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A continuación se muestra la vista desde arriba de una base robótica, donde 𝜙𝑏 es

el ángulo de giro con respecto al centro de masa, 𝑣𝑏 es la velocidad lineal con que
se mueve la base y 𝜏𝑟 y 𝜏𝑙 son los torques aplicados a la rueda derecha e izquierda
respectivamente.

Y los parámetros del sistema son:


𝑅𝑟 = 𝑅𝑙 : Son los radios de las ruedas derecha e izquierda respectivamente y su valor
es de 0.111 m.
𝐿: Es el ancho de la base de valor 0.497 m.
𝑚𝑏 : Es la masa de la base con un valor de 13 Kg.
𝐶𝑤 y 𝐶𝑣 : Son las constantes de roce angular y lineal que tienen un valor de 0.1 y 0.5
respetivamente.