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Automatización

Industrial
Sensores, actuadores y máquinas.

2
Contenidos.
 Sensorización.
 Funcionamiento.
 Categorías.

 Actuación.
 Tipos de actuadores.

 Máquinas
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Sensores.
 Introducción:
 Eléxito de la tarea de un sistema automático depende
de la realimentación.
 Los parámetros de mayor interés son la posición,
velocidad, Temperatura, Fuerzas, etc.
 La forma de mediar variables físicas de un proceso
puede variar para satisfacer criterios de diseño
dependiendo de lo que se requiere controlar.

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Sensores.

 Los sensores transforman las magnitudes físicas


del sistema en señales eléctricas o mecánicas
que proporcionan información al sistema de
control.
 Digitales (sensores)
 Analógicos (transductores)

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Clasificación de lo Sensores.
Según el principio físico Activos
de funcionamiento Pasivos
Analógicos
Según el tipo de señales que Digitales
generan Temporales
Clasificación de
los sensores Según el campo de De medida
valores que miden Todo- Nada (On-Off)

Discretos
Según la forma constructiva Integrados
Inteligentes

Según el tipo de variable física medida


Clasificación de lo Sensores.
Presión
Temperatura
Humedad
Fuerza
Clasificación de Desplazamiento/ Velocidad/ Aceleración de objetos
los sensores Caudal
según el tipo de
Presencia y/o posición de objetos
variable física
medida Nivel de sólidos o líquidos
Químicos
Magnitudes eléctricas
Magnitudes ópticas
Otros
Clasificación de lo Sensores. Piezoeléctricos
– Fotoemisivos
Fotoeléctricos
– Fotovoltaicos
Activos Termoeléctricos (Termopares)
(Generadores)
–Electromecánicos
Magnetoeléctricos
–Fotovoltaicos
Otros
Clasificación
de los –Potenciométricos

sensores –Termorresistivos

según el –Fotorresistivos
Resistivos (Resistencia variable)
principio físico –Extensiométricos

de –Magnetorresistivos

funcionamiento Pasivos –Electroquímicos


Capacitivos ( Capacidad variable)
(Moduladores)
–Reluctancia variable
–Permeancia variable
Inductivos (Inductancia variable) –Transformador variable
–Magnetoestrictivos
Semiconductores
Otros
Clasificación de lo Sensores.
Señales Periódicas
Según el tipo variables No periódicas
de señal Señales
Analógicos continuas

Clasificación Según la
Unipolares
de los polaridad Bipolares
sensores
Digitales
según el tipo
de señal Frecuencia
eléctrica que Señales Fase
generan senoidales

Temporales
Frecuencia
Señales Relación alto/ bajo
cuadradas
Duración de un impulso
Numero total de impulsos
Sensores.

 Sensores de posición:

 Estosindican el punto del recorrido en el que se


encuentra un actuador (posición).

 Los más usados son los del tipo eléctricos y los


ópticos.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Potenciómetros.
 Contacto que se mueve sobre un hilo de material resistivo
arrollado en espiral o sobre una lámina resistiva.

r
V0  Vs
R
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Sensores.
 Sensores de posición:
 Potenciómetros.
 La ventaja principal es su sencillez y bajo costo.
 En cambio la principal desventaja es la no linealidad del
voltaje de la resistencia en relación a la distancia desplazada.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Sincros y resolvers.
 Sensores de posición exclusivamente angulares, que no
requieren contacto físico entre las piezas.

V (t )  V0 sin(t ) V (t )  V0 ·cos ·sin(t )


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Sensores Internos.
 Sensores de posición:
 Sincros y resolvers.
 Al no tener contacto físico entre sus elementos,
estos se deterioran menos.
 A pesar de esto no se emplean actualmente debido
a que entregan una señal analógica, por su mayor
peso y coste.
 El resolver es similar al sincro, sólo que sus
bobinas están colocadas en posición diferente
(120º)

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Inductosyn.
 Variante lineal de los sincros, formado por 2 reglas que se
desplazan una sobre la otra.
V (t )  V sin(t )

 2X 
V1  V sin   sin(t )
S  S 
 2X 
V2  V cos  sin(t )
 S 
X

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Inductosyn.

 La señal es similar a los sincros y resolvers, pero


su relación voltaje/distancia es mucho más precisa.

 Existe una versión rotacional que alcanza


precisiones hasta 5 milésimas de grado.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Optointerruptor.
 Elemento básico de sensores ópticos.
 Interruptores de final de carrera, usando un fotodiodo o
foto resistencia y un led o láser.

Receptor Emisión

Vista frontal Vista Lateral


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Sensores.
 Sensores de posición:
 Codificadores ópticos.
 Optointerruptores mejorados, con numerosas muescas
distribuidas en el la superficie del disco.

 Absolutos (Cab): El disco impreso


en codificación binaria. Cada ‘bit’
es leído por un receptor diferente.
Se puede ‘codificar’ con algún
cifrado conocido, tal como el BCD.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Codificadores ópticos.
 Optointerruptores mejorados, con numerosas muestras
distribuidas en el la superficie del disco.

 Incrementales (Cin): Se trata de un


disco con muescas en sólo una
pista. Además posee dos pares de
Emisor/Receptor óptico desfasados
en ¼ de periodo.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Codificadores ópticos.

 En el caso del Cab, la ventaja que tiene es que se conserva


la lectura de posición incluso sin alimentación.
 La resolución máxima del Cab es de 360/N, donde N es el
número de sectores, y el número de pistas (Np) debe ser
2Np=N.
 Esto lo hace un sensor caro y complejo, por esto no es muy
utilizado.

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Sensores.
 Sensores de posición:
 Codificadores ópticos.
 Debido a que las transiciones en el Cin no son abruptas, la
señal generada no es una onda cuadrada ideal.
 La solución cuando tenemos precisión muy alta (más de
200 líneas por vuelta), la señal se procesa para generar 1
lógicos con rangos de umbrales lumínicos.
 Este codificador, a diferencia de los otros, nos permite
conocer, a parte de la posición, el sentido de giro de un
actuador.
 En general, estos codificadores, son los más utilizados para
conocer la posición y sentido de movimiento de
articulaciones en robótica industrial.
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Foto Receptor

Sensores.
 Sensores de posición:
 Codificadores ópticos.

Disco Codificado

Un codificador óptico absoluto basado en la


codificación Gray de 13 pistas.
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Sensores.
 Sensores de velocidad:

 Miden y entregan datos sobre la velocidad de los


motores, especialmente velocidad angular.

 Como el caso de posición, los del tipo eléctricos y los


ópticos son los más habituales en la industria.

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Sensores.
 Sensores de velocidad:
 Tacómetro.
 También conocido como dínamo tacométrico, es un dispositivo
similar a un motor, que genera una tensión CA de amplitud
proporcional a la velocidad angular.

V  BS 0 sin(t )

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Sensores.
 Sensores de velocidad:
 Óptico.
 Se utilizan los codificadores de posición, para encontrar
velocidades.
 Transformación Frecuencia/Voltaje: Se utilizan circuitos que
realizan una aproximación discreta a la derivada velocidad.
Consta de un contador, un reloj interno, y un conversor A/D
(para convertir el número de cuentas en voltaje).

dx x
v 
dt t

número de pulsos en un tiempo Dt.


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Sensores.
 Sensores de aceleración:

 Miden la aceleración del dispositivo a que van


adosados, basados en la ley de newton.

 Dadala complejidad de este tipo de medición, no hay


muchas variedades utilizadas actualmente.

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Sensores.
 Sensores de aceleración:
 Acelerómetro inercial.
 La fuerza de inercia dada una aceleración de un cuerpo,
puede ser medida por un resorte, usando la ley de Hooke, y
con esto se obtiene una relación proporcional entre la
aceleración y el alargamiento del resorte.

 kx
a
m
x es leída por un encoder.
k constante del sistema de resortes.
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Sensores.
 Sensores de aceleración:
 Acelerómetro de estado sólido.
 Base de silicio con estrías y un material conductor sobre el
formando un condensador variable, la variación se logra
debido a la distancia entre placas al doblarse.

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Sensores.
 Sensores de aceleración:
 Acelerómetro CIs.
 Actualmente es posible construir acelerómetros de 3 ejes (X,
Y,Z), en un sólo chip de silicio, incluyendo dentro del mismo, la
parte electrónica que se encarga de procesar las señales.
 El principio de operación del dispositivo, acelerómetro e
inclinómetro MEMSIC 2125, está basado en el traspaso
térmico, por convección natural.
 Éstos dispositivos miden cambios internos, de la transferencia
de calor causada por la aceleración, ofreciendo ventajas
significativas, sobre el empleo de una estructura tradicional
sólida de masas de prueba.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:

 Señalan la distancia entre el punto de referencia


(punto terminal) y otros objetos.

 Pueden ser de contacto o sin contacto.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 De contacto.
 Simples micro-interruptores colocados en sectores en donde
haya riesgo de chocar. Pueden utilizarse como finales de
carreras o para marcar posiciones dadas.

Señal de salida para control.

Interruptor

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Reflexión luminosa:
 Consta de una fuente de luz focalizada en un punto, una lente
para focalizar la luz reflejada y una foto resistencia que detecta la
intensidad luminosa de reflexión.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Reflexión luminosa:
 Los problemas de este sensor, es que existen dos puntos a
diferente distancia que nos puede entregar un mismo valor
de intensidad lumínica. Esto se soluciona viendo si la señal de
intensidad se incrementa o decrece al avanzar.
 Otro problema es que son sensibles a variaciones de luz
ambiente y la temperatura. Esto se soluciona enviando la luz
de manera intermitente a una frecuencia del orden los los KHz.
 El último problema es que la intensidad reflejada depende de la
naturaleza del material.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Fibra óptica:
 La luz transmitida en una FO sale a un medio con menor índice
de refracción, si lo hace a un ángulo pequeño, puede salir de la
FO refractandose. Si lo hace con un ángulo mayor, se refleja
hacia el interior de la FO. El ángulo que limita la reflexión y la
transmisión, depende de la FO.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Fibra óptica:
 A partir de esto, se construyen sensores de corte de haz y
sensores de retroreflexión, que el mismo cabo de FO emite y
recibe el rayo de luz reflejado por un catadióptrico.

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Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Láser:
 Se basan en dos espejos
perpendiculares acoplados
a motores que permiten
deflectar el haz de modo
que abarque cualquier
dirección (barrido).
Además se sitúa un
colimador apuntando
a una dirección conocida.
El colimador relaciona la distancia en relación de del
ángulo de barrido (y por ende el tiempo) que llega el haz. 36
Sensores.
 Sensores de proximidad:
 Sin contacto.
 Ultrasonidos:
 El tipo más usado y se basa en emitir pulsos de ultrasonido y
medir el tiempo de vuelo entre la emisión y la recepción,
conociendo la velocidad del sonido. La frecuencia de emisión
es fija, usualmente a 40 KHz.

Respuesta en dB en relación al
ángulo de emisión.

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Sensores.
 Sensores de tacto:

 Su utilidad es para ciertos casos de procesos, cuando


necesitamos manipular elementos frágiles.

 Se encuentran desde los que son sólo On/Off, hasta


los que dan una medida de presión en cada punto.

 La mayoría de estos son experimentales.

38
Sensores.
 Sensores de tacto:
 Varillas.
 Matriz de varillas que se mueve hasta hacer
contacto con el objeto.

39
Sensores.
 Sensores de tacto:
 Elastómeros de conductividad.
 Materiales elásticos (plásticos) impregnados con polvos de
hierro. Generando una resistencia variable.

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Sensores.
 Sensores de temperatura:
 Termopar (Termocupla).
 Es un dispositivo formado por la unión de dos metales
distintos que produce un voltaje (efecto Seebeck), que es
función de la diferencia de temperatura entre estos.

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Sensores.
 Sensores de temperatura:
 Termopar (Termocupla).

Termopar conectado a
voltímetro, entregando la
temperatura de una
habitación en ºC.

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Sensores.
 Sensores de temperatura:
 RTD (Resistance Temperature Detector)
 Son sensores de temperatura resistivos. En ellos se
aprovecha el efecto que tiene la temperatura en la
conducción de los electrones para que, ante un aumento de
temperatura, haya un aumento de la resistencia eléctrica que
presentan.

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Sensores.
 Sensores de temperatura:
 RTD (Resistance Temperature Detector)

RTDs de Platino de
100 y 1000 Ohms de
resistencia (Pt100 y
Pt1000)

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Actuadores.
 Introducción:
 Es el dispositivo que ejerce fuerzas o momentos sobre
las partes de un proceso.
 Transforman algún tipo de energía (eléctrica,
hidráulica, etc.) en energía mecánica o térmica.
 Los actuadores utilizados actualmente son del tipo
eléctrico, hidráulico y neumático.
 Un requerimiento esencial para utilizar un actuador en
algunos procesos, es que estos puedan ser
controlados con rapidez y precisión.

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Actuadores.

 Los actuadores transforman las señales


eléctricas de control en magnitudes físicas.

 Son dispositivos capaces de generar una fuerza


a partir de líquidos, de energía eléctrica y
gaseosa

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Actuadores.

 Ventajas:  Desventajas:
Precisos Potencia limitada
Fiables
Fácil control
Sencilla instalación
Silenciosos

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Actuadores.
 Actuadores hidráulicos:
 General mente son utilizados para mover cargas
mayores (más de 10 Kg).
 El fluido que trasmite la potencia, usualmente aceite
especial, circula por tuberías a presión de unas 200
atmosferas.
 Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidráulica de Pascal, ya que al disminuir la superficie
de aplicación, la fuerza en ese punto aumenta.
 Se controla el flujo mediante servoválvulas.

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Actuadores.
 Actuadores hidráulicos:
 Servoválvula y actuador.

Servoválvula Actuador

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Actuadores.
 Actuadores neumáticos:
 Funcionamiento similar al de los actuadores
hidráulicos.
 La diferencia, que estos ocupan aire, altamente
compresible, en vez de fluidos incompresibles.
 El no llevar fluidos inflamables los hacen más seguros
y a la vez no es necesario el recambio de fluido
periódicamente.
 Pero al ser compresibles, tienden a mover menor
carga y tener características de sub-amortiguamiento.

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Actuadores.
 Actuadores neumáticos:
 Se utilizan en operaciones que impliquen
desplazamientos lineales cortos (Transferencias,
marcajes, expulsiones, embalajes, etc.)
 Se actua sobre el cilindro neumático mediante
electroválvulas conectadas a las salidas del
controlador.

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Actuadores.
 Actuadores neumáticos:
 Tipos de Cilindros neumáticos:
 Simple efecto:
 Empujar en un solo sentido y retornan
automáticamente al origen por la acción de un
muelle.
 Doble efecto:
 Empujar en ambos sentidos.

 Acción diferencial:
 Permiten mantener el émbolo en cualquier posición,
aplicando presión a ambos lados del mismo.
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Actuadores.
 Actuadores neumáticos:

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Son los más utilizados actualmente en procesos
industriales.
 Como elementos de pre-actuación se utilizan en
mayor forma los contactores.
 Mayor demanda, para trabajos de precisión, tiene los
motores de corriente continua (Mcc) y los motores de
paso a paso (Step).
 Debido a que no se pueden controlar con precisión,
los motores de corriente alterna (Mca) son utilizados
en procesos industriales de mayor envergadura.
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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Contactores (Relés).
 Un contactor es un interruptor el cual es accionado mediante
un electroimán. Aplicando tensión a la bobina del electroimán
se consigue la apertura o cierre del interruptor.

55
Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Contactores (Relés).

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente continua (Mcc).
 Se basan en la fuerza de Lorentz, un conductor por el que
pasa una corriente eléctrica que causa un campo magnético a
su alrededor, tiende a ser expulsado si se le quiere introducir
en otro campo magnético.

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente continua (Mcc).
 Controlados por armadura.

 Campo magnético externo es constante y se


varía el campo interno, variando la amplitud de
la corriente de inducción.

 Controlados por campo.


 Ambos campos magnéticos pueden variar.

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente continua (Mcc).
 Controlados por armadura.

 Es el tipo más usado, con un campo externo


basado en imanes permanentes.
 Genera un mayor torque a bajas velocidades
(levantar cargas).
 De menor tamaño y peso, especiales para
adosarlos como actuadores de articulaciones
(robótica).
 Relación lineal entre la velocidad y el torque.
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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de paso a paso (Step).
 A diferencia del Mcc, el devanado no está en el rotor (móvil),
si no en el estator (fija). Además de no permitir movimientos
continuos, sólo discretos.

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de paso a paso (Step).
 Tiene alto torque a baja velocidad (levantar cargas)

 Tienen alto torque de sostenimiento (bloqueados en


una posición)
 Compatibles con señales digitales de control.

 Potencia mecánica actual es baja.

 Bajo rendimiento, ya que la mayor parte de la


energía se disipa en calor.
 Tienden a ser sub-amortiguados.

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente alterna (MCA).
 Motores Universales:

 Para aplicaciones donde se requiere gran


velocidad con cargas débiles o pequeñas
fuerzas.
 Motores Inducción:

 Su velocidad de giro es constante y depende de


la frecuencia de la tensión de la red eléctrica a
la que esté conectado y por el número de pares
de polos del motor.
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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente alterna (MCA).
 Motores Inducción.
 Los más utilizados en la industria, debido a su fortaleza y
sencillez de construcción, buen rendimiento y bajo coste.
Además se adaptan bien a una marcha a velocidad
constante.

 En los motores asíncronos trifásicos (Inducción) existen


dos formas de poder variar la velocidad, una es variando
la frecuencia mediante un equípo electrónico especial
(VFD) y la otra es variando la polaridad gracias al diseño
del motor.
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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente alterna (MCA).
 Motores Inducción y Variador de Frecuencia:
 El VFD (Variable Frequency Drive ) es un sistema para el
control de la velocidad rotacional de un motor de corriente
alterna (AC) por medio del control de la frecuencia de
alimentación suministrada al motor.

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Actuadores.
 Actuadores eléctricos:
 Motores de corriente alterna (MCA).
 Motores Inducción y Variador de Frecuencia:

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Ejemplos
•Válvulas

•Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberías.


•Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.

asiento bola corredera


Ejemplos
•Válvulas
pistón mariposa diafragma

servocontrol
Ejemplos
•Bombas centrífugas
•Proporcionan la energía al circuito.
•Cámara semicerrada

centrífuga •Fuerza centrífuga como impulsión


aspiración
•Limitaciones de altura de impulsión y de aspiración

•Grandes caudales a poca presión

•Líquidos viscosos, con partículas en suspensión.

•Puede aparecer cavitación

•Necesidad de válvula antirretorno

•Velocidad constante o como elemento regulador


Ejemplos
•Bombas de pistones

•Cámara cerrada

•Pequeños caudales a alta presión

•Diafragma para medios agresivos


Ejemplos
•Bombas lobulares

•Impulsión suave

•Presiones bajas

•Peristálticas para dosificación, no tienen


contacto con el medio.

•De tornillo para materiales viscosos


Ejemplos actuadores
•Bombas de reacción
•La impulsión se realiza por aspiración del fluido
con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,
aire, vapor...)

•También se utilizan para generar vacío por


aspiración.
Ejemplos sensores
Temperatura – termómetros de resistencia

•Resistencia de Platino o Níquel


•Precisos (-200ºC a 800ºC)
•Basados en el cambio de resistencia debido a la
temperatura (corriente fija -> cambio de tensión)

Pt100
Pt500
Ejemplos sensores
Temperatura - termopares

•Basados en el efecto termoeléctrico


•La unión debe referenciarse, pues depende del
material y de la temperatura de trabajo.
• Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)

Medida de temperatura en hornos,


maquinaria...
Ejemplos sensores
Temperatura – PTC . NTC

•Termistores
•Elementos semiconductores
•La resistencia varía con la temperatura
•PTC – R aumenta con T
•NTC – R disminuye con T

•Alta sensibilidad
•Grandes tolerancias
NTC
Protección de circuitos eléctricos,
motores...

PTC
Ejemplos sensores
Caudal - volumétricos

•Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman


en r.p.m o frecuencia
•Para amplios rangos de caudal y viscosidad
Ejemplos sensores
Caudal – presión diferencial

•Miden la diferencia de presión del líquido al


atravesar una sección menor de tubo (V aumenta y P
disminuye)
Ejemplos sensores
Caudal – Área variable

•Denominados rotámetros
•Observación visual directa (oscilaciones, paralaje...)
•El peso del indicador se equilibra con el caudal del
flujo que lo rodea.
Ejemplos sensores
Nivel - digitales

•Digitales (flotadores, ópticos, conductividad,


capacitivos...)
Ejemplos sensores
Nivel - analógicos

•Llamados también transmisores de nivel


Ejemplos sensores
Presión

•Analógicos (transductores de presión)

•Digitales (presostatos, vacuostatos)

SDE1

PEV
SDE5
Las Máquinas

 Son un conjunto de elementos fijos y móviles


que realizan efectos.
 Producen un trabajo (fuerzas y movimientos)
 Transforman energía
 Si no hacen movimientos, se les llama aparatos
Partes de una máquina
ELEMENTO FUNCIÓN
ESTRUCTURA Soportar las piezas y proteger los
componentes
MOTOR Transformar la energía eléctrica o
térmica en mecánica
MECANISMOS Transmitir y transformar las fuerzas
y los movimientos
CIRCUITOS Transportan la materia y la energía
dentro de la máquina
ACTUADORES Transformar el movimiento en
trabajo
MANDO, REGULACIÓN Y Gobernar el funcionamiento de la
CONTROL máquina
Tipos de máquinas

Por su tecnología Por su complejidad


 Mecánicas  En el nº piezas y
 Eléctricas funcionamiento:
 Electrónicas  Simples
 Electromecánicas  Complejas
 Hidráulicas
 Neumáticas
Tipos de máquinas
Por su grado de automatización:
mas o menos intervención humana
 Maquina sin automatismos
 Máquina con automatismos
 Máquina de ciclo fijo
 Máquina programable
 Máquina inteligente
Un automatismo es

 Un dispositivo que comienza a funcionar o se


detiene por sí solo, en determinadas
circunstancias, por ej.
 Cuando algo choca contra él, o
 Cuando se alcanza una determinada temperatura, o
bien le llega un nivel determinado de luz
Un automatismo es
Microrruptor GATILLO
(final de
carrera)

RELÉ

INTERRUPTORES AUTOMÁTICOS
Un automatismo

 Funciona sin intervención directa de las


personas
 Se pone en marcha o se detiene bajo
determinadas circunstancias
 Por ej.: cuando algo choca contra él, o al
alcanzarse un valor de tª.
Controladores

Un controlador establece:
 Las acciones a realizar
 La duración de cada una
 El orden en que suceden
 ¿Cómo lo hace?

Tecnología 3º ESO. IES "Julio


Rey Pastor". Albacete. 2009
Controladores

MEDIANTE UN PROGRAMA QUE:

 Establece la secuencia
 Y la duración de las acciones
 Esto se llaman instrucciones
 Y se fijan de distintas formas
 Según el tipo de programador
Controladores

TIPOS

MECÁNICOS ELECTROMECÁNICOS ELECTRÓNICOS

DE TARJETA DE BOTE DE DISCO DE LEVAS