You are on page 1of 3

rlocus(sysd)%untuk menampilkan 2.

Nyquist Plot
grafik Root Locus
nyquist(sysd)%untuk menampilkan
grafik Nyquist Plot
Bode(sysd)%untuk menampilakan
grafik bode plot

1. Root Locus

Gambar 4.12 Nyquist Plot fungsi transfer Diskrit untuk
posisi motor DC

Nilai pada karakteristik peak response :
Peak gain = 308dB
Frequency = 0 rad/s

Nilai pada karakteristik margin:
Gambar 4.11 Root Locus fungsi transfer Diskrit untuk posisi Phase margin = 29,5 dB
motor DC Delay mergin = 3,18 s
Root locus akan stabil apabila letak polenya masih Frequency = 16,2 rad/s
berada dalam lingkaran kestabilannya, berapapun Close loop = stabil
nilai polenya. Pada sistem posisi diskrit didapat
respon stabil karena memiliki gain margin yang Gain margin 1 = 17 dB
positif. Frequency = 46,5 rad/s
Close loop = stabil
Karakteristik sistem
Pole 1 = -1 Gain margin 2 = 76,7 dB
Gain = 6,1e+03 Frequency = 314 rad/s
Damping = -0,00151 Close loop = stabil
Overshoot = 100%
Frequency = 314 rad/s 3. Bode Plot

Pole 2 = 0,896
Gain = 0
Damping = 1
Overshoot = 0%
Frequency = 11 rad/s

Gambar 4.13 Bode Diagram fungsi transfer Diskrit untuk
posisi motor DC

dilakukan variasi nilai sampling pada sistem.42 Rangkaian pengendali PID waktu diskrit 3. . ditampilkan berupa sinyal kotak atau putus-putus.43 Hasil sistem pengendali PID posisi motor DC- Diskrit menggunakan rangkaian dengan gain pada simulink dan dirangkai sedemikian hingga Hasil yang didapat pada percobaan tugas 9 antara menjadi sebuah rangkaian sistem control PID sistem waktu kontinu dan sistem waktu diskrit seperti pada praktikum modul 2. Sedangkan pada saat menggunakan perioda sampling 0.0001 Gambar 4.37 Periode sampling 0.0001 a. Nilai peride sampling b.01 dan 0. Kontinu Gambar 4. praktikan menggunakan rangkaian simulink dengan blok PID controller.001 sistem mencapai kestabilan namun memiliki overshoot.1.36 Rangkaian sampling 0.0001 sistem yang didapatkan tidak mencapai kestabilan. Pada percobaan kali ini. Ts=0.01 0.39 Hasil sistem pengendali PID posisi motor DC Pada percobaan tugas 8.001 dan 0. dapat dilakukan dengan 2 langkah. Diskrit yang diberikan yaitu 0.c.38 Rangkaian pengendali PID waktu kontinu Gambar 4. respon grafik yang diinginkan. Saat perioda sampling 0. masukkan parameter dari sistem yang Untuk sistem waktu diskrit.0001. Gambar 4. Langkah dengan transfer function awal yang sama tidak kedua dengan menggunakan PID controller memiliki perbedaan selain bentuk dari grafik itu yang sudah tersedia pada simulink library dan sendiri. Langkah pertama Gambar 4.Tugas 9 Simulasi sistem pengendali motor DC lingkar tertutup denganpengendali PID waktu kontinu dan waktu Diskrit dengan menggunakan konstanta PID pada tugas 7 Pada percobaan tugas 9.0001 Gambar 4.

75 untuk pengendali posisi Gambar 4.47 Respon sampling 0.0001 . Tugas10 Menggunakan PID controller pada simulink Simulasi sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup unutk 3 nilai periode sampling yang digunakan pada tugas 6 dengan pengendali proporsional.49 Respon sampling 0.001 Gambar 4.4.10.01 Gambar 4.01 Gambar 4. Dengan nilai Kp=1.51 Respon sistem dengan sampling 0.48 Respon sampling 0.50 Rangkaian PID kontroller pada simulink Gambar 4.46 Rangkaian pengendali posisi motor DC close loop Gambar 4.