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CAPÍTULO 1

VIBRACIÓN LIBRE EN
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

RESUMEN

Con el propósito de despertar el interés, en el estudio de vibraciones libres en sistemas


de un grado de libertad, se presenta el marco teórico y en los Anexos se indican vivencias
prácticas del autor de este libro. Así, cuando se analizan los cuatro casos que se dan al resolver
la ecuación diferencial de vibración libre, en función del factor de amortiguamiento, que son: sin
amortiguamiento; sub amortiguada; críticamente amortiguado y sobre amortiguado; se hacen
varios ejercicios y en uno de ellos se analiza la respuesta de un sistema con dos factores de
amortiguamiento, donde claramente se ve que se disminuye las vibraciones cuando se tiene
mayor amortiguamiento.

Se aprovecha de los resultados de este último ejercicio para indicar que la tendencia
actual del diseño y reforzamiento sísmico, es construir estructuras con aisladores sísmicos o con
disipadores de energía y en los Anexos A y B se presentan una gran cantidad de fotografías y
figuras relacionados con la construcción de los nuevos edificios de la Universidad de Fuerzas
Armadas ESPE, con estos dispositivos de control pasivo.

Posteriormente se estudia el caso de resortes en serie y en paralelo, tema fundamental


en Dinámica de Estructuras y así mismo se presenta aplicaciones en el análisis de un aislador
pendular de doble curvatura y en el estudio de disipadores de energía colocados sobre
diagonales de acero, para explicar este tema con más detalle se presenta el Anexo C.

Este capítulo se ha visto enriquecido con los aportes realizados por: Enrique Morales,
graduado de Ph.D, en la Universidad de Buffalo; y de Pablo Caiza, graduado de Ph.D, en la
Universidad de Illinois en Urbana-Champaign; quienes al retornar a la ESPE, me entregaron las
notas de sus clases de Dinámica de Estructuras, de los deberes que hicieron y de los exámenes
que rindieron. Este material ha sido recogido en este capítulo y en los siguientes.

Es importante presentar nuevos desarrollos tecnológicos por eso se indica un aislador


pendular ortotrópico que salió al mercado en los últimos cinco años en Chile. De igual forma es
fundamental dar a conocer resultados de investigaciones realizadas a nivel mundial sobre el
cálculo del factor de amortiguamiento en edificios de hormigón armado y de acero, sin dejar de
lado el trabajo clásico de Newmark y Hall.
2 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1.1 VIBRACIONES LIBRES


En las estructuras se tienen dos tipos de vibraciones que son: vibración libre y vibración
forzada. En el primer caso, la estructura vibra debido a condiciones iniciales. Para deducir la
ecuación diferencial que gobierna el comportamiento de vibración libre en un sistema de un grado
de libertad; en la figura 1.1 se indica el modelo numérico de cálculo; en la parte superior izquierda
se tiene un resorte que tiene una rigidez k como se aprecia en la posición (1), se ha notado por
P.I. a la posición inicial. El resorte que tiene comportamiento lineal representa la elasticidad del
sistema.

Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la deformación


del mismo, con ésta hipótesis, se pasa a la posición (2) en que coloca la masa del sistema m
sobre el resorte, se lo hace de tal manera que el sistema no vibre al terminar de colocar la masa
el resorte se ha deformado una cantidad  y ahora la Posición Inicial P.I., pasa a la Posición de
Equilibrio Estático que se ha llamado P.E.E. En la posición (2) del equilibrio de fuerzas verticales
se tiene:

mgk (1.1)

Figura 1.1 Descripción del modelo numérico para vibración libre.

En la posición (3) se ha colocado el amortiguador c que entrará en funcionamiento


cuando el sistema se encuentre en movimiento. La fuerza del amortiguador se considera
proporcional a la velocidad. En (3) se dan las condiciones iniciales del sistema, para un tiempo
t  0 , la masa se desplaza una cantidad 𝑞0 con una velocidad 𝑞̇ 0 . Si existe velocidad la masa
se desplaza hacia abajo, antes de regresar.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 3

Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera 𝑞(𝑡) se mide a partir


de P.E.E. Finalmente en (4) se presenta una posición genérica del movimiento en la que se ha
colocado que la fuerza en el resorte vale 𝑘 (𝑞 + 𝛿) hacia arriba, el peso del sistema vale 𝑚 𝑔
hacia abajo, la fuerza en el amortiguador 𝑐 𝑞̇ hacia arriba y la fuerza inercial 𝑚 𝑞̈ hacia arriba.
Del equilibrio, de fuerzas verticales, se tiene:

𝑘 (𝑞 + 𝛿) + 𝑐 𝑞̇ + 𝑚 𝑞̈ – 𝑚𝑔 = 0

Al sustituir (1.1) en ésta última ecuación, se tiene:

𝑚 𝑞̈ + 𝑐 𝑞̇ + 𝑘 𝑞 = 0 (1.2)

Donde 𝑚, 𝑐, 𝑘, son la masa, amortiguamiento y rigidez del sistema de 1 gdl; 𝑞, 𝑞̇ , 𝑞,̈ son el
desplazamiento, velocidad y aceleración, del sistema; son las variables a determinar de la
solución de la ecuación diferencial homogénea (1.2).

Se conoce que la frecuencia natural Wn , frecuencia 𝑓, y el período de vibración T , vale:

𝑘 𝑊𝑛 1 2𝜋 (1.3)
𝑊𝑛 = √ 𝑓= 𝑇= =
𝑚 2𝜋 𝑓 𝑊𝑛

Por otra parte, se define el factor de amortiguamiento  como:


c
 (1.4)
2 mk

Si la ecuación diferencial (1.2) se divide para m se tiene:


.. c .
q q  Wn2 q  0
m
Al multiplicar y dividir el término c/m por 2 mk y al utilizar la ecuación (1.4) se tiene:

c c 2 mk
  2  Wn
m 2 mk m

Luego otra forma de presentar la ecuación diferencial del movimiento es:

𝑞̈ + 2 𝜉 𝑊𝑛 𝑞̇ + 𝑊𝑛2 𝑞 = 0 (1.5)

1.1.1 Solución de la ecuación diferencial

Se plantea la solución de la ecuación diferencial (1.5) de la siguiente forma:

q(t )  a e  t (1.6)

Donde a es una constante de integración y  es una variable a determinar. Al derivar


la ecuación (1.6) con respecto al tiempo y reemplazar en (1.5) se tiene:

𝑞̇ = 𝑎 𝜆 𝑒 𝜆𝑡

𝑞̈ = 𝑎 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
4 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Al reemplazar en la ecuación diferencial, se tiene:

a 2 e  t  2  Wn a  e  t  Wn2 a e  t  0

a e  t 2  2  Wn   Wn2  0
Para que la última ecuación sea igual a cero es necesario que la cantidad del paréntesis
sea cero.

2  2  Wn   Wn2  0
 2 Wn  4 2 Wn2  4 Wn2

2
   Wn  Wn  2  1 (1.7)

Las raíces de  dependen del valor de  ya que el radical puede ser positivo, cero o
negativo. Por lo que se tienen 4 casos de solución dependiendo del valor de  , los mismos que
se resuelven a continuación. León (1981); Aguiar (1981).

1.1.2 Vibración libre sin amortiguamiento

En este caso   0 , es un caso ideal que significa que la estructura queda vibrando
indefinidamente. Al ser   0 las raíces que se obtienen de (1.7) son:

  Wn 1

Luego la solución es:

𝑞(𝑡) = 𝐴 cos(𝑊𝑛 𝑡) + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑛 𝑡)

Pero la suma de dos armónicos es otro armónico de la forma:

𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛 𝑡 + 𝛾) (1.8)

𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 𝑡𝑔 𝛾 = 𝐴/𝐵

Siendo  el ángulo desfase y 𝐶 la amplitud máxima, que se calculan con las condiciones
iniciales. Se deja al lector la deducción de la ecuación 1.8, a partir de la suma de los dos
armónicos.

 EJEMPLO 1

Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad cuyo período


de vibración es 0.2 s., que no tiene amortiguamiento y que en el tiempo igual a cero el
desplazamiento inicial es de 2.cm., y la velocidad inicial es 10 cm/s. Determinar además la
amplitud máxima 𝐶 y el ángulo de desfase 𝛾. Indicar que es el ángulo de desfase.

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔


ROBERTO AGUIAR FALCONI 5

 SOLUCIÓN
2 2 1
Wn    31.416
T 0.2 s
q(t )  A cosWn t   BsenWn t 

q(t )   A Wn senWn t   B Wn cosWn t 


.

Al reemplazar las condiciones iniciales en las ecuaciones de desplazamiento y velocidad


y considerando 𝑡 = 0, se tiene:

2 A
10 10
10  B Wn B   0.3183
Wn 31.416
Luego:
q(t )  2 cos(31.416 t )  0.3183 sen31.416 t 

𝐶 = √22 + 0.31832 = 2.03 𝑐𝑚.

2
𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1.413 𝑟𝑎𝑑
0.3183

Figura 1.2 Respuesta en el tiempo de sistema de 1 gdl sin amortiguamiento.

En la figura 1.2 se tiene la respuesta en el tiempo, en lugar del tiempo se pudo graficar
en función de 𝑊𝑛 𝑡. Para entender que es el ángulo de desfase imaginariamente complete la
oscilación hacia el lado izquierdo (para valores negativos del tiempo); el ángulo 𝛾 es el tiempo
entre la intersección de la curva con el eje horizontal y el origen. A continuación se calcula este
tiempo, dejando al lector su explicación.

𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛 𝑡 + 𝛾) → 0 = 𝐶 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛 𝑡 + 𝛾)


𝛾 1.413
𝑊𝑛 𝑡 + 𝛾 = 0 →𝑡=− =− = −0.045 𝑠
𝑊𝑛 31.416
6 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Luego el tiempo en el cual se cruza la curva por cero (a la izquierda de la curva) es 0.045
segundos. Este tiempo es el ángulo de desfase. Para complementar el ejercicio realizado se
hacen las siguientes observaciones.

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.


 Como la velocidad inicial es positiva, la pendiente de la figura 1.2 en t=0 es positiva razón
por la cual la trayectoria va hacia arriba, hasta un valor máximo de 2.03 cm.
 El tiempo que se demora en una oscilación completa es igual a 0.2 s., que corresponde
al período de vibración.
 Como el sistema no tiene amortiguamiento la amplitud de la oscilación no decrece.

1.1.3 Vibración libre sub amortiguada

Corresponde al caso real en el cual vibran las estructuras, el valor de 0    1 . En este


caso las raíces son también números complejos.

Las raíces son:


   Wn  Wa 1
Wa  Wn 1   2 (1.9)

Luego la solución es:

q(t )  e  Wnt A senWa t   B cosWa t  (1.10)


q(t )  exp( Wn t )A senWa t   B cosWa t 

La respuesta en el tiempo para el caso de vibración libre sin amortiguamiento se ha


escrito de dos formas en la ecuación (1.10) toda vez que en la primera no se ve tan claro el
exponente. Al igual que el caso anterior la suma de dos armónicos es otro armónico por lo que
la ecuación (1.10) en función del ángulo de fase queda:

𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑒
−  Wn 𝑡
𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑎 𝑡 + 𝛾)
(1.11)

𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 𝑡𝑔 𝛾 = 𝐵/𝐴

 EJEMPLO 2

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo anterior sí   0.05 . El período del


sistema es 0.2 s. Además hallar la amplitud máxima.

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

 SOLUCIÓN

q(t )  exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t )

q(t )  Wn exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t ) 


.

exp(Wn t )A Wa cos(Wa t )  B Wa sen(Wa t )


Wa  31.416 1  0.05 2  31.3767
ROBERTO AGUIAR FALCONI 7

Para t=0 se tiene:

2B
10  0.05  31.416  2  A  31.3767 A  0.41883

𝐶 = √0.418832 + 22 = 2.03 cm.

Luego la respuesta en el tiempo es:

q(t )  exp 1.5708  t   0.41883 sen31.3767 t   2 cos31.3767 t 

En la figura 1.3 se presenta la respuesta en el tiempo para el ejemplo 2 que tiene 5% de


amortiguamiento.

Los comentarios que se hacen al ejemplo 2, son los siguientes:

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.


 La pendiente en t=0 es positiva, por este motivo se llega a la amplitud máxima.
 El período de la oscilación en este caso vale:
2
Ta 
Wa
 Conforme transcurre el tiempo el desplazamiento tiende a cero, por el amortiguamiento
del sistema.

Figura 1.3 Respuesta en el tiempo para sistema con   0.05 . Movimiento sub amortiguado.

1.1.4 Vibración libre sobre amortiguada

Corresponde al caso en que  es mayor que la unidad. En este caso las dos raíces son
reales. Luego la respuesta en el tiempo es:

𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑒𝑥𝑝 [(−𝜉 𝑊𝑛 + 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1) 𝑡] + 𝐵 exp [(−𝜉 𝑊𝑛 − 𝑊𝑛 √𝜉 2 − 1) 𝑡] (1.12)


8 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

 EJEMPLO 3

Encontrar la respuesta en el tiempo del Ejemplo 1, sí   1.2 . El período del sistema es


0.2 s. Las condiciones iniciales son las siguientes:

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

 SOLUCIÓN

Se procede en forma similar a los ejercicios anteriores y la respuesta que se obtiene es


la siguiente:

q(t )  3.049 exp 16.8602 t   1.049 exp 58.5382 t 

En la figura 1.4 se presenta la respuesta encontrada y los comentarios son:

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.


 La pendiente en t=0 es positiva.
 El sistema tiene tanto amortiguamiento que no oscila.

Figura 1.4 Respuesta en el tiempo para   1.2 . Movimiento sobre amortiguado.

1.1.5 Vibración libre críticamente amortiguada

En éste caso   1 . El radical de la ecuación (1.7) es cero y las dos raíces son iguales.
Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es:

q(t )   A t  B exp Wn t  (1.13)

 EJEMPLO 4

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 sí   1.0 . El período del sistema es


0.2 s. Las condiciones iniciales, son las siguientes:

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔


ROBERTO AGUIAR FALCONI 9

 SOLUCIÓN
q(t )  exp Wn t  A   A t  B  Wn 
.

Al reemplazar las condiciones iniciales se encuentra:

A  72.832 B2

La respuesta en el tiempo viene dada por:

q(t )  72.832 t  2 exp 31.416 t 

La gráfica de la respuesta es similar a la de la figura 1.4

1.2 PROGRAMA v_libre Y COMENTARIOS

El programa v_libre encuentra la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de


libertad, sometida a vibración libre. Se puede tener cualquiera de los cuatro casos indicados en
el apartado anterior o una combinación de ellos. Los datos de entrada del programa, son:

zi Es un vector que contiene los factores de amortiguamiento. Está programado


para que dibuje la respuesta en el tiempo para 2 valores de  . Si solo se tiene
un solo valor de  , copiar dos veces ese valor.
w Frecuencia natural de vibración.
qo Desplazamiento inicial para 𝑡 = 0
qpo Velocidad inicial para 𝑡 = 0

El programa v_libre se halla disponible en la carpeta: sistemas de 1 grado de libertad


disponible en: http://www.uleam.edu.ec/departamentos.uleam.edu.ec/ingenieria-sismica/

 EJEMPLO 5

Encontrar la respuesta en el tiempo de la estructura que se ha venido analizando pero


para dos casos de amortiguamiento 𝜉 = 0.05 y 𝜉 = 0.25. Comentar los resultados orientados al
Diseño Sismo Resistente.

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

 SOLUCIÓN

>> zi=[0.05;0.25]; w=31.416; qo=2;qpo=10;


>> v_libre(zi,w,qo,qpo)

En la figura 1.5 se indica lo que reporta el programa v_libre. Si bien es cierto la gráfica
corresponde a un caso de vibración libre, no es menos cierto que los comentarios que se indican
a continuación son aplicados a la Ingeniería Sismo Resistente, en lo referente al
amortiguamiento.

 La diferencia entre las dos curvas de la figura 1.5, es notable. Mientras más
amortiguamiento tiene la estructura menor es la respuesta. Por lo tanto, se debe conferir
amortiguamiento a la estructura para que se mueva menos durante un sismo y la forma
de hacerlo es mediante la incorporación de disipadores de energía o aisladores sísmicos.
10 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.5 Respuesta en el tiempo que se obtiene con programa v_libre

 En la Universidad de las fuerzas armadas ESPE, se construyeron 5 Bloques


Arquitectónicos con aisladores sísmico de triple péndulo de fricción colocados en
algunos Bloques sobre los pedestales que salen de la cimentación; en otro casos se han
colocado sobre las columnas del primer piso y en un Bloque se tienen los dos casos:
sobre pedestal que sale de los plintos y sobre las columnas, como es el caso del Bloque
6-7. En otros dos Bloques se colocaron disipadores de energía Shear Link. En los
Anexos A y B se presentan estas estructuras.

1.3 RESORTES EN SERIE Y EN PARALELO

Algunos estudiantes, cuando ven en Física o Mecánica Racional, problemas


relacionados con resortes en serie o en paralelo, piensa que eso es algo muy teórico que no
existe aplicación práctica y talvez por eso no le dan mayor importancia. Que equivocados están,
para que se sientan motivados se va a presentar primero ejemplos sobre resortes en serie y
paralelo; luego un problema típico que se estudia en la materia Mecanismos y después se
presentan aplicaciones reales.

 EJEMPLO 6

Determinar la rigidez equivalente de los tres sistemas, considerando que no


existe amortiguamiento, mostrados en la figura 1.6 y escribir la ecuación de movimiento.
En el sistema uno se tiene dos resortes en paralelo; en el sistema dos resortes en serie
y en el sistema tres se tiene dos resortes en paralelo combinados con un resorte en
serie.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 11

Figura 1.6 Sistemas de un grado de libertad de Ejemplo 6.

 SOLUCIÓN

 Sistema 1

Sea 𝐹𝑅 la fuerza, en los resortes que actúa en el sistema 1, la misma que genera un
desplazamiento 𝑞. Esta fuerza es igual a la rigidez equivalente de los resortes por el
desplazamiento 𝑞.

𝐹𝑅 = 𝑘𝑒𝑞 𝑞 = 𝑘1 𝑞 + 𝑘2 𝑞

Al simplificar el desplazamiento se tiene:

𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 (1.14)

Por lo tanto, si los resortes están en paralelo, la rigidez equivalente es la suma de las
rigideces. Por otro lado, la cuación diferencial del movimiento, es:

𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)

Pensando en la práctica profesional, para que un sistema pueda ser modelado


como resortes en paralelo deben tener el mismo desplazamiento.
12 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

 Sistema 2

En este caso el resorte 1 se desplaza 𝑞1 ; y el resorte 2 se desplaza 𝑞2 ; la suma de estos


desplazamientos es 𝑞.

𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
𝑞= 𝑞1 = 𝑞2 =
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2

Al reemplazar en:
𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2

𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
= +
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2

De donde:
1 1 1
= +
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2

𝑘1 𝑘2 (1.15)
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2

La ecuación del movimiento, resulta.

𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)

Para que un sistema se modele como resortes en serie deben tener


desplazamientos diferentes.

 Sistema 3

Primero 𝑘1 y 𝑘2 son resortes en paralelo entonces:

𝑘𝑒𝑞1 = 𝑘1 + 𝑘2

Ahora keq1 y k3 son resortes en serie entonces:

𝑘𝑒𝑞1 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘𝑒𝑞1 + 𝑘3

(𝑘1 + 𝑘2) ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3
ROBERTO AGUIAR FALCONI 13

𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3

La ecuación diferencial del movimiento es la misma.

𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)

 EJEMPLO 7

En la figura 1.7 se tiene una viga en voladizo de longitud 𝐿/2 y una viga apoyada de
longitud 𝐿; las dos tienen una rigidez a flexión 𝐸𝐼; en estas vigas se encuentran dos resortes de
rigidez 𝐾. El sistema tiene un grado de libertad y es el desplazamiento vertical del punto donde
se encuentra una masa 𝑚. Se pide encontrar la rigidez equivalente del sistema.
L/2

L/2 L/2

Figura 1.7 Estructura de Ejemplo 7, con resortes en serie y en paralelo.

 SOLUCIÓN

Se recuerda que la rigidez es la fuerza necesaria para tener un desplazamiento unitario.


Sea 𝐾𝑣 1, la rigidez vertical de la viga en voladizo, mostrada en la figura 1.8. Esta rigidez se
obtiene por el método de la viga conjugada y vale.

3 𝐸𝐼
𝐾𝑣 1 =
𝐿 3
( )
2
14 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.8 Rigidez vertical de viga en voladizo

Esta viga trabaja en serie con el resorte que se encuentra en la parte inferior
(desplazamientos diferentes en extremo de viga y extremo de resorte), ver figura 1.9. Por lo tanto,
la rigidez equivalente superior; 𝐾𝑒𝑞𝑠 vale:

𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑠 =
𝐾𝑣 1 + 𝐾

Figura 1.9 Sistema que trabaja en serie.

Por otra parte, la rigidez vertical, en el centro de luz de la viga de la figura 1.10, vale:

48 𝐸𝐼
𝑘𝑣 2 =
𝐿3

Figura 1.10 Rigidez 𝐾𝑣 2 de una viga en el centro de luz.

El desplazamiento vertical en el centro de luz de la viga apoyada-apoyada es igual al


desplazamiento del resorte superior de rigidez 𝐾𝑒𝑞𝑠 , por continuidad. De tal manera que la viga
trabaja en paralelo con el resorte porque tienen el mismo desplazamiento.

𝐾𝑒𝑞 = 𝐾𝑒𝑞𝑠 + 𝐾𝑣2

𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞 = + 𝐾𝑣2
𝐾𝑣 1 + 𝐾
ROBERTO AGUIAR FALCONI 15

Finalmente el sistema de la viga apoyada-apoyada y todo lo que está en la parte superior,


trabaja en serie con el resorte inferior porque tienen desplazamientos diferentes, quedando.

𝐾𝑒𝑞 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
𝐾𝑒𝑞 + 𝐾

𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
( + 𝐾𝑣2 ) 𝐾
𝐾𝑣 1 + 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 =
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
+ 𝐾𝑣2 + 𝐾
𝐾𝑣 1 + 𝐾

1.3.1 Aplicación en aisladores sísmicos

Es muy común utilizar modelos sencillos para representar el comportamiento de algo


complejo, por ejemplo para un aislador FPS por sus siglas en inglés (Friction Pendulum System)
de doble curvatura (segunda generación) se obtiene la rigidez tangente, en base de un modelo
en el cual sus componentes trabajan como resortes en serie.

 EJEMPLO 8

En la figura 1.11 se presenta un aislador FPS de doble curvatura, en la cual se han


separado sus superficies para ver lo fácil que es construir un aislador de estas características y
entender su funcionamiento. Basicamente se tienen dos placas de aceroinoxidable totalmente
lisas con un deslizador articulado.

Figura 1.11 Superficies de acero inoxidable de un aislador FPS de la segunda generación.

En la figura 1.12 se presenta el modelo constitutivo, de este dispositivo de control pasivo;


a la superficie superior se la ha identificado con el número 1 y tiene un radio de curvatura 𝑅1 , lo
propio se ha realizado con la superficie inferior que tiene un radio 𝑅2 . En base a estos radios y a
la geometría del cojinete central (Deslizador articulado) se determina el radio efectivo
𝑅𝑒𝑓1 , 𝑅𝑒𝑓2 .La curvatura que tienen estas superficies de acero inoxidable hace que cuando la
estructura se desplaza por efecto del sismo, vuelva a la posición inicial por eso se denominan
aisladores autocentrantes. (Aguiar et al. 2008)

La rigidez tangente de cada una de estas superficies es:

𝑊 𝑊
𝐾𝑑1 = 𝐾𝑑2 =
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
16 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.12 Aislador FPS de doble curvatura y modelo de cálculo.

Donde 𝑊 es el peso que gravita sobre el aislador. Se pide demostrar que la rigidez
tangente, mostrada en el diagrama de histerésis de la figura 1.13 vale.

𝑊
𝐾𝑑 =
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2

2Ff1
2Ff2
W
Ref 1+Ref 2 KF*q
Ff2 Ref 1
W

ueW
Ff1
KF
q* 2q*

Figura 1.13 Diagrama de histéresis de un aislador FPS de la segunda generación que


relaciona la fuerza horizontal sobre el aislador con el desplazamiento lateral.

 SOLUCIÓN

De acuerdo a la nomenclatura de la figura 1.13, inicialmente trabaja solo la superficie de


radio efectivo 𝑅𝑒𝑓1 (ver líneas entrecortadas de la figura 1.13). Posteriormente cuando el sismo
es intenso, el aislador ingresa a trabajar en la curva de línea continua y se tiene la rigidez
𝑊
tangente que está marcada en la figura como
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2
ROBERTO AGUIAR FALCONI 17

Al desplazarse lateralmente el aislador las dos superficies trabajan en serie, debido a


que el desplazamiento de la superficie cóncava inferior es diferente al desplazamiento de la
superficie cóncava superior. Luego de tiene al utilizar la ecuación (1.15).

𝐾𝑑1 𝐾𝑑2
𝐾𝑑 =
𝐾𝑑1 + 𝐾𝑑2

𝑊 𝑊 𝑊 𝑊
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
𝐾𝑑 = =
𝑊 𝑊 𝑊𝑅𝑒𝑓2 + 𝑊 𝑅𝑒𝑓1
+
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2

𝑊
𝐾𝑑 =
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2

 Comentario sobre los aisladores sísmicos pendulares

En Chile, la empresa SPD (Sistema de Protección Dinámica) ha puesto en el mercado,


a muy buen precio el aislador pendular ortotrópico que se indica en forma detallada en la figura
1.14, basado en investigaciones realizadas por Tsai et al. (2006, 2008, 2009).

Figura 1.14 Descripción de aislador pendular ortotrópico; a) deslizador; b) deslizador y rótula


interna; c) mono-bloque interior; d) mono-bloque inferior, deslizadores inferior superior, rótula
interior y sistema anti desarme; e, f) dispositivo completo ensamblado.
Fuente: Sistema de Protección Dinámica SPD, www.spd-aisla.com
18 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Este aislador tiene dos deslizadores unidos por una rótula interna, que se deslizan en
dos superficies cilíndricas ortogonales pueden soportar grandes cargas verticales y en
laboratorio han demostrado tener curvas constitutivas estables. En San Juan, Argentina se han
construido dos edificios de 10 pisos con estos aisladores.

En el Ecuador se ha diseñado el Hospital de Quinindé con estos aisladores y con los de


triple péndulo de fricción (que son más conocidos pero más costosos) Se diseñó con los dos
aisladores por el temor que tiene la gente de utilizar un producto nuevo que cuesta menos; si
este temor subsiste pueden diseñar con el de triple péndulo de fricción que demostró ser eficiente
en los puentes de Bahía de Caráquez y Esmeraldas construidos con estos aisladores FPT,
durante el terremoto de Ecuador de 2016. Aguiar (2018)

1.3.2 Aplicación en disipadores de energía

Una aplicación interesante de resortes en serie y el cálculo de la rigidez equivalente, se


tiene en estructuras que se refuerzan con disipadores de energía colocados sobre contravientos
de acero en forma de “V” invertida. En el Anexo C, se presenta el cálculo por lo que en este
apartado se presentan fotografías de una estructura de silos de hormigón armado que tuvo serios
daños durante el terremoto de Ecuador de 2016. Las paredes de los silos son muros de hormigón
armado, que no llegan a la planta baja, lo que ocasiona que se tenga una estructura con piso
blando. En el reforzamiento de 3 bloques estructurales se utilizaron disipadores de energía Shear
Link, en algunos pisos y disipadores de energía TADAS en otros.

Lo que interesa ver es los contravientos en forma de “V” invertida y los disipadores para
entender, al leer el Anexo C, cómo se obtiene la rigidez equivalente del conjunto diagonal-
disipador. Las diagonales de acero tienen una rigidez y los disipadores tienen otra rigidez, pero
los dos trabajan en serie debido a que el desplazamiento de las diagonales es diferente al
desplazamiento del disipador, con esta hipótesis se halla la rigidez equivalente en el Anexo C.

En la figura 1.15 a, se observan que las diagonales de acero son circulares las mismas
que en la parte inferior y superior están unidas a placas Gusset y estas a su vez a placas de
continuidad. En la figura 1.15 a, se ven dos disipadores Shear Link y aparece a la izquierda el
autor de este libro, quien diseño el reforzamiento y a la derecha el constructor Fernando del
Castillo. En la figura 1.15 b, se ve en la parte superior 2 disipadores TADAS de 6 placas cada
uno colocados sobre diagonales de acero cuadradas.

(a) (b)
Figura 1.15 Reforzamiento de estructuras con disipadores de energía;
a) Disipadores Shear Link; b) Disipadores TADAS.

1.4 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

En este apartado se obtiene la ecuación del movimiento en sistemas de un grado de


libertad, con el propósito de que el lector repase un poco la física y la solución de las ecuaciones
ROBERTO AGUIAR FALCONI 19

diferenciales ordinarias de segundo orden. Se destaca que en vibración libre la ecuación


diferencial es igualada a cero; en los ejemplos de este apartado no lo es.

Por lo tanto, se debe recordar que la solución de una ecuación diferencial es igual a la
solución homogénea (igualada a cero) más la solución particular. La forma de la solución
particular depende del término independiente de la ecuación diferencial.

Antes de realizar los Ejemplos, es importante manifestar que en dinámica se necesita


definir la posición de la masa y para ello utilizamos coordenadas, de igual manera se recuerda
que las coordenadas son independientes.

 EJEMPLO 9

La masa m, del sistema indicado a la izquierda de la figura 1.17, está en esa posición
soportada por un resorte de constante k y parcialmente soportada por dos topes. En la posición
mostrada, el resorte tiene una fuerza vertical que vale: m g/2. Siendo 𝑔 la aceleración de la
gravedad. En el tiempo 0, los topes son rotados, dejando en libertad la masa. Determinar la
ecuación de movimiento si el sistema no tiene amortiguamiento.

Figura 1.17 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 9 masa con soportes que luego se
liberan y empieza a oscilar la masa.

 SOLUCIÓN

A la derecha de la figura 1.17 se presentan las fuerzas que actúan en el sistema que no
tiene amortiguamiento. La ecuación del movimiento resulta:

𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + +𝑘∗𝑞−𝑚∗𝑔 = 0
2
𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘 ∗ 𝑞 =
2

𝑞̈ + 𝑊𝑛2 𝑞 = 0.5 𝑔

En este caso la solución de la ecuación diferencial es igual a la solución homogénea ya


estudiada (igualada a cero) más la solución particular, como el término de la derecha es una
constante la forma de la solución particular es otra constante.
20 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

𝑞𝑝 = 𝐶

La derivada de una constante es cero; luego, al reemplazar en la ecuación diferencial se


tiene.

0.5 𝑔
𝑊𝑛2 𝐶 = 0.5 𝑔 →𝐶=
𝑊𝑛2

0.5 𝑔
𝑞𝑝 =
𝑊𝑛2

Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial es:

0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2

Donde 𝐴, 𝐵 son las constantes de integración, que se halla con las condiciones iniciales
siguientes: 𝑞0 = 0; 𝑞̇ 0 = 0.

0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2

𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 − 𝐵 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡

Al remplazar las condiciones iniciales, se halla:

0.5 𝑔
𝐴=0 𝐵= −
𝑊𝑛2

De donde.

0.5 𝑔 0.5 𝑔 0.5 𝑔


𝑞(𝑡) = − 2
cos 𝑊𝑛 𝑡 + 2
= (1 − cos 𝑊𝑛 𝑡)
𝑊𝑛 𝑊𝑛 𝑊𝑛2

 EJEMPLO 10

La masa m1 está en equilibrio estático, suspendida sobre un resorte de rigidez k; una


segunda masa m2 cae desde una altura h, sin rebotar. Ver figura 1.18. Determinar la ecuación
de movimiento desde la posición de equilibrio estático de la masa m1.

 SOLUCIÓN

El tiempo que se demora en caer la masa 𝑚2 y la velocidad final con la que llega a la
masa 𝑚1 , se obtienen de la siguiente manera

1 2ℎ
ℎ = 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑔 𝑡2 → 𝑡=√ (𝑣0 = 0)
2 𝑔
ROBERTO AGUIAR FALCONI 21

2ℎ
𝑣𝑓 = 𝑣0 + 𝑔 𝑡 → 𝑣𝑓 = 𝑔 √ = √2 ℎ 𝑔 (𝑣0 = 0)
𝑔

Luego las condiciones iniciales, para la masa 𝑚2 cuando el sistema empieza a moverse
son:

𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = √2 ℎ 𝑔

Figura 1.18 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 7. Lo interesante es determinar la


velocidad inicial del sistema aplicando el principio de la Cantidad del Movimiento.

Ahora bien, lo que interesa es definir la velocidad inicial del sistema cuando están en
contacto, las dos masas y para eso se recurre a la Cantidad de Movimiento o momento lineal
que se define como el producto de la masa por la velocidad. Para el ejemplo se tiene:

𝑚1 0 + 𝑚2 √2 ℎ 𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̇ 0

𝑚2 √2 ℎ 𝑔
𝑞̇ 0 =
(𝑚1 + 𝑚2 )

Por otra parte, al estar la masa 𝑚1 en equilibrio estático se tiene:

𝑚1 𝑔 = 𝑘𝛿

A continuación se indica el diagrama de fuerzas cuando las dos masas están unidas.
22 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 + 𝛿) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔

(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 = 𝑚2 𝑔

Al dividir para (𝑚1 + 𝑚2 ) se tiene:


𝑚2
𝑞̈ + (𝑊𝑛∗ )2 𝑞 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2

𝑘
𝑊𝑛∗ = √
𝑚1 + 𝑚2

𝑚2
𝑔
𝑚 +𝑚
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 1 ∗ 22
(𝑊𝑛 )

𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 +
𝑘

𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛∗ cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 − 𝐵 𝑊𝑛∗ sen 𝑊𝑛∗ 𝑡

Al remplazar las condiciones iniciales, se tiene:

𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 √2𝑔ℎ
𝐴= ∗
=
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑊𝑛 √𝑘(𝑚1 + 𝑚2 )

𝑚2 𝑔
𝐵=−
𝑘

𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) +
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘 𝑘

𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) + [1 − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) ]
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘
ROBERTO AGUIAR FALCONI 23

 EJEMPLO 11

El cuerpo A que se encuentra en una posición de equilibrio estático, ver figura 1.19, tiene
un peso W= 445 N y está conectado a un resorte de rigidez 𝑘1 =3.5 N/mm. A la derecha del cuerpo
A hay un segundo resorte de rigidez 𝑘2 =8.8 N/mm, con un espaciamiento de 50 mm como se
muestra en la figura 1.19.

Al cuerpo A se le mueve hacia la izquierda 150 mm y se le suelta. El cuerpo A viaja una


distancia de 200 mm y comprime al resorte k2. Escribir la ecuación de movimiento del cuerpo A,
válida a partir de la liberación del cuerpo para el instante de máxima deformación del resorte k2
y calcular la máxima deformación considerando el Principio de Conservación de Energía.

Figura 1.19 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 11. El ejercicio ilustra el Principio de
Conservación de Energía.

 SOLUCIÓN

El ejemplo tiene dos etapas de solución, la primera cuando el resorte se comprime 0.15
m., y se suelta el cuerpo A, solo trabaja la rigidez 𝑘1 . La segunda etapa se da cuando el resorte
de rigidez 𝑘2 empieza a moverse para ese caso se deben encontrar las nuevas condiciones
iniciales. Los datos son los siguientes:

𝑁 𝑁
𝑊 = 445 𝑁. 𝑘1 = 3500 𝑘2 = 8800 𝑞𝐺𝐴𝑃 = 0.05 𝑚.
𝑚 𝑚

Primera Etapa

𝑞0 = −0.15 𝑚. 𝑞̇ 0 = 0

𝑊
𝑞̈ + 𝑘1 𝑞 = 0
𝑔
24 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

𝑘1 𝑔 𝑘1 𝑔 3500 ∗ 9.8 𝑟𝑎𝑑


𝑞̈ + 𝑞=0 → 𝑊𝑛 = √ = √ = 8.78
𝑊 𝑊 445 𝑠

𝑞(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡

𝑞̇ (𝑡) = −𝐴 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 𝑡

Al reemplazar las condiciones iniciales se halla:

𝐴 = −0.15 𝐵=0

De donde:

𝑞(𝑡) = −0.15 cos 8.78 𝑡

Condiciones iniciales para segunda etapa

Sea 𝑡𝐺𝐴𝑃 el tiempo en que el cuerpo llega a topar el resorte de rigidez 𝑘2 .

𝑞𝐺𝐴𝑃 = −0.15 cos(8.78 ∗ 𝑡𝐺𝐴𝑃 ) = 0.05

De donde:

𝑞̇ 𝐺𝐴𝑃 = −0.15 ∗ 8.78 sen(8.78 ∗ 0.218) = 1.242 𝑚/𝑠

Por otra parte, la fuerza en el resorte de rigidez 𝑘1 cuando topa al otro resorte es:

𝐹𝑅1 = 𝑘1 𝑞𝐺𝐴𝑃 = 3500 ∗ 0.05 = 175 𝑁

Segunda Etapa

𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = 1.242 𝑚/𝑠

𝑊
𝑞̈ + (175 + 𝑘1 𝑞) + 𝑘2 𝑞 = 0
𝑔

𝑊
𝑞̈ + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑞 = −175
𝑔
ROBERTO AGUIAR FALCONI 25

Al dividir para 𝑊/𝑔 se tiene.

𝑔
𝑞̈ + (𝑊𝑛∗ )2 𝑞 = −175
𝑊

(𝑘1 + 𝑘2 )𝑔 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛∗ = √ = 16.47
𝑊 𝑠

175
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 −
𝑘1 + 𝑘2

𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 𝑡 − 𝐵 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡

Con la ecuación de desplazamiento se halla.

175
0=𝐵− → 𝐵 = 0.01423 𝑚
𝑘1 + 𝑘2

Con la ecuación de velocidad se encuentra.

0.1242 = 𝐴 ∗ 16.47 → 𝐴 = 0.07541 𝑚

𝑞(𝑡) = 0.07541 𝑠𝑒𝑛 (16.47 𝑡) + 0.01423 cos(16.47 𝑡) − 0.01423

Desplazamiento Máximo

𝑞𝑀𝐴𝑋 = √0.075412 + 0.014232 − 0.01423

𝑞𝑀𝐴𝑋 = 0.0625 𝑚

1.5 TEMAS COMPLEMENTARIOS DE SISTEMAS DE UN GDL.

Aparentemente no tiene sentido estudiar sistemas sin amortiguamiento, ya que todo


tiene amortiguamiento. Sin embargo se lo estudia, ya que como se vio en el caso de vibración
libre la solución es sencilla.

Por este motivo se utiliza el modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento para
entender con relativa facilidad otro tipo de problemas, como la energía sísmica que ingresa a una
estructura o el caso de vibración libre con fricción en la base. Este último tema corresponde a
otra forma de amortiguamiento, diferente al viscoso y se utiliza en los aisladores FPS.

1.5.1 Energía de entrada a un sistema de un grado de libertad

Con el propósito de que el lector empiece a familiarizarse con lo que es energía cinética
y energía potencial. En este apartado se obtiene la energía total que ingresa a un sistema de
1gdl., sin amortiguamiento. Si en el tiempo igual a cero, el desplazamiento vale 𝑞0 y la velocidad
𝑞̇ 0 . Por lo tanto, se recuerda la solución del caso de vibración libre sin amortiguamiento.

𝑞(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡


26 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

𝑞̇ (𝑡) = −𝐴 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑊𝑛 cos 𝑊𝑛 𝑡

 Condiciones iniciales
𝑡=0 𝑞(0) = 𝑞0 𝑞̇ (0) = 𝑞̇ 0

 Constantes de Integración

𝑞̇ 0
𝐴 = 𝑞0 𝐵=
𝑊𝑛
 Respuesta en el tiempo

𝑞̇ 0
𝑞(𝑡) = 𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 (1.16)
𝑊𝑛

𝑞̇ (𝑡) = −𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡

 Energía cinética 𝐸𝑐

1
𝐸𝑐 = 𝑚 [𝑞̇ (𝑡)]2
2
1
𝐸𝑐 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2
2

 Energía Potencial 𝐸𝑝

La relación fuerza desplazamiento es lineal y la energía potencial es el área bajo esta


gráfica con lo que se tiene:

1
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞(𝑡)]2
2
2
1 𝑞̇ 0
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 𝑊𝑛

 Energía Total 𝐸𝑇

𝐸𝑇 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝

2
1 1 𝑞̇ 0
𝐸𝑇 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2 + 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 2 𝑊𝑛

Al desarrollar los cuadrados y simplificar términos se tiene:


1 1
𝐸𝑇 = 𝑘 [𝑞0 ]2 + 𝑚 [𝑞̇ 0 ]2 (1.17)
2 2

Al analizar el resultado obtenido, se concluye que la energía de entrada en un sistema


de un grado de libertad sin amortiguamiento (para vibración libre) no depende del tiempo,
depende únicamente de las condiciones iniciales. Jerome (2004), Morales (2014).
ROBERTO AGUIAR FALCONI 27

1.5.2 Energía disipada en un sistema de un grado de libertad

Cuando se habla de energía disipada se hace referencia a sistemas con amortiguamiento


𝒄. En este caso la energía disipada 𝐸𝐷 es.
𝑡
𝐸𝐷 = ∫ 𝐹𝐴 𝑑𝑞
0

Donde 𝐹𝐴 es la fuerza en el amortiguador. 𝐹𝐴 = 𝑐 𝑞̇ . Por otra parte: 𝑑𝑞 = 𝑞̇ 𝑑𝑡. Luego:

𝒕
𝐸𝐷 = ∫ 𝑐 [𝑞̇ (𝑡)]2 𝑑𝑡
𝟎

Durante un sismo la estructura trabaja en el rango elástico pero conforme se incrementan


las fuerzas sísmicas, la estructura empieza a disipar energía produciéndose fisuras y grietas en
los elementos estructurales. Un buen diseño sísmico es aquel que permite disipar la mayor
cantidad de energía sísmica sin que la estructura colapse pero esto implica daño y los
propietarios de las edificaciones no desean ningún tipo de daño al margen de que hayan tenido
un sismo sumamente severo.

1.5.3 Vibración libre en sistemas sin amortiguamiento pero con fricción

Esta es una pequeña introducción a los sistemas estructurales que tienen aisladores
sísmicos o disipadores de energía friccionales. En este apartado se va a estudiar el caso de
vibración libre de un sistema de 1 gdl, sin amortiguamiento pero considerando la fricción en la
base como lo ilustra la figura 1.20, con las siguientes condiciones iniciales. (Constantinou 2013)

𝑡=0 𝑞(0) = 𝑞0 𝑞̇ (0) = 0

Figura 1.20 Sistema de un grado de libertad con fricción en su base

Al no tener velocidad inicial el sistema se mueve desde la derecha (por la condición inicial
de desplazamiento) llega a la parte central y va hacia la izquierda, con velocidad negativa y
demorándose en este recorrido 𝑇/2. Siendo 𝑇 el período; luego el sistema empieza en la
izquierda llega a la posición de equilibrio y va hacia la derecha con velocidad mayor a cero y
termina un ciclo de período 𝑇. Entonces se tienen dos ecuaciones diferenciales a resolver.

𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 − 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ < 0

𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 + 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ > 0

Donde 𝜇 es el coeficiente de fricción entre el sistema y el piso o el coeficiente de fricción


que se coloca bajo el sistema mediante un dispositivo de control pasivo; 𝑚 es la masa; 𝑔 es la
gravedad.
28 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

 Solución de primera ecuación diferencial 𝑞̇ < 0

La ecuación se escribe de la forma:


𝜇𝑚𝑔
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 − )=0
𝑘

Se hace un cambio de variable y se obtiene las condiciones iniciales en esta nueva


variable.
𝜇𝑚𝑔
𝑞− =𝑧 → 𝑧̇ = 𝑞̇ → 𝑧̈ = 𝑞̈
𝑘
𝜇𝑚𝑔 𝜇𝑔
𝑡=0 𝑧0 = 𝑞0 − = 𝑞0 − 2
𝑘 𝑊𝑛
𝑧̇0 = 0

La ecuación diferencial en 𝑧 y su solución se indican a continuación.

𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0

𝑧(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛 𝑡


𝜇𝑔
𝐴 = 𝑞0 − 𝐵=0
𝑊𝑛2

𝜇𝑔 𝜇𝑔
𝑞(𝑡) = (𝑞0 − ) cos 𝑊𝑛 𝑡 + 2 𝑞̇ < 0 (1.18)
𝑊𝑛2 𝑊𝑛

 Desplazamiento y velocidad en 𝒕 = 𝑻/𝟐

Se necesita conocer el desplazamiento y velocidad en el tiempo 𝑡 = 𝑇/2 que serán las


condiciones iniciales para resolver la segunda ecuación diferencial. Para esto se debe tener
presente lo siguiente:

𝑇 2𝜋𝑇
𝑊𝑛 = =𝜋 cos 𝜋 = −1 𝑠𝑒𝑛 𝜋 = 0
2 𝑇 2
𝑇
Al derivar la ecuación (1.18) se tiene la velocidad pero en 𝑡 = 𝑇/2, el 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 = 0 con lo
2
que la condición de velocidad en 𝑡 = 𝑇/2 es cero, solo se tiene desplazamiento el mismo que se
halla sustituyendo 𝑡 = 𝑇/2 en ecuación (1.18) y se tiene.

𝑇 2 𝜇𝑔
𝑞 ( ) = −𝑞0 +
2 𝑊𝑛2

𝑇
𝑞̇ ( ) = 0
2

 Solución de segunda ecuación diferencial 𝑞̇ > 0


𝜇𝑚𝑔
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 + )=0
𝑘
𝜇𝑚𝑔
𝑞+ =𝑧 → 𝑧̇ = 𝑞̇ → 𝑧̈ = 𝑞̈
𝑘
ROBERTO AGUIAR FALCONI 29

𝑇 3𝜇 𝑔
𝑡= 𝑧0 = −𝑞0 +
2 𝑊𝑛2
𝑧̇0 = 0

𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0

𝑇 𝑇
𝑧(𝑡) = 𝐷 cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) + 𝐸 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛 (𝑡 − )
2 2
𝑇
Al reemplazar las condiciones iniciales en 𝑡 = se encuentra:
2

3𝜇𝑔
𝐷 = −𝑞0 +
𝑊𝑛2

𝐸=0

Con lo que se obtiene primero la respuesta en 𝑧(𝑡) y luego en 𝑞(𝑡)

3𝜇𝑔 𝑇 𝜇𝑔 (1.19)
𝑞(𝑡) = (−𝑞0 + 2
) cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) − 2
𝑊𝑛 2 𝑊𝑛

 EJEMPLO 12

En un sistema de un grado de libertad que tiene un período 𝑇 = 0.2 𝑠., y sin


amortiguamiento 𝑐 = 0; se ha colocado un dispositivo en su base que tiene un coeficiente de
fricción 𝜇 = 0.1. Se pide resolver el problema de vibración libre si en 𝑡 = 0; 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 0; y
presentar en un gráfico la respuesta en el tiempo para dos condiciones: i) cuando no hay el
dispositivo en la base, es decir 𝜇 = 0; ii) cuando existe el dispositivo que tiene 𝜇 = 0.1

 SOLUCIÓN
1
Para 𝑇 = 0.2 𝑠., la frecuencia natural de vibración 𝑊𝑛 = 31.416 . Para la primera parte
𝑠
del ejercicio cuando 𝜇 = 0 se deja al lector que mire el Ejemplo 1 de vibración libre sin
amortiguamiento pero ahora la velocidad inicial es cero.

Para la segunda parte se grafican las ecuaciones (1.18) y (1.19). Los resultados se
presentan en la figura 1.21.

Se ha presentado únicamente la respuesta en un ciclo y se observa que el


4𝜇𝑔
desplazamiento disminuye al final del ciclo 2 ; (gráfica superior). Esta misma cantidad
𝑊𝑛
disminuye en los siguientes ciclos (gráfica inferior). Constantinou (2013).
30 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.21 Vibración libre en un sistema sin amortiguamiento y con fricción en su base.

1.6 EJEMPLOS COMPLEMENTARIOS

En el presente apartado se resuelven dos Ejemplos que fueron tomados en exámenes


en la Universidad de Illinois en 2009 al Dr. Pablo Caiza en la materia de Dinámica de Estructuras
y en la Universidad Central de Venezuela en 1981 al autor de este libro en la materia de
Vibraciones Mecánicas. En los dos casos los exámenes tenían otros ejercicios y el tiempo de
duración total del examen era de 60 minutos. De tal manera que los Ejemplos 13 y 14 deben ser
resueltos máximo en 25 minutos.

 EJEMPLO 13

La barra vertical mostrada en la figura 1.22 es completamente rígida y tiene una masa
𝑚𝑏𝑎𝑟 , en el punto B se encuentra otra masa de magnitud 𝑚𝑏 y además hay una fuerza horizonta
𝑃(𝑡). Si el sistema rota con respecto al punto pivote O. Se pide (Caiza, 2009)
ROBERTO AGUIAR FALCONI 31

i) Encontrar la ecuación diferencial del movimiento en función de la rotación 𝜃.


Considerar antihorario positivo y pequeña rotación.
𝑠2 𝑠2 𝑘𝑔
ii) Si 𝑚𝑏𝑎𝑟 = 3 𝑘𝑔 ; 𝑚𝑏 = 4 𝑘𝑔 ; 𝑘 = 400 ; 𝐿 = 3 𝑚. Encontrar el
𝑚 𝑚 𝑚
amortiguamiento 𝑐 si el factor de amortiguamiento es 𝜉 = 0.08
iii) Determinar la frecuencia natural y frecuencia natural amortiguada. Por un lado y
por otro el período y frecuencia, sin/considerando amortiguamiento.

Figura 1.22 Sistema que rota con respecto al punto O como péndulo.

 SOLUCIÓN

i) Ecuación Diferencial

La longitud total de la barra es 1.25 𝐿 su centro de masa se encuentra en la mitad


1.25𝐿/2 = 0.625𝐿. Pero interesa definir este centro de masa con respecto al punto pivote O. Para
ello se tiene 0.625𝐿 − 0.25𝐿 = 0.375 𝐿. En la figura 1.23 se muestra una deformada general y en
ella se ha indicado que el peso total de la barra vale 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 y su resultante se encuentra a 0.375 𝐿
con respecto al punto pivote. Ahora bien:

∑ 𝑀0 + 𝐼0 𝜃̈ = 0

Donde ∑ 𝑀0 es la sumatoria de momentos con respecto al punto pivote; 𝐼0 es el momento


de inercia de las masas; 𝜃̈ es la aceleración angular.

𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 − 𝑃(𝑡) ∗ 𝐿 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (0.375 𝐿 𝜃) + 𝑚𝑏 𝑔 (𝐿𝜃) +𝐼0 𝜃̈ = 0
4 3

𝐿𝜃 𝐿 𝜃̇
𝑓𝑟 = 𝑘 𝑓𝑎 = 𝑐
4 3

𝑚𝑏𝑎𝑟 (1.25 𝐿)2


𝐼0 = + 𝑚𝑏𝑎𝑟 (0.375 𝐿)2 + 𝑚𝑏 𝐿2 = 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 + 𝑚𝑏 𝐿2
12
32 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.23 Deformada general del sistema.

Al reemplazar se tiene:

𝑘𝐿𝜃 𝐿 𝐿 𝐿
+ 𝑐 𝜃̇ − 𝑃(𝑡)𝐿 + 𝐿𝜃 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) = −(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈
4 4 33

𝐿2 𝐿2 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + 𝐿 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)𝐿
9 16

Al simplificar la 𝐿 se encuentra:

𝐿 𝐿 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)
9 16

Por lo tanto, la masa equivalente 𝑚𝑒𝑞 ; amortiguamiento equivalente 𝑐𝑒𝑞 ; y rigidez


equivalente 𝑘𝑒𝑞 , son:

𝑚𝑒𝑞 = (0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿

𝑐𝐿
𝑐𝑒𝑞 =
9
𝐿
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)
16

𝑚𝑒𝑞 𝜃̈ + 𝑐𝑒𝑞 𝜃̇ + 𝑘𝑒𝑞 𝜃 = 𝑃(𝑡)


ROBERTO AGUIAR FALCONI 33

ii) Amortiguamiento del sistema

Al reemplazar los datos se encuentra que: 𝑚𝑒𝑞 = 14.4372 𝑘𝑔 𝑠 2 ; 𝑘𝑒𝑞 = 125.225 𝑘𝑔

𝑐𝑒𝑞 = 2 𝜉 √𝑚𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞 = 2 ∗ 0.08 ∗ √14.4372 ∗ 125.225 = 6.8031 𝑘𝑔 𝑠

𝑐𝐿 9 𝑐𝑒𝑞 𝑘𝑔 𝑠
𝑐𝑒𝑞 = ⟹𝑐= = 20.4093
9 𝐿 𝑚

iii) Frecuencias naturales y amortiguada

𝑘𝑒𝑞 1
𝑊𝑛 = √ = 2.9451
𝑚𝑒𝑞 𝑠

1
𝑊𝑎 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2.9451 √1 − 0.082 = 2.9357
𝑠
2𝜋 1
𝑇= = 2.1334 𝑠𝑒𝑔 ⟹ 𝑓 = = 0.4687 𝐻𝑧
𝑊𝑛 𝑇

2𝜋 2𝜋 1
𝑇𝑎 = = = 2.1403 𝑠 ⟹ 𝑓𝑎 = = 0.4672 𝐻𝑧
𝑊𝑎 2.9357 𝑇𝑎

 EJEMPLO 14

La barra AB, del sistema mostrado en la figura 1.24, es completamente rígida, tiene una
masa total 𝑚𝑏𝑎𝑟 ; en el punto O se aplica un desplazamiento 𝑧(𝑡) = 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡, de tal manera que
este desplazamiento es conocido. El Centro de Masa, CM, de la barra está ubicado a 1.25 L /2.
Si 𝑧(𝑡) se aplicara en el centro de masa, el sistema solo se trasladaría pero como se aplica en
L / 4. Existe rotación con respecto a este punto; la rigidez del resorte es 𝑘, y el amortiguamiento
𝑐. Se pide encontrar la ecuación diferencial del movimiento en función de la rotación 𝜃 que es el
ángulo de rotación en el punto pivote O. Se considera pequeñas rotaciones. Aguiar (1981)

 SOLUCIÓN

En la figura 1.25 se presenta una deformada del sistema. El punto pivote se traslada una
𝐿
distancia 𝑧 y rota un ángulo 𝜃. Por otro lado la distancia entre el CM., y el punto O es 1.25 −
2
𝐿
= 0.375 𝐿, esta cantidad se necesita para hallar el momento de inercia de la masa 𝐼0 .
4
34 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 1.24 Sistema sometido a un desplazamiento lateral 𝑧(𝑡)

El desplazamiento del resorte es 𝑧 − 0.25 𝐿 𝜃, y el desplazamiento horizontal del centro


de masa es 𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃. La ecuación de equilibrio de momentos debe cumplir que:

𝐿
∑ 𝑀0 − 𝐼0 𝜃̈ + 𝑚 𝑧̈ = 0
4 𝑏𝑎𝑟

Donde 𝑀0 es la sumatoria de momentos con respecto al punto pivote; 𝐼0 es el momento


de inercia de la masa 𝑚𝑏𝑎𝑟 ; 𝜃̈ es la aceleración angular; 𝑧̈ es la aceleración de 𝑧(𝑡) que es dato.

𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃)
4 4
𝐿 𝐿
𝑓𝑟 = 𝑘 (𝑧 − 𝜃) 𝑓𝑎 = 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ )
4 4

𝑚𝑏𝑎𝑟 (1.25 𝐿)2


𝐼0 = + 𝑚𝑏𝑎𝑟 (0.375 𝐿)2 = 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2
12
Al reemplazar en la ecuación de equilibrio de momentos se halla.

𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑘 (𝑧 − 𝜃) + 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ ) + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃) − 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 𝜃̈
4 4 4 4
𝐿
+ 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈ = 0
4
ROBERTO AGUIAR FALCONI 35

Figura 1.25 Deformada general del sistema.

De donde:

𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝑐𝐿 𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝑧 + 𝑧̇ + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈
4 4 4

Al reemplazar 𝑧 = 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 y sus derivadas se encuentra:

𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝐿 𝑐𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 − 𝑚𝑏𝑎𝑟 Ω2 ) 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 + Ω 𝑍 cos Ω𝑡
4 4 4

1.7 FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO


Una de las aplicaciones del caso de vibración libre sub amortiguada se presenta en el
cálculo del factor de amortiguamiento  para el efecto se mide el decremento logarítmico  
del movimiento, mediante la siguiente ecuación:

𝑞𝑡 2𝜋𝑛𝜉 (1.20)
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞(𝑡 + 𝑛 𝑇𝑎 ) √1 − 𝜉 2

Donde n es el número de períodos que se considera para la medición, q(t ) es la


amplitud en un instante de medición y q(t  nTa ) es la amplitud luego de n períodos. El valor
36 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

de T a es el período de la vibración amortiguada. En la figura 1.26 se ilustra el cálculo del


decremento logarítmico, en este caso se ha medido las amplitudes en un período T a . En este
caso se puede escribir la ecuación (1.20) de la siguiente manera, en forma compacta.

𝑞𝑡 2𝜋 𝜉
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞𝑡+1 √1 − 𝜉 2

Las estructuras tienen por lo general un valor de 𝜉 < 0.2 y para este rango se cumple:

∆𝜉 ≈ 2 𝜋 𝜉 (1.21)

Figura 1.26 Cálculo del decremento logarítmico.

En la figura 1.27 se han dibujado las ecuaciones (1.20) y (1.21) que corresponden a las
expresiones exacta y aproximada para calcular ∆𝜉 . Se aprecia que para valores del factor de
amortiguamiento menores a 0.2, la ecuación (1.21) es una muy buena aproximación.

Las estructuras en el rango elástico tienen un factor de amortiguamiento que es menor


a 0.03, de tal manera que la ecuación (1.21) es una buena aproximación para calcular el
decremento logarítmico. Para valores de 𝜉 entre 0.2 y 0.40 se tiene una diferencia que no es
mayor, para valores 𝜉 > 0.4,la diferencia si es notable.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 37

Figura 1.27 Fórmula exacta y aproximada del decremento logarítmico.

1.7.1 Trabajo de Newmark y Hall 1982

El trabajo de Newmark y Hall (1982) sobre el factor de amortiguamiento 𝜉, se resume en


la Tabla 1.1, destacando que son bajos sus valores, sin embargo su aporte a la Ingenería Sísmica
fue muy notable. Los comentarios que se hacen al contenido de la tabla son los siguientes.

Tabla 1.1 Valores recomendados de  en porcentaje.


Material y/o sistema estructural Nivel de esfuerzos o deformaciones  %
Columnas aisladoras de porcelana Deformaciones elásticas 0.5 a 1
Sistemas de tuberías que pueden Esfuerzos admisibles;  0.5  y 1a2
vibrar libremente
Cercanos a  y , sin excederlo 2a3
Sistemas estructurales de acero Esfuerzos admisibles;  0.5  y 2a3
soldado
Cercanos a  y , sin excederlo 5a6
Concreto pretensado Esfuerzos admisibles;  0.5  y 2a3
Cercanos a estados últimos, 5a7
Sin pérdida de pretensión
Sin pretensión residual 7 a 10
Sistemas estructurales de Hormigón Esfuerzos admisibles sin agrietamiento 2a3
Armado visible
Agrietamiento visible generalizado 3a5
Cercanos a estados últimos 7 a 10
Estructuras de acero apernadas Esfuerzos admisibles;  0.5  y 5a6
Esfuerzos a nivel de cadencia 8 a 12
Sistemas estructurales de madera, con Esfuerzos admisibles 5a7
elementos clavados o apernados. Cercano a estados últimos, con juntas 10 a 15
apernadas
Estado de agotamiento con juntas 15 a 20
clavadas
38 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

 El valor de  depende del tipo de material y del sistema estructural.


 El valor de  depende del nivel de esfuerzos, mientras más bajo sea el nivel de
esfuerzos menor será .
 Para estructuras de Hormigón Armado el valor de  es superior a 0.10 si el nivel de
daño en la estructura es grande.

 Normalmente los espectros de diseño se presentan para   0.05 lo que implica que
existe un agrietamiento visible en la estructura.

1.7.2 Otros trabajos para calcular el factor de amortiguamiento

Importantes trabajos se han realizado a nivel mundial para determinar el factor de


amortiguamiento en edificios de gran altura y midiendo a escala natural, para ello previamente
en estos edificios se colocaron instrumentos sísmicos como sismógrafos y acelerógrafos y
posteriormente en base a microsismos, básicamente se obtuvo el valor de 𝜉. En este artículo se
presentan los resultados hallados en tres trabajos y son los desarrollados por Jeary (1986);
Lagomarsino (1993) y Naoki et al. (2003).

 Trabajo de Jeary (1986)

Este trabajo fue desarrollado entre 1960 y 1970, en edificios de hormigón armado con
altura total 𝐻 menor a 130 m. Y en edificios de acero con altura total variando entre 30 y 200 m.
Las ecuaciones a las que llegan para determinar el factor de amortiguamiento en el primer modo
de vibración ℎ1 son las siguientes.

Para edificios de Hormigón Armado

𝑥
ℎ1 = 0.014 𝑓1 + 470 − 0.0018
𝐻

Para edificios de acero


𝑥
ℎ1 = 0.013 𝑓1 + 400 − 0.0029
𝐻

Donde 𝑓1 es la frecuencia natural; 𝑥 es la amplitud; 𝐻 es la altura total; de tal manera que


la relación 𝑥/𝐻 es adimensional. La propuesta es válida para desplazamientos laterales 𝑥 de
pequeña amplitud. Por lo tanto son ecuaciones para cuando la estructura trabaja en rango
elástico, básicamente.

 Trabajo de Lagomarsino (1993)

En base a la información registrada en 182 edificios de varios países. Lagomarsino


propone el cálculo del factor de amortiguamiento para el primer modo de vibración ℎ1 en función
del período fundamental 𝑇1 , de la siguiente manera.

𝑩
𝒉𝟏 = 𝜶 𝑻𝟏 + ( )
𝑻𝟏

Para edificios de Hormigón Armado

𝛼 = 0.0072 𝐵 = 0.0070
ROBERTO AGUIAR FALCONI 39

Para edificios de Acero

𝛼 = 0.0032 𝐵 = 0.0078

 Trabajo de Naoki et al. (2003)

Un grupo de científicos del “Comité de Evaluación del Amortiguamiento” del Instituto de


Arquitectura del Japón IAJ, analizaron los registros de 137 edificios de Acero con alturas
comprendidas entre 50 y 150 m; de 25 edificios de Hormigón Armado con alturas entre 50 y 100
m., 43 estructuras mixtas de Hormigón y Acero y 79 estructuras tipo torre. Registros ante
microsismos y ante vibraciones provocadas y obtuvieron resultados muy interesantes entre los
que se destacan los siguientes.

 El factor de amortiguamiento depende del número de pisos, mientras más alto es el


edificio menor es el amortiguamiento, ver figura 1.28
5 5
h1 = 74.4 / H h1 = 98.9 / H
4 4
r = 0.61 r = 0.22
h1 (%)

3 3
h1 (%)
RC
2 2 SRC
1 1
0 0
0 50 100 150 200 250 300 0 50 100 150 200
H (m) H (m)
Estructuras de acero Estructuras de Concreto Armado (RC) y
Mixtas de acero y hormigón (SRC)
Figura 1.28 Factor de amortiguamiento para el primer modo en función del número de pisos.
Fuente: Naoki et al. (2003).

 El factor de amortiguamiento depende del período fundamental de vibración. En la figura


1.29 se observa a la izquierda la variación para estructuras de acero y a la derecha para
estructuras de Concreto Armado (RC) y para estructuras de Acero y Concreto Armado
(SRC).

5 10
4 h1 = 1.46 / T1 r h1 = 1.38 / T1
8
= 0.65 r = 0.33
h1 (%)

3 6
h1 (%)

2 4 RC
v SRC
1 2
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T1 (s) T1 (s)
Estructuras de Acero Estructuras de Concreto
(a) Edificaciones Armado
de estrucutra (RC) y
de acero
Mixtas de acero y hormigón (SRC)
Figura 1.29 Factor de amortiguamiento para el primer modo en función del período.
Fuente: Naoki et al. (2003).

 El factor de amortiguamiento en sentido transversal es menor del factor de


amortiguamiento en sentido longitudinal. En la figura 1.30 se observa lo que obtuvieron
para estructuras de Acero, a la izquierda y Hormigón Armado a la derecha.
40 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

4 8
h1 = 0.83 / h1L h1s = 0.75 / h1L
3 6
r = 0.69 r = 0.50
h1s (%)

h1s (%)
2 4

1 2

0 0
0 1 2 3 4 5 0 2 4 6 8 10
h1L (%) h1L (%)
Estructuras de Acero Estructuras de Concreto Armado
Figura 1.30 Factor de amortiguamiento en sentido longitudinal ℎ1𝐿 y en sentido transversal ℎ1𝑆
Fuente: Naoki et al. (2003).

 El factor de amortiguamiento depende del tipo de cimentación.

 El factor de amortiguamiento depende del uso de la edificación. Para edificaciones de


vivienda y hoteles se tiene un mayor factor de amortiguamiento debido a la presencia de
una mayor cantidad de paredes.

Un resultado que es muy interesante es el proporcionar factores de amortiguamiento


para los modos superiores. Cuando se encuentra la respuesta en el tiempo en estructuras de
múltiples grados de libertad se requiere el factor de amortiguamiento en cada uno de los modos
de vibración. Normalmente se tiene este valor para el primer modo y nada más. Por esto, a
criterio del autor del libro, parece muy importante la siguiente propuesta para hallar el factor de
amortiguamiento para los modos superiores.

Para estructuras de Acero

ℎ𝑛 = (1.3 𝑎 1.4)ℎ𝑛−1

Para estructuras de Hormigón Armado

ℎ𝑛 = 1.4 ℎ𝑛−1

Para estructuras mixtas

ℎ𝑛 = (1.7 𝑎 1.8)ℎ𝑛−1

Donde ℎ𝑛 es el factor de amortiguamiento en el modo 𝑛; ℎ𝑛−1 es el factor de


amortiguamiento en el modo 𝑛 − 1.

Se ha presentado los aspectos más importantes, a criterio del autor de este libro sobre
tres trabajos de investigación realizados para determinar el factor de amortiguamiento en
estructuras a escala natural. Indudablemente que hace falta más investigación pero ya se tienen
aportes notables que ayudarán en los modelos numéricos de cálculo.

REFERENCIAS

1. Aguiar R., (2018), “Análisis sísmico de Hospital de Quinindé con dos tipos de aisladores”,
Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 23 (2), 131-158.
2. Aguiar R., (2017), “Descripción de la construcción de los Bloques Estructurales con
aisladores sísmicos de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE. Segunda Parte”,
Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 22 (4), 459-478.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 41

3. Aguiar R. Pazmiño E., (2016), “Detalles constructivos debido a los aisladores sísmicos
en las construcciones de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, en Ecuador”,
Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 21 (2), 217-256. Disponible en:
http://www.riie.espe.edu.ec
4. Aguiar R., Bozzo L., Mora D., Silva H., Caiza P., Coyago H, (2016,1), “Protocolo de
instalación de disipadores Shear Link Bozzo SLB40_3 y placas Gusset en Bloque
estructural 4 de la UFA-ESPE”, Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 21,
2, 127-150.
5. Aguiar R., Silva H., Coyago H., (2016,2), “Desarrollo de un programa en Excel para
diseñar placas Gusset. Aplicación a una estructura con disipadores de energía de UFA-
ESPE”, Revista Ciencia, 18, 3.
6. Aguiar R., (2014), Análisis Matricial de Estructuras con CEINCI-LAB, Cuarta Edición.
Universidad de Fuerzas Armadas ESPE, 676 pp.
https://www.researchgate.net/publication/277301672_Analisis_Matricial_de_Estructuras_con_CEINCI-LAB
7. Aguiar R., Almazán J. L., Dechent P., Suárez V., (2008), Aisladores de base
elastoméricos y FPS, Centro de Investigaciones Científicas. Escuela Politécnica del
Ejército, 292 p., Quito, Ecuador.
8. Aguiar R., (1981), Vibraciones Mecánicas, Materia de Curso de Post Grado en Ingeniería
Sismo Resistente. Universidad Central de Venezuela, Caracas.
9. Caiza P., (2009), Dinámica de Estructuras, Materia de Curso de Post grado en Ingeniería
Estructural. Universidad de Illinois en Urbana-Champaign, USA.
10. Constantinou M., (2013), Structural Dynamic and Earthquakes Engineering, Notas de
Clase del Curso dictado en 2013 en la Universidad de Buffalo, USA.
11. Jeary A. P. (1986), “Damping in tall buildings-A mechanism and a predictor”, Earthquake
Engineering and Structural Dynamic, 14, 733-750.
12. Jerome P. (2004), Structural Dynamic, Notas de clase del Curso 2004-2005 dictado en
la Universidad de Michigan, USA.
13. Lagomarsino S., (1993), “Forecast models for damping and vibration periods pf
buildings”, Journal Eind. Eng. Ind. Aerodyn., 48, 221-239.
14. León J., (1981), Introducción a las Vibraciones Mecánicas, Materia del Curso de Post
grado en Ingeniería Sismo Resistente. Universidad Central de Venezuela, Caracas,
Venezuela.
15. Morales E., (2014), Dinámica de Estructuras, Materia de Curso de Post Grado en
Ingeniería Sísmica. Universidad de Buffalo, USA.
16. Naoki Satake; Ken-ichi Suda; Toshiharu Arakawa; Atsushi Sasaki; and Yukio Tamura,
(2003), “Damping evaluation using full-scale data of buildings in Japan”, Journal of
Structural Engineering, 470-477, ASCE.
17. Newmark N., and Hall W., (1982), Earthquake Spectra and Design. California, United
States of America: Earthquake Engineering Research Institute.
18. Tsai C.S. and Lin Y.C., (2009), “Mechanical Characteristics and Modeling of Multiple
Trench Friction Pendulum System with Multi-intermediate Sliding Plates”. International
Journal of Civil, Environmental, Structural, Construction and Architectural Engineering,
vol. 3, no. 2, p. 18.
19. Tsai C.S., Lu P.C., Chen W.S., and Lin Y.C., (2008), “Applications of Trench and
Trajectory Friction Pendulum Systems to Seismic Mitigation of Structures”. Presented at
the 14th World Conference on Earthquake Engineering, Beijing, China.
20. Tsai C.S., Lin Y.C., and Chen W.S., (2006, a), “Seismic Behavior of High-Tech Facility
Isolated With a Trench Friction Pendulum System” No. 47594 C2, Pressure Vessels and
Piping Conference, Volume 8: Seismic Engineering, 175-179.
21. Tsai C.S., Lu P.C., and Chen W.S., (2006, b), “Shaking Table Tests of a Building Isolated
With Trench Friction Pendulum System. No. 47594 C2, Pressure Vessels and Piping
Conference, pp. 169-173 C1, Volume 8: Seismic Engineering
42 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ANEXO A

ESTRUCTURAS CON AISLADORES SÍSMICOS FPT


EN CENTROS DE INVESTIGACIONES CIENTÍFICAS
DE UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS ESPE

a. Panorámica de la UFA-ESPE

b. Bloques Arquitectónicos c. Bloques Estructurales

d. Bloque Arquitectónico B1 e. Aislador sobre pedestal de plinto en B1.

f. Bloque Arquitectónico B2 g. Columna y aisladores en Junta B2-B1


ROBERTO AGUIAR FALCONI 43

h. Bloque Estructural B3 i. Aislador sobre columna en B3

j. Bloque Estructural 1 Compuesto por Bloques Arquitectónicos B3-B2-B1

k. Bloque Arquitectónico B6-B7 l. Aislador sobre B6

m. Aisladores en B6-B7
44 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

n. Bloque Arquitectónico 8, aisladores se colocan sobre pedestal de plintos.

o. Bloque Estructural 2 compuesto por Bloques Arquitectónicos: B8, B7, B6

p. Aislador colocado en Bloque B8 q. Aisladores en Bloque B6

r. Aisladores y zanjas de inspección


ROBERTO AGUIAR FALCONI 45

s. Conexión BFP (Bolted Flange Plate)

t. Cartelas en vigas de grandes luces

Aislador FTP8833/12-12/8-6 colocado en la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE

El aislador de triple péndulo de fricción FPT, está compuesto por un aislador interior que
tiene una base deslizante rígida en su interior. Este aislador interior a su vez se desplaza sobre
las placas exteriores. Se tienen 4 placas de radios 𝑅1 , 𝑅4 , los exteriores y de radios 𝑅2 , 𝑅3 . La
base interior y el aislador interior son los que se desplazan por efecto del sismo pero al ser su
superficie cóncava vuelven a su posición inicial, por esta razón se dice que los aisladores FPT
son auto centrantes. Por otro lado, el material de los deslizadores es tal que tienen diferentes
coeficientes de roce. Es este rozamiento que se da cuando están en movimiento los que
proporcionan mayor amortiguamiento a la estructura y eso se lo ve en sus curvas constitutivas
fuerza-desplazamiento.

En Aguiar y Pazmiño (2016) y Aguiar (2017) se presenta con detalle el proceso


constructivo de las estructuras indicadas en este Anexo A.
46 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

ANEXO B

PROTOCOLO DE INSTALACIÓN DE UN DISIPADOR SLB

Los Bloques Estructurales con disipadores de energía son el 4 que es de circulación y el


5 donde funcionará un auditorio. Solo se indica en forma resumida el proceso de montaje de los
aisladores. (Aguiar et al. 2016, 1)

Se diseñó con un disipador SLB40_3, cuya geometría se muestra en la figura B1, en la


parte superior de este disipador se tienen los orificios circulares donde van los pernos, en cambio
en la parte inferior los orificios son en forma de ovalo de 50 cm de longitud donde van los pernos
(colisos verticales), los mismos que pueden desplazarse verticalmente; al poder desplazarse
verticalmente la fuerza axial es cero.

Figura B1 Disipador de energía SLB40_3

Lo importante es notar que la base superior del SLB40_3 se une a la viga superior y la
parte inferior sobre un contraviento en forma de “V” invertida, y puede desplazarse verticalmente,
para lo cual se tiene una separación de 2 cm (el disipador no llega al borde inferior de la viga
Chevron sino que queda a una distancia de 2 cm, ver figura B2, el desplazamiento vertical
esperado es menor a la cantidad indicada, de manera que no topara el disipador SLB40_3 la
viga Chevron). En la figura B3 se indica un vano con el contraviento Chevron y los disipadores
de energía SLB40_3

Figura B2 Vista en 3D mostrando la separación entre el disipador y el soporte


ROBERTO AGUIAR FALCONI 47

Figura B3 Contraviento en forma de “V” invertida sobre la que va el disipador, conformada por
perfil tipo “I” de 500/300/25/12.

Figura B4 Detalle de las placas biseladas, en las cuales se inserta el disipador SLB.

Figura B5 Elementos que conforman la conexión diagonal-columna. La diagonal es un perfil


tipo “I” y la columna es tubular. Aguiar et al. (2016,2)
48 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

(a)

(b)

(c)
Figura B6 a) Vista Principal de Bloque Estructural 6 de edificios que conforman los Centros de
Investigación de la Universidad de Fuerzas Armadas ESPE; b) Contravientos con disipadores
en varios pisos; c) Vista de disipadores Shear Link; d) Disipador no topa la viga.
ROBERTO AGUIAR FALCONI 49

ANEXO C

CÁLCULO DE RIGIDEZ EQUIVALENTE EN DISIPADORES SOBRE


CONTRAVIENTOS

En la figura C1 se presenta un contraviento en forma de “V” invertida sobre la que se


coloca un disipador de energía, puede ser: ADAS, TADAS o Shear Link; que tiene una rigidez
efectiva 𝐾𝑒𝑓 . Por ahora lo que se destaca es que la rigidez efectiva es horizontal, por un lado y
por otro que el desplazamiento en el borde superior del disipador es diferente al desplazamiento
del borde superior de la viga del contraviento que también se conoce con el nombre de Chevrón;
por lo que se modela como resortes en serie para encontrar la rigidez equivalente 𝐾𝑒𝑞 del
conjunto diagonales-disipador.

Figura C1 Contraviento Chevrón con disipador TADAS.

Al aceptar la hipótesis que las diagonales trabajan en serie con el disipador, mediante
la ecuación (c.1) se halla la rigidez equivalente en sentido axial 𝐾𝑒𝑞 .

1 1 1 (c.1)
= +
𝐾𝑒𝑞 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃

Donde 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 es la rigidez axial de una de las diagonales del disipador y 𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 es la rigidez
del disipador en sentido horizontal, que sería la rigidez efectiva 𝐾𝑒𝑓 . Para tener todo en dirección
axial, la rigidez horizontal del disipador se debe cambiar a rigidez axial, haciendo uso de la matriz
de paso T. (Aguiar, 2014).

Se denomina sistema 1 a la coordenada horizontal y sistema 2 a la coordenada axial,


para hallar la matriz de paso se deforma la unidad en el sistema axial y se mide en el sistema
horizontal como se presenta a continuación.
50 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

1
𝑇=
cos 𝜃

Una vez hallada la matriz de paso, la rigidez en el nuevo sistema de coordenadas (axial)
se obtiene efectuando el triple producto matricial, indicado a continuación.

𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 = 𝑇 𝑇 𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸 𝑇

Al remplazar el valor de 𝑇, se encuentra.

𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸
𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 =
𝑐𝑜𝑠𝜃2

Pero la rigidez efectiva del disipador se particional en 2 para que cada diagonal reciba
su contribución, ver figura C2. Por lo tanto, la rigidez del disipador queda de la siguiente manera

𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸
𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 =
2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 (C2)

Figura C2 Partición de la rigidez efectiva del disipador hacia cada diagonal

Finalmente remplazando 𝐾𝐷𝐼𝑆𝑃 en la ecuación (C1) se obtiene la rigidez equivalente,


siempre y cuando el contraviento Chevrón cuente con diagonales simétricas, es decir que tengan
la misma longitud y el mismo ángulo de inclinación 𝜃.

1 1 2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
= +
𝐾𝑒𝑞 𝐾𝐷𝐼𝐴𝐺 𝐾𝐸𝐷𝐷𝐸

Una vez que se ha encontrado la rigidez equivalente, en el modelo de cálculo se sustituye


el contraviento y disipador por dos diagonales, que tienen una rigidez 𝐾𝑒𝑞 , cada una de ellas.