4.

Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

4.2.6.

Vibra ii libere amortizate ale sistemelor MGLD

În cazul vibra iilor libere amortizate ecua ia de mişcare (4.12) pentru sisteme MGLD devine:

[ m]{u} + [ c]{u} + [ k ]{u} = {0}
Cunoscând condi iile ini iale:

(4.54)

{u} = {u ( 0 )}

{u} = {u ( 0 )}

(4.55)

la timpul t = 0 se poate determina solu ia ecua iei (4.54) u(t). Folosind ecua ia (4.42) pentru a dezvolta deplasările {u} prin modurile proprii ale sistemului neamortizat şi înlocuind expresia acestor deplasări în ecua ia (4.54) ob inem:

[ m][ Φ ]{q} + [ c][Φ ]{q} + [ k ][Φ ]{q} = {0}
Înmul ind la stânga cu [Φ]T ob inem:

(4.56)

[ M ]{q} + [C ]{q} + [ K ]{q} = {0}
unde matricele [M] şi [K] sunt definite de rela iile (4.37), iar matricea [C] este definită în mod similar:

(4.57)

[C ] = [Φ ] [ c ][Φ ]

T

(4.58)

În general, matricea [C] poate fi sau poate să nu fie o matrice diagonală. În primul caz modurile proprii ale sistemului amortizat sunt identice cu modurile proprii ale sistemului neamortizat, iar ecua ia de mişcare poate fi rezolvată folosind metode clasice de analiză modală. De aceea, aceste sisteme sunt denumite cu amortizare clasică. Majoritatea structurilor inginereşti pot fi încadrate în această categorie. Astfel, în cele ce urmează vor fi tratate doar sisteme MGLD cu amortizare clasică. În Figura 4.14 este prezentat un sistem cu două grade de libertate dinamică care efectuează oscila ii libere amortizate generate de deplasările ini iale {u(0)} propor ionale cu primul mod propriu al sistemului neamortizat corespunzător. În Figura 4.15 sunt prezentate rezultate similare pentru acelaşi sistem, oscila iile fiind generate de impunerea unor deplasări ini iale {u(0)} propor ionale cu cel de-al doilea mod propriu al sistemului neamortizat corespunzător. Rezultatele permit următoarele observa ii: deformata nu se modifică în timpul vibra iilor libere amortizate, la fel ca şi în cazul vibra iilor libere neamortizate (vezi Figura 4.12 şi Figura 4.13). Astfel, modurile proprii {φ}n ale sistemului amortizat sunt moduri proprii de vibra ie şi pentru sistemul amortizat deplasările celor două mase sunt similare cu cele ale sistemului neamortizat, dar amplitudinea oscila iilor scade cu fiecare ciclu din cauza amortizării răspunsul fiecărei mase este o mişcare armonică simplă, similară cu cea a unui sistem SGLD amortizat. Pentru fiecare mod propriu de vibra ie n, ecua ia de mişcare în coordonate modale este:
M n qn + Cn qn + K n qn = 0 unde scalarii Mn şi Kn sunt defini i de (4.38), iar Cn = {φ }n [ c ]{φ }n Împăr ind ecua ia (4.59) la Mn ob inem:
2 qn + 2ξ nωn qn + ωn qn = 0
T

(4.59)

(4.60)

(4.61)

unde s-a notat:

ξn =

Cn 2 M nω n

(4.62)

Ecua ia (4.61) are aceeaşi formă ca şi ecua ia de mişcare (2.26) a unui sistem SGLD amortizat, a cărei solu ie este dată de expresia (2.29). Adaptând acest rezultat, solu ia ecua iei (4.61) este dată de:
81

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

  q (0) + ξ nωn qn (0) qn (t ) = e −ξnωnt  qn (0) cos ωnD t + sin ωnD t  ωnD   unde pulsa ia amortizată a modului propriu n este:

(4.63)

ωnD = ωn 1 − ξ n2
Răspunsul în deplasare al sistemului se ob ine înlocuind expresia (4.63) în rela ia (4.52):   q (0) + ξ nωn qn (0) e −ξnωn t  qn (0) cos ωnD t + sin ωnD t  ωnD  

(4.64)

{u ( t )} = ∑{φ}
n =1

N

n

(4.65)

Figura 4.14. Vibra ii libere amortizate ale unui sistem cu două GLD în primul mod propriu de vibra ie (modul fundamental) (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q1(t) (c); răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra, 2001.

Figura 4.15. Vibra ii libere amortizate ale unui sistem cu două GLD în modul doi de vibra ie (a); deformata structurii la timpul a, b, c, d şi e (b); coordonata modală q2(t) (c); răspunsul în timp al deplasării (d), Chopra, 2001.

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

Această expresie reprezintă solu ia ecua iei de mişcare pentru un sistem MGLD amortizat. Pentru a rezolva ecua ia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat sunt necesare cunoaşterea pulsa iilor ωn şi a modurilor proprii {φ}n ale sistemului neamortizat, precum şi a frac iunilor din amortizarea critică ξn, iar expresiile qn ( 0 ) şi qn ( 0 ) fiind date de (4.50). Amortizarea afectează pulsa iile şi perioadele proprii de vibra ie a unui sistem MGLD conform ecua iei (4.64), similar unui sistem SGLD. De aceea, efectul amortizării asupra valorii pulsa iilor şi perioadelor proprii unui sistem MGLD este neglijabil pentru frac iuni ale amortizării critice ξn < 20%.

4.3.
4.3.1.

Răspunsul dinamic al sistemelor MGLD
Analiza modală

Ecua ia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat ac ionat de for e dinamice este:

[ m]{u} + [ c]{u} + [ k ]{u} = { p ( t )}
După cum s-a men ionat în sec iunea 4.2.4, vectorul dezvoltat prin contribu iile modurilor proprii de vibra ie:
N

(4.66)

{u}

al deplasărilor unui sistem MGLD poate fi

{u} = ∑ {φ}r qr = [ Φ ]{q}
r =1

(4.67)

Înlocuind ecua ia (4.67) în (4.66) ob inem:

∑ [ m]{φ}r qr ( t ) + ∑ [c]{φ}r qr ( t ) + ∑ [ k ]{φ}r qr ( t ) = { p ( t )}
r =1 r =1 r =1

N

N

N

(4.68)

Înmul ind fiecare termen al ecua iei (4.68) la stânga cu {φ }n , ob inem:

T

∑{φ}n [ m]{φ}r qr ( t ) + ∑ {φ}n [c ]{φ}r qr ( t ) + ∑{φ}n [ k ]{φ}r qr ( t ) = {φ}n { p ( t )}
T T T T r =1 r =1 r =1

N

N

N

(4.69)

Folosind proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibra ie (vezi sec iunea 4.2.2), în cazul amortizării clasice (matricea de amortizare [c] simetrică), această ecua ie se reduce la:
M n qn ( t ) + Cn qn ( t ) + K n qn ( t ) = Pn ( t )

(4.70)

unde Mn, Cn şi Kn sunt date de rela iile (4.38) şi (4.60). Ecua ia (4.70) este valabilă pentru fiecare mod propriu n = 1, 2, …, N, iar setul de N ecua ii poate fi scrisă în formă matriceală:

[ M ][ q ] + [C ][ q ] + [ K ][ q ] = {P ( t )}
Împăr ind ecua ia (4.70) la Mn ob inem:
2 qn + 2ξ nωn qn + ωn qn =

(4.71)

Pn ( t ) Mn

(4.72)

unde ξn este frac iunea din amortizarea critică în modul propriu n, iar ωn este pulsa ia proprie de vibra ie în modul n. În ecua iile (4.70) şi (4.72) mărimile Mn, Cn, Kn şi Pn(t) depind doar de modul propriu n. Astfel, rezolvarea sistemului de N ecua ii diferen iale neomogene (4.66) a fost redusă la rezolvarea a N ecua ii diferen iale neomogene (4.72) independente. În plus, folosind ecua ia (4.72), nu este necesară estimarea directă a matricei de amortizare [c] şi nici a elementelor matricei de amortizare modală [C]. În schimb, amortizarea se specifică direct prin frac iunea de amortizare critică ξn pentru fiecare mod propriu de vibra ie. Ecua ia de mişcare (4.72) are aceeaşi formă ca şi ecua ia de mişcare a unui sistem SGLD, astfel încât pot fi folosite oricare dintre metodele de rezolvare amintite în sec iunea 2.3 (rezolvarea directă a ecua iei diferen iale, integrala Duhamel, metode numerice). Solu ia ecua iei de mişcare în modul n este coordonata modală qn(t). După cum se poate observa din ecua ia (4.67), contribu ia modului propriu n la deplasările totale {u(t)} este:
83

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

{u ( t )} = {φ}
n

n

qn ( t )

(4.73)

După ce au fost determinate coordonatele modale qn(t) pentru toate modurile proprii de vibra ie, deplasările totale se pot determina însumând contribu iile individuale. Astfel, vectorul deplasărilor totale este dat de rela ia:

{u ( t )} = ∑{u ( t )} = ∑{φ}
n =1 n n =1

N

N

n

qn ( t )

(4.74)

Această metodă de analiză este cunoscută sub denumirea de analiză modală şi este valabilă numai pentru sisteme liniar elastice şi amortizare clasică. Eforturile interne r(t) în elementele structurii la momentul t pot fi determinate folosind deplasările {u(t)} prin două metode. În prima dintre acestea se determină contribu iile rn(t) din modul propriu de vibra ie n, folosind deplasările impuse {u(t)}n, după care eforturile totale se ob in prin însumarea contribu iilor tuturor modurilor proprii: r ( t ) = ∑ rn ( t )
n =1 N

(4.75)

În cea de-a doua metodă se determină for ele statice echivalente din modul propriu de vibra ie n: { f ( t )}n = [ k ]{u ( t )}n . Înlocuind în această expresie ecua ia (4.73) şi folosind expresia (4.25) ob inem:

{ f ( t )}

n

2 = ωn [ m ]{φ}n qn ( t )

(4.76)

Analiza statică a structurii sub efectul acestor for e permite calculul contribu iilor rn(t) din modul propriu de vibra ie n. Eforturile totale r(t) se determină folosind ecua ia (4.75). În concluzie, analiza modală a unui sistem MGLD ac ionat de for ele dinamice {p(t)} poate fi efectuată în următoarea ordine: 1. Se definesc proprietă ile structurale - matricele masei [m] şi ale rigidită ii [k] - frac iunea din amortizarea critică ξn 2. Se determină pulsa iile proprii de vibra ie ωn şi modurile proprii de vibra ie {φ}n 3. Se calculează răspunsul în fiecare mod propriu urmărind secven a: - se formulează ecua ia de mişcare (4.72) - se calculează deplasările {u(t)}n folosind ecua ia (4.73) - se calculează eforturile rn(t) din modul propriu de vibra ie n ale eforturilor, folosind una dintre metodele descrise mai sus 4. Se combină răspunsurile modale pentru a ob ine răspunsul total. Deplasările totale se ob in din ecua ia (4.74), iar eforturile toatele din ecua ia (4.75) În general, doar primele câteva moduri proprii de vibra ie contribuie semnificativ la răspunsul total al structurii. De aceea, paşii de la punctul (3) se efectuează în mod curent doar pentru primele câteva moduri proprii de vibra ie. 4.3.2. Analiza răspunsului seismic în timp folosind analiza modală

Ecua ia de mişcare a unui sistem MGLD amortizat ac ionat de mişcarea seismică este dată de:

[ m]{u} + [ c]{u} + [ k ]{u} = { peff ( t )}
unde

(4.77)

{ p ( t )} = − [ m]{1} u ( t )
eff g

(4.78)

inând cont de faptul că răspunsul unui sistem MGLD supus mişcării seismice la baza structurii este identic cu răspunsul dinamic al aceluiaşi sistem MGLD ac ionat de for ele efective date de ecua ia (4.78), metoda de analiză modală descrisă în sec iunea 4.3.1 pentru for e dinamice este aplicabilă şi în cazul ac iunii seismice.

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

Un exemplu de sistem MGLD este prezentat în Figura 4.16. Gradele de libertate dinamică sunt deplasările laterale relative uj, j = 1, 2, …, N, unde N reprezintă numărul de nivele, respectiv numărul gradelor de libertate. Matricea maselor [m] este o matrice diagonală cu elementele mjj = mj. Distribu ia în spa iu a for elor efective {peff(t)} este dată de expresia {s} = [m]{1}, care este independentă de timp. Vectorul {s} poate fi dezvoltat folosind următoarea expresie:

{s} = [ m]{1} = ∑{s}r = ∑ Γ r [ m ]{φ}r
r =1 r =1

N

N

(4.79)

Figura 4.16. Gradele de libertate dinamică ale unui cadru multietajat: deplasările laterale (Chopra, 2001). Înmul ind ambele păr i ale ecua iei (4.79) cu {φ }n şi folosind proprietatea de ortogonalitate a modurilor proprii de vibra ie, ob inem:
T

{φ}n [ m]{1} = Γ n {φ}n [ m]{φ}n
de unde:

T

T

(4.80)

Γn =

{φ}n [ m]{φ}n

mφ {φ} [ m ]{1} {φ} [ m]{1} ∑ = =
T T j n n T

n

jn

Mn

∑m φ
j j =1

j =1 n

(4.81)
2 jn

Astfel, se pot scrie următoarele expresii: Γn = Ln Mn Ln = {φ}n [ m ]{1} = ∑ m jφ jn
T j =1 N 2 M n = {φ }n [ m ]{φ }n = ∑ m jφ jn T j =1 N

(4.82)

unde φjn reprezintă deplasarea modală pe direc ia gradului de libertate j (deplasarea laterală la nivelul j) în modul propriu de vibra ie n. Pe baza rela iei (4.79), contribu ia modului propriu de vibra ie n la [m]{1} este dată de:

{s}n = Γ n [ m]{φ}n

s jn = Γ n m jφ jn

(4.83)

distribu ie care este independentă de modul în care sunt normalizate modurile proprii de vibra ie. În cazul unui sistem MGLD supus unei mişcări seismice, ecua ia (4.72) devine:
2 qn + 2ξ nωn qn + ωn qn = −Γ n u g ( t )

(4.84)

Ecua ia de mişcare (3.2) pentru un sistem SGLD supus ac iunii seismice poate fi exprimată în următoarea formă:
2 Dn + 2ξ nωn Dn + ωn Dn = −u g ( t )

(4.85)

85

Dinamica Structurilor şi Inginerie Seismică. [Sem. II 2007]

http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/

unde s-a înlocuit deplasarea u a sistemului SGLD cu nota ia Dn pentru a eviden ia rela ia acesteia cu modul propriu de vibra ie n. În mod similar, ξ a fost înlocuită cu ξn. Ecua ia de mişcare (4.85) poate fi rezolvată folosind metodele numerice amintite în capitolul 3. Solu ia qn(t) a ecua iei de mişcare a sistemului MGLD în modul propriu n poate fi ob inută observând asemănarea dintre ecua ia (4.84) şi ecua ia de mişcare (4.85) a unui sistem SGLD. Comparând cele două ecua ii: qn ( t ) = Γ n Dn ( t ) (4.86)

Coeficientul Γn se numeşte factor de participare modală. Totuşi, acesta nu reprezintă contribu ia modului n la răspunsul total al unei mărimi de răspuns. În plus, valoarea factorului de participare modală nu este independentă de metoda de normalizare a modurilor proprii de vibra ie. Contribu ia modului propriu n la deplasarea totală {u(t)} este:

{u ( t )} = {φ}
n

n

qn ( t ) = Γ n {φ }n Dn ( t ) sau u jn ( t ) = Γ nφ jn Dn ( t )

(4.87)

Dintre cele două metode de determinare a eforturilor în elementele structurale descrise în sec iunea 4.3.1, de obicei se preferă metoda for elor statice echivalente, fiind mai intuitivă. For ele statice echivalente din modul propriu n sunt { f ( t )}n = [ k ]{u ( t )}n , unde {u(t)}n sunt determinate din rela ia (4.87). Folosind expresiile (4.25) şi (4.83), for ele statice echivalente pot fi exprimate prin:

{ f ( t )} = {s}
n

n

An ( t ) = Γ n [ m ]{φ}n An ( t ) sau

f jn ( t ) = s jn An ( t ) = Γ n m jφ jn An ( t )

(4.88)

unde, similar expresiei (3.9),
2 An ( t ) = ωn Dn ( t )

(4.89)

Rela ia (4.88) indică faptul că for ele statice echivalente sunt produsul a doi factori: (1) contribu ia {s}n a modului propriu n la distribu ia [m]{1} a for elor efective {peff(t)} şi (2) pseudo-accelera ia înregistrată de un sistem SGLD corespunzător modului propriu n sub ac iunea mişcării seismice u g ( t ) . Contribu ia rn(t) din modul propriu n al oricărui răspuns r(t) se determină prin analiza statică a structurii la for ele fn(t). Folosind ecua ia (4.88), mărimea rn(t) se poate exprima prin rela ia: rn ( t ) = rnst An ( t ) (4.90)

unde s-a notat prin rnst răspunsul static modal, generat de "for ele" {s}n. Se poate observa că rnst poate lua atât valori pozitive, cât şi negative, şi nu depinde de metoda de normalizare a modurilor proprii. Răspunsul total se ob ine însumând contribu iile răspunsului în toate modurile proprii. Astfel, folosind expresia (4.87), deplasările nodale vor fi:

{u ( t )} = ∑{u ( t )} = ∑ Γ {φ}
n =1 n n n =1 N N

N

N

n

Dn ( t )

(4.91)

Folosind ecua ia (4.90), răspunsul total al oricărei mărimi este dat de rela ia: r ( t ) = ∑ rn ( t ) = ∑ rnst An ( t )
n =1 n =1

(4.92)

Interpretarea analizei modale Analiza răspunsului seismic în timp folosind metoda de calcul modal începe prin a determina pulsa iile proprii şi modurile proprii de vibra ie. Odată acestea cunoscute, pentru fiecare mod propriu se determină componentele modale {s}n ale distribu iei vectorului for elor [m]{1}, folosind rela ia (4.83). Restul procedurii unei analize modale este prezentată conceptual în Figura 4.17. Contribu ia din modul propriu n a răspunsului dinamic se ob ine înmul ind rezultatele a două analize: (1) o analiză statică a structurii din for ele {s}n şi (2) o analiză dinamică a unui sistem SGLD corespunzător modului propriu n ac ionat de mişcarea seismică u g ( t ) . Astfel, analiza modală necesită efectuarea a N analize statice din for ele {s}n, n = 1, 2, …, N

4. Sisteme cu mai multe grade de libertate dinamică

şi analize dinamice a N sisteme SGLD. Răspunsul total se ob ine combinând răspunsul în fiecare mod propriu.

Figura 4.17. Explicarea conceptuală a analizei modale (Chopra, 2001). Analiza răspunsului seismic în timp al unui sistem MGLD folosind metoda de calcul modal se realizează în următoarea ordine: 1. Se defineşte numeric accelera ia terenului u g ( t ) la intervalul de digitizare ∆t 2. Se definesc proprietă ile structurale - matricele masei [m] şi ale rigidită ii [k] - frac iunea din amortizarea critică ξn 3. Se determină pulsa iile proprii de vibra ie ωn şi modurile proprii de vibra ie {φ}n 4. Se determină componentele modale {s}n ale distribu iei for elor seismice efective 5. Se calculează răspunsul în fiecare mod propriu urmărind secven a de mai jos: - se calculează răspunsul static rnst al structurii din for ele {s}n, pentru fiecare mărime de răspuns dorită - se calculează pseudo-accelera ia An(t) a sistemului SGLD corespunzătoare modului propriu n sub

87