Ing.

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Parte I: ROBÓTICA

1. LA ROBÓTICA
1.1 ¿Qué es?…………………………………………………...……..3
1.2 Historia de los Robots…..……………………………….…....…5
1.3 Leyes de la Robótica…. ……………………………….……..…7

2. CLASIFICACION GENERAL DE LOS TIPOS DE ROBOTS

2.1 Tipografía de los Robots………………………………………..8

3. FUNDAMENTOS GENERALES DE LA ROBÓTICA

3.1 Precisión, exactitud y repetibilidad……………………………12
3.2 Factores Principales ……………………………………………13
3.3 Eslabones y Articulaciones…………………………………….13
3.4 Arquitectura Básica de un Robot……………………………...15

4. Cinemática de un Robot.
4.1 Cinemática de un Robot………………………………………..16
4.2 Cinemática directa y Cinemática Inversa…………………….17

5. Gestión de Proyectos con Robots

5.1 Ventajas de una Aplicación Robotizada……………………...18
5.2 Análisis de la necesidad de un Robot ………………………..19
5.3 Nuestro Robot MOTOMAN MH5F…………………………….20

6. Ética en la Robótica

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 Parte I: ROBÓTICA

La Robótica

La robótica es un área interdisciplinaria formada por la ingeniería mecánica, eléctrica, electrónica y

sistemas computacionales. La mecánica comprende tres aspectos: diseño mecánico de la máquina,
análisis estático y análisis dinámico. La microelectrónica le permite al robot trasmitir la
información que se le entrega, coordinando impulsos eléctricos que hacen que el robot realice los
movimientos requeridos por la tarea. La informática provee de los programas necesarios para
lograr la coordinación mecánica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de
inteligencia a la máquina, es decir adaptabilidad, autonomía y capacidad interpretativa y
correctiva.

DEFINICIÓN
• Ciencia que estudia el diseño y construcción de robots.

Matemática
Física

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ROBOT
• La palabra robot viene de la expresión Checa Robota que quiere decir TRABAJO FORZADO.

DEFINICIÓN
• Según la IFR (International Federation of Robotics): ISO 8373: Manipulador controlado
automáticamente, reprogramable y multipropósito de tres o más ejes, los cuales pueden
ser fijos o móviles, utilizado para aplicaciones de automatización industrial.

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Historia de los Robots
• El término robot se populariza con la obra R.U.R.: Robots Universales de Rossum
por Karel Čapek (1921).

Robot de Leonardo (1495)

Empresa Unimation
1er robot
Unimate (1954)

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Leyes de la Robótica
1. Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un
ser humano sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas
órdenes entrasen en conflicto con la 1ª Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección

no entre en conflicto con la 1ª o la 2ª Ley.

• Novela de Isaac Asimov, Yo robot. (1950)

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Clasificación General de los tipos de Robot

 Robots Seriales

Consisten en una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones de un grado de
libertad de tipo rotacional o prismático. Se podría decir que son como brazos humanos.
Las arquitecturas de los robots manipuladores seriales clásicos están caracterizadas por una gran
rigidez estructural, repetibilidad y por un elevado peso propio.

 Robots Paralelos

Los robots paralelos tienen numerosas morfologías. Esta sorprendente diversidad ha captado el
interés de numerosos investigadores. Los robots paralelos están formados por
cadenas cinemáticas independientes, estas cadenas cinemáticas deben ser estudiadas
con métodos diferentes a los utilizados en los robots seriales. En el caso de los robots paralelos, no
solo deben utilizarse otras técnicas de análisis cinemático, también los análisis de comportamiento
diferencial del movimiento deben ser abordados con otras metodologías y sus estudio conducen a
entender situaciones particulares que caracterizan la pérdida del
control del robots debido a singularidades locales, es decir a configuraciones en las que el robot
puede ganar grados de libertad y perderse su control.

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  Robots Humanoides

Los robots humanoides se están desarrollando para

comportarse cinemáticamente de manera similar a los
seres humanos. Un objetivo esencial que pretende el
hombre al desarrollar humanoides, es crear máquinas
que a nuestra semejanza puedan ser destinadas a realizar
tareas que no deseamos, que sean peligrosas, o que por
su contenido cinemático y cualitativo, las tengan que
realizar a distancia seres con morfologías igual a los
humanos, por ejemplo en la exploración espacial o
submarina. El desarrollo de los actuales robots
humanoides ha requerido muchos años de esfuerzo para
entender y controlar, la cinemática y dinámica de la
marcha humana. En el mismo sentido, el intentar
replicar la cinemática humana, representa para la técnica
un enorme reto en la búsqueda de las mejores soluciones
de cara a la gran cantidad de grados de libertad de la
anatomía humana.

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  Robots Quirúrgicos

La robótica quirúrgica representa un cambio radical en el trabajo del quirófano,

convirtiendo al robot en un integrante más del equipo quirúrgico. En palabras del doctor
Julio Mayol, cirujano y coordinador de la Unidad de Cirugía Guiada por la Imagen del
hospital Clínico San Carlos, "este nuevo enfoque representa una visión de futuro y requiere
un esfuerzo de cambio conceptual del abordaje quirúrgico. Todo ello la convierte en una
cirugía íntegra, intuitiva e inteligente". Según Russell Taylor, uno de los pioneros en el
campo de la robótica quirúrgica, ésta pretende crear una sociedad entre el cirujano y el
robot de forma que se aumenten las capacidades de éste y se puedan realizar los
procedimientos de forma más eficiente.

 Robots Trepadores

Los robots con capacidad de subir a lo largo de diversas estructuras son muy importantes para
realizar trabajos en áreas que son peligrosas o de difícil acceso, por ejemplo
en la inspección y mantenimiento de puentes, de antenas de comunicación, al interior
de estructuras de la industria nuclear. A menudo, las estructuras metálicas se componen de una
serie de vigas que se juntan mecánicamente, y se puede representar con elementos prismáticos
alargados de sección y de dimensión variable. En muchos casos, se ha sugerido utilizar robots
trepadores con cuerpos articulados y patas múltiples como medio de desplazamiento. Muchos de
estos robots se diseñan para subir y trabajar en paredes
o tuberías.

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  Robots Protésicos

Para que quede más claro, como su propio nombre indica, un robot protésico,
básicamente, es un prótesis, pero no un prótesis normal y corriente, sino una prótesis con
componentes electrónicos que le permiten realizar las acciones que realizaba antes el
órgano o la extremidad del cuerpo sustituida, como pueden ser una pierna mecánica o un
brazo mecánico.

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Fundamentos Generales de la Robótica

Precisión, exactitud y repetibilidad.

• Precisión: es la dispersión de los valores obtenidos en mediciones

repetidas.

• Exactitud: es la medida de cuán cerca del valor real está el valor medio.

• Repetibilidad.- Es la habilidad del robot para reposicionarse en el punto al

cual fue programado para detenerse.

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Factores Principales.

 La resolución del sistema de control.

 Las imprecisiones producidas por los componentes mecánicos.

 La velocidad a la cual actúa el brazo robótico.

Eslabones y Articulaciones

 Grados de Libertad

 Movimiento articular de un eje de forma independiente a los demás.

 Si una máquina tiene menos de tres grados de libertad se considera
un actuador.
 Si una máquina tiene más de tres grados de libertad se considera un
robot.

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Arquitectura Básica de un Robot

De acuerdo con la estructura de un sistema de control (entrada, control y salida) que

hemos estudiado anteriormente, en un robot podemos distinguir los siguientes
componentes:

 Los distintos tipos de sensores que hemos visto y que se encargan de suministrar
los datos de entrada y / o de realimentación del sistema.
 La unidad de control que procesa la información que proporcionan los sensores y
toma decisiones de acuerdo con dicha información. Por lo general se trata de la
CPU (unidad central de proceso) de un ordenador. En la próxima unidad veremos
cómo se programa el robot para darle órdenes.
 Los actuadores que son los elementos que ejecutan las órdenes de la unidad de
control. Pueden ser eléctricos, mecánicos, hidráulicos o neumáticos.

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 Seres
Humanos

Robots

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Cinemática de un Robot
Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, semejante al brazo
humano. Consisten de una serie de barras rígidas unidas entre sí a través de articulaciones
de un grado de libertad del tipo rotacional o prismática. En general cada articulación logra
su movimiento a través de un accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos
como reductores de velocidad, frenos y sensores de posición o velocidad.

Aunque al definir las relaciones cinemáticas de un robot no se suelen consideran los

aspectos dinámicos, nada más alejado de la realidad cuando se quiere diseñar un robot ya
que existe una inevitable relación causa-efecto entre la cinemática y la dinámica.
Nada más claro resulta que al pensar en las dimensiones de un robot, la longitud de un
brazo afecta al cuadrado la inercia de los eslabones y por lo tanto el peso del robot y la
potencia requerida en los actuadores.
Un aspecto importante que refleja las relaciones dinámicas del robot respecto de la carga
útil que pueden manipular, puede estudiarse en la siguiente tabla.

Las siguientes son algunas recomendaciones que deben tenerse en cuenta al definir la
cinemática de un robot, la cual debe hacerse en consideración de la dinámica que
imponen las dimensiones de las barras que lo forman:

El espacio de trabajo del robot debe ser cuidadosamente estudiado para definir el
volumen justo de trabajo del robot

En un robot de seis grados de libertad rotacional, las primeras tres barras son las que
aportan la mayor dinámica debido a su peso. A menudo es posible localizar los primeros
tres accionamientos de potencia en la base del robot, pero para lograr esto se debe ser
cuidadoso en el uso de mecanismos de cuatro barras que mueven el brazo más alejado.

En un robot de seis grados de libertad, las tres primeras articulaciones del robot deben dar
las condiciones de posición y las tres últimas articulaciones del extremo del robot deben
concentrar en un punto de la mano, los tres grados de libertad de orientación.

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  Cinemática directa -> Calculamos la posición en función de los ángulos.

 Cinemática inversa -> Calculamos los ángulos en función de la posición.

Con respecto al TCP.

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Gestión de Proyectos con Robots

Ventajas de la aplicación de la Robótica

El aprovechamiento de la robótica industrial conlleva grandes ventajas. Entre ellas,

podemos destacar las siguientes:

Mejora la seguridad laboral en la empresa.

Un robot industrial puede realizar con total seguridad tareas penosas y rutinarias, así
como manejar productos potencialmente peligrosos o manipular pesadas cargas.

Permite la realización de diferentes tareas.

El robot industrial, gracias a su flexibilidad, puede ser fácilmente reprogramado para
realizar tareas diferentes, incrementando de tal forma su rentabilidad.

Aumenta considerablemente la productividad.

Las aplicaciones permiten mantener medias constantes y elevadas de producción.

Posibilita la realización de trabajos de óptima calidad.

Sea cual sea la tarea asignada al robot, esta es realizada de forma repetitiva con total
precisión.

Presenta un bajo nivel de incidencias.

Únicamente hay que realizar un mantenimiento preventivo básico para mantener la
instalación en perfecto funcionamiento.

 Costo/Beneficio para la empresa:

El incremento de la eficiencia y la competitividad.
Al mejorar la velocidad y la calidad de todos los procesos industriales y productivos, la
empresa incrementa su eficiencia y logra márgenes que le permiten ser más competitiva
en su sector.

Un rápido retorno de la inversión.

Las instalaciones robotizadas se amortizan de forma más rápida.

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Análisis de la Necesidad de un Robot
A continuación se hará un análisis de la necesidad de instalación de un robot y los aspectos a
considerar en su factibilidad.
Cuando la longitud total de la línea de un proceso es lo más corta posible y los puntos de
almacenamiento son los menos posible, el propósito de instalación de un Robot es la
manipulación de piezas no muy disímiles entre sí.
Para considerar la factibilidad de su instalación debe responderse a una serie de preguntas, estas
son algunas:

1. ¿Cuál es la producción anual de la pieza en particular o piezas?

2. ¿Pueden estas piezas almacenarse?

3. ¿Cuál es el tiempo disponible para el manipuleo?

4. ¿Puede un nuevo Layout de máquinas dar alojamiento al Robot?

5. ¿Hay lugar disponible en la máquina o máquinas que intervienen en el proceso para

alojar la mano del Robot y la pieza?

6. ¿Qué dotación de personal de operación y supervisión será necesaria?

7. ¿Es la inversión posible?

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Nuestro Robot MOTOMAN MH5F

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  Algunas Configuraciones de robots en la Industria

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Ética en la Robótica

• Asegurarse el control de los humanos sobre los robots.

• Prevenir su utilización nociva o ilegal.

• Proteger los datos obtenidos por los robots.

• Rastrear y grabar la actividad de los robots.

• Brindar una identificación única a cada robot.

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