s + 3s 2 + s 4 3 lim[ f (t )] = lim[sF ( s )] t →∞ s →0  1  lim  s 4  s + 3s + 3s + s  s →0 3 2 28 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . − 3 4s + 2 a a a a = 1 + 2 + 3 + 4 s ( s + 6 s + 11s + 6) s s + 1 s + 2 s + 3 3 2 4 s + 2 = a1 s 3 + 6a1 s 2 + 11a1 s + 6a1 + a 2 s 3 + 5a 2 s 2 + 6a 2 s + a 3 s 3 + 4a 3 s 2 + 3a 3 s + a 4 s 3 + 3a 4 s 2 + 2a 4 s 1 5 6a1 = 2 a1 = a1 = 1 a1 = −3 a1 = 3 3 1 / 3   1   3  y (t ) = L−1   + L−1   − L−1  +  s   s + 1 s + 2  5/3  + L−1   s + 3  1 5 y (t ) = + e −t − 3e − 2t + e −3t 3 3 Aplicação do Teorema do Valor Final Encontrar o valor final da função x(t) que possui a seguinte transformada de Laplace.   = lim[ f (t )] = 1 1 lim  3 d 3 y  d 2 y   dy  s → 0 s + 3s 2 + 3s + 1  L  3  + 6 L  2  + 11L   + 6 L[ y ] =   t →∞  dt   dt   dt  Exemplo 2 – Encontrar o valor final da  du  = 4 L   + 2 L[u ] função:  dt  s 3Y ( s) + 6 s 2 Y ( s) + 11sY ( s) + 6Y ( s) = s 4 − 6s 2 + 9s − 8 X ( s) = = 4 sU ( s) + 2U ( s ) s 2 ( s − 2)( s 3 + 2 s 2 − s − 2) Sendo perturbação em degrau unitário lim[ f (t )] = lim[sF ( s )] t →∞ s →0 1  s 4 − 6s 2 + 9s − 8  −1 U (s) = s lim  s 2 = s →0  s ( s + 1)( s + 2)( s − 1)( s − 2)  0 . − 1.  1  Encontrar a resposta transiente de y(t) lim  s 4   s + 3s + 3s + s  s →0 3 2 para um degrau unitário em u(t). − 2.

As duas são descritas como variáveis desvio e estando o sistema inicialmente em regime permanente teremos:  dy  d 2 y   d n−1 y  y(0) =   =  2  = .. + a1 + a0 y = bf (t ) Transferência e dt dt dt Diagrama de equação 1 Blocos onde f(t) e y(t) são as variáveis de entrada e saída do processo. apresentado abaixo.. O seu comportamento dinâmico pode ser convenientemente descrito por uma equação diferencial linear ou linearizada de ordem n..... Função de dny d n−1 y dy a n n + an −1 n−1 + . =  n−1  = 0  dt  t =0  dt  t =0  dt  t =0 29 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . respectivamente.4 4.1 – Função de Transferência Considere um sistema SISO-Single input Single Output.

.. + a1 + Ah 1 dt dt dt e τ= K= Fin Fin ρC p + a0 y = b1 f1 (t ) + b2 f 2 (t ) dT ' τ = Tin' − T '+ KQ' Assim com as mesmas condições dt iniciais.Assim...... aplicando a Transformada de Exemplo: Tanque de Aquecimento: Laplace na eq. + a1 s + a0 T ' ( s )(τs + 1) = Tin' ( s ) + KQ' ( s) b2  1  '  K  + f 2 ( s) T ' ( s) =  Tin ( s ) +  Q' ( s ) a n s n + an −1 s n −1 + . 1 teremos: Partindo da equação : n −1 an s y ( s ) + an−1s n y ( s ) + . G(s)... o QRP 0 = TinRP − TRP + Sendo modelo dinâmico é dado por: Fin ρC p dny d n−1 y dy T ' = T − TRP Tin' = Tin − TinRP ' Q ' = Q − QRP an n + an−1 n −1 + .... + dT Q Ah = Fin (Tin − T ) + + a1sy ( s ) + a0 y ( s ) = bf ( s ) dt ρC p dT Q A função de transferência... + a1s + a0 =0 dt Se o processo possuir duas entradas.. Ah = Fin Tin − Fin T + relaciona a entrada com a saída da dt ρC p seguinte forma: Ah dT Q = Tin − T + y (s) Fin dt Fin ρC p G ( s) = f (s) Variável Desvio b Considerando o regime permanente temos : G ( s) = dT an s n + an−1s n−1 + .. teremos: Aplicando a Transformada de Laplace b1 τsT ' ( s) + T ' ( s) = Tin' ( s ) + KQ' ( s ) y( s) = f1 ( s ) + an s n + a n−1 s n −1 + . + a1 s + a0  τs + 1   τs + 1  ou O diagrama de blocos deste sistema é assim definido: y ( s ) = G1 ( s ) f1 ( s ) + G2 ( s ) f 2 ( s ) A função de transferência pode assim ser diretamente definida: transformada de Laplace da saida em variaveis desvio G( s) = transformada de Laplace da entrada em variaveis desvio 30 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

Fin 10 31 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . A função de T ' ( s) = Q' ( s) transferência não é definida para (τs + 1) sistemas não-lineares. temos: G ( s ) = f (s) aquecimento.8 kcal/kgºC.2 – Pólos e Zeros de uma quaisquer mudanças nas variáveis Função de Transferência de entrada de um processo.800.Algumas das propriedades da função 1 K T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q' ( s ) de transferência são: (τs + 1) (τs + 1) • a função de transferência é definida sendo Ti ' ( s) = 0 temos : somente para sistemas lineares K invariantes no tempo.8 transferência ou zeros do sistema cuja dinâmica é descrita pela função de Ah 2. De acordo com a definição de função y( s) Exemplo: Voltando ao sistema de de transferência. 0 1 2 3 4 Tempo (h) 5 6 7 8 • O modelo de FT nos habilita a determinar a resposta de saída para 4.5 τ= = = 1h transferência G(s).0. 12 10 • Como foi visto anteriormente. P(s ) Apresentar a resposta transiente T(t) Para sistemas fisicamente realizáveis. a função de transferência A=2 m 2 h=5 m Fin=F=10 m /h 3 G(s) será a razão de dois polinômios: Tin = 25ºC U=200 kcal/m2ºC Q( s ) ρ=800 kg/m3 At=6. 4 Isto sempre ocorrerá para sistemas 2 lineares devido ao Princípio da 0 Superposição.4 m2 G( s) = Cp = 0. ordem menor do que o P(s). considere as seguintes condições: Em geral.4 As raízes do polinômio Q(s) são K= = = 0. os Temperatura (ºC) 8 efeitos ocorridos com as alterações 6 de Q e Tin têm efeito acumulativo.6. quando a Q(t) muda em perturbação o polinômio Q(s) será sempre de degrau de 100 kcal/h para 150 kcal/h. 0.5. 1 l[T ' ( s )] = T ' (t ) = 10l[ ] s ( s + 1) • a função de transferência é independente da entrada do = 10(1 − e −t ) sistema.2 chamadas de zeros da função de AhρC p 2.2 50 10 T ' ( s) = = ( s + 1) s s ( s + 1) • todas as condições iniciais são selecionadas em zero. UAt 200.

As raízes do polinômio P(s) são Representação: chamadas de pólos da função de transferência. a função de utilizado para representar sistemas e transferência é igual a zero.Quando a variável s assume os valores O diagrama de blocos pode ser dos zeros de Q(s).3 – Diagrama de Blocos Considere a representação: 32 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . subsistemas agrupados e conectados. 4. qualitativas da resposta do sistema a uma entrada em particular sem cálculos adicionais. • Ramo de Realimentação – definido pelo direção Saída-Entrada. sistema a função de transferência tende ao infinito. Nos pólos de um direções de fluxos de sinais. ou equivalentemente de • Setas – utilizadas para representar pólos do sistema. podemos • Ponto de bifurcação (Nó): local onde determinar as características o sinal é compartilhado. • Ramo direto – definido pela direção Entrada-Saída passando pelo bloco G(s). • Ponto de soma: local onde o sinal é somado algebricamente: Se sabemos onde os pólos de um sistema estão localizados. • Ramo de Alimentação – Definido por um sinal paralelo ao ramo direto.

H(s) e a Saída = Suponha o sistema de Alimentação: S(s) Assim: S (s) G1 ( s) = E ( s ) − S ( s ) H ( s) G1 ( s ) E ( s) − G1 ( s) S ( s ) H ( s) = S ( s ) G1 ( s) E ( s ) = S ( s ) + G1 ( s ) S ( s ) H ( s) A Função de Transferência Global é G1 ( s ) E ( s) = S ( s)(1 + G1 ( s ) H ( s)) dada por: S ( s) G1 ( s) G p (s) = = G p (s) = S (s) = G1 ( s ) + G2 ( s ) E ( s) 1 + G1 ( s ) H ( s) E ( s) 33 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Assim o ramo direto torna-se: • Blocos em Paralelo Entrada = E(s) – S(s).H(s). Exemplo: • Blocos em Cascata Exemplo: S ( s) G1 ( s ) G p (s) = = E ( s) 1 + G1 ( s) H ( s ) 2 G p (s) = s +1 1 3s s 3s 2 G p ( s) = = 1 + [5s( 2 (s + 1) (s + 2) (s + 3) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s +1 )] • Blocos com Realimentação G p (s) = 2 = 2 ( s + 1) + 10 s + 11 Considere o sistema com realimentação negativa: • Blocos em Cascata com ramos de realimentação Para o ramo de realimentação a S ( s) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s) entrada é dada pelo sinal S(s) e a G p (s) = = E ( s) 1 + [G1 ( s)G2 ( s)G3 ( s )]H ( s ) saída por S(s).

4 – Simplificação de Sistemas Consiste em reduzir blocos em cascata e realimentação a um único bloco Exemplo: Simplificar a conjunto abaixo: G1 ( s )G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s)) S ( s) 1 − G1 ( s )G2 ( s) H 1 ( s ) G p (s) = = E ( s) G ( s )G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s)) 1+ ( 1 ) H 2 (s) 1 − G1 ( s)G2 ( s) H 1 ( s ) G1 ( s)G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s )) G p (s) = 1 − G1 ( s)G2 ( s ) H 1 ( s ) + G1 ( s)G2 ( s )(G3 ( s ) + G4 ( s)) H 2 ( s ) Para um sistema com entradas múltiplas (sinais e referência e distúrbios) temos: Fazendo Ed(s) = 0 teremos: G1 ( s)G2 ( s) onde G p ( s ) = (I) 1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s ) 34 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .4.

Fazendo E(s) = 0 teremos: G2 ( s ) onde G p (s) = (II) 1 − [G1 ( s)G2 ( s)]H 1 ( s) A saída o sistema é definida pela soma as equações I e II. G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s) S( s ) = E (s) + Ed (s) 1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s ) 1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s ) 35 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

Resposta Transiente: estado inicial até o estado final Resposta Permanente: quando t → ∞. 36 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .1 – Comportamento Dinâmico de um Sistema E(s) Sinais Padronizados MODELO MATEMÁTICO Gp(s) S(s) ????? Sinais de testes: • Função Degrau • Função Rampa Dinâmica de • Função Parábola Processos • Função Impulso • Função Senoidal Resposta Transiente e Resposta Permanente.5 5.

a resposta do sistema a entradas do tipo degrau a1 unitário e rampa unitária com Constante de tempo (τp) = e amplitudes diversas para condições a0 iniciais nulas. s Y ' ( s) Kp G (s) = = substituindo F ' ( s ) = 1 na equação 2. tem-se: Y ' ( s ) = − s τ p s +1 37 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . dy a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t) é a variável dt • Resistência associada ao fluxo de de entrada do sistema. a seguir. se na equação diferencial de 1ª ordem a0 = 0 teremos: dy b = f (t ) = K p' f (t ) dt a1 ' Y ' ( s) K p G( s) = = Eq. energia e momento.2 – Sistemas de 1ª Ordem Neste caso o processo é chamado de puramente capacitivo ou integrador. Kp 1 obtém-se: Y ' ( s ) = A equação 1 é conhecida como atraso τ p s +1 s de primeira ordem (first-order lag) ou atraso linear (linear lag) e possui uma Expandindo-se em Y ' (s) frações característica autoregulatória. F ' (s) τ p s + 1 s Eq. Em variáveis-desvio teremos: Como a transformada de Laplace da função degrau unitário é 1 . massa. Definindo: Será analisada. Entretanto. 1. 2 F ' ( s) s 5. b Ganho (Kp) = a0 Resposta Dinâmica de sistemas de primeira ordem. a1 dy b • Em plantas químicas são os Se a0≠0 tem-se: +y= f (t ) a 0 dt a0 sistemas mais comuns. dy A equação torna-se: τ p + y = K p f (t ) dt DEGRAU UNITÁRIO. Um sistema de 1ª Ordem é definido Os processos de 1ª ordem têm as como um sistema em que a saída é seguintes características: modelada por uma equação diferencial de 1ª Ordem: • Capacidade de armazenamento de massa e energia. K p K pτ p parciais.

obtém-se: dT V ρC p = UA(Tvapor − T )  − t   (t ≥ 0 ) (Eq. e portanto o sinal de erro e(t) tende a τ ou e(∞) = τ. Curva de resposta para perturbação 1 T T2 degrau unitário em Sistemas de 1ª tem-se: Y ( s ) = 2 − + s s Ts + 1 Ordem. 5 T O sinal de erro e(t) é dado por então: −t e(t ) = f (t ) − y (t ) = τ (1 − e τ ) Eq.4) para + T = Tvapor τp y (t ) = AK p 1− e   UA dt degrau de amplitude A τsT ( s ) + T ( s) = Tvapor ( s ) Observa-se na equação 3 que y(t) é T ( s) 1 G p (s) = = inicialmente nula e torna-se igual a Tvapor ( s ) τs + 1 AKp em t → ∞. 38 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . e tende a Tvapor zero. Q −t τ Quando t tende a infinito. Tomando a transformada inversa de Exemplo 1: Seja o sistema abaixo: Laplace. obtém-se: −t y (t ) = t − τ + τe τ Eq. Constante de tempo → VELOCIDADE Ganho → SENSIBILIDADE RAMPA UNITÁRIA Como a transformada de Laplace da função rampa unitária é 1 2 . 6. obtém- s Kp 1 se a saída do sistema: Y ( s ) τs + 1 s 2 Expandindo Y(s) em frações parciais.Tomando a transformada inversa de Qlíquido = Qvapor Laplace. 3) para τp dt y (t ) = K p 1 − e   dT degrau unitário e VρC p + UAT = UATvapor dt  − t  VρC p dT  (t ≥ 0 ) (Eq.

3 – Sistemas de 2ª Ordem Kp y( s) = s (τ s + 2ξτs + 1) 2 2 Eq. Onde: no plano complexo. Um sistema de 2ª Ordem é definido como um sistema em que a saída é Os dois pólos da função de modelada por uma equação diferencial transferência são dadas pelas duas de 2ª Ordem: raízes do polinômio característico d2y dy τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 = 0 a 2 2 + a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t) dt dt é a variável de entrada do sistema. ξ = fator de amortecimento. ξ ξ 2 −1 ξ ξ 2 −1 p1 = − + e p 2 = − − τ τ τ τ Se a0≠0 tem-se: 2 a 2 d y a1 dy b Assim a equação 8 torna-se: 2 + +y= f (t ) a 0 dt a 0 dt a0 K p /τ 2 Definindo y(s) = Eq. do tipo degrau unitário o sistema de segunda ordem torna-se: 5. 39 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . 2ξτ = 1 e Kp = a0 a0 a0 A forma da resposta y(t) vai depender da localização dos dois pólos. 8. τ = período natural de oscilação do Pode-se distinguir três casos distintos: sistema. 7 F ( s ) τ s + 2ζτs + 1 ' A curva de resposta para perturbação DEGRAU UNITÁRIO rampa unitária em Sistemas de 1ª Ordem é representada na figura Quando submetido a uma perturbação acima. A equação torna-se: d2y dy τ2 2 + 2ζτ + y = K p f (t ) dt dt Em variáveis-desvio teremos: Y ' ( s) Kp G (s) = = 2 2 Eq. p1 e p2. 9 s ( s − p1)( s − p 2) a2 a b τ2 = . Kp = ganho do sistema.

12 oscilatório faz a resposta sub  1− ξ 2  amortecida completamente diferente das outras. 9 neste caso leva a: permanece lá. a inversão da eq.10) onde cosh(. 9 resulta análise detalhada pode-se observar: em: 1-A resposta subamortecida é inicialmente mais rápida do que a   t  −t / τ  y (t ) = K p 1 − 1 + e  Eq. mas oscila com amplitude progressivamente  1 − ζt  decrescente. Onde: 3-O comportamento oscilatório se 1−ξ 2  1−ξ  2 torna mais pronunciado com valores w= e φ = tan −1   menores do fator de amortecimento τ  τ  (ξ).) e senh(. 40 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .Caso A: Sistema super amortecido (ξ > 1. dois pólos distintos e reais) Neste caso a inversão da eq. Este comportamento y(t ) = K p 1 − e τ sen( wt + φ ) Eq.) são as funções trigonométricas hiperbólicas definidas e α − e −α e α + e −α por: senhα = e cosh α = 2 2 Como no caso do sistema de 1ª ordem o ganho é dado por: ∆(estado estacionário da saída) Kp = ∆(estado estacionário da entrada) Caso B: Sistema criticamente Na figura anterior são apresentadas as repostas para vários valores de fator amortecido (ξ = 1. de amortecimento. 11 criticamente amortecida ou super   τ   amortecida. 9 por expansão por frações parciais leva a:   t ξ t  y (t ) = K p 1 − e −ξt /τ  cosh ξ 2 − 1 + senh ξ 2 − 1    τ ξ −1 2 τ    (Eq. que é caracterizada como lenta. Realizando uma Neste caso. não A inversão da eq. Caso C: Resposta sub amortecida (ξ < 1. dois pólos iguais). dois pólos complexos 2-Embora a resposta subamortecida conjugados) seja inicialmente mais rápida e atinja o seu valor final rapidamente.

Utilizando a figura de uma resposta 4. onde f é a freqüência controlam. a razão entre o valor acima da resposta final atingida por dois picos wd = wn 1 − ξ 2 . Sua função de transferência é: Kp K p /τ 2 G( s) = 2 = τ s + 1 ( s − j 1 )( s + j 1 ) τ τ ou seja. de primeira ordem em série. o planta química são causadas pela tempo passado entre dois picos interação de controladores com as sucessivos). onde B é o valor final da resposta e A é o valor 1 máximo em que a resposta excede o wn = τ seu valor máximo. Então: resposta bastante freqüente. é calculado pela relação unidades de processo que eles w = 2πf e f=1/T. As respostas sub amortecidas numa O período de oscilação T (ou seja. tem dois pólos imaginários puros e vai oscilar continuamente com amplitude constante e freqüência natural igual a: 1-Overshoot: é a razão A/B.Observações 3-Período de oscilação: w fornece o valor da freqüência das oscilações As respostas superamortecidas são (rad/tempo) de um sistema sub geradas pela combinação de sistemas amortecido.Taxa de decaimento: É a razão por: C/A. este é um tipo de cíclica. Ela é descrita por: O período cíclico correspondente Tn é  − 2πξ  dado por: Tn = 2πτ taxa de decaimento = exp  = (overshoot ) 2  1−ξ 2    41 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . amortecimento. sucessivos. O overshoot é uma função de ξ. e pode-se demonstrar Assim. 2πτ Características de uma resposta T= 1−ξ 2 sub amortecida. considerando Kp=1 teremos: que ele pode ser calculado por: wn2 G (s) = 2  − πξ  s + 2ξwn s + wn2 overshoot = exp   1−ξ 2  Temos também a definição de   freqüência natural amortecida dada 2.Período natural de oscilação: subamortecida apresentada a seguir um sistema de segunda ordem com serão definidos as características ξ=0 é um sistema sem importantes deste tipo de resposta. Assim.

obtém- s quando t→∞. Tempo de Resposta: a resposta de um sistema sub amortecido atingirá o Como a transformada de Laplace da seu valor final de forma oscilatória função rampa unitária é 1 2 . dado por: t p = wd 7-Tempo de subida: É definido como o tempo transcorrido para a resposta ir de 10% a 90% do seu valor final. Isto explica-se intuitivamente pelo fato Fin que o sistema é "acelerado" de tal maneira que é difícil de "freiá-lo" o que leva a saída a ultrapassar de h1 R1 F1 maneira significante o valor da entrada. Para questões práticas se a saída do sistema: considera-se que a resposta atingiu o valor final quando está dentro da faixa 1 Kp y( s) = de ± 5% ou ± 2% do valor final. Muitas vezes a redução excessiva do Sistemas de 2ª Ordem tempo de subida de um sistema a provenientes de Sistemas partir da sintonia dos parâmetros de Multicapacitivos. um controlador pode provocar o Observe as figuras abaixo: aparecimento de um alto overshoot.5. O tempo de subida é um indicativo de quão rápido reaje o sistema a aplicação de um salto em sua entrada. O tempo de subida é dado Tanque 1 w  π − tg −1  d   ξwn  h2 R2 F2 por: t r = wd Tanque 2 Fin (a) Tanques Não Interativos 8-Constante de Tempo – A constante de tempo de um sistema de segunda ordem pode ser encontrada h1 R1 F1 h2 R2 F2 1 com a seguinte relação: ξwn Tanque 1 Tanque 2 (b) Tanques Interativos 42 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .Tempo de Estabilização ou RAMPA UNITÁRIA. 6-Tempo de pico: É definido como o tempo onde ocorre o maior valor de π sobressinal. O s 2 τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 tempo de estabilização ou tempo de resposta pode ser dado diretamente A curva de resposta para perturbação pela equação: rampa unitária em Sistemas de 2ª Ordem é apresentada na figura t s = 4τ (para 2%) e 3τ (para 5%) abaixo.

G p ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) Em regime permanente teremos: 43 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . um conjunto de criticamente amortecida. sistemas em série correspondentes às funções de transferência de primeira Sistemas Interativos ordem: Considerando o sistema na figura b Y1 ( s ) K p1 acima e realizando o balanço de G1 ( s ) = = massa. apresentando sempre uma resposta superamortecida ou Temos.Sistemas Não Interativos K p1 K p2 G p ( s) = Sistemas capacitivos não interativos τ p1 s + 1 τ p 2 s + 1 são descritos por um conjunto de K P' G p ( s) = equações diferenciais apresentadas a seguir: como (τ ) s ' 2 2 + 2ζ 'τ ' s + 1 onde τ p1 dy1 + y1 = K p1 f1 (t ) (τ ')2 = τ p1τ p 2 2ζ 'τ ' = τ p1 + τ p 2 dt dy e K P' = K p1 K p 2 τ p 2 2 + y 2 = K p 2 y1 (t ) dt Indicando que a resposta geral é um O primeiro sistema afeta o segundo. sistema de segunda ordem com raízes mas não é afetado por ele. teremos: F1 ( s ) τ p1 s + 1 Y2 ( s ) K p2 dh1 G2 ( s) = = A1 = Fin − F1 Tanque 1 Y1 ( s ) τ p 2 s + 1 dt dh A função de transferência global é A2 2 = F1 − F2 Tanque 2 dada por: dt G p ( s ) = G1 ( s )G 2 ( s ) Assumindo que as resistências são lineares: K p1 K p2 G p ( s) = h1 − h2 h2 τ p1 s + 1 τ p 2 s + 1 F1 = e F2 = R1 R2 K P' G p ( s) = (τ ) s ' 2 2 + 2ζ 'τ ' s + 1 A1 R1 dh1 + h1 − h2 = R1 Fin dt onde dh  R  R (τ ')2 = τ p1τ p 2 2ζ 'τ ' = τ p1 + τ p 2 A2 R2 2 + 1 + 2  h2 − 2 h1 = 0 dt  R1  R1 e K P' = K p1 K p 2 As equações devem ser solucionadas A função de transferência global é simultaneamente. portanto. caracterizando a dada por: interatividade. reais e distintas.

de Laplace d 2 y (t ) ( A1 R1s + 1)H 1' ( s) − H 2' ( s) = R1 Fin' ( s ) F (t ) = m dt R2 '   R  − H 1 ( s ) +  A2 R2 s + 1 + 2   H 2' ( s ) = 0 Elemento de Elasticidade (mola) R1   R1   H 1' ( s ) = (τ p1 R1 )s + (R1 + R2 ) Fin' ( s ) τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1 2 R2 H 2' ( s ) = Fin' ( s ) τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1 2 F (t ) = Ky(t ) onde τ p1 = A1 R1 e τ p 2 = A2 R2 Também apresenta uma resposta Elemento de Amortecimento superamortecida F (t ) = Bv(t ) dy (t ) F (t ) = B dt ∑ Forças = m. inerentemente de 2ª Ordem. Ocorrem A função de transferência global é raramente em processos químicos. Equilíbrio de forças: mola ↑ F(t) ↓ Amortecedor ↑ Processos que apresentam inércia e são sujeitos à aceleração.h1RP − h2 RP = R1 FinRP  R2  R 1 + h2 RP − 2 h1RP = 0  R1  R1 Sendo h1' = h1 − h1RP h2' = h2 − h2 RP Fin' = Fin − FinRP Três elementos mecânicos envolvidos: dh ' A1 R1 1 + h1' − h2' = R1 Fin' dt Elemento de Inércia (massa) dh '  R  R A2 R2 2 + 1 + 2  h2' − 2 h1' = 0 dt  R1  R1 F (t ) = ma(t ) Aplicando as Tranf. dt dt 2 d 2 y (t ) dy Exemplo: Massa-Mola-Amortecedor m + B + Ky (t ) = F (t ) dt 2 dt 44 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .a Proc. dy d 2 y (t ) normalmente são associados a F (t ) − Ky (t ) − B =m movimento de sólidos e fluidos.

ms 2Y ( s ) + BsY ( s ) + KY ( s) = F ( s) Kc 1
AsH ' ( s ) + K c H ' ( s ) + H ' ( s) = Fin' ( s )
Y (s) 1 1 τI s
G (s) = = 2 =
F ( s ) ms + Bs + K s 2 + B s + K  Aτ I 2  τ
m m  s + τ I s + 1 H ' ( s ) = I sFin' ( s )
Processos de 1ª Ordem com  Kc  Kc
dinâmica de 2ª Ordem devido a τI
s
presença de um sistema de H ' (s) Kc
controle. = G p (s) =
Fin' ( s ) Aτ I 2
s +τ I s +1
Os sistemas de segunda ordem, e de Kc
ordens maiores podem decorrer da K ps
presença de controladores. Como =
exemplo se pode utilizar um tanque τ 2 s 2 + 2ξτs + 1
com um controlador que mantém o Aτ I τI
nível agindo sobre a vazão de saída. onde τ 2 = Kp = e 2ξτ = τ I
Kc Kc
Fin Aτ I 1 K cτ I
τ= e ξ=
Kc 2 A
h Controlador
PI
A resposta apresentada depende dos
h valores de τI e Kc.
Fo
5.4 – Sistemas de Ordem
V
Superior
Equação que representa a dinâmica Os processos com dinâmica maior que
dh' segunda ordem são freqüentes na
deste sistema: A = Fin' − Fo' indústria. Podem ser encontrados nas
dt seguintes classes:

Para o controle da variável h podemos • Processos de 1ª Ordem em série.
utilizar um controlador PI para • Processos com tempo morto.
manipular a variável de entrada Fo: • Processo com Resposta Inversa

Kc t Dinâmica de Sistemas com tempo
Fo = Fo,RP + K c h'+
τI ∫0
h' (t )dt Morto.

sendo h' = h − hRP Substituindo Fo Até o momento, foi considerado que
na equação da dinâmica: os efeitos das alterações na variável
de entrada eram observadas
instantaneamente na variável de saída
dh' K t
+ K c h'+ c ∫ h' (t )dt = F
'
A dos sistemas. Em sistemas reais esta
dt τI 0
in
consideração não é verdadeira, pois
“todos” os sistemas possuem algum
Aplicando TL teremos: tempo morto entre a entrada e a
saída.

45
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

td
1− .s
e −td .s = 2
1a ordem: t
1 + d .s
2

−td . s t d2 s 2 − 6t d s + 12
e ≈ 2 2
2a ordem:
t d s + 6t d s + 12

Para processos de 1a ordem com Dinâmica de Sistemas com Resposta
tempo morto: Inversa.

y ( s) Kp L[ y (t − td )] −td .s A figura abaixo apresenta o
= G ' p( s) = e =e
L[ y (t )]
comportamento de um sistema que
f ( s) τps + 1 apresenta resposta inversa.
Juntando em um bloco só: Vapor
Fout, P
L[ y (t − td )] Kp.e −td .s
= Gp1 ( s ) =
L[ f (t )] τps + 1 h
Controlador
a
Para processos de 2 ordem com h
tempo morto: Fin, T in

L[ y (t − td )] Kp.e − td .s Q V
= Gp2 ( s ) = 2 2
L[ f (t )] τ s + 2ξτs + 1

Considerando uma perturbação degrau
na vazão de alimentação de água
(fria) do sistema teremos:
Os sistemas com tempo morto são A alimentação de água fria causa uma
difíceis de controlar pois a saída do redução da temperatura e
processo (valor medido da variável conseqüentemente do volume de
controlada) não contém informação líquido na caldeira. A redução do nível
sobre as variações ocorridas no ocorre de acordo com um sistema de
instante atual!!! Processo “demora a 1ª ordem. Com o fornecimento
sentir a perturbação”.Para facilitar constante de calor, a produção de
cálculos da análise das raízes da vapor permanece constante e o nível
função de transferência, podem-se de líquido aumentará constantemente
fazer as seguintes aproximações (integral)
(Padé):

46
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

O resultados dos dois efeitos opostos é Baseado no diagrama de blocos, a
dado por: resposta global é:

K2

K1 (K τ − K1 )s + K 2
= 2 1
 K K2 
y(s) =  1 −
s τ 1s + 1 s (τ 1 s + 1) τ
 1 s + 1 τ 2 s + 1
. f ( s )

(K τ − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) . f (s)
y(s) = 1 2
Se K 2τ 1 < K1 a função de transferência
passa a ter um zero positivo em
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
− K2 quando há a resposta inversa (ou seja,
s= .
(K 2τ 2 − K1 ) τ 2 < τ 1 e K 2 < K1 ) o sistema descrito
acima apresenta um zero positivo!!!
“Sempre que houver um zero positivo
(raízes do numerador) na função de (K1τ 2 − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) = 0
transferência, o sistema apresentará
resposta inversa.”
s=−
(K 1 − K 2 ) (÷τ 2 )
Caso mais comum de resposta (K1τ 2 − K 2τ 1 )
inversa:Sistemas de 1a ordem com
efeitos opostos: (K 1 − K 2 ) > 0
τ2
s=−
 τ 
 K 1 − K 2 1 
 τ2 

τ1 τ
e se K 1 > K 2 ⇒ K1 − K 2 1 < 0
τ2 τ2

(K 1 − K 2 ) > 0
Ocorre resposta inversa neste caso
τ2
quando: s=− ⇒ s (zero) tem
 τ1 
 K 1 − K 2  < 0
Processo 2 reage mais rápido que o  τ2 
processo 1 ( τ 2 < τ1 ) e domina o parte real positiva ⇒ resposta inversa.
sistema todo no início, porém no final
o processo 1 atinge valor de estado zero > 0 não afeta estabilidade do
estacionário maior que processo 2 sistema em malha aberta. Processo
pode ser levado ã instabilidade pela
( K 1 > K 2 ) ⇒ força a resposta final do
presença deste zero, quando for
processo na direção oposta da inicial,
colocado sob controle
ou seja:
“feedback”!!!Esse tipo de sistema
requer atenção especial para projeto
de controle

47
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

6 6. Forma de agir do controle por realimentação: Medição da variável controlada. 48 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . ym.1 – Estrutura da Malha de Controle por Realimentação (Feedback) Estrutura da malha de controle SISO: Processo em Malha aberta: d(s) m(s) y(s) PROCESSO Controle Processo em Malha Fechada: Feedback (Realimentação) Objetivo de Controle: manter o valor da variável controlada y em seu valor de referência (“set point”). usando instrumentação apropriada (sensores e transmissores).

F1 Resposta da malha fechada no I/P Domínio de Laplace AC A resposta da malha fechada no domímio de Laplace é representada por: AT x. resultando no valor do erro: e= ySP – ym. que ajusta o valor da Processo: y ( s ) = Gp ( s )m( s ) + Gd ( s )d ( s ) (1) variável manipulada (u ou c) de modo a reduzir o erro. Variáveis Independentes d (s ) e y SP (s ) O valor do erro é alimentado ao controlador. F2 m( s ) = Gf ( s )c ( s ) (5) x1.2 – Função de point” sobre a variável controlada. V 01 Gp ( s )Gf ( s )Gc( s ) y(s) = y SP ( s ) + x.Comparação do valor medido com Variável Dependente y (s ) valor de referência. 49 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . y SP ( s ) é o termo 1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) de controle supervisório. pois mostra o efeito de uma modificação no “set 6. ySP. Transferência e Resposta de um Sistema em Malha Fechada Gd ( s ) d ( s ) é o termo 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) de controle regulatório. Este ajuste é Sensor: y m ( s ) = Gm( s ) y ( s ) (2) implementado através do elemento final de controle (instrumento Controlador: e( s ) = y SP ( s ) − y m ( s ) (3) atuador). pois mostra o efeito de uma modificação na carga (ou distúrbio) sobre a variável controlada y ( s ) . e c( s ) = Gc( s )e( s ) (4) Exemplo: Elemento Final de Controle: x2. F 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s ) Gd ( s ) + d (s) AT=sensor+transmissor de 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s ) concentração de saída do tanque Dois termos envolvidos: AC = Controlador da concentração de saída com manipulação da vazão de Gp( s )Gf ( s )Gc( s ) entrada 2.

produto de todas as funções de transferências da malha.1) O denominador dos dois termos envolvidos é o mesmo: 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) . o processo e a carga têm 1τ dinâmica de 1a ordem: T ( s) = s+a T i (s) Kv K 1 + Kc τV s + 1 s + a 6.A válvula. Diagrama de blocos da malha fechada por controlador por realimentação: Os controladores industriais convencionais são classificados de 50 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .Controlador é do tipo Proporcional. simplificada para: .Perturbações ocorrem somente na OBS: não havendo perspectiva de temperatura da corrente de entrada mudança no “set point” o problema se (Ti). 2) O numerador é o produto das e( s ) = T SP ( s ) − T m( s ) funções de transferências do caminho direto entre a variável controlada y (s ) Resposta em malha fechada: e a variável que sofre a modificação Kv K d (s ) ou y SP (s ) . ou seja. + s+a T i ( s) Kv K 1 + Kc Dados: τV s +1 s + a . torna regulatório e a resposta pode ser . eficiência e precisão nos processos industriais K Kv 1τ exige sistemas de controle em malha Gp ( s ) = Gf ( s ) = Gd ( s) = s+a τV s +1 s+a fechada sem a presença do operador Solução: humano. Kc τV s +1 s + a T (s) = T SP ( s ) Kv K Exercício) Encontre a resposta em 1 + Kc τV s +1 s + a malha fechada do tanque de aquecimento abaixo esquematizado e 1τ construa seu diagrama de blocos. os quais são chamados de Controladores Automáticos.3 – Ações de Básicas de Controle A busca da qualidade.

atuante. em regime próximo de zero. Note que. saída u(t) permanece num valor Integrais-Derivativos. a saída do sistema apresenta uma oscilação em torno do Para evitar este tipo de problema. isto para um valor negativo (E2). dependendo do sinal do erro atuante. na presença o respectivo sinal de controle para um de ruídos. máximo ou num valor mínimo. O gráfico da figura abaixo mostra a Nota-se que neste caso tem-se uma curva de resposta em malha fechada e inconsistência em zero e. O valor mínimo U2. • Controladores Proporcionais- Integrais. • Controladores Integrais. deve-se implementar este U1 u(t) y(t) r(t) e(t) PROCESSO controlador. valor de referência. Ligado/Desligado. Da mesma forma. Isto significa que na transição do sinal de Na ação de controle On-Off. considerando-se uma U2 pequena diferença entre os valores realimentação positivos e negativos de erro. Este fato denota 51 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . de abertura e fechamento do controlador e. • Controladores Proporcionais. positivo ou negativo. ou é zero ou é U1. Nesta ação de controle a • Controladores Proporcionais. de um valor positivo (E1) tem somente duas posições fixas. AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF isto é. relativamente baixo.acordo com a ação de controle que utiliza-se na prática o que chamamos executam: de controlador liga-desliga com histerese mostrado na figura abaixo: • Controladores ON-OFF. implementada como um simples comparador ou mesmo um relé físico. aliado a cuja finalidade é diminuir a freqüência simplicidade. relé Na prática. portanto aumentar a Este tipo de função pode ser sua vida útil. conhecido como histerese. Em outras controlador não será acionado palavras tem-se: exatamente no ponto e(t) = 0. Isto cria um intervalo Por esta razão apresenta um custo diferencial. Sendo o sinal de saída do controlador • Controladores Proporcionais- u(t) e a entrada o sinal de erro Derivativos. o atuador erro atuante. tem-se chaveamentos sistema com controlador liga-desliga espúrios quando o sinal e(t) for com histerese. o é. o controlador será U se e(t ) > 0 u (t ) =  1 acionado na transição do sinal de erro U 2 se e(t ) < 0 atuante de um valor negativo para positivo. permanente.

mais oscilatório tende a ficar o comportamento transitório do sistema Figura 6. precisão desejada. Entretanto. este tipo de instabilidade.8 Kp=3 Amplitude exemplos corriqueiros de aplicação deste tipo de controle temos: 0. A figura abaixo mostra a resposta de um sistema considerando-se a y(t) aplicação de uma ação proporcional.a baixa precisão obtida com este tipo Assim se. – Ação de Controle On-Off em malha fechada. 1 Note que.5 o erro. A amplitude e a valor da saída do processo é menor freqüência da oscilação são funções do (maior) que o valor da referência. melhor a precisão do sistema 0 em malha fechada. o assim ser considerada a ação de aumento excessivo do ganho controle mais simples e mais proporcional pode levar o sistema a econômica.2 restringem-se a sistemas onde não é necessário precisão nem um bom 1 desempenho dinâmico.2 0 0 5 10 15 20 25 30 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL Tempo (s) Figura 6. o controle a ser intervalo [E1.2 – Ação proporcional com Neste tipo de ação o sinal de controle diferentes valores de Kc aplicado a cada instante à planta é proporcional à amplitude do valor do sinal de erro: u (t ) = K C e(t ) 52 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .4 malha fechada.4 Kp=1 nível d'água a partir de "bóias". E2] deve ser feito aplicado será positivo (negativo) e levando-se em consideração a proporcional ao módulo de e(t). u(t) Este erro pode ser diminuído com o 0.e. entretanto nunca conseguiremos anular completamente -0. E2].1.6 Kp=2 termostato da geladeira. controle de 0. quanto maior o ganho KC menor o erro em regime permanente. Por outro lado.5 aumento do ganho. 0. ação possui limitações no que diz respeito ao comportamento dinâmico e em regime permanente do sistema em 1. o de controlador. A ação de controle liga-desliga pode Na maioria dos processos físicos. Suas aplicações 1. os níveis de ruído e a vida útil dos componentes. em um dado instante. isto é. i. intervalo [E1. quanto maior o ganho. A determinação do e(t) >0 (e(t) < 0). Como 0.

e. sob um ponto de vista matemático. a introdução de um pólo na origem na função de A ação integral tem assim uma função transferência em malha aberta. u (t ) = ∫ e(t )dt τi A ação integral está então diretamente τI é chamado de tempo integral ou ligada a melhoria da precisão do reset-time. Por este motivo. erro é equivalente a aplicar uma ação baseada na tendência de evolução do 53 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .e(t)=0. obter-se o seguimento de uma referência com Esta ação corresponde a aplicação de erro nulo em regime permanente. ou seja. Este fato permitirá.3 – Ação integral com proporcional à derivada do sinal de diferentes valores de τI. e(t)=0. a em aplicar um sinal de controle u(t) nova função de transferência em proportional à integral do sinal e(t): malha aberta será dada por GC(s)GP(s) 1 e possuirá um pólo a mais na origem. A função de transferência desta ação é u (s) dada por: GC ( s) = =τ Ds A função de transferência da ação e( s ) u (s) 1 integral é dada por: GC ( s) = = Note que este tipo de função de e( s ) τ I s transferência implica em um ganho que cresce com o aumento da freqüência. sistema. Entretanto. pois um sinal de controle proporcional a de(t ) a ação integral garantirá a aplicação derivada do sinal de erro: u (t ) = τ D ao processo de um sinal de controle dt constante de forma a ter-se r(t)=y(t). aplicar como controle um sinal Figura 6. tende "armazenadora de energia".e. i. no AÇÃO DERIVATIVA sistema em malha fechada. esta sinal o sinal de controle u(t) será ação de controle em geral não é mantido em um valor constante aplicada de maneira isolada. i. Note que. o torná-lo instável. fato este que deixaria o sistema extremamente sensível a ruídos de alta freqüência.AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL Assim sendo. proporcional a "energia armazenada" até o instante t. a piorar a estabilidade relativa do se a partir de um determinado tempo t sistema em malha fechada ou mesmo o erro é igual a zero. Assim. a ação integral permite A ação de controle integral consiste aumentar o tipo do sistema. A derivada de uma função esta relacionada intuitivamente com a tendência de variação desta função em um determinado instante de tempo. De mais a mais a implementação analógica de um derivador puro é fisicamente impossível.

o sinal de controle chamamos de controlador pode ser genericamente definido proporcional-integral-derivativo ou como: simplesmente PID. esta ação atua apenas A Banda Proporcional durante a resposta transitória. Neste caso o comportamento tempo integral τI (ação integral) e o do controlador torna-se não linear. ou seja. O objetivo é aproveitar as características u (t ) = K C f [e(t )] = K C w(t ) particulares de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora Considerando-se os limites do significativa do comportamento controle. por restrições de ordem CONTROLADOR PID física ou de segurança. Este fato faz com que a ação derivativa seja utilizada para a • proporcional (P) obtenção de respostas transitórias mais rápidas. ou seja.erro. em regime • proporcional-integral-derivativo permanente. w2] três ações básicas. amplitudes ilimitadas. Observe que no caso em que. A largura do utilização de uma ou mais destas KC KC ações. dependendo da u u aplicação não será necessário a onde w1 = min e w2 = max . A ação derivativa é então dita configurações possíveis de antecipatória ou preditiva e tende a controladores a partir de uma fazer com que o sistema reaja mais estrutura PID: rapidamente. se K C w(t ) > u max ou se de sintonia no controlador: o ganho K C w(t ) < u min diz-se que há saturação de proporcional KC(ação proporcional). Para que o comportamento do controlador PID seja linear. Tem-se assim integral e derivativa apresentadas um limite máximo uMAX e um limite anteriormente para gerar um só sinal mínimo uMIN para a variável de de controle. não é possível a aplicação de sinais controle de A combinação das ações proporcional. Na prática. o sinal de erro é (PID) constante a ação derivativa será igual a zero. 1  u se w(t ) < u min τI 0 dt  min Desta forma tem-se três parâmetros Assim. w2] é o que chamamos 54 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Basicamente temos quatro intervalo [w1. o controle. para a melhora • proporcional-integral (PI) do comportamento dinâmico do • proporcional-derivativo (PD) sistema em malha fechada. tem-se que o sinal que será transitório e em regime permanente efetivamente aplicado é descrito da do sistema controlado. dá origem ao que controle. tempo derivativo τD (ação derivativa). O sinal de seguinte forma: controle gerado pelo controlador PID é assim genericamente dado como:  u max se w(t ) > u max  u (t ) =  K C w(t ) se u min ≤ w(t ) ≤ u max 1 t de(t ) u (t ) = K C [e(t ) + ∫ e(t )dt + τ D ] Eq. o sinal w(t ) Apesar de termos a disponibilidade das deve pertencer ao intervalo [w1. Assim.

time. maior é a região de sistema. Para contrabalançar este fato. τI é Muitas vezes. tem-se: K C = Pb se o sistema simulado com KC = 2 constante. a ação integral proporcional. Para altos valores de τI. neste 55 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . considerando-se influência da sintonia do parâmetro τI 100 na resposta do sistema considerando- u max − u min = 100% . proporcional (τI →∞). com erro nulo. Note que. cujo sinal de controle é dado por: 1 t u (t ) = K C [e(t ) + τI ∫ e(t )dt )] 0 A figura abaixo ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a ação proporcional. A partir deste gráfico pode-se dar uma interpretação Figura 6. podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ação proporcional. Pb = w2 − w1 : O Controlador Proporcional- Integral ( PI) A partir desta definição podemos A principal função da ação integral é escrever que: u max − u min = K C Pb fazer com que processos sigam. Tem-se: u (t ) = K C e(t ) Em muitos controladores PID industriais. quanto maior o valor de tem-se a predominância da ação KC menor é a banda proporcional. comportamento linear para o a ação integral é em geral utilizada em controlador PID. ao invés de especificarmos diretamente o valor de KC. Neste caso as ações integral e derivativa são simplesmente desligadas. corresponde ao tempo em que a O Controlador Proporcional ( P) parcela relativa a parte proporcional da ação de controle é duplicada. Logicamente.5 – Efeito da Ação Integral. constituindo-se o controlador PI. processos simples comumente especificado em minutos. especifica- se o valor da banda proporcional em Figura 6. Entretanto.de banda proporcional. valor percentual. ou piorar a estabilidade relativa do seja.4 – Representação da Banda para τI: o tempo integral ou reset Proporcional. mais dificilmente se aplicada isoladamente tende a ocorrerá saturação de controle. um sinal de referência do Em resumo: quanto maior a banda tipo salto. A figura abaixo ilustra conjunto com a ação proporcional graficamente a banda proporcional. Na figura a seguir é ilustrada a Note que.

permanente. existe um erro em regime Uma outra interpretação é que. rapidamente.7 – Interpretação da ação na saída da planta somente após certo proporcional-derivativa.caso. Em outras palavras. ou seja. ou seja. Isto se justifica pelo ação de controle a fim de que o fato de que. neste caso. Neste controlador começa a se afastar caso. intuitivamente. 56 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . a predição é feita extrapolando o valor do erro pela reta Figura 6. Este fato é proporcional e a resposta tende a se responsável por transitórios com aproximar mais rapidamente da grande amplitude e período de referência. o sinal de controle a ser aplicado demasiadamente do pólo na origem e é proporcional a uma predição da o controlador tende a comportar-se saída do processo. O Controlador Proporcional- Derivativo (PD) A saída de um processo apresenta.6 – Ti=2(pontilhado). (tracejado). podendo.4 tangente a curva do erro no instante t. diminuímos τI a ação integral começa o sinal de controle estará em "atraso" a predominar sobre a ação para corrigir o erro. o sinal de controle é proporcional a estimativa do erro de controle τD unidades de tempo a frente. Esta "inércia" explica-se pela dinâmica do processo que faz com que uma mudança na variável de controle provoque uma mudança considerável Figura 6. em um caso tende a ser anulado mais extremo. À medida que dependendo da dinâmica do processo. como um integrador puro. tempo. o erro em regime oscilação. A estrutura básica do controlador PD é de(t ) dada por: u (t ) = K C [e(t ) + τ D ] dt Considerando-se que e(t+τD) pode ser aproximado por e(t+τD)≈e(t)+τDde(t)/dt tem-se que u(t)≈KC(t+τD).10(contínuo). gerar respostas instáveis. o zero do processo reaja mais rápido. Diminuindo-se excessivamente τI observa-se que a A ação derivativa quando combinada resposta começa a ficar mais com a ação proporcional tem oscilatória numa tendência de justamente a função de "antecipar" a instabilização. certa "inércia" com relação a modificações na variável de entrada.

I e D a estabilidade relativa do sistema e a na Resposta em Malha tornar a resposta transitória do Fechada mesmo mais rápida. O que acontece com um processo de O Controlador Proporcional- 1a ou de 2a ordens quando se insere Integral-Derivativo um controlador por retroalimentação? O controlador proporcional combina as Qual a resposta y (s ) frente a vantagens do controlador PI e PD. Considerando-se o mesmo sistema das figuras Simplificações: Dinâmicas da válvula e anteriores e fixando-se KC=1 e τI=2.Esta ação preditiva tende a aumentar 6. Ti=1. mas a filosofia de Função de transferência da Ação de funcionamento.5. Processo de 1a ordem: Kp Kd y (s) = m ( s) + d (s) sendo τ ps +1 τ ps +1 Kp Kd Gp( s ) = e Gd ( s ) = τ ps +1 τ ps +1 Substituindo-se na equação geral simplificada. resposta do processo em malha O efeito desestabilizador do fechada: controlador PI é contrabalançado pela Gp ( s ) f ( s )Gc( s ) ação derivativa que tende a aumentar y(s) = y SP ( s ) + a estabilidade relativa do sistema ao 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) mesmo tempo que torna a resposta do Gd ( s ) + d (s) sistema mais rápida devido ao seu 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) efeito antecipatório.KC=4. Gp( s )Gc( s ) Gd ( s ) y( s) = y SP ( s ) + d (s) 1 + Gp( s )Gc( s ) 1 + Gp( s )Gc( s ) É importante ressaltar que a equação 1 constitui a versão clássica do Efeito da Ação Proporcional: controlador PID. Outras versões e variações existem. a partir da combinação Controle P: Gc(s)=Kc dos efeitos das três ações básicas. 0.8. a do sensor não influenciam a resposta: influência da ação derivativa na Gf(s)=1 e Gm(s)=1. tem-se: KpKc Kd τ ps +1 τ ps +1 y(s) = y SP ( s ) + d (s) KpKc KpKc 1+ 1+ Figura 6.3 – Efeito das Ações P.4(pontilhado). 2(contínuo) 57 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . é a mesma. A perturbação em degrau unitário? ação integral está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável Análise matemática baseada na pelo erro nulo em regime permanente. Td=0.8 – PID .1 τ ps +1 τ ps +1 (tracejado). resposta do sistema pode ser observada na figura 6.

−t Multiplicando-se o numerador e o Kp ' L−1   y(s) =   → y (t ) = Kp ' 1 − e τp'  denominador por (τp s+1). não se deve utilizar Kc muito malha fechada. tem-se: O Offset (desvio final) é definido por: KpKc Kd Desvio Final = SPNOVO . grande.lim y (t ) t →∞ 1 + KpKc 1 + KpKc KpKc 1 y(s) = y SP ( s ) + d (s) = 1 − Kp ' = 1 − = τ p s + 1 + KpKc τ p s + 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Definindo-se: Problema Regulatório: KpKc τp Kd Kp' = τ p '= Kd ' = 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Degrau unitário no distúrbio d ( s ) = 1 e Obtém-se como resposta do processo s de 1a ordem com controle y SP ( s ) = 0 Gp( s ) = Kd ' d (s) proporcional: τ p 's +1 Kp' Kd ' y (s) = y SP ( s ) + d ( s) τ p 's +1 τ p 's +1 Kd ' L−1  −t  y(s) =   → y (t ) = Kd ' 1 − e τp'  s (τ p ' s + 1)   Observações tiradas da equação   obtida: lim y (t ) = Kd ' t →∞ Resposta em malha fechada continua sendo de 1a ordem em relação ao set. por questão de estabilidade do controlador (próximo tópico da τp’<τp ⇒ resposta mais rápida em ementa). de 2a ordem com controle P: de 1a ordem frente a degrau unitário: Gc( s ) = Kc Problema supervisório (servo): Kp Gp ( s ) = τ s + 2ξτ p s + 1 2 p 2 1 Degrau unitário no SP ⇒ y SP ( s ) = e Kd s Gd ( s ) = d ( s) = 0 τ s + 2ξτ p s + 1 2 p 2 58 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . tem-se: s (τ p ' s + 1)     KpKc Kd y(s) = y SP ( s ) + d (s) lim y (t ) = Kp ' τ p s + 1 + KpKc τ p s + 1 + KpKc t →∞ Dividindo-se o numerador e o denominador por (1+KpKc).Kd’= 0 − 1 + KpKc Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo OBS: Nos dois casos (supervisório e passa a ser menos sensível. passa a ser menos sensível. regulatório). o desvio final tende a Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo zero quando Kc tende a infinito. Exemplos de respostas de processos Proc. Porém. Kd point e ao distúrbio: Desvio Final= SPNOVO.

o desvio final substituindo Gp(s) e Gc(s). tem-se: é o mesmo: 59 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . τis fator de amortecimento<1. y( s) Kp = Gp ( S ) = e m( s ) τ Ps +1 Resposta frente a degrau unitário no set-point: y(s) Kd = Gd ( S ) = Kp ' L −1 d ( s) τ Ps +1 y(s) = → y (t ) = .. obtém-se: KpKc desviofinal = novosp − lim y (t ) = 1 − Kp ' = 1 − t →∞ 1 + KpKc Kp ' y(s) = y SP ( s ) + τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1 2 p 2 Ação P sozinha sempre apresenta Kd ' desvio final. Gp ( s )Gf ( s )Gc( s ) y(s) = y SP ( s ) 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo passa a ser menos sensível. + 2 2 d (s) τ p ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1 Problema regulatório: (fazer análise similar para os processos de 2a Termo Supervisório: ordem).Substituindo-se na equação em malha lim y (t ) = Kp ' t →∞ fechada. Gc(s ) = Kc ordem (fator de amortecimento >1. fator de amortecimento=1). ( s τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1 2 p 2 ) Resposta a problema supervisório: Resposta depende do fator de Gp( s )Gf ( s )Gc( s ) amortecimento→ 3 casos estudados no y (s) = y SP ( s ) com 1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) item de dinâmica de processos de 2a. Gd ( s ) + d (s) 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) τp’<τp e ξ’<ξ⇒ sobre-amortecido (fator de amortecimento>1) pode passar a Processos de 1a ordem: ser sub-amortecido (fator de amortecimento<1). Kp ' y(s) = y SP ( s ) Efeito da ação integral I τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1 2 p 2 ∞ Kc Onde u ' (t ) = τi ∫ e(t )dt KpKc τp ξ 0 Kp' = τ p '= ξ '= 1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Função de Transferência da Ação de Observações tiradas da equação: Controle I: Gc(s ) = Kc τis Processo continua sendo de 2a ordem. Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e Mas independente do ξ. Resposta padrão da malha fechada: Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo passa a ser menos sensível..

obtém-se a resposta do processo de 1a ordem sob controle Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e supervisório com ação Integral: substituindo Gp(s). e conclui-se que uma sintonia adequada dos parâmetros Kc e A resposta depende do fator de τi pode evitar oscilações da resposta amortecimento. tipo de dinâmica.. processos de 1a ordem em malha aberta passam a ser Também no problema regulatório a de 2a ordem quando em malha ação integral faz com que um processo fechada por ação integral e. mesmo num processo de 1a ordem). ( s τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 ) ξ= 2 τ p KcKp . pela ação integral.. a resposta final é a mesma. aumentando-se Kc e Desvio Final = SPNOVO.  Kp  Kc  Resposta a problema Regulatório:     τ s + 1  τ s   p  i  y (s) = y SP ( s ) y (s) = Gd ( s ) d ( s) com  Kp  Kc  1 + Gp ( s )Gf ( s)Gc( s)Gm( s) 1+     τ s + 1  τ s   i   p Gc(s ) = Kc τis Reagrupando. pois lim y (t ) = 1 : Aumentando-se o efeito da ação t →∞ integral (ou seja. portanto. diminuindo-se τi).lim y (t ) =1–1= 0. mais oscilações ⇒ cuidado na sintonia do controlador! 60 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . sabe-se que 1 L−1 1 τi y(s) = → y (t ) = . a desvio final é totalmente eliminado resposta fica mais lenta. Também no problema regulatório o Aumentando-se a ordem do sistema. Resposta frente a degrau unitário no Dependendo do valor do fator de 1 amortecimento ξ. o sistema pode se set-point: y SP ( s ) = e d ( s ) = 0 s tornar oscilatório. a resposta do t →∞ sistema sob controle passa a ser mais rápida. de 1a ordem passe a ser de 2a ordem oscilações podem ser provocadas em malha fechada. mas independente do em malha fechada. porém com maior overshoot e Ação integral elimina desvio final. tem-se: 1 y(s) = y SP ( s ) τ s + 2ξτ s + 1 2 2  Kd    τ iτ p τ s + 1 1 τi   L-1 d ( s ) (aplicar e p τ= ξ= y (s) = KcKp 2 τ p KcKp  Kp  Kc  1+     τ s + 1  τ s   p  i  Observações da equação obtida: fazer a mesma análise anterior) Ação Integral aumenta a ordem do Observações: processo (ou seja. Através da análise matemática apresentada. Gd(s) e Gc(s) .

(τp + KpKcτ D ) s + 1 Observações: Observações: A ação derivativa sozinha não muda a Ação derivativa não altera ordem do ordem da resposta do sistema. a constante de dt tempo da malha fechada τ aumenta.Efeito da ação derivativa: Aumentando-se o ganho do controlador Kc ou a constante de u ' (t ) = Kcτ D de(t ) tempo derivativa τD . processo. aumenta-se ξ’ e portanto mais lenta. Controle Integral: Gc( s ) = Kcτ D s Processos de 2a ordem: Processos de 1a ordem: Kp Gp ( s ) = y( s) Kp τ s + 2ξτ p s + 1 2 2 = Gp ( S ) = p m( s ) τ Ps +1 e Kd Gd ( s ) = τ s + 2ξτ p s + 1 2 p 2 y (s) Kd = Gd ( S ) = d (s) τ Ps +1 Resposta a Problema Supervisório: Gp( s )Gf ( s )Gc( s ) Resposta a problema supervisório: y (s) = y SP ( s ) 1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) Gp( s )Gf ( s )Gc( s ) y( s) = y SP ( s ) 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) com com Gc( s ) = Kcτ D s Gc( s ) = Kcτ D s Kp Kcτ D s Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e τ s + 2ξτ p s + 1 2 2 y(s) = p . tornando mais lenta a resposta da Função de Transferência da Ação de malha fechada. pois com o aumento do constante de tempo da malha aberta ganho Kc ou da constante de tempo τp ⇒ a resposta da malha fechada é derivativa τD. tem-se: Kp 1+ 2 2 Kcτ D s τ p s + 2ξτ p s + 1 Kp Kcτ D s τ ps +1 Rearranjando. derivativa diminui a oscilação do verifica-se que esta é maior que a sistema. obtém-se: y(s) = y SP ( s ) Kp 1+ Kcτ D s τ ps +1 KpKcτ D s y(s) = τ s + (2ξτ p + + KpKcτ D )s + 1 2 2 y SP ( s ) p Rearranjando. obtem-se: onde ξ ' = 2ξτ p + + KpKcτ D =fator de KpKcτ D s y(s) = y SP ( s ) amortecimento da malha fechada. 61 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . y SP ( s ) substituindo Gp(s) e Gc(s). o sistema em malha fechada tende a se tornar sobreamortecido. Considerando-se a constante de tempo ξ’> ξ ⇒ o controlador com ação da malha fechada τ = (τp+KpKcτD).

I e D: Junção das ações P e I (Controle PI): A ação P apresenta desvio final. porém. porém mais oscilatória (efeito ação I). Ex: Quando se aumenta o ganho Kc para agilizar a resposta. Conforme o ganho do controlador Kc aumenta. A ordem da resposta é aumentada em relação à ordem do processo em malha aberta (efeito ação I). A presença do termo derivativo traz um efeito estabilizador ao sistema. se a constante de tempo integral τi decresce. Junção das ações P. no controlador PI o desvio é eliminado pela ação I. Tomar cuidado com a sintonia! Para um mesmo ganho Kc.Efeitos da junção das ações P. 62 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . haveria aumento de oscilação (efeito ação I). a resposta se torna mais rápida. porém mais oscilatória (efeito ação I). porém com a ação D a amplitude das oscilações não aumenta. I e D (Controlador PID): Qualitativamente o controlador PID tem as mesmas características dinâmicas do PI (listadas acima). a resposta em malha fechada se torna mais rápida (efeito ação P).

uma muito Sistemas em utilizada é a de estabilidade BIBO Malha Fechada (Bounded Input Bounded Output). independente do seu estado inicial. um sistema dinâmico é dito ESTÁVEL se uma perturbação finita produz uma saída finita.g. Por exemplo: um processo de 1a ordem pode adquirir comportamento oscilatório com controlador PI ou mesmo um processo de 2a ordem pode se tornar instável com controle PI se não for adequadamente sintonizado (Kc e τi). senóide e degrau). Uma perturbação finita é aquela que sempre permanece entre um limite superior e um limite inferior (e.7 É facilmente observado que a presença de controladores e instrumentos muda a dinâmica do processo original. Estabilidade de Há várias definições de estabilidade de um sistema dinâmico. Seleção dos parâmetros de sintonia dos controladores deve ser realizada com Análise de base em análise de estabilidade. isto é. 63 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

qual o sistema em malha fechada se para qual o sistema em malha fechada torna estável: se torna estável. encontrar a faixa de Kc para a faixa de ganho do controlador. Multiplicando-se numerador e denominador por (s-1). Kp = -10. o sistema é instável. Baseado na Baseado na resposta em malha resposta da malha fechada. Resposta em malha fechada: 10 5 Kc y(s) = s − 1 y (s) + s − 1 d (s) Se a função de transferência de um 10 SP 10 sistema tem pelo menos 1 pólo com 1 + Kc 1 + Kc s −1 s −1 parte real positiva. Comparando-se com função de a transferência padrão de 1 ordem: Kp Gp ( S ) = τ Ps +1 64 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . a faixa adequada Análise dos pólos: s-1=0 ou seja 1 é: Kc> s=1⇒ pólo do sistema em malha 10 aberta é positivo ⇒ Sistema é instável.Estabilização de um função de transferência em malha processo instável através de fechada: controlador P: 10 Kc 5 Elaborar diagrama da malha fechada e y(s) = y SP ( s ) + d (s) s − (1 − 10 Kc ) s − (1 − 10 Kc ) encontrar a função de transferência desta malha fechada. obtém-se a Exemplo . Kc. encontrar fechada. Kd = -5 → respostas opostas às entradas τp= -1 → processo instável. Pólo da Função de transferência em Dado: Processo em malha aberta: s − (1 − 10 Kc ) = 0 malha fechada: 10 5 p = 1 − 10 Kc y(s) = m( s ) + d ( s) s −1 s −1 Sistema Estável se pólo < 0 Solução: ⇒ 1-10Kc<0 ou seja.

Desestabilização de Equação característica (raízes do processo pela implementação de denominador): controlador PI: Kc Processo de 2a ordem: s 3 + 2s 2 + (2 + Kc) s + =0 τi 1 Gp ( s ) = Gd ( s ) = sendo valores aleatórios (sem sintonia s + 2s + 2 2 adequada) para os parâmetros do Kp = 0.1 Achando os pólos: E analisando os pólos: p1 = −1 + j e p 2 = −1 − j p1 =-7. A resposta em malha aberta é p3 =2.59-11. 1 + Kc ( τ i s s 2 + 2s + 2 ) Este não pode ser projetado na base 1 do “chute”! + s + 2s + 2 2 d (s) (τ i s + 1) 7.59+11.5 . τ p = 0.5j.1 – Análise de Estabilidade 1 + Kc ( τ i s s 2 + 2s + 2 ) Através do Método da Substituição Direta Rearranjando-se e fazendo problema supervisório (degrau no set-point): Kc(τ i s + 1) τi y(s) = y SP ( s ) Kc s + 2 s + (2 + Kc) s + 3 2 τi 65 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . controlador PI: Gc( s ) = τis Resposta da malha fechada frente a Sensor e elemento final de controle perturbação no set-point: não têm dinâmica própria: Gm(s) = Gv(s) = 1 Resposta em malha fechada (baseada no diagrama de blocos): Kc(τ i s + 1) 1 τis s + 2s + 2 2 Conclusão: Tem que haver critérios y(s) = y SP ( s ) (τ i s + 1) para a sintonia correta do controlador.5j oscilatória pois tem parte complexa e é estável pois a parte real é negativa p2 e p3 tem parte real positiva ⇒ sistema passa a ser instável com o Função de Transferência do controlador PI mal sintonizado ⇒ p2 e Kc(τ i s + 1) p3 tem parte complexa ⇒ oscila.Exemplo .185 p2 =2.5 e 2ξτ p = 1 2 controlador: Kc=100 e τ i =0.

0. Kc (ganho do controlador) Substituindo-se s = jω na equação tem que ser menor que 12.8 = 0 ⇒ eixo imaginário tem-se a parte real=0 Kccrit = 12. tem-se (polinômio do denominador igualado a a seguinte equação característica: zero): 3 2 10s +17s +8s+1+Kc=0 a 0 s n + a1 s n −1 + .10ω3) = 0 Caso esta condição seja obedecida. crítico do sistema em malha fechada com a seguinte equação característica Para um processo de ordem N. + a n −1 s + a n Solução: onde N é positivo. encontra.6 para que característica e resolvendo.. tem-se: os coeficientes na equação característica sejam positivos e não -10 jω3 .=0 a 6 s 6 + a 5s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1 s + a0 1+ Kccrit .17ω2 = 0 e 8ω . bastando.10ω3 = 0 66 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Isto ocorre pois conforme de Routh o valor do ganho é alterado pelo projetista. o sistema em malha fechada seja se o valor crítico de ganho do estável! controlador (Kccrit) para o qual o sistema se encontra no limite de 7. e é ( jω )3 = − jω 3 aplicável tanto a malhas fechadas quanto abertas. Exemplo .17ω2) + j(8ω .Usando o método da utilizar a equação característica substituição direta.. resolver a equação característica para obtenção dos pólos. os pólos da malha fechada A estabilidade do processo pode ser se movem ao longo do plano testada sem que seja necessário complexo. ⇒ (1+ Kccrit .2 – Critério de Estabilidade estabilidade.8 ω(8-10ω2) = 0 ⇒ ω = ± Método da substituição direta: eixo imaginário divide o plano complexo em substituindo-se na parte real = 0.s = jω 0. regiões Estável e Instável. constrói-se a MATRIZ DE ROUTH: parte real parte imaginária Considere a função característica: A equação acima é satisfeita se: parte real = 0 e parte imag. j = −1 O método de Routh indicará a Lembrete: ( jω )2 = −ω 2 existente de pólos positivos. Portanto. Uma condição necessária (mas não suficiente) para Substituindo-se s= jω na equação estabilidade do processo é que todos característica. apenas. determine o ganho apropriada.6 e portanto s = jω. Sobre o obtém-se: 1+ Kccrit – 17.17ω2 + 8jω + 1 + Kccrit = 0 nulos.

Se todos os elementos da primeira coluna forem positivos o sistema é declarado estável. Acima temos um pequeno procedimento de escolha do método de análise de estabilidade sugerido por Seborg. O número de mudanças de sinal nos elementos da primeira coluna indica a quantidade de raízes positivas da equação característica. 67 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .

as raízes da eq. imaginário ⇒ (parte real > 0) ⇒ tem como raízes os pólos do processo resposta é sempre instável. 2τ p1τ p 2 68 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Exercício:(Ex 15. em malha aberta: p1=-1/τp1 e p2=-1/τp2 Pólos localizados sobre o eixo imaginário ⇒ ganho crítico. no qual as raízes da equação Os exemplos anteriores mostram a característica da malha fechada dependência direta de estabilidade do (1+Gp(s)Gc(s)Gm(s)Gf(s)=0) são processo. com o graficadas no plano complexo. ele automaticamente altera a localização dos pólos no plano complexo.7. Característica: Na figura acima é apresenta respostas 1+Gp(s)Gc(s)Gm(s)Gf(s)=0 da malha fechada frente a perturbação em degrau.3 – Análise de Estabilidade Raízes com parte complexa e parte através do Método do Lugar real >0 ⇒ oscilatória e instável. são dadas por: − (τ p1 + τ p 2 ) ± (τ + τ p 2 ) − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc) 2 Raízes com parte complexa ⇒ p1. função da variação de ganho do Isto ocorre porque conforme o controlador (Kc).” projetista altera o valor de Kc. Análise: Pólos localizados à direita do eixo Quando Kc=0. em valor do ganho do controlador (Kc). em conseqüência da Kp. estabilidade. Característica. a Eq.Kc 1+ localização dos pólos no plano (τ p1s + 1)(τ p 2 s + 1) = 0 complexo. limite de Quando Kc aumenta a partir do zero. das Raízes (Root Locus) “O lugar das raízes é um método gráfico. 2 = p1 resposta é oscilatória. em malha fechada. (τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1) + KpKc = 0 Pólos localizados à esquerda do eixo imaginário ⇒ resposta é estável. caract.6 Stephanopoulos) Encontre qualitativamente o gráfico do lugar das raízes de um processo de 2a ordem (ex: 2 tanques em série) com controle P: Kp Gp ( s ) = (τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1) Gc( s ) = Kc Gm( s ) = Gc( s ) = 1 Solução: Eq.

re re p1= -1/τp1 p2=-1/τp2 Kc→ ∞.98 -1.85 -2.48-j4.9 -4.71 -2.09-j3.75 quanto Construir o gráfico do Lugar das Raízes baseado nesta análise: Graficamente: Raízes com parte complexa ⇒ im resposta é oscilatória.85)2 (s + 4. 2 = 2τ p1τ p 2 5 -1. y (s) 2. tem-se Kp  4τ p1τ p 2  duas raízes iguais: Solução: p1.98(s + 2.30-j0.40 +0.30+j0.9 -2.45)(s + 2. porém a parte complexa depende do valor do ganho do 50 -2.61 controlador (Kc) e esta tende a infinito 100 -2. 2 = − (τ p1 +τ p2 ) Equação característica da malha fechada: 1 + Gp(s)Gf(s)Gc(s)Gm(s)=0 2τ p1τ p 2 2.45)(s + 2.87 Verifica-se que a parte real é sempre 20 -2.25) 1+ Kc = 0 1  (τ p1 + τ p 2 )  (s + 1. im Kc→ ∞.85)2 (s + 4.09+j3.20 -0.83 -5.45 -2.7 Stephanopoulos (τ p1 + τ p 2 )2 − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc) 〉 0 Construa o gráfico do Lugar das Raízes do reator.12 -7. com controle ou seja Kc 〈  − 1 Kp  4τ p1τ p 2  proporcional.71+j1.85 -4. as duas Kp  4τ p1τ p 2  Kc p1 p2 p3 p4 raízes serão distintas e complexas conjugadas: 0 -1.48+j4. que possui Gp(s) como 1  (τ p1 + τ p 2 )  2 função de transferência.35 -8.40 -9.83 -1.35) 2 Quando Kc 〉  − 1 .20 negativa.35+j5.74 p1.35 -0. 69 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .15 -1.25) 1  (τ p1 + τ p 2 )  Gp( s ) = = m ( s ) (s + 1.35) 2 Quando Kc =  − 1 .35-j5.35 − (τ p1 + τ p 2 ) ± j − (τ p1 + τ p 2 ) + 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc) 2 1 -1.12 -1.24 +0.98(s + 2.71-j1.que serão reais e negativos se Exercício: 15.

8 8.1 – Projeto de Sistemas de
Controle
Projetar um sistema de controle
significa encontrar um que realize uma
dada tarefa. Se a característica da
resposta dinâmica e/ou da resposta
estacionária não é satisfatória deve-se
adicionar um controlador ao sistema.
Geralmente, o projeto de um sistema de
controle não é direto e imediato, mas
requer métodos de tentativas e erros.
Métodos de De uma maneira geral, a função de um
Sintonia de sistema de controle realimentado é a de
garantir que a resposta em malha
Controladores fechada apresente um comportamento
PID conforme o desejado, tanto em estado
estacionário quanto em regime
transiente.

Algumas características comumente
procuradas são:

O sistema deve apresentar um
comportamento estável em malha
fechada. Tal característica pode ser
avaliada através de procedimentos,

70
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

como o critério de Routh ou o método Todo e qualquer sistema de controle
do Lugar das Raízes; em malha fechada necessita de
sintonia, sendo este sistema de
O sistema deve ter apresentar controle servo ou regulador. Ao
alterações mínimas quando submetido processo de ajuste das características
a perturbações na carga, ou seja, deve do controlador ou sistema para atingir
apresentar um desvio mínimo ou nulo a resposta desejada dá-se o nome de
com relação ao valor desejado (set- sintonia.
point);
Tendo-se o modelo matemático do
A resposta a alterações de set-point sistema físico completo (incluindo-se
devem ser rápidas e suaves, sensores e atuadores) projeta-se um
garantindo uma estabilização rápida e sistema de controle em malha
sem muitas oscilações; fechada, tal que as especificações de
projeto, previamente definidas, sejam
O offset, quando desejado, deve ser alcançadas. O método de projeto
eliminado. Esta característica é obtida consiste em se fazer simulações
através da introdução do termo computacionais com o modelo
integral no controlador; matemático para testar o
comportamento do sistema resultante
Deve-se evitar uma ação de controle
em relação a vários sinais de teste e
excessiva, ou seja, deve-se obter uma
distúrbios. Geralmente, a primeira
resposta com pouco ou nenhum sobre-
configuração obtida para o sistema de
sinal (overshoot);
controle não é satisfatória e o sistema
Em outras palavras, procura-se um deve ser reprojetado e novamente
sistema de controle que seja robusto, analisado.
isto é, que seja insensível a alterações
Este processo de projeto e analise
nas condições de processo e a erros
deve ser repetido até que obtenha um
no modelo admitido para o processo.
sistema de controle satisfatório.
Tipicamente, é impossível atingir todos
Obtido o sistema satisfatório, pode-se
os critérios ao mesmo tempo, pois
construir o protótipo do sistema físico
algumas especificações de controle são
com o controlador incorporado. Este
conflitantes. Por exemplo, um
processo de construção do protótipo é
controlador PID que é utilizado para
o inverso da modelagem matemática.
minimizar os efeitos de perturbações
O protótipo é um sistema físico que
tendem a ter grandes overshoots para
representa o modelo matemático com
variações de set-point. Ainda, para se
razoável precisão.
ter um sistema de controle robusto, é
necessário um conjunto de parâmetros Tendo-se o protótipo do sistema físico,
mais conservativo (menor valor de deve-se realizar testes experimentais
ganho proporcional, para evitar para verificar se é adequado. Caso não
oscilações excessivas), mas em seja, o protótipo deve ser modificado e
contrapartida pode-se piorar a novamente testado. Este processo
performance do controlador em deve ser repetido até que se obtenha
termos de tempo de resposta. sucesso.

71
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

8.2 – Métodos de Sintonia de controlador, antes da implementação
Controladores PID em campo. Vale lembrar que muitas
vezes estes valores obtidos são tidos
Existem diversos métodos para projeto como primeira estimativa, devendo-se
de controladores PID. Geralmente, os considerar tentativa e erro
métodos baseiam-se em processos de posteriormente para refinar a resposta
otimização, através de simulação, do processo (ajuste fino).
minimizando parâmetros de
desempenho previamente definidos Entretanto, esta restrição não invalida
(como discutido em tópico anterior). os procedimentos, uma vez que é
melhor ter uma boa estimativa inicial
Entre os métodos propostos, podem do que nenhuma. Desta forma, reduz-
ser citados: se razoavelmente o tempo necessário
para a obtenção da sintonia da malha.
Relações de sintonia: são métodos
desenvolvidos empiricamente, e Regra geral para projeto de PID
encontram larga aplicação, devido à
grande facilidade e rapidez de De uma forma geral, para a sintonia
sintonia; em campo, ou ajuste fino dos
controladores (projeto de
Técnicas baseadas em resposta controladores do tipo PID), visando-se
freqüencial: estes métodos, em geral, obter a característica de resposta
utilizam-se de recursos como o desejada, deve-se observar as
Diagrama de Bode ou Diagrama de seguintes regras:
Nyquist para obtenção da sintonia do
controlador; • Obter a resposta do sistema em
malha aberta e definir o quê deve
Simulação computacional: uma vez ser melhorado;
conhecido o modelo matemático, quer
seja através de modelamento físico- • Adicionar um controlador
matemático ou através da proporcional para melhorar o tempo
identificação do sistema, é possível, de subida t r (quanto maior o ganho
através do uso de softwares, simular e proporcional, menor o tempo de
observar o comportamento do sistema subida, e maior a velocidade da
de controle em diversas condições. resposta);
Este procedimento vem sendo
bastante adotado para se obter um • Adicionar um controlador derivativo
conjunto de parâmetros inicial para a para melhorar o sobre-sinal
sintonia do controlador. máximo;

Sintonia em campo. • Adicionar um controlador integral
para eliminar o erro em regime;
Destes métodos, os três primeiros
necessitam de algum modelo • Ajustar cada um das ações de
matemático (identificado ou controle Kc, τI e τD até que se
determinado). Através destes obtenha a resposta geral desejada.
métodos, é possível encontrar
parâmetros convenientes para o Deve-se ter em mente que pode não

72
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio

merecem controlador. integral e derivativa) para se obter a resposta desejada do sistema. autotuning Desta maneira. como mencionado planta a uma entrada do tipo degrau. os métodos propostos utilizam os métodos de identificação. 8. este • Método “Ultimate Gain” ou método não se aplica. Vale ressaltar que se a resposta não exibe uma curva do tipo “S”. ou tempo τ. São aplicáveis a processos estáveis e que não se destaque: 73 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Métodos baseados na curva de reação de processo utilizando modelos de primeira ordem com tempo morto. • Métodos baseados em critérios de integração do erro. utilizam um modelo de primeira ordem com tempo morto na identificação do Assim. malha aberta. de acordo com o modelo de método de autosintonia ou primeira ordem com tempo morto. pode ser caracterizada por três Nichols). serão apresentados aqui os métodos Kp G (s) = e −td s (FOPDT) mais difundidos para sintonia através τ ps +1 das relações de sintonia. Dentre os métodos. O objetivo do método é o de obter experimentalmente a resposta da Existem. único experimento. y(t). registrando-se a resposta dos controladores. para a sintonia de Estes métodos baseiam-se em um controladores. diversos métodos para posterior identificação do modelo baseados em diferentes condições e de primeira ordem com tempo morto: considerações. conforme apresentado na figura abaixo. Em geral. constantes: ganho.ser necessário implementar todas as tornam instáveis (não oscilatórios) em três ações de controles (proporcional. anteriormente. e são procedimentos simples perturbação degrau na saída do e muitas vezes eficazes para a sintonia controlador. Os métodos mais comumente aplicados são: • Métodos baseados na curva de reação do processo.3 – Relações de Sintonia Existem diversas relações de sintonia propostas na literatura. A curva tipo “S” “Continuous Cycling” (Ziegler. aplica-se uma pequena processo. para a sintonia do de reação de processo. tempo de atraso (tempo morto) td e constante de • Método de Aström e Hägglund. com o sistema em Dentre os métodos baseados na curva modo manual.

1. com a inclusão do termo resposta) / (amplitude do degrau derivativo.Método de Ziegler-Nichols: Tabela 8. com a inclusão do termo derivativo.t d t d . pode-se 74 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . melhorando o tempo de As relações são válidas para a função resposta.Relações de sintonia baseados na curva de reação de Este método utiliza o procedimento de processo – método de Ziegler-Nichols identificação de sistemas proposto por Ziegler-Nichols para a obtenção dos Kc τI τD parâmetros do modelo de primeira τ ordem com tempo morto: P ∞ - t d .1 + + τ D . Isto se justifica pela característica do modo derivativo de Ziegler e Nichols sugeriram um conjunto de equações para reduzir oscilações e overshoot. é determinação dos parâmetros Kc. ocorre uma redução Figura 8.τ td PID 2. Entretanto.t d - t d . τI e possível um aumento do termo τD de acordo com a tabela 8. reduz-se o termo tempo morto e a constante de tempo. há um aumento no termo aplicado) proporcional. obtém-se o maneira. proporcional. partindo de um controlador PI Kp = (valor final atingido pela para um PID.1 . uma vez que utiliza os parâmetros de As equações são válidas para: um modelo de primeira ordem com tempo morto para a sintonia dos 0. Esta redução é justificada pela tendência a oscilações A partir do traçado da reta tangente que o termo integral causa.K 0.s  Este método apresenta-se bastante  τ I . O ganho é dado pela relação: Ainda.1 – Curva de Reação no ganho proporcional.K 1. Assim. proporcional na tentativa de evitar conforme apresentado na figura oscilações excessivas. de transferência do controlador Método de Cohen e Coon:  1  Gc ( s ) = K C . com a inclusão do termo integral no controlador (PI). sendo este inclusive maior que o ganho proporcional de um A partir da identificação do modelo de primeira ordem com tempo morto.K 2 Vale a pena observar que.τ PI 3. acima.1 < (td / τ) < 1 controladores. Desta ao ponto de inflexão.33.9.s  similar ao método de Ziegler-Nichols. controlador P.2.

t d PID   K t d  12. conforme citadas: apresentadas na tabela 8. controlador.Relações de sintonia baseados na curva de reação de processo – método de Cohen-Coon. KC τI τD 1 τ  t  ∞ _ P 1 + d  K t d  3τ  1 τ  t  t d .t d  t d (32 + 6.τ  13 + 8. é necessário ajuste fino nos Como vantagens dos métodos parâmetros para melhorar a baseados em curva de reação de resposta do sistema.2 . podem ser apontadas as necessário. A razão de decaimento é a relação  1  entre dois picos sucessivos: Gc ( s ) = K c .s   τ I . Hagglund ou Smith. uma 1) as relações são válidas para a vez que o método é baseado em função de transferência do controlador uma razão de decaimento de ¼.t d / τ 75 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . em média tem- se um valor de 25 % de sobre-sinal 0.1 + + τ D . Cohen e Coon propuseram as equações para Como desvantagens. assim.t d / τ ) 4.(30 + 3. caso processos.2 baixo.t d / τ 11 + 2. OBSERVAÇÕES: • A resposta obtida é oscilatória.utilizar qualquer método na • Um único experimento é necessário identificação do modelo de primeira para a obtenção da sintonia do ordem com tempo morto (Ziegler. Nichols.s  2) as equações são válidas para: • Como conseqüência. uma vez • Parâmetros de sintonia facilmente conhecidos os parâmetros do modelo. ou ainda outros). Baseados em experimentos. Desta maneira.t d / τ ) _ PI  0. podem ser sintonia dos controladores. seguintes: Tabela 8. calculados.1 < (td / τ) < 1 máximo (overshoot).t d / τ 1 τ  16. é possível a sintonia do controlador.9 + d  K td  12τ  9 + 20.τ + 3.

t d Solução: KD = = 50 s 11 + 2.51 (%/%) K td  12. maneira.88 (%/%) de uma alteração de 6 % na abertura t d . KI e KD para o controlador.Exemplo: Calculando-se os parâmetros KC. utilizando os métodos de sintonia de Ziegler Nichols e Cohen e a) Ziegler-Nichols Coon.t d / τ 4. Desta Pela observação no gráfico. consideração da resposta completa é atingida através do uso de critérios de Ganho (K) = 5 % / 6 % = 0. tem-se: KI e KD). a resposta final pode ser oscilatória (em média 25% de Valor de estabilização da variável overshoot).82 s 13 + 8. obtendo. ou Os métodos baseados na curva de ponto de inflexão da curva). (Valor final atingido) = 5 % Nos métodos baseados em critérios de Dado pelo problema: integração de erro.2. tabela adequada. sabendo-se que a curva de reação do processo foi obtida a partir 1. a partir da Determine o ajuste do controlador (KC. Esta Assim. reação do processo. apresentados a seguir: 76 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .t d / τ Utilizando o método de identificação Métodos baseados em critérios de de Ziegler-Nichols.t d = 300 s encontra-se abaixo.τ + 3.τ  KI = t d (32 + 6.τ KC = = 2. td KD = = 75 s 2 b) Cohen e Coon KC = 1 τ  16. utilizam somente dois pontos da curva de resposta para Tempo de atraso (td) = 150 s propor as relações de sintonia. A curva de reação para este sinal de teste degrau KI = 2.83 (%/%) desempenho.t d  = 3.de tempo (τ) = (450–150) = 300 s vez que se baseiam em um critério de razão de decaimento ¼. apresentados se: anteriormente. traça-se uma reta integração do erro tangente no ponto de máximo gradiente (maior inclinação da reta.t d / τ ) = 308. a curva de resposta completa em malha fechada Amplitude da perturbação (A) = 6 % é utilizada para encontrar os parâmetros de sintonia. uma Cte.K da válvula de controle.

o termo somado estabilização mais rápida. Além disso. assim. que ocorrem resposta também intermediária aos no início da resposta. o termo somado tende a ser pequeno. e o critério ITAE tende da perturbação. e o obtidos a partir da minimização dos tempo t = ∞. considera-se a integração desde o t = 0. ou o quadrado do erro (ISE) para evitar a • Critério escolhido anulação do termo integral. Desta pode causar um maior overshoot e maneira.Integral do valor absoluto do erro maior o tempo. a maior diminuir. maior o produto (valor ∞ absoluto do erro * tempo). a depender do 2 0 valor do erro. IAE = ∫ | e(t ) | dt apesar do erro ser maior. que ocorrem no início da resposta. como o critério ISE é maiores oscilações na resposta. maior o termo somado erros ao longo do tempo. No início. como penaliza maior o erro. utiliza-se o valor Os parâmetros dependem do: absoluto do erro (IAE e ITAE). Assim. O critério ITAE baseia-se na • Tipo de entrada (perturbação na ponderação do erro no tempo. quando da ocorrência erros no início. sendo que ao (parâmetros de controle mais longo do tempo o erro tende a conservativos). Para tempos maiores. Para erros maiores. os parâmetros de sintonia são ocorre o início da perturbação. maior o termo ISE = ∫ [e(t )] dt somado na integral. Quanto carga ou no set-point) 77 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . baseado no erro ao quadrado. atinge-se uma a respostas pouco mais lentas situação de maior erro. uma vez que uma resposta oscilatória alternaria Comparativamente. | e(t ) | dt ponderado no tempo) penaliza erros 0 que persistem por longos períodos de tempo. uma vez que penaliza Logo no início. menor valor de overshoot e como o erro é menor. final. dois outros critérios. Integral do erro ao quadrado ∞ quanto maior o tempo. a Integral do valor absoluto do erro ponderação no tempo torna os termos ponderado no tempo somados pequenos. e conseqüentemente penalizar erros maiores. os erros maiores velocidade de resposta do critério ISE tendem a ocorrer no início. como há a 0 ponderação no tempo. Entretanto. ponto onde Assim. O critério ITAE (integral do valor absoluto do erro ∞ ITAE = ∫ t. o critério ISE entre valores positivos e negativos de tende a ter respostas mais rápidas erro. quanto enquanto que o ITAE. Nas integrais. que seria o tempo onde critérios de desempenho baseados em ocorre a estabilização da resposta integrais. (parâmetros de controle menos conservativos). apresenta na integral. Já o critério é menor. O critério ISE (integral do IAE seria um critério de parâmetros erro ao quadrado) tem a tendência de intermediários.

084 alterações no set-point. independentemente das perturbações na carga.749 0.902 0.995 regulador (perturbações na carga) Controlador Proporcional (P) Controlador para controle servo b a  td  (perturbações no set-point) Kc = .495 1.917 -0.977 Desta maneira.492 0.959 -0. é indesejável que a resposta seja oscilatória demais (como por exemplo.56 0. As b1 -0. diferentes relações são propostas.τ .878 0.771 0. foram feitas as seguintes a 1.137 0. na mudança de Controlador Proporcional-Integral (PI) posição de um braço manipulador).945 -0. a1 1.Dependendo da função principal do ISE IAE ITAE controlador.482 0. τ  td  b b2 a1  t d  1 Kc = .49 considerações: o critério ISE não é adequado.985 -1. sendo ajustado b2 0. a1 1. ou se é controle servo. para b -0.357 Dependendo da função do controlador. que deve ser ajustado para ter uma Controlador Proporcional-Integral- resposta satisfatória para alterações Derivativo (PID) de set-point. deve-se inicialmente definir a função do controlador.608 0. b2 0. o conjunto de parâmetros obtido pode ser diferente.435 1. se é a2 0.674 controle regulatório. manter uma condição fixa. 78 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .305 0.984 0.921 -0. não é adequado para utilizar critérios de minimização de erros neste tipo de controle. uma vez que.68 para.947 relações para controle regulador e a2 1. d  K τ  a2  τ  τ  apresentadas na literatura baseia-se na consideração de que o processo ajusta-se bem a um modelo de ISE IAE ITAE primeira ordem com tempo morto.411 0.842 servo são apresentadas abaixo.738 a3 0.986 -0.  τI = .101 0. d  τ D = a3 . uma vez K τ  a2  τ  que apresenta offset. τ t  2 b b b3 a t  1 t  A maioria das relações de sintonia K c = 1 .707 0.381 Controlador para controle b3 1.  K τ  Para a obtenção das relações de sintonia para perturbações no set- ISE IAE ITAE point.739 0. d  τ I = .859 b1 -0.006 1.  O controlador proporcional.

74 0.914 0.348 0. a2 1. de Controlador PID acordo com a descrição do problema.  τI = 0. conforme discutido a2 0.586 regulador (perturbação na carga).916 utilizando os critérios de integração de erro.s  τ 79 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . d  a 2 + b2 .3 5. o critério ITAE apresenta parâmetros Algumas observações devem ser feitas mais conservativos.02 1. ou seja.  1  Gc ( s ) = Kc. b foram obtidos os seguintes parâmetros a1  t d  1 de sintonia: Kc = . as relações de sintonia 2) As equações são válidas para propostas encontram-se abaixo. 1) As relações são válidas para a encontra-se entre os dois critérios função de transferência do controlador anteriores.8.03 -0.8  τ  τI (s) 13.855 Note que. 2.τ . 0.0 4. Ainda. d  t τ  Kc (%/%) 5.796 anteriormente. d  t Dado o modelo: G ( s ) =  τ  33.147 ISE.2 4. o valor de ganho proporcional é maior para o critério b2 -0. mas com do erro: tempo de estabilização menor.e −11. b1 -0.9292 rápida. pois este penaliza erros no início a3 0.Assim. porém mais oscilatória.6 4.869 -0.758 0.323 -0.1 16.s + 1 IAE ITAE Calcule os parâmetros de sintonia de um controlador PID para controle a1 0.80(% / %).861 -0.165 Solução: b2 Utilizando-se as tabelas adequadas.8 17.1 + + τ D . acarretando em uma resposta conseqüentemente mais b3 0.8 IAE ITAE τD (s) 6. como apresentado.  K τ  ISE IAE ITAE τ b3 t  τI = τ D = a3 .308 da perturbação.3 a1 1. O critério IAE.086 0.965 b1 -0. ocasionando baseados em critérios de integração resposta pouco mais lenta. ganho quanto à utilização dos métodos proporcional menor.s K τ  a 2 + b2 .1 < (td / τ) < 1 Controlador Proporcional-Integral (PI) Exemplo τ b1 a1  t d  Kc = .13 -0.

uma vez que se de estabilidade do processo baseia no mesmo critério de razão de (oscilações contínuas e de amplitude decaimento ¼.6 K Pc Tc 8 no limite de estabilidade. aplicando pequenas perturbações degrau no sistema. Outra desvantagem é a operação do processo no limite de estabilidade: se ocorrerem problemas durante o ensaio. - Este método é provavelmente o 1. até O método é bastante utilizado. Se a tempo de sintonia alto. e um dos PI 0.33. observou-se que as oscilações tornavam-se sustentadas com um valor de ganho proporcional de 3. primeiro eliminam-se as As relações são válidas para a função ações de controle integral e derivativa. processo atingir o limite de então este método não se aplica. KD? 80 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .2 “melhor método conhecido”. poderá ocorrer operação instável ou resultar em situação de perigo. KI. No método.45 K Pc - Tc mais aplicados industrialmente. O método baseia-se no funcionamento 2 Tc do sistema com controle proporcional PID 0. O ganho crítico Kcr e o período correspondente Tcr são determinados Exemplo: experimentalmente: No ajuste de um controlador PID. No sintonizado por este método pode momento em que é atingido o limite apresentar oscilações.Método “Ultimate Gain” ou KC KI KD “Continuous Cycling” P 0. constante). de transferência do controlador Usando somente a ação de controle  K  proporcional. a partir de um valor  s  baixo. sendo um valor crítico Kcr para o qual a saída inclusive recomendado por fabricantes começa a exibir uma oscilação de controladores. estabilidade. uma vez que saída não exibe essa oscilação para necessita de diversas tentativas até o qualquer valor que Kc possa assumir.5 K Pc . registra-se o ganho crítico Uma desvantagem do método é o Kcr e o período das oscilações Tc. como na figura abaixo. As oscilações ocorriam a períodos de tempo de 500 s. Quais são os valores convenientes para KC. O processo sustentada (amplitude constante).1 + I + K D . Gc ( s ) = K c .s  incrementa-se Kc.

Característica importante controladores comerciais. propostas no método “continuous cycling”. como método de autosintonia ou autotuning. retira-se o controlador PID da Assim.Utilizando os valores dados no O ganho crítico Kcr e o período problema. pois foi desenvolvido para Não é necessário atingir a situação implementação em controladores.d um controlador on-off ou um relé.33 Período das oscilações (TC) = 500 s Assim. o método apresenta: Um único experimento é necessário para a sintonia da malha. é possível determinar o Ziegler-Nichols. obtidos da maneira sistema pode ser controlada ou apresentada acima. a partir dos valores da amplitude Este método surgiu como uma medida da oscilação do processo (a) e alternativa ao método “continuous da amplitude da entrada do atuador. correspondente Tcr são determinados experimentalmente: Ganho crítico (KCcrítico) = 3. 81 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . extrema de se chegar ao limite de como forma de sintonia automática em estabilidade. é possível restringida através do ajuste da sintonizar o controlador PID. a K cr = π . utilizando amplitude da variação da entrada do as mesmas relações de sintonia atuador. KCcrítico = 2. cycling”. a partir do ganho crítico e do malha. Desta forma.6. através de 4. ganho crítico do processo modificado: Aqui.a oscilar com pequena amplitude.0 2 KI = = 0. ajustado procedimento de sintonia proposto por pelo operador.004 / segundo Tc T KD = c = 62. de maneira a se facilitar o ou saída do controlador (d). tem-se KC = 0. para a segurança do processo. Como vantagens. acelerando a Este método também é conhecido obtenção dos parâmetros. A amplitude imposta ao período crítico. utilizando-se a tabela sugerida para sintonia por este método. o sistema é forçado.5 segundos 8 Método de Aström e Hägglund (autotuning ou autosintonia) Aström e Hägglund propuseram que.

1). 82 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . pôr melhores que sejam os ajustes do controlador. Se existir flutuações na pressão do gás combustível. Um controlador em cascata pode ser projetado neste caso para compensar mais efetivamente as perturbações observadas na variável de controle (Figura 9. considera-se o Avançados controle de temperatura de um forno à Multi-Malhas gás que é utilizado para aquecer uma corrente fria proveniente de um processo. Controladores Como exemplo. devido`as perturbações que se produzem em virtude das condições do processo. a estratégia SISO não consegue detectá-las até que ocorra uma variação na variável controlada desviando-a do seu set-point (Tsp ).1 – Controlador em Cascata Uma das técnicas para melhorar a estabilidade de um circuito complexo é o emprego do controle tipo cascata. A vazão de gás combustível é a variável manipulada e é sujeita à perturbações (oscilações) devido a variações de pressão.9 9. Sua utilização é muito conveniente quando a variável controlada não pode manter-se no valor desejado. Em um sistema SISO mede-se a temperatura de saída e o controlador de temperatura (TC) envia um sinal para regular a válvula de controle.

1 – Representação esquemática de desempenho quando comparado a um Controlador em Cascata. Para ser eficiente. o controle cascata A malha de controle interna (“slave”) pode limitar o efeito sobre a variável pode responder imediatamente a primária da perturbação que entra na flutuações na pressão de gás malha escrava. é não-linear. secundário sobre a variável primária.2 – Representação em Diagrama de Blocos de um controlador em Cascata. vazão de gás combustível e temperatura). a combustível assegurando que a malha escrava pode limitar o efeito da quantidade apropriada de combustível variação de ganhos do processo seja utilizada. ou se medida pelo transdutor de vazão (FT) o ganho do processo secundário. em termos de vazão de gás combustível desejada. usa- mesmos de um feedback se um ganho proporcional para a convencional. O controle cascata pode melhorar o Figura 9. por sua vez. A temperatura é a variável controlada e a vazão de gás combustível é a variável de controle. A princípio. 83 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Este sinal torna-se o set-point de vazão da malha secundária (FC). de Temperatura (malha primária ou mestre. vazão compara a vazão de gás afeta diretamente a saída primária que combustível desejada com a vazão se deseja controlar no processo. o controlador de variável secundária que. Figura 9. No primeiro caso.Nesta estratégia a malha secundária possível. (também chamada de malha escrava “slave”) é usada para ajustar a válvula Na Figura 9. controle adequadamente. O TC Controlador controle cascata. No segundo caso. a malha secundária Os modos de controle utilizados deve ser rápida (apresentar pequeno na estratégia em cascata são os tempo de resposta). e ajusta a abertura da válvula de incluindo o atuador. controle feedback convencional quando a perturbação afeta uma Na malha secundária. a malha malha interna tão grande quanto secundária não requer a ação integral. Geralmente. A implementação de uma estratégia de controle cascata requer dois controladores e dois sensores (no exemplo. para a malha secundária. “master”) envia um sinal.2 é apresentado o de controle e assim manipular a vazão diagrama de blocos de uma malha de de gás combustível.

Observando o diagrama de blocos apresentado na figura 9.2 pode-se deduzir a resposta dinâmica da malha de controle cascata: Resposta de um Controlador em Malha Feedback Convencional = 0 (pólos do sistema feedback normal) Fazendo ySP1(s)=d2(s)=0 Diagrama Cascata (pólos do sistema em cascata) Fazendo d1(s)=d2(s)=0 Assim a resposta final em malha fechada é dada por: GC1GC 2 GV G P1G P 2 y= y SP + 1 + G C 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1 G P1Gd 2 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 ) + d2 + 1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1 Gd 1 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 ) + d1 Fazendo ySP1(s)=d1(s)=0 1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1 Alguns exemplos de controladores cascata aplicados em processos químicos são apresentados a seguir: 84 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .apesar de ser desejável.

2. Nichols para obter os parâmetros de sintonia do controlador secundário. os da malha secundária através da controladores de temperatura mantêm obtenção da sua resposta dinâmica a vazão de vapor desejada para o frente a modificações na variável refervedor e a vazão de refluxo manipulada. 2. desejada para o topo da coluna. 85 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio .2 – Sintonia de Controlador em Cascata Considere uma metodologia de sintonia do sistema controlado em cascata mostrado na Figura 9. Manter os controladores no manual. Utilizar a metodologia de Ziegler de suprimento. Identificar a função de transferência Na coluna de destilação. independente de flutuações na pressão 4. Aconselha-se sintonizar as malhas em separado seguindo as recomendações abaixo: 1. Sintonizar inicialmente a malha secundária.COLUNA DE DESTILAÇÃO TROCADOR DE CALOR 9. 3.

3) Desenhar o diagrama de blocos de uma malha de controle cascata para 8. malha de controle secundária. 5) Determinar o ganho crítico para a 9. estudadas para determinar os parâmetros de sintonia do controlador 4) Determinar o ganho crítico (se primário. também em automático e teste seu Baseado no ganho crítico. A ação derivativa pode tornar a malha secundária Analisaremos aqui como a demasiadamente sensível a ruídos de implementação de controladores medição levando a malha a um cascata afeta a estabilidade e o comportamento oscilatório ou errado. normalmente um controlador existir) para a malha secundária. Proponha outra estrutura e cascata ou considere o controlador feedforward.3 – Estabilidade de os mais apropriados para esta Controladores Cascata aplicação. Desta forma. 7. PID é utilizado. sintonizar o controlador PI da malha primária. Utilizar as técnicas de sintonia este processo.“Lembre-se que geralmente as malhas desempenho para perturbações na internas são mais rápidas. Realizar testes de desempenho e cascata como mostrado na figura sintonia fina na malha secundária abaixo com controladores nas malhas colocando-a em automático e master e slave. realizando perturbações no set-point remoto (saída da malha de controle primária). 86 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Manter a malha de controle secundária em automático. Se não forem maiores o controlador cascata 2) Determinar o ganho crítico deste não é adequado para este caso. Verifique se a constante de 1) Desenhar o diagrama de blocos de tempo e o tempo morto são maiores uma malha feedback para este que os valores encontrados para a processo. sistema e sintonizar o controlador PI. Ponha o controlador primário malha primária usando KC2=100. Realizar perturbações no set-point remoto (saída do controlador primário) para obter a dinâmica. Sintonizar a malha de controle primária. assim a carga ação derivativa não é necessária.” desempenho de um sistema de controle. Assim considere um sistema 5. os controladores PI são 9. A variável secundária deve responder suave e rapidamente a estas mudanças. 6. Obter a função de transferência entre a saída do Pede-se para este sistema: controlador primário e a variável primária.

23 -0.12+4.12i Kc 12 -1 -12 0+4.88+1.Resposta: Análise das malhas separadas: Malha secundária: Equação característica: Como Kc tem o mesmo sinal que Kp. este termo sempre será negativo independente do valor de Kc.49+2.49-2.88-1.08i -0.97i 10 -1 -11.74 -0.08i 5 -1 -11 -0.17i -0.97i -0.47i 0-4.12+4.47i Limite Controle feedback com cascata: 87 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Controle feedback sem cascata: Kc s1 s2 s3 s4 0 0 -10 -2 -1 1 -1 -10.

Instrumentação redundante. Proteção de equipamentos. 88 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . necessário mudar a ação normal de 3. Controle Auctioneering envolvem uma variável manipulada e (controlador leiloeiro) várias variáveis controladas.1 -0.009i -0.09i -0.0099+0.11 -0. 9. a ação de controle seletiva é Controle Override empregada de maneira adequada nestas situações utilizando seletores Durante a operação normal de uma automáticos. (proteção dos equipamentos) eficiência ou segurança.0018-0. Auctioneering (controle leiloeiro). agrega estabilidade ao processo em malha fechada.01 10 -1.4 – Controladores Seletivos Existem vários tipos de controladores seletivos.01 Kc crítico 1000 -1.78 0.006+0. os sistemas de controle 2.Estimando Kc =10 (a estimativa é alta porque a malha secundária não se torna instável) Kc s1 s2 s3 s4 0 0 -110 -2 -1 1 -1. Segue-se a descrição de dois Frequentemente são encontradas tipos mais populares: situações em que duas ou mais variáveis possuem limitações de 1.4i -0.0092+0.05+0.13i -0. Levando- se em consideração um sistema SISO. Funções de controle não-lineares.006-0.138 -0. Em outras situações. durante a partida ou parada de são empregadas nos seguintes casos: um processo é possível que situações de alto risco operacional ocorram 1. controle e prevenir que a variável de processo ultrapasse limites mínimo e 4.1 -0.09i -0.01 100 -1.0018+0.11 -0.01 **Kc crítico é bem maior no esquema cascata Conclusão: O controle cascata.009-0. máximo estipulados.01 50 -1.009i -0. desde que bem projetado.05-0.2 0.04i -0.044i -0. podendo submeter os equipamentos a danos irreparáveis. Nestes casos é 2. As estratégias de seleção planta. Controle Overrride operação por razões de economia.0092-0.

O local onde ocorre o hot spot depende das condições da linha de alimentação do 89 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Para prevenir um definidos como controles override. maior valor de temperatura é conhecido como hot spot. utilizam-se as b) Sistema de controle de uma chaves seletoras (HSS – High Selector unidade de compressão Switch e LSS – Low Selector Switch) para a seleção de sinal de controle A descarga do compressor é entre controladores. mantém a pressão da caldeira controlada em condições normais. de controle de uma caldeira malha de vazão para a malha de pressão quando a pressão de descarga Normalmente. Ao mesmo tempo. A ação de controle é transferida da a) Sist. Caso o nível caia abaixo do valor mínimo especificado a válvula da linha Figura 9. Esta reação produz um perfil de Figura 9. controle de vazão. aumento da pressão de descarga acima do valor máximo permitido utiliza-se um controlador override. Um exemplo clássico de aplicação desta estratégia é o controle de temperatura de um reator catalítico tubular onde se processa uma reação altamente exotérmica de oxidação do o-xileno para produzir anidrido ftálico. ao nível de água na caldeira não deve cair abaixo de um limite mínimo necessário para manter a serpentina de aquecimento imersa.2 – Controle Override de uma temperatura ao longo do reator onde o Caldeira. usando uma chave seletora de baixa. uma caldeira é controlada através da manipulação da vazão de descarga da mesma. Controle Auctioneering (Leiloeiro) Auctioneering é o termo usado para descrever a seleção do maior valor entre um conjunto de entradas em um sistema de controle. De acordo com o sistema a seguir um controlador override. pelo controlador de nível. como controlada através de um sistema se representado nos sistemas a seguir. a pressão do vapor de excede o valor máximo.Nestas situações.3 – Controlador Override de um de descarga passa a ser comandada Sistema de Compressão.

atuara a válvula de vapor sinal de saída do controlador é dividido TCV-101B porque tem-se o sinal de normalmente entre duas válvulas de saída do controlador compreendido controle. Tais sistemas não são muito entre 50 e 100% ( 9 . Figura 9. vazão. é necessária uma fluxo de saída de dois trocadores de estratégia que localize o hot spot e calor ligados em serie (Figura 9. Se a vazão do produto pelo mesmo sinal. a temperatura seguir: hot spot também depende da temperatura e da vazão do fluido A primeira. quando se tem uma malha refrigerante utilizado para resfriar o de controle com uma variável atuando reator. do ponto de vista de segurança. tem-se então o montagem particular que utiliza no controlador de ação reversa (ao se mínimo dois elementos finais de aumentar a temperatura. o fornecem uma segurança adicional e controlador de temperatura diminui o uma otimização operacional. seu sinal de saída. tem-se a será usada para a malha de controle necessidade de utilizar os dois da vazão de refrigerante do reator.reator (temperatura. e quando selecionar a temperatura mais alta que houver vazão alta. Além disso. processo é utiliza para aquecer um Isto é efetuado através da instalação produto cuja vazão sofre muita de diversos sensores de temperatura variação. Quando houver vazão baixa. Neste tipo de controle têm-se concentração. etc) e da atividade basicamente as condições descritas a catalítica. Figura 9. Portanto. até que. ao logo do leito catalítico e utilizado basta apenas um trocador de calor um controlador Auctioneering para para aquecer o produto. dentro de uma faixa prefixada. trocadores de calor. CONTROLADORES SPLIT-RANGE Supondo que.4 – Controlador Auctioneering de um reator catalítico.5).15 PSI ). diminui-se o controle comandados simultaneamente sinal de saída).5 – Controlador Split-range aplicado em um sistema de trocadores de calor em série. as válvula devam fechar O controle split-range é uma em caso de falta de ar. a saída da variável desta faixa provocando a O principal objetivo de controle deste intervenção de uma segunda variável. mas medida que aumenta a vazão. sistema é manter a temperatura de Este tipo de controle pode ser aplicado hot spot abaixo do limite crítico na manutenção da temperatura do definido. No split-range o é baixa . O forneça a ação de controle apropriada. quando 90 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . A comuns em processos químicos.

Esta ação sobre as válvulas é obtida dividindo-se a 91 EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio . Figura 9.6 – Controlador Split-range aplicado em um vaso de pressão Caso houvesse a necessidade de reduzir a pressão no tanque e o simples fechamento total da válvula de N2 não fosse suficiente para baixá-la. o controlador de pressão atuaria em uma válvula de purga para a atmosfera. a pressão será reduzida pela abertura da válvula de purga PCV-101A. a válvula TCV-101A começando a abrir e iniciando o funcionamento do segundo trocador. tem-se. o controlador (PIC) reduzirá a admissão de N2. PSI). baixando a pressão do vaso. como apresentado na Figura 9.Controlador Split-range representativa de uso de controlador aplicado em um vaso de pressão. então o representado atuará em PCV-101B de primeiro trocador trabalhando no 3 a 9 psig. e em PCV-101A de 9 a 15 máximo de seu rendimento. split-range é o controle de pressão de um tanque através de uma injeção de N2 (Figura 9. teremos duas válvulas totalmente abertas e os dois trocadores trabalhando no máximo de sua potência. Quando ocorrer o máximo de vazão determinada. Outra aplicação bastante Figura 9. e tem-se psig. o sinal pneumático totalmente aberta. a válvula TCV-101B permanecera Por exemplo.tivermos o sinal menor que 50% (9 faixa do sinal de saída do controlador. Quando PCV-101B estiver totalmente fechada.7. Se a pressão estiver acima do seu set- point.6).7 .