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PROBLEMI DINAMICI

6.1 Equazioni di equilibrio dinamico


Antonio Pantano - Dipartimento di Meccanica, Università di Palermo

L'equazione di equilibrio dinamico di un corpo discretizzato in n elementi finiti è:


.. .
6.1) MU  C U  KU  F

dove:
K    B E BdV n
T
6.2)
n Vn

rappresenta la matrice di rigidezza;

M    N n NdV n
T
6.3)
n Vn

rappresenta la matrice di massa del sistema ;

C    N Cn NdV n
T
6.4)
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n Vn

rappresenta la matrice di smorzamento ed F le forze esterne nodali.


Inoltre si è indicato con: E la matrice di elasticità e con  la densità di massa.
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6.1 Equazioni di equilibrio dinamico
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Tale equazione va ora integrata, noi tratteremo il metodo di integrazione diretto utilizzando una
procedura numerica. Il termine diretto sta ad indicare che prima di effettuare l'integrazione, secondo
una procedura numerica, le equazioni non sono in alcun modo trasformate.

L'integrazione diretta si basa su:


a) cercare di soddisfare le equazioni differenziali solo in certi intervalli discreti t, invece di
ogni istante, ciò vuol dire adottare una discretizzazione alle differenze finite nel tempo ed imporre
in ogni intervallo, un equilibrio statico comprendente anche le forze d'inerzia e le forze smorzanti;
b) assumere in ogni intervallo t prefissate leggi di variazione di spostamenti, velocità ed
accelerazione che determinino accuratezza e stabilità della soluzione.

I metodi di integrazione diretta numerica consentono di superare tutte le non linearità mediante
l'ipotesi di comportamento lineare in ogni passo di integrazione. I principali metodi di integrazione
diretta sono il metodo implicito ed il metodo esplicito.
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6.2 Metodo di integrazione implicita
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I metodi di integrazione implicita si basano sulla soluzione nota al tempo t e considerando


l'equilibrio del sistema al tempo t+t; in presenza di non linearità ciò impone che venga effettuato
un procedimento iterativo per raggiungere l'equilibrio. Uno dei metodi più utilizzati è il metodo di
Newmark.

6.2.1 Metodo di Newmark.


Il metodo di integrazione di Newmark assume:

 U n  1  U n  U n 1  t
   
U n 1
 
6.5)

  
 t 2
U n 1  U n  U n t  1  U n  U n 1 
  2
dove i termini  ,  sono i parametri di integrazione di Newmark che devono essere scelti in
maniera opportuna per consentire una buona approssimazione; gli indici n, n+1 sono relativi
rispettivamente all’istante di integrazione corrente ed al successivo. Per esempio assumere ==0
comporta:
   
 U U  U  Un
1    U n  U n 1  n1 n se =0  U n  n 1
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6.5b) t t
  t 2 t
U n 1  U n  U n t   U n 
     2
U n 1  U n  U n t  1    U n   U n 1  se =0 
  2   2
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La prima delle 6.5b indica che si sta eguagliando l’accelerazione al tempo n con la differenza tra le
velocità agli istanti n e n+1 divisa per l’intervallo temporale. La seconda delle 6.5b rappresenta
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l’espansione in serie di Taylor del vettore U n 1 .


Se invece si assume ==1/2 si ha:
     
  U U 1 U n 1  U n U n 1  U n
1    U n  U n 1  n1 n se =  
t 2 2 t
6.5c) U 
 2
t n 1  U n  t
U n 1  U n  U n t  1    U n  U n 1 
   2
1 
se =  U n 1  U n  U n t  
  2 2  2  2
 
La prima delle 6.5c indica che si sta eguagliando l’accelerazione, ottenuta come media delle
accelerazioni ai tempi n e n+1, con la differenza tra le velocità agli stessi istanti divisa per
l’intervallo temporale. La seconda delle 6.5c indica che il contributo dell’accelerazione alla
espansione in serie di Taylor del vettore U n 1 viene assunto pari alla media delle accelerazioni ai
tempi n e n+1.

L'equazione 6.1) valutata all’istante n+1 diventa:


.. .
6.6) MU n 1  CU n 1  KU n 1  F
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Manipolando le 6.5) otteniamo:


 1   1  
U n 1 
1
U n1  U n   Un    1 U n
6.7)  t 2
t  2  
   
U n 1  U n  t 1  U n  t U n 1
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sostituendo le 6.7) nella 6.6) otteniamo:
 1  
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 M  C  K  U n 1 
 t 2
 t 
6.8)
 1 1   1          t      
F  M Un  Un    1 U n   C  U n    1 U n     2   U n 
 t 2
t  2     t    2   
Si risolve la 6.8) nell'incognita Un+1 con un metodo iterativo (per esempio Newton Rapshon) e si
calcolano poi velocità ed accelerazione con le 6.7).
Il metodo è particolarmente oneroso nei problemi non lineari perché la matrice di rigidezza è
funzione del campo di spostamenti incognito.

Si può dimostrare che la soluzione col metodo di Newmark è incondizionatamente stabile per:

2
11  1 1
         0
22  2 2 2 .
Per esempio assumere ==1/2 verifica queste relazioni, quindi per tali valori dei parametri il
metodo risulta incondizionatamente stabile ed è denominato constant-average-acceleration.
La caratteristica fondamentale del metodo è in generale la scelta di ricalcolare la matrice di
rigidezza ad ogni iterazione ed inoltre, osservando la 6.8), ci si accorge che una soluzione per Un+1 è
legata alla fattorizzazione della matrice di rigidezza. Quindi il calcolo con il metodo implicito
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diventa oneroso perché ad ogni passo di integrazione sono necessarie più iterazioni (secondo
Newton-Raphson che ricalcola più volte la matrice di rigidezza) e dover eseguire più fattorizzazioni
al fine di trovare l'equilibrio nella configurazione incognita.
Il pregio del metodo è quello di poter essere incondizionatamente stabile, che permette quindi di
impiegare passi di integrazione molto ampi, ciò ovviamente a spese di un numero elevato di
iterazioni.
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6.3 Metodo di integrazione esplicita
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Il metodo di integrazione esplicita è basato sul metodo alle differenze centrali. Nota che sia
l'equazione differenziale lineare del secondo ordine, utilizzando il metodo alle differenze finite,
discretizzando il tempo di integrazione in tanti intervalli, è possibile sviluppare in serie di Taylor i
vettori Un+1 e Un-1; arrestando lo sviluppo ai termini di secondo grado e trascurando il resto si ha:
 t 2  
U n 1  U n  t U n  Un
6.9) 2
 t 2  
U n 1  U n  t U n  Un
2
sommando membro a membro le 6.9) otteniamo le componenti di accelerazione, sottraendo
membro a membro invece otteniamo le componenti di velocità, quindi:

U n  2 U n 1  2 U n  U n 1 
1
t
6.10) 
Un 
1
U n1  U n1 
2t
l'errore che si commette è dell'ordine di t2. In questo modo si sostituiscono le componenti di
accelerazione e velocità con le differenze centrate.
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Scritta la 6.1) al tempo n e sostituendo le 6.10) si ottiene:

 1 1   2   1 1 
6.11)  2 M  C  n 1
U  F   K  M 
 n  2
U M  C  U n 1
 t 2t   t   t 2t 
2
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Come si nota dalla 6.11) la determinazione dello spostamento incognito Un+1 è legato soltanto alla
conoscenza dell'equilibrio al tempo n (configurazione nota), inoltre non è necessario la
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fattorizzazione della matrice di rigidezza trovandosi già a secondo membro e non è necessario un
metodo iterativo perché la matrice di rigidezza è calcolata su una configurazione nota.
Supponendo nulli gli effetti viscosi, la risoluzione dell'equazione del moto può essere realizzata con
l'uso dello schema a masse concentrate nei nodi. Riducendo in forma triangolare la matrice di massa
le equazioni 6.11) risultano essere disaccoppiate.
Noto il vettore accelerazione al tempo n, si passa a ricavare il vettore spostamento al tempo n+1 ed
il vettore velocità al tempo n+1/2 con uno schema alle differenze centrali.
Il codice esplicito risulta quindi essere, ai fini del tempo di calcolo molto più veloce dei codici
impliciti riducendo il problema non lineare ad equazioni lineari che possono essere risolte
direttamente, l'inconveniente del metodo è che esso è condizionatamente stabile, ciò comporta la
necessità di fare passi di integrazioni molto piccoli.
La scelta corretta del passo di carico t è legata oltre all'accuratezza del risultato alla stabilità del
metodo.
Si può dimostrare che per un sistema ad un grado di libertà il metodo alle differenze centrali da una
soluzione stabile se risulta:
T
6.12) t 

dove T è il periodo di oscillazione del sistema.
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Per un sistema a p gradi di libertà la condizione di stabilità risulta:
Tp
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6.13) t  t crt 

dove Tp è il più piccolo periodo di vibrazione del sistema, esprimendo questo in funzione della
frequenza di vibrazione libera, si ottiene:
2
6.14) Tp 
max

Considerata ora la struttura discretizzata in elementi finiti, supposto il caso di elementi


monodimensionali di lunghezza L, il passo di carico deve avere un valore inferiore al tempo di
attraversamento dell'onda sonica sull'elemento:
L
6.15) t crt 
a
con:
E
6.16) a 2 

dove a è la velocità di propagazione dell'onda di pressione nel corpo ed L la lunghezza del più
piccolo elemento della struttura.
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In conclusione, la stabilità del metodo esplicito è condizionata dal fatto di avere un t inferiore al
periodo di oscillazione del più piccolo elemento della mesh, o in altro modo, inferiore al tempo di
attraversamento da parte dell'onda sonica della dimensione minima del suddetto elemento. Ecco
perché nel calcolo strutturale esplicito si da grande importanza allo sviluppo di algoritmi che
aggiornino il massimo t stabile al proseguire della deformazione.
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In genere i codici calcolano il passo critico iniziale come:
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6.18) t crt  0.6  0.9


L
a
dove tra parentesi vi è un valore numerico gestibile dall'operatore e viene poi modificato con
l'evolvere del fenomeno al fine di minimizzare il tempo di calcolo complessivo.
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