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Faculdade de Engenharia Mecânica Disciplina: Dinâmica das máquinas

Universidade Federal de Uberlândia Prof. Roberto

Aula 2
Graus de Liberdade (GDL)
19/03/2018

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» Definição de cadeia cinemática


» Definição de mecanismo
» Cálculo do grau de liberdade de um
mecanismo
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Par de superfícies mantidas permanentemente em


contato de tal forma a produzir um movimento
relativo bem definido entre elas.

Pode ser:
» inferior: o contato é uma superfície
» superior: o contato é uma reta ou um ponto

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Par cinemático inferior: o contato é uma superfície


Rotativo Deslizante

Superfície 1
(externa do
pino)
Superfície 1
Superfície 2 (interna do furo)
(interna do furo)
Superfície 2
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(externa do prisma)

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Par cinemático superior: o contato é um ponto ou uma


linha

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Representa a soma dos movimentos possíveis em cada


“direção”.

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No plano: M=3 No espaço tridimensional: M=6

z
y

y
x

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Corpo rígido com dois ou mais pares cinemáticos, através


dos quais se pode conectar outros corpos

Binário Ternário Quaternário

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Sistema resultante da conexão de vários elos formando um circuito


ou malha e que pode produzir movimento.

cadeia cinemática aberta cadeia cinemática fechada

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Sistema obtido quando se fixa um dos elos de uma cadeia


cinemática.
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente (inversão)

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Fixando-se cada
um dos elos
tem-se um
mecanismo
diferente.

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Polígono composto por vértices e arestas, que representa a


conectividade da cadeia cinemática.
Vértices Elos
Arestas Pares cinemáticos

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1-Identificação dos elos

números
2

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos
b
letras
2

1
c

4
d

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices
b
2 elos

3
3
2

1
1
c 4

4
d

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices
b 4-Definição das arestas
2

a juntas (pares cinemáticos)


3 b
3
2
a c
1
1
c 4
d
4
d

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1-Identificação dos elos

números
5

4
3
6

2 1

1
1

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos

letras
5 f
e

c 4
3
6
b d

2 1
g
a
1
1

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices
4-Definição das arestas
juntas (pares cinemáticos)
5 f
3
4 e
5
c 4
3
2
6 6
1 b d

2 1
g
a
1
1

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1-Identificação dos elos


2-Identificação dos pares cinemáticos
3-Definição dos vértices

elos
c 5 f
4 e
3 e
b 5 c
d 4
f 3
2
6 6
a 1 g b d

2 1
g
a
1
1

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» Número de acionamentos necessários para movimentar


o mecanismo.
» Quantidade de parâmetros independentes necessária
para especificar a posição de cada elo.

Critério de Gruebler: F = 3.(N - 1) – 2.P1 – P2

F – número de graus de liberdade do mecanismo


N – número total de elos do mecanismo
P1 – número de pares cinemáticos com 1 g.l.
P2 – número de pares cinemáticos com 2 g.l.
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Exemplo 1:

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Exemplo 2:

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Exemplo 3:

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Exemplo 4:

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Exemplo 5:

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Exemplo 6:

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Norton, R. L.. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos.


Bookman, 2010.

Wilson, C. E. & Sadler, J. P.. Kinematics and Dynamics


of Machinery. Harper Collins College Publishers, 2nd
Edition, 1993.

Doughty, S.. Mechanics of Machines. New York: John


Wiley, 1988.
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