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Vettori, tensori e matrici

Gianni Comini

22 febbraio 2013

1 Introduzione
In gran parte dei testi di termofluidodinamica, le espressioni compatte delle equazioni di
conservazione e trasporto sono riportate con notazione vettoriale o tensoriale. Nell’ambi-
to del metodo degli elementi finiti, per contro, le forme discretizzate delle equazioni di
conservazione e trasporto sono riportate con notazione matriciale. Per chi si occupa di
elementi finiti, quindi, le notazioni matriciali risultano, per necessità, familiari, mentre le
notazioni vettoriali e tensoriali possono, talvolta, apparire poco chiare a causa, ad esem-
pio, della gran varietà di simboli adottati in letteratura per descrivere le stesse operazioni.
D’altra parte, le notazioni vettoriali e tensoriali hanno il pregio dell’estrema sinteticità e,
di conseguenza, si prestano meglio delle notazioni matriciali alla scrittura delle equazioni
che governano i processi.
Al fine di conciliare le esigenze, ugualmente importanti, di chiarezza e sintesi, nel
seguito si riporteranno le rappresentazioni in forma matriciale delle principali opera-
zioni con vettori e tensori a cui si fa riferimento nei modelli matematici utilizzati nella
termofluidodinamica.

2 Convenzioni e regole
Un vettore w va trattato come una matrice di una sola colonna scritta nella forma
 
u
w= (1)
v

mentre la trasposta wT dello stesso vettore va trattata come una matrice di una sola riga
scritta nella forma
wT = u v
 
(2)
• Prodotto scalare w · w
Attese le convenzioni (1) e (2), la rappresentazione matriciale del prodotto scalare
di un vettore per se stesso è
 
T
 u
= u2 + v 2 ≡ w · w

w ·w = u v (3)
v
e, come deve essere, ha per risultato uno scalare.

1
• Prodotto diadico ww
Per contro, la rappresentazione matriciale del prodotto diadico di un vettore per se
stesso è    
T u   uu uv
w·w = u v = ≡ ww (4)
v vu vv
e, come deve essere, ha per risultato un tensore.

• Prodotto misto n · T di un vettore n per un tensore T


Più complesso da rappresentare in forma matriciale è il prodotto misto di un vettore
per un tensore, dal quale si ottiene per risultato un vettore. Si faccia riferimento, ad
esempio, al prodotto misto n · T del vettore normale ad una superficie
 
nx
n= (5)
ny

per il tensore degli sforzi agenti sulla superficie stessa


 
σxx τxy
T= (6)
τyx σyy

La rappresentazione matriciale di tale prodotto è


  T
T T
  σxx τxy
(n · T) = nx ny
τyx σyy
 T
= nx σxx + ny τyx nx τxy + ny σyy
 
nx σxx + ny τyx
= ≡n·T (7)
nx τxy + ny σyy

e, come deve essere, ha per risultato un vettore.

3 Operatore divergenza
L’operatore divergenza, (o nabla ∇), ricorre con grande frequenza nelle espressioni com-
patte delle equazioni di conservazione e trasporto. Esso può venire considerato un vettore
e, come tale, essere rappresentato mediante la matrice di una sola colonna

∂ 
 

 
 ∂x 
 
∇= (8)


 ∂  

 
∂y
• Divergenza ∇t di una funzione scalare t
Il prodotto ∇t, dove t è una funzione scalare (come, ad esempio, la temperatura),

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va trattato come prodotto di un vettore per uno scalare. Il risultato è un vettore

∂  ∂t 
   

  
 
 ∂x 
   ∂x 
 
∇t = t= (9)


 ∂  



 ∂t  

   
∂y ∂y
che coincide, a meno del verso, con il gradiente della funzione scalare.

Dalla definizione di divergenza e dall’applicazione delle regole enunciate nel paragrafo


precedente, scaturiscono alcuni risultati importanti.

• Prodotto scalare ∇ · w
Dalla regola (3) si deduce che il prodotto scalare del vettore divergenza per il
vettore velocità può essere rappresentato nella forma matriciale
  
T ∂ ∂ u ∂u ∂v
∇ ·w = = + ≡∇·w (10)
∂x ∂y v ∂x ∂y

e, di conseguenza, ha per risultato uno scalare.

• Prodotto scalare ∇ · ∇
Ancora dalla regola (3) si deduce che il prodotto scalare del vettore divergenza per
se stesso può essere rappresentato nella forma matriciale

∂ 
 

 

∂ ∂
 ∂x   ∂2 ∂2
T
∇ ·∇= = + = ∇2 ≡ ∇ · ∇ (11)
∂x ∂y   ∂ 
 ∂x ∂y

 

∂y

e, di conseguenza, ha per risultato l’operatore scalare ∇2 , comunemente definito


“laplaciano”.

• Prodotto diadico ∇w
Dalla regola (4), si deduce che il prodotto diadico del vettore divergenza per il
vettore velocità può essere rappresentato nella forma matriciale

∂  ∂u ∂v
   

 
 ∂x 
 ∂x ∂x 
 
T
  
∇·w = u v =  ≡ ∇w (12)


 ∂ 


 ∂u ∂v 
 
∂y ∂y ∂y
e, di conseguenza, ha per risultato un tensore.

3
• Prodotto misto ∇ · T
Dalla regola (7), si deduce che il prodotto misto del vettore divergenza per il tensore
degli sforzi può essere rappresentato nella forma matriciale
  T
T T ∂ ∂ σxx τxy
(∇ · T) =
∂x ∂y τyx σyy
 T
∂σxx ∂τyx ∂τxy ∂σyy
= + +
∂x ∂y ∂x ∂y
∂σxx ∂τyx
 

 + 

 ∂x
 ∂y 

= ≡∇·T (13)
 ∂τxy + ∂σyy

 

 

∂x ∂y
e, di conseguenza, ha per risultato un vettore.

• Prodotto misto ∇ · (ww)


Ancora dalla regola (7) si deduce che il prodotto misto del vettore divergenza per il
tensore originato dal prodotto diadico del vettore velocità per se stesso può essere
rappresentata nella forma matriciale
  T
T T ∂ ∂ uu uv
(∇ · (ww)) =
∂x ∂y vu vv
 T
∂(uu) ∂(vu) ∂(uv) ∂(vv)
= + +
∂x ∂y ∂x ∂y
∂(uu) ∂(vu)
 

 + 

 ∂x
 ∂y 

= ≡ ∇ · (ww) (14)
 ∂(uv) + ∂(vv)

 

 

∂x ∂y
e, di conseguenza, ha per risultato un vettore.

• Prodotto misto w · (∇w)


Sempre dalla regola (7) si deduce che il prodotto misto del vettore velocità per il
tensore originato dal prodotto diadico della divergenza per il vettore velocità può

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essere rappresentata nella forma matriciale
T
∂u ∂v
 

 ∂x ∂x 
  
(wT · (∇w))T =  u v 


  ∂u ∂v 
∂y ∂y
∂v T
 
∂u ∂u ∂v
= u +v u +v
∂x ∂y ∂x ∂y
∂u ∂u 
 
 u
 +v 
 ∂x
 ∂y 

= ≡ w · (∇w) (15)


 u ∂v ∂v 

 +v 

∂x ∂y
e, di conseguenza, ha per risultato un vettore.
• Prodotto misto ∇ · (∇w)
Dalla regola (7), infine, si deduce che il prodotto misto della divergenza per il tenso-
re originato dal prodotto diadico della divergenza per il vettore velocità può essere
rappresentata nella forma matriciale
T
∂u ∂v
 
 ∂   ∂x ∂x 
T T ∂
(∇ · (∇w)) = 
  
 ∂x ∂y  ∂u ∂v 
 

∂y ∂y
         T
∂ ∂u ∂ ∂u ∂ ∂v ∂ ∂v
= + +
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y
     
∂ ∂u ∂ ∂u
+

 

 ∂x ∂x ∂y ∂y 

 

=      ≡ ∇ · (∇w) (16)

 ∂ ∂v ∂ ∂v 
+

 

 
∂x ∂x ∂y ∂y
e, di conseguenza, ha per risultato un vettore.
Esempio 1 Con riferimento ai risultati sin qui ottenuti si verifichi che, nelle ipotesi di
validità della relazione: ∇ · w = 0, si ha:
∇ · (∇w)T = 0
Soluzione
Dalla (12) si ricava la rappresentazione matriciale del prodotto diadico
∂u ∂v
 
 ∂x ∂x 
∇w = 
 

 ∂u ∂v 
∂y ∂y

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e, di conseguenza, la rappresentazione matriciale della trasposta del prodotto diadico vie-
ne ottenuta dalla relazione precedente attraverso un semplice scambio righe per colonne
 ∂u ∂u 
 ∂x ∂y 
(∇w)T = 
 

 ∂v ∂v 
∂x ∂y

Con riferimento all’espressione di (∇w)T ed alla relazione (16), si ottiene subito


  ∂u ∂u T
 ∂   ∂x ∂y
T ∂ 
∇ · (∇w) = 
  
 ∂x ∂y  ∂v ∂v
 

∂x ∂y
         T
∂ ∂u ∂ ∂v ∂ ∂u ∂ ∂v
= + +
∂x ∂x ∂y ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y
     
∂ ∂u ∂ ∂v 
∂ 

+

 
 
 ∂x ∂x ∂x ∂y
   
 
  ∂x 
  ∂u ∂v 
= = +


 
∂ ∂u
 
∂ ∂v 
  ∂ 
  ∂x ∂y
+

 
  
  
∂x

∂y ∂x ∂y ∂y
 
 0 
= ∇(∇ · w) =
0
 

Si noti che, nel passaggio dalla trasposta della matrice riga del terzo membro al vettore
colonna del quarto membro, si è invertito l’ordine di derivazione delle derivate miste,
in quanto è ragionevole assumere che le derivate seconde delle velocità siano funzioni
continue.