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McMillan-ARCM2015.

book Page iii Thursday, October 16, 2014 12:12 PM

Advances in Reactor
Measurement and
Control
by Gregory K. McMillan
McMillan-ARCM2015.book Page vii Thursday, October 16, 2014 12:12 PM

Contents

Preface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi

1 – System Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1-1. Sources of Loop Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1 Dead Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Time Constants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 Open Loop Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1-2. Types of Process Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.1 Self-Regulating Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.2 Integrating Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.3 Runaway Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1-3. Controller Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.1 Lambda Tuning for Self-Regulating Processes . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.2 Lambda Tuning for Integrating Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.3.3 Lambda Tuning for Runaway Processes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.3.4 Short Cut Method Tuning for Self-Regulating Processes . . . . . . . 35
1.3.5 Short Cut Method Tuning for Integrating Processes . . . . . . . . . . . 36
1.3.6 Short Cut Method Tuning for Runaway Processes. . . . . . . . . . . . . 38
1.3.7 Maximizing Absorption of Variability Tuning
for Surge Tank Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.3.8 Window of Allowable Controller Gains. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1-4. Loop Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.4.1 Load Disturbance Accumulated Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.4.2 Load Disturbance Peak Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.3 Load Disturbance Lag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.4.4 Setpoint Response Rise Time, Overshoot, and Undershoot . . . . . 55

2 – Inferential Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2-1. Conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2-2. Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2-3. Batch End Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2-4. Multivariate Statistical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2-5. Step Response Models. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2-6. First Principle Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

vii
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viii Advances in Reactor Measurement and Control

3 – Reactor Characterization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3-1. Classification of Dynamic Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3-2. Residence Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3-3. Control Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3-4. Pure Batch versus Fed-Batch versus Continuous . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

4 – Reaction Kinetics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


4-1. Reaction Rate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.1.1 Temperature Implications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.1.2 Concentration Implications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4-2. Reaction Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.2.1 Batch Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.2 Continuous Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4-3. Chemical Reactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4-4. Biological Reactions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

5 – Reactor Control Systems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133


5-1. Single Phase Chemical Reactors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5-2. Mixed Phase Chemical Reactors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5-3. Acid and Base Chemical Reactors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5-4. Yeast Bioreactors (Fermenters) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5-5. Fungal Bioreactors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5-6. Bacterial Bioreactors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5-7. Mammalian Bioreactors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5-8. Biological Fed-Batch Profile Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

6 – Cooling and Heating Control Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175


6-1. Jacket and Coil Temperature Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6-2. Process Recirculation Temperature Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Appendix A – Top Ten Concepts in Automation


System Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
McMillan-ARCM2015.book Page ix Thursday, October 16, 2014 12:12 PM

Contents ix

Appendix B – Basics of PID Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

Appendix C – Control Loop Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Appendix D – Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Appendix E – Enhanced PID Analyzer Applications . . . . . . . . . . . . . 253

Appendix F – First Principle Process Relationships . . . . . . . . . . . . . . 275

References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303