Apuntes de Introduccion a las Variedades Diferenciables

La Laguna, 1997

Angel Montesdeoca

CONTENIDO

Variedades diferenciables. Subvariedades
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8

De nicion de variedades diferenciables . . . . . . . . . Ejemplos de variedades diferenciables . . . . . . . . . . Propiedades topologicas de una variedad diferenciable Funciones y aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas Rango de una aplicacion diferenciable . . . . . . . . . Subvariedades inmersas y embebidas o regulares . . . Grupos y subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . Tensores sobre espacios vectoriales reales . . . . . . . . Algebra tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Algebra exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tensores en un punto de una variedad . . . . . . . . . Fibrado tangente. Campos de vectores . . . . . . . . . Fibrado cotangente. 1{formas diferenciales . . . . . . Fibrado tensorial. Campos de tensores . . . . . . . . . Formas diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diferencial exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formas cerradas y exactas. Cohomolog a de De Rham Curvas integrales y campos de vectores . . . . Grupo unipametrico de transformaciones . . . Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas diferenciables. Variedades integrales Teorema de Frobenius . . . . . . . . . . . . . Segunda forma del Teorema de Frobenius . . i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1 5 9 12 15 28 30 42

1

Tensores y formas diferenciales sobre una variedad
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

51
51 56 62 68 69 73 75 80 82 86

Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius

93 96 100 105 109 114

93

Integracion en variedades diferenciables
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 5.1 5.2 5.3 5.4

Variedades de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . Variedades de Riemann como espacios metricos . . Particion de la unidad . . . . . . . . . . . . . . . . Orientacion de variedades . . . . . . . . . . . . . . Integracion en IRn . . . . . . . . . . . . . . . . . . Integracion sobre variedades diferenciables . . . . . Integracion en variedades de Riemann . . . . . . . Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema de Green y Teorema de la divergencia . . Aplicacion a los grupos cohomolog a de De Rham . Enfoque axiomatico . . . . . . . . Enfoque tensorial o clasico . . . . . Conexiones de nidas por caminos . Enfoque por brados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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117 118 118 120 126 128 132 134 136 140 142 146 148 156 160

Diferentes enfoques de conexiones lineales

143

Ejercicios Bibliograf a S mbolos Indice alfabetico

187 209 211 215

ii

0

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

anal tica. De nicion 1. es un espacio topologico donde cada punto tiene un entorno que esta parametrizado de tal forma que la transformacion entre dos conjuntos de parametros esta dada por funciones diferenciables. la di cultad de encontrarla se incrementa. 1 + 1 + n k) .Variedades diferenciables Subvariedades 1.. topologica.. podemos de nir la diferenciabilidad de funciones y aplicaciones. podemos \linealizar" un entorno su cientemente peque~o de un punto sobre una variedad y considerar un n espacio tangente. o simplemente que f es de clase C k (k entero no negativo) si existen las derivadas parciales @ 1+ + n f (@r1 ) 1 (@rn ) n ( i 0. denominados coordenadas. En la mayor a de los casos nos tenemos que restringir a una parte de dicho espacio. Se dice que f es diferenciable de clase C k sobre U . de nido por alguna condicion geometrica.. Una funcion sobre un tal espacio topologico puede ser considerada localmente como una funcion de estos parametros. no siempre se puede establecer una correspondencia biun voca entre sus puntos y una serie de numeros.1 Sea U IRn un conjunto abierto del espacio eucl deo n{dimensional IRn y f : U ! IR una funcion valuada real. de tal forma que esta correspondencia venga dada por un homeomor smo. a \grosso modo". Usando la idea de diferencial. Si ademas exigimos que esta biyeccion tenga propiedades topologicas. A lo largo de este curso discutiremos los hechos basicos del calculo diferencial sobre una variedad diferenciable. etc.1 De nicion de variedades diferenciables Dado un espacio (conjunto). Una variedad diferenciable. Comencemos con una serie de de niciones que nos conduzcan al concepto de variedad diferenciable. Nos restringiremos a aquellos espacios topologicos a cuyos puntos le podemos asignar (localmente) un conjunto de numeros reales. Por lo tanto.

segundo contable (i.2 como 'x : Ux ! 'x(Ux ). (separado o T2 ) si cualquier par de puntos distintos admiten entornos disjuntos). : : : . '). cada aplicacion continua xi = ri ' se denomina funcion coordenada. 1997 . es decir.2.2.. nalmente.4 Podemos.e.2 1 Variedades diferenciables. y la n{upla (x1 .2..n)).n es de clase C k . i=1. Nota 1. sea " > 0 tal que B'x(x)(") 'x(Ux). Una aplicacion F : U ! IRn.e. tal que 'x(x) = 0 y ademas que la imagen de 'x sea una n bola de centro el origen y radio ". existe un subconjunto abierto Ux entorno de x homeomorfo a un subconjunto abierto del espacio eucl deo IRn). en vez de una bola. Y. y f es de clase C 1 si @f existen y son continuas las derivadas parciales @ri (siendo ri : IRn ! IR la i{esima proyeccion canonica (i=1.. como contraejemplo ver el Ejercicio 4. se dice que es diferenciable de clase C k si cada una de sus funciones componentes. para todo k 0. Sea : B'x(x)(") ! B0 (") la traslacion por ?'x(x). C0 ("). Se dice que F es de clase C 1 si es de clase C k . B0 ("). ' recibe el nombre de homeomor smo coordenado. Subvariedades y son funciones continuas en U .2 Una variedad topologica n{dimensional M es un espacio topologico Hausdor (i. Nota 1. al par (U. En particular.. un entorno cubico centrado en el n origen y de lado ". De nicion 1.e. ') se le denomina sistema coordenado o carta. con una base numerable de conjuntos abiertos) y localmente eucl deo (i. Entonces 'x = e n n aplica '?1(B'x (x)(")) homeomor camente en B0 ("). podemos elegir. dado cualquier 'x aplicando homeomor camente un conjunto abierto Ux conteniendo a x en un conjunto abierto n n n de IRn. xn ) se dice que es el sistema de funciones coordenadas asociado a la carta (U. si deseamos. x Tambien.. U abierto coordenado. f es de clase C 0 si f es continua.. F es de clase C ! si es anal tica.. 'xj'?1(B'x(x) (")) x n De nicion 1. En efecto. siendo U un abierto conexo. elegir el homeomor smo de la De nicion 1. tal que para cada punto x 2 M.. x2 . F i = ri F .3 De esta condicion local no se deduce que el espacio topologico M sea Hausdor . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna..5 Si ' : U ! '(U ) IRn es uno de los homeomor smos de la De ni- cion 1.. si F puede ser expresada como una serie de Taylor convergente en un entorno de cada punto del dominio de de nicion.

la aplicacion ' '?1 : ' (U \ U ) ! ' (U \ U ) es diferenciable de clase C k .7 Como la nocion de espacio localmente eucl deo es tan solo ligeramente U = M: De nicion 1.6 A veces. Nota 1. entonces (U.9 Una estructura diferenciable de clase C k (1 k variedad topologica M de dimension n es una coleccion 1) sobre una A = f (U . si U \ U 6= .1 De nicion de variedades diferenciables M . xn )). : : : . Nota 1.8 Un conjunto de cartas A = f (U . ') se representa por (U. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. (x1 . ') 2 A. 1997 .1: Entornos homeomorfos a bolas en IRn distinta de la nocion de variedad diferenciable que nos interesa en este curso.x Ux 3 ϕx n Bϕ (x) (ε) x ε IRn . La coleccion A es maximal con respecto a la condicion 2. 8( . (A atlas diferenciable ) 3. ' ) 2 A g se denomina un S atlas si veri ca 2A De nicion 1. es decir: si (U. veremos ejemplos de aquellos al dar los de variedades diferenciables. la carta (U. ) 2 A A. ϕx(x) ϕx(Ux) φ ϕx-1(Bn(x) (ε)) ϕ x ϕx Fig. 2Ag de sistemas coordenados veri cando las tres condiciones siguientes: SU 2A =M (A es un atlas de M ) 2. 1. ') es un sistema de coordenadas tal que ' '?1 y ' '?1 son de clase C k para todo 2 A.1. ' ) 1.

Para dar una estructura diferenciable sobre una variedad basta con dar un atlas diferenciable (es decir. A es la unica estructura maximal que contiene a A0. y este se buscara en general no necesariamente maximal sino lo mas peque~o posible. 1. ' ) 2 A g es una coleccion de sistemas coordenados A = (U. ' ) 2 A0 ) Entonces. En general. ' '?1.9. una coleccion de sistemas coordenados veri cando las condiciones 1 y 2 de la de nicion). A) simplemente por M. n Notese que un mismo conjunto puede ser dotado de estructuras diferenciables distintas (ver Ejemplo 1. 1997 . ' '?1 son de clase C k.11 Una variedad diferenciable de clase C k y dimension n es un par (M. U abierto. As .2: Superposicion de entornos coordenados De nicion 1. M Uα ϕα(Uα) ϕα Uβ ϕβ IRn ϕβ(Uβ) IRn ϕα Fig. A de ne una estructura diferenciable sobre M conteniendo a A0. 8(U . entonces existe una unica estructura diferenciable maximal A conteniendo a A0. Evidentemente.4 1 Variedades diferenciables. ') satisfaciendo a las condiciones 1 y 2 de la De nicion 1. claramente satisface 1. A) formado por una variedad topologica M de dimension n y una estructura diferenciable A de clase C k sobre M. basta considerar ( . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.12 Dos atlas diferenciables sobre M son equivalentes si su union es tambien un atlas diferenciable sobre M. por lo que se necesita dar una de nicion de \equivalencia" entre atlas de nidos sobre un mismo conjunto: De nicion 1. sobrentendiendo que cuando nos referimos a la \variedad diferenciable M" se considera sobre M una estructura diferenciable A. En efecto. cumple la condicion 2 (Ejercicio 2) y A es maximal por construccion.10 Si A0 = f (U . Subvariedades Nota 1. representamos la variedad diferenciable (M.22). ' : U ! '(U ) homeomor smo. A contiene a A0.

de una estructura de variedad diferenciable de dimension n + n0 . en una situacion general. identidad en IRn : Ejemplo 1. como los abiertos U recubren a M. 35(1961). como muestra el siguiente resultado. un atlas constituido por una sola carta formada por el abierto U = IRn y el homeomor smo coordenado ' = 1IRn . Ademas.Geometric integration theory. ) 2 A0 : Ejemplo 1. La intencion no es adoptar las menos hipotesis posibles sino mas bien usar aquellos conceptos que aparecen. A0 ) variedades diferenciables de dimensiones n y n0 .2 Ejemplos de variedades diferenciables 5 un vector tangente de una forma elegante. como ha demostrado con su ejemplo Kervaire (2).' ) 8(U . C 1." Sin embargo. 1IRn )g. debido a Whitney(1): \Un atlas de clase C k.16 La esfera Sn = fx 2 IRn+1 kxk = (x1 )2 + + (xn+1 )2 = 1g es una variedad diferenciable de dimension n.. basta tomar como A la estructura diferenciable maximal que contiene a A0 = f(IRn. A) es una variedad diferenciable de dimension n. M.14 Si (M. Kervaire. de un modo natural. entre otras ventajas. Math. lo que nos permitira.15 Variedad producto Sean (M.2 Ejemplos de variedades diferenciables Ejemplo 1. si tenemos una variedad topologica (de clase C 0) no siempre admite una estructura diferenciable de clase C 1. 1957. A) y (M0 . Es decir. todo abierto U M es de nuevo una variedad diferenciable de dimension n (variedad inducida) cuyo atlas viene dado por AU = (U \ U. Esto se hace por comodidad. de nir Centraremos nuestro estudio especialmente en las variedades y funciones de clase 1. de forma canonica. (k > 0) sobre una variedad paracompacta contiene un atlas de clase C 1.A manifolds which does not admit any di erentiable structure. respectivamente. En efecto.13 IRn es una variedad diferenciable de dimension n. 1997 . V = U \ U son abiertos en U que lo recubren. Whitney. ?1 . considerando para ello el atlas A0 = (U V . La restriccion no es demasiado drastica. (1) (2) p H. Comm. Entonces el espacio producto M M0 se puede dotar. Las aplicaciones = ' jU \U : V ! (U \ U ) = ' (U \ U ) ?1 son diferenciables al ser son homeomor smos locales de U en IRn. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ' ) 2 A : En efecto. las restricciones a ' (U \ U \ U ) de ' ' Ejemplo 1.. Princeton. Helv.1. ' ) 2 A y 8(V . pag 1{14. ' jU \U ) 8(U .

f n+1 ): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.14. : : : . El espacio proyectivo real Pn(IR) puede de nirse como el cociente de IRn+1? f0g por la relacion de equivalencia de proporcionalidad entre coordenadas homogeneas x1 . xn+1. xk?1 . Subvariedades Sus abiertos coordenados son los conjuntos Ukj = x 2 Sn (?1)j xk > 0 (j = 0. La estructura diferenciable en GL(n.18 El espacio proyectivo real Pn(IR) se puede dotar de estructura de variedad diferenciable de dimension n. pues la aplicacion n '?1 : B0 (1) ! Sn kj tiene la coordenada k{esima igual a 0 11=2 X (?1)j @1 ? (xi )2 A . f ?1 . 2 2 se identi ca de forma natural con un subconjunto de IRn . El atlas diferenciable esta formado por A = f(U . : : : . xn+1): Resulta facil demostrar que este atlas es diferenciable. GL(n. Ejemplo 1. xn+1)] x 6= 0 (su imagen rec proca por la proyeccion canonica son abiertos en IRn+1). 2. : : : . = 1. las funciones xi f i : Pn(IR) ! IR. IR) se identi ca con un abierto de IRn . IR) = det?1 (IR ? f0g) 2 y. si det : IRn ! IR es la aplicacion determinante: GL(n. (x1 . xn+1)] 7! x . : : : . 1. Se puede tomar como funciones coordenadas. : : : . 1997 . GL(n. f +1 . IR). : : : . i6=k n que es una funcion diferenciable en el sentido usual en B0 (1) y 'kj es la restriccion de una aplicacion diferenciable de IRn+1 en IRn. IR) se obtiene ahora como en el Ejemplo 1. ' ) = 1. xk+1. : : : . n + 1) y los homeomor smos coordenados son n 'kj : Ukj ! B0 (1) = fx 2 IRn=kxk < 1g x 7! (x1 . conjunto de las matrices reales de orden n con determinante no nulo. : : : . Ejemplo 1. k = 1. como \det" es una funcion continua. n + 1g siendo los homeomor smos coordenados ' : ' = (f 1 . : : : . IR) admite una estructura diferenciable de dimension n2. as . n + 1) y por recubrimiento. los abiertos U = (x1 . x 6= 0 (i.17 El grupo lineal general GL(n. : : : .6 1 Variedades diferenciables.

3: Banda de Moebius 8 x = x0 y = y0 0 < x < 10 0 < y < 2 < 0 .. que son abiertos en M. De nimos ahora '1 : U1 ! W1 IR2 e e '2 : U2 ! W2 IR2 e e por ( '1(x.2 Ejemplos de variedades diferenciables 7 Ejemplo 1. recorrido en sentido contrario. el rectangulo R = f(x. y) 2 IR2 2 < x < 8. 0 < y < 2g W2 = f(x. 0 < y < 2g 2 (x... y) = (10 +x. y) 2 IR2 0 x 10.. y) y en el de nimos la relacion de equivalencia 14 siguiente: Fig. ? Consideremos en IR2 . y) 2 IR2 6 < x < 14.. Para de nir en M un atlas de clase C 1 procedemos como sigue: Sea p : R ! M e e la proyeccion canonica y U1. y) 2 R 0 x < 4. x0 = 10 y = 2 ? y 0 0<y<2 (x : x = 10. si x 4 Es claro que '1 y '2 son continuas y W1 y W2 son los abiertos de IR2 dados por e e e U1 = f(x.. 0 < y < 2g: Como '1 y '2 son compatibles con la relacion de equivalencia en R. puede ser descrita identi cando un lado de un rectangulo en el plano con su opuesto. 0 < y < 2g e y sean Ui = p(Ui ).19 La banda de Moebius Desde el punto de vista topologico. como se comprueba inmediatamente. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna... U2 abiertos de R dados por e U2 = f(x. en la forma siguiente: 2 6 . 0 < y < 2g W1 = f(x. y 0 ) () x = 0. i = 1. inducen las e e aplicaciones '1 : U1 ! W1 y '2 : U2 ! W2.. y) = (x. y2) ? y) si 60< x <10 e x. y) e '2(x. x0 = 0 y = 2 ? y0 0<y<2 4 6 8 10 El conjunto M = R= con la topolog a cociente (considerando en R la topolog a inducida por el plano) es la banda de Moebius. 1997 . 6 < x 10. 1.1. 2. y) 2 R 2 < x < 8.

y) = (x. En efecto. 1. de nida por '(x) = x3 . consideramos un atlas constituido por una sola carta ' : U = ?f ! IRn . La aplicacion inversa '?1 esta dada por '?1(x1 . Para ver que A0 = f(U1 . entonces los elementos de su base dual f 1 . xn. xn ) = (x1 . : : : . xn+1) = (x1 . Esta estructura diferenciable es independiente de la base elegida. : : : . 2 ? y) 6 < x < 8 0 < y < 2 1 (10 2<x<4 0<y<2 Ejemplo 1. evidentemente. en g es una base de E. El pendulo esferico. tiene como espacio de con guracion una esfera. Ejemplo 1. : : : . donde el atlas A1 consta de la unica carta 1IR : IR ! IR. estas variedades no son esencialmente distintas. En efecto. de nida como la proyeccion sobre las n primeras coordenadas: '(x1 . En ?f = f (x1 . : : : . 2. '2)g es un atlas de clase C 1 en M. : : : .8 1 Variedades diferenciables. tiene una estructura natural de variedad. 1997 .39. xn). No obstante. : : : . El espacio de con guracion de un pendulo plano es representado como los puntos de una circunferencia tomando como coordenada el angulo que el pendulo forma con una direccion ja.21 Sea f : IRn ! IR una funcion continua. el primero '2 '?1 : '1(U1 \ U2 ) ! '2(U1 \ U2) 1 esta dado por ) ('2 '?1)(x. Subvariedades que se comprueba que son homeomor smos.22 Consideremos M1 = (IR. xn)) que es. (U2 . xn+1 ) xn+1 = f (x1 . xn ) g. f (x1 . n g de E son las funciones coordenadas de un sistema de coordenadas globales sobre E. Ejemplo 1. punto que dista una cantidad pre jada de un punto jo.20 Un espacio vectorial real E de dimension nita. xn . A2 ). A1). su grafo ?f IRn+1 es una variedad n{dimensional. Ejemplo 1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. '1).23 El espacio de las con guraciones en un sistema mecanico es una variedad diferenciable de dimension igual al numero de grados de libertad del sistema. pues el cambio de coordenadas estara dado por una matriz de coe cientes constantes y no singular. : : : . : : : . si fe1 . como veremos en el Ejemplo 1. continua. cuyo atlas esta formado por la carta ' : IR ! IR. por ejemplo. : : : . Tal sistema de coordenadas determina una estructura diferenciable A sobre E. basta comprobar que '2 '?1 y '1 '?1 son difeo1 2 mor smos. Entonces las variedades M1 y M2 son distintas ya que '?1 no es de clase C 1 en el origen. y la variedad M2 = (IR. y+ x.

4.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable Comentaremos aqu algunas propiedades topologicas que posee una variedad diferenciable. tres son intrepretadas como coordenadas espaciales y una como la coordenada temporal. El espacio de con guracion de un pendulo doble plano (resp. Una variedad diferenciable M es conexa si y solo si M es conexa por arcos. 5. entre otros. para x 2 M. las coordenadas que describen esta variedad son los angulos de Euler que determinan la posicion de una terna ortonormal respecto de otra. del espacio{tiempo: de las cuatro coordenadas. El espacio de con guracion de un solido con un punto jo es la variedad SO(3. IR) es homeomorfo a la esfera S3 con los puntos diametralmente opuestos identi cados. Se puede ver que SO(3. sobre los que hemos construido atlas diferenciables. Una variedad diferenciable M es un espacio topologico localmente compacto. esferico) es S1 S1. En cuanto a la tercera. En los ejemplos de variedades diferenciables. En toda la teor a f sica macroscopica el fenomeno fundamental es el \suceso". Y ademas.2. 2. basta con establecer que. que hemos rese~ado en el parrafo n anterior. posean las propiedades topologicas requeridas en la De nicion 1. Del hecho de ser localmente eucl dea surgen las siguientes a rmaciones: 1. las cuales son consecuencia inmediata de las hipotesis impuestas al espacio topologico subyacente. conexion e integral de una n{forma. IR) . Dichas hipotesis son muy poco restrictivas a la hora de considerar conjuntos sobre los que nos interesa de nir una estructura diferenciable. La comprobacion de las dos primeras a rmaciones es inmediata. surge de alguno de los resultados que veremos a continuacion. Pues bien. Una variedad diferenciable M es localmente conexa. que tales propiedades se cumplan. que es el espacio proyectivo real de tres dimensiones P3(IR). no nos hemos preocupado de que los conjuntos. es decir un toro (resp. el conjunto Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. en el de subgrupos de Lie. constituida por las matrices ortogonales 3 3 con determinante igual a 1. En especial. 3. Nota 1.3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable 9 3.1. con estas restricciones topologicas garantizamos que sobre una variedad se pueda de nir conceptos como metrica. sin mas que considerar los homeomor smos locales. 1997 . punto de una variedad de cuatro dimensiones.24 Veremos mas ejemplos de variedades en los parrafos dedicados al estudio de subvariedades diferenciables. 1. S2 S2).

Denotamos por X= el espacio topologico cociente con la topolog a canonica (la que hace continua a la proyeccion canonica p : X ! X= ). Subvariedades Q = fy 2 M Existe un camino que une x con y g coincide con M.25 Supondremos. G. pag. Editorial Reverte. Por lo que se hace necesario recordar este concepto e indicar su relacion con las propiedades topologicas impuestas a una variedad. Hausdor y segundo contable (por ejemplo. entonces tambien X= es segundo contable. (pag. Denotamos por A] el saturado S fx 2 X x ag ). Se tiene el siguiente resultado relativo a la paracompacidad de una variedad diferenciable.G. Hocking. 1997 (3) J. una variedad). la imagen de un abierto es un abierto). Como hemos dicho las variedades diferenciables que vamos a considerar son de clase C 1. Los Ejemplos 1. 5) para variedades paracompactas. demostrar que Q 6= . en estos casos. para todo elemento V de V existe un elemento U de U que lo contiene.. se trata de espacios topologicos cocientes. 85) . Sea X un espacio topologico y una relacion de equivalencia sobre X .28 Una relacion de equivalencia sobre X es abierta (i. y todo recubrimiento abierto del mismo posee un re namiento localmente nito. abierto y cerrado.27 Si X es un espacio topologico localmente compacto. Nota 1. Barcelona.19 son casos de variedades abstractas.e. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Cuando es abierta y X tiene una base contable de conjuntos abiertos (i. existe un conjunto abierto de X que contiene a x y que intersecta solo a un numero nito de elementos de U . A] es abierto para todo A X abierto) si y solo si la proyeccion canonica p : X ! X= es una aplicacion abierta (i. X es segundo contable). apoyandonos en el resultado de Whitney (ver pag.10 1 Variedades diferenciables. que todas sus componentes conexas son de la misma dimension.S. Veamos que condiciones debe cumplir de A (es decir.26 Un recubrimiento V = fV g 2B de un espacio topologico X se dice que es un re namiento de un recubrimiento dado U = fU g 2A si. Un espacio topologico X se llama paracompacto si es Hausdor . entonces es paracompacto. que puede verse en cualquier libro de topolog a general (3) o en 10. Young .Topolog a. A] = a2A la relacion de equivalencia para que X= sea segundo contable y Hausdor : Lema 1. Veamos pues los requisitos para que estos tengan las propiedades topologicas exigidas a una variedad.18 y 1. 9]: Lema 1.e. Un recubrimiento U = fU g 2A de un espacio topologico X es localmente nito si para todo punto x 2 X . De nicion 1. esto es.e. en caso de que una variedad n{dimensional M no sea conexa. no de nidas como subconjuntos de espacios eucl deos.

3 Propiedades topologicas de una variedad diferenciable 11 Demostracion. Se sigue que U = p(U son disjuntos. que fp(Ui )gi2I es una base de conjuntos abiertos para X= . Lema 1. : : : . al j j j 2J j 2J ser p abierta. Sea ' : IRn+1? f0g ! IRn+1 ? f0g.28 se sigue que U y V son abiertos. Si el e e conjunto abierto U V que contiene a (x. respectivamente. entonces p?1 (W ) = S U para alguna subfamilia de U y W = p(p?1 (W )) = S p(U ).Supongamos que X= es Hausdor y que (x. y si U IRn+1 ? f0g es un conjunto abierto. y1.. es claramente un homeomor smo con inversa S ' (U ) es '?1 = '1= . si p es abierta (p(A) es abierto) A] es abierto. esto es. Utilizando los Lemas 1. : : : . por la de nicion de la topolog a cociente. si A] es abierto implica que p(A) es abierto. Se concluye. y0 ) tal que x0 y0 . 1997 . Demostracion. que de ne Pn(IR). basta demostrar que la relacion de equivalencia en IRn+1? f0g.. y) y sin puntos comunes con R. lo que esta en contradiccion e e de la suposicion de que U \ V = . p(y) en X= . Inversamente. Veamos primero que es segundo contable: Segun el Lema 1. Necesitamos aplicar el Lema 1. U ] = 2IR?f0g abierto. y) intersecta a R. Por hipotesis y por el Lema 1. los cuales contienen a x y a y. yn+1) = (xi yj ? xj yi )2 : i6=j Entonces f es continua y R = f(x. Ahora supongamos que es abierta y X tiene una base contable de conjuntos abiertos U = fUi gi2I .Sea A X un subconjunto abierto. Rec procamente. xn+1 . y) 2 (IRn+1 ? f0g) (IRn+1 ? f0g) x yg = f ?1 (0) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. As . pues ' (U ) es un abierto.28. x 6 y.18 satisface el segundo axioma de numerabilidad y es separado: Espacio proyectivo. Ya que A] = p?1(p(A)).28 y 1. Sean e e U = p?1(U ) y V = p?1 (V ). Entonces R = f(x.1. y) x yg es un subconjunto cerrado del espacio X X si y solo si el espacio topologico cociente X= es Hausdor . X= es Hausdor . es abierta. y) 62 R. supongamos que R es cerrado. Si W es un subconjunto abierto de X= . R es cerrado. Entonces existen entornos abiertos disjuntos U de p(x) y V de p(y). por tanto.29 podemos establecer que el espacio topologico subyacente de la variedad del Ejemplo 1. Esta contradiccion demuestra que U V no intersecta a R y. existe un conjunto abierto de la forma U V que e ) y V = p(V ) e contiene a (x. la aplicacion de nida por ' (x) = x ( 2 IR?f0g). entonces debe contener al punto (x0 . luego p es abierta. Dado cualquier par de puntos e e distintos p(x). esto es p(x0 ) = p(y0 ).29 Sea una relacion de equivalencia abierta en un espacio topologico X .29 para probar que Pn (IRn) es Hausdor : Sea la funcion f : (IRn+1 ? f0g) (IRn+1 ? f0g) IRn+1 IRn+1 ! IR X f (x. y) = f (x1 .

f '?1 es diferenciable si y solo si f ?1 es diferenciable. Esto es consecuencia del hecho de ser f '?1 = (f ?1 ) ( '?1) y de que '?1 es siempre diferenciable por la propia de nicion de variedad diferenciable. f '?1 : '(U ) ! IR es una funcion diferenciable de clase C 1. 1997 . ') y (V.31 La diferenciabilidad de f depende de la estructura diferenciable de M y no de la eleccion de las cartas. Una funcion f : M ! IR se dice que es diferenciable (de clase C 1) si para toda carta (U. Representaremos por F(M) el conjunto de todas las aplicaciones diferenciables sobre M. ) son dos cartas de M con U \ V 6= . para lo cual utilizaremos el lenguaje de cartas locales y poder utilizar as el concepto de diferenciabilidad en IRn del Calculo. Denotaremos por F(x) el conjunto de las funciones diferenciables en el entorno de x.30 Sea M una variedad diferenciable. As pues.4 Funciones y aplicaciones diferenciables Vamos a establecer el concepto de funcion diferenciable en una variedad M y el de aplicaciones diferenciables entre variedades. la composicion f '?1 : '(Df \ U ) ! IR es diferenciable de clase C 1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. pues si (U. ') en M con x 2 U . Para el estudio local es natural no solo considerar funciones f : M ! IR de nidas en todo M sino tambien admitir funciones que esten de nidas solamente en un entorno de un punto de M: De nicion 1.32 Sea x un punto de la variedad diferenciable M. x 2 Df y f 2 F(Df ). f es diferenciable en un entorno del punto x 2 Df . cuando en Df se considera la estructura diferenciable inducida por la de M. De nicion 1. '). 1. Subvariedades es un subconjunto cerrado de (IRn+1 ?f0g) (IRn+1 ?f0g) y por consiguiente Pn(IR) es Hausdor . Una funcion f se dice que es diferenciable de clase C 1 en un entorno del punto x si su dominio Df es abierto. si para toda carta (U.12 1 Variedades diferenciables. Nota 1.

'1 ) alrededor de x y una carta (U2 . Una aplicacion F : M1 ! M2 se dice que es diferenciable (de clase C 1) si para todo x 2 M1 existe una carta (U1. '2) alrededor de F (x) con F (U1 ) U2 y tal que '2 F '?1 : '(U1) IRn1 ! IRn2 1 es diferenciable (Fig. entonces f + g. ( f ) '?1 = (f '?1): Con estas operaciones el conjunto F(x) se convierte en un algebra. Entonces. 2. el conjunto de las funciones diferenciables sobre M. basta tener en cuenta que. xi = ri '. se tiene (f + g) '?1 = (f '?1 ) + (g '?1). M1 y se veri ca F (A) B. es decir. que son diferenciables. En efecto. es decir. As mismo.4 Funciones y aplicaciones diferenciables M: 13 Algebra de las funciones diferenciables en un entorno de un punto x de una variedad Si f. : : : . x 2 U . i = 1. n. con ri : IRn ! IR las proyecciones dadas por ri (a1 . se dota de una estructura de algebra. es claro que la de nicion dada no depende de las cartas tomadas. luego A = '?1 ('2 F '?1)?1 '2(U2 \ B) es un abierto de 1 1 Veamos ahora una caracterizacion equivalente de aplicacion diferenciable entre variedades: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. siempre se puede lograr la condicion de la de nicion: F (U1 ) U2. fg. 1 ? respectivamente). Ejemplo 1. y sean (x1 . (fg) '?1 = (f '?1)(g '?1).33 Sea (U. por la propia de nicion xi '?1 = ri . f 2 F(x). Si imponemos de antemano que la aplicacion F : M1 ! M2 sea continua. 1997 . F(M).1. ') una carta en M. pues n B si es un abierto de M2 que contiene a F (x). 1. cada funcion coordenada xi 2 F(x). 2. fg y f . xn ) las n funciones coordenadas de la carta. Nota 1. : : : . i = 1. n: De nicion 1.35 De esta de nicion se sigue que la aplicacion F es continua. an ) = ai. : : : . '). con x 2 U . n2 dimensiones de M1 y M2.4). '2(U2 \ B) es un abierto de IR 2 y ? ('2 F '?1)?1 '2(U2 \ B) es un abierto de IRn1 (n1 .34 Sean M1 y M2 dos variedades diferenciables. de nidas por (fg)(y) = f (y)g(y) ( f )(y) = f (y). : : : . Ademas. (f + g)(y) = f (y) + g(y) y 2 Df \ D g son funciones con dominio la interseccion de los dominios de f y de g y trivialmente f + g. F es continua. g 2 F(x) y 2 IR. puesto que para cada carta (U.

lo que es equivalente. W un abierto de M2 que contiene a F (x) y una funcion f 2 F(W ).14 M1 U1 1 Variedades diferenciables. : : : . lo que quiere decir que f F es diferenciable en x. entonces U1 \ F ?1 (U2 ) es un entorno abierto de x. W abierto. entonces F es diferenciable si y solo si para toda funcion diferenciable f : W M2 ! IR. y n2 ). tenemos que establecer que '2 F '?1 es diferenciable. '2) son cartas alrededor de x y F (x). ' ) es una carta local en una variedad M y sea O = ' (U ). U ): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. '1) y (U2. donde s basta tomar f = yj . M2) al conjunto de las aplicaciones diferenciables de M1 en M2. (j = 1. As . tales que F (U1 ) U2 . que sus funciones componentes: 1 sj '2 F '?1 = yj F '?1 1 1 j : IRn2 ! IR y '2 = (y 1 . : : : . demostremos que f F 2 F(x). n2). Luego 2 f F '?1 = (f '?1) ('2 F '?1) 1 2 1 es diferenciable en '1(x). Denotamos por F(M1 .37 Si (U . f F es diferenciable en . al ser F diferenciable en x y f 2 F(F (x)). 1997 Proposicion 1. Rec procamente.Sean x 2 M1. abierto en IRn. Subvariedades M2 U2 F(U1) F ϕ1 ϕ1(U1 ) ϕ2 F ϕ1-1 ϕ2(U2 ) ϕ2 2 IRn 1 IRn Fig. Lo cual es cierto. o. resulta que '2 F '?1 es diferenciable en '1(x) 1 y f '?1 es diferenciable en '2(F (x)). respectivamente. Si (U1 . 1. entonces ' 2 F(U .4: Aplicaciones diferenciables F ?1 (W ): Demostracion.. pues son diferenciables. O ) y '?1 2 F(O . Ejemplo 1. para probar que F es diferenciable.36 Sean M1 y M2 dos variedades diferenciables y F : M1 ! M2 una aplicacion continua.

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas

15

En efecto, si 1O : O ! O es la carta identidad en O , se tiene que 1O ' '?1 = 1O y ' '?1 1?1 = 1O : O De nicion 1.38 Dos variedades diferenciables M1 y M2 se dice que son difeomorfas si existe una aplicacion diferenciable F : M1 ! M2 que admita inversa F ?1 : M2 ! M1 diferenciable. A una tal F se le denomina difeomor smo.

Ejemplo 1.39 Si M1 y M2 son las variedades del Ejemplo 1.22, y F : M1 ! M2, esta dada por x 7! F (x) = x1=3 , es un difeomor smo. Sin embargo, G : M1 ! M2, de nida por x 7! G(x) = x, es diferenciable, pero su inversa no lo es. Nota 1.40 Dos variedades difeomorfas son necesariamente homeomorfas. El pro-

blema estriba en saber si dos variedades diferenciables homeomorfas son difeomorfas. Se demuestra que lo son si la dimension es 1, 2 o 3. En el caso general es preciso decir que ello no es siempre posible, despues del descubrimiento de Milnor (4) de la existencia de 15 estructuras diferenciables no difeomorfas sobre la esfera S7, resultado extendido a S9, S15 y S31.

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas
Un concepto de gran importancia en la teor a local de las variedades diferenciables es el de espacio tangente en un punto. Si imaginamos que la variedad esta inmersa en el espacio eucl deo IRn, resulta intuitivo hacer corresponder a cada p 2 M un cierto espacio vectorial: el espacio de los vectores tangentes a M en p; es decir, los vectores tangentes a las curvas sobre M que pasan por p. As , en la esfera S2 = f~ 2 IR3 k~ k = 1g inmersa en IR3, el plano tangente en un punto p (Ejercicio 17 x x o Corolario 1.81) es el conjunto de vectores ortogonales al vector posicion ~, es decir, p f~ 2 IR3 ~ ~ = 0g v v p Como, en general, tal inmersion no viene dada canonicamente, hemos de describir el espacio tangente mediante propiedades intr nsecas de la variedad. Esto es, recurrir a las cartas que forman el atlas que describe su estructura diferenciable. As , y volviendo al caso de super cies en IR3 , un vector tangente ~ a una super cie M en v un punto p contenido en la imagen de una representacion parametrica local

~ : A IR2 ! M IR3 x

(u1; u2) 7! ~ (u1 ; u2) x

viene dado por
405.
(4)

J. Milnor.- On manifolds homeomorphic to the 7{sphere. Ann. of Math., 64(1956), pag. 399{
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

@~ x @~ x ~ = v1 @u1 + v2 @u2 v

16

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

es decir, un vector esta determinado por un par de numeros reales (v1; v2 ), respecto a una representacion parametrica dada, que son sus componentes en la base f@~ =@u1; @~ =@u2g. x x De nuevo aqu , recurrimos a vectores tangentes en IR3 , pero estos se pueden entender como una aplicacion que asigna a cada funcion diferenciable un numero real determinado por el valor de la derivada direccional con respecto a ellos, en su punto de aplicacion. Y a esta interpretacion de vector es a la que acudiremos en una variedad.

De nicion 1.41 Un vector tangente a una variedad diferenciable M de dimension n en un punto x 2 M, es una aplicacion v : F(x) ! IR; tal que jada una carta coordenada (U; ') en M con x 2 U , existe una n?upla (a1 ; : : : ; an ) de numeros reales tal que, para toda f 2 F(x):
n X i @ (f '?1) v(f ) = a i=1

@ri

j'(x)

:

Observemos que si v : F(x) ! IR es una aplicacion que veri ca esta propiedad relativamente a una carta coordenada (U; ') con x 2 U , la misma propiedad se veri ca tambien para cualquier carta coordenada (V; ) con x 2 V ; es decir, existe una n{upla (b1 ; : : : ; bn ) de numeros reales tal que, 8f 2 F(x),
n X j @ (f v (f ) = b j =1

@rj

?1 )

j (x)

:

En efecto, supongamos que v tiene a (a1 ; : : : ; an) como n{upla asociada a la carta (U; '), entonces:

v (f ) =
(=)

= =

n n X i @ (f '?1) X i @ (f ?1 '?1) a @ri = a = @ri j'(x) i=1 j'(x) i=1 0 1 n n X i @X @ (f ?1) @ (rj '?1) A a = @rj j (x) @ri j'(x) i=1 0j =1 1 n n X i @X @ (f ?1) j ?1 A a j j (x) Ji ( ' )j'(x) = @r i=1 j =1 ! n X n n X X j @ (f @ (f ?1) i j ?1 j =1 1=1

a Ji ( ' )j'(x)

donde Jij ( '?1) es la matriz jacobiana de la aplicacion

?

@rj

j (x)

=

j =1

b

@rj

?1 )

j (x)

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

'?1.

1.5 Espacio tangente y cotangente. Aplicaciones inducidas Por tanto donde
n X j @ (f v (f ) = b j =1

17

@rj

?1 )

j (x)

:

bj =

n X i=1

ai Jij ( '?1)j'(x):

En consecuencia, esto signi ca que, para que una aplicacion v : F(x) ! IR sea un vector tangente en x 2 M, basta con que veri que la condicion exigida en la de nicion con respecto a una carta coordenada (U; ') para que automaticamente la satisfaga para todas las cartas coordenadas. Para un punto x 2 M, representamos por Tx(M) el conjunto de los vectores tangentes a M en x, al que llamaremos espacio tangente a la variedad M en x. Sea ahora (U; ') una carta coordenada con x 2 U , y sean (x1 ; : : : ; xn ) las funciones coordenadas de esta carta. Para cada i = 1; 2; : : : ; n, de nimos: @ : F(x) ! IR @ (f ) = @ (f '?1) ; 8f 2 F(x) por @xi @xi @ri j'(x) @ y observemos que @xi 2 Tx(M) trivialmente, puesto que la n{upla de numeros reales que le corresponde, relativamente a la carta (U; '), es (0; : : : ; 1; : : : ; 0), con el 1 en el i{esimo lugar. Proposicion 1.42 Sea M una variedad diferenciable de dimension n. El espacio tangente Tx(M) en un punto x es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales IR de dimension n. Si (U; ') es una carta coordenada con @ @ x 2 U y (x1 ; : : : ; xn ) sus funciones coordenadas, f @xi ; : : : ; @xn g constituye una base de Tx (M), denominada base canonica o natural asociada a la carta (U; '). (*) Regla de la cadena: Dada una funcion G : IRn ! IR de n variables, G(x) = G(x1 ; : : : ; xn ), y si cada una de las variables es reemplazada por una funcion, xk = F k (z), de otra variable z, m{dimensional, z = (z1 ; : : : ; zm ). La funcion compuesta H , as formada, es una funcion de m variables z1 ; : : : ; zm , y la regla de la cadena, en este caso, consiste en un conjunto de m formulas, una para cada derivada parcial D1 H; : : : ; Dm H , cuya formula para Dr H (z) es
n ?D H (z) = X?D G (F (z)) ?D F k (z) k r r k=1

(r = 1; : : : ; m):

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

18

1 Variedades diferenciables. Subvariedades

Demostracion.- De forma natural, a Tx(M) se le dota de una estructura de espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales como sigue: si v; v1 ; v2 2 Tx (M) y 2 IR, de nimos v1 + v2 : F(x) ! IR v : F(x) ! IR (v1 + v2)(f ) = v1(f ) + v2 (f ) ( v)(f ) = v(f ) 8f 2 F(x): Para ver que v1 + v2; v 2 Tx(M), observemos que dada una carta coordenada (U; ') con x 2 U , (a1 ; : : : ; an), (a1 ; : : : ; an ) y (a1 ; : : : ; an ) las n{uplas de numeros 1 1 2 2 reales asociados a v1 , v2 y v respectivamente, entonces (a1 + a1 ; : : : ; an + an ) es 1 2 1 2 la n{upla asociada a v1 + v2 y ( a1 ; : : : ; an ) es la n{upla asociada a v, ambas relativamente a la carta (U; '). @ @ Veamos ahora que f @x1 ; : : : ; @xn g constituyen un sistema generador de Tx(M). Sea v 2 Tx(M); entonces, asociado a la carta (U; '), v determina una n{upla de numeros reales (a1 ; : : : ; an ) de forma que, para f 2 F(x) arbitraria,
n X i @ (f '?1) v(f ) = a i=1

@ri

n n Xi@ Xi@! = a @xi (f ) = a @xi (f ); j'(x) i=1 i=1 n Xi@ v= a i

luego

i=1 @x @ @ y, por tanto, f @x1 ; : : : ; @xn g generan Tx(M).

si se la aplicamos a cada xj 2 F(x), tenemos n n n n X i @ j X i @ (xj '?1) X i @rj X ij j 0= (x ) = = = @xi @ri j'(x) i=1 @ri j'(x) i=1 i = i=1 i=1 luego j = 0; 8j 2 f1; 2; : : : ; ng.
Cambio de base de vectores tangentes canonicos en un punto x 2 M:

Veamos, nalmente, que son linealmente independientes. Para ello, supongamos que tenemos una combinacion lineal n X i@ @xi = 0; i=1

Sean (U; ') y (V; ) dos cartas alrededor de un punto x 2 M, (x1 ; : : : ; xn ) y 1 ; : : : ; y n ) las respectivas funciones coordenadas y, nalmente, f @ 1 ; : : : ; @ n g y (y @x @x @ @ f @y1 ; : : : ; @yn g las correspondientes bases canonicas de Tx(M). Vamos a obtener la matriz que expresa el cambio de una base a otra. Para obtenerla, observemos que, 8f 2 F(x) y cada i = 1; 2; : : : ; n, ?1 ?1 @ (f ) = @ (f '?1) = @ (f @ri ' ) = @xi @ri j'(x) j'(x)

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

Para ello. que se trata de una matriz numerica cuyos terminos estan dados por j ?1 @ (yj ) = @ (yj '?1) = @ (r @ri ' ) .43 Todo vector tangente v 2 Tx (M) satisface las siguientes propiedades. Aplicaciones inducidas = pero rj n X @ (f j =1 19 @rj ?1 ) j (x) @ (rj @ri '?1) j'(x) = yj .5 Espacio tangente y cotangente. por ejemplo en la tercera. an ) la n{upla de numeros reales que determina a v en este sistema de coordenadas. @xi @ri j'(x) j'(x) se trata pues de la matriz jacobiana de la aplicacion valuada en el punto '(x). '?1 de cambio de coordenadas Proposicion 1. g 2 F(x) y 2 IR arbitrarios: 1) v(f + g) = v(f ) + v(g) 2) v( f ) = v(f ) 3) v(fg) = v(f )g(x) + f (x)v(g): Demostracion. centremonos. en una de ellas. para f. n. luego n @ (f ) = X @ (yj '?1) @ (f ?1) @xi @ri j'(x) @rj j (x) = j =1 0n 1 n X @ j @ X @ j @A = @xi (y ) @yj (f ) = @ @xi (y ) @yj (f ). : : : . ') arbitraria con x 2 U y sea (a1 . : : : . para j = 1. tomemos una carta (U. para clari car las cosas. Conviene observar. j =1 j =1 y como f es arbitraria. por tanto. 1997 .1. Entonces Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 2.Las tres propiedades se demuestran de forma analoga.. se sigue n @ = X @ (yj ) @ @xi j=1 @xi @yj @ lo que signi ca que @xi (yj ) es la matriz cuadrada de orden n que da el cambio de base correspondiente a un cambio de cartas.

xn ) y tal que xi (x0 ) = 0. : : : . ( v)(f ) = v(f ) 8v. 0) + ? F ( 1 . w 2 D(x) y 2 IR: Para ver que Tx(M) y D(x) coinciden. de forma equivalente a la que hemos dado. Entonces para toda funcion f 2 F(x0 ). tal que f (x) = f (x0 ) + para x en un entorno de x0 . 0) + F (0. n y n '(U ) = B0 ("). con funciones coordenadas (x1 . n) ? F ( 1 . : : : . : : : . se puede de nir Tx(M) como el conjunto de las derivaciones D(x) = fv : F(x) ! IR v es una derivacion g: Para establecer esta equivalencia. n?2. ') un sistema coordenado alrededor de x0 2 M. 0) + F ( 1 . : : : . 0. n?1. 2) y 3) de esta Proposicion caracn terizan totalmente a los vectores tangentes en x 2 M.20 n X i @ ?(fg) '?1 a 1 Variedades diferenciables. : : : . : : : . 0) = Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 0) ? F (0. : : : . : : : . n) 2 B0 ("). 2. 0. Es decir. observemos. 0. : : : .44 Sea (U. 0. : : : . n?2. 0) ? F ( 1 . Subvariedades n X i @ ?(f '?1)(g '?1) = a v(fg) = = @ri @ri j'(x) i=1 j'(x) i=1 n X i @ (f '?1) '?1 = a (g '?1)('(x)) + (f '?1)('(x)) @ (g @ri ) = @ri j'(x) j'(x) i=1 n n X i @ (f '?1) X i @ (g '?1) = a @ri g(x) + a f (x) @ri = j'(x) j'(x) i=1 ! i=1 n @ (f '?1 ) n Xi X i @ (g '?1) ! = a @ri g(x) + f (x) a @ri = j'(x) j'(x) i=1 i=1 = v(f ) g(x) + f (x) v(g): Es importante se~alar que las propiedades 1). : : : . existen n funciones f1 . n) = = F ( 1 . : : : . i = 1. : : : . 0) + F ( 1 . : : : .. que D(x) es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los numeros reales con las operaciones (v + w)(f ) = v(f ) + w(f ). en primer lugar. necesitamos el siguiente lema: Lema 1. n X i=1 xi (x)fi (x) n Demostracion. n?1. 0) + F ( 1 . n para ( 1 . ponemos F ( 1. las cuales se resumen diciendo que la aplicacion v : F(x) ! IR es una derivacion. fn 2 F(x0 ).Sea la funcion diferenciable F = f '?1 : B0 (") IRn ! IR. 1997 .

0.5 Espacio tangente y cotangente. 0) + i=1 @F donde las Fi. 0) dt es diferenciable. 0) 1 + F (0.. 0) + 1 i?1 i i @ri ( . por tanto. t i .1. ') de funciones coordenadas (x1 . : : : . observemos en primer lugar que v(c) = 0 para v 2 D(x0 ) y c 2 IR pues v(c) = v(c1) = cv(1) = cv(1 1) = c(1v(1) + 1v(1)) = 2cv(1). : : : . Poniendo fi = Fi '. respectivamente. : : : . : : : . : : : . . t . @xn g D(x0 ). 2. que para todo v 2 D(x0 ). : : : . R Proposicion 1. luego es un elemento de D(x0 ). i?1 .43. de nidas por Fi ( 1. utilizando el lema anterior: v (f ) = v n i fi = X v (xi )fi (x0 ) + xi (x0 )v (fi ) = f (x0 ) + x i=1 i=1 n n X i @f X i @! v(x ) @xi (f ): = v(x ) @xi (x0 ) = i=1 i=1 Vamos a asociar a cada aplicacion diferenciable entre variedades una aplicacion lineal entre sus espacios tangentes. : : : . 8f 2 F(x0 ) se tiene. Demostracion.4) '(x0) = 0 y '(U ) = B0 ("). n. 0) = 0 n X Z 1 @F = F (0. Sean M y N variedades diferenciables de dimensiones m y n.45 Existe un isomor smo entre los vectores tangentes en x0 a M y el conjunto de las derivaciones D(x0 ). : : : . 1997 . : : : . En particular los elementos de la @ @ base canonica f @x1 . t i . : : : . consideremos su Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : .Todo vector tangente v 2 Tx0 (M) veri ca las propiedades de la Proposicion 1. as cv(1) = 0 y. 0. Demostremos. Aplicaciones inducidas = n X i=1 21 F ( 1 . 0) dt = i=1 0 n Xi 1 Fi ( . tal que (ver Nota 1. y F : M ! N una aplicacion diferenciable. 0. : : : . xn ) n alrededor de x0 . queda probado el lema. n) = 01 @ri ( 1. se tiene: v= n X n X i=1 @ v(xi ) @xi : En efecto. n ) = F (0. para i = 1. : : : . Para establecer la otra inclusion. Tomemos ahora una carta local (U. : : : . Dado un punto x 2 M. v(c) = 0. i?1.

que: F (v)](h) = v(h F ) = = m X i @ (h a i=1 m m Xi@ X F ?1 a @xi (h F ) = ai @ (h @ri ' ) = j'(x) i=1 ?1 @ri F '?1) i=1 j'(x) = Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : .e.46 Para cada v 2 Tx(M). Se deduce. 8h 2 F F (x) ? Observemos que esta aplicacion esta bien de nida. vector tangente en el punto x 2 M.. Subvariedades punto imagen F (x) 2 N. homomor smo entre espacios vectoriales). y sea (a1 . ) es una carta local en N. : : : . entonces @x1 . F (v) 2 TF (x)(N) y la aplicacion F : Tx(M) ! TF (x)(N) v 7! F (v) es lineal (i. con F (x) 2 V . puesto que h F 2 F(x). ). Demostracion. consideremos una carta local arbitraria (U. 1997 . al ser h y F diferenciables.Para ver que F (v) 2 TF (x)(N) tendremos que probar que si (V. de nimos F (v): F F (x) ! IR como la aplicacion dada por ? F (v)](h) = v(h F ). xm ) y (y1 . Proposicion 1. : : : . si (x1 . ') en M con x 2 U . yn) son n funciones coordenadas de las o @ @ @ @ las cartas (U. : : : . bn ) de numeros reales de forma que n X j @ (h ?1) 8h 2 F(F (x)) F (v)](h) = b @sj j (F (x)) j =1 donde sj : IRn ! IR es la j {esima proyeccion. @xm y @y1 . existe una n{upla (b1 . Para v 2 Tx(M). @yn son bases de Tx(M) y TF (x)(N) respectivamente. am ) la m{upla de numeros reales tales que m X i @ (f '?1) v(f ) = a i=1 @ri j'(x) 8f 2 F(x) donde ri : IRm ! IR es la i{esima proyeccion. y los espacios tangentes Tx(M) y TF (x)(N). : : : . Recordemos que. ') y (V.22 1 Variedades diferenciables. para h 2 F(F (x)). Para ello. : : : .

53). para evitar confusiones. Como h es arbitraria. aplicacion inducida por F o tambien diferencial de F . para indicar el punto de partida.49 Sean F : M ! N y G : N ! P aplicaciones diferenciables entre variedades. de aqu se sigue n Xj@ F (v) = b m X i @ (yj F '?1) a @sj ?1 ) j (F (x)) @ (sj @ (h ?1 ) @sj j (F (x)) = j'(x) ! @ri F '?1 ) j'(x) 1 A= con bj = v(yj F ). Aplicaciones inducidas = = 23 0n m X i @X @ (h a i=1 n X j =1 @ri j =1 i=1 n X j @ (h ?1 ) = b @sj : j (F (x)) j =1 Por tanto. Nota 1. Se suele tambien representar F por dF .1. @yn . por una parte. n): @yj j =1 Ademas. Proposicion 1. inducida por la aplicacion diferenciable F : M ! N. que F esta representada por la matriz jacobiana. le llamamos aplicacion lineal tangente de F . (j = 1.5 Espacio tangente y cotangente.48 Si hubiera necesidad de ello.47 A la aplicacion lineal F : Tx(M) ! TF (x)(N). : : : . : : : . 2. mg j 2 f1. estas mismas expresiones nos permiten deducir que F es un homomorsmo entre espacios vectoriales y deducir cual es la matriz de numeros reales que n@ o @ @ @ tiene asociada con respecto a las bases canonicas @x1 . de m columnas y n las. 1997 . en el punto '(x). de la aplicacion F '?1. Entonces (G F ) = G F : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. En efecto n @ ) = X @ (yj F ) @ F ( @xi @xi @yj de lo que se sigue que F es lineal. @xm y @y1 . : : : . : : : . entre los espacios tangentes en puntos correspondientes. 2. ng i i j'(x) es decir. y para el operador diferencial exterior (Teorema 2. y esta determinada por la matriz de coe cientes: j ?1 @ (F )j = @xi (yj F ) = @ (s @rF ' ) i 2 f1. : : : . j =1 De nicion 1. 2. F (v) 2 TF (x)(N). sin embargo. escribiremos F (x). no la utilizaremos y reservaremos la d para una situacion particular (funciones diferenciables).

A menudo hableremos de una curva : a.51 Curvas sobre una variedad: d 2 T (M). el vector tangente a la curva en el punto (t) es. Ademas. 1997 .. Para cada t 2 I . Por ultimo. Sea : I ! M. Entonces U tiene una estructura de variedad diferenciable. 8x 2 U es un isomor smo. b] es un intervalo cerrado de IR. por de nicion _ (t) = Nota 1. y la inclusion i : U ! M es una aplicacion diferenciable.Para un punto x 2 M se tienen las aplicaciones inducidas: Tx(M) F - TF (x)(N) G (G F ) - TG(F (x))(P) 6 Sean v 2 Tx(M) y h 2 F G(F (x)) arbitrarios. xn ) es un sistema de coordenadas locales alrededor del punto (t). ? ? ? ? Ejemplo 1. 8f 2 F(M). la inducida por la de M (Ejemplo 1. b] IR ! M. con I IR un intervalo. Consideraremos las curvas como un caso particular de aplicaciones entre variedades.50 Sea M una variedad diferenciable y U M un conjunto abierto. una curva diferenciable sobre M. : : : . Subvariedades Demostracion. y en este caso suponemos que admite una extension diferenciable a un abierto de IR que contiene al intervalo a. pues trataremos con curvas parametrizadas. b]. entonces n X i @ _ (t) = d(xdr ) @xi : i=1 jt j (t) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. entonces: (G F ) (v)](h) = v h (G F ) = v (h G) F = = F (v)](h G) = G F (v) ](h) = (G F )(v)](h) y como v y h son arbitrarios se sigue: G F = (G F ) . Si (x1 . con lo que podemos identi car estos espacios tangentes. fjU 2 F(U ).14). donde a. i : Tx(U ) ! Tx(M).24 1 Variedades diferenciables. Una curva en una variedad M es una aplicacion diferenciable de un intervalo abierto de IR en M. (t) dr jt d donde dr es el vector basico asociado a la coordenada r de IR.

trazamos una curva a la que el vector v es tangente. 1997 . @xn de Tx(M) nos permite de nir por dualidad una base natural en el espacio cotangente Tx (M) cuyos elementos los representamos por fdx1 . la base canonica @x1 . : : : . Tambien observemos que la obtencion del vector F (v). podemos ahora dar una interpretacion geometrica de la aplicacion F inducida por la aplicacion diferenciable entre variedades F : M ! N. de forma natural. si i = j: Veamos ahora que la aplicacion lineal tangente de una funcion real se puede considerar como un elemento del espacio cotangente: Sea f 2 F(M) y x 2 M. f (x) : Tf (x) (IR) ! IR dado por Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. dr siendo r : IR ! IR la funcion coordenada en IR. no depende de la curva elegida con tal que pase por x y sea tangente a v. por ejemplo. obteniendose el vector F (v). j = 1. si se considera el isomor smo natural. xn ) es una carta local con x 2 U . Obtenemos la aplicacion df = f (x) f : Tx(M) ! IR. @ @ Si U.1. si i 6= j . dxn g y que estan de nidos por @ dxi @xj = ji ? i i i donde j son los deltas de Kronecker: j = 0. ') alrededor de x 2 M y tomar. (x1 .52 Denominamos espacio cotangente en el punto x de la variedad diferenciable M al espacio vectorial real Tx (M) dual del espacio tangente Tx(M) en x. hallamos su imagen en N y tomamos el vector tangente en esta curva. : : : . As pues. Si v 2 Tx(M) tomemos una curva sobre M tal que (0) = x y _ (0) = v.5 Espacio tangente y cotangente. veri candose (F )(0) = F (x) y tambien F _ (0) = F (v). d 7! . entones f induce. Observemos que tal curva existe. De nicion 1. Aplicaciones inducidas 25 Habiendo de nido los conceptos de curva y de vector tangente. Un elemento ! 2 Tx (M) es. la imagen mediante '?1 de un segmento de la recta en IRn que pasa por '(x) y tiene la direccion del vector ' (v). una aplicacion lineal f : Tx (M) ! Tf (x)(IR) y. para hallar la imagen de un vector v 2 Tx(M). al cual denominaremos. covector o 1{forma en el punto x. : : : . sin mas que considerar una carta (U. vector cotangente. una aplicacion lineal ! : Tx(M) ! IR. por de nicion. entonces F es una curva en N. indistintamente.

entonces la relacion entre las bases naturales fdx1. el elemento df 2 Tx (M). : : : . ponemos f (v) = dr . como xi : U ! IR. dxn g de Tx (M).26 1 Variedades diferenciables. en el caso particular de M = IRn. De nicion 1. Nota 1. para ello. Si f 2 F(x). asociada a una carta local (U. df (v) = ( f (x) f )(v) = f (x) df (v) = v(f ) v. por tanto. Subvariedades d Veamos como esta de nida df .54 Observese que. si V. (x1 . dxn g y fdy1. yn ) es otra carta coordenada alrededor del punto x. se tienen las siguientes propiedades. para df (v + v0 ) = (v + v0 )(f ) = v(f ) + v0 (f ) = df (v) + df (v0 ) df (av) = (av)(f ) = a(v(f )) = a df (v) y. : : : . xn )). : : : . dxi es la diferencial de xi . entonces En particular. : : : . 1997 . dyng en Tx (M) se expresa por ? n X @ df = @xi (f ) dxi : i=1 dyj = n X @ j i @xi (y )dx i=1 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. de nido por df (v) = v(f ). Ademas. v0 2 Tx(M) y a 2 IR: 8v 2 Tx(M) Como consecuencia de esta relacion. (y1 . pues de hecho. 8v 2 Tx(M).53 Para cada f 2 F(x). queda justi cada la notacion para los elementos de la base dual fdx1 . df es la diferencial ordinaria. x 2 U . se denomina diferencial de la funcion f en el punto x 2 M. si v 2 Tx(M). : : : . as d = dr y tan solo nos queda por determinar este numero real : ? = d (r) = f (v) (r) = v(r f ) = v(f ) dr por tanto. df 2 Tx (M).

. 1{forma en el punto F (x) 2 N. un punto de M. a la 1{forma F (!) 2 Tx (M) se le domina imagen Proposicion 1. Para ! 2 TF (x)(N).5 Espacio tangente y cotangente. 8v 2 Tx(M). y ! 2 TF (x)(N). ? F (df ) = d(f F ). 1997 . ? ? ? Nota 1. ? 8v 2 Tx(M) De nicion 1. rec proca de ! por F . se tiene pues.56 Sean F : M ! N y G : N ! P aplicaciones diferenciables entre variedades. F : M ! N aplicacion diferenciable y f : N ! IR funcion diferenciable.1. Aplicaciones inducidas 27 As como una aplicacion diferenciable entre variedades F : M ! N induce una aplicacion lineal entre los espacios tangentes. x 2 M. Entonces (G F ) = F G : Demostracion. entonces: (G F ) (!)](v) = ! (G F ) (v) = ! G F (v) = = G (!)] F (v) = F G (!)] (v) y como v y ! son arbitrarios se sigue: F G = (G F ) . Para ello solo tenemos que considerar la aplicacion traspuesta de F .55 Si F : M ! N es una aplicacion diferenciable. como df 2 TF (x)(N). veamos que ella tambien induce una aplicacion lineal entre los espacios cotangentes en puntos correspondientes.Para un punto x 2 M se tienen las aplicaciones inducidas entre los espacios cotangentes: TG(F (x))(P) G - TF (x)(N) (G F ) F - Tx (M) 6 Sean ! 2 TG(F (x))(P) y v 2 Tx(M) arbitrarios.57 Si x 2 M. F (df )](v) = df F (v) = F (v)](f ) = v(f F ) = d(f F )(v). Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Sean Tx (M) y TF (x)(N) los espacios contangente en x 2 M y en su punto imagen F (x) 2 N. de nimos F (!): Tx(M) ! IR como la aplicacion dada por F (!)](v) = ! F (v) .

que es la traspuesta de la matriz asociada a F . n) : b De nicion 1. para j = 1. n) = F 1( 1 . yn )) alrededor de x 2 M y F (x) 2 N. tales que F (U ) V . Si (U. F m ( 1 . ) son sistemas coordenados locales alrededor de x y de F (x). n ). respectivamente. : : : . ): F : Tx (N) ! TF (x)(M) pues. : : : .6 Rango de una aplicacion diferenciable Sea F : N ! M una aplicacion diferenciable entre variedades diferenciables de dimensiones n y m. : : : . = (y1 . respectivamente. : : : . entonces tenemos la correspondiente expresion de F en coordenadas locales: b F = F '?1 : '(U ) ! (V ) ? b ( 1 . ') y (V. respecto de estos mismos sistemas de coordenadas. y sea x 2 N. si (V. n) 7?! F ( 1 . podemos dar la siguiente de nicion equivalente: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.58 El rango de F en x es el rango de la matriz jacobiana de F en '(x). (V. : : : . 2. ' = (x1 . respectivamente: (F )j = @ i (yj F ) = @ i (yj F '?1) = @ i (sj F '?1 ). (y1 . el rango de F en x es es el rango en '(x) de la matriz 0 @F 1 1 @F 1 B @r1 @rn C B C @r1 @rn '(x) Esta de nicion debe ser independiente de la eleccion de las coordenadas. : : : . relativamente a las cartas (U. Para lo cual basta observar que la matriz anterior es la asociada a la aplicacion lineal inducida entre los espacios tangentes Tx (N) en x a N y TF (x)(M) en F (x) a M. 1997 B B B m @ @F C C C @F m A . ng: i i=1 @x Esto nos permite calcular los terminos de la matriz asociada la aplicacion lineal F : TF (x)(N) ! Tx (M) respecto a los sistemas coordenados (U.28 1 Variedades diferenciables. F (dy 8j 2 f1. 1. : : : . Subvariedades En particular. : : : . As . F j = sj F '?1. ') y (V. As . xm )). i @x @r @r Se trata de una matriz de n columnas y m las. m. : : : . yn)) es una carta coordenada alrededor de F (x) m j ) = d(y j F ) = X @ (y j F ) dxi . : : : .

60 (Teorema del rango) Sea F : N ! M una aplicacion diferenciable entre variedades de dimensiones n y m. respectivamente. Proposicion 1.6 Rango de una aplicacion diferenciable 29 U . entonces existen sistemas coordenados (U.x V’ U’ F ϕ’ φ’ IRm A ϕ’(U’ ) φ’ F ϕ’ G -1 . : : : . 0 ) una carta alrededor del punto F (x) en M. 1. '0 ) una carta alrededor de x en N y (V 0 . ') y (V. 0): F '?1. k .Sean (U 0 . F = b F ( 1 .5: Teorema del rango De nicion 1. : : : . n) = ( 1 . y supongamos que rango F = k en todo punto de N. veri candose F (U 0 ) V 0 . : : : .59 Se llama rango de F en x al rango de la aplicacion lineal inducida F : Tx(N) ! TF (x)(M). (V ) = C0 (") y la b expresion de F en coordenadas. F(x) V IRn B ϕ φ ’(V’) φ H IRm-k φ F ϕ -1 IRn C (ε) n 0 C (ε) m 0 IRk Fig.1. esta dada por Demostracion. 0. ) alrededor de x y de F (x) tales que n m '(x) = 0 2 IRn . '(U ) = C0 (") y (F (x)) = 0 2 IRm . entonces la aplicacion 0 F '0?1 : '0 (U 0 ) IRn ! 0 (V 0 ) IRm Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.. Si x 2 N. 1997 .

La confusion surge de que si deber a o no requerirse que fuera un subespacio topologico de M. : : : . si F (x) es sobreyectiva para todo x 2 N. entonces existen (en virtud del teorema del rango entre espacios eucl deos) conjuntos abiertos A '0 (U 0 ) y B 0 (V 0 ) con '0 (x) 2 A y 0 (F (x)) 2 B . esto es. a saber. que como su nombre indica. si F (x) es inyectiva para todo x 2 N . De nicion 1. 0. G '0j'0?1(A) alrededor de x. Este termino es usado en mas de un sentido en la bibliograf a. es la de subvariedad regular. 0): Consideremos ahora las cartas (U. ) 0?1 (B ). 0): (ver Fig. (V. y existen difeomor smos G : A ! C0 (") IRn n m . 1997 . : : : . k . Pasamos a exponer con detalle estos conceptos. tal m y H : B ! C0 (") IR 0 0 que esta aplicacion se expresa en la forma simple ?H ( 0 F '0?1) G?1 ( 1 . la estructura diferenciable de N puede tener una oscura y complicada relacion con la de M. Es mas natural ya que su topolog a y estructura diferenciable se derivan directamente de la de M.30 1 Variedades diferenciables.5) 0 0?1 j (B ) alrededor de F (x). : : : . n) 7?! ( 1 . sin embargo. Subvariedades es diferenciable y de rango constante igual a k en '0 (U 0 ). Como demuestran los Ejemplos 1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ( 1 . es decir.68 y 1. una subvariedad diferenciable es la imagen N = F (N0 ) en M de una aplicacion F : N0 ! M inyectiva y tal que rango F = dim N0 .61 Decimos que una aplicacion diferenciable F : N ! M es una inmersion de N en M si el rango F = dim N en todo punto. 0. veri cando ?H ( 0 F '0?1 ) G?1 (C n (")) C m ("). n ) = ( 1. sera un caso especial del anterior. todos coinciden en que una subvariedad N de una variedad diferenciable M es un subconjunto que a su vez es una variedad diferenciable. : : : . N con la topolog a y estructura diferenciable que hace a F : N0 ! N un difeomor smo. Nos referiremos a N en este caso como subvariedad inmersa. ') '0?1(A). H con lo que n m F '?1 : '(U ) = C0 (") ! (V ) = C0 ("). : : : . 1. es decir. Y se dice que F es submersion de N en M si el rango F = dim M en todo punto.69. k . que tenga la topolog a relativa.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares En esta seccion discutiremos varios tipos de subvariedades de una variedad diferenciable. Una nocion mas natural que desarrollaremos. Adoptaremos la de nicion mas usual. 1. : : : .

63 Tambien se suele decir. Ejemplo 1. 1. Ejemplo 1. F es un embebimiento si es una inmersion inyectiva que ademas es homeomor smo de N sobre su imagen F (N). Cabe entonces. As . para indicar que F (N) es una subvariedad. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. una helice circular con eje el OZ . en todos ellos las variedades M y N seran espacios eucl deos o abiertos en ellos. i) donde A es un subconjunto de M con la estructura de variedad tal que la aplicacion inclusion i : A . con coordenadas cartesianas. su imagen F (IR). F ) es un representante de la clase. con la topolog a como subespacio de M. F1 M N1 PP PP PP q P Nota 1.67 donde es mas comodo. considerar en IR2 coordenadas polares. F ) es una subvariedad de M. sen t. Con esta estructura de variedad. y es la unica estructura de variedad sobre A con la propiedad de que (A. entonces el subconjunto A de M debe ser F (N). 1997 .6. i) es una subvariedad de M equivalente a (N. es una subvariedad (o subvariedad inmersa) de M. i) es equivalente a (N. pero el par (IR. si (N. F1 ) y (N2 . Veamos una serie de ejemplos que ilustren las de niciones dadas. Se trata de una aplicacion de rango igual a 1 para todo t 2 IR. Se trata de una inmersion. Cada clase de equivalencia tiene un unico representante de la forma (A.64 La aplicacion F : IR ! IR3 .7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares 31 De nicion 1. es inyectiva y tiene rango constante igual a 1 en todo t 2 IR.62 Si F : N ! M es una inmersion inyectiva. salvo en los Ejemplos 1. por lo que F es un embebimiento y F (IR) es una subvariedad embebida.66 y 1. entonces decimos que la imagen F (N).! M es una inmersion. Ademas F es un homeomor smo sobre su imagen. sen t). Se induce una estructura de variedad en A exigiendo que F : N ! A sea un difeomor smo. 1. considerando en esta la topolog a inducida por la de IR3. es una subvariedad de IR3 . ya que los puntos t = 2k + t0 tienen la misma imagen para cualquier entero k. F ). Por consiguiente.7. (A. Fig. F ). Sin embargo no es inyectiva. establecer una relacion entre pares que de nan una misma subvariedad: Dos subvariedades (N1 . F ) que describe la circunferencia unidad S1 en IR2 no representa una subvariedad. para efectuar los calculos. La imagen de un embebimiento se llama subvariedad embebida. F2 ) de M se dice que son equivalentes si existe un difeomor smo : N1 ! N2 tal que F1 = F2 .65 Sea F : IR ! IR2 de nida por F (t) = (cos t.1. dotada de la estructura diferenciable que hace a F : N ! F (N) un difeomor smo. dada por F (t) = (cos t. t). el par (N. Fig. que N2 6 F 2 Esta es una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las subvariedades de M.

66 De nimos F :]1.68 La gura de \ocho" (conjunto de puntos de IR2.6: Helice Fig. inyectiva y homeomor smo sobre su imagen.8: Espirales Ejemplo 1. t +t 1 sen 2 t : 2 2 La imagen de esta aplicacion describe.7: Circunferencia Fig. que es recorrida in nidad de veces con periodo igual a 2 . 0) cuando t ! 1. 1. 1 ! IR2 por F (t) = 1 cos 2 t.9). como en el Ejemplo 1. se trata de una subvariedad embebida. podemos hacer que dicha gura sea recorrida una sola vez. 1. Fig. de la forma siguiente: Para t ! ?1 y t ! +1. 1.66. 1 ) es la curva espiral que tiende a (0. nos aproximamos al (0. Fig. La inmersion esta dada por un cambio de parametro: Sea g : IR ! IR una aplicacion monotona creciente y diferenciable tal que g(0) = lim g(t) = 0 t!+1 g(t) = 2 . una espiral pero en este caso se enrolla en el c rculo de radio 1 y centro en (0. estableciendo previamente una biyeccion de IR en el intervalo ]0.32 IR3 IR2 S1 1 Variedades diferenciables. 1. No obstante. Se trata pues de una subvariedad embebida. 1. y a (1. Ejemplo 1. 0) cuando t ! 1. Claramente F es inmersion (como se observa utilizando coordenadas polares). 0) cuando t ! 1. 1 ! IR2 como F (t) = t +t 1 cos 2 t. 1 sen 2 t : t t La imagen F (]1.8 (a). veri cando x4 ? 4x2 + 4y2 = 0) esta descrita por la imagen de la aplicacion F (t) = 2 cos t ? 2 . 0) cuando t ! 1 2 y tiende a (1. 2 . 1997 F : IR ! IR2 ? ? . Ejemplo 1.8 (b). sen 2 t ? 2 . Como all . lim t!?1 de nida por Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.67 Si de nimos F :]1. 1. Se trata de una inmersion no inyectiva. Subvariedades (a) (b) Fig. esta con la topolog a inducida por IR2. 0) solo como l mite (ver Fig.

F no es un embebimiento. dada por siendo. Entonces G : IR ! IR2.65. ya que G?1 deja de ser continua en el punto G(0).9: Figura de \ocho" Fig. Fig. 1.1.69 Consideremos la curva en el plano de nida por la imagen de la aplicacion F : IR ! IR2 . t + 2) < F (t) = : ~ (t) ( 1 . Y segunda.9. Ejemplo 1. sen 2 g(t) ? 2 es ahora una inmersion inyectiva. por lo que (IR. Fig. y). sigue ocurriendo que G no es un homeomor smo sobre su imagen. con ?1 y 1). 1. 1. localmente esto siempre es posible como se demuestra en la proposicion siguiente. F (IR) es una subvariedad inmersa en IR2. No obstante. mera.0) -1 Fig.10: Curva no conexa Ejemplo 1. 1.69.70 De los ejemplos previos podemos sacar las siguientes concluciones: Pri- . puesto que F ?1 no es continua (basta tomar cualquier entorno de uno de sus puntos de la forma (0. 1997 8 (0.68. 1. G) representa la gura de \ocho" como subvariedad inmersa en IR2.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares por ejemplo. sen t) t para para para ?1 < t ?1 ?1 t 1 1 t<1 Nota 1. ? ? ? 1 (1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1. dada por 33 G(t) = F g(t) = 2 cos g(t) ? 2 . una inmersion aunque sea inyectiva no es en general un homeomor smo sobre su imagen (considerada como subespacio topologico del conjunto de llegada).68) aunque si son localmente inyectivas. ~ : ?1. podemos poner g(t) = + 2 arctag t. 1] ! IR2 una curva que enlaza diferenciablemente los otros dos trozos. Sin embargo. no todas la inmersiones consideradas son inyectivas globalmente (Ejemplo 1.10.

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ::: .34 1 Variedades diferenciables. pues lo son las aplicaciones ' : U ! C0 ("). Proposicion 1. respectivamente. F(x) F(U) V ϕ ξn+1=0.. (F (x)) = n m 0 2 IRm . ) alrededor de x 2 N y de F (x) 2 M. : : : . observemos en primer lugar que como F (U ) V y V es abierto en M. 1997 .De acuerdo con el Teorema del rango constante podemos escoger sistemas coordenados cubicos centrados en el origen (U. : V ! C0 (") y m b n F de C0 (") sobre el subconjunto de C0 (") de nido por n+1 = 0. dar previamente unas de niciones.. la topolog a de F (U ) como subespacio de M es la misma que como subespacio de V: As FjU es n m un homeomor smos. : : : . (cubos con la misma longitud de lado b ") y tal que la expresion de F en coordenadas locales..ξm=0 IRn F C0n(ε) φ IRm C0m(ε) Fig.. esta dada por b F ( 1 . Necesitamos para ello. F = F '?1. tales que '(x) = 0 2 IRn. esto es. : : : . Entonces todo x 2 N tiene un Demostracion. Subvariedades entorno abierto U tal que FjU es un embebimiento de U en F (U ) M. 0. con '(U ) = C0 (") y (V ) = C0 (").x F M . ') y (V. 1.71 Sea F : N ! M una inmersion. 0): N U .11: Inmersion ) Embebimiento local Para ver que FjU es un homeomor smo de U sobre F (U ) con la topolog a relativa. n) = ( 1 .. m = 0: Esta proposicion nos da la posibilidad de expresar localmente las subvariedades embebidas mediante ciertas relaciones entre la coordenadas locales de la variedad donde estan contenidas. n.

) sobre M alrededor de x. A un sistema de coordenadas de este tipo se le denomina adaptado a N . que tiene la propiedad de una n{subvariedad.76 Sea N un subconjunto de una variedad m{dimensional M. se dice que tiene la propiedad de una n{subvariedad (1 n m) si para todo punto x 2 N existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen (V. Demostracion. F ). (N.72 Llamamos placa en un sistema coordenado cubico (U. ). Sin embargo. Entonces N.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares variedad m{dimensional M al conjunto S U tal que 35 De nicion 1. existe un sistema coor? denado cubico centrado en el origen V. 0) en la gura de \ocho". i) es una subvariedad embebida de M. 1997 .e. es una variedad diferenciable de dimension n y ademas la inclusion i : N . : : : . : : : . de placas. en el caso de ser (N. F ) una subvariedad embebida. ) alrededor de F (x) 2 M y un entorno abierto U de x.1. = (x1 . n+1 = 0.73 Si F : N ! M una inmersion y x 2 N. tal que (V \ N ) = n 2 C n(") 0 . ). Proposicion 1. 8x 2 V \ N: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. xm ) sobre M alrededor de x0 tal que xn+1(x) = 0. m =0 o es decir. Por ejemplo.! M es un embebimiento. : : : . r+1 o = cr+1. tal que FjU es inyectiva y F (U ) es una placa en (V. i. se puede siempre elegir un sistema de coordenadas (V. ) tal que F (N) \ V es una unica placa de V . De nicion 1. consideremos el punto (0. si tenemos una subvariedad (N.Por de nicion.74 Resaltemos que esta proposicion solo nos dice que existe un entorno U de x tal que F (U ) es una placa del sistema de coordenadas. xm (x) = 0. ') en una '(S ) = n m 2 C0 (") . para todo punto x0 2 N . existe un sistema coordenado cubico centrado en el origen (V. ni siquiera es union Profundicemos un poco mas en el estudio de las subvariedades que poseen esta propiedad y su relacion con las variedades embebidas. m = cm : Usando esta de ninicion podemos reenunciar la proposicion anterior en la forma siguiente: Proposicion 1. V \ N es una placa de (V. No obstante. : : : . no siempre F (N) \ V va a ser una placa. Nota 1..75 Un subconjunto N de una variedad m{dimensional M. con la topolog a relativa.

las . ) es un sistema coordenado en M e adaptado a N . n. :::. : : : . 0. 0. esto es i es una inmersion: En efecto. 1. los abiertos V = V \ N recubren a N . A atlas de Mo e e El conjunto A e constituye un atlas que de ne una estructura diferenciable en N .x0 V IRm-n φ M V=V N IRn Fig. 0) de A. ( 0 )n . pues: e 1) Como los abiertos V recubren a M. e = (V . entonces e0 e?1 : (V \ V 0 \ N ) ! 0 (V \ V 0 \ N ) viene dada por la composicion de aplicaciones todas ellas diferenciables. Subvariedades N . e e e e e 2) Sean (V . si x 2 N y (V. resulta. : : : . :::. 1997 . donde : IRm ! IRn (m n) C0 0 es la proyeccion sobre n n primeras coordenadas. :::. e0 ) dos cartas de A con V \ V 0 6= . :::. ( 0 )n e n ( 1 . : : : .36 1 Variedades diferenciables. i e?1 es diferenciable y la matriz asociada a la aplicacion inducida i m ( 1 . 0) 7?! ( 0 )1 . (V. n. n) 2 C0 (") ? - por tanto.! M es diferenciable con inducida inyectiva. 0. 0) 2 C0 (") ? Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. :::. ) y (V 0 . e) V = V \ N. :::. e) y (V 0 . si V = V \ N y e = ejV e i e x2V M x2V N 0 ?1 ? ? ( 1 . e = jV . n) 7! ( 1 . La aplicacion inclusion i : N .12: Conjunto con la propiedad de n{subvariedad e Entonces V = V \ N es un abierto en N y e = e jV es un homeomor smo sobre n(") = (C m (")) en IRn . 0 7! ( 0 )1 . para la topolog a relativa. ) 2 A. correspondientes a las cartas (V.

r S 1 V P ϕ 1 θ0 θ r φ r=r-1 θ=θ−θ0 θ Fig. la inclusion i : N . cambiemos las coordenadas de tal forma que r es reemplazado por r = r ? 1 y por ~ = ? 0. que con la parametrizacion del Ejemplo 1. esto es.1. Sea x0 un punto arbitrario P de S1. y si ( 0 . r (x) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1) son las coordenadas de P . Como la topolog a de N es la relativa. r) las coordenadas polares usuales en IR2.77 Una subvariedad regular de dimension n de una variedad m{di- mensional M (1 n m) es un subespacio topologico N con la propiedad de n{subvariedad y con la estructura diferenciable que las correspondientes cartas adaptadas determinan sobre N.1. 1997 .13). 0 { 1 0 C C 0 C C C C 1 C C A De nicion 1. 1. es realmente una subvariedad regular (Fig. i es un embebimiento.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares es 37 0 B B B Bn B B B B @ 8 z1 > < 0 > : 0 0 0 1 0 0 n }| que tiene rango n. introduzcamos ' ( .13: S1: Subvariedad regular Ejemplo 1.! M es un homeomorsmo sobre su imagen i(N ) = N .65 es una inmersion locamente inyectiva. Entonces existen funciones coordenadas ~ ? ~ : x 7! ~(x).78 Veamos que la circunferencia unidad S1 = fx 2 IR2 kxk = 1g.

n ) 7?! ( 1 . Con lo que S1 es pues un subvariedad ~ regular. El hecho de que F sea continua implica que la topolog a de N obtenida por este camino es en general mas na que la topolog a relativa como subespacio de M. : : : . '0 ) de x y (V . donde W es un abierto de M.38 1 Variedades diferenciables. esto es. '0 ) es una carta en N0 . 0) 2 C0 0 aplicacion FjU 0 esta dada en coordenadas locales por b F = ~ F ('0 )?1 : ( 1 . Hemos de nido tres clases de subvariedades en una variedad M { inmersa. Proposicion 1. esto es. los conjuntos abiertos de N son la imagen de conjuntos abiertos en N0 y las cartas de N. : : : . no ocurre. aquellas en las que U 0 es un abierto de N0 si y solo si F (U 0 ) = V \ N para algun abierto V de M. entonces es tambien una subvariedad embebida ya que la inclusion i : N . n m. Tomenos W = W \ V . (U. teniendo P las coordenadas (0. : : : . as . De acuerdo con el Teorema ~ del rango existen entornos coordenados (U 0 . F (U 0 ) V y la ~ ~ (0. ~) de y tal que '0(x) = n (") = '0 (U 0 ). y la proposicion estar a demostrada. La siguiente proposicion demuestra que las subvariedades embebidas y las subvariedades regulares coinciden. 0.. F (U 0 ) = W \ N. que de nen un sistema ~ coordenado alrededor de P . si V es un abierto de M. n . m (") conteniendo al origen y e(F (U 0 )) e(W ) e(W ) es un conjunto abierto de C0 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Entonces N = F (N0 ) es una subvariedad regular difeomorfa a N0 con respecto a la aplicacion F : N0 ! N. de obtener unos nuevos entornos coordenados a partir de los dados de x e y que gocen de esta propiedad: Como F es un embebimiento. 0) y el subconjunto abierto V \ S1 de S1 corresponde a r = 0. entonces el sistema coordenado (V . que usualmente llamaremos simplemente subvariedad. 0): e e Si ocurre que F (U 0 ) = V \ N . 0) 2 C m (") = ~(V ). ') son de la forma U = F (U 0 ).79 Sea F : N0 ! M un embebimiento de una variedad N0 de dimension n en una variedad M de dimension m. La primera de ellas. Mas esto.14). : : : . por lo que tratamos a continuacion.Sea y = F (x) 2 N (Fig. fue de nida como la imagen N = F (N0 ) mediante una inmersion inyectiva F de N0 en M. e) ser a un entorno adaptado a N. Ya que F : N0 ! N M.! M es un embebimiento. Un embebimiento es as un caso particular de subvariedad (inmersa). f f f e esto es. ' = '0 F ?1. : : : . Subvariedades de nidas para x en un entorno V tal que j ~j < " y jrj < ". donde (U 0 . entonces V \ N es un abierto de N. en principio. F (U 0 ) es un abierto en la topolog a relativa de N. ~(y ) = (0. 1997 . Un embebimiento es un caso particular de inmersiones inyectivas. pero pueden existir abiertos de N que no sean de esta forma. tomamos (como parte de la de nicion) sobre N la topolog a y estructura diferenciable de N0 . Finalmente si N M es una subvariedad regular. 1. embebida y regular. que la topolog a de la subvariedad N = F (N0 ) es exactamente su topolog a relativa como subespacio de M. Demostracion.

ambas son diferenciables. por b F : ( 1 . ) en N. ') y (V. y sea n m m V = ( ~)?1 (C0 ( )). Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Entonces podemos escoger un entorno cubico su cientemente peque~o C0 ( ) e(W ). ) es un entorno cubico centrado en y. con ' = '0jU es un entorno coordenado cubico centrado en x y los pares (U. ') y (V \ N. es decir F (U ) = V \ N. Pues F : N0 ! N esta dada.14: Subvariedad embebida =) Subvariedad regular m y e(F (U 0 )) 2 C0 (") n+1 = = m = 0 . 1997 . U=F-1(V)= n =(ϕ’)-1(C0 (δ)) y=F(x) M Fig. vemos que (U. (V. : : : . '). ) tienen la propiedad necesaria. Ademas con esta estructura de variedad en N.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares 39 N’ V=φ-1(Cm(δ)) 0 U’ F N=F(N’) W F(U’) ϕ=ϕ’IU ϕ’ φ IRm-n IRn 0 δ C0n(δ) F ϕ’(U’)=C0n(ε) φ(W) IRn Cm(δ) 0 φ(F(U’)) φ=φ IV W x . = ~jV : . F es un difeomor smo de N0 sobre N. n y si tomamos U = ('0 )?1 (C0 ( )) = F ?1(V ). Por tanto.1. n) 7! ( 1 . Esto prueba que N goza de la propiedad de n-subvariedad y por tanto en virtud del Proposicion 1. en los sistemas coordenados (U. : : : .76 se trata de una subvariedad regular. para el cual F (U 0 ) \ V = V \ N. n ) b y la aplicacion inversa F ?1 tiene exactamente la misma expresion. 1.

tales que '(x) y n m (y0 ) son el origen en IRn y IRm . '(U ) = C0 ("). . 1. Supongamos que F tiene rango constante igual a k sobre N y que y0 2 F (N).0) φ F ϕ -1 φ(F(U)) Cm(ε) 0 IRk C0n(ε) ϕ(AIU) Fig. : : : . M una variedad m{dimensional y F : N ! M una aplicacion diferenciable. : : : . ya que F tiene rango constante igual a k (sobre un entorno de x). Subvariedades M V . y0 F(U) φ IRm-k F (ξ1. n ) = ( 1 . Demostracion. 1997 .15). Sea x 2 A..40 N x F (y0)=A U ϕ IRn-k -1 1 Variedades diferenciables. : : : .80 Sea N una variedad diferenciable n{dimensional. 0): Esto signi ca que los puntos de U que se aplican en y0 son aquellos con las k primeras coordenadas nulas...ξn) IRk (ξ1. esto es.Sea A = F ?1 (y0 ) (Fig. Demostremos que A tiene la propiedad de una (n ? k){subvariedad... (V ) = C0 (") y en coordenadas locales FjU esta dada por la aplicacion b ( F '?1)( 1 . n) = F ( 1 .. 1... k . Entonces F ?1 (y0 ) es una subvariedad regular de N de dimension n ? k.ξk. 0. ') y (V. : : : . de subvariedad. respectivamente.... por el Teorema del rango podemos encontrar entornos coordenados (U. ) de x e y0 .. 2 C0n(") 1 = = k = 0 : Y as A es una subvariedad regular de dimension n ? k ya que tiene la propiedad b A \ U = '?1 F ?1(0) = '?1 El siguiente Colorario tiene gran importancia a la hora de dar ejemplos de subvariedades: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.15: Ejemplo subvariedad embebida Un metodo para encontrar subvariedades esta dado por el siguiente resultado y su corolario: Proposicion 1..0.

luego 9 0 abierto. al tenerse '?1( ) Ok . Pero tal subconjunto abierto es as mismo una variedad de dimension n. 1 2 0 y d( ) 6= 0 en 0 . (rango Fox = (rango( F '?1))'(x). por tanto es un abierto. De nimos d : '(U ) ! IR 7! d( ) = det M( ). luego A = F ?1 (y0 ) esta contenido en un abierto en el que tambien F tiene rango m. Demostracion. ) n . Lema 1. d es continua y d( 1 ) 6= 0. : : : . entonces rango(J F )( 1 ) k. y0 2 F (N)..81 Si F : N ! M es una aplicacion diferenciable entre variedades.1. la aplicacion F i es constante y.83 La aplicacion F ! IR de nida por F (x1 . por tanto. para demostrar que A es una subvariedad regular de N de dimension n ? m. i (Tx(A)) ?F ?1 jx (0): Y como estos subespacios vectoriales tienen la misma dimension deben coincidir.7 Subvariedades inmersas y embebidas o regulares 41 Corolario 1. o es un abierto de N. entonces Ok = x 2 N (rango F )x k n .. Por el lema siguiente. 1997 . fx 2 N rango F = mg es un abierto. dim N = n m = dim M. entonces A es una subvariedad regular de N. b Demostraremos que = 2 '(U ) (rango F ) k es un abierto. resulta que Ok es abierto. la esfera Sn?1 es una subvariedad (n ? 1){dimensional de IRn. sea x0 2 Ok y (U. As . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. rango(J F )( ) k =) : IRn 0 : n X Ejemplo 1. Si i : A . 8x 2 U . pues b 8 2 0 . con lo que. y podemos aplicar la proposicion anterior.En efecto. b Sea 1 2 . y rango de F es igual a m (F sobre) en todo punto de A = F ?1(y0 ). El subespacio de Tx (N) tangente a la subvariedad A en x es el nucleo de F .82 Sean N y M variedades diferenciables y F : N ! M aplicacion diferenciable.F tiene en A el maximo rango posible.! N es la inclusion natural. ) cartas de nidas alrededor de x0 y F (x0 ) respectivamente. su aplicacion inducida F i es identicamente nula. En consecuencia. constante en F ?1 (1) = Sn?1. es decir m. xn ) = (xi )2 i=1 tiene rango 1 en IRn ? f0g. Demostracion. sea M una matriz cuadrada extra da b de (J F )( 1 ) de orden k. y determinante 6= 0. ') y (V.

Para x. Ademas la estructura algebraica y la estructura diferenciable estan relacionadas: : IRn IRn ! IRn (x.8 Grupos y subgrupos de Lie Veremos en este parrafo mas ejemplos de variedades. De nicion 1. Sea ahora G un grupo que es al mismo tiempo una variedad diferenciable. y) 7! x + y es una aplicacion diferenciable de la variedad producto IRn IRn en IRn. Pues. esto es. el lugar geometrico F ?1(b2 ).84 La aplicacion F : IR3?! IR de nida por F (x. El espacio IRn es una variedad diferenciable y al mismo tiempo un un grupo abeliano cuya ley de composicion esta dada sumando componente a componente. el toro en IR3.86 G es un grupo de Lie si son diferenciables las aplicaciones :G G!G J: G ! G (x. es una subvariedad. Subvariedades Ejemplo 1.42 1 Variedades diferenciables. 1997 .85 Los puntos que constituyen todos los planos tangentes a la esfera T (S1) = (x. x1y1 + x2 y2 + x3 y3 = 0 constituyen una subvariedad de IR6 de dimension 4. As . a > b > 0. en las que ademas existe una estructura de grupo cuyas operaciones son diferenciables. Ejemplo 1. siempre es 2 el rango de 2x1 2x2 2x3 0 0 0 y1 y2 y3 x1 x2 x3 : 1. y) (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 ? 1 = 0. y) = xy x 7! J (x) = x?1 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. la operacion del grupo es diferenciable. z) = a ? (x2 + y2 )1=2 2 + z2 S1: tiene rango 1 en cada punto de F ?1 (b2 ). y) 7! (x. y 2 G denotamos por xy el producto y por x?1 el inverso de x. Tambien vemos que la aplicacion J : IRn ! IRn x 7! ?x es diferenciable. y.

B) 7! AB y A 7! A?1 son diferenciables: El producto tiene terminos que son polinomios de los terminos de A y B. grupo multiplicativo de los numeros reales no nulos es un grupo de Lie. z0 ) 2 C ' ' - ((z. IR). con lo que GL(n. IR) IR Ejemplo 1. y): de un grupo con la operacion de multiplicacion de numeros complejos. y). un subconjunto abierto 2 de gl(n. IR) es un grupo de Lie. como hemos visto (Ejemplo 1. Se trata ' : U ! IR2 z 7! '(z) = '(x + iy) = (x. donde aij es el adjunto de aij en A (y por tanto un polinomio en los terminos de A) ~ y det A es un polinomio de los terminos de A que no se anula.17). y estos coe cientes son las expresiones en coordenadas locales de la aplicacion producto. GL(n. as . y0 )) y la aplicacion ? b ' - (xx0 ? yy0 . en consecuencia diferenciable. IR) es un grupo.88 Como caso particular del ejemplo anterior resulta: GL(1. con lo que esta es diferenciable. z0 = C x0 + iy0 esta dado por (z. xy0 + yx0 ) ? Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. AB lo es tambien. Ejemplo 1. pero det(AB) = (det A)(det B).89 Sea C el conjunto de los numeros complejos no nulos. En efecto. conjunto de las n n matrices reales identi cadas con IRn : Ademas. IRn) es un grupo con respecto a la multiplicacion de matrices. es.1. La matriz inversa de A = (aij ) puede ser escrita como 1 a A?1 = det A (~ij ). Las aplicaciones (A. (x0 . z = x + iy. 1997 . Una n n matriz A no singular tiene inversa para la multiplicacion. En de nitiva GL(n.87 GL(n. Ademas C es una variedad diferenciable de dimension 2. IR). z0 )) = zz0 2 C ((x.8 Grupos y subgrupos de Lie 43 con coe cientes reales. IR). Se concluye que los terminos de A?1 son funciones racionales sobre GL(n. cuyos denominadores no se anulan. recubierta con un unico entorno coordenado U = C con homeomor smo coordenado Usando estas coordenadas la expresion del producto w = zz0 . el conjunto de las matrices no singulares de orden n n Ejemplo 1. una matriz A es no singular si y solo si det A 6= 0. si A y B son no singulares.

x2 +y2 ? - Ambas son diferenciables. C es un grupo de Lie. y) 7! (x?1 . Demostracion. la aplicacion inclusion i : H H . y) ? J - b J z?1 2 C ' ?y x x2 +y2 . 1997 . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. jH no es la misma aplicacion que la i.! G G es un embebimiento. Necesitamos demostrar que jH es diferenciable.. S1 es entonces un grupo de Lie contenido en el grupo de Lie C . con lo que se completa la demostracion. Si : G G ! G. (y1 . es decir jH : H H ! H. (x. y?1 ) son diferenciables. Entonces con su estructura diferenciable como subvariedad H es un subgrupo de Lie.91 Sea G un grupo de Lie y H un subgrupo (algebraico) que tambien es subvariedad regular. entonces i: H H ! G es diferenciable y ( i)(H H) H. La proposicion siguiente nos permite dar muchos ejemplos de grupos de Lie: Proposicion 1.92 La circunferencia S1 puede ser identi cada con los numeros complejos de modulo 1. y2 )) 7! (x1 y1 . Ejemplo 1. Si jH denota la aplicacion i. es diferenciable como aplicacion en H: JjH : H ! H. entonces el producto cartesiano G1 G2 con la estructura diferenciable del producto cartesiano de variedades es un grupo de Lie: Las aplicaciones : (G1 G2 ) (G1 G2) ! G1 G2 ((x1 . considerada como aplicacion en H. y) 7! xy es la ley de composicion del grupo G ( diferenciable). pues se ha cambiado de variedad de llegada. x2 y2 ) J : G1 G2 ! G1 G2 (x. As .44 1 Variedades diferenciables. x2 ). Ambos hechos se siguen del lema que veremos a continuacion. en consecuencia. Subvariedades z2C ' (x. dada por x 7! J (x) = x?1 .Se veri ca facilmente que H H es una subvariedad regular de G G. Ejemplo 1. y similarmente la aplicacion J : H ! G.90 Si G1 y G2 son grupos de Lie.

F C (ε) n 0 IRn π Cm(ε)=φ(V) 0 .93 Sea F : P ! M una aplicacion diferenciable entre variedades diferenciables. cada punto de N esta contenido en un entorno coordenado adaptado a N..x F φ ϕ φ π φ IRm-n F(P) . Sea x 2 P e y = F (x) 2 M y sean (U. ') un sistema coordenado alrededor de x en P y (V.. : : : . 0 . 0) 2 IR m (n = dim N): (V \ N) = 2 C0 (") n+1 = 0.ξp) . : : : . Entonces F : P ! N es diferenciable... 1997 ? m b F : '(U ) ! C0 (") = (V ) . m = 0 Entonces la expresion en coordenadas locales de F respecto a estas cartas es ( 1 . : : : . se expresa respecto a esta carta y a la carta Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna..... p) 7?! F 1( 1 .... : : : .. Lema 1. : : : . (F1(ξ1.Fn(ξ1... 1.8 Grupos y subgrupos de Lie P U .16: Establezcamos el siguiente lema al que se hace alusion en la proposicion anterior. ya que F (P) N.ξp). p ). Tenemos (V ) = C0 (") con m (m = dim M) y (y) = (0. p).y V N M 45 φ(V N) IRn F IR p ϕ(U ) (ξ1.. tal que F (U ) V . N una subvariedad regular de M tal que F (P) N.. : : : . F n( 1 .. as F considerada como aplicacion en N. (p = dim P).Ya que N es una subvariedad regular de M. ~ = jV \N ) es una carta alrededor de y en N.ξp)) Fig. ) una carta adaptada m alrededor de y = F (x) en M. . 0. Ahora bien (V \ N. Demostracion.1.

46
P= IR F

1 Variedades diferenciables. Subvariedades
n

M= IR

P=IR M= IR F

n

0 F0 G

G(IR)=N

0

0

IR

Fig. 1.17: (U; ') en P (ver Fig 1.16)
e ( 1 ; : : : ; p ) 7?F F 1( 1 ; : : : ; p ); : : : ; F n ( 1; : : : ; p) ; !?

b esto es, F compuesta con la proyeccion sobre las primeras n coordenadas (proyeccion b de IRm en IRn), as F es composicion de aplicaciones diferenciable y por tanto diferenciable. Nota 1.94 Este lema no se veri ca, en general, si N es una subvariedad inmersa. Como ejemplo, sean P = IR; M = IR2; F : IR ! IR2 , G : IR ! IR2 las aplicaciones que describen la gura de \ocho" (Ejemplo 1.68) pero recorrida segun indica la Fig. 1.17 y F (0) = G(0); y sea la subvariedad inmersa N = G(IR). F : IR ! G(IR) no es continua, ya que A = G( ] ? 1; 1 ) es un abierto en G(IR) y F ?1 (A) = f0g ] ; +1 ] ? 1; ? , para algun > 0.
En el caso en que N sea una subvariedad inmersa, la aplicacion F : P ! N del lema, es diferenciable si es continua, mas precisamente: Proposicion 1.95 Sea F : P ! M una aplicacion diferenciable entre variedades (dim P=p, dim M=m), N una subvariedad inmersa de M (dim N=n) y se veri ca que F (P) N y F : P ! N es continua. Entonces F : P ! N es diferenciable.
Demostracion.- En efecto, sea G : N0 ! M la inmersion inyectiva que de ne la subvariedad N, G(N0 ) = N. Entonces existe una unica aplicacion F0 : P ! N0 continua tal que F = G F0. (Fig. 1.18) F0 es unica por ser G inyectiva. F0 es continua, pues si A es un abierto de N0 , entonces G(A) es abierto en N, y por las hipotesis (F : P ! N) F ?1(G(A)) = F0?1(A) es abierto en P.
Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

1.8 Grupos y subgrupos de Lie
P U .x F0 N’ U’ .x’ ϕ G V F F(P) .y M N=G(N’)

47

ϕ’

φ IR
n

F0 IRp ϕ(U ) C0n(ε) F

G

IRm-n

IRn Cm(ε) 0

Fig. 1.18: Para demostrar que F : P ! N es diferenciable, basta probar que F0 lo es. Para demostrar que F0 es diferenciable procedemos de la forma siguiente: Sean los punto x 2 P, x0 = F0 (x) 2 N0 e y = G(F0 (x)) = F (x) 2 M y los sistemas coordenados (U 0 ; '0 ) y (V; ) en N0 y M, respectivamente, tales que x0 2 U 0 , y 2 V , n G(U 0 ) V , '0 (x0 ) = (0; : : : ; 0) 2 IRn , '0(U 0 ) = C0 ("), (y) = (0; : : : ; 0) 2 IRm , m (V ) = C0 (") y que la expresion en coordenadas de la inmersion G este dada por m b n G : C0 (") ! C0 ("); ( 1 ; : : : ; n ) 7?! ( 1 ; : : : ; n ; 0; : : : ; 0): Como F0 es continua, existe un sistema coordenado (U; ') en P, tal que x 2 U y F0(U ) U 0 , que en coordenadas se expresa por
n c F0 : '(U )) ! C0 (");

c1 cn ( 1; : : : ; p) 7?! F0 ( 1 ; : : : ; p); : : : ; F0 ( 1 ; : : : ; p) :

Ocurre entonces que respecto a las cartas (U; V ) y (V; ) la aplicacion diferenciable tiene la siguiente expresion m b b c F = G F0 : '(U ) ! C0 (");

b b c siendo F diferenciable, y por tanto rj F = F0 : '(U ) ! IR son diferenciables (j = j c c c 1; : : : ; n), es decir rj F0 = F0 son diferenciables, y por tanto F0 es diferenciable, 0 es diferenciable. esto es F0 : P ! N
j
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c1 cn ( 1; : : : ; p) 7?! F0 ( 1; : : : ; p); : : : ; F0 ( 1; : : : ; p); 0; : : : ; 0

48

1 Variedades diferenciables. Subvariedades
traslacion a la derecha a las aplicaciones La : G ! G x 7?! La(x) = ax donde a es un elemento jo de G.

De nicion 1.96 Si G es un grupo de Lie, se llaman traslacion a la izquierda y
Ra : G ! G x 7?! Ra(x) = xa

Proposicion 1.97 Las aplicaciones La y Ra son difeomor smos y tienen como
inversas a (La )?1 = La?1 y (Ra)?1 = Ra?1 .
Demostracion.- Para demostrarlo basta observa que, por ejemplo, La es la composicion de las aplicaciones diferenciables:
ia G ,! G G ?! G x 7?! (a; x) 7?! ax donde la primera aplicacion es la inclusion y la segunda la ley del grupo. Lo mismo ocurre con Ra. Ejemplo 1.98 Grupo lineal especial. SL(n; IR) = X 2 GL(n; IR) det X = 1 . SL(n; IR) es un subgrupo y una subvariedad regular de GL(n; IR), y por tanto, por la proposicion anterior, es un grupo de Lie. Para probar esto, consideremos la aplicacion F : GL(n; IR) ! IR = IR ? f0g X 7?! F (X ) = det X: Como det(XY ) = (det X )(det Y ), F es un homomor smo de grupos (abstractos), y as Ker F = SL(n; IR) es un subgrupo de GL(n; IR). Ademas F es diferenciable y tiene rango constante: Sean A 2 GL(n; IR), a = det A, y LX y Lx las traslaciones en GL(n; IR) y en IR , respectivamente. Entonces F (X ) = (La F LA?1 )(X ); ya que se tiene det X = a det(A?1 X ). Como La y LA?1 son difeomor smos: (rango F )X = (rango(La F LA?1 ))X = rango ((La F LA?1 ) (X )) = ? = rango (La ) (det(A?1 X )) F (A?1 X ) (LA?1 ) (X ) = ? = rango F (A?1 X ) = (rango F )A?1 X : Esto es, (rango F )X = (rango F )A?1 X ; 8A; X 2 GL(n; IR); con lo que tomando A = X , resulta (rango F )X = (rango F )X ?1X = (rango F )I : Es decir, (rango F )X = cte:
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1.8 Grupos y subgrupos de Lie

49

Ejemplo 1.99 Grupo ortogonal. O(n) = X 2 GL(n; IR) X t X = I .
O(n) es un subgrupo de GL(n; IR) y una subvariedad regular y por tanto es un grupo de Lie. En efecto: O(n) es subgrupo abstracto de GL(n; IR). Sea F : GL(n; IR) ! GL(n; IR), X 7! F (X ) = t X X , (t X es la traspuesta de X ); F es diferenciable. Calculemos su rango: Sea A 2 GL(n; IR) un elemento jo. Si Y es un elemento arbitrario de GL(n; IR), se puede poner de la forma Y = XA?1 , para un cierto X 2 GL(n; IR). Por tanto para probar que el rango de F es constante, solo es necesario establecer que rango(F (X )) = rango(F (XA?1 )). A tal n, notese que F (XA?1 ) = t (XA?1 )XA?1 = tA?1 tXXA?1 = (Lt A?1 RA?1 F )(X );
as

? rango(F (XA?1 )) = rango (Lt A?1 ) (t XXA?1 ) (RA?1 ) (t XX ) F (X ) =

= rango(F (X )); por ser LtA?1 y RA?1 difeomor smos. Ver ademas el Ejercicio 43.

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

50 1 Variedades diferenciables. 1997 . Subvariedades Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

'0(E F ) genera a G0. Demostracion. salvo isomor smo. '0) formado por un espacio vectorial real G0 y una aplicacion bilineal '0 : E F ! G0 veri cando las dos condiciones siguientes: E F 1. elementos (u. si es preciso. se puede siempre tratar de modi car sus expresiones a~adiendole. h h b h Teorema 2. F ) de todas las combinaciones lineales formales de elementos del producto cartesiano E F . v) con coe cientes nulos. vi ). ').Tensores y formas diferenciales sobre una variedad 2. Lo denotaremos por (E F.G0 . vi ): i=1 51 i=1 .Existencia: Consideremos el conjunto ? = ?(E. existe una unica apli.1 Se llama producto tensorial de dos espacios vectoriales reales E y F a todo par (G0 . Observemos que si a. Para luego aplicar estos conceptos a las variedades diferenciables tomando como base diversos espacios vectoriales y algebras asociados a sus espacios tangentes.. De nicion 2. (Propiedad de factorizacion universal) Para ? @ todo espacio vectorial real G y toda aplicacion ? R @ bilineal h : E F ! G.G cacion lineal b : G0 ! G tal que h = b '0. existe un unico producto tensorial de E y F.1 Tensores sobre espacios vectoriales reales Necesitamos hacer un repaso de algunos hechos de algebra multilineal sobre espacios vectoriales de dimension nita. son nulos salvo para un numero nito de ndices. y suponerlos de la n forma r r X i X i a= (ui . '0 ?@ h 2. vi) b= (ui.2 (Existencia y Unicidad) Dados dos espacios vectoriales reales E y F. donde (ui. es decir. b 2 ?. vi ) 2 E F y i 2 IR. las expresiones de la forma: a= X i2I i (ui .

poniendo r X i=1 a+b = ( i + i)(ui . v ) = 0 11 2 2 1 1 2 2 con lo que ? ? ? ' ( 1 u1 + 2u2. '0) otro par gozando ? @ de la propiedad de factorizacion universal para ? R @ . Sea el espacio vectorial cociente ?=?0 (que denotamos por E F ) y la proyeccion canonica : ? ! ?=?0 .. v) = 1' (u1. E F ' ?@ '0 Unicidad: Sea (G0 . 1. 2 . ') respectivamente. v + v ) ? ?(u. tenemos solo que probar que la 2. ? es el espacio vectorial generado por E F : ? = E F . vi ) =: i f ?(ui . y por tanto. v2 ) con u1. 1v1 + 2v2 ) ? 1 1 (u1. v) (u. 1. jE F ) (E F. u2 2 E . Ya que E F genera a ? = ?(E. Ya que la propiedad 1. es valida: Sea G un espacio vectorial real y f : E F ! G una aplicacion bilineal. donde ' es la restriccion jE F : E F ! ?=?0 : Probemos en primer lugar que ' es bilineal: Las sumas formales ( 1 u1 + 2 u2. 2 2 IR. v) ? 2(u2 . v) ? 1 (u1. As : ?( u + u . v) ? ?(u . v2) lo que prueba que ' es bilineal. v) = 0 1 1 2 2 1 1 2 2 ?(u. v) ? ? ? ' (u.G E F . f 0 se anula en ?0. ') es el producto tensorial de E y F. Obviamente f = f '. vi ) a= i (ui . v1 ) + 2' (u. vi ) : i2I Como f es bilineal. v) + 2 ' (u2. su imagen mediante es nula. v1.52 r X i=1 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Se de ne sobre ? una estructura de espacio vectorial. v ) ? ?(u. 1 v1 + 2 v2) = 1' (u. v2 ) pertenecen a ?0 . podemos extender f a una aplicacion lineal f 0 : ? ! G f0 X i2I ! X i (ui . vi ) ^ As . Entonces G Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Entonces el par (?=?0 . '0)]. f 0 induce una aplicacion lineal b fb: E F ! G. v1) ? 2 2(u2. v) ? ?(u . v2 2 F . F ). se sigue de la construccion. v1) ? 2(u. ' = '0]. de f ? @ (G0 . Consideremos ahora el subespacio ?0 de ? engengrado por los elementos de la forma ( 1 u1 + 2u2. 1 v1 + 2v2 ) ? 1 (u. v2 ) ? 2 1 (u2. La unicidad de fb se sigue de que '(E F ) genera a E F . En consecuencia. : G0 ! E F ] tal R @? que '0 = ' resp.. existe una unica aplicacion lineal fb @ ??fb0 : E F ! G0 resp. v1) ? 1 2(u1. Por la propiedad de factorizacion E F 0 universal de (E F. 1997 .

con lo que fb: E F ! F E es un isomor smo. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. (x. esto es = Si (u. Proposicion 2. para u. v) = v . existelauna unica fbbilineal Fde! F por f u Factorizando :E E b(u v) = v u. sea f : IR E ! E la aplicacion bilineal que de ne la ley externa en E . esta biyeccion no es la identidad). 1997 . Proposicion 2. De acuerdo con la construccion de E F se satisfacen las siguientes identidades: (u1 + u2) v = u1 v + u2 v u (v1 + v2) = u v1 + u v2 (u v) = ( u) v = u ( v) para todo u. Demostracion. 2 IR. v) es un elemento de ?. la imagen mediante la proyeccion canonica : ? ! E F . Pero no podemos identi car u v con v u.6 (E F ) G y E (F G) son canonicamente isomorfos a E F G.5 En caso de ser E = F se ve que existe una biyeccion lineal unica de E E en s mismo. v1. para A = B. Simultaneamente. B son dos conjuntos. En virtud de la propiedad de la factorizacion universal.1 Tensores sobre espacios vectoriales reales 53 '=( ) ' y '0 = ( ) '0 b Usando la unicidad de f en la de nicion de la propiedad de factorizacion universal. v.3 Sea E un espacio vectorial real y consideremos a IR como un espacio vectorial real. existe b una unica aplicacion f : IR E ! E tal que fb( v) = v. x) es una biyeccion de A B sobre B A. pues esta biyeccion no es la identidad. concluimos que y son las transformaciones identidad en E F y G0 ?1 . tal que f b b b b aplicacion lineal f 0 : F E ! E F tal que f 0 (v u) = u v.2. y) 7! (y. f es un isomor smo. v2 2 F . x 7?! g(x) = 1 x. Demostracion F E aplicacion nida ?(u.. u2 2 E . su clase en E F ..4 E F y F E son canonicamente isomorfos.. v 2 E . (La misma situacion aparece en el producto cartesiano: Si A. la denotamos por u v. es decir. 8 2 IR 8v 2 E: Por otra parte. y se tiene pues una biyeccion lineal canonica de E F y F E . que envia u v sobre v u.En efecto. existe una aplicacion lineal g : E ! IR E . respectivamente. existe una unica aplicacion lineal. Entonces IR E es isomorfo a E. respectivamente. b b b tal que f g = 1E y g f = 1IR E . Proposicion 2. en consecuencia. Nota 2. u1. Sea f : E FE ! F . Es obvio que f 0 f b y fb f 0 son las transformaciones identidad en E F y F E .

En efecto. v2) = f1 (v1 ) f2 (v2 ). existe una unica aplicacion lineal f : E1 E2 ! F1 F2.7 Dadas a las aplicaciones lineales fi : Ei ! Fi . existe entonces. 1997 . Proposicion 2. aplicaciones lineales de E F en G. G). G) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. G) ! L(E F.. una unica aplicacion lineal ? f : E1 E2 ! F1 F2. El producto tensorial es pues asociativo. w) = u v w: De esta forma toda aplicacion trilineal f : E F G ! (E F ) G se prolonga a una aplicacion lineal unica g : E1 E2 ! F1 F2 de nida por (v1 . v2) 2 E1 E2: f1 f2 producto tensorial de f1 y f2 . es un isomor smo: L2 (E F. Se demuestra de forma similar que E F G ' E (F G). La generalizacion al caso de mas de dos aplicaciones es inmediata. G) ' L(E F. 8v1 2 E1. v2) 7?! g (v1 . G).G son espacios vectoriales reales. nos permite asegurar la existencia de una unica aplicacion lineal fb: E F ! G. 2. Podemos entonces de nir la aplicacion b f 7?! (f ) = f: Esta aplicacion esta bien de nida. procediendo de forma analoga que para la de nicion de producto tensorial de dos espacios vectoriales.8 La aplicacion f obtenida en esta Proposicion 2. f (v1 v2 ) = f1 (v1) f2(v2 ). Proposicion 2. la propiedad de factorizacion universal de E F . por la propiedad de factorizacion universal.9 Si E.F. el conjunto L2(E F. en consecuencia. se de ne el producto tensorial H0 = E F G y una aplicacion trilineal canonica '0 : E F G ! E F G denotada por '0(u. ? Nota 2. v. G). inyectiva y sobreyectiva. 8v2 2 E2: Demostracion.Dada una aplicacion bilineal f : E F ! G. Demostracion. i = 1.. es isomorfo a L(E F.. es lineal. Luego E F G y (E F ) G son canonicamente isomorfos. v2) = f1 (v1) f2 (v2 ). 8(v1.54 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad b b f : E F G ! (E F ) G tal que f (u v w) = (u v) w: Existe una aplicacion lineal g : (E F ) G ! E F G de nida por (u v) w 7! b u v w tal que fb g y g f son identidades.Consideremos la aplicacion bilineal Demostracion.7 la denotaremos por de todas las aplicaciones bilineales de E F en G. : L2 (E F. f (v1 v2 ) = g (v1 .

Demostracion. 8v 2 F. : : : . ? que al factorizarla a traves de E F . 8 2 E .Consideremos la aplicacion bilineal f ( .12 Sean E y F espacios vectoriales de dimension nita. : : : . v) (u) = (u)v. fj ) = ` k (i.bien.. : : : .n. 8u 2 E. En efecto. y por el corolario anterior.n. eng es una base de E y ff1.11 Sean E y F espacios vectoriales sobre IR con dim E = n y dim F = m. fm g un a base de F . Si fe1. IR): Proposicion 2. : : : . F ): Demostracion. )se es combinacion flineal de ei fj = ' i j y ya que a E F sigue que fei j gi=1. j=1. en g una base de E . As . fm g es una base de F. ` = 1. j. k = 1. : : : . j=1. f ) . ?dim (E F ) = dim L2 (E F. entonces fei fj gi=1. si `k : E ? X 1 ` n 1 k m `k `k = 0. fe1. existe una unica aplicacion lineal ?b b f : E F ! L(E.:::. n. todo '(E F ) genera= ' (u. : : : .m genera a E F . IR). 1 j m o Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.:::. `k 2 IR entonces 0= X 1 ` n 1 k m ? `k `k (ei . v. se tiene la otra desigualdad: dim (E F ) = dim E F nm: Proposicion 2. m) F ! IR por i j Estas aplicaciones se extienden por linealidad a todos los elementos de E F y son linealmente independientes en L2 (E F. IR) nm.De nimos las aplicaciones `k (ei . Entonces E f:E F ! L(E. F ) tal que f ( v) (u) = (u)v: b Probemos que f es un isomor smo: Sea fe1 . 1997 . eng su base dual en E y ff1 .m es una base de E F y dim E F = (dim E )(dim F ) = nm. Demostremos que nb f (ei fj ) 1 i n.. : : : .10 Si E y F son espacios vectoriales reales (E F ) ' L2(E F.1 Tensores sobre espacios vectoriales reales 55 Corolario 2. fj ) = X 1 ` n 1 k m ` k lk i j = ij : Por tanto. F ) F ' L(E. Ahora elemento u v ?(e .2.:::.:::.

f es un isomor smo de Proposicion 2. fm g una base. ya que dim E E F sobre L(E. y por convenio agregamos N que 0 E = IR. i 0 1 X jb i C X 0=B f (e fj )A (ek ) = @ i (k = 1. v. Entonces 1 0 E = IR. al ser ff1 .14 Para un entero positivo r. m j if = X jf = 0 i k j k j 1 i n 1 i n j =1 1 j m 1 j m y de aqu . rE De nicion 2. ) (u v) = (u) (v) 8(u.Por la propiedad de factorizacion universal de E cacion bilineal f : E F ! (E F ) de nida por F . . 8(u. se tiene E F ' (E F ) : Demostracion. ) 2 E F E 2.13 Dados dos espacios vectoriales E y F de dimension nita. ) (u v) = (u) (v). F ). si X 1 i n 1 j m j f (ei ib fj ) = 0. : : : . y proceder como en la demostracion de la proposicion precedente. resulta j = 0. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. v. basta con tomar bases en E. N s) Similarmente. F. la apliF F : f ( . Si r = 1. ) 2 E F E ? b da lugar a una aplicacion lineal f : E ?fb( F ! (E F ) tal que b Para probar que f es un isomor smo. y sus elementos. UnN elemento de E se denomina tensor contravariante de grado r. F . 1997 . de dimension nita. b F = dim L(E.56 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad son linealmente independientes.2 Algebra tensorial De nimos ahora varios espacios tensoriales asociados a un espacio vectorial real jo E . F ) = nm.. E . 1 E = E . j i 2 IR entonces Ahora bien. y convenimos en que tensores covariantes de grado s. . : : : . n). llamamos a NNr = E r) E espacio tensorial contravariante de grado r. s E = E E se llama espacio tensorial covariante de grado s. N N E = E .

eng su base dual en E . : : : .:::. Componentes de un tensor. n) n X j =1 j i Aij Bk = k .ir n 1 j1 . como el producto tensorial Nr E = (Nr E) (N E ) = E s s r) E E s) E. base de s E esta formada por los elementos del conjunto ei1 eir ej1 t= ejs 1 ik . Criterio de tensorialidad Sea fNr : : : . n): El correspondiente cambio de las bases duales en E esta dado por n i = X B i ej . 1 ` s : tij1 1 ir ei js 1 Todo tensor de tipo (r. j` n. en g una base de E y fe1. s) expresado arriba tenemos la siguiente transformacion: t ij1 1 ir = js X 1 1 k1 . eng dos bases de E relacionadas por la transformacion lineal n X j ei = Ai ej .s).2 Algebra tensorial 57 De nimos el espacio tensorial de tipo (r. entonces una e1 .:::.:::. 1 k r. donde B = (Bji ) es la matriz inversa de la matriz A = (Ai ) tal que j As para las componentes del tensor de tipo (r. donde los tij1 ijrs son denominadas componentes de t respecto a la base fei gi=1. : : : .s). : : : . 1 Para un cambio de base en E . en g y fe1. s) puede expresarse de forma unica por X 1 1 i1 j1 ir n js n eir ej1 ejs . las componentes de los tensores sufren las siguientes transformaciones: Sean fe1 .`s n Aik11 Aikrr Bj`11 Bj`ss t k11 ` kr `s 1 i1 .:::. 1997 . a sus elementos le denominamos tensores de tipo (r.2.kr n `1 .:::.js n Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. o espacio tensorial de grado contravariante r y de grado covariante s. e j j =1 j =1 (i = 1. : : : . : : : .n. (i = 1.

llamada k contraccion y denotada por C` : C`k : Nr E ! Nr?1 E s s?1 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. se denomina algebra tensorial de E. y se extiende este producto por linealidad a todo T (E ). para cada par ordenado de enteros (`. k). X Nr De nicion 2. enteros. entonces ` s 1 i (K L)ij1 ijrs+p = Kji1 jr Lir+1 ijrs+p 1 +q s js+1 +q De nicion 2. u v 2 Nr+p E es el elemento s+q s !1 u v = u1 ur v1 vp 1 !q . siendo Un elemento de T (E ) es de la forma N0 E = IR. j = 1. L) 2 r E s q s+q 1 i En terminos de componentes. : : : .15 Al espacio vectorial suma directa T (E ) = s E . : : : . se le asocia una aplicacion lineal.s 0 r Ks . de niendo un producto : T (E ) T (E ) ! T (E ) de la forma siguiente: si N s 2 Nr E y v = v1 u = u1 ur 1 vp !1 !q 2 p E. tales que 1 ` r y 1 k s. 0 X r r. (i = 1. 1997 .17 Sean r. Un tensor homogeneo se dice descomponible si puede ser escrito de la forma v1 vr !1 !s con vi 2 E y !j 2 E . Cada elemento de T (E ) se denomina simplemente tensor. s 1.s 0 r. s q por de nicion.s).58 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Es esta la ley de transformacion tensorial que constituye un criterio de tensorialidad.16 Los elementos de T (E ) que pertenecen a Nr E se denominan tens sores homogeneos de grado (r. si K esta dado por Kji1 jr y L por Lk11 `kqp . donde Ks 2 Nr E y son nulos s salvo un numero nito de ellos. r. Sobre T (E ) se de ne una estructura de algebra graduada. que nos permite averiguar cuando una serie de numeros reales son las componentes de un tensor. De nicion 2. con elemento unidad y no conmutativa sobre IR. s). As tenemos la ley de composicion N Np E 7?! K L 2 Nr+p E : T (E ) T (E ) ! T (E ) (K. asociativa.

s ) (v1. que podemos identi car los elementos de s E (tensores de s) tipo (0. estan dadas por N ?C k K ` n i1 ir?1 X i1 i`?1 hi` ir?1 Kj1 jk?1 hjk js?1 : j1 js?1 = h=1 Interpretacion de tensores como aplicaciones multilineales Proposicion 2.18 Ns E = E cio vectorial Ls(E s) E E en IR. cuyas componentes. Se idenr) ti can as . 0) con aplicaciones multilineales de E E en IR.. : : : . a traves del producto tensorial E E . Proposicion 2. r.Se procede de forma analoga a la proposicion anterior. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . de todas las aplicaciones multilineales de s) Demostracion.. se obtiene un isomor smo b f : E s) E ! Ls (E s) E. por tanto. los tensores de tipo (r. IR). IR). !j 2 E (i = 1. vs ) = 1 (v1 ) s) s (vs ). ? ( 1 . s ) 7?! f ( 1 . s) E es canonicamente isomorfo al espaE. con respecto componentes Kj1 js ` s?1 a bases duales. C`k (v1 En terminos de componentes la contracion C`k aplica un tensor K 2 r E de s i1 ir en un tensor C k K 2 Nr?1 E . 1997 . : : : . j = 1.19 Nr E = E r) E es isomorfo a Lr (E r) E . s) y b signi ca que ese termino se suprime.Si factorizamos la aplicacion multilineal f : E s) E ! Ls (E s) E. : : : .2 Algebra tensorial 59 vr !1 !s) = c = !k (v` )v1 v` b vr !1 !k !s. donde vi 2 E . IR): N Resulta.2. IR) Demostracion. s)) con aplicaciones multilineales de E E en IR. : : : . 8vi 2 E.

Similar interpretacion puede darse para tensores de tipo (r. por ejemplo: Proposicion 2. resulta un r isomor smo. IR) ' L( s E.Usando sucesivamente las Proposiciones 2. s) es una aplicacion multilineal s) de E E en E . : : : .Si a cada f 2 Ls.20 N1 E = E E s E ( E es isomorfo a Ls(E E. de tal forma que el diagrama siguiente sea conmutativo r f E IR Q b f 3 Q ' s Q Ns E = E s) E E r) E r N b (siendo f la factorizacion de f a traves del producto tensorial s E ). lo cual haremos en lo sucesivo. : : : .r (E E E E . en g la base dual. r) s) s) Demostracion. E ) Demostracion.9. de la base fe1. : : : . E ' L(Ns E. s) sobre E . IR).12 y las correspondientes generalizaciones de las Proposiciones 2..22 El espacio vectorial Nr E = E s E E E es s) r) isomorfo a Ls. en g es una base de E .21 Hemos denotado por fe1 . resulta N E ) ' (N E ) E ' L?(N E ) . Si fe1 .13 y 2. entendiendo que si un super ndice coincide con un sub ndice de terminos distintos el sumatorio se extiende al rango de dicho ndice.r (E E E E . Tambien hemos prescindido del signo de sumatorio.4. E ): Con esta interpretacion un tensor K de tipo (1.60 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad s) s) Proposicion 2. E ) ' L (E s s s s s) E. 1997 ..r (E E E r) E . IR) ' ( s E ) ' r r E s) E E r) 'E s) E E r) E'E r) E E s) E ' Nr E s Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 2. IR) espacio vectorial de las aplis) caciones multilineales de E E E r) E en IR. K = Kji1 js ei ej1 ejs s) se corresponde con la aplicacion multilineal de E E en E tal que K (ej1 . : : : . As : N N s) r) Ls. en el espacio vectorial dual E . IR) se le asigna N fb 2 L( s E. eng de E . ejs ) = Kji1 js ei : Nota 2.

k e e donde b Nr ca que se suprime ese factor. tenemos. signi en todo s E . en el supuesto que h conserve el tipo tensorial y conmute con la contraccion.a) Si f : E ! F es un isomor smo lineal. para todo v2E y 2E . pues si v1 vr 1 s s) = e f C`k (v1 vr 1 = k (v` )f (v1 ) = C`k f (v1 ) e = C`k f (v1 ? f (v` ) tf\k ) ?1 ( f (vr ) tf ?1 ( vr 1 f (vr ) tf ?1 ( 1 ) tf ?1 ( s ) = 1) tf ?1 ( s ) = s ). Demostracion.23 Existe una correspondencia biyectiva canonica entre los isomorsmos lineales de un espacio vectorial E sobre otro espacio vectorial F y los isomor smo de las algebras T(E) sobre T(F) que conservan el tipo tensorial y conmutan con la contraccion. s e Este isomor smo. De aqu se deduce que C` f = f C`k . es el unico isomor smo entre las algebras T (E ) y T (F ) que es extension de f . la unicidad se sigue del hecho de estar T (E ) generado por IR. obtenemos un unico isomor smo lineal f tf ?1 : E E ! F Nr . y conmuta con toda contraccion.E y E . Denotaremos la restriccion de h a E por 0f .2 Algebra tensorial 61 Extension de un isomor smo entre espacios vectoriales a un isomor smo entre algebras tensoriales Proposicion 2.7. entonces su traspuesta tf : F ! E es un isomor smo y tf ?1 : E ! F es un isomor smo. Ya que aplica todo elemento 0 del cuerpo IR sobre s mismo. N Ya que h conserva el tipo de tensores. el grupo de automor smos de E es isomorfo. b) Probemos ahora que todo isomor smo de algebras h : T (E ) ! T (F ) esta inducido por un isomor smo f : E ! F . En particular.2. 1 h( ) f (v) = h( ) h(v) = C1 h(v) h( ) = ?1 ? 1? = C1 h(v ) = h C1 (v ) = h (v) = (v): Entonces h( ) = tf ?1 ( ). 1997 . de forma canonica. s 2 Nr E e f conmuta con toda contraccion. F N obtenemos un isomor smo lineal de T (E ) sobre T (F ) que aplica s E sobre r F . En general. al grupo de los automor smos del algebra tensorial T(E) que conservan el tipo tensorial y conmutan con la contraccion. aplica 1 E = E isomor camente sobre N1 F = F . ? ? ? Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. llamado extension de f y denotado por f . Por la Proposicion 2.

24 A las aplicaciones A y S se les denomina operador antisimetrizacion y simetrizacion. K (v (1). : : : . j p. : : : . : : : . vi . 1997 N 1 (AK )(v1 . vp) = ?K (v1 . De nicion 2. Sp es el grupo de las permutaciones de p elementos y igual a +1 o -1 segun que la paridad de la permutacion sea par o impar respecto a la permutacion natural (1. E y E . vi . vp) = 0: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. De nimos las aplicaciones lineales N p) S : Np E ! Np E . vp ). vj . vp): Similarmente. : : : . vi . : : : . vp) = p! X X 2Sp 2Sp donde K 2 p E .3 Algebra exterior Tensores simetricos y antisimetricos Sea p un entero positivo. respectivamente. vi . se tiene K (v1 . cambia el signo K (v1. j p. vj . : : : . se llama antisimetrico o alternado si AK = K y K se dice que es simetrico si S K = K . vj . vi . K es antisimetrico si al intercambiar los ndices 1 i. E y E . 2. vj . : : : . EstasN condiciones de la de nicion se expresan en forma equivalente como sigue: K 2 p E es simetrico si para cada 1 i. : : : . : : : . y ya que el algebra tensorial esta generada por IR. vp) = p! " K (v (1). : : : .62 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad h y la extension de f coinciden sobre IR. y consideremos p E ' Lp(E E. : : : .vi 2 E . vi . : : : . : : : . v (p)) respectivamente por: 1 (S K )(v1 . : : : . : : : . : : : . 2. : : : . N Un tensor K 2 p E . p). o equivalentemente K (v1 . IR) el espacio vectorial de todos los tensores covariantes de orden p sobre E . : : : . h coincide con la extension de f . v (p)) . : : : . : : : . vp ) = K (v1. A : Np E ! Np E .

en lo sucesivo. que puede no ser un elemento de p E . Este hecho nos va servir para dar otra multiplicacion de tensores antisimetricos. V E es un subespacio vectorial de E .3 Algebra exterior 63 tensores contravariantes de orden p sobre E : E . el producto tensorial de tensores alternados De nicion 2. a. 2 p E . entonces ( ^ ) ^ = ^ ( ^ ): Para probarla. b 2 IR. pero no una subalgebra. Q 2 q E y R 2 r E . 1997 . Esto es. es valido tambien para el espacio de todos los Np sobre E no es. Ponemos 0 E = IR. en general. de hecho. se tiene (a + b ) ^ = a( ^ ) + b( ^ ). un tensor alternado sobre E . A y distributividad del producto tensorial. relaciones que surgen claramente de la de nicion de producto exterior: linealidad de ^ (a + b ) = a( ^ ) + b( ^ ). con un ejemplo.25 Todo esto. primero establezcamos la propiedad del operador antisimetrizaN N N cion siguiente: Si P 2 p E . solamente de los tensores covariantes antisimetricos. 2 q E y 2 r E . El conjunto de las aplicaciones multilineales antisimetricas de E E en IR (tensores N covariantes antisimetricos deV orden p sobre EV forman un subespacio ) vectorial V p E y lo denotaremos por p E . .26 La aplicacion ^ : VpE Vq E ! Vp+q E se llama producto exterior de y . pues si k 0 2 Vp E y 2 VqVE+. nos ocuparemos. Y E 0 0 E V1 E n E . No obstante. Sabemos que cada tensor determina un tensor antisimetrico: su imagen mediante el operador antisimetrizacion A.V si p > n (n = dim V). Propiedades del producto exterior VE = IR E V2 E X Nk Vn E : ( . ) 7?! ^ = A( ) V 1) Bilineal: Si .q se puede demostrar. entonces p E = fVg. Para p = 1. o sea Denotaremos por E la suma directa p) Nota 2. entonces A(P Q R) = A?A(P Q) R = A?P A(Q R) : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. V V V 2) Asociativa: Si 2 p E .2. de V tenemos 1 E = E .

: : : . : : : . k) entonces 1^ 2^ ^ k = A( 1 2 k ): Se trata de una generalizacion inmediata de la propiedad anterior. v (p+q+r)) = (p + q + r)! Q(v 0 (p+1). vp+q+r 2 E A A(P Q) R (v1 . 2. sea S = Sp+q+r el grupo de las permutaciones de (1. v 0 (p+q))R(v 0 (p+q+1). : : : . p + q + r) y S0 el subgrupo de S que deja jo los ultimos r elementos.64 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Para ello. 1997 . : : : . Estas propiedades nos permite dotar a E de una estructura de algebra asociativa sobre IRn. : : : . : : : . v 0 (p+q+r)). vp+q+r ) = X 1 = " A(P Q)(v (1) . suprimiendo los parentesis. donde hemos usado que " " 0 = " 0 y que 0 es la identidad sobre los ultimos r elementos de (1. : : : . Para ello de nimos el producto V ^ : VE ! VE Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. v (p+q))R(v (p+q+1) . 2. Tenemos que ( ^ ) ^ = A( =A 1 1 = (p + q + r)! (p + q)! 2S ? XX 2S 0 2S0 " 0 P (v 0 (1). : : : . debido a la asociatividad del producto tensorial. : : : . 2. Por tanto A(P Q R) = A?A(P Q) R : La segunda igualdad se prueba de forma analoga. : : : . La relacion anterior es igual a 1 X " 0 ?A(P Q R) (v 0 . : : : . : : : . ya que A(P Q R) es antisimetrico y por tanto el ultimo sumatorio tiene (p + q)! sumandos iguales. S0 es isomorfo al grupo de las permutaciones Sp+q de (1. v 0 (1) (p+q+r)) = (p + q)! 0 2S0 = A(P Q R) (v1 . vp+q+r ). para v1. : : : . p + q + r). v 0 (p)) ? ? ? ) ^ = A A( ) = ^ A( ? ) = A( ) = ^ ( ^ ): V 3) Si i 2 pi E . Tenemos. p + q). (i = 1.

: : : . v (p)) (v (p+1). : : : . es decir.2. : : : . vp+q 2 E 1 = (p + q)! 1 = (p + q)! X 2Sp+q ?A( ) (v1 .27 El algebra V E asociativa as obtenida . As si . p + q) en la (p +1. v (q) ) (v (q+1) . : : : . : : : . p + q. : : : .3 Algebra exterior 65 simplemente extendiendo el producto exterior por bilinealidad para que se veri que V la ley distributiva. : : : . observemos que para todo v1 . Y. 0 pi n) (1 j `. 1997 2Sp+q . : : : . : : : . 4) El algebra exterior E es anticonmutativa. 2 E . j 2 qj E V + k . : : : . : : : . se tiene la siguiente propiedad:V V Si 2 p E y 2 q E . : : : . v (p)) = X X 1 (p + q)! 2Sp+q " (v (1). 0 qj n = dim E ) k ` XX i=1 j =1 i ^ j: De nicion 2. v (q) . p + 1. podemos escribir ^ = (?1)pq ^ : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. v (p+q)) (v (1) . 2. v (p+q)) = " (v (p+1). p. v (q+1). vp+q ) = " (v (1). : : : . : : : . V Las formas en k E se dicen que son de grado k o k{formas. 1. entonces si n = dim E = 1+ = 1+ y de nimos V + `. : : : . se llama algebra exterior o algebra de Grassmann y a sus elementos se les denomina formas sobre E. i 2 pi E ^ = (1 i k. v (p+q)) = " A( ) (v1 . v (p+q)) = ? ? = A( ) (v (1). vp+q ) siendo la permutacion que env a la (p + q){upla (1. p). ya que es facil comprobar que " = (?1)pq . entonces V ^ = (?1)pq ^ : Esto es equivalente a demostar que A( ) = (?1)pq A( ): Para probar esta igualdad.

la imagen mediante el operador antisimetrizacion de V la base f!i1 !ir g de r E genera a r E . y f!V. sabemos que r E = f0g. Ademas son independientes: sea X ai1 ir !i1 ^ ^ !ir = 0: Si aplicamos esta relacion a los vectores (ek1 .r: : : . : : : . entonces !i1 ^ ^ !ir 1 i1 < i2 < < ir n V V 0 0=@ 1 = r! X 1 i1 < <ir n 1 ? ai1 ir !i1 ^ ^ !ir A (ek1 . NE Ya que E = A( r N ). salvo a caso un cambio de signo. 1997 . ekr ). de acuerdo con la propiedad anticonmutativa. Sea entonces un entero 1 r n. X X 1 i1 < <ir n 2Sr 1 = r! X !ir (e (kr )) = 1 = r! 1 i1 < <ir n !ir (ekr ) = X Como esto es cierto para cualquiera que sean los elementos k1 < < kr tomados. !ng es una base de E . al permutar el orden de los i1 . Pero por otra parte. : : : . los elementos que se obtienen en el segundo?miembro son iguales.. V Demostracion. Tenemos que A(!i1 !ir ) = !i1 ^ ^ !ir .28 Si f!1. Deducimos que el conjunto de n elementos r !i1 ^ ^ !ir 1 i1 < i2 < < ir n V genera a r E . As dim r E = n . : : : .Si r > n. resulta que todos los coe cientes son nulos y los elementos del conjunto !i1 ^ ^ !ir 1 i1 < i2 < < ir n ? V son independientes. ekr ) = " ai1 ai1 ir ! i1 (e (k1 ) ) ir ! i1 (ek1 ) k1 < < kr n. 1 obtenemos: 1 i1 < <ir n Proposicion 2. !ng la base dual en E de la base fe1 . : : : .66 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad es una base de r E (r n) y dim E = 2n. ir . : : : . en g de E . y r 1 i1 < <ir n ai1 i ir k1 1 1 ir kr = r! ak1 kr = 0: dim E = dim IR E = n + n + 0 1 V V2E Vn E = + n = (1 + 1)n = 2n: n Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

resulta que ' = 0. de nido como sigue: b V ' : E p) E ! IR ' (v1 .2.29 Suele darse tambien la siguiente de nicionVde producto exterior. p sobre Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 2 VpE . 1997 . la relacion entre este producto exterior y el que nosotros hemos adoptado es: ! ! ^ = (pp+qq)! ^ . que denotamos V por p E . 8'. vp) = '(v1 ^ ^ vp). Se tiene entonces los siguientes isomor smos canonicos: Proposicion 2.3 Algebra exterior 67 Nota 2. de dos formas 2 p E y 2 q E : ^ = (pp+qq)! A( ! ! ): Por consiguiente. IR)). 2 Vq E : Isomor smo entre Vp E y (Vp E ) El estudio que hemos hecho para tensores covariantes de orden p ( p E = p) Lp(E E. 8 2 IR. y por consiguiente VE ' (VE ) : Demostracion. b b? esta aplicacion ' esta bien de nida. y dotar al conjunto N VE = IR E V2 E VnE de estructura de algebra asociativa. Ademas la aplicacion ' 7?! ' veri ca b V V c= ' \ ' b y ' + = ' + b. que V denotamos aqu por ^. ' pes multilineal y alternada (o antib b V simetrica). es decir. si ' = 0. esto es. As . IR)). podemos de nir el subespacio vectorial de los tensores contravariantes de orden p antisimetricos. se b que la aplicacion ' 7?! ' es un isomor smo de ( E E ) dim V tiene b pE . 2 ( pE ) : b V Y. : : : . : : : . Por lo que al ser dim ( pVp) = V E = ?n .Consideremos la aplicacion que a ' 2 ( p E ) le asocia el elemento ' 2 p E .30 Vp E es isomorfo a (Vp E ) .. lo podemos efectuar de forma paralela con tensores contravariN p) antes de orden p ( p E = Lp(E E . 8v1. pnalmente. se trata de un elemento de E . vp 2 E.

entonces f induce un unico isomor smo de ! e: E V! E que es extension de f . f : k E ! k E V . existe En particular. una aplicacion Tx (M) Tx (M) ! IR multilineal. fe conserva el grado tensorial. Si f : EV E esVun isomor smo. una aplicacion Tx(M) s) Tx(M) ! IR x s multilineal. este escalar es precisamente el determinante de la matriz asociada a f . : : : . n. a un isomor smo de E en s mismo. Entonces ya que dim Vn E = 1. consideremos la extension de un isomor smo de un V espacio vectorial E sobre s mismo.31 Un tensor r veces contravariante en x 2 M es un elemento del espaN r) cio vectorial r Tx(M). se tiene n X Vk ! k=0 VE = n X Vk k=0 E ' n X Vk k=0 ( E) ' E = ( E) : V Extension de un isomor smo sobre E a un isomor smo sobre V E Para terminar esta seccion. 2.s) en x 2 M. es decir. tenemos las siguientes de niciones: De nicion 2. Un tensor de tipo (r. es decir. (Tambien se puede considerar el caso en que el isomor smo sea de un espacio vectorial E sobre otro F ). 1. Trasladando los conceptos de algebra tensorial asociada a un espacio vectorial arbitario al espacio tangente a una variedad. respectivamente. b : n E ! Vn E . esto algebras f eV es. f 2 IR tal que fej^n E = 1j^nE . es decir r veces contravariante y s veces ?N N covariante. Un tensor s veces covariante en x 2 M es un elemento del espacio vectorial N Tx(M) = Ns T (M).68 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Como consecuencia de estos isomor smos para p = 0. es un elemento del espacio vectorial r Tx(M) = r Tx(M) s Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1997 .4 Tensores en un punto de una variedad Sea M una variedad diferenciable n{dimensional y consideremos los espacios vectoriales Tx(M) y Tx (M) de los vectores tangentes y cotangentes a M en un punto x.

1) en x o 1{formas en x. s) en x se tendra la siguiente expresion: @ dxj1 1 i @ K = Kji1 jr @xi1 dxjs : s @xir ? Si V. son tensores de tipo (0.32 El conjunto S T (M) T (M) = x se denomina brado tangente a la variedad M. 69 s) ?Ns T x Tx(M) Una 2 M es un elemento del espacio Vp T (Mp{forma diferencial enpxveces covariante antisimetrico. La base natural del espacio tangente a una variedad en un punto x viene dada por los vectores basicos asociados a un sistema coordenado alrededor de x. Campos de vectores x (M) . Un tensor K de tipo (r. respecto a esta. xn) es una carta local con x 2 U . los vectores tangentes a M en x son tensores de tipo (1. yn ) es otra carta alrededor de x. una aplicacion multilineal Tx (M) r) Tx (M) Tx (M) ! IR. : : : . As .2. un tensor que es lo mismo. esto es.0) en x y los vectores cotangentes o covectores a M en x. : : : . una aplicacion multilineal antisimetrica Tx(M) p) Tx(M) ! IR. 1997 . Campos de vectores Con objeto de estudiar la diferenciabilidad de tensores sobre una variedad diferenciable M introducimos nuevas variedades canonicamente asociadas a M y as podemos interpretar cualquier tipo de tensor como aplicaciones de M en tales variedades. En particular. x2 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. por la siguiente relacion (ver pag. @ . ' (x1 . teniendo en cuenta como es el cambio de base. (y1. si ?U. 57): 1 1 i = Kji1 jr @y i1 s @x K 1 1 r s @y r @xj1 @xir @y 1 @xjs : @y s 2.5 Fibrado tangente. : : : . dxn la de Tx (M) asociadas a dicha carta. De nicion 2. es decir. K se expresara por: @ dyj1 1 i @ K = Kji1 jr @yi1 dyjs : s @yir Por lo que la relacion entre ambas componentes viene dada. : : : . o lo vectorial ).5 Fibrado tangente. @ es la base de @x1 @xn Tx(M) y dx1 .

: : : . : : : . y la composicion ' '?1 : ' ?1 (U ) \ ?1(U ) ! ' ( ?1 (U ) \ ?1 (U ) e e e? e? es una aplicacion diferenciable. . Para esta topolog a en T (M) la familia ( ?1 (U ). v1 .33 Sobre el brado tangente T (M) de una variedad M de dimension n existe una estructura de variedad diferenciable de clase C 1 y de dimension 2n de forma tal que : T (M) ! M es una submersion. ' ) y (v1 . v = vi @xi . vn . 3) La coleccion '?1(W ) 2 A y W conjunto abierto en IR2n constituye e una base para la topolog a de T (M). ' ) 2 A veri can las siguientes propiedae des. e 2) Si (U . v 2 Tx(M) para un solo x 2 M. ' (x1 . j (x ) . n. : : : . n . y. : : : . 1 . ' ) son dos cartas locales en M. y de nimos ' : ?1 (U ) ! ' (U ) IRn IR2n e ? ? v 7?! ' (v) = ' ( (v)). : : : . que permiten de nir una estructura diferenciable sobre T (M): 1) Para todo 2 A.70 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad De nimos la aplicacion canonica : T (M) ! M en la manera siguiente: si v 2 T (M).Sea (U . v1 . xn ( (v)). : : : . xn ) son las funciones coordenadas de (U . entonces ?1 (U ) \ ?1 (U ) 6= . : : : . ' ) y (U . xn ) y v = e? n X i @ @xi . 1997 . e e La coleccion de pares ( ?1 (U ). : : : n) 2 ' ?1(U ) \ ?1(U ) . esto n X @ es. tales que U \ U 6= . j (x ) j =1 @x j =1 @x donde ( 1 . por tanto i=1 ' '?1 = (' '?1) J (' '?1). : : : . i=1 1 n n X @ 1 j X @ n jA ( 1 . Teorema 2. n ) = e e 0 = @(' '?1)( donde J (' '?1 ) : IRn ! IRn es la aplicacion diferenciable determinada por la matriz Jacobiana de ' '?1 . ' es biyectiva sobre su imagen. Demostracion. : : : . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ' ) 2 A un atlas sobre M. Para cada 2 A consideramos el subconjunto ?1 (U ) T (M). e donde (x1 . 1. pues esta dada por (' '?1)( 1 . : : : . : : : . vn = x1 ( (v)). ' ) 2 A constituye un atlas para una estructura diferenciable de e dimension 2n sobre T (M). n)). vn) son las componentes de v 2 T (v)(M) respecto a la base natural relativa a dicha carta.. entonces ponemos (v) = x.

W2 en IRn con 2 W1. ' (x1 . v2 2 ?1(U2 ). existen U1. : : : . 1997 . es una aplicacion X : M ! T (M). n). 1) Supongamos que X : U ! T (U ) y f : U ! IR son diferenciables. y f 2 F(M).35 Un campo de vectores X : M ! T (M) es diferenciable si y solo si 8f 2 F(M). Como = ( 1 . xn). ') de funciones coordenadas (x1 . Como M es separado. Luego ?1 (U1 ). v2 2 Tx2 (M). ? Xf : M ! IR por (Xf )(x) = X (x) f =: Xx (f ) 8x 2 M: ? Proposicion 2. 2 W2 . e e 5) Si consideramos sobre T (M) la estructura de variedad diferenciable as denida. campo de vectors sobre M. e 1 . n ). Demostracion. tal que X = 1 .34 Un campo de vectores sobre una variedad diferenciable M. : : : .:::. dar un campo de vectores consiste en asignar a cada punto de la variedad un vector tangente en dicho punto. por @xi (x) 2 Tx (M). As pues..n los campos de vectores basicos i=1 i en U . v1 6= v2. siendo @xi i=1. '(v1 ) = (x. probemos que Xf 2 F(U ). n ). funcion real diferenciables sobre M. estando dada sobre U la estructura de variedad diferenciable inducida por la de M. : : : . Campos de vectores 71 4) Con esta topolog a es facil demostrar que T (M) es separado: Sean v1. n X i @ @ 8x 2 U. xn ) es una carta local de M. 8x 2 U . basta con hacer la demostracion en una carta (U. 6= y IRn es '(v2) = (x. de nimos los campos de vectores @ @ @xi : U ! T (U ). Entonces n n ?1 X X @ (Xf )(x) = Xx (f ) = X i (x) @xi (f ) = X i (x) @ (f@r' ) ' (x): i jx i=1 i=1 As Xf es suma de productos de funciones diferenciables. la aplicacion X es diferenciable si lo es la aplicacion Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ') en M. v2 2 '?1('(U ) W2).Ya que la diferenciablidad tiene caracter local. Xx = Xx @xi jx. De nicion 2. de nimos la aplicacion Si U.2. Luego '?1('(U ) W1). se trata pues de una submersion. Distinguiremos dos casos: a) Si v1 2 Tx1 (M). n). De nimos las aplicaciones X i : U ! IR. por X i (x) = Xx . v2 2 Tx1 (M). : : : . b) Si v1. separado. : : : . 1 . ?1 (U2 ) son abiertos disjuntos de T (M) y v1 2 ?1 (U1 ). U2 abiertos disjuntos y x1 2 U1. = ( 1 . existen abiertos disjuntos W1. '?1('(U ) W2 ) son abiertos disjuntos en T (M) y se tiene que e e v1 2 '?1('(U ) W1 ). : : : . x2 2 U2. Dado X . Xf 2 F(M). Respecto a la carta (U. v2 2 T (M). con x1 6= x2.5 Fibrado tangente. : T (M) ! M es trivialmente diferenciable y su aplicacion inducida es sobreyectiva. 2) Rec procamente.

e la cual lo es al ser todas sus funciones componentes diferenciables. Z ]] + Y. : : : . Y ] = ? Y. X 1 . X ]] + Z. que por veri car las propiedades 2) y 5) (identidad de Jacobi) se denomina algebra de Lie de los campos de vectores diferenciables sobre M. @ @ X k @xk (Y i) ? Y k @xk (X i ) : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Z 2 X(M). ' (x1 . 2 IR. las funciones componentes de X. U. g 2 F(M). ? Si X. xn). Se deduce de ellas que X(M) es un algebra sobre IR. X. 8f. { Si X 2 X(M). 8x 2 M: Se veri can las siguientes propiedades: 1) X. Z. Se tienen unos ejemplos notables de subvariedades en el brado tangente T (M) a una variedad diferenciable: { Si x 2 M. Al conjunto de los campos de vectores diferenciables sobre M lo denotamos por X(M) . y X i e Y i son las @ @ componentes de los campos X e Y en la base de campos de vectores @x1 . X (M) es una subvariedad de T (M). y es una submersion. xn ) una carta local de M. Y ] ( " " al producto por un escalar) 5) X. cada bra ?1(x) = Tx (M) es una subvariedad regular de T (M). 8f. Y ] 2 X(M) son n i =X X. por la relacion siguiente: X. @xn . Y ] 2 X(M) (Campo de vectores diferenciable) 2) X. con las operaciones siguientes. el cual. g 2 F(M). con funciones coordenadas (x1 . Si U es un abierto coordenado de M. : : : . X ] (Anticonmutatividad) 3) X + Y. que denominaremos corchete. X n). Y ]] = 0 (Identidad de Jacobi) 6) fX. : : : . gY ] = fg X. Y ] = X. Y 2 X(M). Y 2 X(M). de nimos un producto en X(M).72 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad ' X '?1 : '(U ) ! '(U ) IRn. (x1 . 8x 2 M: (fX )x (g) = f (x)Xx (g) En particular X(M) es un espacio vectorial sobre IR. Z ] (Bilinealidad respecto a la suma) 4) X. xn ) 7?! (x1 . 8f 2 F(M). los @ @ campos de vectores @x1 . : : : . 1997 . Y ] + f (Xg)Y ? g(Y f )X . : : : . Y. Z ] + Y. Y ]x(f ) = Xx(Y f ) ? Yx(Xf ). es un F(M){modulo: (X + Y )x(f ) = Xx(f ) + Yx(f ) 8X. : : : . Y ] k=1 Algebra de Lie de los campos de vectores diferenciables sobre M Si X. @xn es una base de X(U ). pues X : M ! T (M) es una inmersion inyectiva. Z ] = X. : : : . Y. Y 2 X(U ). xn. para todo X. Y ] = X.

de forma tal que la aplicacion proyeccion : T (M) ! M es una submersion. xn ) son las funciones coordenadas de la carta (U .. respecto a la cual : T (M) ! M es una aplicacion diferenciable con inducidad sobreyectiva. Para cada 2 A. xn ) es una carta local de M. 1{formas diferenciales De nicion 2. 8x 2 U . entonces ! 2 Tx (M). de nimos las 1{formas diferenciales dxi : U ! T (U ). 8x 2 M: Si U. Se tiene de forma inmediata la siguiente: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. !n : e ?e El conjunto ' . fdx1 .38 Una 1{forma diferencial sobre una variedad diferenciable M. ' (x1 . Dados un campo de vectores X y una 1{forma diferencial ! sobre M. es una aplicacion ! : M ! T (M) tal que ! = 1 .Se procede de forma analoga que para el caso del brado tangente.2. de nimos la aplicacion ? !(X ): M ! IR poniendo !(X ) (x) = !x(Xx ).36 El conjunto T (M) = (M) x2 x ST se denomina brado cotangente a la variedad M.6 Fibrado cotangente. Se tiene la proyeccion canonica : T (M) ! M de nida como sigue: si ! 2 T (M). : : : . 1{formas diferenciales 73 2. Es el conjunto de todos los covectores en todos los puntos de la variedad M.37 Sobre el brado cotangente T (M) existe una estructura de variedad diferenciable de dimension 2n. y si (x1 . Teorema 2. : : : . ' )= 2 Ag es un atlas para la estructura diferenciable de M. 1997 i=1 ? ? . : : : . considerandose en U la estructura diferenciable inducida por la de M. : : : . ' ). De nicion 2.6 Fibrado cotangente. !1 . por dxi (x) 2 Tx (M). entonces (!) 2 U . para un unico x 2 M y ponemos (!) = x. ?1(U ) 2 A permite dar una estructura diferenciable en T (M). de nimos ' (!) = ' ( (!)). dxn g es la base natural n X i de T (!) (M) y ! = !i dx . Tomando los homomor smos coordenados a partir de las aplicaciones biyectivas ' e de nidas a continuacion: Si f(U . Demostracion. consideramos el subconjunto ?1(U ) T (M) y las aplicaciones ' : ?1 (U ) ! ' (U ) IRn IR2n e de nidas de la forma siguiente: si ! 2 ?1 (U ).

df (x)(v) = v(f ).46). xn )) se tiene n X @ df = @xi (f )dxi : i=1 Dada una aplicacion diferenciable : M ! N entre dos variedades diferenciables. no necesariamente de dimension nita. 1997 . (v) es el elemento (x) v de T (x)(N) determinado por la aplicacion inducida entre los espacios tangentes (x) : Tx (M) ! T (x)(N) (Proposision 1. 27): (!): Tx(M) ! IR inducidas v 7?! ! (x) v . (8X 2 X(M) ) !(X ) 2 F(M)). entonces (!) es el covector en Tx (M) dado por la aplicacion lineal (ver pag. 1 (M) es un espacio vectorial real. 8v 2 Tx(M): ? Ejercicio. ') es una carta local con funciones coordenadas (x1 .. : : : . : : : . n). : : : . Si (U. ella induce aplicaciones entre los brados tangentes y cotangentes de la forma siguiente: : T (M) ! T (N) v 2 T (M) 7?! (v) 2 T (N) ? de tal forma que si v 2 Tx(M).39 Una 1{forma diferencial ! : M ! T (M) es diferenciable . 8v 2 Tx (M): La diferenciabilidad de df surge de que en una carta local (U. xn). induce la 1{forma diferencial diferenciable de nida como sigue df : M ! T (M) tal que para todo x 2 M. En particular. existe un x 2 M y ! 2 T (x)(N). Si ademas es biyectiva induce la aplicacion entre los brados cotangentes : T (N) ! T (M) tal que si ! 2 T (N). 1 (M) constituye un F(M){modulo. Dada f 2 F(M). Luego 1(U ) es un F(U ){modulo de dimension n. el conjunto 1 (U ) esta generado por las 1{formas diferenciables dxi (i = 1. df (x) es la aplicacion lineal (ver pag. Designaremos por 1 (M) el conjunto de todas las 1{formas diferenciales diferenciables sobre M. : : : . dxn son independientes. de niendo la suma de 1{formas y el producto por una funcion diferenciable de manera natural.74 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Proposicion 2. 26) df (x): Tx(M) ! IR. las aplicaciones : T (M) ! T (N) y : T (N) ! T (M) son diferenciables. funcion real diferenciable. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.Probar que si : M ! N es un difeomor smo. ademas dx1 . ' (x1 .

!1. Xs 2 X(M) y r 1{formas diferenciables. ?1(U )) 2 A constituye un atlas para una estructura die r (M). de manera natural. xn ) son las funciones coordenadas de la carta (U . entonces (K ) es el unico elemento x 2 M para el cual K 2 Nr Tx (M).2. Demostracion. tal que K = 1 .40 El conjunto S (Nr T (M)) Tsr (M) = s x x2 se denomina brado tensorial a la variedad M. s @xir dx y por de nicion ponemos ? ? 1 i ' (K ) = ' (K ) . : : : . siguiente K (X1.7 Fibrado tensorial. tal que si K es un elemento de r (M). Existe una proyeccion canonica : Tsr (M) ! M. n@ o @i dxj1 dxjs i1 @x N@xT (M). a partir de un atlas f(U . esta dado por una aplicacion K : M ! Tsr (M). Ts s Teorema 2. y si (x1 . de forma tal que la aplicacion proyeccion : Tsr (M) ! M es una submersion. : : : . !r 2 1 (M). los conceptos de brados tangentes y cotagentes para el caso de tensores sonre una variedad.41 Sobre el brado tensorial Tsr (M) existe una estructura de variedad diferenciable de dimension n+nr+s. !r ): M ! IR Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. s) y para cada x 2 M.42 Un campo tensorial de tipo (r. ' )g 2A para la estructura e diferenciable de M. : : : . Dados s campos de vectores diferenciables. para la cual : T r (M) ! M es diferenciable y su inducida es ferenciable en Ts s sobreyectiva. 1997 . porr tanto r es la base natural de s (K) @ j1 1 i @ K = Kji1 jr @xi1 dxjs . X1 . !1. : : : . Campos de tensores 75 2. ' ).. de nimos la funcion real.Se procede de forma analoga a la del caso de los brados tangente y cotangente. De nicion 2.7 Fibrado tensorial. s) sobre una variedad diferenciable M. para cada campo tensorial K de tipo (r. entonces (K ) 2 U . Xs . de la forma siguiente: Sobre el subconjunto ?1 (U ) Tsr (M). Campos de tensores Generalizemos ahora. Kji1 jr : e s El conjunto (' . De nicion 2. Tomando los homeomor smos coordenados como las aplicaciones biyectivas ' de nidas. : : : . ' : ?1(U ) ! ' (U ) IRnr+s IRn+nr+s e esta de nida como sigue: si K 2 ?1 (U ).

Si la funcion buscada existe. '). j1. s) y (1. : : : . sop(g) = f 2 IRn=g( ) 6= 0g) compacto contenido en '(W ). Tr ?M) constituye un F(M){modulo. cada una de las cuales concentrica a una bola Bi0 '(W ). igual a 1 sobre K y a 0 sobre M ? W. : : : . Antes necesitamos establecer los dos lemas siguientes: El primero es la version para funciones diferenciables del Teorema de Tietze para aplicaciones continuas. ir . y con valores comprendidos entre 0 y 1. s( 0 1 1 . es condicion necesaria y su ciente para la diferenciabilidad de un campo de tensores K . de nimos los campos de tensores de tipo (r. s Como se observa con claridad. entonces. s) s diferenciables sobre M. Xs 2 X(M) y 8!1. Siendo T1 (M) = X(M) y T0 (M) = 1(M). Xs. Entonces.76 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad x 7?! K (X1 . ademas estos campos tensoriales son independientes. por lo que Tr (U ) es un F(U ){modulo de dimension nr+s . igual a 0 sobre IRn ? '(W ).43 Un campo tensorial de tipo (r. 1 i que sus componentes respecto a una carta U. Lema 2. xn ) es una carta local de M. donde en U por @xi1 jx s @xir jx dx jx se considera la estructura diferenciable inducida por la de M. existe sobre M una funcion diferenciable de clase C 1 con valores comprendidos entre 0 y 1. Demostracion. 1997 ? ? . La clausura A es compacta. !1 . : : : . : : : . Xs. : : : . !1 .?dado el caracter local de este concepto. s) basicos @ @ dxj1 dxjs : U ! Tsr (U ) i1 ir @x @x N @ @ j1 dxjs jx 2 r Tx(M). un recubrimiento nito de A por bolas Bi. ' (x s @i dxj1 @ por los campos de tensores basicos de tipo (r.Consideremos en primer lugar el caso en el que W este contenido en un abierto coordenado de una carta local (U. : : : . xn) es una carta local de M. existe. con soporte (la clausura del conjunto de puntos donde g( ) 6= 0.44 Sea M una variedad diferenciable. : : : . !r ) (x) = Kx X1 (x). ' (x1 . igual a 1 sobre el compacto A = '(K ). s) segun el punto de vista de las Proposiciones 2. K un compacto contenido en un abierto W de M. !r (x) : ? Si U. Daremos a continuacion otra interpretacion de campos de tensores de tipo (0. s) @xi1 dxjs @x r (1 i1. : : : . : : : . !1 (x). !r ) 2 F(M). Proposicion 2. xn ) en M. Por Tr (M) indicaremos el conjunto de todos los campos de tensores de tipo (r. es de la forma f = g ' donde g es una funcion diferenciable en IRn. sean s diferenciables en U . js n). Xs (x). : : : . el conjunto Tr (U ) esta generado Si U. 8x 2 U .. : : : . ' (x1 . : : : . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. K : M ! Tsr (M) es diferenciable si y solo si 8X1. Kji1 jr .20.s). !r 2 1 (M) se tiene que K (X1 . : : : .18 y 2.

Yi 2 X(M) (i = 1. Xs ) = K (Y1. Como '(K ) i i i esta funcion es igual a 1 sobre '(K ). b t < 1 h es positiva y diferenciable sobre IR. B0 = Bc (b) un par de estas bolas. la funcion Y f = 1 ? (1 ? f ) es positiva sobre toda la variedad M. Xi 2 X(M). y a 1 en IRn ? B0 . x) es positiva. : : : . : : : . 1997 i S . de nida por ( (1?1) para a<t<b h(t) = e t?b0 t?a para ?1 < t a. tales que cada K esta contenido S un abierto W de W . con valores conprendidos entre 0 y S T 1. Con lo que queda demostrado el lema para el caso en que W este contenido en un abierto coordenado. Bi0 . entonces K (X1 . de valores comprendidos entre 0 y 1. b (a < b). tal que Xi = Yi s en un entorno abierto U de x 2 M. La aplicacion g : IRn ! IR de nida por g(x) = (r) x 2 IRn. Campos de tensores 77 n n Sean B = Bc (a). Ys) en U: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. diferenciable y de valores comprendidos entre 0 y 1: igual a 0 en B. En el caso en que K sea un compacto contenido en abierto cualquiera W de M. de centro c y radios a. y a 0 sobre IRn ? '(W ).2. s). contenido en un abierto coordenado U . Si designamos por f la funcion de nida de modo que K por cada ndice . Consideremos la funcion h : IR ! IR. : : : . en S K y W W . igual a 1 sobre K y en consecuencia sobre K . La funcion : IR ! IR R t h(u) du (t) = R ?1 +1 ?1 h(u) du es positiva y diferenciable sobre IR. la funcion Y g = 1 ? gi es positiva. notemos que K admite un recubrimiento nito por compactos K . igual a 1 sobre i Bi T S S Bi y S B0 '(W ). Si designamos por gi las aplicaciones as de nidas para todo par de bolas Bi. e igual a 0 sobre (M ? W ) = S M ? W y por tanto sobre M ? W . diferenciable. con valores comprendidos entre entre 0 y 1. diferenciable. e igual a 0 sobre i (IRn ? Bi0 ) = IRn ? i Bi0 .45 Si K 2 T0(M). El segundo lema que necesitamos es el que expresa el caracter local del campo de tensores K : Lema 2. e igual a 1 para t b.7 Fibrado tensorial. igual a 0 para t a. r = d(c.

: : : .46 Un campo de tensores de tipo (0. una tal aplicacion puede ser considerada como un campo de tensores de tipo (0. Demostracion. Xs). Ya que gi(x) = f i (x) = 0 para i = 1. fs Xs) = f1 fsK (X1 . K (X1 . Xs ) = giK (Yi . : : : .. Kx : Tx(M) Tx(M) ! IR es una aplicacion multilineal por la Proposicion 2. : : : . : : : . xn funcionesde vectores Yi alrededor del punto x y X1 = los campos y las funciones diferenciables i=1 @x .Dado un campo de tensores K de tipo (0. X2 . s): Inversamente. entonces tambien se veri ca que K (X1 . Xs) en un punto x depende solo de los Xi en x.45. garantiza al existencia de una funcion diferenciable f : M ! IR tal que f (y) = 0 y f 1 fuera de U . : : : .78 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Demostracion. : : : . @ tales quengi = f i e Yi = @xi para i = 1. s). 1997 . Entonces X1 = fX1 y K (X1 . Lo esencial en la demostracion es establecer que el valor de la funcion K (X1 . : : : .Es su ciente demostrar que si X1 = 0 en U . Para y 2 U . Xs ). Xs) se anula en x. : : : . : : : . Por el Lema 2.s): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . : : : . Tenemos que demostrar que si X1 se anula en un punto x.44. Esto implicara que K induce una aplicacion multilineal de Tx(M) Tx(M) sobre IR para cada x.iXsPodemosxtomar. n en algun entorno U de x. Proposicion 2.s). Xs ) = 0 en U .s) sobre M puede ser considerado como una aplicacion multilineal K : X(M) tal que s) X(M) ! F(M) K (f1 X1. Analogamente se demuestra el resultado para campos de tensores de tipo (1. n. tambien se anula K . : : : coordenadas P(nX1f:i: :@. : : : . (Xs )x ) satisface la condicion del enunciado.. Xs ) 7?! K (X1 . Xs) = fK (X1 . para cada punto s) x de M. y entonces K : X(M) s) X(M) ! F(M) (X1 . : : : . ). as K (X1 . : : : . sea K : X(M) s) X(M) ! F(M) una aplicacion F(M){multilineal. para fi 2 F(M) y Xi 2 X(M) (i = 1. que se anula en y. Xs ): M ! IR x 7?! Kx ((X1 )x. Xs ) en U . el Lema 2. : : : . Sean 1 .18. Entonces P X1 = i=1 giYi en U . Rec procamente.

X N T(M) el conjunto de las aplicaciones diferenciables de N Siendo r T (M) que compuesta con la proyeccion canonica da M en el brado s x la identidad en M (tensores diferenciables de cualquier tipo sobre M).s) sobre M puede ser consideK : X(M) s) X(M) ! X(M) tal que K (f1 X1.s 0 . Para ello empezamos de niendo las siguientes aplicaciones: 0 e : T1 (M) = F(M) ! T01(N) = F(N). : : : . 8! 2 T1 (M) Las cuales se extendienden de modo natural a una unica aplicacion e : T(M) ! T(N). y se tiene el siguiente resultado. Campos de tensores rado como una aplicacion multilineal 79 Proposicion 2. obteniendose as un isomor smo de espacios vectoriales. para fi 2 F(M) y Xi 2 X(M) (i = 1. una tal aplicacion puede ser considerada como un campo de tensores de tipo (1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Tratamos ahora de asociar al difeomor smo : M ! N un isomor smo entre las algebras T(M) y T(S ). ) ?(x?)1= ( (x)) : T ((xM) ! Tx (N): x (x) Se de ne entonces el siguiente isomor smo e(x): Nr Tx (M) ! Nr T (x)(N) s s 1 s 2 Nr Tx (M) por dado para Kx = v1 vr s ?1 ) ( 1 ) e(Kx ) = (v1 ) (vr ) ( ( ?1 ) ( s ). para cada punto x 2 M se tienen los isomor smos lineales siguientes (x) : Tx (M) ! T (x)(N). e(X ) = ?1X . Sea : M ! N un difeomor smo entre variedades diferenciables. : : : .2.?1 8X 2 T01 (M) ( ( 0 0 e : T1 (M) = (M) ! T1(N) = 1(N). s): Inversamente.7 Fibrado tensorial.s). e(!) = ( ) ! . t (x) : T (N) ! T (M).47 Un campo de tensores de tipo (1. ?1 8f 2 T0(M) 0 0 0 e : T0 (M) = X1M) ! T0 0N) = X(N). 1997 x2 r. basandonos en la Proposicion 2.48 Todo difeomor smo : M ! N induce un unico isomor smo de algebra e : T(M) ! T(N) que conserva el tipo tensorial y conmuta con la contracion. e(f ) = f ?1 .23 Proposicion 2. y se extiende por linealidad. Xs ). fs Xs) = f1 fs K (X1 . : : : .

52 Una k{forma diferencial ! : M ! Vk M es diferenciable si y solo si 8X1. Xk )) (x) = !x (X1 (x). Xk ) es diferenciable. k Si consideramos el espacio brado de todas las formas diferenciables sobre una n S X Vk T (M). de todas las aplicaciones diferenciales de M en tal brado que compuestas con la proyeccion canonica dan la identidad en M). sobre el conjunto (M) de todas las formas diferenciavariedad: x les diferenciables (es decir. Y se denota por : k M ! M la proyeccion canonica. de dimension n . xn ) es una carta local en M. de una variedad diferenciable M de di? V mension n. : : : . Si ! es una k{forma diferencial y X1 . k De nicion 2.51 Una k{forma diferencial sobre M a una aplicacion ! : M ! Vk M. a continuacion resultados analogos a los que se tienen para los brados anteriormente estudiados y de los cuales omitiremos su demostracion: V Teorema 2. de nimos las k{formas diferenV V ciables dxi1 ^ ^ dxik : U ! k U . Xk 2 X(M) se considera la funcion !(X1 .50 Vk M tiene una estructura de variedad diferenciable de dimension ? V n + n tal que : k M ! M es una submersion. el espacio vectorial k Tx (M). ? Proposicion 2. Xk ): M ! IR x 2 M 7?! (!(X1. : : : . Xk (x)) 2 IR: Si U. Representaremos por k (M) el conjunto de todas las k{formas diferenciables sobre M.80 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad 2.49 Al conjunto Vk M = S Vk T (M) x x2 se denomina brado de las k{formas de la variedad M. k De nicion 2. Cada k (M) es un F(M){modulo y si?U es un abierto coordenado k (U ) es un F(U )-modulo de dimension nita igual a n . tal que !=1 . : : : . Xk 2 X(M) se tiene que !(X1. : : : . 1997 x2 k=0 . ' (x1 . por dxi1 jx ^ ^ dxik jx 2 k (Tx (M)). : : : .8 Formas diferenciales Consideremos en cada punto x 2 M. se puede de nir Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Enunciamos. : : : . : : : .

:M!Ny : N ! P son aplicaciones Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 2 (N): 3. : : : . : : : . Si f 2 F(N). 2 q (M). El algebra as obtenida se denomina algebra de Grassmann o algebra exterior de una variedad diferenciable M. ? 4. 8f 2 0(N) F(N) ( !)x (X1 (x). ' (x1 . de nida como sigue: f =f . xn ) . donde 6. : : : . ( ) = diferenciables entre variedades. : : : . Finalmente se extiende a todo (N) por linealidad. y se suele denotar tambien por G (M) . Xk 2 X(M): Es claro que si f y ! son diferenciables tambien lo son f y !. es un homomor smo de algebras. aplica k{formas sobre k{formas: : k (N) ! k (M). . Sean M y N variedades diferenciables y : M ! N una aplicacion diferenciable. entonces d( f ) = (df ). Entonces induce una aplicacion entre las algebras de Grassmann respectivas: : G (N) ! G (M). 1997 .8 Formas diferenciales 81 una estructura de algebra. Las propiedades siguientes son faciles de establecer: 1. multiplicacion por un escalar y con un producto dado por ( ^ )(x) = (x) ^ (x).2. es decir. con las operaciones suma de formas del mismo grado. es lineal y ( ^ )= ^ 8 . (Xk (x))) 8! 2 k (N) (k 0). 2. por ! = ai1 ik dxi1 ^ ^ dxik entonces ! = (ai1 ik )d(xi1 ) ^ ^ d(xik ): 5. obteniendose as una (p + q){forma. respecto a una carta U. 2 p(M). X1 . (1 ) = 1 ( ) . x 2 M. Si ! 2 k (N) se expresa localmente. Xk (x)) = ! (x) ( (X1 (x)).

44). Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. el termino de la derecha de esta ecuacion no es una forma diferencial sobre M. Entonces f! es identicamente nula en M. entonces (! ? )jW = (d! ? d )jW = 0 y (d!)jW = (d )jW . Entonces (d!)jW = 0.54 que a rma que para todo operador diferencial exterior d. Entonces la restriccion de ! a U se expresa por: !jU = X 1 i1 < <ik n ai1 ik dxi1 ^ ^ dxik . g(x) = 0. f 2 0(M) F(M). d( ^ ) = (d ) ^ + (?1)k ^ d . 2 (M). 2 (M) son tales que !jW = jW . d!jW = 0. Para la demostracion necesitamos el siguiente Lema 2.82 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad 2.44) g 2 F(M) tal que g(x) = 1. y sea (en virtud del Lema 2. 8x 2 U1. 4. As . sea U1 un abierto conteniendo a x con U1 compacto y U1 U . 3. 2 k (M). d : k (M) ! k+1(M). Ya que esto se tiene para todo x0 2 W . xn ) una carta alrededor de x y ! 2 k (M). d2 = d d = 0. ai1 ik 2 F(U ): Ahora bien. (d!)(x) depende solo del valor de ! en un entorno abierto de x. existe una unica aplicacion lineal d : (M) ! (M) llamada la diferencial exterior. d(f ) = df (diferencial ordinaria). Sea x 2 M. Sea x0 2 W y f 2 F(M) tal que f (x0 ) = 1 y f (x) = 0. entonces (d!)jW = (d )jW . 8x 62 U . Lema 2.. : : : .. por tanto no le podemos aplicar el operador d. No obstante. resulta (d!)(x0 ) = 0.Unicidad: Supongamos que d : (M) ! (M) ? satisface las condiciones del teorema.9 Diferencial exterior Teorema 2. U. 1997 . as que 0 = d(f!) = (df ) ^ ! + fd!: Evaluando en x0 . 2. 8x 62 W (ver Lema 2. Supongamos que ! 2 (M) es tal que !jW = 0 para algun conjunto abierto W M. si !. Demostracion.54 Sea d : (M) ! (M) lineal y satisfaciendo las condiciones del teorema. Demostracion del Teorema. Si !jW = jW .Supongamos que !jW = 0.53 Sea M una variedad diferenciable. tal que cumple las propiedades siguientes: 1. ' (x1 .

2.9 Diferencial exterior Entonces 83 != e X 1 i1 < <ik n (gai1 ik )d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ) 2 k (M) x2U x 62 U entendiendo los producto de funciones de la formula. k 2 f0. xn) una carta en M. 1997 . : : : . : : : . 1. !jU1 = !jU1 . gh. ' (x1 . Y. de nimos dU : (U ) ! (U ) como sigue. la unicidad queda establecida. Ya que x es arbitrario en M y que toda forma diferencial es suma de k{formas. si d existe.54. se sigue que (d!)jU1 = e (d!)jU1 . ai1 ik 2 F(U ) ^ dxik : dU ! = X 1 i1 < <ik n j =1 ik )dxj ^ dxi1 ^ Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. para h 2 F(U ). ya que g es identicamente 1 en U1 y ya que (d! )jU1 = (d!)jU1 . Existencia: Primeramente de nimos d localmente. Si ahora calculamos su diferencial d! = e = X 1 i1 < <ik n X d gai1 d(gai1 gai1 ik d(gxi1 ) ^ ik ) ^ d(gxi1 ) ^ ik d d(gxi1 ) ^ ik ) ^ d(gxi1 ) ^ ^ d(gxik ) ^ d(gxik ) + ^ d(gxik ) = ^ d(gxik ): 1 i1 < <ik n + = X 1 i1 < <ik n X 1 i1 < <ik n d(gai1 En particular. para ? != X 1 i1 < <ik n ai1 ik dxi1 ^ n X @ @xj (ai1 ^ dxik . su valor en x sobre k{formas debe estar dado por esta formula. e (d!)jU1 = X 1 i1 < <ik n j =1 n X @ @xj (ai1 ik )dxj ^ dxi1 ^ ^ dxik : As . como sigue (gh)(x) = g(x)h(x) 0 e Ademas se tiene. Sea U. por el Lema 2. ng.

As el operador dU tiene las propiedades (1) { (4). Ademas para r 6= s. todo operador lineal sobre (M) cumpliendo estas propiedades debe estar dado por la formula recuadrada. @xs @xr @xr @xs as que @ @ a dxs ^ dxr = ? @ @ a dxr ^ dxs. 1997 d( ^ ) = d(ab dxi1 ^ ^ dxik ^ dxj1 ^ ^ dxj` ) = n X @ @ r i1 ik j1 j` = r (a)b + a @xr (b) dx ^ dx ^ ^ dx ^ dx ^ ^ dx = @x r=1 ! n X @ r i1 ik ^ ?b dxj1 ^ ^ dxj` + = r (a)dx ^ dx ^ ^ dx r=1 @x ! n ?a dxi1 ^ ^ dxik ^ X @ (b)dxr ^ dxj1 ^ ^ dxj` = +(?1)k r r=1 @x = (d ) ^ + (?1)k ^ d : (4) Para ! = a dxi1 ^ ^ dxik ! n 2 ! = d X @ (a)dxr ^ dxi1 ^ ^ dxik = d r r=1 @x n X @ @ s r i1 ik = s @xr (a) dx ^ dx ^ dx ^ ^ dx = 0 r. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. la igualdad de las derivadas parciales mixtas sobre IRn. notemos primero que cada forma en (U ) es suma de formas de tipo adxi1 ^ ^ dxik : Por la linealidad de d. es su ciente comprobar (3) y (4) sobre formas de este tipo: (3) Supongamos = adxi1 ^ Entonces ^ dxik . implica que @ @ a = @ @ a. Por la unicidad. ya que dxr ^ dxr = 0. = bdxj1 ^ ^ dxj` : pues los terminos en esta expresion con r = s son nulos.84 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Extendemos dU a (U ) por linealidad. @xs @xr @xr @xs con lo que los restantes terminos se cancelan.s=1 @x . junto con la distributividad de la multiplicacion respecto a la suma. Las propiedades (1) y (2) se satisfacen claramente. Para veri car (3) y (4).

entonces ?d (! ) ? U jU jU \V = dU \V (!jU \V ) = dV (!jV ) jU \V : As . y al caracter local y linealidad del operador d. ya que dU las tiene para cada U . entonces ? dU1 (wjU1 ) = dU (!jU ) jU1 : Esta relacion nos permite de nir d globalmente por (dw)jU = dU (!jU ). es decir. 'jU1 ) es un sistema coordenado de M y dU1 : (U1) ! (U1 ) esta dado en el sistema coordenado 'jU1 por la misma formula.55 El operador diferencial exterior sobre dos variedades diferenciables M y N conmuta con la aplicacion inducida entre sus algebras de Grassmann por la aplicacion diferenciable F : M ! N. para todo ! 2 (M) y todo entorno coordenado U . si U1 es un subconjunto abierto de U . basta veri car la igualdad del enunciado solamente para los elementos de grado 0 y 1.. el diagrama siguiente es conmutativo: kN F - kM d k+1 N ? d F - k+1 M ? Demostracion.2. d tiene las propiedades requeridas. Este d esta bien de nido puesto que si U y V son dos entornos coordenados que se solapan. 1) Si f 2 0(N) F(N). linealidad y comportamiento respecto al producto exterior (F ( ^ ) = (F ) ^ (F )). F d=d F esto es. As . entonces (U1. 1997 ? .9 Diferencial exterior 85 En particular. si ! 2 (M). 8k 0.Debido a las propiedades de F . Proposicion 2. v 2 Tx (M): ?(d F )(f ) (v) = ?d(f F ) (v) = v(f F ) = ?F (v) (f ) = ? ? ? = df F (v) = F (df ) (v) = (F d)(f ) (v): 2) Si df 2 1(N) ? ? (d F )(df ) = d F (df ) = d d(F f ) = (d d)(F f ) = 0 (F d)(df ) = F (d d)(f ) = 0: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

57 Una forma diferencial sobre una variedad diferenciable M se dice que es cerrada si d = 0. si se veri ca para un ! de la forma f dg. 1997 . donde f y g son funciones diferenciables en U . xn ) . y se dice que es exacta si existe una forma tal que = d .Es su ciente probar esta relacion localmente. ' (x1 . Ejemplo 2. Y campos de vectores diferenciables. dada una k{forma cerrada. Y ) = 1 X!(Y ) ? Y !(X ) ? !( X. Y ) = ? = 1 df (X )dg(Y ) ? df (Y )dg(X ) = 2 ? = 1 (Xf )(Y g) ? (Xg)(Y f ) 2 X!(Y ) ? Y !(X ) ? !( X. Y 2 X(M). entonces tenemos la formula d!(X. Y ]) = = X (f (Y g)) ? Y (f (Xg)) ? f (X (Y g) ? Y (Xg)) = (Xf )(Y g) ? (Xg)(Y f ): 2. 0)g + = ?yxdx+ yx dy 2 2 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . @@x2 = @@y1 se deduce que si es cerrada.58 Sea M un abierto de IR2 y = 1 dx + 2 dy. Claramente toda forma exacta es cerrada. existe localmente una funcion f tal que = df . entonces d = 0 . ya que d2 = 0. Evaluando ambos miembros de la ecuacion por separado se obtiene d!(X. Supongamos. En una carta n ?U. que ! = f dg. Y ]) : 2 Demostracion.10 Formas cerradas y exactas. por tanto.56 Sea ! 2 1(M) y X. Ejemplo 2. se tiene ! = X a dxi y es facil demostrar que la ecuacion i i=1 del enunciado se veri ca para todo !. Y ]) = X (f dg(Y )) ? Y (f dg(X )) ? f dg( X. Cohomolog a de De Rham De nicion 2.. mientras que el inverso no es cierto. con 1 y 2 funciones diferenciables en M. Y ) = (df ^ dg)(X. no existe en general una (k ? 1){ forma cuya diferencial sea la dada.86 siguiente 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Proposicion 2. y sean X. es decir.59 La forma en M = IR2 ? f(0.

0)g. Cohomolog a de De Rham 87 y y es cerrada pero no exacta. d) B se denomina k{esimo grupo de cohomolog a de de Rham de la variedad M. d) Z k (M. si U. Aunque podemos poner = d(arctag x ). entonces sus grupos de cohomolog a son isomorfos. comencemos por observar que. y la imagen de dk?1. d) 0. !=d : o En terminos del operador diferencial exterior. ellos son invariantes topologicos. d). y se tiene que Bk (M. estos conjuntos son respectivamente el nucleo de dk . d) = IR: En efecto.61 Sea M una variedad diferenciable conexa. d) = Zk (M. : : : . H 0(M. : : : . d) = ff 2 F(M) df = 0g: ? Observemos ahora que. xn ) es una carta coordenada en M. Por tanto H 0 (M. 9 2 k?1 (M). 1997 Ejemplo 2. son ambos subgrupos del grupo aditivo k (M). El hecho de que una forma cerrada sea tambien exacta esta estrechamente ligado a la topolog a de la variedad. esto es. dk : k (M) ! k+1(M). De hecho se puede caracterizar a traves de su cohomolog a.. lo que nos permite dar la siguiente de nicion: De nicion 2. B0(M. por consiguiente. Bk (M. si dos variedades son homeomorfas (pero no necesariamente difeomorfas). ng. Im dk?1 = dk?1( k?1 (M)). Ker dk . Entonces . de hecho estos grupos pueden ser de nidos directamente usando solo la estructura topologica de M. d) = ! 2 k (M) d! = 0 . puesto que M es conexa y f es Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. puesto que no existen formas diferenciales de grado negativo.60 El grupo cociente k (M d) H k (M. o n !2 k (M) . Representaremos por Z k (M. A tal n vamos a estudiar la cohomolog a en la variedad de nida haciendo uso del operador diferencial exterior. arctag x no es una funcion un vocamente de nida en en IR2 ? f(0. ' (x1 . 2. 8i 2 f1. y. Aunque los grupos de cohomolog a son de nidos en terminos de la estructura diferenciable de la variedad M.2. d) = n . d) = Z 0 (M.10 Formas cerradas y exactas. pero esto i=1 signi ca trivialmente que f es constante sobre U . n X @ @ df = @xi (f )dxi = 0 en U signi ca que @xi (f ) = 0.

d) = Z1(S1 . necesariamnete f debe ser constante sobre todo M. (1) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. d) = fdf f 2 F(S1 )g: f( ) = Z y. luego H 0 (S1. d) = IR: En efecto. puesto que no existen formas diferenciales de grado dos sobre S1 no nulas se tiene Ejemplo 2. en efecto. Ahora sea ! 2 1(S1). entonces. d) = fc d c 2 IRg = IR: B <Ojo con la notacion! d no es la diferencial de la funcion . asociada a ella tenemos el campo de vectores @@ no nulo sobre S1 y la 1{forma dual d (1). d) = ff 2 F(M) f = cteg = IR: riedad diferenciable de dimension 1 y conexa. 8n 2 Z . puesto que f ( + 2 n) = f ( ). Ahora probemos que tambien H 1(S1 . d) = IR. de nimos f : S1 ! IR por 0 B1(S1. puesto que es una funcion diferencial de nida tan solo localmente. f esta bien de nida y f 2 F(S1 ). ! ? c d es una 1{forma diferencial exacta. comencemos por observar que.62 La circunferencia unidad S1 = f(x. en consecuencia Si M no es conexa y tiene p componentes conexas. Z 0(M. por tanto. consideremos la 1{forma una diferencial sobre S1 dada por ! ? cd para c 2 IR de nido por 1 Z 2 g( ) d : c= 2 A rmamos que ! ? c d es exacta. Ademas 0 (g( ) ? c)d df = (g( ) ? c)d = ! ? c d . d) = 1(S1): Por otra parte.. sera ! = g( ) d para una funcion diferenciable g. funcion coordenada polar. Representemos por la funcion coordenada natural sobre S1. puesto que 1(S1 ) es de dimension 1. 1997 . d) = IRp. As 1 (S1 d) H 1(S1 . entonces H 0 (M.88 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad constante sobre cada entorno coordenado en M. y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g es una va- Z 1(S1 .

que n H k (B0 (1). d) = 0: Demostracion. por tanto. para un tal !.Debemos probar que toda k{forma diferencial cerrada es exacta. pues ! 2 k (M) con d! = 0. Entonces ! = (hk d + d hk?1)! = hk (d!) + d(hk?1!) = d(hk?1!). k hk d + d hk?1 = 1 k (M ): H k (M. Nuestro proposito inmediato es ver que bajo circunstancias especiales. De hecho vamos a probar que H k (IRn. utilizaremos el siguiente lema: Lema 2. As . 8k > 0: Demostracion.63 Sea M una variedad diferenciable. Sea.. nos bastara de nir hk?1 sobre formas diferenciales ! = g dxi1 ^ ^ dxik . no triviales. 8k > 0: Para ello.10 Formas cerradas y exactas.. d) = 0. 1997 . esto es. 8k > 0: n Observemos que puesto que IRn es trivialmente difeomorfo a B0 (1). consideremos d d k?1 (M) ?! k (M) ?! k+1 (M) y supongamos que existan aplicaciones lineales tal que Entonces hj : j+1 (M) ! j (M). Cohomolog a de De Rham 89 En los ejemplos anteriores hemos visto ya que los grupos de cohomolog a de de Rham son. hk satisfaciendo las condiciones de dicho lema. en su lugar lo que se conoce como el Teorema de Poincare. ! es una forma exacta. j = k ? 1. d) = 0. probaremos. d) = 0.De acuerdo con el lema anterior nos bastara construir aplicaciones lineales hk?1. y analogamente para hk .64 (Teorema de Poincare) n H k (B0 (1). de nimos ! Z1 hk?1 (!)(x) = tk?1g(tx)dt 0 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. la bola abierta en IRn de centro en el origen y de radio unidad. en general.2. Ademas puesto que estas aplicaciones han de ser lineales. Proposicion 2. esos grupos son triviales. para cada k 1.

se tiene (d hk?1)(!)(x) = d n X @ Z = Z1 d = j 0 0 j =1 @x ! ! Z1 n X Z 1 k?1 @ ? = t @xj g(tx) dt dxj ^ + tk?1 g(tx) dt d = 0 j =1 0 ! ! Z1 n Z 1 @g X = tk @xj (tx)dt dxj ^ + k tk?1g(tx) dt dxi1 ^ 0 j =1 0 Analogamente (hk d)(!)(x) = = Por tanto: (d hk?1 + 0k d)(!)(x) = h = @k = = 0 ! 1 k?1 g (tx) dt dxj ^ + t tk?1 g(tx)dt ! = Z1 tk?1 g(tx) dt ! ^ dxik 0n 1 X @g hk @ @xj dxj ^ dxi1 ^ ^ dxik A = j =1 ! n X Z 1 @g j =1 0 tk @xj (tx)dt (xj dxi1 ^ ^ dxik ? dxj ^ ): Z1 0 tk?1 g(tx)dt + ! X Z1 n j =1 Z1 0 tk g(tx) dt dxi1 ^ ^ dxik = 0 dt = tk g(tx) 1 dxi1 ^ ^ dxik = g(x) dxi1 ^ ^ dxik = !(x): 0 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1 n Ahora. para ! = g dxi1 ^ ^ dxik 2 k (B0 (1)) y x 2 B0 (1). 1997 Z1d? d? ktk?1g(tx) + tk dt g(tx) dt dxi1 ^ 0 !1 @g tk xj @xj (tx)dt A dxi1 ^ ^ dxik = ! ^ dxik = ! .90 donde 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad = xi1 dxi2 ^ ^ dxik ? xi2 dxi1 ^ dxi3 ^ ^ dxik + +(?1)k?1 xik dxi1 ^ ^ dxik?1 Es claro que d = kdxi1 ^ ^ dxik La aplicacion hk se de ne de forma analoga reemplazando k por k + 1.

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Por lo que podemos reenunciar el Lema de Poincare de la siguiente forma: entonces toda forma cerrada sobre M es exacta. 1997 .2.65 Este resultado es valido en cualquier abierto U estrellado respecto a uno de sus puntos p. es decir. Cohomolog a de De Rham 91 Nota 2. Proposicion 2. tal que el segmento de recta que une cualquiera de sus puntos con p esta enteramente contenido en U .10 Formas cerradas y exactas.66 Sea M IRn un abierto estrellado respecto a uno de sus puntos.

1997 .92 2 Tensores y formas diferenciales sobre una variedad Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

1 Una curva integral del campo de vectores X es una curva diferenciable :]a. es decir. Elegimos una carta en M cuyo abierto coordenado intersecta a (I ). esta de nido por d : _ (t) = dt Consideremos ahora X 2 X(M). un campo de vectores diferenciable sobre M. denotado por _ (t). : : : n) Si respecto a la carta (U. 1I ) es la carta identidad en I y si dt es el correspondiente campo de vectores basico en I . @xn g es d d d dxi ( _ ) = dxi ( dt ) = ( dt ) (xi ) = dt (xi ).1 Curvas integrales y campos de vectores Sea M una variedad diferenciable de dimension n. Una curva diferenciable en M (ver Nota 1. b : jt es una curva en M con dominio I . ') el campo de vectores X se expresa por i=1 X= n X @ X i @xi . _ (t) = X (t). con lo que n Xd i @ _ = dt (x ) @xi : ?U. 8t 2 ]a. : : : .Sistemas diferenciales Teorema de Frobenius 3. el vector tangente a en t 2 I . b ! M tal que el vector tangente a en cada punto es el representante de X en ese punto.51) es una aplicacion diferenciable : I IR ! M de un intervalo d abierto de IR en M. De nicion 3. Supongamos. Entonces @ @ la i{esima componente de _ relativamente a la base f @x1 . i=1 93 . xque ' (x1 . Si (I.

x2 ) por Ejemplo 3. b) HH A H A HH j H A H U A ? A A a Por consiguiente.1). carta identidad (IR . A tal punto se le llama punto cr tico del campo de vectores. Teorema de Frobenius entonces es una curva integral de X si y solo si d(xi ) = X i (i = 1. A A 6 HH Y H HH AA HH A K A (a. Para la existencia de soluciones de tal sistema nos bastara utilizar los teoremas clasicos de la teor a de sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. para hallar las curvas integrales de un campo de vectores X en un entorno coordenado U de la variedad M nos bastara resolver el sistema de ecuaciones diferenciables (3.1: t 7?! (aet .3 Consideremos el campo de vectores en IR2 de nido en terminos de la 2 @ X = e?x1 @x1 : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.0) es constante. Ya que existe una curva integral con dominio IR partiendo de cualquier punto. existe una curva integral con dominio IR 2 (t) = bet : * Fig. : : : . 1IR2 ) de funciones coordenadas (x1 . : IR ! IR2 carta identidad (IR . 1997 .94 3 Sistemas diferenciales. este campo de vectores se dice que es completo. Notese que la curva integral partiendo de (0. 0). 3. b) de IR2 . x2 ). 1IR2 ) de funciones coordenadas (x1 . n): (3. bet ) partiendo de un punto dado (a. por Una curva : IR ! IR2 es una curva integral de X si y solo si Ejemplo 3.2 Consideremos el campo de vectores en IR2 de nido en terminos de la 2 @ @ X = x1 @x1 + x2 @x2 : d(x1 ) = x1 d(x2 ) = x2 : dt dt Se sigue que las componentes de la aplicacion que de ne la curva son 1 (t) = aet .1) dt Por tanto. esto es debido a que el campo de vectores X es nulo en (0.

y. 3.y2) (x1.x2) (0. y. (U.0. ) son las cartas con dominios U = S2 ? f(0. 2) es una curva integral de X si y solo si 95 d 1 = e? 1 dt Se sigue que existe una curva integral d 2 = 0: dt (t) = (ln (t + ea). 1997 . 3. (0.1) (x. b) de IR2. cuyo dominio es el intervalo abierto ] ? ea.2) por ' : U ! IR2 : V ! IR2 1 .z) (y1. de nido por los campos de vectores @ @ (x1 ? x2 ) @x1 + (x1 + x2) @x2 @ @ (?y1 ? y2 ) @y1 + (y1 ? y2) @y2 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. x2 ) (x. 1 de IR.y. ?1)g del atlas estereogra co en S2. 0.1 Curvas integrales y campos de vectores Una curva = ( 1. 1)g y V = S2 ? f(0. z) 7?! (y1 .2: Proyeccion estereogra ca Ejemplo 3. Este campo de vectores no tiene puntos cr ticos y es no completo.-1) Fig. y2 ): Consideremos el campo de vectores en S2.0. pasando por un punto (a. z) 7?! (x (x. Los homeomor smos coordenados estan de nidos (ver Fig. ') y (V.4 Supongamos que en la esfera unidad S2.3. 0. b).

La representacion gra ca de la proyeccion ' de una curva integral no constante desde el punto (0. 1997 . los cuales coinciden en U \ V.2 Grupo unipametrico de transformaciones De nicion 3. Ya que el dominio de cada curva integral es IR. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.6 Un grupo uniparametrico de transformaciones de M es una aplicacion diferenciable : IR M ! M veri cando: 1) 8t 2 IR. y. a sen(t + b)et ). dt dt cuya solucion es (t) = '?1(a cos(t + b)et . por tanto. 0. t 2 IR se veri ca s t = s+t. la aplicacion diferenciable x : IR ! M dada por x(t) = (t.5 Una transformacion de una variedad diferenciable M es un difeomor smo de M en s mismo. veri ca x(0) = x. es una transformacion de M. 0. con los puntos (0. x). donde los numeros reales a y b estan determinados un vocamnete por la condicion de que (0) sea un punto de U \ V . d 2 = 1 + 2. la aplicacion t : M ! M dada por t(x) = (t. 1) cr ticos. Todo esto surge del hecho de que se veri ca x1 = x2 = 1 y1 y2 (y1 )2 + (y2 )2 @x1 = ? @x2 = (y2 )2 ? (y1 )2 @y1 @y2 ?(y1 )2 + (y2 )2 2 ?2y1 y2 : @x1 = @x2 = @y2 @y1 ?(y1 )2 + (y2 )2 2 Las curvas integrales estan de nidas por las ecuaciones d 1 = 1 ? 2.96 3 Sistemas diferenciales. x). Teorema de Frobenius en U y V respectivamente. De nicion 3. 1) sobre el plano z = 0 es una espiral. y juntos de nen un campo de vectores X en S2. 3. el campo de vectores X es completo. 3) 8s. 2) 8x 2 M.

x) = (t). tomando como representante. d(f x) = lim 1 ?(f )(t) ? (f )(0) = lim 1 ?f ( (t. (0) = x. un " 2 IR+ ? f0g y una unica aplicacion diferenciable : ] ? ". un grupo uniparametrico de transformaciones .2 Grupo unipametrico de transformaciones 97 Procedemos.3. vamos a obtener otra expresion de dicho campo. Por la dependencia de las soluciones de una ecuacion diferencial de las condiciones iniciales.8 Sea X 2 X(M). vector determinado por Xx(f ) = d(fdt x) j0. x)) ? f (x) = x x t7!0 t t7!0 t dt j0 ?(f )(x) ? f (x) = lim 1 ?( (f ))(x) ? f (x) : = tlim 1 t 7!0 t t7!0 t t Luego Xx (f ) = tlim 1 (( t (f ))(x) ? f (x)) : 7!0 t Probemos ahora el resultado rec proco (local) del anterior: Proposicion 3. donde es una curva integral de X pasando por x 2 M.. x). Para cada punto x 2 M. Rec procamente. se llega a demostrar que las aplicaciones veri can las condiciones necesarias para de nir un grupo uniparametrico.7 Todo grupo uniparametrico de transformaciones de M de ne un campo de vectores diferenciable X 2 X(M). el vector tangente a la curva en M que pasa por x: = x : IR ! M. " M ! M poniendo (t. dado un grupo uniparametrico : IR M ! M de transformaciones de M. Demostracion. de nimos :] ? ".Sea X : M ! T (M) campo de vectores dado por Xx 2 Tx(M). existen un abierto U de x. Se dice entonces que el campo de vectores X es el generador del grupo uniparametrico o que este es generado por X . Para lo cual dado un punto x 2 M y un numero real t su cientemente proximo al cero. en un punto x 2 M. A partir de la de nicion del campo de vectores X . a continuacion. segun los teoremas relativos a esta teor a. 1997 . x(t) = (t. a asociar a cada campo de vectores X sobre una variedad diferenciable M. 8f 2 F(M): El campo de vectores X es tal que sus curvas integrales son precisamente las curvas x para todo x 2 M. Mas precisamente: Proposicion 3. " U ! M tal que Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. de nimos un campo de vectores sobre M.

existe un numero > 0. : : : . Se puede pues elegir " y U para que t sea un difeomor smo de U en t(U ). : : : . Si X 1. para todo x 2 V . tal que s + t 2] ? ". x1 . : : : . se debe tener: dyi = X i (y1 .98 3 Sistemas diferenciales. : : : . (s. El grupo uniparametrico local f tg induce sobre U el campo de vectores X dado. : : : . xn ). la aplicacion t 7?! (t.2) que se reduce para t = 0 a (s. 2. Mas exactamente.Vamos a demostrar primeramente la existencia y unicidad de . 0 V 0 ! M es otra solucion. para t su cientemente peque~o. x) = 1: La matriz jacobiana de la transformacion es regular en un entorno de x. " y s(U ) U .2) dt yi (0. t : U ! M. una n solucion local diferenciable y solo una. Teorema de Frobenius 1.3) Estas ecuaciones expresan que las funciones y1. 8s. es un difeomor smo de U sobre su imagen Ut = t(U ). x) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. xn ) = xi : (3..2) admite bajo las condiciones de regularidad clasicas concernientes a las funciones X i . entonces y coinciden sobre la interseccion (I V ) \ (I 0 V 0 ). x) = x. Demostracion. La unicidad de esta aplicacion debe entenderse en el sentido siguiente: si :] ? 0 . yn ) son las coordenadas locales del punto x(t). un entorno abierto V de x contenido en W y una unica aplicacion diferenciable V !M tal que (0.2) tomando para t = 0 los valores (x1 . x1 . : : : . :I @yi det @xj (0.. que depende diferenciablemente de las condiciones iniciales x1 . 2. : : : . la aplicacion t 7?! (s + t. Como el segundo termino de (3. Todo punto x 2 M esta contenido en un abierto coordenado W y tiene coordenadas locales (x1 . yn ) (3. 1997 1. t 2] ? ". " . : : : . x). yn de t. 8t 2] ? ".Se tiene . x)) es la solucion del sistema diferencial (3. Se sabe que el sistema diferencial (3. En efecto. se tiene t s = s+t: 3.t es un grupo local de un parametro.. X n son las componentes de X e (y1 . xn son solucion del sistema diferencial (3. : : : . xn).2) no depende de t. x). dada por t(x) = (t. xn . " .

Designemos por K el soporte de X . Tomando " = minf" = 2 Ag. t son su cientemente peque~os para que (s. " . procedemos de forma analoga usando ? 2 . x)) = (s + t.9 Se denomina soporte de un campo de vectores X a la clausura del conjunto de puntos de M en los cuales X no es nulo.2). pero en general el grupo as obtenido no puede prolongarse a todo t 2 IR. t 2] ? ".t induce sobre U el campo de vectores X dado. x). " si t " ponemos t = k " + r con krk < 2 .10 Sea X 2 X(M) con soporte compacto. t 3. x) = x. x) si x 2 K :] ? ". Demostracion. se n tiene (t. pues para todo x 2 U : dyi (0. s+t = s t . se deduce que si s. x) 2 U si x 2 U . " M ! M (t. diferenciable y t es una transformacion de M. " . De nicion 3. 8t 2] ? ".. x). x) = x si x 2 M ? K es una solucion del sistema diferencial (3. existe un recubrimiento nito de K por compactos K contenido en un abierto U del tipo de la proposicion anterior. (s. En efecto.2 Grupo unipametrico de transformaciones 99 es entonces una solucion que se reduce para t = 0 a (s.. entonces X genera un Sea para cada 2 A 2A k) " 2 " r= k 2 r: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Ademas para s. es decir SK K= K U A conjunto nito: :] ? " . luego t admite una transformacion inversa ?1 = ?t . En virtud de la unicidad.3. y de nimos 2 " Si t ?". " con s + t 2] ? ". " U ! M el grupo local uniparametrico correspondiente. se sigue que 0 es la transformacion identidad. de nimos la aplicacion (t. " t= 2 Proposicion 3. grupo uniparametrico global de transformaciones de M. Nos falta probar que se puede de nir t para cualquier t " o t ?". 1997 . al ser M Hausdor y K compacto. x) = X i (x): dt De esta proposicion se deduce que todo campo de vectores genera un grupo local uniparametrico en M. es decir t s = s+t: Finalmente de que (0.

X es un campo de vectores completo. 3.13 Sean X. luego es compacto. Y ]: Para su demostracion necesitamos los siguientes lemas: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.3 Derivada de Lie Si X 2 X(M). d d Xx(f ) = ( x) dt (f ) = dt (f x) = j0 j0 = tlim 1 ((f x)(t) ? (f x)(0)) = tlim 1 ( t (f ))(x) ? f (x)) : !0 t !0 t De nicion 3. 1997 .12 Sean X. f tgt es su grupo uniparametrico asociado y f 2 F(M). la derivada de Lie de Y respecto a X es el campo de vectores dado por ? ? (LX Y )(x) = tlim 1 ( ?t ) (Y t (x)) ? Yx = tlim 1 (Yx ? ( t ) (Y ?t (x)) = !0 t !0 t d ?( ) (Y ) : = dt t (x) jt=0 ?t Proposicion 3. Es decir.Basta observar que el soporte de X es un cerrado en un compacto.3: Derivada de Lie Corolario 3.. se tiene LX Y = X. Y 2 X(M). Teorema de Frobenius Tx(M) Tx(M) Yx Xx x Yφt (x) φt(x) XY Xφt (x) (φ-t)*(Yφ (x)) Yx M Fig.100 3 Sistemas diferenciales. Y 2 X(M).11 Si M es una variedad compacta todo X 2 X(M) genera un grupo uniparametrico de transformaciones de M. Demostracion. 3.

t ? ? g (0. x) = @f j(0. Entonces. x) = (f 2) ? t )(x) ? f (x) = tg (t. x) @f (t. x) ? f (0. 8x 2 M. x) f (t.14. " IR y f (0.3 Derivada de Lie 101 Lema 3. x) = 0. g0 = Xf: Demostracion. x) f (t. con I" =] ? ". x) ? ? ? g (0.. t su grupo uniparametrico y f : M ! IR una funcion diferenciable.x)) . x) = t g (t.15 Sean X 2 X(M).. existe una funcion diferenciable g : I" M ! IR. x) = f ( t (x)) ? f (x)..x) !0 t = tlim !0 ? ? t !0 lim f ? (x) ? f (x) ? f ? (x) ?f (x) t 0 t f ? (x) ? f (x) t = Xx(f ): t Demostracion de la Proposicion. existe una funcion diferenciable g : I" M ! IR tal que ? 1) f (t. x) = tlim t = @t : !0 jt=0 ? ? Lema 3.3. x) es decir. 1997 . x) = g0(x) = @ f = tlim = @t j(0.Si f 2 F(M): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.Pongamos g (t. x). si ponemos gt(x) = g(t.14? Si f : I" M ! IR es una funcion diferenciable. tal que 8t 2 IR y 8x 2 M f (t. ? f t = f + tgt : ? g (0. Existe entonces una aplicacion diferenciable g : I" M ! IR tal que. En virtud del Lema 3.Consideremos la funcion f : I" M ! IR. de nida por f (t.x): @t Demostracion. x) = f ((t. se tiene: f t = f + tgt .

17 Sean F : M ! M una transformacion de M y X 2 X(M) un Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Teorema de Frobenius lim 1 Y ? ( t ) Y x (f ) = t!0 t x ? ? lim 1 Yxf ? ( t) Y xf = t!0 t lim 1 Yxf ? Y ?1(x)(f t) = t t!0 t lim 1 Yxf ? Y ?1(x)(f + tgt) = t t!0 t 1 Y f ? Y ?1 f ? t(Y ?1 g ) = lim t (x) t (x) t t!0 t x lim 1 Yxf ? Y ?1(x)f ? tlim Y ?1 (x)gt = t t!0 t !0 t lim 1 (Yxf ? ((Y f ) ?t)(x)) ? Yxg0 = t!0 t ? 1 ? lim ?t Yxf ? (Y f ) t (x) ? Yxg0 = t!0 ?? lim 1 t (Y f ) x ? (Y f )x ? Yxg0 = t!0 t Xx(Y f ) ? Yx(Xf ): ? Interpretacion geometrica del producto corchete Proposicion 3.16 Sean F : M ! M una transformacion de M y X 2 X(M) un campo de vectores que genera un grupo uniparametrico (local) de transformaciones f tg.102 (LX Y )xf = = = = = = = = = = 3 Sistemas diferenciales.- (F X )x (f ) = XF ?1 (x)(f F ) = = tlim 1 ( t (f F ) (F ?1 (x)) ? (f F )(F ?1 (x)) = !0 t ? = tlim 1 (f F t F ?1 )(x) ? f (x) = !0 t = tlim 1 (F t F ?1 ) (f ) (x) ? f (x) : !0 t Corolario 3. Demostracion. 1997 . entonces el campo de vectores F X genera el grupo uniparametrico (local) fF t F ?1 g.

por t ( a(x)) trazamos la curva t( b ( a))) para ?a t 0. !0 t t!0 t jt=s luego. 3. Sea X 2 X(M) y supongamos.3. por ?a( b ( a(x))) trazamos la curva s ( ?a( b ( a(x)))) para ?b s 0. ( s) Y = Y . resulta s t = t s . Y ] di ere de cero mide lo que ?s ?t s t di ere de la identidad en M. por tanto. consideremos el automor smo et del algebra tensorial T(M) (ver Proposicion 2.. Para obtener la interpretacion geometrica buscada basta observar que lo que X. Proposicion 3. Y 2 X(M). Y ] mide lo que le falta al cuadrilatero curvil neo as obtenido sobre la variedad para llegar a cerrarse de nuevo en el punto x de partida. que genera un grupo uniparametrico de transformaciones global t sobre M (en caso de que el campo X no sea completo es necesario hacer las restricciones oportunas en los conjuntos de de nicion de las transformaciones t ). por a (x) trazamos la curva s ( a )) para 0 s b. Y ] = 0. As . por el corolario anterior. Veamos ahora que la a rmacion 2) implica la 1): 0 = ( s) X. LX Y = X. Y ] = ( s) X. recordando que para un punto x 2 M. arbitrario. y. para simpli car. et : Nr T ?1 (x)(M) ! Nr Tx(M) s t s Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Y ] = 0 t Demostracion. por el corolario anterior.3 Derivada de Lie 103 campo de vectores diferenciable. generando los grupos locales uniparemetricos f t g. 1997 .18 Sean X. ( s ) Y ] = LX (( s ) Y ) = ? t) lim 1 ( t ) ( s) Y ? ( s) Y = tlim 1 (( s+t) Y ? ( s ) Y ) = d( dt Y .Si t s = s t entonces. ( s ) Y ] = X.4: Pasamos ahora a de nir la derivada de Lie de un campo de tensores y en particular de formas diferenciales. t (x) y s (x) de nen las curvas integrales de X e Y por esos puntos respectivamente y la variacion de t a partir de cero describe dichas curvas (ver Fig. es decir: Trazamos la curva t(x) para 0 t a. f t g respectivamente. entonces X es invariante por F si y solo si F t = t F. ( t) Y = ( 0 ) Y = Y y.48) que induce t . Las a rmaciones siguientes son equivalentes: 1) 2) t s= s X. 3. El corchete X. Para cada t 2 IR.4): ψ b(φa(x)) φ-a(ψ b(φa(x))) φa(x) ψ -b(φ-a(ψ b(φa(x))) x Fig.

3. 8S. Demostracion. LX f = Xf 8f 2 F(M). LX Y = X. Es IR{lineal. 3) y 4) se dice que la derivada de Lie es una derivacion sobre el agebra tensorial T(M). Para el caso particular de considerar solamente tensores covariantes antisimetricos. Teorema de Frobenius de nida por et(K ) = ( t ) (v1 ) ( t ) (vr ) ( ?1) ( 1 ) ( ?1 ) ( s ) t t Nr T ?1 (M): s2 si K = v1 vr 1 s t (x) Para K 2 T(M). tenemos la siguiente de nicion de derivada de Lie: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. T 2 T(M). tambien LX tiene tales propiedades. s s LX conmuta con toda contracion. respecto a un campo de vectores X 2 X(M) satisface a las siguientes propiedades: 1. 5. ponemos ? (LX K )x = tlim 1 Kx ? ( etK )x : 7!0 t Proposicion 3.104 3 Sistemas diferenciales. formas diferenciables.19 La derivada de Lie de campos de tensores sobre una variedad diferenciable M. 2. Y ] 8X 2 X(M). 2). es inmediato que LX es IR{lineal.48). 1997 .. 2) Si S. Por veri car las propiedades 1). LX conserva el tipo tensorial: LX (Tr (M)) Tr (M). 4. 6. es decir. LX (S T ) = (LX S ) T + S LX T. T son dos campos de tensores arbitrarios LX (S T ) = tlim 1 S T ? et(S T ) = tlim 1 S T ? ( etS ) ( etT ) = 7!0 t 7!0 t = tlim 1 S T ? ( et S ) T + tlim 1 ( etS ) T ? ( etS ) ( et T ) = 7!0 t 7!0 t 1 S?eS = tlim t T + tlim ( et S ) 1 (T ? etT ) = t 7!0 7!0 t = (LX S ) T + S (LX T ): 3) y 4) Ya que et conserva el tipo tensorial y conmuta con la contraccion (Proposicion 2.1) Por la propia de nicion y las propiedades del lim. Las propiedades 5) y 6) ya han sido establecidas anteriormente.

Variedades integrales El concepto de campos de vectores en una variedad diferenciable puede ser usado para dar un tratamiento libre de coordenadas de ciertas ecuaciones diferenciables en derivadas parciales lineales de primer orden el cual es util para cuestiones locales en IRn e indispensable en muchas cuestiones globales. nos bastara demostrar que LX d = d LX sobre funciones y diferenciales de funciones. solo estableceremos la propiedad 4). y2 . 2) LX es IR{lineal: LX ( + ) = LX + LX LX ( ) = LX .Ya que casi todas estas propiedades ya estan demostradas para tensores en general.4 Sistemas diferenciables. 3) LX ( ^ ) = (LX ) ^ + ^ (LX ). veri ca las siguientes propiedades. 1997 = 1. Ejemplo 3. pk ) = 0. para 8 . 6) LX (df ) = d(Xf ).. 8 2 IR. y1. Demostracion.4 Sistemas diferenciables. ` Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 2. ? (LX d)(f ) = LX (df ) = tlim 1 t ((df ) t (x)) ? (df )x = 7!0 t = tlim 1 ((d( t f ))x ? (df )x ) = d tlim 1 (( t f )x ? f (x)) = d(LX f ): 7!0 t 7!0 t (LX d)(df ) = LX (d2 f ) = 0: (d LX )(df ) = (d LX d)(f ) = (d2 LX )(f ) = 0: 3. Variedades integrales 105 De nicion 3. 8f 2 F(M): 1) Conserva el grado de las formas: LX ( k (M)) k (M). 6 . Comenzaremos con un ejemplo.21 La derivada del Lie LX de formas diferenciales sobre una variedad M. 5) LX f = Xf . Usando 2) y 3). respecto a un campo de vectores X 2 X(M). 2 (M). 4) LX conmuta con la diferencial exterior: LX d = d LX . x2 .20 Para ! 2 (M) y X 2 X(M) ? ? (LX !)x = tlim 1 !x ? ?t(! ?t (x)) = tlim 1 t (! t (x)) ? !x : 7!0 t 7!0 t Proposicion 3. Por veri car las tres primeras propiedades se dice que LX es una derivacion de grado 0 sobre el algebra (M). x3 .3.22 Sea F (x1 . : : : .

con componentes dadas por ? X1 = 1. 0. k = 1. es semejante a un subconjunto abierto de IR5 representado Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. y) esta generado por tres campos de vectores X1 . y). 1. f 1 (x). 2. 2. 3. ` = 1. G2 (x. y) . 1. que sastisface al sistema de ecuaciones @f k = Gk ?x. y). i. X3 y una solucion es una subvariedad tridimensional cuyo espacio tangente en cada uno de sus puntos q esta generado por X1 . x3 . x2 . Los campos de vectores X1 . f 2 (x) cuyo plano tangente en un punto (x. b) = (a1 . Xj ]. 1997 ? . f 2 (x) ` @x` en un entorno x = a y para el cual f (a) = b. entonces se puede intercambiar el orden de derivacion de f 1 y f 2 . 3: ` @x` en algun entorno U de un punto (a. 0. G1(x. Un sistema de ecuaciones es completamente integrable si existe una unica variedad solucion a traves de cada punto de algun dominio de IR5 . G1(x. Estas vienen a ser las condiciones iniciales. Teorema de Frobenius @yk = Gk (x. 2. y) . X2 . x2 . 0. b2 ). x2 . x2 . a3 . y). 0. x3 ). b1. si el dominio. a2 . X3. la condicion inicial a~ade el requerimiento n de pasar por (a. X2. b). salvo difeomor smo. esto es. Por simplicacion supondremos que estas ecuaciones pueden ser resueltas ` @x respecto a pk y escribir equivalentemente ` X2 = 0. Dos sistemas de ecuaciones diferenciales seran equivalentes si ellos determinan en cada punto q de sus dominios el mismo subespacio tridimensional Eq de Tq (IR5) en cuyo caso tales sistemas tendr an la misma solucion. X2 . y). X3. Tal solucion puede no existir: las ecuaciones deben satisfacer ciertas condiciones necesarias relativas a las funciones Gk las cuales re ejan el hecho que si existe una l solucion. j = 1. f 1 (x). x3 y sus primeras derivadas k pk = @y ` . y) : 2 X3 = 3 3 Una tal \super cie" da una solucion. estan determinados por un sistema y de nen en cada punto q de U un subespacio tridimensional Eq Tq (IR5). G1(x. G2 (x. 2. k = 1. x3) 7?! x1.106 3 Sistemas diferenciales. siempre que ellos sean independientes. Estas condiciones pueden ser escritas mediante relaciones entre Xi y Xi . X2 . Una solucion consta de funciones yk = f k (x1 . 1 1 un sistema de seis ecuaciones diferenciales en derivadas parciales conteniendo dos funciones incognitas y1 e y2 de tres variables x1 . 2 ?0. lo cual supondremos. X3 . As un sistema de ecuaciones del tipo que estamos considerando determina en algun dominio de IR5 tres campos de vectores linealmente independientes X1 . G2 (x. Esto es equivalente a de nir una subvariedad tridimensional de IR5 = IR3 IR2 dada por ? x = (x1 .

tal que para todo y 2 U los vectores X1 (y). ') es un sistema coordenado adaptado a la distribucion.24 Sea M = IRr IRn?r y el sistema diferencial E generado por los cam@ pos de vectores Xi = @xi . Xx 2 Ex. : : : . : : : . Xr g se dice que es una base local de la distribucion alrededor del punto x. x 2 U @ tal que los r{campos de vectores @xi . ' (x1 . j r: donde las ck son funciones diferenciables en dicho entorno.3. i = 1. entonces Ex es el subespacio de dimension r que consta de todos los vectores paralelos a IRr en el punto x 2 M. esto es.4 Sistemas diferenciables. : : : . : : : . Ejemplo 3. Un sistema diferencial (o distribucion) r{dimensional en M es una ley que a cada punto x 2 M asigna un subespacio r{dimensional Ex del espacio tangente Tx(M) E : x 7?! Ex Tx(M): Diremos que una distribucion E es diferenciable si la siguiente condicion se satisface: Existe un entorno U de x y r{campos de vectores X1 . Xr (y) forman una base de Ey . ) de M tal que 8y 2 N. (Ty (N)) E (y) . De todo esto surgen las siguientes de niciones. Se dice que una distribucion E es involutiva si existe una base local fX1: : : : . Se dice entonces que (U. tales super cies son obtenidas dejando dos coordenadas jas y tomando las otras tres como variables. Xr g de la distribucion en un entorno de cada punto tal que Xi .25 Se dice que una distribucion diferenciable E es completamente ? integrable si forallx 2 M existe una carta local U.23 Sea M una variedad diferenciable de dimension n y r un entero tal que r n. De nicion 3. : : : . el espacio tangente a N es exactamente Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Variedades integrales 107 como union de \super cies"disjuntas. Xr de nidos y diferenciables en U . xn ) . De nicion 3. ij Una variedad integral de una distribucion diferenciable E en M es una subvariedad (N. i = 1. Xj ] = r X k=1 ck Xk ij 1 i. : : : . 1997 . r constituyen una base local en U de E . El conjunto fX1 . Un campo de vectores X en M se dice que pertenece a la distribucion E (X 2 E ) si para todo x 2 M. Veremos que este ejemplo aparentemente especial es t pico de distribuciones involutivas. Notese que en este caso existe una variedad integral r{dimensional N pasando por cada punto y 2 U . tal que Ty (N) = Ey . r.

Sabemos por el teorema de existencia (ver pag. y tal que Xx0 6= 0. Entonces existe un sistema ? coordenado cubico centrado en x0 . U. En efecto. por ejemplo. X2 ] = ? @x . xn = an . Esta proposicion es consecuencia inmediata del siguiente lema: Lema 3. entonces la variedad integral Ahora bien. X ] = 0. X2 = @y + @z @ no es involutiva. : : : .. un sistema coorden nado cubico de lado " centrado en x0 . n . pasando por un punto arbitrario dado. es una placa de U . X2. j = r + 1. si (a1 . no pueden ser tangentes a una super cie z = f (x.Podemos encontrar U1. : : : . Proposicion 3. '1 (z1 . E . 94). : : : . : : : . 1997 . @ =0 1 i.108 3 Sistemas diferenciales. ' (y1 . es diferenciable y ademas Xx0 z1 6= 0. Una distribucion E de dimension 1 es un campo de rectas. la proposicion que vamos a establecer a continuacion demuestra que tal distribucion es completamente integrable.28 Sea X un campo de vectores de nido y diferenciable en un entorno abierto de un punto x0 2 M. Una base local esta dada por un campo de vectores no nulo X que pertenece a E en cada punto y. Ella es tambien involutiva ya que X. en este caso la distribucion es involutiva pues @ . 1 i n. De hecho. ? esto es N = '?1 2 '(U ) j = aj . yn ) en el que X esta @ de nido y coincide con @y1 . : : : . que no es combinacion de X1 y X2 . Esto signi ca que X1 . en IR3 la distribucion @ @ @ @ X1 = z @x + @z . ya que X1. es decir '1(U1) = C0 (") y '1(x0 ) = 0. donde las F i : n C0 (") ! IR son aplicaciones diferenciables. que tal variedad. de subespacios unidimensionales. zn(x) .26 Toda distribucion completamente integrable es involutiva. an) son las coordenadas de y. no todas las distribuciones son involutivas. Teorema de Frobenius pasando por y es el conjunto de puntos cuyas coordenadas satisfacen xr+1 = ar+1. una curva integral de X es una variedad integral. de hecho. ? Demostracion. ? Si x 2 U1 se tiene Xx zi = F i z1 (x). y). de nidas por F i = Xzi '?1: 1 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. zn ) .27 Toda distribucion diferenciable E de dimension 1 sobre una variedad diferenciable M es completamente integrable. De hecho. j n: @xi @xj Podemos concluir que: Proposicion 3. : : : . en el que X esta de nido. esto es. existe y es unica.

los terminos de la matriz jacobiana de H en 0 son @H 1 = @ 1 = F 1(0. : : : . en consecuencia: @ X = @y1 en U: i = H i (t.4) dt Haciendo uso del teorema de existencia para sistemas de ecuaciones diferenciales. H ( ) 2 C n("). : : : : n) = 0 H i (0.3.: 'W (y1C:0: : . n) expresan una solucion del sistema (3. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. con las condiciones iniciales H 1 (0. : : : .4). Se sigue que existe un sistema coordenado H ?U. : : : . n As H : C0 ( ) ! IRn de ne un difeomor smo en un entorno W del origen: n ( ) ! H (W ) C n("). 1) 8 2 C0 0 2) Las ecuaciones (i = 1. : : : .5 Teorema de Frobenius Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales: 109 d i = F i( 1 . Y . En efecto. n) = i (i 2): Probemos que el jacobiano J (H ) de H es no nulo en 0 2 IRn. : : : . n) (1 = 1. n ) 3.5 Teorema de Frobenius Pasamos ahora a demostrar la integrabilidad de un sistema diferencial involutivo arbitrario. 2 . : : : . 2 . siendo U = '?1?H (W ) y ' = H ?1 ' . n): (3. yn ) alrededor de0 x . 0 1 jU 1 se tiene: i ? ? @ @ = @y1 (H i ') = @y1 (zi ): Xxzi = F i '1(x) = F i H ('(x) = @H1 @r j'(x) jx jx Se tiene. 2 . n existe una aplicacion diferenciable H : C0 ( ) IRn ! IRn con 0 < < " tal que: n ( ). 0) = X z1 6= 0: x0 @r1 j0 @t j0 @H i = i : @rj j0 j Luego J (H )0 = Xx0 z1 6= 0. 1997 .

'1 (y1 . Supongamos que r > 1 y que el Teorema se veri ca para distribuciones de dimension r ? 1. ) es una variedad integral conexa de E tal que (N) U . ' (x1 . yn = n @ es una variedad integral N1 de E ya que Ex = f(^xg = f^g = Tx(N1 ). Consideremos el conjunto de los campos de vectores de nidos en U1: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : .29 (Frobenius) Sea E una distribucion r{dimensional e involutiva en una variedad diferenciable M de dimension n.5: Sistema de coordenadas adaptado a un campo de vectores Teorema 3. con lo X1 )j @y1 jx que se prueba el Teorema para el caso r = 1. : : : . Para probar el Teorema en el caso general procedemos por induccion en r. alrededor de x0 . xn ) cubico de lado " y centrado en el origen. : : : . cubico n y centrado en el origen. tal que para todo @ x 2 U1 se tiene @y1 jx = (X1 )x . existe un sistema coordenado U. Xr g una base local de x0 . Para r = 1 la placa de U1 que esta de nida por las ecuaciones y2 = 2. es decir. Y si (N. Tenemos (X1 )x0 6= 0. '1(x0 ) = 0 y '1(U1 ) = C0 ( ). 3. Para cualquier punto ? x0 2 M.x0 U1 ϕ1 IRn H(W) H C0n(ε)=ϕ1(U1) ϕ IRn C0n(δ) W Fig. Demostracion. tal que la placa de U de nida por las ecuaciones: xr+h = r+h j r+h j < " (1 h n ? r) es una variedad integral de E . 1997 . : : : . Teorema de Frobenius U .110 M 3 Sistemas diferenciales. y podemos aplicar el lema anterior a?X1: Existe un sistema coordenado U1 . yn) al rededor de x0. entonces (N) esta en una de estas placas..Sea fX1.

por hipotesis. B . 8x 2 U1 .! M). Zr (x).1 C = B ?X2 y1 1 C @ . Yi. Con lo que (Y1)x . es la inter~ ~ seccion de Ex con el espacio tangente a S en x. ij y al aplicar a y1 . i 2. i. Ademas como las funciones Xi y1 : U1 ! IR. fZ2. : : : . j . A @ . Por tanto. con lo que i ( Zi . ya que. 8x 2 S . Zj ]) = Yi . : : : .. 1997 . C.5 Teorema de Frobenius 111 Y1 = X1 Yi = Xi ? Xi (y1 )X1 . 2 i r: @ Se tiene que Yiy1 = Xi y1 ? (Xi y1)(X1 y1 ) = Xi y1 ? (Xi y1 )( @y1 y1) = 0. Zj ]) = Yi . 2 i r. son diferenciables. ij ! Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : .. 2 i. A B @ A 1 0 Yr Xr ?Xr y 1 el determinante de la matriz es no nulo. Yj ](y1 ) = Yi(Yj! 1) ? Yj (Yi y1 ) = 0 y r Xk cij Yk (y1 ) = c1 ij k=1 9 > = 1 > =) cij = 0. Yj ] = r X k=2 ck Yk = ij r X k=2 ck i (Zk ) = i ij (ck i)Zk . j r. 2 i r (o lo que es igual i (Zi ) = Yi . Pero Yi. Yj ]. Sea S la placa de U1 de nida por la ecuacion y1 = 0 y sea Zi = YijS . Zr g generan una distribucion en S de dimension r ? 1. ya que en las ecuaciones de transformacion 1 0Y 1 0 1 0 0 0 X1 1 0 CB . Yr son independientes. 2 i r.3. i : S . Yi. no tienen componentes en la direccion de Y1 . (Yr )x generan Ex. Probemos que es involutiva: Los Zj veri can i (Zj ) = Yj . r X k=2 2. 2 i. ~ El espacio Ex generado por los vectores Z2(x). Zi (x) 2 Tx(S ). Yj ] = r X k=1 ck Yk . es claro que los Zi son campos de vectores en S . pues Ziy1 = 0. j r. se sigue que los campos Yi son diferenciables en U1 . : : : . esto es. Yj ]. por consiguiente los correspondientes corchetes tambien veri can i ( Zi . As la distribusion E : x 7?! Ex es diferenciable en S . Los campos de vectores Y1. x 2 S .

~ Ya que E es de dimension r ? 1 podemos aplicar la hipotesis de induccion: Podemos encontrar un sistema de coordenadas '2 (z2 .112 y al ser i inyectiva.. yn(x) = zj '?1 0. Teorema de Frobenius Zi . : : : . 3. y2 (x). resulta 3 Sistemas diferenciales. @y jx0 2 i.j n 0 y ademas Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. M S U2 ϕ2 R I IRn-r IRr-1 U1 Fig. esto es: ? ? xj (x) = (zj ) '?1 y1 (x).j n 6= 0. yn). 1 1 que estan de nidas en un entorno de x0 2 U1 y son independientes. Zj ] = r X k=2 ck jS Zk : ij ~ Con lo que queda probado que la distribucion E en S es involutiva. @zr g en este entorno y que pasa por x0 . zn) alrededor de x0 en S . : : : . tal que la placa de nida por las ecuaciones zi = 0.6: Consideremos las funciones x1 = y1 xj = zj (2 j n). ya que 1 0 0 0 j @xj j = . : : : . donde : U1 ! S es la proyeccion natural del sistema de coordenadas (y1 . 1997 . = @z i @z i @yi jx0 1 i. r + 1 i n @ @ ~ es precisamente la variedad integral de la distribucion E generada por f @z2 .j n @y jx0 2 i. : : : . yn(x) . : : : ..

existe un sistema de coordenadas U. ' (x1 . Zi z As . yn (x0 ) = zi '?1(0. xn ). 8y 2 N. tal que (N) U . @xr g constituye una base local de E en x0 y as la subvariedad de nida por las ecuaciones xk = 0 es una variedad integral de E . cubico centrado en x0 . xn = n . con objeto de probar que los r campos de vectores Y1. r y todo j = 1. : : : . luego r+j = 0. ( ' ) (y) = 0. U U1. xn ) . teniendo en cuenta que Y1xr+j = @x1 (xr+j ) = 0. : : : . : : : . Para ello. puesto que Yi xr+j nos da las com@ @ ponentes de Yi respecto de la base f @x1 . as .5 Teorema de Frobenius 113 x1 (x0 ) = y1 (x0 ) = 0 ? ? xi (x0 ) = (zi ) '?1 y1(x0 ). Ahora. Por tanto. As . 2. : : : . bastara probar que Yixr+j = 0. Sea : IRn ! IRn la proyeccion en las n ? r ultimas coordenadas. @xn g. los r campos de vectores Y1. : : : . : : : . n ? r. se tiene @ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ): 1 i @x1 i @ Y. 1997 . Con lo que f @x1 . 0. : : : . Yr se expresan en combinacion lineal @ @ @ de los r campos de vectores @x1 . Sobre ella. ) es una variedad integral conexa de E . fZ2.3. 2 . supongamos que (N. : : : . : : : . aso@ @ ciada a las coordenadas locales (x1 . en virtud de la unicidad de la solucion. n ) = Zi (zr+j ) que da la componente de Zi en la direccion de @z@+j . se sigue que @ (Y xr+j ) = Y (Y xr+j ) ? Y (Y xr+j ) = Y . @xr . : : : . Yixr+j es identicamente nula. 0) = zi (x0 ) = 0: 1 1 As . : : : . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Y ]xr+j : 1 i i 1 1 i @x1 i Es decir r @ (Y xr+j ) = X ck (Y xr+j ): 1i k @x1 i ? k=2 2 = 2 . : : : . Yi (xr+j ) es Fijada una placa en U de la forma x una funcion de x1 solamente. @xr de la referencia natural f @xi g1 i n. Entonces todo vector en E es anulado por ( ') . @zr . tenemos un sistema de r ?1 ecuaciones diferenciales lineales homogeneas con las condiciones iniciales ? (Yi xr+j ) '?1(0. : : : . : : : . k>r Finalmente. Yr es combi@ @ nacion lineal de los campos de vectores @x1 . : : : . pero en S \ U . para todo i = 2. : : : . Zr g r @ @ forman una base tal que se escriben solamente en combinacion de @z2 .

6 Segunda forma del Teorema de Frobenius Sea E un sistema diferenciable de dimension r: E : x 7?! Ex sobre una variedad diferenciable M de dimension n. siendo 0 un subespacio vectorial de dimension n ? r de Tx (M). Consideremos el subespacio vectorial de Tx (M) de dimension n ? r 0 Ex = f!x 2 Tx (M) !x(Xx ) = 0. Xr tales que sus representantes forman una base de los subespacios Ex. luego sera distinto de cero en todo un entorno de x. es completamente Ex integrable. implica que ( ' )(x) = ( ')( (x)) = 0. Teorema de Frobenius Luego ' es una aplicacion constante ya que N es conexa. : : : . Xn g. Xr+1 .114 3 Sistemas diferenciales. xr+1 ( (x)). !ng. Y (N) esta contenida en la placa dada. existen 1{formas diferenciables r+1 . !r+1 . completemosla (1) para formar una base de Tx(M). : : : . : : : . 1 j n ? r: 3. 0 0 Rec procamente. 8y 2 (N). : : : . !n son diferenciables y constituyen una base local para la distribucion E 0 . 8Xx 2 Exg. : : : . Teorema 3. si y solo si existe una base local f!r+1. fX1 . . Tenemos as una base de campos de vectores diferenciables alrededor de x. as las n ? r 1{formas !r+1. !r . !ng de E 0 y para todo ! de E 0 . Consideremos la base de 1{formas duales f!1. de ne una distribucion diferenciable E : x 7?! Ex de dimension r.30 Un sistema diferencial E de dimension r en una variedad diferen0 ciable de dimension n. 1997 . dado por un sistema diferencial E 0 : x 7?! Ex. De nir funciones diferenciables (ver Lema 2. xn( (x)) o sea. : : : . Xr .44) en un entorno de x que tomen en x los valores de los coe cientes de los vectores nuevos. 0 La aplicacion E 0 : x 7?! Ex es diferenciable: Como la distribucion E es diferenciable. ya que ' = cte. 0. existen en un entorno de cada punto campos de vectores diferenciables X1 . As el determinante de la transformacion es diferenciable en x y es distinto de cero en x. una aplicacion diferenciable E 0 : x 7?! Ex. : : : . : : : . n tales que (1) Podr a hacerse expresando los campos dados en funcion de campos de vectores basicos relativos a unas coordenadas locales y completar en el punto x con vectores independientes. : : : . siendo Ex un subespacio vectorial de dimension n ? r de Tx (M). Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. denominado subespacio ortogonal a Ex. se tiene que ? xr+j (y) = cte.

5) a (Xj . pues. para ` r. se tiene !(X`) = 0. j. Xk ) = Xj !(Xk ) ? Xk !(Xj ) ? !( Xj . Se tiene X d! = ajk !j ^ !k : (3. : : : . sea f!1. Aplicando a los dos miembros de (3. como ! 2 E 0 . !r+1. !ng forman una base local de la distribucion E0.5) 1 j<k n Si E es completamente integrable: Xj . se tiene: ajk = 0 1 j.6) y (3. k r..Completemos la base local fX1 .3. : : : . Xk ] = r X i=1 cijk Xi . Por tanto d! = X r+1 1 n n a ! ^! = n n X X =r+1 n X =1 a ! ! ^! = n X =r+1 ^! : Inversamente. supongamos que se tiene dw = Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. !ng su base dual de 1{formas diferenciables. 1 j.6) 0 1 X X @ a ! ^ ! A (Xj . 1997 s=r+1 s ^ !s: . Xr g de la distribucion complementaria E para formar una base local de campos de vectores diferenciables en un entorno abierto U .7) De (3. (3. k r. de las cuales f!r+1. donde cijk son funciones diferenciables en U . k r.7). !r . : : : . Xk ]) = 0. Xk ).6 Segunda forma del Teorema de Frobenius 115 d! = n X i=r+1 i ^ !i: Demostracion. : : : . Xk ) = 1 < n 1 < n X X 1 1 =2 1 < n a 2S2 " ! (X (j) )! (X (k) ) = 2 ajk (3. Xk ) = a ! ^ ! (Xj . resulta: 2d!(Xj .

116

3 Sistemas diferenciales. Teorema de Frobenius Entonces, para 1 j; k r, se tiene 2d!(Xj ; Xk ) =! j !(Xk ) ? Xk !(Xj ) ? !( Xj ; Xk ]) = ?!( Xj ; Xk ]) X n n X s s 1 X X " s (X )!s(X ) = 0 ^ ! (Xj ; Xk ) = 2 (j ) (k) s=r+1 s=r+1 2S2

9 > = > ;

de donde !( Xj ; Xk ]) = 0, y como ! 2 E 0 , se sigue que Xj ; Xk ] 2 E . Luego existen r X cijk funciones diferenciables y Xj ; Xk ] = cijk Xi . Con lo que el sistema diferencial i=1 es completamente integrable.

De nicion 3.31 Se de ne un sistema diferencial de dimension r en una variedad

diferenciable M de dimension n, dando una (n-r){forma descomponible no nula en ningun punto = !r+1 ^ ^ !n:

Con esta terminolog a se tiene inmediatamente la siguiente proposicion de caracterizacion de integrabilidad de un sistema diferencial:

Proposicion 3.32 Para que un sistema diferencial E de nido por la (n-r){forma = !r+1 ^ ^ !n sea completamente integrable es necesario y su ciente
que una de las condiciones siguientes se veri que: 1) 2)

d = ^ d ^ ! = 0; = r + 1; : : : ; n:

Ejemplo 3.33 El sistema diferencial de dimension 2 en IR3 de nido por la 1{forma ! = P (x; y; z)dx + Q(x; y; z)dy + R(x; y; z)dz, es completamente integrable si solo si d! ^ ! = 0; de donde se obtiene la condicion de integrabilidad: P (Ry ? Qz ) + Q(Pz ? Rx) + R(Qx ? Py ) = 0:

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Integracion en variedades diferenciables
4.1 Variedades de Riemann
De nicion 4.1 Un campo de tensores diferenciable g de tipo (0; 2) sobre una variedad diferenciable M es simetrico y de nido positivo si en todo x 2 M: 1) gx(u; v) = gx(v; u); 8u; v 2 Tx(M) 2) gx(u; u) 0; 8u 2 Tx(M) y gx(u; u) = 0 , u = 0:
Un campo de tensores diferenciable g de tipo (0; 2) sobre M, simetrico y de nido positivo se dice que es una metrica riemanniana sobre M. Una variedad diferenciable M sobre la cual esta de nida una metrica riemanniana se dice que es una variedad riemanniana o de Riemann, y la denotaremos por (M; g).

Ejemplo 4.2 IRn con el producto interior natural:
gx(Xx ; Yx) = Xx; Yx =
n X i=1

ai bi ;

donde

n n Xi@ Xi@ X = a @xi ; Y = b @xi : i=1 i=1

@ @ g es diferenciable, pues g( @xi ; @xj ) = ij . Ejemplo 4.3 Sea M una super cie en IR3. Si i : M ,! IR3 es la inclusion; para Xp; Yp vectores tangentes a M en p, de nimos gp(Xp ; Yp) = i (Xp ); i (Yp) = Xp; Yp ; esto es, de nimos g tomandola como el producto interior eucl deo de Xp; Yp como vectores de IR3. A esta metrica se le conoce como la primera forma fundamental de la super cie.

117

118

4 Integracion en variedades diferenciables

4.2 Variedades de Riemann como espacios metricos
Sea (M; g) una variedad de Riemann y sea una curva diferenciable en M : a; b] ! M De nicion 4.4 La longitud de la curva esta de nida por el valor de la integral

l=

Z b?
a

g(_ (t); _ (t)) 1=2 dt:

El integrando es una funcion continua al serlo g y . Ademas es facil establecer que el valor de la integral no depende de la parametrizacion de la curva. Enunciamos, a continuacion, un resultado que relaciona la metrica en una variedad, dada por un tensor metrico, y la funcion distancia: Teorema 4.5 Una variedad de Riemann conexa es un espacio metrico con la metrica d(x; y) = n mo de las longitudes de las curvas de clase C 1 a trozos que unen x con y. La topolog a de este espacio metrico y la topolog a de la variedad coinciden.

4.3 Particion de la unidad
En este parrafo haremos uso de de niciones enunciadas en el parrafo . De nicion 4.6 Una particion de la unidad diferenciable sobre M es una coleccion de funciones diferenciables ffi gi2I de nidas sobre M con las siguientes propiedades: 1. fi (x) 0; 8x 2 M; 8i 2 I . 2. fsop(fi )gi2I forman un recubrimiento localmente nito de M. X 3. fi (x) = 1; 8x 2 M:
i2I

Notese que en virtud de 2. la suma esta bien de nida, ya que cada punto tiene un entorno en el que solo un numero nito de fi son distintas de cero. De nicion 4.7 Una particion de la unidad ffi gi2I se dice que esta subordinada a un recubrimiento abierto fA g 2 de M si para cada i 2 I , existe un A tal que sop(fi ) A :
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4.3 Particion de la unidad

119

El lema que enunciamos a continuacion, lo usaremos para demostrar la existencia de una particion de la unidad sobre una variedad.

Lema 4.8 Sea A un recubrimiento abierto de una variedad paracompacta M. Existe un re namiento localmente nito y numerable U = fUi gi2I de A constituido

por entornos coordenados relativos a? homeomor smos coordenados 'i , con n n 'i(Ui ) = C0 (r) y tal que Vi = '?1 C0 ( r ) constituyen un recubrimiento i 2 V de M.

Teorema 4.9 Sea M una variedad diferenciable paracompacta. Entonces, dado cualquier recubrimiento abierto A de M, existe una particion de la unidad diferenciable sobre M, ffi gi2I , subordinada a un re namiento U de A.
Demostracion.- Usando el lema anterior (Lema 4.8) y el Lema 2.44 podemos considerar funciones diferenciables hi : M ! IR, con valores comprendidos entre 0 y 1, tales que

hi(x) = 1 si x 2 Vi

hi(x) = 0 si x 62 Ui (i 2 I )

con sop(hi ) = fx 2 M hi(x) 6= 0g Ui : Consideremos las funciones fi : M ! IR dadas por h fi = Xi hj
j 2I

las cuales estan bien de nidas y son diferenciables, pues el denominador solo consta de un numero nito de sumandos no nulos; y tienen las siguientes propiedades: 1. fi 0 sobre M; 8i 2 I . 2. fsop(fi )gi2I es un recubrimiento localmente nito de M. Vi fsop(fi )g Ui: 3.

X
i2 I

fi (x) = 1; 8x 2 M:

Tenemos pues que ffi gi2I es una particion de la unidad subordinada al re namiento fUi gi2I .

Aplicacion a la existencia de metricas riemannianas Teorema 4.10 Si M es una variedad paracompacta admite una metrica riemanniana.
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De nicion 4.4 Orientacion de variedades Antes de tratar la orientacion de variedades. eng. v) = gx(v. u) 0.12 Un espacio vectorial orientado es un espacio vectorial junto con una clase de equivalencia de bases citadas arriba.120 4 Integracion en variedades diferenciables Demostracion.. vx) = ( i ) (ux). x 2 Vi : Podemos de nir en un punto arbitrario x 2 M gx = X i2I i fi (x)gx : En el segundo miembro solo hay un numero nito de sumandos no nulos. det(ai ) > 0 j donde fj = n X i=1 aij ei (j = 1. gx (u. n) Esto permite establecer una relacion de equivalencia en el conjunto de todas las bases de E . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. necesitamos recordar el concepto de orientacion en espacios vectoriales. : : : . i2I 4. 1997 . u) = 0 ) u = 0: Ademas g es diferenciable. existiendo unicamente dos clases de equivalencia. 8u 2 Tx(M): i i gx(u. : : : . Las bases de dicha clase se dice que estan orientadas o positivamente orientadas. u) = fi (x)gx (u.Dado un recubrimiento abierto A = fA g 2 de M. ff1 . 8u. En cada Vi existe una metrica de Riemann de nida por i gx(ux. vx 2 Tx(M). Luego g es una metrica riemanniana sobre M. sea ffi gi2I la particion de la unidad subordinada al recubrimiento localmente nito y numerable U = fUigi2I . y pongamos i = 'i jVi . ( i ) (vx) ux. u) = 0 ) 9i 2 I. constituido por abiertos coordenados con homomor smos coordenados 'i. es decir. u) = 0 ) 8i 2 I. De nicion 4. : : : . u). fi (x)gx (u. y sea ademas V = fVi gi2I el recubrimiento considerado en el Lema 4. fn g tienen la misma orientacion si el determinate de la matriz cambio de base es positivo. v 2 Tx(M): X i gx(u. Y se veri ca: gx(u.11 Sea E un espacio vectorial real de dimension n se dice que dos bases fe1.8. siguiendo las notaciones anteriores.

V La eleccion de una ! 2 n E ? f0g determina una orientacion. fn g tenga la misma u opuesta orientacion que fe1. fn g son dos bases de E . : : : . v2 . donde es un numero real positivo. Se dice que M es orientable si existe un atlas f(U . y si fj = aij ei. : : : . Para extender el concepto de orientacion a una variedad M. Si E es un espacio vectorial eucl deo. !2 2 n E ? f0g determinan la misma orientacion si y solo si !1 = !2. xn ) y (U . V !1. De nicion 4.14 Sea M variedad diferenciable. i segun que ff1 . : : : . tenemos: !(f1 . ' (x1 . entonces 2Sn " a1 (1) !(f1 . fn g es otra base ortonormal de E .Si fe1: : : : . : : : . 1997 i=1 . : : : . ein ) = an(n) !(e1 . E tiene un producto interior de nido positivo. esto es. n X i=1 Demostracion. de los cuales los vectores dados son los lados o aristas partiendo del origen. !(v1 . opuesta) orientacion.:::. : : : .in n X ai11 ainn !(ei1 . tal que fj = aj ei . v2) y !(v1. de tal forma que la eleccion de orientacion en los espacios tangentes sea diferenciable.13 Una n{forma ! 2 Vn E ? f0g tiene el mismo signo (o signo opuesto) sobre dos bases si estas tienen la misma (resp. : : : .. n Xi Si ff1. con U \ U 6= . : : : .. : : : . Entonces para orientar a E podemos elegir una base ortonormal fe1. en ) = det(aij )!(e1 . : : : . en ) = 1. eng y ff1 . eng y sea ! la n{forma tal que !(e1. respectivamente. En este caso la forma ! da una interpretacion geometrica cuando n = 2 o 3. para cartas arbitrarias (U . eng.4 Orientacion de variedades 121 Otra manera de expresar la orientacion en un espacio vectorial n{dimensional es a traves de n{formas no nulas: Proposicion 4. en): De esta relacion surgen inmediatamente las a rmaciones de la proposicion. : : : . fn ) = det(aj )!(e1 . ' )g 2A para la estructura diferenciable sobre M tal que. la funcion diferenciable D : U \ U ! IR Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . del paralelogramo y del paralelep pedo. en) = 1. ' (x1 . xn ). : : : . v3) es el area y el volumen.4. : : : . fn) = = X 1 i1 . trataremos de orientar cada espacio tangente Tx(M).

2 A Veamos que A0 da una orientacion en M. Supongamos que existe ! 2 n(M) tal que !(x) 6= 0. ' ) 2 A tal que f < 0. n{dimensional. es positiva. 8x 2 U \ U . Una variedad orientada es una variedad diferenciable en la que se ha elegido una orientacion. es decir D = det @ j (xi ) : @x ! Ejemplo 4. cambiando de signo una de las funciones coordenadas de ' .16 El brado tangente T (M) de cualquier variedad M es orientable. f U ' g A un atlas maximal ?U Demostracion:. De nicion 4. .122 4 Integracion en variedades diferenciables determinada por dx1 ^ ^ dxn = D dx1 ^ D (x) > 0. : : : . Como ! 6= 0. ' )g 2A para la estructura diferenciable de M veri cando las condiciones de la de nicion anterior y maximal con respecto a dicha condicion. Pues para conjuntos de funciones coordenadas (x1 . pues si x 2 M y x 2 U .15 Una orientacion en una variedad diferenciable M es una eleccion de un atlas f(U . ' (x 1 . 1997 . Consideremos A0 = (U . xn ): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. xn ) en M alrededor de x 2 M 2 0 132 i D (v) = 4det @ @xj A5 v 2 Tx(M): @x jx Proposicion 4. : : : . Claramente los abiertos de las cartas de A0 recubren M. y como U es conexo. Observese que la funcion D de la de nicion no es otra cosa que el determinante jacobiano de ' '?1. con (U . Entonces M es orientable. se obtiene una nueva carta (V. (x1 . resulta f 6= 0. xn ) (?x1 . xn ) y (x1 . ' ) f > 0.-: : Sea nA) =de(A. x2 . es decir. 8x 2 M. a partir de (U . En una carta . ) 2 A con x 2 V y f > 0.con )U 2conexo. se tiene sobre M. : : : . x ! = f dx1 ^ ^ dxn con f : U ! IR funcion diferenciable. ^ dxn. . ' ). : : : . por ejemplo V =U . f > 0 o f < 0 sobre U .17 Sea M una variedad diferenciable.

: : : . cada vector u 2 TF (x)(IRn+1) es de la forma Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. F (vn)) + cj F (x) (F (v1 ). F ) una subvariedad de IRn+1 de dimension n. para arbitrarios vectores u1. F (vn)) : u = F (v) + cV (x). : : : un 2 TF (x)(IRn+1): F (x) (u1 . F (vj+1 ). F (vn)) + n j) X 1 +(n + 1) cj (dr ^ ^ drn+1 )(V (x). : : : . 1997 . F (v1 ). V (x). : : : .4 Orientacion de variedades Ademas. V (x). un) = = F (x) (F (v1 ) + c1V (x). ' ) 2 A0 con U \ U 6= . siendo f > 0: f f Y. si (U . entonces dx1 ^ ^ dxn = f1 ! = f dx1 ^ ^ dxn . Entonces para todo v1. Demostremos que !(x) 6= 0.4. es decir. ' ). : : : . SuponV : M ! T IRn+1 con V (x) 2 TF (x)(IRn+1). F ) admite un campo de vectores normal no nulo. F (vn)): j =1 + n X Ahora bien. Entonces M es orientable. para algun x 2 M. vn) = (F )x (v1 . (U . : : : . : : : . : : : . para algun v 2 Tx(M) y c 2 IR: As .Dado un campo de vectores normal V . consideremos la n{forma diferencial de nida en los puntos de F (M) por = V 1 dr2 ^ ^ drn+1 ? V 2dr1 ^ dr3 ^ ^ drn+1 + +(?1)n+1V n+1dr1 ^ ^ drn : Tomenos ahora la n{forma sobre M dada por ! = F . F (vj?1 ). vn) = F (x) (F (v1 ). vn 2 Tx(M) 0 = !x(v1 . Supongamos que !(x) = 0. : : : . F (vn ) + cnV (x)) = = F (x) (F (v1 ). supongamos que existe una aplicacion diferenciable Demostracion.18 Sea (M. A0 es maximal. V (x) 6= 0 y V (x) es perpendicular a F (Tx(M)).. 8x 2 M. : : : . por ultimo. 123 Proposicion 4. : : : . Vamos a dar ahora un ejemplo de variedad orientable. gamos que (M. : : : . al serlo A. F (vn )) = j =1 = F (x) (F (v1 ). : : : .

Demostracion. existe i0 2 I tal que fi0 (x) > 0 y puesto que ai0 (x) 6= 0 y 0. M es orientable si y solo si existe ! 2 n(M).. resulta X i2i fi ai (x) 6= 0 ) !(x) 6= 0: ! La otra implicacion esta establecida en la Proposicion 4. El proximo teorema caracteriza totalmente la orientabilidad de variedades paracompactas mediante n{formas no nulas: Teorema 4. 'i = ' jVi ) es una carta del atlas determinado por V . entonces i i !i = dx1 ^ ^ dxn es una n{forma diferenciable sobre Vi no nula. ' ) pertenecen al atlas de orientacion de M. 1997 . De nimos i i != X i2I fi !i Es claro que ! esta bien de nida y ! 2 n(M). yn ). ' )g 2A de M determinando una orientacion en la variedad. 8x 2 M. : : : .19 Sea M una variedad paracompacta. Vamos a probar ahora que ! 6= 0. ' ) del atlas de orientacion tomado al principio. !i = dx1 ^ i ^ dxn = ai dy1 ^ i ^ dyn sobre Vi \ U y ai > 0 sobre Vi \ U . Entonces U = fU g 2A es un recubrimiento abierto de M y puesto que M es paracompacto. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Consideremos (x1 . consideremos V = fVigi2I un re namiento localmente nito de U y ffi gi2I una particion de la unidad diferenciable subordinada a V. 'i). As !jU = Puesto que cada fi ai X i2I (fi !i)jU = X i2I fi ai dy1 ^ ! ^ dyn : X i2I fi = 1. 'i) y (U . 8x 2 M. Para x 2 M arbitrario. con x 2 U y con funciones coordenadas (y1 .17. xn) las funciones coordenadas de la carta (Vi . tal que !x 6= 0.124 4 Integracion en variedades diferenciables Con lo que F (x) = 0. : : : . puesto que (Vi . Puesto que. Entonces para cada Vi 2 V . sea (U .Consideremos un atlas f(U . para cada Vi 2 V existe un 2 A tal que Vi U 2 U . lo cual es absurdo. con Vi \ U 6= . se tiene que el par (Vi .

se tenga !x(e1 . : : : . : : : . !x esta determinada requiriendo que sobre una base ortonormal orientada fe1.20 Sea M una variedad riemanniana orientable con metrica riemanniana g. : : : . @xn ) sobre U en terminos de gij = g( @xi . xn) . ') es arbitrario. : : : . e ) = +1: ?U. es decir. 1997 . de las cuales se deducira que ! es una n{forma diferenciable. Aplicando lo expuesto anteriormente relativo a n{formas sobre espacios vectoriales eucl deos de dimension n tenemos: Proposicion 4. j n) gij (x) = gx @xi @xj i k j ` i j k=1 `=1 k=1 resulta por tanto que gij (x) = tAA. ! es una n{forma diferenciable sobre M. @ @ !x @x1 . det A = det gij (x) 1=2 . @xn = det(gij (x))1=2 : jx jx As la componente de ! en U es la raiz cuadrada de funciones positivas diferenciables. Demostracion. entonces n @ = X ak e (i = 1. Ya que (U. @xn = det(ak )!(e1 .4 Orientacion de variedades 125 Variedades de Riemann orientadas Una variedad riemanniana M tiene la propiedad especial que el espacio tangente Tx(M) en cada punto x 2 M tiene un producto interior. : : : . tratamos darnuna expresion para las componentes de Sea @ @ @ @ !( @x1 . X a` e = X ak ak (1 i. : : : . teniendo como expresion local ? ? !x = det(gij (x)) dx1x ^ j q ^ dxnx: j Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . Escojamos en x 2 M.. en) = det(ak ): i i jx jx Por lo que las componentes de ! en coordenadas locales son @ @ !x @x1 . Correspondiendo a una orientacion de M existe una unica n{ forma ! que da la orientacion y que toma el valor +1 sobre una referencia ortonormal orientada. @xj ). en g de Tx(M). ' (x1 .4. : : : . n) siendo (ai ) = A la matriz cambio de base: j @xi jx k=1 i k Luego n n n @ . luego es diferenciable en U . eng de Tx (M). @ = X ak e . una base ortonormal orientada fe1 . Por otra parte. : : : .Para cada punto x 2 M.

24 Un subconjunto acotado D IRn se llama dominio de integracion si su borde @D = D? D tiene contenido nulo: c(@D) = 0. 1997 . Ejemplos de dominios de integracion: Cubos y bolas en IRn. i=1 i=1 Nota 4. el rec proco tamb en se tiene.21 Esta n{forma ! se llama elemento de volumen de la variedad rieSi M = IRn con coordenadas cartesianas y metrica usuales.25 Sea D un dominio de integracion en IRn y f una funcion real sobre D. Una funcion f : IRn ! IR se dice es casi continua si el conjunto de puntos en los que deja de ser continua tiene contenido nulo. Supongamos que f esta acotada y es casi continua sobre D. si A es compacto. : : : . entonces el elemento de volumen es ! = dr1 ^ ^ drn : 4. si para todo " > 0. X vol Ci < ". m(A) = 0. 4 Integracion en variedades diferenciables De nicion 4. Entonces existe la integral de Riemann Z D f dr1 drn: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. c(A) = 0. existe una coleccion nita de cubos Cr1. Diremos que un subconjunto A IRn tiene medida (de Lebesgue) nula. Cr que recubren a A y la suma de sus volumenes es menor que ". Se tiene el siguiente resultado relativo a integracion en IRn: Teorema 4. respectivamente. c(A) = 0 implica m(A) = 0 y.126 manniana orientada. De nicion 4.22 Diremos que un subconjunto A IRn tiene contenido (de Jordan) nulo .23 Evidentemente. integracion en IR De nicion 4. si para todo " > 0 existe un conjunto numerable de cubos 1 X recubriendo a A y vol Ci < ".5 Integracion en IRn Hacemos aqu un peque~o repaso de ciertos conceptos y resultados relativos a n n. Conjuntos limitados por curvas y super cies diferenciables en IR2 y IR3 .

1997 . f = 0 : Si c(D) = 0 ) R 1 drn = D1 D2 f dr D De nicion 4.26 La funcion caracter stica X esta de nida por A (x) = 1 A (x) = 0 A de un subconjunto A de un espacio x2A x 2 X ? A: A es acotada y discontinua en @A. D1 D2 .27 Si D = fx 2 IRn ai xi bi . f dr n D IR usando un dominio de integracion D tal que sop(f ) D. D2 dominios de integracion en IRn. entonces Z D D0 f dr1 drn = Z D f dr1 drn : As .4. ng y f es una funcion continua sobre el dominio de integracion D. Sean ademas f y h funciones reales acotadas y casi continuas sobre IRn y . numeros reales. Entonces se tienen las siguientes propiedades: 1) 2) 3) 4) R f dr1 drn = 0: RD f dr1 drn + R f dr1 drn DR D2 1 1 drn : ? D f dr R ( f + h)dr1 drn = R D1f\dr21 drn + R h dr1 drn: D R D dr1 drn 0 yD Si f 0 sobre D y c(D) 6= 0 ) D f R f dr1 drn = 0 . tiene soporte compacto y es casi continua. si f : IRn ! IR esta acotada. no tiene di cultad demostrar que D (la clausura de D). Teorema 4. i = 1.5 Integracion en IRn 127 Propiedades basicas de la integral de Riemann Sean D. Si D0 es un dominio de integracion. D1 . D1 \ D2 y D1 ? D2 son dominios de integracion. entonces de nimos Z Z 1 drn = f dr1 drn . que contiene a D. : : : . tenemos c(@D) = 0. El siguiente teorema justi ca el usual calculo de integrales multiples reemplazandolos por simples integraciones de funciones de una variable (integrales iteradas). entonces Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. D (el interior de D). y por consiguiente D es integrable. Si D es un dominio de integracion.

29 Sea A un subconjunto relativamente compacto (A es compacto) de IR tal que c(A) = 0 (contenido nulo) y sea f : A ! IRm .6 Integracion sobre variedades diferenciables conjunto compacto) de una variedad diferenciable n{dimensional M. Entonces f h es integrable sobre D y Z h(D) f (y)dy1 dyn = Z D f (h(x))kJ (h)kdx1 dxn: Antes de extender estas ideas a variedades diferenciables. : : : . que nos permite escribir Zd c f (y)dy = Zb a dy f (h(x)) dx dx. h diferenciable con continuidad y f : IR ! IR continua. Entonces c(F (A)) = 0.28 (Cambio de variable) Supongamos que D U y h(D) V son dominios de integracion y que f es integrable en h(D). Consideremos h : U ! V un difeomor smo de U IRn y V IRn y denotemos por J (h) su determinante jacobiano.128 4 Integracion en variedades diferenciables Z D f dx1 dxn = Z bn Z b2 Z b1 an a2 a1 f (x1 . se dice . 1997 4. con c = h(a) y d = h(b). donde y = h(x). Una funcion f sobre V determina una funcion f h sobre U y tenemos la siguiente relacion entre sus integrales: Teorema 4. Usaremos este hecho para extender la nocion de contenido nulo y medida nula a subconjuntos de una variedad diferenciable.30 Un subconjunto relativamente compacto A (su clausura es un Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. De nicion 4. necesitamos conocer que le ocurre a los dominios de integracion al transformarlos mediante un difeomorsmo: Proposicionn4. En el caso de funciones de una sola variable este es la estandard e indispensable tecnica de sustitucion. a x b. n m una aplicacion diferenciable con continuidad (C 1). xn )dx1 dx2 ! dxn : Necesitamos otro teorema relativo al cambio de variable o variables de integracion.

c(A) = 0. tal que i=1 cada Bi tiene contenido nulo. c(Bi) = 0. con f Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. tiene soporte compacto y es casi continua. Para la ultima a rmacion es preciso observar que un difeomor smo env a puntos del borde en puntos del borde. entonces c(F (A)) = 0.4. si B es la union de una coleccion numerable de subconjuntos B = 1 Bi. De nicion 4. Supongamos ahora que M es una variedad orientable de dimension n.32 Un subconjunto D M es un dominio de integracion si D es relativamente compacto y el borde @D = D? D de D tiene contenido nulo c(@D) = 0: Teorema 4. Si B M tal que m(B) = 0.6 Integracion sobre variedades diferenciables 129 que tiene contenido nulo. tenemos el siguiente resultado: Proposicion 4. entonces m(F (B)) = 0. r.. Un subconjunto B M se dice que tiene medida nula. Una n{forma sobre M se dice que es integrable si integrable. m(B) = 0. Como consecuencia de esta de nicion y de la proposicion anterior. A = A1 Ar cada uno de los cuales queda en un entorno coordenado (Ui . La imagen de un dominio de integracion mediante un difeomor smo es un dominio de integracion. Demostracion.Todas estas propiedades son una consecuencia inmediata de las ultimas de niciones y de los correspondientes resultados para subconjuntos de contenido nulo y dominios de integracion en IRn. La union nita e interseccion de dominios de integracion son dominios de integracion.34 Una funcion f : M ! IR es integrable si es acotada.31 Sea F : M ! N una aplicacion diferenciable entre variedades con dim M dim N. 'i ) tal que c('i(Ai )) = 0 en IRn. i = 1.33 Si D es un dominio de integracion en M. tambien lo son su clausura y su interior. De nicion 4. Si A M es relativamente compacto y c(A) = 0. = f!. si es union nita de subconjuntos. 1997 . y sea ! 2 n(M) una n{forma no nula que determina la orientacion. : : : .

Por tanto = f! = f !0: h Si f tiene soporte compacto. entonces lo mismo veri ca f=h. podemos considerar sobre ella un atlas de orientacion f(Ui . resulta que !0 = h! con h funcion diferenciable y positiva. xn)gi2I localmente nito i i n tal que 'i(Ui ) = C0 (r). 2 n (M) I 8 2 IR y 8 2 n(M): I 2. y admite en U la representacion local = adx1 ^ ^ dxn entonces Z Z = (a '?1)dr1 drn . I Z : n(M) ! IR I veri cando las siguientes condiciones: 1. rn son las funciones coordenadas naturales de IRn .. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ' (x1 . es decir Z ( + )= = Z + Z Z Z 8 . Existe entonces una unica aplicacion Denotemos por n(M) el conjunto de las n{formas integrables. es acotada y es casi continua. xn ) tal que dx1 ^ ^ dxn > 0 (es decir de orientacion positiva). y subordinado al recubrimiento fUigi2I una particion de la unidad ffi gi2I . IR{lineal. : : : .Por ser la variedad M orientable y paracompacta. orientable. IRn donde el segundo miembro es la integral de a '?1 (cuyo soporte es un compacto de IRn) en el sentido de Riemann.130 4 Integracion en variedades diferenciables Notemos que la de nicion de n{formas integrables no depende de la n{forma ! particular que da la orientacion de M.35 Sea una variedad diferenciable. Demostracion. : : : . paracompacta y de dimension n. 1997 . Si el soporte de esta contenido en un abierto coordenado U de una ? carta U. Teorema 4. pues si !0 es otra n{forma que da la misma orientacion que !. : : : . 'i (x1 . y r1 .

: : : . para cada i 2 I . por de nicion fi = Z (a '?1)dr1 i drn : Z = XZ i2I fi : Es claro que la aplicacion as de nida es la unica que satisface las condiciones del teorema. como K = sop( ) es compacto.:::. fi 2 n(M) y tiene su soporte compacto I I contenido en el abierto coordenado Ui.rn ) dr n C0 (r) i ! Z ? @x`i ? = a det @xk '?1 ('j '?1)(r1 . el valor de fi es independiente de la carta considerada. En efecto. : : : . rn )) det j i @xli '?1 (r1 . : : : . rn ) dr1 i @xk ? ?1 1 j n 1 det @x` 'i (r : : : :r ) dr i drn : ! drn = . con (Uj . tenemos para x 2 Ui \ Uj fi = adx1 ^ i ^ dxn = bdx1 ^ i j ^ dxn j ! Z IRn (b '?1)j'j (x)ds1 j dsn = Z Z n C0 (r) (b '?1)j'j (x)ds1 j dsn @xk j 1 = (b '?1)(('j '?1)(r1 .28 de la pagina 128.6 Integracion sobre variedades diferenciables 131 As . la suma i2I fi solo tiene un numero nito de sumandos no nulos. 1997 = Z ? a '?1(r1 . puesto que K estara recubierto por un numero nito de los soportes de los fi . de nimos i i Z IRn P Ahora. y podemos poner. Pero veamos ahora que esta bien de nida: R 1) Para de nir fi hemos utilizado la carta local (Ui . : : : . si fhj gj2J es otra particion de la unidad subordinada a otro Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. y si en el fi = adx1 ^ ^ dxn . rn ) j i n j C0 (r ) Z n C0 (r) (b '?1)(s1 . sn )ds1 j ! dsn = drn = IRn R es independiente de la particion de la unidad ff g 2) El valor de i i2I elegida.4. en Ui \ Uj se tiene ` i y b = det @xk a: @xj Utilizando el Teorema 4. si 2 n(M). 'j ) otra carta local R del atlas tomado. 'i) veamos que si el soporte de fi esta contenido en la interseccion Ui \ Uj . En efecto.

De nicion 4.132 4 Integracion en variedades diferenciables recubrimiento localmente nito y de orientacion fVj gj2J de M. tenemos Z ? =? Z : 2. luego esta bien de nida. Enunciamos ahora otras propiedades de la integral sobre M. 1997 . los abiertos fUi \ Vj g(i. 3. que denotamos por vol D. Y f! = 0 si y solo si f = 0. Si F : M ! N es un difeomor smo y 2 n(N). pero con orientacion opuesta. se tiene XZ R i 0 Z 1 X X fi = @ hj fi A i j XZ j hj = X XZ j i fi hj ! . 4.36 1. entonces I Z F = Z donde el signo depende de que F conserve o no la orientacion. que dejamos como ejercicio: Proposicion 4.j)2I J constituyen una particion de la unidad subordinada. entonces 0. por Z vol D = D !: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.37 Si D es un dominio de integracion sobre M y D es la funcion caracter stica de D. Si denotamos por ?M la misma variedad M.j)2I J constituyen un nuevo recubrimiento localmente nito para el cual las funciones ffi hj g(i. g) una variedad de Riemann y ! el elemento de volumen (De nicion 4. de nimos el volumen de D.21). As . Si ! es una n{forma no nula queRda la orientacion de M y si = f! R con f 0 y continua.7 Integracion en variedades de Riemann Sea (M.

y sea (U. y f una funcion integrable sobre D.~ 2 ) = @v x x @v @v El elemento de volumen es q ?1 ) ! = g11 g22 ? g 2 dudv: (' 12 Si D es un dominio de integracion sobre M tal que D U . por 133 De nicion 4.38 Si f es una funcion integrable sobre M. x x @u @x 2 + @y 2 + @z 2 : g22 = g(~ 2.39 Sea M una super 3cie en IR3 con metrica riemanniana inducida por el producto interior eucl deo en IR . 1997 .~ 2 ) = @x @x + @u @v + @u @v = g21. v) g11g22 ? g12dudv: q Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ') una carta local con funciones coordenadas (u.4. v). : : : . de nimos la integral de f R Z ponentes gij sobre U del tensor metrico. denotada por D f . v) z = z(u. x x @u @v @y @y @z @z Z D f = f! = D Z Z '(D) 2 (f '?1) g11g22 ? g12dudv = q Z '(D) 2 f (u. o en cartesianas: x = x(u. xn ) .~ 1) = @x + @u + @u . ' (x1 . y la expresion local del elemento de volumen es R R R Cuando M es compacta: vol M = ! y f = f!.7 Integracion en variedades de Riemann sobre D. Sea ~ = '?1 : W = '(U ) ! M. ? Recordemos que en coordenadas locales U. v) y = y(u. la matriz de com- D f= Z f D !: ! = det(gij ) dx1 ^ q ^ dxn : Ejemplo 4. entonces g12 = g(~ 1. la representacion parametrica local x de la super cie que tiene por imagen U . @xj . v): Los campos de vectores basicos asociados a esta carta son: ~ 1 = @u @x + @u @y + @u @z ~ 2 = @x @x + @v @y + @v @z x @x @ @y @ @z @ x @v @ @y @ @z @ y entonces 2 @y 2 @z 2 g11 = g(~ 1 . vienen dadas por @ @ gij = g @xi .

que identi camos con el plano parametrico. 8 . tenemos: Z D h= Z A 2 2 h(x. como caso particular del ejemplo anterior. ' )g 2A consta de una familia de subconjuntos abiertos U de M cada uno con un homeomor smo ' sobre un subconjunto abierto de IHn = f 2 IRn n 0g (con la topolog a inducida) tal que 1. x x Los campos de vectores basicos asociados a esta carta son: @ @ ~ 1 = @x + fx @z ~ 2 = @y + fy @z x @ x @ y 2 2 g11 = 1 + fx g12 = fxfy g22 = 1 + fy . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. entonces para una funcion integrable h sobre M. y) = (x. 2AU = M.8 Variedades con borde De nicion 4. ' '?1 y ' '?1 son difeomor smos de ' (U \ U ) y ' (U \ U ). 4. 3. y 2.41 Una variedad con borde es un espacio M Hausdor con una base numerable de conjuntos abiertos y una estructura diferenciable A en el siguiente sentido: A = f(U . y. entonces esto se veri ca para cualquier homeo@ IH mor smo coordenado de una carta (V. y)). n = f 2 IR = n = 0g. tal que U \ U 6= . 2. 2 A.40 Supongamos. con lo que 2 2 2 ~ ! = g11g22 ? g12 dxdy = 1 + fx + fy dxdy: x Ejemplo 4. f (x. En este caso ~ : W ! U esta dada por ~ (x. tal que x 2 V .134 4 Integracion en variedades diferenciables difeomor smo proyeccion de un abierto U de M sobre un subconjunto abierto de W del plano XY .42 Si (n ') es una carta de una variedad con borde M y si '(x) 2 U. y) 1 + fx + fy dxdy: q Cuando h 1. 1997 . ). que ' es q q Si D U es un dominio de integracion y A W su proyeccion en el plano XY . Proposicion 4. abiertos de IHn. el valor de la integral es el area de D (= vol D). A es maximal respecto a las propiedades 1.

4.8 Variedades con borde

135

Demostracion.- Esto se sigue (aplicando el teorema de la funcion inversa) de que '(U ) ? @ IHn es un abierto de IRn y entonces '?1 debe aplicar '(U ) \ (V ) ? @ IHn difeomor camente en un abierto de IRn, pero no subconjunto abierto de IHn, que contiene puntos del borde, esto es, de @ IHn.

Este resultado nos permite dar la siguiente de nicion: De nicion 4.43 El conjunto de puntos x de M para los cuales existe un homeomor smo veri cando '(x) 2 @ IHn, se denomina borde de M, y se denota por @M @ M = fx 2 M = 9(U; ') carta local; x 2 U y '(x) 2 @ IHng:

Proposicion 4.44 Si M es una variedad diferenciable de dimension n con borde @ M, entonces la estructura diferenciable de M determina una estructura diferenciable de dimension n ? 1 sobre @ M. La inclusion i : @ M ,! M es un
embebimiento. ~ Demostracion.- La estructura diferenciable A sobre @ M esta determinada por las ~ ~ ~ cartas (U; '), donde U = U \ @ M y ' = 'jU \@ para toda carta (U; ') de M ~ que contiene puntos de @ M. ( , proyeccion sobre las primeras n ? 1 componentes). Ademas, i : @ M ,! M es diferenciable y la aplicacion i es inyectiva. Proposicion 4.45 Sea M una variedad orientada y supongamos que el borde @ M no es vacio. Entonces @ M es orientable y la orientacion de M determina una orientacion de @ M.
Demostracion.- Sea x 2 @ M y supongamos que (U; ') y (V; ) son dos cartas del ~ ~ atlas de orientacion tal que x 2 U \ V . Denotamos, como anteriormente, por (U; ') ~ ; ~) las correspondientes cartas del atlas que da la estructura diferenciable en y (V @ M. Se tiene el difeomor smo '?1 (f 1 ; : : : ; f n ): '(U \ V ) ! (U \ V ) ( 1 ; : : : ; n?1; 0) 7?! (f 1 ( 1; : : : ; n?1; 0); : : : ; f n?1 ( 1 ; : : : ; n?1; 0); 0) y por tanto @f n y 2 U \ @ M: @ i j'(y) = 0 (i = 1; : : : ; n ? 1); Se sigue que la matriz jacobiana del cambio de base tiene la forma

J(

0 B '?1)j'(U \@M ) = B B @

@f 1 @1 @f 1 @ n?1 @f 1 @n

@f n?1 @1
n?1 @f n?1 @ n?1 @f n @

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

@f n @

1 C C 0C A n
0

;
'(y)

136 con lo que, para y 2 U \ @ M,

4 Integracion en variedades diferenciables

n ? ~ ~?1 det J ( '?1)j'(y) = @f n @ j( 1;:::; n ;0) det J ( ' )j'(y) : Pero como la funcion n 7?! f n ( 1 ; : : : ; n?1 ; n ) tiene valores positivos para n 0, y nula solo para n = 0, su derivada @f n ( 1 ; : : : ; n?1; 0) 0: @n Se deduce que det J ( ~ '?1)j'(y) > 0. Luego @ M es orientable. ~

De nicion 4.46 Un dominio regular D sobre una variedad M es un subconjunto cerrado de M con interior no vacio, tal que si x 2 @D = D? D, entonces x esta en un entorno coordenado cubico correspondiente a una carta ?U; ' (x1 ; : : : ; xn ) con n n '(x) = 0 2 IRn; '(U ) = C0 ("); '(U \ D) = f 2 C0 (")= n 0g:

4.9 Teorema de Stokes

De la de nicion se deducen de forma inmediata las siguientes a rmaciones: a) Los puntos y 2 @D \ U , veri can xn (y) = 0. b) Si D es acotado, entonces es un dominio de integracion. c) D con la topolog a y estructura diferenciable inducida por M es una variedad con borde. De nicion 4.47 En un dominio regular D de una variedad diferenciable orientable M, se denomina orientacion inducida en @D a la orientacion de la variedad @D para la cual, en cada carta coordenada, (?1)ndx1 ^ ^ dxn?1 > 0:

Teorema 4.48 (Stokes) Sea M una variedad diferenciable, paracompacta, orientable y de dimension n. Y sea una (n ? 1){forma diferencial de clase
(al menos) C 1 y con soporte compacto. Entonces, para todo dominio regular D, se tiene

Z

donde i : @D ,! M es la inclusion natural

D

d =

Z

@D

i

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

4.9 Teorema de Stokes

137

Demostracion.- La exigencia de ser diferenciable y con soporte compacto es para garantizar su integrabilidad. Consideremos sobre M un atlas de orientacion f(Uk ; 'k )gk2A localmente nito y ffk gk2A una particion de la unidad subordinada al recubrimiento abierto fUk gk2A. ~ ~ Se tiene as que f(i?1 (Uk ); 'k i)gk2A= f(Uk \ @D; 'k jU \@D gk2A= f(Uk ; 'k gk2A es un atlas de orientacion locamente nito sobre @D y fi fk gk2A = ffk igk2A es una particion de la unidad subordinada a el. Entonces

Z

@D

i =

XZ

k2A @D

(i fk )(i ) =

XZ

k2A @D

i (fk ):

Por otra parte

Z

D

d

= = = =

Z

Z Z
k 2A

D (d ) = D D

XZ
k2A

X X
k2A

k2A

(fk d ) =

! Z ! Z Z

fk (

Dd )= D D

XZ
k 2A

D (fk d ) =

X

k2A

(d(fk ) ? dfk ^ ) = (dfk ^ ) =

!

XZ

d(fk ) ?

X

!

D d(fk ) ?

D

d(

X !
k 2A

k 2A

fk ) ^ =

XZ

Por ser d( k2A fk ) = 0, como consecuencia de k2A fk = 1. En resumen:
@D

P Z

P

k 2A D

d(fk ):

=

XZ

k2A @D

i (fk )

Z

D

d =

XZ

k 2A D

d(fk ):

Luego, para probar el teorema nos bastara con establecer que

Z

@D

i (fk ) =

Z

D

d(fk );

8k 2 A:

Pero fk es una forma diferencial cuyo soporte esta contenido en un abierto coordenado Uk , luego el teorema se reduce a ser probado para una (n-1){forma diferencial con soporte compacto contenido en un abierto coordenado U de la variedad M. Sea ' = (x1 ; : : : ; xn) las funciones coordenadas en U , y supogamos que es homeomorfo a un paralelep pedo en IRn:

'(U ) = P = f(r1 ; : : : ; rn ) 2 IRn= ? i < ri < i ; i = 1; : : : ; ng:

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

138

4 Integracion en variedades diferenciables Sea la representacion local de en U : =
n X j =1

(?1)j?1 aj dx1 ^

d ^ dxj ^

^ dxn

donde las aj son funciones diferenciables con soporte contenido en U y aj '?1 tiene soporte en el interior de P . Por otra parte 0n 1 X @a d = @ @xj A dx1 ^ ^ dxn: j j =1 Existen entonces dos posibilidades: 1o U \ @D = En este caso, puesto que j@D = 0, es claro que

Z

@D

i = 0:

Por otra parte, U \ @D = implica que, o bien U M ? D o U D. Si U M ? D, entonces, por ser D = 0 sobre U :

Z

D

d =

Z

D d = 0:

Si U D, entonces D = 1, luego

Z

D

Z 0X @ (aj '?1 ) 1 n A dr1 drn : d = @ j @r
P j =1

Pero para cada j 2 f1; : : : ; ng, se tiene

Z @ (aj '?1) 1 n @rj dr dr = P Z n Z 1?
=
?n ?
1

(4.1)

(aj '?j )(r1 ; : : : ; j ; : : : ; rn )

c ?(aj '?1)(r1 ; : : : ; ? j ; : : : ; rn ) dr1 drj

drn = 0;

por veri carse que sop(aj (aj '?1)(r1 ; : : : ;

'?1) P y, por tanto j ; : : : ; rn ) ? (aj '?1 )(r1 ; : : : ; ? j ; : : : ; rn ) = 0:

Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna; 1997

P0 j =1 pero como en caso anterior (4. rn?1 . 2 : : : .4. xn?1 ) . = (?1)n?1 (an '?1)(r1 . j = 1. : : : . xn?1. ('?1 ) tiene soporte contenido en la union del interior de P0 con la cara A0 de nida por rn = 0. sin perdida de generalidad. Z D Z X @ (aj '?1) n 1 n d = @rj dr : : : dr . : : : . : : : . en coordenadas locales. 0). y observando que i (dxn ) = 0. n Se tiene Z @D i = Z X n Z @P0 j =1 A0 n (?1)j?1 (aj '?1)dr1 c drj drn = drn?1 . : : : . 2.9 Teorema de Stokes 2o U \ @D 6= 139 Es claro que podemos suponer. Por otra parte. : : : . 1997 . D (x) = 1. se tiene Z @D i = Z D d : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. rn )= ? j < rj < j . que @D esta formado por los puntos tales que xn = 0 y consideremos entonces el paralelep pedo P0 = f(r1 . : : : . 8x 2 U con xn(x) 0.! (x1 . 0)dr1 esto es as en virtud de aplicar a la correspondiente inclusion i : (x1 .1) P0 Z @ (aj '?1) 1 n @rj dr dr = 0 para j = 1. rn?1 . incluyendo el signo (?1)n en la orientacion de @D. n ? 1: Pero P0 Z @ (an '?1) Z 1 : : : drn = ?(an '?1)(r1 . 0)dr1 : : : drn?1 : @rn dr A0 n Luego tambien en este caso. n ? 1 0 rn < n g: Entonces.

D @x @y i Ci que se conoce como el teorema de Green. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Una 1{forma sobre D se escribe en funcion de sus coordenadas cartesianas por = Pdx + Qdy: Podemos suponer que P y Q son las restricciones a D de funciones diferenciables sobre algun abierto que contiene a D. 1997 . En estos casos el Teorema de Stokes corresponde a teoremas clasicos del Consideremos ahora algunos ejemplos en los que D es un dominio regular de A. IR2 o IR3 . Teorema de Green Sea D un dominio regular acotado de IR2 . As la igualdad puede ser escrita ZZ @Q @P XZ ? dx ^ dy = Pdx + Qdy.140 4 Integracion en variedades diferenciables 4.10 Teorema de Green y Teorema de la divergencia calculo conocidos con varios nombres. D puede ser un disco o un anillo. Tenemos d = @Q ? @P dx ^ dy @x @y y por el Teorema de Stokes Z D @Q ? @P dx ^ dy = Z Pdx + Qdy: @x @y @D El termino de la izquierda es una integral de Riemann ordinaria en un dominio de integracion D de IR2. esto es la clausura de un subconjunto abierto del plano acotado por una curva simple cerrada diferenciable. El otro termino es una integral sobre una variedad unidimensional y su valor es el de la usual integral de linea a lo largo de una curva (o curvas Ci ) orientada de tal forma que al recorrer la curva la region quede a la izquierda. Entonces @D es la union de estas curvas (en el caso del disco es una circunferencia y un par de circunferencias en el anillo). por ejemplo.

N 3 ) es el campo de vectores normal y unitario sobre @D que apunta hacia afuera. Consideremos la 2{forma = P dy ^ dz + Q dz ^ dx + R dx ^ dy. respectivamente. Ya que dx. Q. Q. Obteniendose as el conocido teorema de la divergencia. Tenemos d = @P + @Q + @R dx ^ dy ^ dz: @x @y @z El Teorema de Stokes a rma que Z D @P + @Q + @R dx ^ dy ^ dz = Z P dy ^ dz + Q dz ^ dx + R dx ^ dy: @x @y @z @D Que es la integral de Riemann sobre un dominio y al integral de super cie sobre su borde. donde P. R son funciones diferenciables sobre D.4. R). V el campo de vectores de componentes (P. C. entonces Z D (div V ) ! = Z @D V.10 Teorema de Green y Teorema de la divergencia 141 B. Q. 1997 . por restriccion. donde P. N !: ~ Es decir. N 2 . toda 1{forma sobre D puede escribirse como = P dx + Q dy + R dz. ! = dx ^ dy ^ dz el elemento de volumen en D IR3 y ! = N 1dy ^ dz + N 2 dz ^ dx + N 3 dx ^ dy ~ el elemento de area en @D. dz pueden ser consideradas. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. R son funciones diferenciables sobre un abierto de IR3 conteniendo a D. Teorema de Stokes del calculo Consideremos D un trozo de super cie embebida en IR3 y acotada por una curva simple diferenciable. el cual clasicamente tiene la siguiente formulacion: Si N = (N 1 . la divergencia total de V sobre D es igual al ujo de V a traves de @D. Teorema de la divergencia Sea D un dominio regular de IR3 . dy. esto es. la clausura de un conjunto abierto acotado por una super cie diferenciable cerrada. como 1{formas sobre D o sobre @D.

Entonces H n (M) = f0g: 6 Demostracion.49 Sea M una variedad orientable y compacta de dimencion n con @ M = .11 Aplicacion a los grupos cohomolog a de De Rham Z ! > 0: Supongamos que ! = d para algun (n ? 1){forma .142 4 Integracion en variedades diferenciables En este caso el Teorema de Stokes a rma que Z @R @Q ? @z dy ^ dz + @P ? @R dz ^ dx + @Q ? @P dx ^ dy = @z @x @x @y D @y = Z La integral de la izquierda es una integral de super cie y la de la derecha una integral de l nea. 1997 .Sea ! el elemento de volumen. entonces 4. @D P dx + Q dy + R dz: Proposicion 4. @ Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.. Luego ! determina una clase no nula en H n (M). Obteniendose as el usual Teorema de Stokes del calculo superior. Entonces por el teorema de Stokes Z Z Z != d = = 0: Lo cual es absurdo.

esta bien de nido el vector (Dv Y ) (p) = tlim Y (p + tvt) ? Y (p) !0 que. corresponX @ dientes a las coordenadas cartesianas globales (r1 . repasemos el concepto de derivada covariante natural en IRn. que denominaremos derivada covariante de Y en la direccion de X .1 Tomemos en IR3 los campos de vectores X = (A. as si v es un vector en p de IRn e Y es un campo de vectores (diferenciable) en p. se i=1 puede poner n X @ (Dv Y ) (p) = v(Y i ) @ri . ?D Y (p) = D Y X Xp de ne un campo de vectores DX Y en IRn. por Y = Y i @ri . X (y2 ? x). rn ) . entonces ? DX Y = X (xy2 + 4z). Un campo de vectores Y en IRn puede ser interpretado como una aplicacion Y : IRn ! IRn diferenciable. cuyo valor en cada punto x es el vector variacion de Y en la direccion de Xx. Ejemplo 5. B. i=1 donde v(Y i) expresa la derivada direccional de la funcion Y i en la direccion de v. x + z3). as como primeras propiedades deducidas de tales de niciones. y2 ? x. : : : . Para mejor comprender este concepto. sobre una variedad diferenciable M. C ).Diferentes enfoques de conexiones lineales En este tema expondremos varias vias para introducir el concepto de conexion lineal. Y = (xy2 + 4z. si Y se expresa en funcion de los campos de vectores basicos en IRnn. Si X e Y son campos de vectores sobre una variedad M. X (x + z3) = 143 . Si ahora consideramos X e Y campos de vectores diferenciables en p. vamos a de nir un nuevo campo de vectores rX Y sobre M.

si designamos por X(M) el modulo de los campos de vectores diferenciables sobre M.2 Una conexion lineal r en M es una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M). veri cando rX + Y Z = rX Z + rY Z A3 :? rfX Y = f rX Y rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z A4 :? rX fY = (Xf )Y + f rX Y donde f. z) + 3z2 C (x. y. i=1 dt j0 @ri j (0) = i=1 1 n = d(Ydt ) (0). y. rX Y se lee derivada covariante Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. z). : : : . entendida como derivada direccional de funciones diferenciables en IRn. enunciadas para la conexion natural en IRn. z) + 2xyB(x. g 2 F(M) (funciones diferenciables). es decir. y. A(x. y sea f una funcion diferenciable real. : : : . y. : : : . Y n (t) . z) : Propiedades de la derivada covariante o conexion natural en I R n : Sean X.144 Diferentes enfoques de conexiones lineales ? = y2 A(x. Y un campo de vectores rX Y . W campos vectoriales (diferenciables) en IRn. sea Y (t) = Y 1 (t) . Esto es. y. y. ? ? ? En efecto. y. ? A(x. Es importante rese~ar que DX Y puede ser calculado una vez conocido Y a n lo largo de una curva que ja el vector Xp en p. z) + 4C (x. que satisfaga a las cuatro propiedades precedentes. tal que (0) = p y 0 (0) = Xp . exigiremos la existencia de un operador r que asigna a campos de vectores X. damos la siguiente de nicion: De nicion 5. : : : . Y. entonces se tienen las siguientes propiedades: DX (Y + Z ) = DX Y + DX Z DfX Y = f DX Y DX + W Y = DX Y + DW Y DX (fY ) = (Xf )Y + f DX Y Todas estas propiedades se deducen directamente de la de nicion de D. z). z) + 2yB(x. Z. Y ) 7! rX Y . (X. X (Y n) = p p X Xp n n X d i @Y n ! X d i @Y 1 = dt j0 @ri j (0). d(Y dt ) (0) : Para la generalizacion de la de nicion de derivada covariante o conexion a una variedad diferenciable M. . 1997 A1 :? A2 :? de Y con respecto a X . entonces ?D Y (p) = D Y = ?X (Y 1).

1997 . d cese entonces que la variedad es paralelizable). existen n campos de vectores linealmente independientes X1. ponemos X r= f r . poniendo. ' ). 2) La conexion r sobre una super cie M de IR3 . para X. se puede de nir una n X i@! conexion lineal. n i=1 X @ rX Y = X (Y i ) @xi : i=1 4) Si en una variedad M. para campos de vectores X e n X i ! n Y Y = Y Xi . ' (x1 . Xn(x)g. En efecto. X i rX Y = X (Y )Xi : i=1 i=1 Ejemplo 5. como en 3). Ver pagina 143. al tener esta suma sentido. n{dimensional. Y campos de vectores sobre U Y = Y @xi .145 variedad diferenciable. sea fV g un recubrimiento abierto localmente nito de M. r satisface las propiedades que caracterizan a una conexion lineal sobre M. entonces. xn ) es una carta local en una variedad diferenciable M. con la estructura de variedad inducida. 3) Si U. el campo de vectores rX Y esta de nido descomponiendo DX Y en sus unicas componentes tangente y normal relativas al plano tangente a M. sobre el abierto U . : : : . as el producto escalar y la conexion natural de IR3 inducen una conexion en la superci e M. N N es decir. las funciones f son funciones reales diferenciables con valores comprendidos entre 0 y 1. es decir.3 Observese que puede existir mas de una conexion lineal sobre una ? 5) Toda variedad diferenciable paracompacta admite una conexion lineal. r es una conexion lineal en M. podemos de nir en M una conexion lineal poniendo. linealmente independientes para todo x 2 M. y supongamos que ff g es una particion de la unidad subordinada a tal recubrimiento. Y como ejemplos de existencia de conexiones lineales sobre variedades tenemos: 1) La conexion natural D en IRn. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . tales que sop f V (la clausura de los puntos donde f no se anula P esta contenida en V ) y f = 1. considerando el campo de vectores normal unitario N sobre M y de niendo rX Y = DX Y ? DX Y. Xn (los vectores fX1 (x). de nida a partir de la conexion natural y el producto interior en IR3. : : : . Si r es la conexion lineal en la carta (V .

relativos a un sistema coordenado. ' (x1 . por tanto. xn ) las componentes del campo de tensores torsion vienen dadas por las funciones k Tij = ?k ? ?k : ij ji T : X(M) X(M) ! X(M) Se deduce que r tiene torsion nula si y solo si sus coe cientes. Y ] Se ve facilmente. que T es F(M){lineal y. : : : . ? Respecto a un sistema coordenado U. al que se le denomina tensor torsion. xn ) es un sistema de coordenadas en un entorno coordenado U . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Y 2 X(IRn). usando las propiedades de r y del corchete de campos de vectores. : : : . ya que cuando los coe cientes de una connexion con torsion nula se expresan con respecto a una referencia arbitraria (distinta de la formada por los campos de vectores coordenados).2. veri cando 1) rX + Y (Z ) = rX Z + rY Z 2) rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z 3) rfX (Y ) = f rX Y 4) rX (fY ) = (Xf )Y + f rX Y donde f 2 F(M) (funcion diferenciable). Y ]: Pero esto no es cierto en general. (X. son simetricos respecto de sus sub ndices. Si r es una conexion lineal sobre M.146 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales 5. @xn g son los campos de vectores coordenados. 1997 .1) r @ i @xj ij @xk @x k=1 Si D es la conexion natural sobre IRn (ver pagina 143) y si X. j n): (5. Y ) 7! T (X. La de nicion que vamos a dar esta justi cada al comienzo de este tema y corresponde a la De nicion 5. Si (x1 . Una conexion lineal sobre M es una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M).1 Enfoque axiomatico El enfoque de conexiones que sigue es debido a Koszul. entonces DX Y ? DY X = X. sobre M. Es por lo que se suele decir a veces que una conexion sin torsion (con tensor torsion nulo) es simetrica. de nimos las funciones ?k ij sobre U (que llamaremos coe cientes de la conexion) por n @ = X ?k @ (1 i. de nimos las siguiente aplicacion (X. entonces los coecientes no son simetricos en general. Y ) = rX Y ? rY X ? X. : : : . Y ) 7! rX Y . Aunque es preferible decir conexion sin torsion. y @ @ f @x1 .2). de ne un campo de tensores de tipo (1.

: : : . que constituyen la base dual de fE1. se tiene rX Ej 2 X(U ) y as j (X ) = i (rX Ej ) 2 F(U ). y son diferenciables. ' (x1 . por lo que si r es una conexion lineal sobre M. Y ]Z: siendo n @ ?i @ ?i X ? h i Rijk` = @x`j ? @xkj + ?`j ?kh ? ?h ?i : kj `h k ` h=1 Para problemas locales relativos a conexiones. : : : . Eng Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. i Las 1{formas de conexion j estan relacionadas con los coe cientes de la conexion i respecto a la base fE1. i=1 (Z. de nimos la siguiente aplicacion. Consideremos el conjunto f 1 . jk Los campos de tensores torsion y curvatura pueden tambien expresarse a traves de formas diferenciales asociadas a una base de campos de vectores fE1. n g de 1{formas diferenciables sobre U . Y )Z = rX rY Z ? rY rX Z ? r X. Y ) 7! R(X. Z 2 X(IRn). i ya que si X 2 X(U ). por lo que de ne un campo de tensores de tipo (1. Y ]Z: Pero. Eng por k (Ej ) = ?i . : : : . ? Respecto a un sistema coordenado U. por la propiedad 1) de la conexion r. Y.1 Enfoque axiomatico 147 Si consideramos de nuevo la conexion natural D sobre IRn y si X.5. se veri ca DX (DY Z ) ? DY (DX Z ) = D X. 1997 . i Se denominan formas de conexion a las n2 1{formas j sobre U asociadas a r y a la base fE1. Eng una base de campos de vectores diferenciables sobre U . : : : . : : : . Eng en cada punto de U . se pueden transformar sus propiedades a ciertas propiedades de formas diferenciales: Sean r una conexion lineal sobre una variedad diferenciable M n{dimensional. xn ) las componentes del campo tensorial R son n @ @ @ @ X R @xk .3). esto tampoco es cierto en general. @x` @xj = Rijk` @xi . X. : : : . U conjunto abierto (pudiendo ser un abierto coordenado) de M y fE1. Eng en cada punto de U por rX Ej = n X i=1 i j (X )Ei : 8X 2 X(U ): i Las j son lineales. : : : . denominada curvatura: R : X(M) X(M) X(M) ! X(M) Se trata de una aplicacion F(M){lineal.

a cualquier espacio con coordenadas arbitrarias. adoptando el convenio de Einstein. que son equivalentes a la de nicion de los tensores torsion y curvatura. En una variedad M. 1997 . las componentes de un tensor de tipo (1. (x1 . estan relacionadas por las ecuaciones de j estructura de Cartan. xn)) se expresa por (1) X = X i @xi . Y )Ej = i=1 n X i=1 i (X. indica sumatorio en todo el rango del ndice. En efecto. (1) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. si (U. con puntos Suprimiremos el s mbolo del sumatorio. xn)) es otro sistema coordenado. ndices en factores distintos de un mismo sumando colocados uno arriba y otro abajo. las funciones diferenciables que resultan al hallar las derivadas parciales de las componentes del campo X respecto de cada una de las coordenadas en cada sistema coordenado. si X. : : : . consideremos un campo de vectores diferenciable X . Y ) = n X R(X. pues bien.2 Enfoque tensorial o clasico Derivada covariante de campos de vectores Pasamos a generalizar el concepto de derivadas parciales en espacios eucl deos.148 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales sobre un abierto U : De nimos las 2{formas y (denominadas respectivamente forma torsion y forma curvatura) sobre U . : : : . Y 2 X(U ). en general. (x1 . Y )Ei : i (X. que @ respecto a un sistema de coordenadas (U. Y )Ei : j i Las formas diferenciales i . i . i. j . por T (X. segun el cual.1). no constituyen. Dichas ecuaciones son (Ejercicios 149 y 150): d d n i = X j ^ i + i: j j =1 (1a ecuacion de estructura) (2a ecuacion de estructura) n i = X k ^ i + i: j j k j k=1 5.

Esto mismo ocurre para cualquier campo tensorial: sus derivadas ordinarias no son en general. se deduce que las derivadas parciales se transforman segun (5. es decir de sus componentes X i . @X i = @ X ` @xi @xk = @X ` @xi @xk + X ` @ 2 xi @xk : (5. de aqu el nombre de derivada covariante). donde ?i sean jk jk @x funciones diferenciables en U . ensayamos el caso en que dicho termino a a~adir dependa n linealmente de las componentes del vector. las componentes de un tensor. Se trata de ver si es posible a~adir algo lo mas sencillo posible. Se presenta por tanto el problema de ver si es posible generalizar la operacion de derivacion parcial de manera que. y respecto al cual X = X i @ i se sigue.2). es decir. Por simplicidad. teniendo en cuenta @x la ley de transformacion relativa a este cambio de coordenadas @xi X i = X j @xj . su ley de transformacion debe ser j X . que las derivadas parciales se transforman segun la relacion: (5. De su ley de transformacion relativa al cambio de coordenadas (5. : : : . 69). de antemano. a las derivadas n @X i . Comenzaremos con un campo de vectores X . xn) del punto donde esta aplicado el vector y del vector mismo. Para ello. el caso en que el termino a i agregar a las derivadas parciales @Xj . para que el resultado sea un tensor.ki = X .3) @x` @xj @xk @x` @xj @xk @x` @xj @xj @xk @X i .5. ordinarias @xj El termino que se agregue puede depender de las coordenadas (x1 . que no es la ley de transformacion de tensores. 1997 k X.3). aplicada a tensores. A esta nueva operacion le llamaremos derivacion covariante. no son las componentes de un tensor pues no cumplen Luego las funciones @xj la ley relativa al cambio de coordenadas (ver pag. sea de la forma ?i X k .ij sean las componentes de un tensor (en el cual el ndice j sera covariante. de como resultado nuevos tensores.ij = @Xj + ?ijk X k : @x i (5. a esta derivacion covariante es que respecto del producto de tensores se comporte como derivada ordinaria. @x @x i @x @x .2) La condicion que impondremos. La suma obtenida sera: Las n3 funciones ?ijk pueden ser arbitarias.2 Enfoque tensorial o clasico 149 comunes con el anterior. con tal que X. = X.4) o Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.ij @x i @x @x @x X.

5 Diferentes enfoques de conexiones lineales @X k + ?k X j = @X + ? X ij @xi @x y usando (5. cualquiera que sea el campo de vectores X . Dar una conexion en M consiste en dar n3 funciones ?k veri cando (5.3). dado que las derivadas parciales de una funcion s son las componentes de un tensor. y su derivada covariante sera i fX i @f (fX i ). con la misma conexion ?k obtenida con un campo de vectores. Utilizando ahora el principio relativo al comportamiento de la derivada covariante respecto al producto. se le llama jk @x derivada covariante del campo de vectores X . si se tienen n3 funciones ?k que.150 de donde.ij = @Xj + ?i X k dadas por (5. podemos ver como es la derivada covariante de cualquier campo de tensores.5) Por consiguiente. se transforman segun (5. el producto fX es un campo de vectores. cuyos coe cientes forman una matriz de determinante no nulo (el jacobiano de la transformacion de coordenadas). ij Comencemos viendo. En efecto: Sea f una funcion y X un campo de vectores arbitrario.ij . : : : . las funciones ?k a obtener deben servir para cualquier campo de vectores).2) y (5.4).1). luego ij tenemos las n ecuaciones k j 2 k ? @x @x i = ?k @x + @ x @x i ( = 1. obteniendose: 2 k @xi j ? = ?k @x @x @xk + @ x @xk : ij @x @x @x @x @x (5. i Al tensor de componentes X.5). podemos despejar las funciones ? . como soluciones de este sistema lineal. a las ij que se les denomina coe cientes de la conexion. mediante un cambio de coorij denadas. dadas por (5.j = @ (@xj ) + ?ijk fX k = @xj X i + f @Xj + ?i fX k : jk @x Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.4). 1997 . las expresiones de X. resulta ! @xk @x @x @xi @X @x @xk + @ 2 xk @x X +?k X @xj = @X @xk @x +? X @xk @x ) ij @x @x @x @xi @x @xi @x @xi @x @x @x @xi 2 k k j ? @x @x i ? ?k @x ? @ x @x i X = 0: ij @x @x @x @x @x @x Expresion que tiene que ser nula para cualquier campo de vectores X (es decir. son las componentes de un campo de tensores de tipo (1. que las derivadas covariantes de una funcion coinciden con las derivadas parciales. n): ij @x @x @x @x @x @x De estas ecuaciones.5).

Basta multiplicar sus componentes por componentes de campos de vectores y 1{formas en Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. resulta: @!j ?ikj !i + !j.4) de la derivada covariante de un campo de vectores.k = @!k ? ?ikj !i: @x El procedimiento que hemos utilizado para hallar la derivada covariante de una 1{forma. para un campo de vectores arbitrario X consideremos la funcion de nida en cada sistema coordenado por f = X i !i . su derivada covariante es el tensor de tipo (0.k @xk i @xk kj @xk Es decir.5.k = @!k ? ?ikj !i : (5. como X es arbitrario. segun el postulado admitido sobre la derivada covariante de un producto. tenemos @X i + ?i X j ! + X i ! ? @X i ! ? X i @!i = 0: i i.ij = f. teniendo en cuenta el principio relativo a la derivada covariante del producto: i @!i X. es facil ver que esta funcion esta bien de nida en todo M.j = @xj : Tratemos ahora de hallar la derivada covariante de un campo de covectores o tensor de tipo (0. Su derivada covariante coincide con las derivadas ordinarias: X i! (X i !i ).k = @Xk !i + X i @xk : @x Y segun la expresion (5.6) @x En efecto.k = @ (@xk i ) : Desarrollando los dos miembros de esta igualdad resulta. de una 1{forma. 1997 . resulta: @f f.j X i + f @Xj + f ?i X k .2 Enfoque tensorial o clasico 151 Pero. Se tiene la siguiente expresion para su derivada covariante: Si ! es una 1{forma.2) de componentes j !j.ik !i + X i!i. sirve para obtener la derivada covariante de cualquier tensor K . se tiene i (fX i ).1). y.k ? @xk X j = 0 j !j.j X i + fX. y puesto que X es arbitrario. jk @x que comparada con la anterior. es decir.j = f.

q). As . : : : . como facilmente se veri ca. junto con las propiedades formales del comportamiento de la derivada covariante respecto al producto. p y la funcion: 1 Kji1 ip j1 jq X1 Xqjq i11 p ip : De donde.152 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales numero conveniente para obtener una funcion.5). p 1{formas 1 . Para campos de vectores X e Y en M. la formula (5. 1997 (5. dado un sistema de componentes ?k para cada sistema coorij denado (U. Xq . resultara: 1 i Kji1 jp . Rec procamente.1). si K es un tensor de tipo (p. el termino de la derecha es independiente de la eleccion del entorno coordenado U que contiene a x. dada la arbitrariedad de los campos y 1{formas tomados. sin embargo. permite de nir (rU )X Y para todo campo de vectores en un entorno coordenado U .k = q 1 @Kji1 jip i i1 q k + ?k` Kj1 @x i ?1 `i +1 ip ? ?h kj jq 1 Kji1 ip j ?1 hj +1 jq : (5. (x1 . : : : .5). tomemos q campos de vectores X1 .7) Podemos ahora relacionar el concepto de conexion dado aqu con el enfoque axiomatico dado en el parrafo anterior: La formula (5. los cuales estan sujetos ij a la ley de transformacion (5.2). en virtud de (5.5) que expresan los coe cientes de una conexion sobre una variedad M. respecto a diferentes sistemas coordenados. la derivada parcial ordinaria y la derivada covariante coinciden. : : : . de nimos el campo de vectores rX Y sobre M poniendo ?r Y (x) = (r ) Y (x) U XU U X donde XU e YU son las restricciones de X e Y al entorno U conteniendo a x. Tensores torsion y curvatura De las relaciones (5. xn )) en M que estan sujetos a la ley de transformacion (5. e igualando las relaciones obtenidas. hallando la derivada covariante (utilizando el postulado de la derivada de un producto) y la derivada ordinaria.1) de ne los coe cientes de la conexion ?k .5). s es un jk tensor el que tiene por componentes: i Tjk = ?ijk ? ?ikj : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.8) . resulta que dichos coe cientes ?i no son las componentes de un tensor de tipo (1. y aplicar luego el hecho de que para funciones.

2 Enfoque tensorial o clasico El tensor as obtenido se denomina tensor torsion.ih : (5. podemos a rmar: \En general. se obtiene buscando las condiciones para que las derivadas covariantes segundas sean independientes del orden de derivacion. X.9) ! @ ?i @ ?i Rijk` = @xkj ? @x`j + ?h ?i`h ? ?h ?ikh .ik .10) Lo que nos permite a rmar que las n4 funciones Ri son componentes de un jk` h campo de tensores. resulta X. Las derivadas covariantes de este seran. es decir. Consideremos. Luego.ik` ? X. 1997 .10) tanto el primer miembro como Tk` X. Al tensor de tipo (1. jk` Si en vez de un campo de vectores X se parte de un campo de tensores arbitrario.7) i X. kj `j ` k h X.ik` = @Xk + ?ikj X j = @x .10). el campo de vectores X y el campo de tensores de tipo (1. ya que en (5.1) cuyas componentes son las derivadas covariantes de X .i`k = @x`X k + @x`j X j +?i`j @Xk +?ikh @X` + ?h X j ? ?h `j k` k @x @x @x Restando.ik` ? X.i`k = Poniendo nos queda @X i + ?i X j : @xh hj @X i + ?i X j : @xh hj @ ?ikj @ ?i`j h i h i j h i ` ? @xk + ?kj ?`h ? ?`j ?kh X + Tk` X. al hallar las derivadas covariantes cruzadas se obtiene una expresion del tipo (5. miembro a miembro. invirtiendo el orden de derivacion. \Para que las derivadas covariantes segundas de cualquier campo de tensores sean independientes del orden de derivacion es necesario y su ciente que los tensores de curvatura y de torsion sean nulos". no se puede invertir el orden en la derivada covariante".h : @x (5.` @ 2 X i + @ ?ikj X j + ?i @X j + ?i @X h + ?h X j ? ?h = @xk @x` @x` kj @x` `h @xk kj `k Analogamente. resulta j h @ 2 i @ ?i X. por ejemplo. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. segun (5.5.3) de componentes Ri se le denomina tensor curvatura.ih son componentes de tensores para cualquier campo de vectores X .i`k = Rijk`X j + Tk` X. 153 Otro tensor muy importante en una variedad con una conexion.

Como caso particular tenemos que. ci~endonos a su forma clasica inspirada en los n trabajos de Gauss. sea nula. si el ndice = 0. la geometr a observada por un habitante de ella). 1997 .7). podemos realizar las operaciones basicas.k . se puede obtener una conexion que permita la operacion de derivacion covariante y a partir de ella.154 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Conexion de Riemann A partir del producto eucl deo en IR3. Riemann generaliza estos casos especiales e introduce la geometr a sobre una variedad arbitraria n{dimensional. para lo que es necesario de nir un producto interior en cada espacio tangente. como un campo de tensores de tipo (0. En otras palabras. obtenida mediante la conexion buscada. simetrico. kj @xk ki de donde obtenemos por permutacion circular @gij = ?h g + ?h g @gjk = ?h g + ?h g @gki = ?h g + ?h g : ki hj kj ih ij hk ik jh jk hi ji kh k i @x @x @xj Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Bajo el impulso de la teor a de la relatividad general de Einstein (1915). que su tensor torsion Tjk = ?i ? ?i jk kj sea nulo. como calcular la longitud de un vector tangente o los angulos entre vectores tangentes a IR3. Hacia 1854. una mayor generalizacion se hace necesaria: la condicion de de nido positivo del producto interior se debilita a solamente exigir no degenerado. es decir. M es una variedad de Lorentz. Para de nir una derivada covariante se necesita una conexion. y si = 1 y 2 n = dim M. no degenerado y de ndice constante. 2) Que la derivada covariante del tensor metrico g. Para ello supongamos 2) y de (5. Vamos a demostrar que tal conexion se puede obtener y que ademas se pueden exigir las siguientes condiciones: i 1) Que la conexion sea simetrica. usando el isomor smo Tp(IR3 ) ' IR3 . La teor a de super cies en IR3 . g es una asignacion diferenciable que a cada punto x 2 M le asocia un producto escalar gx en el espacio tangente Tx(M) y el ndice de gx es el mismo para todo x 2 M. es una variedad provista de un tensor metrico g. se trata de una variedad de Riemann: cada gx es un producto interior (de nido positivo) sobre Tx(M). quien en 1827 expuso la geometr a intr nseca de una super cie en IR3 (es decir. expresion que da la derivada covariante de un tensor arbitrario. Se trata de ver ahora si del tensor metrico g de un espacio riemanniano.2) sobre M. Una variedad semi{riemanniana.k = @gij ? ?h ghj ? ?h gih . a la que llamaremos simplemente espacio de Riemann. Para ello de nimos un tensor metrico g sobre una variedad M. resulta: 0 = gij. solo depende del producto escalar de vectores tangentes a la super cie. gij. obtener un tensor curvatura.

Luego resulta que en un espacio de Riemann: \Por contracion de ndices del tensor curvatura se puede obtener un solo tensor no nulo el cual es simetrico y que le denominamos tensor de Ricci". podemos despejar los coe cientes ?ijk . ver (5. a la que se le denomina conexion riemanniana. (5. resulta i i i = @ ?ji ? @ ?ki .5.11).2 Enfoque tensorial o clasico 155 Restando las dos ultimas relaciones de la primera y teniendo en cuenta la condicion impuesta 1). ella debe estar dada por (5. despues de una transformacion de coordenadas debe comportarse de acuerdo con la ley dada por las formulas (5. Y.5). usando las correspondientes leyes de transformacion para los coe cientes gij y gij . ?i = ?i . nalmente. obteniendose: ?k = 1 gkh @gjh + @gih ? @gij . por contracion del primer ndice. resulta el mismo tensor salvo signo. Rijk @xk @xj que se comprueba facilmente que es nulo. Solo queda por probar que estas expresiones de los ?i (denominados s mbolos de Christo el jk de segunda especie) son de hecho las componentes de una conexion. 1997 . Para lo cual. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ij 2 @xi @xj @xk de donde. dado que el tensor metrico g es no degenerado. Por lo que si existe una conexion que cumple las condiciones 1) y 2). simetr a de los coe cients de la conexion. Por contraccion del ultimo ndice del tensor curvatura se obtiene el tensor Sij = Rh : ijh Por contraccion del ndice intermedio. resulta: jk kj ?h gkh = 1 @gjk + @gki ? @gij .11) ij 2 @xi @xj @xh donde los gij son los coe cientes de la matriz inversa de la formada con los gij .9) @ ?i @ ?i Rijk` = @xkj ? @x`j + ?h ?i`h ? ?h ?ikh . kj `j ` k donde las componentes de la conexion ?i . Lo cual no tiene di cultad establecerlo. son ahora los s mbolos de Christo el de jk segunda especie. Tensores deducidos del tensor curvatura por contraccion El tensor curvatura de un espacio de Riemann es.

Supongamos que los puntos x e y estan en un entorno coordenado U que contiene a la curva . es necesrio introducir una estructura adicional sobre la variedad. ? 2) yx es el isomor smo inveros de xy : yx = xy1. Le exigimos ademas las condiciones siguientes: 1) Si z es un punto de entre x e y. que llamaremos conexion.i donde Gij = gihgkj Gkh . Los espacios vectoriales tangentes Tx (M) y Ty (M) en dos puntos x e y de M son isomorfos. por una aplicacion lineal no singular que lleve una base Ex de Tx(M) sobre una base Ey de Ty (M). o sea Gij = 0 .` = 0: 5. Sea una curva diferenciable sobre M que une los puntos x e y. se lleva a cabo utilizando la llamada identidad de Bianchi. 1997 . (0 t 1) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. La demostracion de este hecho. denominada curvatura escalar del espacio: r = gij Sij : Otro tensor importante es el tensor gravitatorio de Einstein de nido por Gij = Sij ? 1 rgij . Tal conexion sera obtenida.h + Rij`h. fundamental en la teor a de la relatividad general de Einstein. Entonces puede ser representada por las ecuaciones xi = xi (t) donde (0) = x y (1) = y. Necesitamos de nir un isomor smo xy : Tx(M) ! Ty (M) que dependa solo de los puntos x e y y de la curva que los une.k + Rijhk. Ahora bien. entonces se requiere que xy = zy xz . ya que ambos son de dimension n.156 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales A partir del tensor de Ricci se puede construir la funcion. pero no canonicamente isomorfos. relativa a las derivadas covariantes del tensor curvatura: Rijk`. con el n de obtener un isomor mo determinado que relacione Tx(M) con Ty (M). Esta \conecta" los espacios tangentes en diferentes puntos de la variedad. 2 el cual es simetrico y tiene la propiedad de tener la divergencia nula. por ejemplo.3 Conexiones de nidas por caminos Sea M una variedad diferenciable de dimension n.

xn ). Tenemos entonces la _ ecuacion diferencial v + !(x. diferenciando la ultima ecuacion. Requerimos que la ecuacion (5. entonces. _ As vemos que un isomor smo entre los espacios tangentes en puntos de la curva se obtiene asociando a cada punto de una matriz ! cuyos elementos son homogeneos de grado uno en x. es decir. Tenemos (2) d @2 _ _ v = dt @x i vi = @xix j xj vi + @x i vi : @x @x @x _ Entonces o sea De donde resulta (2) @x _ ?! v = @xi @xj xj vi ? @x i !ji vj @x @2 _ i ! @xk + @xkx j xj ? !k @x i vk = 0 @x @x @x 2 En esta Seccion.12) sea invariante por un tal cambio. As dado un vector v0 2 Tx(M) da lugar a un campo de vectores a lo largo de . _ Consideremos ahora el efecto que produce sobre la expresion local de ! un cambio de coordenadas x = x (x1 . De la forma de dicha ecuacion. omitiremos ocasionalmente los signos de sumatorio. un resultando estandar de la teor a de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden asegura que existe una unica solucion con la condicion inicial v0 cuando t = 0. x) _ es homogenea de grado 1 en x. Fijadas unas bases. Es necesario. obtenemos v_t + !tvt = 0: Supongamos ahora que ! depende solo de x(t) y de x(t). no obstante. esto sera posible si !(x. podemos escribir vt = At v0 2 T (t)(M): Supongamos ahora que los elementos de At . x)v = 0: _ _ (5. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. obtenemos _ _ t v_t = At v0 = At A?1 vt . si v0 2 Tx(M).3 Conexiones de nidas por caminos 157 Tratamos de encontrar un isomor smo t : Tx(M) ! T (t)(M).5. 1997 . como hemos hecho en la anterior. la ecuacion diferencial debe ser invariante respecto a un cambio de parametro. que el isomor smo t sea independiente de la parametrizacion particular de . considerados como funciones de t son diferenciables. _ t y poniendo ?!t en vez de la matriz At A?1 .12) Ahora bien. t puede ser representado por una matriz no singular At y. : : : .

supongamos que campo de vectoresensobreentorno 1 . Si ponemos !ji = ?ijk xk .13) Luego. en el que r es la conexion en M con coe cientes ?ijk cumpliendo (5. Las componentes de la matriz (! ) que determina la misma conexion relativamente al sistema coordenado (x1 . Y de la formula (5. una conexion esta de nida a lo largo de una curva . _ (5. xn) estan dadas por (5.15) @x @x @x Para relacionar este enfoque. 1997 . Y que t : T (0)(M) ! T (t)(M) es el desplazamiento paralelo (o transporte paralelo) a lo largo de desde (0) a (t). que es cuando ! es lineal en x. : : : .13) se deduce que la ley de transformacion de los coe cientes de la conexion respecto a un cambio de coordenadas es @2 ? @x j @xk = ?i @x i ? @xj x k : jk @x @x @x @x O bien @xi @ 2 @xi ?ijk = ? @x j @xk @x + @xj x k @x : (5. : : : .14) a las funciones ?ijk se denominan coe cientes de la conexion. : : ." la curva queda un ?U. con el axiomatico de Koszul. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. bastara establecer el siguiente resultado.15): \Sea Y un campo de vectores sobre una curva en una variedad diferenciable n{dimensional M ( : 0. xn ). se dice en_ tonces que ! es una conexion lineal. por una matriz (!j ). !0 t donde t : T (0)(M) ! T (t)(M) es desplazamiento paralelo a lo largo de la curva desde (0) a (t). Consideraremos un caso particular. xn ) y denotamos tambien por Y un (x U ex@ tension del campo de vectores Y dado sobre . relativa a un sistema i cordenado (x1 .158 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales @x = !i @x ? @ 2 x xi ! @xj j @xi @xj @xi _ (5.13). Para: demostrar este resultado. Entonces Y = Y i @xi . 1] ! M) con (0) = x y 0 (0) = Xx . entonces rXx Y = tlim 1 ? t?1?Y (t) ? Y (0) . para el caso particular de conexiones lineales.

5.3 Conexiones de nidas por caminos τ−h1(Y(h))=Z(0) Y(0) Xx Y(h)=Z(h) h Zk 159 0 t 0 ξ(k) h Fig. : : : . existira para cada k = 1.14) dZ k (t) + ?k ? (t) Z i(t) d j (t) = 0. n). n. tal que ? Z (0) = h 1(Y (h) ). segun (5.1: Transporte paralelo Fijando un h. ij dt dt ? (h) (k = 1. veri cando Z k (h) = Y k Aplicando el teorema del valor medio. sea Z el campo de vectores paralelo a lo largo de . 5. 1997 . Ponemos @ Z (t) = Z i(t) @xi : j (t) La caracterizacion de ser Z paralelo es.12) y teniendo en cuenta (5. h . se tiene entonces que Z (h) = Y (h). : : : . lim 1 h! j (0) resulta para cada componente 1 ?Z k (0) ? Y k (0) = 1 Z k (h) ? h dZ k ( (k)) ? Y k (0) = h h dt 1 Y k (h) ? Y k (0) ? dZ k ( (k)) = =h dt j ? 1? = h Y k (h) ? Y k (0) + ?k ( (k)) Z i( (k)) ddt ( (k)): ij Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. un (k) 2 ]0. tal que k k (h) ? Z k (0) = h dZ ( (k) ): Z dt Como ? 1? ? @ lim0 h h 1(Y (h) ) ? Y (0) = h!0 h Z k (0) ? Y k (0) @xk .

A la correspondiente aplicacion inducida tambien la denotaremos por .4 Enfoque por brados Distribucion horizontal en T (M) Si T (M) es el espacio brado tangente sobre una variedad diferenciables M de dimension n.160 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Cuando h ! 0 (que asocia diferentes Z para cada h) resulta: 1? ? lim h h 1(Y (h)) ? Y (0) = t!0 j k ? ? @ = r 0 Y (0): = dYdt(t) (0) + ?k (0) Y i (0) ddt (0) @xk ij j (0) Con lo queda probado el resultado enunciado. 5. Denotaremos por Vv el conjunto de vectores verticales en v 2 T (M). 1997 . cada espacio vectorial Tx(M) (con la estructura diferenciable canonica) es una subvariedad regular n{dimensional de T (M). consideremos el difeomor smo : T (M) ! T (M) de nido por (v) = v. Un vector tangente a T (M) en un punto v 2 T (M) se dice que es vertical si es tangente a la subvariedad T (v)(M). esto es : Tv (T (M)) ! T v (T (M)). al ser la proyeccion canonica : T (M) ! M submersion. nos permitira asignar a cada v 2 Tx(M) un subespacio vectorial Hv de Tv (T (M)) de dimension n. Existe una caracterizacion de vectores verticales a traves de la aplicacion : W 2 X(T (M)) es vertical () (W ) = 0: Para todo 2 IR ?f0g. Dada una conexion lineal r sobre M. Dichos subespacios deberan tener las siguientes propiedades: 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v ( 2 IR ? f0g) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. al cual llamaremos subespacio horizontal pues no va a contener vectores verticales salvo el vector nulo.

: : : .4 Enfoque por brados T(M) 161 v H v Hv π M π(v)=x Y v Fig. elegimos una carta U. ' (x1 .2: Distribucion horizontal en T (M) 3) H : v 7! Hv es una distribucion diferenciable. 1997 .5. : : : . que es independiente de la eleccion del campo de vectores Y y que tiene las propiedades requeridas 1). n). satisface i=1 las condiciones requeridas si y solo si n @Y k (x) + X ?k (x)Y j (x) = 0. k = 1. 2) y 3). ponemos: Hv = Y (Tx (M)): Demostremos que se trata de un subespacio vectorial de dimension n de Tv (T (M)). Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. x2n ) la correspondiente carta inducida en T (T (M)). : : : . Para ello. que en U se expresa por Y = Y @xk . procedemos de la siguiente forma: Escojamos un punto (vector en x) v 2 T (M) y supongamos que tenemos un campo de vectores Y 2 X(M) tal que Yx = v y ruY = 0. ij @xi j =1 ? Y k (x) = vk (i. xn ) de M alrededor de x 2 M ee e y sea U . 5. ' (x1 . 8u 2 Tx(M): Recordemos que Y se interpreta como una aplicacion Y : M ! T (M) diferenciable. Y : Tx(M) ! Tv (T (M)). Consideremos su aplicacion inducida en x. Un e n X k @ campo de vectores Y sobre M. Para de nir Hv .

j = 1. Y entonces Tv (T (M)) = Hv Vv . xn ) ij n Xk @ y v = v @xk (es decir. Todo campo de vectores sobre T (M) cuyos representantes son vectores horizontales se denomina campo de vectores horizontal. e k+1 Es claro que podemos escoger un campo de vectores satisfaciendo estas condiciones. el unico vector de Hv que tiene imagen nula por es el nulo. de nidos por j. En los campos de vectores sobre una carta inducida en T (M) de nidos por (5. es inyectiva sobre Hv . Un vector perteneciente al subespacio Hv se dice que es horizontal. por tanto.162 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales siendo ?k los coe cientes de la conexion r relativos a la carta U. y veri ca (Hv ) = Tx(M). 2) La aplicacion : Tv (T (M)) ! T v (T M)). Se tiene el siguiente resultado facil de probar que relaciona la integrabilidad de la distribucion horizontal con la curvatura de la conexion que la determina: \Sea r es una conexion lineal sobre una variedad M y E1. : : : .16) mas arriba.k=1 n X k n+j @ Ei = @@ i ? (?ij )x @ xn+k . ' (x1 . : : : .16) forman una base en cada punto de los subespacios Hv . como dim Hv = dim Tx (M). Entonces n n @ + X @Y k @ @ ? X vj ?k (x) @ : @ Y @xi jx = @ xi jv e k=1 @xi jx @ xn+k jv = @ xi jv j. 1997 . Luego (Hv ) = H v : 3) La distribucion H : v 7?! Hv es diferenciable ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables Ei. que es entonces un subespacio de dimension n de Tv (T (M)). : : : . A la distribucion H se le denomina distribucion horizontal sobre T (M) o bien se dice que H es una conexion en el brado tangente T (M). 1) La aplicacion inducida : Tv (T (M)) ! Tx(M) es suprayectiva. Los campos de vectores en ?1 (U ). vk = xn+k (v)). veri ca (Ei jv ) = Ei j v .k=1 ij @ xn+k jv e e e Estos vectores (que no dependen de la eleccion de Y ) forman una base para Hv . n) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. El subespacio Hv de Tv (T (M)) as obtenido se dice que es horizontal. e e x e ? (5. por lo que Hv \Vv = f0g. Entonces si r tiene curvatura nula se veri ca que Ei. as . Ej ] = 0: (i.

entonces podemos dar una conexion en M (segun la de nicion de Koszul).5.17) Consideremos ahora un campo de vectores sobre M. es decir. Y. vZ sera considerado un elemento de Tx(M)." 163 Conexion en M determinada por una distribucion horizontal en T (M) Veamos ahora el rec proco de la construccion anterior. veri cando: 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v . Y : M ! T (M). Identi cando el tangente al espacio vectorial Tx(M) en v con el propio Tx(M). es decir. sea f 2 F(M). 8 2 IR ? f0g 3) H : v 7! Hv es diferenciable. Z 2 X(M) y 8f 2 F(M): 1) rX + Y Z = rX Z + rY Z 2) rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z 3) rfX Y = f rX Y 4) rX fY = (Xf )Y + f rX Y: Dada una conexion H sobre T (M). de acuerdo con la identi cacion hecha. 8X. si tenemos una conexion en T (M) dada por un distribucion H .4 Enfoque por brados (Es decir. y un vector Xx 2 Tx(M). entonces (fY ) (Xx ) = f (x)(Y (Xx)) + Xx(f )Yx . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1997 rXx Y = v(Y (Xx )) 2 Tx(M) (5.18) . viene a ser v( (Z )) = vZ (5. Vv = Tv (Tx(M)) Tx(M). dar una aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M) veri cando. Para establecer la ultima. la distribucion horizontal es integrable). La condicion (2) para H es equivalente a la ecuacion (hZ ) = h( (Z )) o a (vZ ) = v( (Z )). Esta ultima. es decir. usaremos la descomposicion en suma directa Tv (T (M)) = Hv Vv . De nimos Es claro que r veri ca las tres primeras propiedades de conexion. para de nir la componente horizontal hZ y la componente vertical vZ de un vector Z 2 Tv (T (M)).

tal que Yx = v y ruY = 0. 1997 . : : : . y sea ? : L(M) ! M la aplicacion proyeccion. entonces ? d d ? (fY ) (Xx) = dt (fY )( (t)) = dt f ( (t))Y ( (t)) = Xx (f )Yx + f (x) Y (Xx ) : jt=0 jt=0 Si tomamos ahora la componente vertical en ambos miembros de (5. en ) = x.164 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales donde Yx 2 Tx(M) lo identi camos con el tangente a Tx(M) en f (x)Yx . : : : . da lugar a esta misma distribucion si emprendemos la construccion rec proca. xn ) . ' )= 2 Ag permite de nir una estructura de Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. e1 . : : : . si designamos por Hv Tv (T (M)) los espacios horizontales determinandos 0 por la conexion r recien obtenida. ee e e denado en L(M) U . xn . Distribucion horizontal en L(M) Si M es una variedad diferenciable n{dimensional. siendo Y 2 X(M). eng es una base de Tx(M) . Yx 2 Tf (x)Yx (Tx (M)). 8u 2 Tx(M). ' )= 2 Ag es un atlas para la estructura e e diferenciable de M. resulta ? v (fY ) (Xx ) = v (f (x)(Y (Xx))) + Xx(f )Yx : rXx (fY ) = f (x)rXx Y + Xx (f )Yx : As r es una conexion en M (segun Koszul). resulta que Hv = Y (Tx (M)). : : : .17). donde ponemos U = ?1 (U ) y e e1 en 2 ' : U ! IRn+n homomor smo coordenado con funciones coordenadas de nidas e e e para p (x. en ) x 2 M y fe1. n): ej = xj (p) @xi i=1 jx No tiene di cultad probar que si f(U . sea el sistema coor. entonces f(U . e1 . x1 . 8u 2 Tx(M) implica que Y (u) 2 Hv . xn ) es un sistema coordenado sobre M. : : : . ' (x1 . Para probar esta formula aplicamos la regla del producto para las derivadas: Si : I ! M es una curva tal que (0) = x y 0 (0) = Xx. en ) 2 U por xi (p) = (xi )(p) = xi (x) (i = 1. Luego 0 Hv = Y (Tx (M)) = Hv .18) y usando (5. n) e n X i @ e (j = 1. Esta conexion r en M determinada por la distribucion H : v 7! Hv en T(M). ' (x1?: : : . Si U. : : : . : : : . 8u 2 Tx(M): Pero ruY = vY (u) = 0. En 0 efecto. consideremos el conjunto L(M) = p (x. e1 . : : : . es decir. de nida por (x.

a) 7?! a : L(M) ! L(M). As la referencia canonica tiene las coordenadas de (x. IR) ?! L(M) (p (x. es una subvariedad regular de L(M) de dimension n2. A sU le denominamos seccion local canonica o campo de referencias basico. es decir. A la que llamaremos brado de referencias lineales sobre M. a) = pa = (x. IR) ?! U = ?1(U ) (x.4 Enfoque por brados 165 variedad diferenciable sobre L(M). tal que (Zp ) = 0. IR) ?! ?1(x) = Lx a 7?! sU (x)a: Un campo de vectores Z 2 X(L(M)) que queda tangente a cada L (p) (Zp 2 Tp(L (p))). n X i=1 ai1vi .5. @x1 jx. aqu de nida se denominada traslacion a la derecha. 3) Finalmente si U es un abierto coordenado de M. ya que sU asigna a cada punto del entorno coordenado U la referencia en ese punto determinada por los campos de vectores basicos. 2) Sea ahora. para cada abierto coordenado U de M. : : : . consideramos la aplicacion e h : U GL(n. @xn jx): Tambien sU es diferenciable y sU = 1U (identidad en U ). vn). IR) es el grupo lineal general. Denotaremos por Vp el conjunto de vectores verticales en p 2 L(M). a la que denominamos bra sobre x. veri cando las Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. (p. IR). vamos ahora a de nir a partir de ella una distribucion H : p 7! Hp en el brado de referencias lineales L(M). a) 7?! h(x. : : : . ?1(x) = Lx. 1997 ?1 (U ). la aplicacion : L(M) GL(n. e induce sendas aplicaciones diferencianbles Ra p : GL(n. IR) ! L(M) p 7! pa a 7! pa La aplicacion Ra. : : : . n X i=1 ainvi ): es diferenciable. Sea r una conexion sobre M. Consideremos ahora las siguientes aplicaciones: 1) Si GL(n. y es difeomorfa a GL(n. se dice que es vertical. a) = sU (x)a: en GL(n. v1 . El conjunto de todas las referencias lineales en un punto x 2 M. e matriz identidad hU es un difeomor smo. el cual permite asignar coordenadas a los elementos de . la aplicacion sU : U ?! L(M) @ @ x 7?! sU (x) = (x. e). IR) a traves de la aplicacion hx : GL(n.

' (x1 . : : : . el cual es. 1997 ? . p (x. : : : . 8u 2 Tx(M) donde rus denota (ruY1. Para de nir Hp procedemos de la siguiente forma: Escojamos un punto (referencia en x) p 2 L(M). v` = xk (p). ` k=1 Los teoremas relativos a ecuaciones diferenciales permiten escoger un campo de referencias satisfaciendo a estas condiciones. k. es decir. Yn) sobre M. : : : . : : : . ` = 1. : ?: .`=1 @xi @ xk jp @ xi jp j. n) satisface las condiciones requeridas si solo si n @Y`k (x) + X ?k Y j (x) = 0. Yn). xn ) ij n Xk@ k e y v` = v` @xk . ruYn). : : : . : : : . x1 . n) siendo ?k los coe cientes de la conexion r relativos a la carta U. ' (x1 . xn ) en M alrededor de x 2 M y : ee e sea la correspondiente carta inducida en L(M ) U . : : : . : : : . v1 .` ij ` @ xk jp e e` e` Estos vectores (que no dependen de la eleccion de s) forman una base de Hp . entonces. xn . ij ` @xi j =1 k Y`k (x) = v` (i. vn) y supongamos que tenemos un campo de referencias (una seccion) s : M ! L(M). Yng son campos de vectores diferenciables que forman una base del espacio tangente a M en cada punto. ' (x1 . que es independiente de la eleccion del campo de referencias s elegida y que tiene las propiedades requeridas 1). : : : . 2) y 3). Es claro que podemos escoger un campo de referencias satisfaciendo estas condiciones.k. fY1. s (Y1. que en U se expresa por Y` = n X k=1 @ Y`k @xk (` = 1. Ponemos Hp = s (Tx (M)): Demostremos que se trata de un subespacio vectorial de dimension n de Tp(L(M)). xn ) . Entonces n n @ @ + X @Y`k @ = @ ? X ?k (x)vj @ : s @xi jx = @ xi jp e k. : : : . Un e e1 en campo de referencias s (Y1 . un subespacio vectorial de Tp(L(M)) de dimension n. ? Para ello elegimos una carta U. tal que s(x) = p y rus = 0. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.166 siguientes propiedades: 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales 1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7?! Hp es una distribucion diferenciable.

As .k. ruYn) = 0.5. Por lo que w = s (v) = 0. es decir. de nidos por n @ ? X (?k )xj @ Ei = @ xi e j. Un campo de vectores sobre L(M) cuyos representantes en cada punto son vectores horizontales se denomina campo de vectores horizontal. se tiene i=1 i=1 i=1 i=1 n n ?r (X ai Y ). ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables Ei . si w 2 Hp \ Vp. probemos que (Ra ) (Hp ) = Hpa. : : : . n) forman una base para cada subespacio Hp . IR). Transporte paralelo deducido por una distribucion horizontal en L(M) Veamos ahora el rec proco de la construccion anterior. : : : . veri cando: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . se tiene (w) = 0. resulta que existe v 2 Tx(M) tal que s (v) = w. s (Y1 . al veri carse 1 n rus (ruY1. n n X X Pues si a (aij ). : : : . si tenemos una conexion en L(M) dada por un distribucion H . Yn) y sa ( ai Yi .4 Enfoque por brados 167 e Los campos de vectores en U = ?1(U ). A los elementos de Hp se les denomina vectores horizontales. ? Si s es un campo de referencia que de ne Hp. Como ademas w 2 Vp. : : : .`=1 ij e` @ xk e` (i = 1. Por lo que Tp(L(M)) = Hp Vp: 2) Sea a 2 GL(n. Es decir. El subespacio Hp de Tp(L(M)) se dice que es horizontal. usando un campo de referencias s que permita de nir Hp. X ai (r Y ) = i=1 1 u i i=1 n u i = 0: En consecuencia (Ra) (Hp ) = (Ra) (s (Tx (M)) = (sa) (Tx(M)) = Hpa: 3) La distribucion H : p 7! HP es diferenciable. Luego (w) = (s (v)) = v = 0. : : : . r (X ai Y ) ru(sa) u u 1 i n i n n ? X ai (r Y ). Hp no contiene vectores verticales salvo el nulo. resulta que (sa) Tx (M) = Hpa. 1997 . ai Yi ). 1) La aplicacion : Tp(L(M)) ! Tx(M) es sobreyectiva y se veri ca (Hp) = Tx(M). A la distribucion H se le denomina distribucion horizontal sobre L(M) o se dice que H es una conexion en el brado de las referencias lineales L(M ).

168 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales 1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra ) (Hp ) = Hpa 8a 2 GL(n. : : : . entonces por integracion de las ecuaciones diferenciales ordinarias (ver Seccion 5. de nimos el levantamiento horizontal de a una curva horizontal b : 0.3.3: De la propiedad (1) de H . : : : . se sigue claramente que : Hp ! T (p)(M) es un isomor smo para cada p 2 L(M ). existe un unico campo de vectores X sobre L(M) horizontal y b b que se proyecta en X . Si : 0. para todo campo de b vectores X sobre M. (5. A este campo b de vectores X le llamaremos levantamiento horizontal de X . 1997 . Teniendose la existencia del levantamiento horizontal de campos de vectores. e1 . IR) 3) H : p 7! Hp es diferenciable: Entonces podemos de nir el transporte paralelo en M. Y como se veri ca que r 0 Ei = 0.j=1 ij dt (k = 1. la encontramos en la construccion que hemos hecho de una conexion en L(M) a partir de una conexion r en M y del transporte paralelo asociado a esta. A saber: Si r es una conexion sobre M. es decir. y por tanto dar una conexion en M (segun la de nicion de Koszul). de Tp(L(M)) = Hp Vp y del hecho de que Vp es el nucleo de : Tp (L(M)) ! T (p)(M).(5. es decir. b Levantamos T a un campo de vectores horizontal T sobre ?1 (U ). 1] ! L(M) que se proyecta en . ng resulta que b0 (t) 2 H b(t). Una curva diferenciable : 0. 8p 2 L(M).14)) n dY k + X ?k Y i dxi = 0 dt i. en ) 2 L(M) (refererencia en x) y es una curva en M con (0) = x. como se hizo en la Seccion 5. es decir. E (t).12). 8i 2 f1. E (t) t 7?! b(t) 1 n en L(M). 1] ! M es una curva diferenciable en M. esto es Xp 2 Hp y (Xp) = X (p). para obtener el levantamiento horizontal de . donde cada Ei es el transporte paralelo de ei = Ei(0) a lo largo de . y tomamos la b curva integral de T . n) podemos transportar el espacio tangente a lo largo de curvas en M. extendemos T a un campo de vectores diferenciable a un entorno U de un trozo de curva que no se corte a si misma. La justi cacion de la de nicion de transporte paralelo en L(M ) relativo a la conexion H que vamos a dar. tal que b = . se puede dar el concepto de levantamiento de curvas por una v a natural. : : : . Si p (x. : : : . Lo ultimamente expuesto justi ca la siguiente de nicion: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Consecuentemente. 1] ! L(M) se denomina horizontal si sus vectores tangentes 0(t) son horizontales. As si es una curva en M con campo de vectores tangente T . b es una curva horizontal. entonces por transporte paralelo de nimos una curva diferenciable ? (t).

que no depende del levantamiento horizontal de tomado. 8a 2 GL(n. e1 . sea b : 0. : : : . con b(0) = p. Si : 0. 1997 . IR) es la matriz cambio de base. Decimos que la aplicacion t es el transporte paralelo a lo largo de . 1] ! L(M).4 Enfoque por brados Sea L (t) = ?1 ( (t)) es la bra sobre referencias lineales de T (t)(M). El levantamiento de partiendo de q sera entonces Ra b : 0. Es facil demostrar que i=1 L (t) t (p) = b(t) pa( ) = p(a ) f e 8 2 IRn. donde a 2 GL(n. como la e aplicacion (que tambien denotamos por t ) t : Tx (M ) ?! T (t)(M ) g v 7?! t(v) = b(t)( ) esto es. p (x. 1] ! L(M) el levantamiento horizontal de con valor inicial b(0) = p. en) 2 L(M). el conjunto de todas las donde b es el levantamiento horizontal de . El vector v se expresa de forma unica respecto a la referencia p. es decir. Toda referencia en un punto x 2 M. existe un unico 2 IRn tal que p( ) = v. Es claro que t Ra = Ra t. IR). De nimos entonces el transporte paralelo en M sobre la curva . Por lo que v = p( ) = p a(a?1 ) = pa(a?1 ) = q(a?1 ): e e f e ? As la de nicion de t con respecto a Ra g g ] t (v ) = (R^ t)(a?1 ) = b(t)a(a?1 ) = b(t) a(a?1 ) = b(t)( ): a b)( b da ? Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. consideremos otra referencia en Tx(M) distinta de p. sera de la forma q = pa. 1] ! M es una curva en M y v 2 Tx(M). es de nido de la forma usual. determina un isomor smo n Xi n ! T (M) p : IR e 7! ei : (p) se trata de la aplicacion que cada n{upla de numeros reales le asigna el vector que tiene esos numeros reales como componentes respecto a la referencia p. a cada vector v 2 Tx(M) de componentes respecto a la referencia p. de una matriz de orden n por un elemento de IRn. donde el producto a . De nimos t : L (0) ?! p 7?! 169 (t). Para ver que esta aplicacion esta bien de nida. pues Ra b es tambien un levantamiento horizontal por la condicion (2) de H . Veamos que este desplazamiento paralelo en L(M) pemite de nir el transporte paralelo en M. se le asocia el vector en T (t)(M) cuyas componentes respecto a la referencia b(t) son . es decir. es decir.5.

p e g es la referencia con primer vector v). Por consiguiente. es decir. esto signi ca que para algun u 2 Tx(M) = T (t)(M). 1997 . sea x0 = (v0 ) la proyeccion sobre M y po 2 Lx0 L(M) una referencia en el punto x0. : : : . si es una curva en M. Se ve que t : Tx (M) ! T (t)(M) lleva una base de Tx (M) en una base de T (t) (M). Ya que si tomamos la referencia p de forma que p (1. resulta que t(v) = b(t) (1. Existe un unico 0 2 IRn que representa las componentes de v0 respecto a p0. p0( 0 ) = v0. Fijado 0 . Con lo que r 0 (t) s = 0. 0)? = v (es decir. consideremos la curva b en L(M) (levantamiento horizontal) tal que b = y b0 (t) es horizontal. veamos que de ne una distribucion y solo una K : v 7! Kv sobre T (M) tal que Tv (T (M)) = Kv Vv 8v 2 T (M) Para de nir Kv0 en un punto dado v0 2 T (M). de hecho u = (s (u)) = ( b0 (t)) = 0 (t).170 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales La aplicacion t : Tx(M) ! T (t)(M) es un isomor ?smo entre espacios vectoriales. Supongamos ahora que H esta de nida por una derivada covariante r en M. con rus = 0. 0) . el transporte paralelo de nido con respecto a la conexion H es el mismo que el transporte paralelo dado por r. Esto implica que las derivadas covariantes son las mismas. 0. Supongamos dada una conexion H en L(M). 0. : : : . este transporte paralelo dado por H coincide con el que determina r. Por de nicion de H a partir de r.3 vimos la siguiente expresion. En efecto. Ya tenemos. por tanto. de nido a partir de una conexion H en L(M ) el transporte paralelo en M. En la Seccion 5. esto es t(v) es tambien el primer vector de la referencia b(t) en T (t)(M). tenemos b0 (t) = s (u). e determina una aplicacion h 0 : L(M) ! T (M) p 7! h 0 (p) = p( 0) e Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. que de ne la derivada covariante de campos de vectores en M en funcion del transporte paralelo: 1? ? rXx Y = hlim0 h h 1(Y (h)) ? Yx : ! Distribucion horizontal en T (M) determinada por una distribucion horizontal en L(M) Expondremos a continuacion otra manera de de nir la conexion en T (M) a partir de la conexion en L(M). Lo que quiere decir que los campos de vectores que forman el campo de referencias s son paralelos a lo largo de con respecto a la conexion r original.

Pues si Zp0 2 Hp0 tal que (h 0 ) (Zp0 ) = 0. concluimos que Zp0 = 0. existe un unico 0 2 IRn tal que qe ( 0) = v0 . de donde se deduce que t h 0 (Wp0 ) = ( r ) (Wp0 ) = 0. IR). en efecto. 0 por la propiedad (1) de H . si Yv0 2 Vv0 \ Kv0 se tiene que (? t ) (Yv0 ) = 0 y 9Wp0 2 Hp0 tal que (h 0 ) (Wp0 ) = Yv0 . En efecto. Concluimos que Tv0 (T (M)) = Kv0 Vv0 Demostremos ahora que (Kv0 ) = K v0 . por lo que tiene que ser Wp0 = 0 y.5. si q0 es otra referencia en x0. e g e 0 as . Concluimos que dada una conexion en L(M) por una distribucion H : p 7! Hp. Entonces 0 ] h 0 (p) = p( 0 ) = p(a 0 ) = pa?1 ( 0) = h 0 (pa?1 ) = (h 0 Ra?1 )(p). (h 0 ) (Wp0 ) = Yv0 = 0. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. ella determina una unica conexion en T (M). ya que esta generada por los campos de vectores diferenciables inducidos por los campos que gereran la distribucion diferenciable H : p 7! Hp en L(M). t r p0 Vp0 . de donde la inyectividad. de nimos Kv0 = (h 0 ) (Hp0 ) Veamos que este subespacio no depende de la eleccion de p0 sobre Lx0 . dada por la distribucion K : v 7! Kv . para todo p luego esto es. resulta si denotamos momentaneamente por t : T (M) ! M y proyecciones canonicas. e e (h 0 ) (Hq0 ) = (h 0 Ra?1 ) ((Ra ) Hp0 ) = (h 0 ) (Hp0 ): La aplicacion (h 0 ) restringida a Hp0 es inyectiva. q0 = p0a para a 2 GL(n. Y como. la distribucion K : v 7! Kv es diferencible.4 Enfoque por brados 171 p0( 0 ) = v0 = qe ( 0) = p0a( 0) = p0(a?1 0) ) 0 = a 0 . e e Finalmente. por tanto. ?( por (rh : )L(M) !=M( las (respectivas Es decir que tambien Z se2 tiene entonces ) (Zp0 ) ) Zp0 ) = 0. as Wp0 2 Hp0 \ Vp0 . esto es equivalente a establecer que h 0 = h 0 . Luego dim Kv0 = dim Hp0 = dim M. Tambien se tiene que Vv0 \ Kv0 = f0g. h 0 (p) es el vector en (p) con componentes 0 respecto a la referencia p. pero ( h 0 )(p) = p( 0) = p( 0) = h 0 (p). Vp0 \ Hp0 = f0g. 8 2 IR ? f0g En virtud de la de nicion del subespacio Kv0 . 1997 .

IR) pasando por el elemento unidad e: : IR ! GL(n. p) 7! p exp tA: Esto permite de nir en L(M) un grupo uniparametrico de transformaciones Su correspondiente campo de vectores asociado va a ser. con lo que se tiene la linealidad de . entonces es paralelizable. cuyo representante en cada punto a 2 GL(n. En efecto: Observemos que Ap = ( p ) (Ae ) siendo p la aplicacion de nida en la pagina 165 de este Tema. : IR L(M ) ! L(M) (t) = exp tA: (t. b 7! La(b) = ab (traslacion a la izquierda en el grupo GL(n. IR) ! X(L(M). existen n + n2 campos de vectores diferenciables sobre L(M) que forman en cada punto una base de su espacio tangente. IR) ! GL(n. que vamos a esbozar a continuacion. por de nicion. Su representante en cada punto p 2 L(M) es el vector tangente a la curva t 7! p exp tA en t = 0. (A) = A y recibe el nombre de campo de vectores fundamental. es decir.172 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Formas de conexion en L(M) Existe una interpretacion de conexion en L(M) en terminos de formas diferenciales globales. IR) es una subvariedad abierta del conjunto de todas las matrices n n con coe cientes reales gl(n. La : gl(n. ya que GL(n. Sea la curva integral de A en GL(n. resulta que el campo A es vertical. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. que es la imagen de A 2 Te(GL(n. IR). identi camos gl(n. Como estas curvas. IR)). IR)). IR) ! X(L(M)) A 7! (A) = A : Para de nir el campo de vectores A . Para de nir tales campos de vectores empezaremos de niniendo n2 campos de vectores verticales (para lo cual no se necesita conexion alguna sobre L(M)) de la forma siguiente: De nimos lo que vamos a llamar campos de vectores fundamentales sobre L(M). IR) Te (GL(n. IR). Necesitamos primeramente establecer el siguiente resultado: Si el brado de referencias lineales L(M) sobre una variedad M tiene una conexion H . a traves de la aplicacion : gl(n. Un elemento A 2 gl(n. IR). IR) se interpreta como un campo de vectores en GL(n. IR). para cada p. as de nida es un homomor smo de algebra inyectivo. quedan siempre en la bra ?1(p). IR) es (La ) (A). 1997 . IR)) mediante la aplicacion inducida de La : GL(n.

Si ahora tomamos la base canonica fEij gi. Primeramente. siendo Ra : L(M) ! L(M) p : GL(n.j=1. IR). j ). IR). es decir.5. a la referencia p (x. Los correspondientes campos de vectores fundamentales (Eij ) forman un conjunto de n2 campos de vectores independientes de nidos globalmente en L(M). IR) A . el unico vector horizontal en Tp(L(M )) que se proyecta e sobre el vector p( ) 2 T (p)(M). IR) ! L(M) ja : GL(n. 8p 2 L(M). y como p : IRn ! T (p)(M) es un isomor smo lineal.4 Enfoque por brados 173 Demostremos que conserva el corchete. 8t 2 IR. vector en x = (p) que tiene componentes respecto e n Xi vi . para probar la inyectividad. IR) ! GL(n. Pues si B( )p = 0. entonces B( )p 6= 0. B] : = tlim (exp tA) texp tA !0 !0 Finalmente. p exp tA = p. supongamos que Ap = 0. Con lo que A = 0. entonces la curva t 7! p exp tA se reduce al punto p. es decir. Tratamos ahora de buscar los n campos de vectores que nos faltan. 8t 2 IR. (Ra ) Apa?1 = (a?1 Aa)p . : : : . IR) se tiene p 7?! pa b 7?! pb b 7?! aba?1 Tomando aplicaciones inducidas en el elemento neutro e 2 GL(n. ? entonces p( ) = B( )p = 0. e e resulta = 0. 1997 B : IRn ! X(L(M)) 7! B( ) i=1 .:::. pues basta observar que Ra pa?1 = p ja?1 . Ahora s necesitamos utilizar la conexion H dada en L(M). B ] = LA B = tlim ( exp ?tA )t B ? B = !0 ?(exp tA)B(exp tA)?1 ? B (R(exp tA)?1 ) B ? B = tlim = = tlim !0 !0 t t ?1 = tlim (exp tA)B(exp tA) ? B = tlim (jexp tA)t B ? B = !0 !0 t (R ?1 L ) B?B (R ?1 ) B ? B = tlim (exp tA) t = A.n en gl(n. excepto el que ocupa la entrada (i. donde cada Eij es la matriz con coe cientes nulos. que vale 1. demostremos que si A 2 gl(n. para algun p. B 2 gl(n. IR) (Ra) (Apa?1 ) = (Ra pa?1 ) (A) = ( p ja?1 ) (A) = (a?1 Aa)p : Si A. De nimos la siguiente aplicacion d siendo B( )p = p( ). vn ): p( ) = e Si 6= 0. v1 . luego exp tA = e. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Esto es as .

j =1 Si Z 2 X(L(M)). Z = vZ + hZ .:::.j. en la manera siguiente: Dar una conexion en el brado de las referencias lineales L(M ) consiste en n2 1{formas !ji . 8a 2 GL(n. 2') y 3') anteriores. As dada una conexion H en L(M) podemos de nir la proyeccion Este resultado nos permite dar otra de nicion de conexion en L(M).n son horizontales y los f(Eij ) gi.:::. 1997 k.174 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Los campos de vectores horizontales fB1. Bng correspondientes a la base natural fe1. Ya estamos en condiciones de poder dar una de nicion de conexion en L(M) en terminos de 1{formas diferenciables. cumpliendo las tres propiedades 1'). Como (Ra) Apa?1 = (a?1 Aa)p (pagina 173). se sigue que k. IR): i 3') !j son diferenciables: k. : : : .`=1 i. de la n X ?1 ` k i i forma Ap = (A). Concluimos entonces. !j (Ra) Apa?1 = (a )j !` (Ap )ak .j=1. eng de IRn . Consideremos la base dual f k . (Eij ) gi. !ji g de fBk . se descompone en forma unica. Para probar (2') es su ciente veri carla para vectores verticales. : : : . Esto es.n son verticales. es decir. IR)) n X ?1 ` k i ` i 2') !j ((Ra ) Z ) = (a )j !` (Z )ak 8Z 2 Tp(L(M)). son pues linealmente independientes. A las 1{formas !j se les denomina 1{formas de conexion.n son linealmente independientes en todo punto p 2 L(M). dada una conexion H en L(M) y puesto que fBk gk=1. (Eij ) g en el sentido que k (Bi ) = k i k !` (Bi ) = 0 k ((E j ) ) = 0 i j k !` ((Eij ) ) = ik ` : i vertical de campos de vectores y por tanto conocer las !j sobre cualquier campo de i vectores sobre L(M). por la propiedad (1) de H en la suma de un campo vertical y otro horizontal. que fBk .`=1 ? (a?1 )` Ak ai = j ` k n X Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. A 2 gl(n. IR). entonces vZ = n X i !j (Z )(Eij ) . 8A 2 gl(n.k=1.`=1 !ji (Ra) (Apa?1 ) = !ji (a?1 Aa)p = (a?1 Aa)ij = = n X k. y se tiene el siguiente resultado: j k k 1') !` ((Eij ) ) = ik ` : (!` (A ) = Ak .:::.`=1 k (a?1 )` !` (Ap )ai : j k .

: : : . Si Zp 2 Tp(L(M)) es un vector cualquiera. si A = j i ).`=1 i son diferenciables: 3') !j podemos de nir la conexion en L(M) en terminos de la distribucion H : p 7?! Hp. entonces !j (Zp) 6= 0. Vp \ Hp = f0g. y tambien para campos de vectores verticales. se tiene ! i (A ) = Ai . pues basta tomar campos de la forma (A) = A . j 2 f1. IR): ` n i ((Ra ) Z ) = X (a?1 )` ! k (Z )ai 8Z 2 Tp (L(M)). sea Ai = !ji (Zp). : : : . lo que quiere j k (Ra) Hp = Hpa: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. veri cando: k 1') !` (A ) = Ak .`=1 k (a?1 )` !` (Zp)ai = 0. 8i. poniendo. Para ello de nimos Hp = Zp 2 Tp(L(M)) !ji (Zp ) = 0. ng. concluimos que Tp(L(M)) = Vp Hp: 2) Si Zp 2 Hp. Veamos ahora que si tenemos una conexion en L(M) de nida por n2 1{formas de conexion.4 Enfoque por brados 175 3') Las !ji son diferenciables. Como los campos de vectores verticales y horizontales generan el conjunto de todos los campos de vectores sobre L(M ) (pagina 172) solo basta ver que las !ji aplicadas a campos de verticales y horizontales dan funciones diferenciables. 8A 2 gl(n. 8a 2 GL(n. as pues Zp 62 Hp. resulta (Aj p j p j !ji (Wp) = !ji (Zp ) ? !ji (Ap ) = 0: con lo que Zp = Ap + Wp con Ap 2 Vp y WP 2 Hp . i Para campos de vectores horizontales es claro. Por consiguiente. ng i 1) Si Zp 2 Vp. j 2 f1. veri cando: 1) Tp (L(M)) = Hp Vp 2) (Ra ) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7?! Hp es una distribucion diferenciable. resulta !ji ((Ra) (Zp )) = decir que (Ra) (Zp ) 2 Hpa. as pues n X k. para algun i. Por consiguiente.5. Wp = Zp ? A . 1997 .. IR): 2') !j j ` k k. por ser !j nulas sobre ellos. Entonces.

Xi p?1( Xp) = e p (Xp )ei .176 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales 3) Para probar que H : p 7?! Hp s diferenciable. Yp ) = (d! i )(hXp . se tiene n i (X. : : : . Y ) + 1 X ?! i (X ) k (Y ) ? ! i (Y ) k (X ) = d j k 2 k=1 k n i (X. hYp ) i (Xp .j=1. Consideremos las 1{formas i sobre L(M). Zn+n2 campos de vectores que generan Tp(L(M)) para todo q en un entorno de p. pongamos Z i = Zi ? !ji (Zi )(Ej` ) : Los campos de vectores Z i son claramente horizontales y generan la distribucion H en un entorno de p. eng es la base canonica en IRn.:::. Y ) j Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1997 . de nidas en la pagina 174. sean Z1 . y que veri can: i=1 donde fe1. IR). de nimos las 1{formas de torsion i y de curvatura i por j i (Xp . n i Si tenemos una conexion H en L(M) y si !j son sus 1{formas de conexion. nos bastara demostrar que para dos campos de vectores cualesquiera X e Y sobre L(M). y fEij gi. Y ) i (X. : : : . hYp ) j j n i + X !i ^ k = i d k k=1 n i + X !i ^ !k = i d!j k j j k=1 Se tiene entonces las ecuaciones de estructura: Para establecer estas ecuaciones. Yp ) = (d i )(hXp . Y ) + 1 X ?! i (X )! k (Y ) ? ! i (Y )! k (X ) = d!j j k j 2 k=1 k i (X. denominadas formas canonicas sobre L(M). Torsion y curvatura en L(M) Vamos a introducir ahora los conceptos de torsion y curvatura en terminos de la conexion en L(M).n base de gl(n.

los restantes sumandos del primer miembro son igualmente nulos. Xp. los diferenteres sumando de la formula quedan 2d i (A . en efecto (R ?1 ) B ( ) ? B ( ) = A . B( )) = A i (B( )) ? B( ) i (A ) ? i ( A .4 Enfoque por brados 177 Como X(L(M)) esta localmente generado por los campos de vectores basicos y fundamentales (pagina 172). En este caso la forma es inmediata pues !j (Xp) = !j (Yp ) = 0. La primera ecuacion la veri caremos considerando los tres casos siguientes: 1. B ( )) = d i (hA . y hXp = Xp . B ]) = ? i ( A. Existen A. 0) = 0: 2. Y en lo que respecta al segundo miembro. B( )): Para la segunda formula y analogamente a la demostracion de la primera. como i es nula sobre campos de vectores verticales 2d i (A . pero d i (B( ). B] ) = 0. Y = B . IR) tales que Ap = Xp . B ) = A ( i (B )) ? B ( i (A )) ? i ( A . hB ( )) = d i (0. Entonces. Yp 2 Vp. B( )) = d i (hB( ). hYp = Yp. B ]p) = ?!j ( A. en caso de que X = B( ). Necesitamos establecer primero que A .5. tenemos . 1997 . B( )] = LA B( ) = tlim exptA) t !0 = tlim B((exptA) ) ? B( ) = B tlim (exptA) ? = B(A ): !0 !0 t t Utilizando este hecho. B]p ) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. B ( )) = 0 i (A i 3. del primer miembro solo queda d i (B( ). y se tiene i i i i 2d!ji (Ap . B( )). Y = B( ). B( )] = B(A ). hB ) = d i (0. X = A . X = A . Bp ) = Ap!j (B ) ? Bp !j (A ) ? !j ( A . B ) = d i (hA . Bp = Yp. Xp. Y = B( ). es su ciente veri car esta formulas para estos campos particulares. B( )]) = n i ) ? B ( )(0) ? i (B (A )) = ?(A )i = ? X Ai k =A ( k k=1 n n X? i X i !k (A ) k (B( )) ? !k (B( )) k (A ) = Aik k k=1 k=1 i (A . es su ciente considerar los tres casos siguientes: i i 1. B 2 gl(n. Finalmente. como las !j son nulas sobre campos horizontales. 2. Yp 2 Hp . hB( )) = i(B( ).

respectivamente. Yp 2 Hp. un) referencia en x. Yp ) = 0: j j j De nimos en M el campo de tensores torsion (o simplemente torsion) T y el campo de tensores curvatura (o simplemente curvatura) R. (Y p) = Yx. Zx 2 Tx(M). IR) actua sobre j p?1 (Zx) 2 IRn de la manera usual. sin que cambie el valor de T (Xx . podemos elegir (Ra ) (X p) y (Ra) (Y p) como nuevos vectores en Tq (L(M)) que se proyectan en Xx e Yx. y tenemos Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. u1 . entonces X p ? X p es vertical. : : : . poniendo: Vamos ahora a relacionar las formas de torsion i y las formas de curvatura i con los tensores torsion y curvatura relativos al conexion de Koszul r en M j i determinada por las formas de conexion !j sobre L(M). Y p) 2 gl(n. X p. hB ) = 0: j j p p j p p 3. p = (x. Y p )ui R(Xx . Yx). tenemos: Queda as probada la 2a ecuacion de estructura. X p e Y p.178 n X? 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales n i (A )! k (B ) ? ! i (B )! k (A ) = X ?Ai B k ? B i Ak = !k p j p k p j p k j k j k=1 k=1 i = (AB ? BA)i = A. hY p ) = d i (0. as i (X p ? X p . i (Xp . B ) = d! i (hA . e Estas de niciones no depende de la eleccion de p. similarmente. B]p) j j i (X. hYp ) = d! i (0. Y p) p?1 (Zx) e e donde Xx. Yp ) = Ap !ji (Y ) ? Yp!j (A ) ? !j ( A . tal que (X p) = Xx. Yx) = 2 n X i=1 i (X p . Si reemplazamos X p por X p. IR)). Y ]p) = ?!j (B(A )p ) = 0. Yx)Zx = 2p ij (X p. Yp ) = d! i (hXp . Si cambiamos p por q = pa (a 2 GL(n. hY p ) = 0. Y p ) = d i (h(X p ? X p ). En efecto. 1997 ?? ? . Por otro lado existe A 2 gl(n. los restantes sumandos del primer termino son todos nulos. As : i i i i 2d!j (Xp. B]i = !j ( A. Y p 2 Tp(L(M)) tales que (X p) = Xx. Sea Y un campo de vectores horizontal prolongacion de Yp y 2 IRn tal que B( )p = Yp. Yx . Y en cuanto al segundo termino. Xp 2 Vp. y la matriz i (X p. Y ) = i (A . Yp puede ser reemplazado por Y p con (Y p) = Yx. IR) tal que Ap = Xp . T (Xx .

hY )p(e ) = X(d j )(hX . i n i )(Zp ) = X ai j (Zp ): (Ra j j =1 Similarmente. e Wp) (a?1 )j ej .5. 1997 .4 Enfoque por brados 179 n n X i? X i? e f (Ra) X p.k=1 aik (d k )(hX p. que es decir de donde n i (Wp )p(ei ) = X i ((Ra ) e i=1 i=1 n X n j (Wp )ej = X i ((Ra ) j =1 i=1 Wp) p(a?1 ei ). Esto A lo largo de estas igualdades hemos hecho la sustitucion Ra j j =1 i. h(Ra) Y p pa(ei ) = i=1 i=1 0n 1 n n X? i X X ?1 j A = Ra(d ) (hX p. hY p)p @ (a )i ej = e e i=1 i=1 j =1 0n 1 n n X X i k! X = d ak (hX p. hY )p(e ) = = p p e j p p e j k j =1 j. hY p)p(a?1 ei ) = d(Ra i )(hX p. (Ra) Y p q(ei ) = d h(Ra) X p. hY p)(a?1 )j p(ej ) = ie (Wp) = resulta. al ser n X i=1 i (Wp )p(ei ) e n X ((Ra) Wp) = n X i=1 i ((Ra ) Wp) f(ei ). resulta: q e ?? i ((Ra ) j X p. pa ((Ra) Wp) = (Wp ).j. (Ra ) Y p) q?1 (Zx) = pa a?1 ij (X p. Ademas si cambiamos p por q = pa.k=1 n X j = ( )(X p. para la curvatura vemos que la de nicion no depende de la eleccion de X p e Y p. hY p)p @ (a?1 )j ej A = e i i=1 = n X k=1 n X j =1 es as pues de n j (d k )(hX . Y p)p(ej ): e j =1 n i = X ai j . Y p)a f?1(Zx ) e f pa ? ?? = Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

Para establecer esta formula. o g b(t)?1 (Y (t)) = ?1 g e t (Y (t) ) = b(0)( ) = p( ): e p b(t) e g ?1 ?Y (t) = p( ) = t?1 ?Y (t) : Luego tenemos ?r Y (x) = lim 1 ? ?1(Y ) ? Y = x (t) X t!0 t t ? e g ?1 ? = lim 1 p b(t) Y ? (p p?1)(Y ) ee t!0 t (t) x = n n 1 X i (Y )e ? X i (Y )e b (t) i bp i = p tlim t e !0 i=1 i=1 = p tlim 1 b(t) Y (t) ? p?1 (Yx) e !0 t g ?1 ? e ! = = Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. escogiendo 2 IR g b(t)( ) = Y (t) tenemos Consecuentemente. para X.21) bb donde X. b y sea b el levantamiento horizontal de a L(M) con b(0) = p y tal que b0 (0) = Xp . Y son levantamientos horizontales a L(M). Y ) ?p?1 (Z ) : x j p p e Veamos que estos tensores T y R de nidos aqu coinciden con los de nidos ya para una conexion r en M. Y )Z = rX rY Z ? rY rX Z ? r X. n tal que Recordando la de nicion del transporte paralelo. se tiene. Y ]Z (5. u1 .20) Para la demostracion de estas relaciones tenemos que establecer previamente el siguiente resultado: n ?r Y (x) = X X bp X i=1 i (Y ) b ui (5. Z 2 X(M): T (X.180 =p e 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales ?? i (X . sea una curva en M con (0) = x y 0 (0) = Xx . X. Y. Y ) = rX Y ? rY X ? X. Y ] (5. 1997 . i las 1{formas canonicas en L(M) y p = (x. un) una referencia en x.19) R(X. Y 2 X(M). Es decir. : : : .

resulta por una parte que 2 i (Xp. Y ]p = Ap A 2 gl(n. relativa al tensor curvatura. Y ]p) = X. 1997 . Yx) = 2 i=1 n X i=1 i (Yp . Yp )ui = b b n X b? i b b? i b ?b b ? ? Xp (Y ) ? Yp (X ) ? i X. Yp)(p?1 Zx) = p ?Aij j (Zp)ei = ?Aij j (Zp )ui: e e Por otro lado utilizando las tres relaciones siguientes rYx Z = n Xb i=1 Yp Xp i (Z ) b ui X ui i b b p (uj ) = Yp i (Z ) b i j. Yp)Zp = p 2!ji (Xp . entonces obtenemos as . la 2a ecuacion de estructura da i b b b b b b b ? b b? b i b b 2 i (Xp. Para probar la segunda igualdad (5.20).4 Enfoque por brados n 1 i (Y )( b(t)) ? i (Y )(p) u = X X i (Y ) u : b b bp b i = lim i t!0 t i=1 i=1 Con lo que queda demostrada la formula (5. IR). Y ](x) bb ya que (X. Yp) = ?Ai j b b j b b e b b R(Xp . Y ]x. i \ p rX Z = 0n 1 n Xb? j b A Xb i b Yp p @ Yp (Z ) uj = j =1 j =1 rXx rX Y = ? n Xb i=1 i ?r Z \ j (Z ) b se tiene Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Yp )=2d!ji (Xp. Yp)= Xp !ji (Y ) ? Yp !ji (X ) ? !j ( X. Y ] igual a bb v X. Y ]p ui = rX Y (x)? rY X (x)? X. Y ]p)= ?!j ( X. Y ]p): j bb Si ponemos la componente vertical de X.5.21) n X 181 Para el tensor torsion tenemos entonces: T (Xx.

`=1 (5. Y ]p i (Z ) ui = i=1 n X b b ?i b bb ? b X. : : : .j =1 Formas de conexion en L(M) de nidas por ?k ij Veamos nalmente como dadas las componentes de una conexion lineal ?k deij nen una conexion en el brado L(M) de referencias lineales sobre M. xn )) un sistema coordenado en M. puede expresarse por n k (p) @ . Todo elemento p = (x. un) 2 L(M).182 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales rXx rY Z ? rYx rX Z ? r X. Sea (U. X xk (p) @ p = x. Y ]p (Z ) ? h X. : : : . Para es n consideremos las coordenadas locales en L(M) inducidas por las coordenadas locales en M. Y ]x Z = = = = = n X b b? i b b b? b bb ? b Xp Y (Z ) ? Yp X i (Z ) ? h X. 1997 . de nimos las 1{formas de conexion ij !ji en ?1 (U ) L(M) por !ji = n X k=1 0 1 n X k yk @dxk + ei ej (?h` )x` dxh A ej e h. Y ]p i (Z ) ui = i=1 n n X b b ?i b X ?i b i=1 n X v X. : : : .22) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. (x1 . que es una referencioa en x = (p). u1 . Y ]p (Z ) ui = b b lim 1 i (Z )(p exp tA) ? i (Z )(p) ui = t!0 t i=1 ! n X 1 i i (Z ) ei = b = p e tlim0 t p exp tA (Zp) ? p b ! i=1 = i=1 Ap (Z ui = 1 0n n X ji b X j i bA p @ ?Ai p(Zp )ej = ? e Ai p (Z ) uj : i. x1 @xk e en @xk jx : jx i=1 i=1 n X ! Si ?k son los coe cientes de la conexion en U .j =1 i.

podemos dar las conexion por 1{formas j de nidas ij en cada entorno coordenado U . Dando un isomor smo xy entre los espacios tangentes en Tx(M) y Ty (M) que depende solo de los puntos x e y y de la curva que les une veri cando: 1. rfX Y = f rX Y rX fY = (Xf )Y + f rX Y 2 De nicion clasica. por (yj e ej Cada una de las !ji es una 1{forma sobre L(M) determinada independientemente de la eleccion de coordenadas. xn)): ? = n X i. en cada p. que resumimos a continuacion: 1 De nicion axiomatica (Koszul). 147). por i @ i j @xk = ?kj . Dando los coe cientes ?k en cada entorno coordenado ij 1 . veri cando A1:? rX + Y Z = rX Z + rY Z A3:? A2:? rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z A4:? donde f. 1997 . para z un punto en entre x e y. Y ) 7! rX Y . 3 De nicion por transporte paralelo. Resumen de conexiones lineales Hemos de nido una conexion lineal en una variedad M de varias formas equivalentes.4 Enfoque por brados 183 donde. (x1. : : : . : : : .k=1 @x ?k @x ij i n @xj @x + X @ 2xk @x : @x @xk k=1 @x @x @xk i En vez de los coe cientes ?k . las cuales de nen una conexion en L(M). que denotamos ej i (p)) = (xi (p))?1 . (x Los cuales estan sujetos a la ley de transformacion (5. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. enfoque conocido como de Cartan (ver pag. Mediante un operador r : X(M) X(M) ! X(M). (U.5).5. xn )) en M. xy = zy xz . g 2 F(M) (funciones diferenciables). la matriz no singular (xi (p)) tiene matriz inversa. (X. en la interseccion con otro entorno coordenado (U.j.

IR): i 3') !j son diferenciables: k.184 ? 2. 1997 . Dando en cada v del brado tangente T (M) un subespacio Hv complementario del tangente a las bras. Dando en cada p del brado de las referencias lineales L(M) un subespacio Hp complementario del tangente a las bras. 6 De nicion mediante formas de conexion en L(M).`=1 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 8A 2 gl(n. veri candose: 1) Tp(L(M)) = Hp Vp 2) (Ra) (Hp ) = Hpa 3) H : p 7?! Hp es una distribucion diferenciable. 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales _ t Veri cando ademas que. 4 De nicion mediante una distribucion horizontal en T (M). !t (x. donde At es la matriz asociada a _ _ t : Tx (M) ! Ty (M) respecto a base jadas. x) es lineal en x. si !t = ?At A?1 . 8a 2 GL(n. yx = xy1. IR): ` n X ?1 ` k i i 2') !j ((Ra ) Z ) = (a )j !` (Z )ak 8Z 2 Tp(L(M)). veri cando: k 1') !` (A ) = Ak . veri candose 1) Tv (T (M)) = Hv Vv 2) (Hv ) = H v 8 2 IR ? f0g 3) H : v 7! Hv es diferenciable: 5 De nicion mediante una distribucion horizontal en L(M). Mediante un conjunto de 1{formas !ji de nidas globalmente en el brado de las referencias lineales L(M).

3. Y ?? ? (pag. (5. (x1 . 180) ? ?? ? ? ?Hp = s (Tx(M)) 4 Distribucion horizontal en T (M) ? ? s(x) = p ???? rus = 0 8u 2 Tx(M) * H : v ?! Hv Tv (T (M)) diferenciable (pag. (5.`=1 i (xi )?1 = (yj ) j )x` dxh ej e . 152) @ ?k @xk ij 2 Enfoque clasico - ?k en (U. 167) 5 H : p ?! Hp Tp (L(M)) diferenciable Tp (L(M)) = Hp Vp (Ra ) (Hp ) = Hpa Distribucion horizontal en L(M) ? ? ?? 6 ? ? n X ? ? ???? Hv = Y (Tx(M)) bp i (Y ))ui b rX Y (x) = X ? i=1 Y (x) = v ???? rX Y (x) = v (Y (Xx )) i formas canonicas en L(M) ? ru Y = 0 8u 2 Tx (M) ? (pag. IR) i !j ((Ra) Z ) = n X ? i !j (Z )(Eij ) fEij g base de gl(n. u1.`=1 k (a?1 )` !` (Z )Ai j k 185 = n X yk ei n k + X (?k dxj e h` h. IR) i. 175) Z 2 Tp (L(M)) a 2 GL(n.14)) i. a L(M) (v) = pt( ). = p0(v) e e (pag. 160) p = (x. 182) p I R 6 Formas de conexion en L(M) i !j (A ) = Aij A 2 gl(n. de X. xn )) @x @x @ xk ? = ?k @x i @x j @xk + @x2@x ij @x @x @xk i !j k=1 (pag.12).j =1 (pag. un)? ? (pag. 174) n X - i Hp = Zp 2 Tp (L(M)) !j (Zp ) = 0 (pag. : : :. Y levant. IR) k. 158) _ - rX + Y Z = rX Z + rY Z rX (Y + Z ) = rX Y + rX Z rfX Y = f rX Y rX fY = (Xf )Y + f rX Y @ r @ i @xj = @x n X k=1 (pag. : : :. xn)) ij ? en (U. 166) Tv (T (M)) = Hv Vv ???? ?? (Hv ) = H a ( 2 ? f0g) ? ? H = h (H ) h 0 : L(M) ! L(M) p 7! h 0 (p) = p( 0 ) e vZ = (pag. (x1. 170) v 0 ? ? rX Y (x) = tlim 1 t?1 Y (t) ? Y (0) !0 t x0 = Xx (pag. 163) b b X.j =1 =0 1 Enfoque axiomatico (Koszul) xt curva en M b t = xt levant.CONEXIONES LINEALES 3 t : Tx ( xz Transporte paralelo vtk + _ n X t (v0 ) = vt i ?k xi vt ij _ t = M) ! Txt (M) isomor smo yz xy 6 ? yx = xy1 ? (Seccion 5. : : :.

1997 .186 5 Diferentes enfoques de conexiones lineales Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

La funcion ' : M ! IR. entonces es diferenciable el atlas A que contiene justamente aquellas cartas cuyo cambio de cartas con cada carta de A0 es diferenciable. Sobre la circunferencia unidad S1 = f(x. de nida por (0. 1) () x = y < 0: (x. 0) (y. sobre M se puede de nir una estructura diferenciable. y) 2 IR2 1 < y < 2g.EJERCICIOS 1. 3. donde E0 = f(x. (a) Se considera en el conjunto M = IR fpg la topolog a tal que IR M sea un abierto y los entornos de p sean los conjuntos (U ? f0g) fpg. Sea el conjunto M = f(x. para n = 1. y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g f(0. 0) () x = y < : (x. Demostrar que esta estructura diferenciable coincide con la dada en el Ejemplo 1. cos 2 s) 7! s 0 s<1 es una carta que determina una estructura diferenciable en M. tomando las dos cartas siguientes: 187 . 2. y) 2 IR2 x2 + y2 = 1g. Demostrar que M es localmente eucl deo pero no Hausdor . 1) 2 IR2 x 2 IRg. Demostrar que si A0 es un atlas diferenciable sobre M. donde U es un entorno de 0 2 IR.16. 4. 0) 2 IR2 x 2 IRg y E1 = f(x. se considera la estructura diferenciable dada por las dos cartas cuyos homeomor smos coordenados son las proyecciones estereogra cas desde los puntos (0. 1) (y. (b) En el conjunto E = E0 E1 IR2. sin embargo. s) 7! 1 ? s 1 < s < 2 (sen 2 s. 1) () x = y Demostrar que conjunto cociente M = E= no es separado y. ?1) sobre el eje OX . 1) y (0. 0) (y. de nimos una relacion de equivalencia por 8 (x.

conjunto cociente de IR modulo Z un numero entero. 0)]) = x.188 Ejercicios U1 = f (x. 1 ! IR ? t 7! g(t) = tag 2 t 12. Demostrar que para que (y1 . y) 2 IR2: 13. v : x] 7! cos 2 x. Demostrar que es un difeomor smo la aplicacion F : IR2 ! IR2 de nida por ? 8(x. : : : . 8. entoces M A puede ser dotado de una estructura de variedad diferenciable. '2( (y. t 7! '(t) = t y en el abierto ] ? 1. 1)] y 0g. es decir. : : : . Demostrar que F es difeomor smo local. de nidas. 1)]) = y: 5. respectivamente. Entonces son difeomor smos las aplicaciones: f : ] ? 1. Demostrar la a rmacion 3 de la pagina 9. 6. Probar que sobre la circunferencia S1 = IR=Z . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . 0)] x < 0g f (y. ym ) constituyan un sistema de coordenadas locales alrededor de x. xn) un sistema de coordenadas locales de nidas en un entorno de un punto x de una variedad diferenciable M y sea (y1 . 9. '1( (x. Probar que F1 y F2 son equivalentes si y solo si de nen el mismo conjunto de funciones diferenciables. 7. Sea (x1 . 0)]) = x U2 = f (x. 1 ! IR t t 7! f (t) = 1 ? t2 F (x. ym ) funciones diferenciables en un entorno de x. que no contienen a las clases de nidas por los puntos x = 1=4 y 3=4 y por los abiertos V imagenes mediante la proyeccion de intervalos abiertos de longitud 1=2 que no contienen a las clases de nidas por x = 0 y 1=2 y cuyas funciones coordenadas u : x] 7! sen 2 x. 1 consideramos la estructura inducida. 10. xey ? y). g : ] ? 1. en U y V . '2( (x. Sea IR la variedad de los numeros reales con la estructura usual ' : IR ! IR. y) = (xey + y. es necesario y su ciente @yi que m = n y que el Jacobiano de @xj sea no nulo.\una variedad diferenciable es conexa si y solo si es conexa por arcos". Probar que si M es una variedad diferenciable y A es un conjunto numerable cualquiera. Sea F1 y F2 dos atlas diferenciables sobre un espacio topologico M. x 11. 1997 . se de ne una estructura diferenciable por el atlas cuyas cartas estan de nidas por los abiertos U que son imagenes mediante la proyeccion. Sea la aplicacion F : S2 ! P2(IR) tal que F (x) es la clase determinada por x 2 S2 en P2(IR). de intervalos abiertos en IR de longitud 1=2. Demuestrese que toda variedad diferenciable posee un atlas diferenciable numerable. 0)] x 2 IRg.

f n funciones diferenciables de nidas en un abierto A de una variedad diferenciable M de dimension n y p 2 A. Probar que para todo x 2 M. 1997 . Si M = f ?1 (f0g) es la hipersuper cie de nida por f : IRn+1 ! IR. x ? 2y3. ?1). Sean f 1 . y. y) 7! (x2 y + y2 . donde f : IR3 ! IR. Demostrar que existe un sistema de coordenadas locales (y1 . (df n )p g Tp (M) es linealmente independiente si y solo si (f 1 .1)(4 @x ? @y ). 2. Sean F : IR2 ! IR2 G : IR2 ! IR3 (x. 21. 22. 3) y p = (2. t3 ? t) no es inyectiva pero de ne una inmersion de IR en IR2 . 16. se tiene d(f + g)x = dfx + dgx d(fg)x = f (x)dgx + g(x)dfx: 19. t 7! F (t) = (t2 . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Calcular la derivada direccional vp (f ). z) = ex cos y 17. Supongamos que (df )p 6= 0. Sea vp vector tangente a IR3 ( vp 2 Tp(IR3 )) para el que v = (2. Si f y g son funciones reales diferenciables de nidas en una variedad M. : : : . entonces Tx (M) es isomorfo a i (Tx (M)) = v 2 Tx(IRn+1) (grad f )x n . Demostrar que el conjunto de formas f(df 1 )p . Sea M una variedad diferenciable y F : N ! M un homeomor smo. y. 15.2) y G j(x.! IRn+1 es la inclusion. 18. Demostrar que la aplicacion F : IR ! IR2 dada por t 7! (t2 ? 1. : : : . probar que: a) Un vector v 2 Tx(M) es tangente a la bra F ?1 (F (x)) si y solo si F (v) = 0.y) 2) G j(0. v=0 o donde i : M . Sea f una funcion diferenciable en un abierto A de una variedad diferenciable M de dimension n. y. Demuestrese que N posee una unica estructura de variedad diferenciable tal que F sea un difeomor smo. yn ) alrededor de p tal que yi(p) = 0 (i = 1. f n ) es un sistema de coordenadas locales alrededor del punto p. t3): 23. z) = y2 z b) f (x. 0. en los siguientes casos: a) f (x. yex ) @ @ Calcular 1) F j(1. 4x3y2 ) (x.Ejercicios 189 14. b) Una aplicacion G : N ! P es diferenciable si y solo si G F es diferenciable. : : : . y) 7! (x2 ? 2y. Sea F : M ! N una submersion entre variedades diferenciables. ?1. n) y f = f (p) + y1: 20. z) = x7 c) f (x. Demostrar que no es una inmersion la aplicacion F : IR ! IR2 . y sea p 2 A. : : : . : : : .

pero F no es diferenciable. Demostar que esta es diferenciable. 30. s 2 IR F (0) = (0. z) Demostrar que FjS2 tiene valores en S2 y que la aplicacion inducida de S2 sobre s mismo es un difeomor smo. G(x) . : : : . 0) 25. n . Consideremos la aplicacion F : IR3 ! IR3 dada por la transformacion ortogonal 0 q1 q1 B q2 q 2 A=B ? 1 1 @ 0 2 0 2 1 0C 0C A 1 la cual induce una aplicacion (denotada por la misma letra) F : S2 ! S2 . En S mos la estructura diferenciable de nida por un atlas constituido por 2(n + 1) cartas (Ui . x sen z + y cos z. Encontrar el rango de la restriccion FjS2 de F a S2 en cada punto de S2. Sea la aplicacion F : IR3 ! IR3 (x. de nida por F (x) = kxk . 26. 1) = s. 0) = f (s. 1) 7! s y se de nen las aplicaciones F : IR ! M f : M ! IR F (s) = (s. x3 ). x3 ) 7! (x1 x2 . de nida por H (x) = F (x). z) 7?! (x cos z ? y sen z. 1) si s 2 IR ? f0g f (s. x Sea F : IRn+1 ?f0g ! Sn. xn+1 ) 2 IRn+1 (x1 )2 + + (xn+1 )2 = 1 considera33.190 Ejercicios 24. Se considera la aplicacion F : IR3 ! IR3 dada por (x1 . Sea F : IR2 ! IR3 de nida por (x. y. 29. o n = x = (x1 . n + 1): Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. x2 . 'i) ( = 1. Encontrar el rango de F en cada punto p 2 IR2 . 31. y). Demostrar que f es una inmersion y que f F es diferenciable. 0) 7! s (s. Demostrar que la composicion de inmersiones es una inmersion. es una inmersion. 27. Si F : M ! N es una inmersion y G : M ! P es una ? aplicacion diferenciable. xy. 1 : M N ! M y 2 : M N ! N y una variedad P. : : : . 32. Sobre el subconjunto M = (IR f0g) (IR f1g) de IR2 se da la estructura diferenciable de nida por las dos cartas '0 : IR f0g ! IR '1 : IR f1g ! IR (s. demostrar que H : M ! N P. Probar que tiene rango n. y) 7! (x2 . 1997 . x 2 M. Demostrar que : P ! M N es diferenciable si y solo si 1 y 2 son diferenciables. Consideremos las proyeciones canonicas en la variedad producto M N. x2 . 28.

i) no es una subvariedad de IR. 8y 2 N 38. y) 2 M N y = F (x) Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : .! IR2 es diferenciable. t3) 7! t es una carta. : : : . xn ) el sistema de coordenadas estandar en IRn.q)(M N) corresponde a (u. 1997 35. : : : . las aplicaciones inducidas por 1: M ! P 2: N ! P 1 (x) = (x. y = t3 . q) 2 M N se puede expresar como sigue: Si w 2 T(p. x i i=1 @y (k = 1. la estructura diferenciable para la cual . que la inclusion natural i : Sn . Se considera la composicion hk = xk i donde i : M . Probar. 37. 2. : : : . i 2 IR) ' : M ! IR. xn+1 ) 9 = . Sea una aplicacion diferenciable de la variedad producto M N en otra variedad P. dim i (x)(Tx (Sn )) = n). donde b indica que esa componente se suprime. pero (M. : : : . o c ' (x) = (x1 . (y1 . xn+1) c ' +n+1(x) = (x1 . : : : . El grafo ?F de una aplicacion diferenciable F : M ! N entre variedades es el conjunto n . Demostrar que la ecuacion del espacio tangente de M en p viene dado por las ecuaciones: m k k = xk (p) + X i @h (p).! IRn es la inclusion natural. ym ) un sistema de coordenadas locales de M alrededor del punto p y (x1 . x . Consideremos en el conjunto de puntos M de la curva plana de ecuacion parametrica x = t2 . o ?F = (x.e. 8x 2 Sn.. 34.! IRn+1 es de rango n en todo punto de Sn (i. : : : . x .Ejercicios 191 x >0 o . Demostrar que para todo punto (p. y en IR la estructura diferenciable canonica. Demostrar que la inclucion i : M . usando este atlas en Sn y el atlas identidad en IRn+1. U +n+1 = x 2 Sn x < 0 U = x 2 Sn n n .q)(M N) se identi ca con Tp (M) Tq (N). q) 2 M N el espacio tangente T(p. 36. (t2 . Establecer que la aplicacion lineal en (p. n. v) 2 Tp(M) Tq (N) (Ejercicio 36). y ). Sea M una subvariedad de dimension m de IRn. Consideremos la variedad producto M N de dos variedades diferenciables M y N. 8x 2 M 2 (y ) = (p. respectivamente. entonces (w) = @ 1(u) + @ 2 (v) donde @ 1 y @ 2 son. q ).

Establecer que S +(n. Demostrar que la ecuacion (x2 + y2 + z2 + 3)2 ? 16(x2 + y2 ) = 0 de ne una variedad diferenciable de dimension 2. 47. 1997 . IR) formada por las matrices reales simetricas de orden n (Ejercicio 41). (ver Ejemplo 1. a1 . IR) y que la aplicacion A 7?! A2 es un difeomor smo de S +(n. Demostrar que las aplicaciones f. 40. z) 2 IR3 x2 + y2 = 1 (la esfera sin los dos polos y el cilindro circular recto. g : IR3 ! IR de nidas por f (x. IR) en s mismo. 0) una estructura de variedad diferenciable. IR) es un abierto en S (n. a0 ) 2 IRn+1 xn + an?1xn?1 + + a1 x + a0 = 0 . 1).192 Ejercicios Demostrar que ?F es una variedad diferenciable y que el espacio tangente T(x. o 39. S (n. Demostrar que el conjunto M de todas las matrices reales simetricas de orden 2 con valores propios distintos es un subconjunto abierto de S (2. IR) de las matrices reales simetricas de orden n. S +(n. an?1 . IR) 42. Demostrar que los vectores unitarios tangentes a la esfera S2 es una variedad diferenciable de dimension 3. Supongamos que la funcion f : M ! IR tiene rango 1 en todo punto de f ?1 (a) (a 2 f (M)). Demostrar que F es diferenciable. IR) de dimension n(n + 1)=2. g) : IR3 ! IR2 determina una estructura diferenciable sobre F ?1(0. 44. Demostrar que M es una subvariedad de IRn+1 difeomorfa a IRn. Demostrar que la aplicacion F = (f. 0. Demostrar que un vector v 2 Tx (M) es tangente a la subvariedad f ?1 (a) en el punto x 2 f ?1 (a) si y solo si v(f ) = 0. z) = x + y ? z ? 1 determinan estructuras de variedad diferenciable sobre f ?1 (0) y g?1(0). 2x + y ? z) determina sobre F ?1(0. El conjunto S (n. Demostrar que la aplicacion F : IR3 ! IR2 de nida por F (x. IR) la subvariedad de gl(n. El grupo ortogonal O(n) = X 2 GL(n.85) 48. y. : : : . 0. Sea M = (x.y)(?F ) = (v. y. 45. es una subvariedad inmersa en gl(n. (0. ?1)g y N = (x. y. IR) t X = X ?1 es una subvariedad 2 de dimension n(n ? 1)=2 de IRn . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 43. respectivamente). z) = x2 + y2 + z2 ? 1 g(x. Consideremos la aplicacion F : M ! N que asigna a un punto p 2 M el punto F (p) 2 N donde intersecta la recta que pasa por p y corta al eje OZ ortogonalmente. y. z) = (x2 ? y2 + 2xz ? 2yz ? 1. respectivamente. 0). 41. IR) el conjunto de las matrices simetricas tal que la forma cuadratica asociada sea de nida positiva. Sea M = S2 ? f(0. 46.y)(?F ) Tx(M) Ty (N) es el grafo de la aplicacion lineal F (x): T(x. w) 2 Tx(M) Ty (N) w = F (v) n .

admite una estructura de variedad diferenciable de dimension 1. Se verica: IR3 (IR2) ' L(IR2. 58. probar: 1) aij + aji = bij + bji . nv) es un producto tensorial. y. entonces aij = bij . Demostrar que M = (x. para valores arbitrarios de xk . Consideremos la aplicacion bilineal : IRn IRm ! Mn. 55. ( 1 .m(IR). y. Sea A una matriz de orden n simetrica y b 2 IR ? f0g. 1=3). y L(IR2. 50.m (IR). elementos de los espacios vectoriales reales tales que u v 6= 0. y) = y4 ? y2 +(1=4)x2 . m) 0 7?! @ 1 1 1 m n 1 n m 1 A Probar que el par (Mn. z) 2 IR3 x3 + y3 + z3 ? 2xyz = 1 puede ser dotado de estructura de variedad diferenciable de dimension 2. IR3. n ). p = (1=3. Probar que el subconjunto M = (x. Si aij xi xj = bji xi xj . Supongamos que u 2 E y v 2 F . (IR2 ) . entonces la super cie de segundo orden M = x 2 IRn txAx = b es una subvariedad de dimension n ? 1 de IRn. 0). Sean los espacios vectoriales sobre IR: IR2. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. v0 = ?1v ( 2 IR ? f0g) 57.Ejercicios 193 49. : : : . >Para que puntos p = (0. IR3). v 7?! ( 1 . : : : . de nida por ?( 1 . z) 2 IR3 x2 ? y2 + 2xz ? 2yz = 1. demostar que la aplicacion L bilineal : IRn E ! n E de nida por ?( 1 . Sean aij y bij las componentes de dos tensores covariantes. : : : . 56. n ) v = ( 1 v. 1997 . 51. p = (?1=3. : : : . f (x. 2) Si ademas los tensores dados son simetricos. y) = x3 + xy + y3 + 1. n ). 2x ? y + z = 0 de IR3 . Si E es un espacio vectorial real n{dimensional. 52. Dada f : IR2 ! IR de nida por f (x. >nos permite de nir una estructura difenciable sobre el conjunto f ?1 (a)?. : : : . Sea f : IR2 ! IR. ?1=3) permite f dar una estructura de variedad diferenciable sobre f ?1 (f (p))? 54. probar que u v = u0 v0 si y solo si u0 = u. ) es el producto tensorial de IRn y IRm . 53. IR3 ) (Con lo que podemos identi car los elementos del producto tensorial IR3 (IR2 ) con las matrices reales de orden 2 3).

1997 N . j j j i Si la dimension de E es impar y kAi k = 1. Si A es un tensor de tipo (1. probar que aij = bij . en este caso kAi + j k = 0. si aij i j = 0 para cualquier vector de componentes i . 2 g la base dual de la base 64. s +2). j j 67. Si aij son las componentes de un tensor antisimetrico y i son las componentes de un vector. v1. ij demostrar que ak son las componentes de un tensor de tipo (1. i y i . ambos sobre un espacio vectorial de real de dimension dos.2). 65. es condicion necesaria y su ciente que para 1. : : : . siendo f 1 . j 1 i.1) sobre un espacio vectorial E y se satiface Aik Ak = ji . Si A es un tensor covariante simetrico de orden 2 y v un vector. demostrar que el X ij escalar Tji es independiente de la base elegida para determinarlo. los numeros j 1 i j r Kji1 jr ijrs+1 js+2 v11 vss 11 i ir s +1 sean las componentes de un tensor de tipo (1.2). Si aij y bij son las componentes de dos tensores covariantes simetricos. entonces kAi ? j k = 0. rec procamente. e2 g de un espacio vectorial E . si aij es simetrico en sus ndices.2) sobre un espacio vectorial E . 60. probar entonces que aij i j = 0. Para que un conjunto de n(r+1)+(s+2) numeros 1 i Kji1 jr+1 s+2 correspondiente a cada base de r+1 E sean las componentes de un tensor de s+2 tipo (r +1.194 Ejercicios 59. 62. Probar que A = 0 o v = 0 si se veri ca: Aij vk + Ajk vi + Aki vj = 0 68. establecer que aij son las componentes de un tensor antisimetrico. 66. Sea T = fe1. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. entonces aij son las componentes de un tensor de tipo (0. para 2 IR. Si aij i j es un escalar invariante para i componentes de un vector arbitrario.j n i demostrar que det (Aij ) = kAi k = 1 o kAi k = ?1. r 2 E . 63. ij 1 2 ? 3 2 1 + 2 2 . Sean aij las componentes de un tensor contravariante simetrico y bij las componentes de un tensor covariante antisimetrico. 61. demostrar que aij + aji son las componentes de un tensor. tales que aij bk` ? ai`bjk + ajk bi` ? ak` bij = 0. Calcular aij bij . 2). 2e1 + 3e2 g. Si ak i j k es un escalar invariante para arbitrarios valores de i . : : : vs 2 E arbitrarios. Si T es un tensor de tipo (2. Hallar la expresion de T en la base dual de la base fe1 + e2 .

Tenemos un tensor A de tipo (0. v) 0 2 y g(v. entonces A = 0. 72. a) Demostrar que es un isomor smo la aplicacion : E ! E de nida por ? (u) (v) = g(u. uj = cij ei . v) = 0 para todo u. : : : . 2). u. : : : :eng una base ortonormal de E con respecto a g y f 1 . v. Probar: a) = b) Si fu1. 1997 . Encontrar la condicion necesaria y su ciente para que aij sea de la forma uivj . En un espacio vectorial real E . 73. 4) que satisface Aijk` = ?Ajik` = ?Aij`k Demostar: Aijk` + Aik`j + Ai`jk = 0 1) Aijk` = Ak`ij 2) Si A(u. : : : . de dimenson n. fe1. n g su base dual en E y un tensor de tipo (0. Demostrar que f 1 . ej ) i j ? ?(u . v 2 E: 8!. 8u. (ei . Calcular bij en funcion de los aij . : : : . eng una base de E . tales que veri can que Kij Lij son las componentes de un vector de E para N2 E . v 2 E . u ) i j = bij y v1 ^ ^ vp 6= 0 () fv1 . Sean E un espacio vectorial real de dimension n. siendo (v1. Sea v un vector en IR2. n g es ortonormal con respecto a g.j =1 n X ? (ei . : : : . vp g son linealmente independientes 75. b 71. v2 ) las componentes de v respecto a dicha base. : : : . : : : . v). interesa saber si los n3 numeros k k Kij . son las componentes de un tensor de tipo (1. ej ) = aij . Si v1. probar que i j i j ( k ` + ` k )aij = 0 aij bij = 0 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. n g su base dual en E . vp son elementos de un espacio vectorial E : i. esto es. !0 2 E : b) Demostrar que es un producto interior en E la aplicacion g: E b ? E ! IR de nida por b(!. : : : . Se asocia a cada base de IR2 los numeros v1 = v2 y v2 = v1. ung es otra base de E . IR) simetrico y de nido positivo: g(u. !0 ) = g ?1(!). 74. g 2 0 E ' L2(E E. >Son (v1 . 2) o cualquier tensor L 2 no. f 1 . v) = 0 . ?1 (!0 ) g c) Sea fe1 . 76. v2 ) las componentes de un vector en IR2? 70.Ejercicios 195 69. Sea E un espacio vectorial real de dimension nita y g un producto interior en N E . v = 0. Si aij = ?aji y bij = bji .

eng su base dual. Sea E un espacio vectorial. 1 1^ 1 i<j n V !ij ei ^ ej 2 2E . entonces todo V elemento homogeneo en E es descomponible. vp 2 E 1) Demostar que si es una n{forma no nula. : : : . 2 . Sea E un espacio vectorial real de dimension n. Probar que si fu1. Si dim E > 3. : : : . Demostrar que j 85. 83. : : : .e. : : : . 78. entonces es descomponible () ^ = 0 y es homogenea. Sean fe1. es un isomor smo la aplicacion V f : E ! n?1E v 7?! f (v) = v 2) Toda (n ? 1){forma es descomponible (i. n). si != X ! es descomponible () !ij !k` ? !ik !j` + !i`!jk = 0: i < j < k < l 82. Sea una p{forma sobre E (espacio vectorial de dimension n sobre IR) i. entonces si fv1. fe1. y se denota por v .e. 2 3 ? 3 2g V es una base de 2 E . n 1 . ! n 2 E y i = X Ai ! j 84. Si f 1 . 1 1 2 ? 2 1. entonces f 1 2 ? 2 1. 2: Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Sea ! (i = 1. : : : . v2 . como la (p ? 1){forma de nida por ( v )(v2 . : : : . eng una base de E . : : : . v1 ^ v2 + v3 ^ v4 es indescomponible. 2) 3u1 u1 + 5u1 u2 + 6u2 u1 + 10u2 u2 es descomponible. 1 3 ? 3 1. probar que. Demostrar que si E es un espacio vectorial de dimension 3. 81. vp ) 8v2. Antisimetrizar los siguientes tensores: 1 2 + 2 2.. ^ n = det(Ai )! 1 ^ j j =1 ^ !n.196 Ejercicios 77. 1997 . Para una p{forma ! 2 p E consideramos el subespacio de E : E! = 2 E ^ ! = 0 Demostar que ! es descomponible si y solo si dim E! = p. v2 . 2 2+2 2 2 2+ 2 3? 3 2. Se de ne el producto interior de por v 2 E . es el producto de (n ? 1) 1{formas). vp) = (v. una aplicacion multilineal alternada. Si dim E = 4. v4 g son linealmente independientes. v3. N 79. u2g es una base del espacio vectorial IR2: 1) u1 u2 + u2 u1 no es descomponible. 80. 3 g es una base de E .

xn ) de nen un tensor de tipo (0. Demostrar que el campo tensorial p ! Jp de ne una estructura casi compleja sobre IR2. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Veri car que el tensor de Nijenhuis es identicamente nulo. Si i son las componentes de una 1{forma 2 (M).1) en M.2) sobre M. 1997 @ Jp : a @x . X 2 X(M). S = 0 (Ver Ejercicio 91). Demostrar que aunque siempre se veri ca que 197 Tij = T(ij) + T ij] no es en general cierto que Tijk = T(ijk) + T ijk] 87.17). JY ] ? JX. el endomor smo sobre Tp (M) dado por @ @ @ + b @y ! ?b @x + a @y p p p p para a. De nicion 2. demostrar que @f las funciones ai = @xi de nidas en cada entorno coordenado de funciones coordenadas (x1 . Demostrar que (C1 A)(x) = traza Ax (donde C es el operedor contraccion. tal que J 2(X ) = ?X. Sea M = IR2.4) Sea M una variedad diferenciable. 90. Y ) = X.1) sobre M. J un campo de tensores de tipo (1. 88. 92. JY ]. Y 2 X(M): Demostrar que S es un campo de tensores de tipo (1. S : X(M) X(M) ! X(M) S (X. establecer que !ij = @i @j @xj ? @xi son las componentes de un campo de tensores de tipo (0. 8 X. Consideramos para cada punto p 2 M. donde el ( ) indica simetrizacion y el ] antisimetrizacion. denominado tensor de Nijenhuis. entonces Tijk = @uij + @ujk + @uki @xk @xi @xj Kijk` = @vijk ? @vjk` + @vk`i ? @v`ij @x` @xi @xj @xk son componentes de campos tensoriales de tipo (0. Si uij y vijk son componentes de campos de tensores covariantes de orden 2 y 3 respectivamente y antisimetricos. b 2 IR. 89.Ejercicios 86. (Se dice que J es una estructura casi compleja sobre M). Sea f 2 F(M) una funcion diferenciable sobre una variedad M. Y ] + J X. Y ] + J JX. Interpretar A 2 T1 (M) como una aplicacion diferenciable que asigna a cada 1 1 punto x 2 M una aplicacion lineal Ax sobre Tx(M). Consideremos la siguiente aplicacion 91. : : : .3) y (0.2).

siendo la 2{forma diferencial = dx1 ^ dx2 + dx2 ^ dx3 + + dx2n?1 ^ dx2n Ejercicios 95. Comprobar que se veri ca la relacion entre el producto corchete y la diferencial exterior. 100. Consideremos la aplicacion F : IR ! IR2 t 7?! (x. Xj ] = ak Xk . 1997 . Xn g una base de campos de vectores y consideremos su base dual f!1. siendo f la funcion f : IR2 ! IR (x. sen t). Calcular f (dt). y) = (t2. t3 ) y la 1{forma ! = x dy en IR2. > ^ 0? n) 94. Sea ! = ?yxdx+ yx dy una 1{forma sobre IR2 ? f(0. !ng. Encontrar la diferencial exterior de las siguientes formas diferenciales en el plano y espacios eucl deos tridimensional a) x dx b) x dy ? y dx c) z dx + x dy + y dz 99. Y ]. Sean X e Y campos de vectores IR2 de nidos por @ @ @ X = x @x + 2xy @y . 0)g y denotamos la res2 2 triccion a S por = !jS1 . d!. En IR2n. : : : .198 93. Comprobar que !n = !^ n) ^! = (?1) n(n2?1) n! df1 ^ ^ dfn ^ dg1 ^ ^ dgn: 96. Sea una forma diferencial. Calcular F !. Y = y @y y sea ! la forma diferencial sobre IR2 de nida por ! = (x2 + 2y)dx + (x + y2 )dy: Calcular X. Si F : IR ! IR2 es la aplicacion de nida por F (t) = (cos t. y) 7?! t = x ? y + 101. : : : . fn. Sean f1 . calcular n = ^ ^ . : : : . Sea M una variedad diferenciable de dimension n. gn funciones diferenciables sobre una variedad de dimension m 2n y sea la 2{forma ! = df1 ^ dg1 + + dfn ^ dgn. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. : : : . Establecer que F = dt. g1. fX1 . calcular d!i en funcion de ak . 97. Si Xi . ij ij 98.

1997 . yn) 105. Mostrar que f y g son necesariamente independientes de z. Determinar todas las transformaciones lineales de IR diferencial ! = dx ^ dy. Calcular F (dx1 + donde y j j j =1 + dxn). y = r sen sen '. respectivamente. F (dy). ? g df g son independientes. F : N ! M un difeomor smo. siendo J el jacobiano del difeomor smo F . xn) = (y1 . Demostrar que si ! = a dx1 ^ ^ dxn en U . J = det( @(x j f ) ) @y 2 que conservan la forma 106. z = r cos 108. Se considera la 1{forma diferencial sobre IR3 = y dx ? x dy + dz a) Condiciones sobre la funciones f y g de clase C 1 de IR3 en IR para las que la forma ? g df sea cerrada. 1) Calcular F (dx). 103. demostrar que para todo x 2 IR3 las formas fdf. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. y) 7?! (xy. 107. cos u1 ): 104. Sean M y N variedades diferenciables.Ejercicios 102. >Puede darse arbitrariamente g (independiente de z) y deducir f ? b) Si las condiciones encontrados en a) se satisfacen. tal que F (V ) = U . entonces F ! = (a F )J dy1 ^ ^ dyn en V i n i = X ai xj + bi . bi 2 IR. xn ) y (y1 . u2) = (sen u1 cos u2. Consideremos la transformacion lineal F : IRn ! IRn F (x1 . Consideremos la aplicacion F : IR2 ! IR2 199 (x. yn) sobre M y N. ambas de dimension n. con ai . : : : . En IR3 se considera la 2{forma diferencial ?y = (x dy + y2dx)z^ dz 2 x + 2 Calcular F y F (d ). para U y V entornos coordenado de funciones coordenados (x1 . ! 2 n(M) una n{forma diferencial sobre M. donde F : IR3 ! IR3 esta de nida por x = r sen cos '. F (y dx). dg. Calcular F !. : : : . estando F : IR2 ! IR3 dada por F (u1. Sea ! = y dx + z dy + x dz 2 1(IR3). : : : . : : : . sen u1 sen u2 .

es decir. . 0. '). . ?1)g. 111. la curva coordenada i pasando por el punto x esta de nida por i: I ! U M t 7?! '?1(a1 .200 Ejercicios 109. 0. 110. ) las dos cartas que de nen el atlas estereogra co en la esfera S2. 1997 . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. V = S2 ?f(0. 0. a2 . 0. 114. 0)g de nido en terminos de la carta identidad por @ @ X = @x + @y : 112. ') de una variedad diferenciable M de dimension n. Se consideran los campos de vectores @ @ x1 @x1 + x2 @x2 @ @ ? y1 @y1 ? y2 @y2 en U y V respectivamente. encontrar las curvas integrales de este campo y demostrar que es completo. U = S2 ?f(0. ' la proyeccion estereogra ca desde el punto (0. an ) @ Demostrar que _i(0) = @xi jx. tal que '(x) = a 2 IRn. ?1). Veri car que juntos de nen un campo de vectores en S2. Encontrar las curvas integrales del campo de vectores en IR3 de nido en terminos de la carta identidad por @ @ @ X = y @x + z @y + @z : 113. (V. Demostrar que los campos de vectores en IR2 de nidos en terminos de la carta identidad por @ @ X = y @x Y = 1 x2 @y 2 son completos y que su corchete no es completo. Sean (U. ai + t. Encontrar las curvas integrales de los campos de vectores en IR2 de nidos en terminos de la carta identidad por @ @ @ @ @ @ @ a) x @x b) y @x ? x @y c) y @x ? x3 @y d) 2x @x ? y @y En cada caso encontrar los puntos cr ticos y determinar que campo de vectores es completo. 1) sobre el plano z = 0 y la misma proyeccion desde el punto (0. Sea x un punto del dominio U de una carta (U. 1)g. Demostrar que es completo el campo de vectores en IR2 ? f(0.

y) = (?y. Encontrar el campo de vectores imagen mediante F @ @ del campo de vectores X = x2 @x1 + x1 @x2 en IR2 referido a la carta identidad. x) (b) X (x. ?x). y) = (1. 119. 2 x). Idem del punto p = (a. Consideremos el campo de vectores X (x. 1997 . x2 ) 7?! (y1 . U = IR2: 117. y) = (?2y. Encontar las curvas integrales de todos estos campos a traves del punto p = (1. 8t1. 121. x). Encontrar en IR2 un sistema de coordenadas tal que una de las familias de curvas parametricas sean las curvas integrales del campo de vectores Y = (y. Determinar los grupos uniparametricos asociados a estos dos campos. Sea la aplicacion F : IR2 ! IR2 . 0). 0)g (d) X (x. de >que transformaciones se trata? (b) Demostrar que 0 = 1IR2 t1 +t2 = t1 + t2 . cuyas componentes en el punto p = (x. y) = (?y. Encontrar una carta en IR2 adaptada a la distribucion. (c) Repetir los apartados anteriores para los campos de vectores: (a) X (x. x) 1 (e) X (x. 8t 2 IR. 0). donde p es la curva integral de X pasando por p. t2 2 IR ? ?t = t 1 . U = IR2 ?f(0. y) = (y. y) = (1+ x2 . Para t 2 IR y p 2 IR2. y2) = (x1 +x2 . El campo de vectores no nulo en IR2 de nido en terminos de la carta identidad por @ @ X = ey @x + @y . t es una transformacion de IR2 en s mismo. 116. Sea el sistema diferencial de nida en IR3 por ! = yz dx + xz dy + dz: Demostrar que es integrable y encontrar las super cies integrales. U = IR2 ? f(0. (x1 . Hacer una representacion gra ca de los campos de vectores en IR2. y) = (y. 0) sobre IR2. 0). x) 118. y) = (x. 0)g (c) X (x. Determinar cuales de los siguientes campos de vectores de nidos en un abierto U IR2 son completos: (a) X (x. b).Ejercicios 201 115. (a) Demostrar que para cada t 2 IR. y) se indican: (a) X (p) = (0. y) = (1. Geometricamente. y) = (1. (As t 7?! t es un homeomor smo del grupo de los numeros reales en el grupo de las transformaciones del plano). 120. y) = (y. ?x) (d) X (x. 1) (b) X (p) = ?p (c) X (x. U = IR2 (b) X (x. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. x1 ?x2 ). y) (c) X (x. probar que es un difeomor smo. determina una distribucion unidimensional E en IR2. sea t (p) = p(t). 1).

X2 . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. la subvariedad diferenciable de IR4 de nida por la ecuacion x2 + y2 + z2 + t2 = 1: Consideremos los campos de vectores @ @ @ @ X = (1 ? t ? x2 ) @x ? xy @y ? xz @z + x(1 ? t) @t @ @ @ @ Y = ?xy @x + (1 ? t ? y2 ) @y ? yz @z + y(1 ? t) @t Sea S el conjunto de puntos de S3 exceptuando el (0. 1997 . esto es.1). dados por x2 + y2 + z2 + t2 = 1 z + kt = k @ @ @ @ @ @ X1 = z @y ? y @z . 124. a) Demostrar que X e Y son campos de vectores linealmente independientes sobre S .0. X2 = x @z ? z @x . Comprobar que E es completamente integrable. Ex es el subespacio de Tx (IR3 ? f0g) generado por fX1. : : : . !k 1{formas diferenciables independientes y cerradas sobre una variedad M. Sea E la distrubucion de nida en IR2 por la 1{forma Ejercicios Encontrar una carta en IR2 que sea adaptada a esta distribucion. Demostrar que la subvariedad bidimensional de nida por las ecuaciones ! = dy ? 3x2 dx: kz ? t 6= 0 t 6= 1 ?1 < k < 1. Sea !1.0. Sea S3 la 3{esfera. Encontrar las subvariedades integrales. son variedades integrales de E . X3 2 X(IR3 ? f0g). 123.202 122. Consideremos los campos de vectores X1 . 8i 2 f1. kg : Probar que existen subvariedades N por cada x 2 M. X3 g y E la distribucuion determinada por los Ex . b) Sea E la distribucion en S generada por X e Y. 125. tales que Tx(N) = Ex. : : : . X2 . Sea E el sistema diferencial dado en cada punto por i Ex = v 2 Tx(M) !x(v) = 0. X3 = y @x ? x @y : Para cada x 2 IR3 ? f0g.

entonces si es exacta. x2 + y2 < 1g. Demostrar la formula x = r cos u. Calcular la integral de sobre la circunferencia unidad. y = r sen u. z) 2 IR3 =z = 0. (ii) Las cordenadas esfericas ( . . 131. Consideremos la forma diferencial sobre IR3 ! = (z ? x2 ? xy)dx ^ dy ? dy ^ dz + dz ^ dx Integrar ! sobre el conjunto D = f(x. Sea f : IR2 ! IR una funcion diferenciable de clase C 2 y D un dominio compacto de IR2. demostrar que D es un dominio en la variedad diferenciable IR2 con frontera S1 = @D. z = r (r = cte: 0 u 2 ) R a) Calcular r : b) Sea D la region del cono de nida por x2 + y2 ? z2 = 0. Una super cie M es orientable cuando existe una 2{forma sobre M que es diferente de cero en cada punto de M. 1997 @f 2 + @f 2 dx ^ dy @ 2f + @ 2f dx ^ dy = ? Z f @x2 @y2 @y D @x D y deducir que si @ 2f + @ 2f = 0 sobre D. Demostrar que una super cie M en IR3 es orientable si y solo si existe un campo vectorial normal Z en M que es diferente cero en cada punto de M. Calcular la expresion de la 2{forma del Ejercicio 127 en S2 en terminos de las coordenadas dadas por (i) La proyeccion estereogra ca. 0 < r1 < z < r2 . entonces f = 0: jD @x2 @y2 132. En IR2 consideremos D = B0 (1) (clausura de la bola de radio 1). Sea = x2y+ y2 y r el arco orientado de nido por Z " # . >Se sigue que no es exacta? Si i : S1 . ') con = 1. dx 133. Probar que el espacio proyectivo P n(IRn) es una variedad orientable si y solo si n es impar. Demostrar que una variedad diferenciable conexa y orientable admite justamente dos orientaciones. se supone que fj@D = 0. Sea = 21 xdy ? ydx x2 + y 2 Probar que es una 1{forma cerrada en IR2 ? f0g. 128. y veri car el Teorema de Stokes. R Calcular D d . y.! IR2 es el embebimiento canonico >i es exacta? Si se restringe al semiplano derecho x > 0. 134. 2 130.Ejercicios 203 126. 127. 129. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.

Veri car el Teorema de Stokes para la 1{forma ? = xxdy y2 ydx2 : 2+ +z 139. Y ]) Comprobar que para todo X. Y )? ?g(X. Sea un arco orientado de IR3 de nido por la parametrizacion x = cos . Si X e Y son dos campos de vectores con expresion local X= n X i=1 Xi @ @xi e Y= n X j =1 @ Y j @xj y si ?k son los coe cientes de una conexion lineal r sobre una variedad M. y = sen a) Calcular z dx: b) Transformar esta integral en una integral doble extendida a la porcion de super cie de ecuacion z = xy limitada por . r veri ca: A1 r es IR{lineal. Demostrar que sobre la esfera S2 IR3 se veri ca que R (0 2 ) Z 2 dx ^ dy = 0 Z 2 (xdy ? ydx) ^ dz = 2 Z 2 zdx ^ dy: h del cilindro 138. f 2 F(M). Z ) = Xg(Y. Z ) + g(Y. de nida por la formula de Koszul: 2g(rX Y. 137. Calcular la integral sen(x + y)dxdy z = sen cos 136. Sea D la region de nida por la relacion x2 + y2 = r2 . En una espacio de Riemann (M. Y.204 135. rX Z ) A3 rX fY = (Xf )Y + f rX Y: 140. A4 X. y) 2 IR2 0 x Ejercicios Z D =2. Z ) + Y g(Z. X ) ? Zg(X. Z ) = g(rX Y. Y ] = rX Y ? rY X: A2 rfX Y = f rX Y: A5 Xg(Y. Y. Z ]) + g(Y. r @ i @xj ij k @x k=1 @x Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Sea D = f(x. 0 z de IR3 . ij n @ = X ?k @ . Z 2 X(M). 1997 . X ]) + g(Z. X. 0 y =2g. sea la aplicacion r : X(M) X(M) ! X(M). g). y encontrar as su valor. Z.

(x1 . ) = (a sen cos .j. a cos sen . Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Determinar el angulo entre el vector dado y el vector obtenido al nal del desplazamiento. Sea C el paralelo = 0 sobre la esfera de ecuacion: ~ ( .j =1 en la interseccion U U de los abiertos de dos cartas locales (U. 141. Consideremos la super cie generada por las binormales : ~ (u. xn )). u2) = (cos u2 cos u1. ) a lo largo de C es x ? Y ( ) = cos (cos 0 )( ? x x sen (cos 0 )( ? 0) ~ 2 : 0) ~ 1 ? sen 0 ? B) Y (0) = Y (2 ) ) C es el ecuador.0) ecuador. senu2 ) x Se desplaza paralelamente el vector p componentes (1. 142. (x1 . cos u2sen u1. 0) a lo largo delp (0. Sea ~ una curva alabeada. Calcular las derivadas covariantes a lo largo x b de las curvas coordenadas del campo de vectores tangente unitario a las l neas parametricas s = cte: 143. s) = ~ (s) + u~(s). xn)). (U. : : : . a sen sen . ) = (a cos cos .0) desde el punto de de coordenadas p hasta el punto ( = 2. a sen ) x Calcular la derivada covariante respecto a del campo de vectores unitario formado por las tangentes unitarias a los meridianos a lo largo del paralelo = 0. : : : . luego hasta 1 = = 2. Consideremos la esfera ~ (u1. y por ultimo hasta el punto inicial por el meridiano u1 = 0. 1997 .k=1 n @xj @x + X @ 2x` @x @x @xk `=1 @x @x @x` i. Sea la parametrizacion de la esfera de radio a ~ ( . despues hasta el el punto ( = 2. =4) a traves del paralelo u2 = =4.Ejercicios establecer a) b) 205 0n 1 n n X @X j @Y k X k i j A @ rX Y = X @xj + ?ij X X @xk : ? k=1 j =1 n X k @xi = ?ij @x i. =4) a lo largo del meridiano u punto (0. 144. a cos ) x A) Probar que el transporte paralelo del vector ~ 1 ( 0 .

como el campo de tensores de tipo (r. H ? . '. : : : . . z) 2 IR3 =x 0. @r @x @y . .. ? X ? ? Se dice que un campo de vectores es paralelo si su derivada covariante respecto a cualquier otro campo de vectores es nula.k = @xk js + ?k` Aj1 1 =1 `=1 i ?1 `i +1 ir js ! ? ? s n X X =1 h=1 ?h Ai1 ijr ?1 hj kj j1 ! +1 js : Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. @z @z . s + 1). las de rA vienen dadas por 1 r n @Aij1 ir X X i i1 1 Aij1 ijrs .. y que un campo de vectores es paralelo a lo largo de una curva si su derivada covariante respesto al vector tangente a la curva es nula. r ) = (rX A)(X1 .. 146. Xs . 1 . v = ?sen ' @ + cos ' @ ... H ? . r ) para todo X. : : : . j @ H @r . y = 0g.. .H ?.. Xi 2 X(M) y j 2 1(M). z . : : : . . (r. Coordenadas cil ndricas en IR3.. ' . . Y . 1 . X. y. Se de ne la diferencial covariante de un campo tensorial A de tipo (r. s) sobre una variedad diferenciable M.. 1997 . Estas funciones coordenadas estan bien de nidas y sus aplicaciones inversas y campos de vectores basicos tienen la siguiente expresion: Z @ ? 6 @' = rv ? x = r cos '. . : : : .206 Ejercicios 145. y = r sen '.. . z) es un sistema coordenado sobre IR3 ? f(x.. z las coordenadas cil ndicas usuales en IR3.. Xs. Sean r. si respecto a un sistema coordenado las componentes de A son Aij1 ijrs . @ @ Demostrar que que el campo de vectores @z es paralelo y que los campos @r y @ @' son paralelos a lo largo de las rectas paralelas al eje Z . @ = r v. r HH? ? ... tal que (rA)(X1 .... . @' @x @y . z = z ? ? v . . rA. '.. @ = @ . . . H @ = cos ' @ + sen ' @ . H ? . Comprobar que..

g). Ej ). n g. : : : . entonces rY (s) = lim 1 ?1?Y (s + t) ? Y (s) t!0 t t dt donde t es el desplazamiento paralelo a lo largo de la curva de (s) a (s+t). : : : .Ejercicios 207 147. Eng. @ @ = X Ri @ : R @xk @x` @xj jk` @xi i=1 n @ ?ikj X ? h i ? @x` + ?`j ?kh ? ?h ?i`h : kj h=1 149. : : : . siendo ?k los s mbolos de Christo el en U respecto a fE1. o sea ij n X k rEi Ej = ?ij Ek . Consideremos en un entorno abierto U de M un campo de referencias fE1: : : : . 148. 1997 . : : : . si fE1. g) tal que sobre U esta de nido un campo de referencias fE1. j j =1 j k j + k = 0: 150. Eng y sus 1{formas Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. de nimos las formas de k conexion j por k k j (Ei ) = ?ij . Sea r la conexion de Levi{Civita sobre una variedad de Riemann (M. Si Y es un campo de vectores sobre una curva . Eng y sus correspondientes 1{formas duales f 1 . : : : . xn ). Establecer Entonces @ ?i Rijk` = @x`j k k=1 rX Ei = d i = n X k=1 n X j =1 n X? k=1 k i (X )Ek j^ i j k k i gkj + j gki (1a ecuacion de estructura) dgij = donde gij = g(Ei . Sea U un entorno abierto en una variedad semi{riemanniana (M. de nimos las componentes del tensor curvatura por n @ . En particular. respecto a un sistema de coordenadas (x1 . En una variedad M con una conexion r. Eng es una referencia ortonormal d n i = X j ^ i.

i . llamadas formas de curvatura. respecto a fE1. Y para A 2 T0 (M).` i=1 i=1 n X @ ?ii` ? @ ?iik : @xk @x` ! >Son las K`k componentes de un tensor de tipo (0. : : : .i = i. En una variedad semi{riemanniana M.k + Ajk. por i j= i X 1 k<` n Rj k ^ ` = 1 ik` 2 k. antisimetrico: 2 Aij.i + Aki. para cualquier una 1{forma . : : : . Probar que respecto a una conexion simetrica (sin torsion). Establecer que n X i 1 @ lnjgj 1 @ pjgj ?ik = 2 @xk = p @xk : jgj i=1 1 Deducir de esto que la contraccion C1 R = 0. 2)? 152. n g. los coe jk cientes ?i = 1 (?i + ?i ) jk 2 jk kj de nen una nueva conexion.208 Ejercicios duales f 1 .j ? j. es decir. 1997 .j = Aij. R(Ek . Probar que dada una conexion lineal arbitraria de coe cientes ?i . ik` n X de nimos las n2 2{formas j . y ?k los s mbolos ij ij de Christo el en U .`=1 Rj k ^ ` : ik` Veri car que n j =d j ?X k ^ j i i i k k=1 (2a ecuacion de estructura) k k donde j son las formas de conexion. E`)Ei = n X j =1 Rj Ej . Si Rj son las componentes del tensor curvatura respecto ik` a esta referencia. denotamos por jgj el determinante de (gij ) respecto a un sistema coordenado (x1 .k + Ajk.j ? j. Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. Eng: 151.i + Aki. con tensor metrico g y tensor curvatura R. Sea n X K`k = ?ii`.j : 153.k ? ?i =: ik. dadas por j (Ei ) = ?k . se tiene i. : : : . xn ).

Springer{Verlag. 1983 8] Pham Mau Quan. 1970 5] M. Gostiaux. Rio de Janeiro.Geometria riemanniana.W. Berger. Warner. Hicks. 1967 10] F. 1972 2] M.M. Van Nostrand Reinhold. Editorial Hispano Europea. B.Di erential Geometry: Manifolds. Foresmann and Company.P. with applications to relativity. Dunod. Scott. Thorpe. Barcelona..M. 1988 3] W. Brickell. 1983 6] N.. O'Neill. B. Berger. Gostiaux. Singer. J.BIBLIOGRAFIA 1] M. R. 1974 7] B.. and Surfaces.Lecture notes on elementary topology and geometry.Di erenciable Manifolds..Semi{riemannian geometry.A. Foresmann o Springer-Verlag. Paris.Introduction a la geometrie des varietes di erentables.An Introduction to Di erential Manifolds and Riemannian Geometry. Illinois. 1983 4] F.... Scott.Notas sobre Geometr a Diferencial. Clark. Academic Press.. Boothby. S. 1969 9] I.. Paris.. IMPA. New York.Foundations of di erentiable manifolds and Lie groups. New York. Armand Colin. Academic Press. do Carmo. Curves.Geometrie di erentielle. New York. 1971 209 .

210 .

i) : subvariedad canonica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31 A : atlas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 3 n B0 (") : Bola abierta de radio " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 Bk (M. IR) : matrices cuadradas de orden n con coe entes reales : : : : : : : : : : : : : 43 G (M) : algebra de Gassmann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 82 H k (M. d) : grupo de cohomolog a de de Rham : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 Hv : subespacio horizontal en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160 211 . IR) : grupo lineal general : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6 gl(n. d) : formas diferenciales exactas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 c(A) : contenido de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 n C0 (") : Entorno abierto cubico de lado " y centro en el origen : : : : : : : : : : : : : : 2 k : clase k : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 1 C C 1 : clase 1 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 C ! : anal tica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 C : numeros complejos no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43 C`k : contraccion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59 dxi : diferencial de las funciones coordenadas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 df : diferencial de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 26 Df : dominio de f : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 D(x) : derivaciones en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 20 DX Y : derivada covariante en IRn : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143 E : distribucion o sistema diferencial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 107 F(x) : funciones diferenciables en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 F(M) : funciones diferenciables en M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12 F(M1 .SIMBOLOS A] : saturado de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10 (A. M2) : aplicaciones diferenciables de M1 en M2 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 F : imagen rec proca : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 27 F : aplicacion inducida entre espacios tangentes : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 23 ~ F : aplicacion leida en cartas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 28 G : grupo de Lie : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 42 GL(n.

IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : 61 L(M) : brado de referencias lineales sobre M : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 164 LX Y : derivada de Lie de un campo de vectores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 100 LX K : derivada de Lie de un campo de tensores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 104 m(A) : medida de A : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 M : variedad diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 (M. IR) : grupo lineal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 48 SO(3. F ) : subvariedad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 31 O(n) : grupo ortogonal : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 49 Pn(IR) : espacio proyectivo : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6 IRn : espacio eucl deo n{dimensional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 IR : numeros reales no nulos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 43 sop(g) : soporte de g : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 77 Sn : esfera unidad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 5 SL(n.212 S mbolos J (h) : jacobiano de h : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 71 L(E. d) : formas diferenciales cerradas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 88 : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 _ : vector tangente a una curva : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24 : signatura de la permuracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 A : funcion caracter stica : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 127 (M) : formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 81 1 (M) : 1{formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 74 k (M) : k {formas diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 81 n (M) : n{formas integrables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 130 I Sp : grupo de permutaciones de p elementos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 T(M) : campos de tensores diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 80 i j : deltas de Kronecker Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1997 . A) : estructura diferenciable : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 4 (M.r (E E E E . ') : sistema coordenado o carta local : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 2 v(f ) : derivada direccional : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 143 vol D : volumen de un dominio de integracion : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 132 Vv : subespacio vertical en T (M) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 160 X= : espacio cociente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10 Z k (M. F ) : aplicaciones lineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 56 L2 (E F. G) : aplicaciones bilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 55 s) Ls (E E. g) : variedad riemanniana o de Riemann : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 117 (N. IR) : grupo ortogonal especial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 9 T (E ) : algebra tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 58 T (M) : brado tangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 70 T (M) : brado cotangente : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 73 Tx(M) : espacio tangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 17 Tx (M) : espacio cotangente a M en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 25 Tsr (M) : brado tensorial : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 76 (U. IR) : aplicaciones multilineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 59 s) r) Ls.

b] : intervalo cerrado : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 24 (E F. s) en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 r VpsE x : espacio de las p{formas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 69 V E : algebra exterior : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 Vp E : espacio de tensores contravariantes antisimetricos : : : : : : : : : : : : : : : : : : 63 V E : algebra exterior : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 68 Vp T (M) : espacio de las p{formas en x : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 68 69 x rX Y : derivada covariante de Y con respecto a X : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 145 Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna.S mbolos 213 Tr (M) : campos de tensores de tipo (r.s) diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 77 s X(M) : campos de vectores diferenciables : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 72 @D : borde de D : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 126 @ M : borde de una variedad : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 135 @ : vectores tangentes basicos : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 17 @xi a. 1997 . ') : producto tensorial de dos espacios vectoriales : : : : : : : : : : : : : : : : : 51 f1 f2 : producto tensorial de aplicaciones lineales : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 54 u v : producto tensorial de vectores : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 53 ^ : producto exterior de formas : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 64 de formas : : : : : : N^ E :: producto exteriorcontravariante: :de: :grado: :r: : :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: 67 r espacio tensorial N E : espacio tensorial covariante de grado s : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 Ns E : espacio tensorial de tipo (r.s) : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 57 r Ns T (M) : tensores de tipo (r.

214 S mbolos Variedades diferenciables: Angel Montesdeoca: La Laguna. 1997 .

150 | covariante de un tensor 152 . enfoque tensorial 148 | lineal 144. 13 | inducida por F 23 | lineal tangente 23 atlas 3 | diferenciable 3 | equivalentes 4 | estereogra co 95 | maximal 3 banda de Moebius 7 base canonica de vectores tangentes 17 | local de una distribucion 107 bases con misma orientacion 120 | orientadas 120 | positivamente orientadas 120 borde de una variedad 135 cambio de base de vectores tangentes 18 campo de referencias basico 165 | de tensores de nido positivo 117 | de vectores 72 | | completo 94 | | fundamental 172 | | generador 97 | | horizontal 162. 145 | | | . 104 | covariante 149 | de grado 0 105 derivada covariante 143. enfoque clasico 148 | . 158 completamente integrable 107 componente horizontal 163 | vertical 163 componentes de un tensor 57 | del campo de tensores curvatura 147 | del campo de tensores torsion 146 | del cochete 73 conexion 150. 174 | en una super cie 145 | . 167 | | vertical 165 | tensorial 76 215 carta 2 cociente Hausdor 11 | segundo contable 10 coe cientes de la conexion 146 | de la conexion 150. 178 | escalar 156 deltas de Kronecker 25 derivacion 20. 128 contraccion 59 convenio de Einstein 148 corchete 73 covector 25. 158 | natural en IRn 144. 145. 146. 69 criterio de tensorialidad 58 curva en una variedad 24 | horizontal 168 | integral 93 curvatura 147.INDICE ALFABETICO 1{forma 25 | diferencial 74 1{formas de conexion 174 1a ecuacion de estructura 148 2a ecuacion de estructura 148 abierto coordenado 2 algebra de Grassmann 65 | de Grassmann 82 | de Lie 73 | exterior 65 | exterior 82 | graduada 58 | tensorial 58 angulos de Euler 9 aplicacion abierta 10 | anal tica 2 | diferenciable 2. propiedades 144 | riemanniana 155 | simetrica 147 | sin torsion 147 | sobre T (M) 162 conjunto estrellado 91 contenido nulo 126. 167.

207. 107 | coordenado cubico 34 | diferencial 107 soporte 77 | de un campo de vectores 99 subespacio horizontal 160. 129 | regular 136 ecuacion de estructura 207. 167 | ortogonal 114 submersion 30 subvariedad 31 | embebida 31 | inmersa 31 | regular 37 subvariedades equivalentes 31 tensor 58 | antisimetrico 63 | contravariante 57 . 162. 12 | integrable 129 funciones coordenadas 2 grupo de Lie 42 | de cohomolog a de de Rham 88 | lineal especial 48 | lineal general 6 | ortogonal 49 216 | uniparametrico de transformaciones 96 | | generado por X 97 helice circular 31 homeomor smo coordenado 2 identidad de Bianchi 156 | de Jacobi 73 imagen rec proca 27 inmersion 30 integral de f 133 k{forma 65 | diferencial 81 levantamiento horizontal 168 | horizontal de una curva 168 localmente eucl deo 2 medida nula 126. 208 | de curvatura 208 funcion caracter stica 127 | casi continua 126 | coordenada 2 | de clase C k 1 | diferenciable 1. 165 brado cotangente 73 | de las k{formas 81 | de referencias lineales 165 | tangente 70 | tensorial 76 forma 65 | cerrada 87 | curvatura 148 | exacta 87 | torsion 148 formas canonicas 176 | de conexion 147. 167 | involutiva 107 dominio de integracion 126. 208 ecuaciones de estructura 176 | de estructura de Cartan 148 elemento de volumen 126 embebimiento 31 esfera 5 espacio cotangente 25 | de Riemann 154 | de las con guraciones 8 | proyectivo Hausdor 11 | proyectivo real 6 | proyectivo segundo contable 11 espacio tangente 17 | topologico Hausdor 2 | topologico segundo contable 2 | topologico separado 2 | vectorial orientado 120 estructura diferenciable 3 bra 73. 129 metrica riemanniana 117 n{forma integrable 129 operador antisimetrizacion 63 | simetrizacion 63 orientacion en una variedad 122 | inducida 136 p{forma diferencial 69 paracompacto 10 particion de la unidad 118 particion de la unidad subordinada 118 placa 35 primera forma fundamental 117 producto exterior 64 | tensorial 51 punto cr tico 94 rango de una aplicacion 28 recta binormal 205 recubrimiento localmente nito 10 re namiento de un recubrimiento 10 relacion de equivalencia abierta 10 relativamente compacto 128 saturado 10 seccion local canonica 165 s mbolos de Christo el de 2a especie 155 sistema coordenado 2 | coordenado adaptado 35.| de Lie 100 desplazamiento paralelo 158 difeomor smo 15 diferencial de una aplicacion 23 | de una funcion 26 | exterior 83 distribucion 107 | diferenciable 107 | horizontal 162.

s) 57 | | en un punto de una variedad 69 | descomponible 59 | gravitatorio de Einstein 156 | homogeneo 59 | simetrico 63 | torsion 153 teorema de Frobenius 110 | de Green 140 | de Stokes 137 | de Stokes 142 | de la divergencia 141 | del rango 29 torsion 146. 178 transformacion 96 transporte paralelo 158 | paralelo 169 traslacion a la derecha 48.| | en un punto de una variedad 69 | covariante 57 | | en un punto de una variedad 69 | curvatura 153 | de Ricci 155 | de tipo (r. 165 | a la izquierda 48 variedad con borde 134 | conexa 9 | conexa por arcos 9 | diferenciable 4 | inducida 5 | integral 107 | localmente compacta 9 | localmente conexa 9 | orientable 121 | orientada 122 | paralelizable 145 variedad producto 5 | riemanniana o de Riemann 117 | topologica 2 variedades difeomorfas 15 vector cotangente 25 | horizontal 162 | tangente 16 | tangente a la curva 24 | vertical 160 vectores horizontales 167 volumen de un dominio de integacion 132 217 .

218 .

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