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Métodos de análisis de la convolución en un sistema

Continuo.
Sánchez Gómez, A.
Universidad Autónoma de Nuevo Leon
Facultad de Ingenierı́a Mécanica y Eléctrica
Centro de Investigación e Innovación en Ingenierı́a en Aeronáutica.
amilcar.mec@hotmail.com
22 de noviembre de 2017

Resumen.-Una convolución es un operador matemáti- arbitraria x(t) puede expresarse como un tren infinito
co que transforma dos funciones f(t) y g(t) en una tercera de impulsos. En donde, se aproxima la funcion x(t) por
función que en cierto sentido representa la magnitud en pulsos rectangulares, obteniendo x̂(t). [2]. Figura 1.
la que se superponen f(t) y una versión trasladada e in-
vertida de g(t). En este trabajo se presenta tres métodos Para el tercero, se refiere a un procesamiento digi-
para el análisis de una convolución: el método analı́ti- tal de audio basado en el cálculo matemático de con-
co (por integrales), propiedades de la derivada y por la volución, permite simular la reverberación de entornos
transformada de Laplace. En estos métodos se retoma- fı́sicos. Utiliza respuestas a impulsos, que son muestras
ran los conceptos de escalón e impulso unitario, asi como de audio pregrabadas de la respuesta de las reflexiones
sus propiedades. Finalmente se grafica los resultados de que genera el entorno, ya sea fı́sico o virtual, a simular
los métodos anteriores con la ayuda de MATLAB 2012-a posteriormente.[1]
para verificar la respuesta.

Palabras clave:Convolución, impulso unitario, es-
calón unitario. Transformada de Laplace. 2. MARCO REFERENCIAL

2.1. Funciones Singulares
1. INTRODUCCIÓN
2.1.1. Función Impulso unitario

Varios procesos fı́sicos poseen propiedades de lineali- La Función Delta de Dirac, conocida también como el
dad e invariancia en el tiempo y por ende las propieda- impulso unitario o función delta es una función infinita-
des de superposición. Por lo que pueden modelarse como mente angosta, infinitamente alta, cuya integral tiene un
sistemas lineales e invariantes en el tiempo (LTI). Es de- valor unitario. Y se puede caracterizar por las siguientes
cir, se puede representar la entrada a un sistema LTI en dos propiedades.[4]
términos de una combinación lineal de un conjunto de
señales básicas, entonces podemos utilizar la superposi- 
ción para calcular la salida del sistema en términos de sus ∞, t = t0
δ(t − t0 ) = (1)
respuesta a estas señales básicas. Las señales se pueden 0, t 6= t0
representar como la combinación lineal de impulsos re-
tardados. Esta representación se le conoce como integral Z ∞
de convolución en un sistema continuo.
δ(t − t0 )dt = 1 (2)
0
La Convolución es un buen modelo para entender los
procesos fı́sicos que se desarrollan en un sistema lineal; d
y en segundo lugar, porque ayuda en la comprensión de u(t − t0 ) = δ(t − t0 ) (3)
dt
las relaciones entre el dominio del tiempo y el dominio
de la frecuencia. Su importancia deriva en el hecho de
proveernos de una poderosa herramienta analı́tica en el 2.1.2. Función escalon unitario
análisis de señales y sistemas de comunicación. Algunas
de las aplicaciones de interés en la ingenierı́a: Análisis
La función se llama función escalón unitario o función
de imágenes o flujo óptico, procesamiento de señales, re-
de Heaviside.
verberación convolutiva.[1], al primero se refiere al filtro
de imágenes, en donde la definición de la convolución

por el producto entre una primera matriz y una segunda 0, 0 ≤ t < a
llamada “kernel”. Al segundo, dice que para una señal U (t − a) = (4)
1, t ≥ a

1

(8).3. Para este método se procede de la siguiente manera: Figura 2: Combinación de pulsos retrasdos. finalmente se −∞ resuelve la integral de convolución para cada intervalo. Y. Por lo tanto se obtiene la Convolución continua 2. De la propiedad número 6 (Ec. se puede 3. se obtiene la siguiente integral (propiedad de 3.3. d [x(t) ∗ h(t)] = ẋ(t) ∗ h(t) = ḣ(t) ∗ x(t) (13) dx  4. Conmutativa. o bien.(8) se puede interpretar como el área bajo la curva resultante del producto entre x(τ ) y h(t-τ ). Se cambia la variable t por τ . Se desplaza la función h(-τ ). x(t) ∗ (h1 (t) ∗ h2 (t)) =(x(t) ∗ h1 (t)) ∗ h2 (t) = (x(t) ∗ h2 (t)) ∗ h1 (t) = (11) x(t) ∗ h1 (t) ∗ h2 (t) 4. x(t) ∗ (h1 (t) + h2 (t)) = x(t) ∗ h1 (t) + x(t) ∗ h2 (t) (12) 5. se hace la demostracı́ón de que un sistema LTI con- tinuo está completamente caractetizado por su respuesta al impulso. o Integral de convolución. Método Transformadas de Laplace.3. Métodos de analisis de la Convolu- ción. Derivativa. Figura 1. por lo tanto. Figura 1: Aproximación de la función x(t) con pulsos rectangulares. [4]. Ec. Don- Z ∞ de: y(t) = x(τ )h(t − τ )dτ = x(t) ∗ h(t) (8) −∞ Si: X(s) = L {f (t)} y a > 0 Entonces: 2. Se cambia el signo a la función h(τ ).1.2. Distribuida. Elemento neutro. f (t) ∗ δt = f (t) (15) f (t) ∗ δt − t0 = f (t − t0 ) (16) f (t − t1) ∗ δt − t0 = f (t − t0 − t1) (17) 2. Asociativa. la integral de convolución de la Ec. 4→0 4→0 k=−∞ 2. Propiedades de la Convolución continua. Convoluciones con deltas de Dirac. se busca la función que ∞ X describa su comportamiento tomando en cuenta los inter- x(t) = lı́m x̂(t) = lı́m x(k4)δ4 (t − k4)4 (6) valosde operación.2. quedando: h(-τ ). x(t) ∗ h(t) = h(t) ∗ x(t) (10) La salida de un sistema LTI aprovechando las propie- dades de linealidad e invarianza en el tiempo. δ4 (t) = (5) 0. L {f (t − a)U (t − a)} = e−as F (S) (18) 1. 0≤t<4 6.2. Método Analitico. Transformada de Laplace. Integral de convolución 2. Donde h(t) se le denomina res- puesta al impulso de un sistema LTI continuo. Z ∞ en caso de que se requiere solo la transformada de una x(t) ∗ δt = x(t)δ(t − τ )dτ = x(t) (9) función unitaria. Donde. esta es: −∞ 2 . En [2]. si se presenta la gráfica de las señeles anteriores. t unidades: h(t-τ ) Z ∞ 5.2. Se gráfica las señales x(t) y h(t). 1. 2. (14). selección de δ(t)): 4. haciendo uso del concepto del segundo teorema de traslación del eje t. resto L {x(t) ∗ h(t)} = X(S)H(S) (14) Finalmente se puede decir que la función x(t) es: 7. expresarse como un tren infinito de impulsos.1. Se toman en cuenta los diferentes intervalos de t para los x(t) = x(τ )δ(t − τ )dτ (7) cuales cambia la expresión de x(t)*h(t-τ ).

Se presenta las siguientes señales. Derivando la función h(t) (ó x(t)). se procede a efectuar la multiplicación. a) Señal x(τ ). Para el caso de que la integral sea el producto de una fun- ción escalón e impulso unitario. e−as L {U (t − a)} = (19) s En caso de que la función x(t) no este relacionada al trasla- do de la función unitaria U (t − a). podemos ver que no existe convolución entre las dos funciones. Ejemplos de aplicación. 3. por lo tanto queda que: R 2+t y(t) = x(t) ∗ h(t) = −1 (4)(8)dτ y(t) = 32t + 96. EJEMPLO 1.1. −3 + t < −1. la función y(t) queda: 2. b) Despues de haber tomado en cuenta las propiedades ante. Y finalmente se integra para encontrar la respuesta y(t). de la Figura 6. Finalmente se determina la transformada Inversa de laplace de X(S)H(S). De los pasos 2 a 4. podemos ver que existe convolución entre trar la convolución de estas: las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2 + t. Luego se multiplica la derivada de la función elegida. obtiene la las graficas presentada en la figura 4: CASO III Presentado los siguientes casos: Considerando las condiciones de t. Método Derivativo. CASO II. c) Señal h(t-τ ). Método Análitico. (13). Señal h(-τ ). y(t) = x(t) ∗ h(t) = 0 De la propiedad número 5 (Ec. se procede de la siguiente forma: L {x(t)U (t − a)} = e−as L {x(t + a)} (20) Figura 4: Cambio de variable t por τ . −3 < t < 0 a).3. 0≤t<2 3 . y. 2 < 2 + t CASO I. Por lo tanto. Considerando la condición: 2 + t < −1 L −1 e−as F (s) = f (t − a)U (t − a) t < −3  (21) de la Figura 5.3. −1 < 2 + t < 2 3. riores. Determinando las funciones de la Figura 3: x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2)) h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3)) Figura 6: Caso II. Encon. Considerando la condición t. −3 ≤ t < 0 Figura 3: señales a convolucionar. se procede de la siguiente forma: Z∞ Zt−b U (t − a)δ(t − b)dt = U (t − a + b) dt (22) −∞ a Figura 5: Caso I.

Se presenta las siguientes funciones. De los pasos 2 a 4. de la Figura 7. t > 5 Considerando la condición: 2 + t < −1 finalmente. podemos ver que no existe convolución entre Figura 11: Cambio de variable t por τ . −3 + t < 2 2≤t<5 x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1)) de la Figura 8.    32t+96. b) las dos funciones en el intervalo 2 < τ < −3 + t. 0 ≤ t < 2 Figura 9: Caso V. resumiento el resultado de y(t): t < −3 4 . por lo tanto queda que: Determinando las gráfocas de las Funciones anteriores: R2 y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (4)(8)dτ y(t) = 160 − 32t. c) Señal h(t-τ ). En- contrar la convolución de estas: −1 < −3 + t. por lo tanto Señal h(-τ ). 2 ≤ t < 5 Figura 10: señales a convolucionar. por lo tanto queda que: R2 y(t) = x(t) ∗ h(t) = −1 (4)(8)dτ y(t) = 96. obtiene la las graficas presentada en la figura 11: Figura 8: Caso IV. y. 2 < −3 + t t>5 de la Figura 9. podemos ver que existe convolución entre h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3)) las dos funciones en el intervalo −3 + t < τ < 2. −3 ≤ t < 0 96. podemos ver que existe convolución entre las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2. 2≤t<5 0. otrocaso  también se puede expresar de la forma: Figura 7: Caso III. EJEMPLO 2. y(t) =(32t + 96)(U (t + 3) − U (t)) + 96(U (t) − U (t − 2)) CASO IV + (−32t + 160)(U (t − 2) − U (t − 5)) Considerando las condiciones de t. 0≤t<2  y(t) =   -32t+160. CASO V Considerando la condición de t. b). queda que: R2 y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (4)(8)dτ Presentado los siguientes casos: CASO I. a) Señal x(τ ). y(t) = 0 .

−1 < −3 + t. resumiento el resultado de y(t): 5 . por lo tanto queda que: CASO III R −3+t −2t y(t) = x(t) ∗ h(t) = 1 (e )(4)dτ Considerando las condiciones de t. podemos ver que existe convolución entre las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 2 + t. de la Figura 12. −1 ≤ t < 2 CASO IV Figura 16: Caso V. por lo tanto CASO II. por lo tanto queda que: Z 1 y(t) = x(t) ∗ h(t) = (e−2t )(4)dτ −1 y(t) = −2e−2 + 2e2 . −3 + t < 1 finalmente. y. −3 + t < −1. por lo tanto queda que: 2+t Z y(t) = x(t) ∗ h(t) = (e−2t )(4)dτ −1 y(t) = −2e−2(2+t) + 2e2 . podemos ver que no existe convolución entre las dos funciones. CASO V Considerando la condición de t. podemos ver que existe convolución entre las dos funciones en el intervalo −1 < τ < 1. 2≤t<4 Figura 12: Caso I. −3 ≤ t < 0 Figura 15: Caso IV. 1 < −3 + t t>4 Figura 13: Caso II. queda que: R1 Considerando la condición t. de la Figura 15. Por lo tanto. podemos ver que existe convolución entre las dos funciones en el intervalo −3 + t < τ < 1. 1 < 2 + t y(t) = 0 . la función y(t) queda: y(t) = x(t) ∗ h(t) = 0 Figura 14: Caso III. y(t) = x(t) ∗ h(t) = −3+t (e−2t )(4)dτ −1 < 2 + t < 1 −3 < t < −1 y(t) = −2e−2 + 2e−2(−3+t) . Considerando las condiciones de t. 2 ≤ t < 4 de la Figura 13. y. de la Figura 16. podemos ver que no existe convolución entre las dos funciones en el intervalo 1 < τ < −3 + t. t > 4 −1 ≤ t < 2 de la Figura 14.

Ejemplo 1.  −1 ≤ t < 2  y(t) = 4e2    −2e−2 + 2e−2(−3+t) . a). Ejemplo 1. tomando en cuenta la propiedad derivativa. Determinar la respuesta y(t). Ejemplo 2. queda que: tomando en cuenta la propiedad derivativa. (20) para determinar la transformada de b). Método Transformada de Laplace. Laplace de x(t) y h(t). presentadas en la figura 3 Determinando las funciones de la Figura 3: a). Determinar la respuesta y(t) de las gráficas 3. aplicando la (19) h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3))  s e e−2s  derivando h(t) h0 (t) = 8 (δ(t + 2) − δ(t − 3)) X(s)=4 − s s multiplicando por x(t): e−3s  2s  e H(s)=8 − x(t)h0 (t) =32U (t + 1)δ(t + 2) − 32U (t + 1)δ(t − 3) s s − 32U (t − 2)δ(t + 2) + 32U (t − 2)δ(t − 3) Realizando la multiplicación de X(s) y H(s).3. (22) para encontrar la transfor. Método Derivativo. por lo tanto al mada inversa que este es la señal ( y(t)): integral la función anterior nos queda la señal y(t): 6 . queda que: x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1)) es+2 e−(s+2) X(s) = − h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3)) s+2 s+2 4e2s 4e−3s derivando h(t) h0 (t) = 4 (δ(t + 2) − δ(t − 3)) H(s) = − s s multiplicando por x(t): Al realizar la multiplicación de X(s) y H(s). 2≤t<4 L −1 = 2e2 − 2e2−2t s(s + 2)  0. Ejemplo 2. Determinar la respuesta y(t). por lo tanto al e−2s e−5s  3s  e 1 integral la función anterior nos queda la señal y(t): X(s)H(s)=32 − − + s2 s2 s2 s2 Determinando la transformada Inversa. x(t) = e−2t (U (t + 1) − U (t − 1)) y(t) =32(t + 3)U (t + 3) − 32(t − 2)U (t − 2) − 32(t)U (t) + 32(t − 5)U (t − 5) h(t) = 4(U (t + 2) − U (t − 3)) aplicando la Ec. (20) Z Z y(t) =U (t + 3) 32dτ − U (t − 2) 32dτ e−2s e−5s   3s  e 1 L −1 {X(s)H(s)} = 32L −1 32 − − + −1 −1 s2 s2 s2 s2 t+2 t−3 Z Z por lo tanto queda que la respuesta y(t): − U (t) 32dτ + U (t − 5) 32dτ 2 2 y(t) =32((t + 3)U (t + 3) − (t − 2)U (t − 2) − tU (t)+ + (t − 5)U (t − 5)) finalmente la respuesta de y(t): b). otrocaso  también se puede expresar de la forma: de igual forma para: 4e−2   L −1 = 2e−2 − 2e−2−2t s(s + 2) y(t) =(−2e−2(2+t) + 2e2 )(U (t + 3) − U (t + 1)) Por lo tanto. se hace uso de la t+2 t−3 Ec.   −3 ≤ t < −1 determinando antes la transformada de: −2e−2 + 2e2 . queda: x(t)h0 (t) =4e−2t U (t + 1)δ(t + 2) − 4e−2t U (t + 1)δ(t − 3) 4e3s+2 4e−2s+2 4es−2 4e−4s−2 X(s)H(s)= − − + − 4e−2t U (t − 1)δ(t + 2) + 4e−2t U (t − 1)δ(t − 3) s (s + 2) s (s + 2) s (s + 2) s (s + 2) Finalmente se aplica la Ec. −2e−2(2+t) + 2e2 . Determinar la respuesta y(t) de las gráficas presentadas en la figura 3 x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2)) Determinando las funciones de la Figura 3: h(t) = 8(U (t + 2) − U (t − 3)) x(t) = 4(U (t + 1) − U (t − 2)) Determinando la transformada de Laplace de las funciones x(t) y h(t). la señal y(t): + (−2e−2 + 2e2 )(U (t + 1) − U (t − 2)) y(t) = 2e2 − 2e−2t−4 U (t + 3) − 2e2 − 2e−2t+6 U (t − 2)   + (−2e−2 + 2e−2(−3+t) )(U (t − 2) − U (t − 4)) − 2e−2 − 2e−2t−4 U (t + 1)  + 2e−2 − 2e−2t+6 U (t − 4))  3.2.

Hans I. Agosto t+2 t−3 Z Z (2015) − U (t + 1) 4e−2t dτ + U (t − 4) 4e−2t dτ [2] S/A.uva. Método Analı́tico.3a Edicion. Método Analı́tico. Método Transformada de laplace.(1998) Figura 17: Señal de salida y(t) en tres métodos distin- tos: a).Pearson. se puede sugerir trabajar con este método por su simplicidad. Zill. RESULTADOS [5] Katsuhiko Ogata. CREES 2009. Para visualizar el comportamiento del barrido de la función h(t) en el tiempo se puede trabajar con el método analı́tico. CONCLUSIONES El resultado de los tres métodos analizados en este trabajo se puede ver en las gráficas de la figura 17 y 18. Sistemas lineales. Método Alternativo para Calcular la Con- − −2e−2t−4 + 2e−2 U (t + 1) + −2e−2t+6 + 2e−2 U (t − 4)volución de Señales en Tiempo Continuo. Ingenierı́a de Control Moderna . b). c).consultado en: http://www. Método derivativo.. Argentina. Electrónica y Sistemas. Método Transformada de laplace. 5. El segundo método propuesto se vuelve complejo en la parte de calcular la transformada inversa. c). Producto de Convolu- y(t) =U (t + 3) 4e−2t dτ − U (t − 2) 4e−2t dτ ción: Aplicaciones.tel. (2009). 4. y de tener en cuenta las propiedades del segundo teorema de traslación del eje t. −1 −1 Alem 1253. aunque se advierte que este método es extenso y puede causar confusiones en determinar las condiciones de operación. CENGAGE Learning 9a Edicion. y(t) = −2e−2t−4 + 2e2 U (t + 3) − −2e−2t+6 + 2e2 U (t − 2)   [4] López.es/lineales/apuntes/tema2. Fernando Ariel. B8000CPB Bahı́a Blanca. [3] Deniss G. Universidad Nacional del Sur. b). 7 . Avda. Se observa que las respuestas y(t) son identicas tanto en el ejmplo 1 y en el ejemplo 2.pdf finalmente la respuesta de y(t): en Septiembre (2017. Referencias t+2 Z t−3 Z [1] Percat Fedalto. Finalmente el ultimo Método se debe tener en cuenta solo una propiedad de traslación (explicada propiamente en la sección de Método Derivativo). Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de la frontera. Método derivativo Figura 18: Señal de salida y(t) en tres métodos distin- tos: a).lpi. Ponencia Rea-   lizada en el Primer Congreso Regional de Electricidad. Tema 2: sistemas linea- 1 1 les e invariantes en el tiempo.