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Rotación sobre un eje fijo

Los resultados de la sección anterior muestran la importancia del movimiento
rotatorio. Por ejemplo, la energía cinética de cualquier cuerpo extendido volando
por el aire (se podría pensar en el bastón giratorio de un tambor mayor) es la
suma de dos términos: la energía de traslación del CM y la energía de rotación de
su giro sobre el CM. Lo primero lo comprendemos completamente, pero lo último
que necesitamos estudiar. En la mayor parte del resto de este capítulo, nos
centraremos en el movimiento rotativo.

En esta sección, comenzaremos con el caso especial de un cuerpo que está
girando alrededor de un eje fijo, como la pieza de madera que se muestra en la
figura 10.2 girando sobre una varilla fija, y primero calcula su momento angular.

Debido a que el eje de rotación es fijo, podemos aceptar llamarlo el eje z, con el
origen 0 en alguna parte del eje de rotación. Como de costumbre, imaginamos el
cuerpo dividido en muchas piezas pequeñas con masas y el
momento angular está dado por la fórmula habitual.

Figura 10.2 Un bloque de madera en forma de huevo con un agujero perforado a través de él se
enhebra en una varilla fija en el eje z. El bloque está girando con velocidad angular

donde las velocidades son las velocidades con las cuales las piezas del cuerpo
son transportadas en círculos por la velocidad de rotación del cuerpo . Vimos en
(9.22) que estos son solo . Con nuestro eje z a lo largo de , las
componentes de son.

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donde.22) en (10. Por lo tanto. tiene componentes Y finalmente Por fin estamos listos para calcular el momento angular total de nuestro sólido que gira. encontramos que Ahora.21). la cantidad es la misma que . y comenzaré con el componente z. z) desde el eje z.Y Por lo tanto. como se define en cada curso introductorio de física: la suma de todas las masas constituyentes. Si ponemos el componente z de (10. denota la distancia de cualquier punto (x. cada una 2 . Donde es el conocido momento de inercia sobre el eje z. como de costumbre. y.

Otro resultado familiar de la física introductoria. encontramos para los componentes x e y de L: Como veremos en un momento. Esto es: o. Así hemos demostrado el resultado conociendo que: (Momento angular) = (momento de inercia) x (velocidad angular). el de rotación alrededor del eje z. Es decir. las sumas aquí en general no son cero. continuaré escribiendo momentos de inercia como sumas. 3 . calculemos la energía cinética de nuestro cuerpo en rotación. a menudo reemplazamos la suma en (10. sin embargo.24) es realmente L "y el momento de inercia es. el momento angular L puede estar en una dirección diferente. Por ahora. tenga en cuenta que el momento angular a la izquierda de (10. dado que la velocidad de como se lleva en un círculo alrededor del eje z con velocidad angular es . por supuesto.25) por una integral.21).22) en (10. Hasta ahora no hemos encontrado sorpresas. y la relación que puede haber aprendido en la física introductoria ¡generalmente no es cierta! 1 Puede recordar que. Para reforzar este resultado gratificante. Sin embargo. al calcular momentos de inercia. y tenemos la siguiente conclusión sorprendente: la velocidad angular apunta en la dirección z (el cuerpo gira alrededor del eje z).multiplicada por el cuadrado de su distancia al eje z1. pero cuando calculamos las componentes x e y de L encontramos algo inesperado: Sustituyendo los componentes x e y de (10. el momento angular puede no estar en la misma dirección que la velocidad angular. pero como Lx y Ly pueden ser distinto de cero.

que gira alrededor del eje z en un ángulo fijo . la dirección de L cambia. considere un cuerpo rígido que consiste en una sola masa m en el extremo de una varilla sin masa. A medida que el cuerpo gira alrededor del eje z. m tiene velocidad.3 Un cuerpo giratorio rígido que comprende una sola masa m anclada al eje z por una varilla sin masa en un ángulo fijo . es decir. La forma más fácil de entender esto es ponerse en un marco que esté girando con Figura 10.) Por lo tanto y un torque (momento de una fuerza) se requieren simplemente para mantener el cuerpo girando constantemente. Como este cuerpo gira alrededor del eje z.3. que está hacia fuera de la página (en la dirección x positiva) en la figura 10. Claramente Ly no es igual a cero. aunque el cuerpo está girando alrededor del eje z. es fácil ver que la masa m tiene una velocidad v en la página (en la dirección x negativa) y. Esta conclusión. al principio bastante sorprendente. el par (torque) debe ser en sentido anti horario. en un ángulo con el eje z.3. L no es paralelo a Este ejemplo vale la pena seguir un poco más. hacia el interior de la página (en la dirección x negativa) en el momento que se muestra. En otras palabras. es realmente fácil de entender: el par (torque) requerido es en la dirección de . (Específicamente. Por lo tanto. que se muestra en el momento en que m cae en el plano y z. L mismo barre alrededor del eje z. de ahi. 4 . el momento angular L = r x p se dirige como se muestra y ciertamente no es paralelo a la velocidad angular . como en la figura 10. y por lo tanto impulso. el momento angular no está en esa dirección. De la imagen se desprende que a medida que el cuerpo gira constantemente alrededor del eje z. que está en la dirección que se muestra. y.Para comprender mejor esta conclusión bastante inesperada.

Esto significa que el cuerpo debe diseñarse de modo que su momento angular sea paralelo a su velocidad angular. la cuestión de si L y son paralelos es un tema importante en el estudio de los cuerpos rotativos y nos lleva al importante concepto de los ejes principales. Cuando un cuerpo. En este marco. En el caso de su automóvil. Es claro a partir de (10.27) como Donde Los dos coeficientes y se llaman productos de inercia del cuerpo. generalmente no queremos tener que ejercer ningún par de torsión sobre ella. esto está garantizado por el proceso de equilibrio dinámico de las ruedas. Por lo tanto. Los productos de la inercia Necesitamos reunir nuestros resultados para el momento angular de un cuerpo que gira alrededor del eje z y para racionalizar nuestra notación. En términos más generales. gira de manera constante alrededor de una dirección fija. como veremos en la Sección 10.4.el cuerpo. 5 . y las constantes de proporcionalidad generalmente son denotadas por e . la masa m experimenta una fuerza centrífuga desde el eje z (a la derecha en la imagen). se lo notará rápidamente por una vibración desagradable del automóvil. voy a reescribir (10. Para cumplir con esta notación.27) que L y Ly son proporcionales a . La razón de esta nueva notación es que nos dice el componente x de L cuando está en la dirección z (y del mismo modo para ). Por lo tanto. se requiere un par (o momento de una fuerza torca) de giro anti horario para evitar que la varilla que retiene m se doble o se separe de su anclaje en el eje. Si las ruedas no están equilibradas correctamente. como la rueda de su automóvil que navega a lo largo de la carretera.

4 (b). podemos decir que.4 (a). EJEMPLO 10. como en la figura 10. el momento de inercia anticuado sobre el eje z y llamarlo . (c) Un anillo uniforme de masa M y radio . Con esta notación. como en la figura 10. es importante poder calcular los coeficientes y para cuerpos de diferentes formas. Aquí hay tres ejemplos simples para empezar.tenemos que renombrar . centrado en el eje z y paralelo al plano xy. (b) Lo mismo que en la parte (a) pero con una segunda masa igual colocada simétricamente debajo del plano xy. para un cuerpo que gira sobre el eje z.3. el momento angular es Obviamente. Elaboraré algunos ejemplos en el resto de este capítulo y hay muchos más en los problemas. 6 .1 Cálculo de algunos momentos simples y productos de inercia Calcule el momento y los productos de inercia para la rotación alrededor del eje z de los siguientes cuerpos rígidos: (a) Una masa individual m ubicada en la posición como se muestra en la Figura 10.

que el momento angular L no está en la misma dirección que el eje de rotación.29) y (10.4 (a) cada una de las sumas en (10.3.29) y (10.1) (a) Para la masa única de la figura 10. Las partes restantes (b) y (c) ilustran cómo cuando un cuerpo rígido tiene ciertas simetrías. (b) Para las dos masas de la figura 10. por lo tanto. (Ejemplo 10. las sumas en (10. centrado en el eje z y paralelo al plano xy. Figura 10.30) se reducen a un solo término y encontramos Que sea distinto de cero confirma que L tiene un componente y distinto de cero y.4 (a) Un cuerpo rígido que comprende dos masas iguales m sostenidas a distancias iguales por encima y por debajo del plano xy y que giran alrededor del eje z (se muestra en un instante cuando las dos masas se encuentran en el plano yz).30) contiene dos términos y encontramos porque ambas masas tienen y 7 . (b) Un anillo continuo uniforme de masa total M y radio po. los productos de inercia pueden llegar a ser cero.

en I. primero. Dado que todos los términos en la suma tienen el mismo valor de (es decir.4 (b) es una masa continuamente distribuida. El momento se evalúa más fácilmente en la forma de la primera suma en (10.El caso interesante aquí es el producto de inercia que es cero porque la contribución de la primera masa se cancela exactamente por la de la segunda masa. el producto de la inercia . y. Con referencia a la Figura 10. Considere.4 (b). cancela exactamente el primero. Esta segunda contribución. ).30). z) que en el punto (x. Con . es fácil ver que esta suma es cero: Cada contribución a la suma de una pequeña masa en se puede igualar con la contribución de una masa igual diametralmente a través del círculo en . z) en un espejo ubicado en el plano z = 0. con el mismo valor de z pero el valor opuesto para x. pero en este caso podemos ver las respuestas sin hacer ninguna integrales. el punto de "imagen especular" con el signo opuesto de Claramente esto sucederá para cualquier cuerpo que tenga simetría de reflexión en el plano 2 ambos productos de inercia y serán cero porque cada término en cada una de las sumas de (10. (c) Debido a que el cuerpo en la figura 10. 8 . en general deberíamos evaluar los productos y el momento de inercia como integrales. podemos factorizar de la suma y quedarnos con 2 Decimos que un cuerpo tiene simetría de reflexión en el plano z = 0 si la densidad de masa es la misma en cualquier punto (x. y concluimos que la suma total es cero. -z).31) que cuando el cuerpo gira sobre el eje z.33) serán cancelado por otro término con el signo opuesto de .32) y (10. dado por la suma en (10. vemos a partir de (10. . Exactamente por el mismo argumento. el reflejo de (x . el momento angular L también se encuentra a lo largo del eje z. y. y.32).

ya que los términos de las sumas en (10. entonces los dos productos de inercia para rotación alrededor de ese eje son automáticamente cero. simétrico con respecto a un eje si la densidad de masa es la misma en todos los puntos de cualquier círculo centrado en.32) y (10. la distribución de la masa no se modifica por ninguna rotación sobre el eje de simetría. su momento angular será en la misma dirección 3 Decimos que un cuerpo es axialmente. En particular. En términos de coordenadas polares cilíndricas centradas en el eje en cuestión. 4 y es fácil ver que el mismo resultado se cumple de forma general: si un cuerpo rígido es axialmente simétrico alrededor de un cierto eje ( como una rueda bien balanceada alrededor de su eje o un cono circular alrededor de su línea central).En este ejemplo. 9 . la densidad del masa es independiente de 0. los dos productos de inercia eran cero porque el cuerpo era axialmente simétrico con respecto a su eje de rotación3. eje.33) se cancelan en pares. o rotacionalmente. y perpendicular al. si un cuerpo es axialmente simétrico alrededor de un cierto eje y está girando alrededor de este eje de simetría. Alternativamente.