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Professor: Vilson R.G.R. da Silva Horário da aula: Segunda/Quarta – 15h30min.

Comparação entre acionamentos com máquinas de corrente contínua e com máquinas de
corrente alternada

V.dos Santos.
Universidade Federal do Paraná
Centro Politécnico – Jd. das Américas – 81531-990 – Curitiba – PR – Brasil
E-mail: vinicius0171@gmail.com

Resumo: Este artigo tem como finalidade apresentar as diversas formas de acionamentos
utilizando máquinas com corrente alternada e máquinas com corrente contínua, neste sentido será
apresentado uma comparação entre as formas de acionamentos, bem como, as vantagens da
utilização de acionamentos de máquinas nos processos que exigem velocidade variável. Ainda será
feita uma breve explanação sobre os avanços da tecnologia na área de acionamentos e qual o estado
da arte dos equipamentos utilizados para variação e controle da velocidade de máquinas e
processos.
Palavras – chave: Acionamento de máquinas, motores ca, motores cc.

Introdução é a baixa precisão no controle da
velocidade. Por isto é usado apenas na
partida destes motores.
Nos tempos atuais, é constante a Os motores de corrente contínua
exigência de aperfeiçoamento nos surgiram como uma forma de
métodos de produção, bem como solucionar os problemas acima, pois sua
racionalização deles, mediante a velocidade pode ser continuamente
automação e o controle dos processos alterada mediante a variação da tensão
envolvidos. de alimentação. Além disso, os motores
Devido a este fato, mais e mais há a CC apresentam torque constante em
necessidade de controle e variação de toda a faixa de velocidade - salvo se em
velocidade e torque em máquinas região de enfraquecimento de campo,
elétricas acionantes. Inicialmente como veremos a seguir. Inicialmente os
conseguiu-se variações de velocidade motores CC eram alimentados por
mediante o uso de sistemas mecânicos, geradores de corrente contínua, o que
como caixas de engrenagens, correias e exigia o uso de duas máquinas (sistema
polias, o que muito limita os processos e WARD-LEONARD).
as máquinas. Posteriormente, com o advento dos
Posteriormente, apareceram aplicações semicondutores de potência, apareceram
onde o controle de rotação é feito os conversores estáticos à ponte
mediante o uso de motores de indução tiristorizada, que é o método mais usado
(gaiola) e acoplamentos magnéticos. e difundido atualmente.
Este método, porém, apresenta um Os sistemas de velocidade variável
baixo rendimento, causado pelas altas utilizando motores de corrente contínua
perdas elétricas do acoplamento. e conversores estáticos aliam grandes
Outra forma de se controlar velocidade faixas de variação de velocidade,
é através de motores de anéis, mediante robustez e precisão à economia de
a ajuste da resistência rotórica através energia, o que garante um ótimo
de um reostato externo. Este método desempenho e
apresenta um grande inconveniente que

Chaveamento PWM: (a) Circuito tensão é aplicada ao motor. de fato. De maneira contrária. 1: Nesta figura o tempo TON corresponde ao tempo que a chave permanece na (1) posição 1 e TOFF o tempo que a mesma permanece na posição 2.2 Controle bidirecional de rotação Um circuito conhecido como H−bridge. como à base (B) do transistor. (b) e (c) são duas formas de onda da média no motor é definida pela equação tensão aplicada ao motor para ciclos de condução distintos.Transistor funcionando como chave na as perdas de energia e por conseguinte ’geração’ do sinal PWM. circuito mostrado na figura 2. 1. Normalmente o chaveamento é. onde Vcc é tensão de alimentação do realizado por transistores como no circuito. reduzem o aquecimento dos Nesta figura também se utiliza um componentes do acionador permitindo a diodo em paralelo com a armadura para redução de seu custo e tamanho.Acionamentos Utilizando Máquinas de Corrente Contínua. permitir o fluxo de corrente pela mesma O PWM consiste num método de quando o transistor está cortado controle chaveado de tensão em (denominado diodo de free wheeling). 1. A tensão simplificado. se a tensão na base com relação ao emissor é zero. que consiste de quatro transistores arranjados como na figura 3. o transistor satura comportando-se como uma chave fechada fazendo com que a tensão de alimentação (Vcc) seja aplicada ao motor. tensão positiva adequada é aplicada em B com relação ao emissor (E). Porém usam−se atualmente técnicas de Pulse−Width Modulation (PWM). freqüências relativamente altas Neste circuito. Quando uma pode ser visto na figura 1. é utilizado .1 Modulação por largura de pulso (PWM) O acionamento de motores DC pode ser feito através da variação contínua da tensão aplicada ao motor. então o transistor é cortado comportando−se como uma chave aberta e nenhuma Figura 1 . o sinal PWM é aplicado (usualmente da ordem de kHz).flexibilidade nas mais variadas situações. 1. que são mais modernas e que diminuem Figura 2 .

Servo−amplificador bidirecional com maneiras. a corrente de armadura ia pode ser determinada pela tensão de entrada vin de acordo com equação 2: (2) Figura 4 . sendo a mais simples descrita controle de corrente. O H−bridge pode ser usado de diversas Figura 5 . A desvantagem é que são então. O resistor Rs é o "sensor" da corrente de armadura.no projeto como controlador rotação. a seguir. pulso do sinal de controle. O circuito na figura 5 onda pelos terminais do motor é poderia ser transformado num mostrada na figura 4.3 Acionamento por corrente Como o torque é proporcional à 2. Figura 3 . tem-se um circuito responsável bidirecional para motor DC em modo pelo controle da corrente de armadura.Tensão PWM aplicada ao motor. 1. juntamente com a comutador se o amplificador tensão média variando continuamente" operacional fosse substituído por um de acordo com a variação da largura do modulador PWM. T2 e T3 estão fechados. para permitir a reversão do sentido da T1 e T4 abertos e T2 e T3 fechados e. que pode ser comparado diretamente com o circuito do acionamento usado é mostrado na figura 5. PWM. Acionamento Utilizando Máquinas corrente de armadura é natural que se de Corrente Alternada faça o controle dessa corrente de forma a se ter controle sobre o torque. rotação. A forma de o H−bridge. Assim Do ponto de vista do acionamento. Quando os transistores T1 e T4 Neste circuito ao invés de se usar um estão abertos. Caso contrário.Circuito de controle de rotação bidirecional H−bridge. o sentido do fluxo de corrente é necessárias duas fontes de alimentação invertido. para velocidade de um motor de indução permitir o controle do sentido de pode ser variada das seguintes maneiras: . Nesta configuração. circuito H−bridge foi usado um causando um fluxo positivo de corrente amplificador do tipo simetria na armadura da direita para a esquerda complementar e alimentação bipolar conforme na figura 9. Isso permite o controle do ao invés da única fonte necessária para sentido de rotação do motor. Um exemplo simples de controle de corrente. a além da utilização do H−bridge.

nem elevado conjugado de partida. seja por uso .velocidade para Para melhorar a eficiência. acionamento. para um dado torque. externamente. além de elevado torque.2 – Controle pela tensão de externa. partida e limitar a corrente de partida. operando com eficiência devido à dissipação de freqüência constante e tensão ajustável. não é possível o resistência da armadura. 2. Figura 7 . que Este método permite elevar o torque de precisam de baixo torque de partida. potência sobre as resistências. Este tipo de acionamento em geral é utilizado em cargas cujo torque varia com a velocidade. como em ventiladores.velocidade da máquina. Quando a curva do torque da carga cruza a curva da máquina além do ponto Figura 6 . Este arranjo é uma diminuição na velocidade (um mostrado na figura 6. Nota-se controle de fase. Sua simplicidade que. uma redução na tensão produz resistência equivalente. A relação entre a tensão cc definida pelo retificador e a corrente Id Neste tipo de controle para um dado refletem para os enrolamentos do rotor a torque. Este tipo de acionamento é • Controle da tensão e da frequência do ainda usado especialmente em situações estator que requerem grande número de • Controle da corrente partidas e paradas. como diminuição na velocidade mecânica. curva torque .Característica torque .1 – Controle pela resistência do rotor Para uma máquina de rotor enrolado é possível. aumento no escorregamento). operando com como mostrado na figura 7. A tensão do estator pode ser variada por A variação de Rx permite mover a meio de um controlador de tensão ca.• Controle da resistência do rotor balanceamento entre as 3 fases é • Controle da tensão do estator fundamental para a boa operação da • Controle da frequência do estator máquina.Controle de velocidade por variação da de torque máximo. A faixa de ajuste de velocidade é relativamente estreita e é feita ao custo de uma redução significativa do torque disponível. Outra possibilidade é o uso de um Obviamente este é um método de baixa inversor trifásico. como em pontes rolantes. os resistores diferentes valores de resistência de rotor (normalizada em relação ao torque máximo) podem ser substituídos por um retificador controlado que.a. formado por tiristores. ao invés de dissipar energia sobre a resistência 2. O seja variando a tensão cc. ventiladores e bombas centrífugas. como mostrado na figura 6. colocar resistências que se somem à impedância própria do rotor.b. e não é aplicável quando se necessita de torque constante. o aumento da justifica seu uso em sistemas de baixa resistência do rotor leva a uma performance e potência. possa enviá-la de volta para a alimentação do estator rede.

o fluxo de entreferro da máximo não se altera. o fluxo de entreferro Nos valores nominais de tensão e não se altera. Abaixo da tipo de acionamento aplica-se para velocidade síncrona nominal o torque velocidades abaixo da velocidade deve ficar limitado ao seu valor síncrona nominal.Controle pela variação da frequência 2. variando apenas a frequência. Sendo ωs a velocidade Figura 10 . mantém-se uma tensão . às MLP ou de onda quase-quadrada. 2.velocidade com controle da frequência.de MLP. A figura 10 máquina também estará em seu valor mostra a característica torque - nominal. Figura 8 . Um inversor de onda corrente contínua quando se faz a quadrada necessita de uma tensão no elevação da velocidade pelo método do barramento cc variável. mantida constante. A elevação da frequência usual é do tipo inversor com controle permite aumentar a velocidade. as curvas típicas de torque . levando à saturação da velocidade base. o tipo.Controle da tensão de estator por inversor (a) e controlador ca (b). Este tipo de controle não é normalmente utilizado. O acionador mais nominal.3 . O fato de a tensão de partida forneça uma tensão constante (valor ser reduzida permite uma limitação na eficaz). Esta permita ajustar simultaneamente tensão característica é similar à dos motores de e frequência. Se a frequência é aumentada acima do valor nominal.Característica torque . fluxo e torque diminuem. para velocidades abaixo da fluxo aumentará. que custas da perda do torque. enfraquecimento do campo. máquina.4 . Em baixas frequências. para compensar Uma alimentação deste tipo pode ser o aumento nas perdas e elevar o torque obtida por meio de um inversor que de partida.Controle da tensão e da frequência É sabido que o torque e a velocidade de um motor de indução podem ser Se a relação entre a tensão e a variados controlando-se a frequência da frequência da alimentação do motor é fonte de alimentação. corrente de partida. esquematicamente.velocidade Uma vez que a tensão nominal da para diferentes valores de b (ωs = b ⋅ωb) máquina não deve ser excedida. Em baixas frequências. este estão mostradas na figura 9.Característica torque . Se a tensão for mantida velocidade para uma excitação deste constante e a frequência diminuída.velocidade com controle de tensão/frequência. A figura 8 mostra. Figura 9 . alterando os parâmetros da máquina e a característica torque - velocidade. de modo que o torque frequência. com a queda das reatâncias. síncrona à frequência nominal. os acionamentos. as correntes tendem a se elevar demasiadamente.

e não apenas o relativo à máquina. 1999 Figura 11 . Rashid: Eletrônica de Potência: circuitos dispositivos e aplicações. Quando se trata de realizar um acionamento controlado. apresentam menor massa (20 a 40% a menos). M. A máxima frequência Referências Bibliográficas: (velocidade) é limitada por características mecânicas do motor e WEG. especialmente a máquina de indução. Quando comparadas a máquinas de corrente contínua. Porto Alegre: Globo. no entanto. o que leva a um custo menor de aquisição e de manutenção em relação a máquinas CC equivalentes. 2005. Maquinas elétricas e (aumento de f para um V constante). os conversores e sistemas de controle necessários se tornam mais sofisticados do que aqueles utilizados para as máquinas CC. H. 11). I.Característica V/Hz típica de acionamento de motor CA. 1993.mínima (fig. Conclusão Diante do que foi apresentado pode-se perceber que as máquinas de corrente alternada. . para uma mesma potência. Transformadores. Makron Books. Ed. enquanto o custo de produção das máquinas tem tido uma variação muito menos significativa. Catálogo de Motores Elétricos. T. 9. o custo total do sistema máquina + acionamento tende cada vez mais a ser vantajoso para a máquina CA. Por esta razão. Entretanto. diminuição do fluxo magnético KOSOW. o que faz necessário analisar o custo global. pela perda de torque decorrente da Jaraguá dos Sul – SC. são construtivamente muito mais simples e robustas do que as máquinas de corrente contínua. o custo dos conversores e circuitos eletrônicos tem diminuído com o passar o tempo.