SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

VIBRACIÓN FORZADA: RESPUESTA A DINÁMICAS GENERALES (Integral de Duhamel)

Se estudiará la vibración forzada de sistemas sencillos lineales ante una excitación dinámica
cualquiera. En primer lugar, se deducirá la expresión que permite calcular la respuesta general,
conocida como integral de Duhamel. A continuación se tratará el cálculo analítico y numérico de
dicha integral y luego se estudiará el método de aceleración lineal que permite el análisis
numérico de sistemas sencillos tanto lineales como no lineales. Finalmente, se introducirá la
noción de espectros de respuesta, de gran utilidad en el análisis de estructuras bajo diversos
tipos de acciones dinámicas.

Integral de duhamell

La ecuación ilustra esquemáticamente una carga dinámica cualquiera p{Ƭ). En vista de que para
sistemas lineales es válido el principio de superposición, descompondremos esta carga en una
serie de impulsos formados por el área sombreada y sumaremos los resultados. Un impulso
cualquiera abarca el intervalo de tiempo (Ƭ,Ƭ+dƬ). Cuando un impulso así actúa sobre un cuerpo
de masa “m” produce un incremento del momentum µ, igual al producto de la masa, por el
cambio de la velocidad del cuerpo dʋ. Este incremento de velocidad se agrega a la velocidad que
ya ha adquirido el cuerpo en el instante Ƭ. Según la segunda ley de Newton, la tasa de cambio
del momentum es igual a la fuerza aplicada p(Ƭ):

En este caso no se considera la fuerza reactiva ku debido a que el resorte tarda en reaccionar y,
cuando lo hace, ya la fuerza externa ha desaparecido. De la ecuación anterior, se deduce que el
incremento de la velocidad es
En muchas situaciones las estructuras se encuentran ante fuerzas de excitación que no son
armónicas como se vio anteriormente. Sino que podrían adoptar formas diversas. Por esta razón
veremos la respuesta que una estructura puede tener ante la acción de fuerzas excitadoras de
tipo general. Para esto se hace uso de procedimientos numéricos de integración.

Fuerza de Excitación tipo Impulso:

Una excitación de impulso es una fuerza aplicada durante un corto intervalo de tiempo. Se
define como el producto de la fuerza por el tiempo de su duración.

En la figura inferior el impulso de la fuerza F(t) durante un intervalo dt está representado por el
área sombreada y es igual a F(t)dt.

Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa “m”, produce el cambio de velocidad dv , que
según la ley de Newton se escribe:

El diferencial de velocidad está dado por:

Donde:

F() : es el impulso

d : es el incremento de velocidad

Si vemos el caso de un oscilador simple sin amortiguamiento, la solución estará dada por:

(*)
La ecuación de d, se introduce en la solución (*) como o así como yo=0, en el instante de
tiempo , esto nos da para el diferencial de desplazamiento dy(t), al final del tiempo t, donde el
intervalo de tiempo será (t-):

(2)

En la ecuación (2), la función de exitación puede considerarse como una serie de impulsos
cortos, que se presentan a intervalos de tiempo d. Donde cada uno da una respuesta diferencial
en el tiempo t.

Por lo tanto el desplazamiento total en el instante t, debido a la fuerza impulsiva F() está dado
por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales dy(t) desde =0 hasta =t, esto
resulta:

(3)

La integral dentro de la ecuación (3) se conoce como la integral de Duhamel.

La ecuación (3), representa el desplazamiento total producido por la fuerza exitadora F()
aplicada a un sistema en vibración libre no amortiguada.

La ecuación (3) incluye la componente transitoria y la componente estacionaria.

Si la fuerza F() no tiene una función conocida, la integral se puede calcular por procedimientos
numéricos.

Para incluir el efecto del desplazamiento inicial yo y la velocidad inicial o en el instante t=0, se
agrega a la ecuación (3) la solución dada por la ecuación (*).

Con estas consideraciones la solución de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento debido a una
fuerza arbitraria está dado por:

(4)
Aplicaciones de la ecuación (4) para casos de fuerzas aplicadas de funciones simples:
Fuerza de Exitación Constante:

Si la fuerza aplicada es constante de magnitud Fo, aplicada en forma repentina al sistema en

vibración libre no amortiguado, en un instante t=0,

Para este caso la ecuación (4) resulta:

Integrando se obtiene:

(5)

Donde: yst=Fo/k

La respuesta (5) se grafica como se ve en la figura siguiente. Donde se observa que la solución
es similar a la de vibración libre, pero con la diferencia de que la coordenada de t se ha
desplazado una distancia yst=Fo/k.

Respuesta de un sistema con 1GDL no amortiguado exitado por una fuerza cte. repentina
En la gráfica anterior, se encontró que el resultado de desplazamiento debido a una fuerza
repentina es el doble que si la fuerza se hubiera aplicado en situación estática (lentamente). Esta
situación se aplica también a los esfuerzos internos de la estructura.

Fuerza de Exitación Rectangular

Este caso se refiere a una fuerza constante Fo aplicada repentinamente, pero sólo durante un
tiempo limitado de duración td.

Como se vió anteriormente con otro procedimiento, la solución tendrá dos etapas. De 0 a td se
aplica la ecuación (5). Para el instante td el desplazamiento y la velocidad son:

Después del tiempo td, se aplica la ecuación de vibración libre (*), donde las condiciones iniciales
los resultados para desplazamiento y velocidad obtenidos en el tramo de 0 a td.

t = t - td

yo = yd

o = d

La solución final será:

Se reduce a:

Como el F.A.D (o F.D), se define como el desplazamiento en cualquier instante de tiempo t entre
el desplazamiento estático st = Fo/k, las ecuaciones (5) y (6) se pueden escribir como:

Emplear los parámetros sin dimensiones en la ecuación (8), sirve para resaltar la relación td/T
como el parámetros de mayor importancia.
En la gráfica inferior se observa el FDmáx, donde se observa que para fuerzas de duración td/T
≥ 0.5, tiene el mismo valor que si la fuerza tuviera duración infinita.

Este tipo de diagramas, que dan la respuesta máxima de un sistema con 1GDL para una fuerza
de exitación específica, se llaman diagramas espectrales.

Este tipo de diagramas son de mucha utilidad en el diseño. Con frecuencia se preparan los
diagramas espectrales con las respuestas máximas ante exitaciones impulsivas de corta duración
en sistemas sin amortiguamiento. Debido a que la amortiguación existente en la estructura no
disminuye apreciablemente la respuesta máxima.

Gráfica del factor dinámico máximo de un oscilador sin amortiguación, exitado por una fuerza
rectangular.

Fuerza Exitadora Triangular:

Se considera un sistema ante Fo en el tiempo t=0, luego decrece a cero en el tiempo td.

Se puede emplear la ecuación (4) en esta situación, donde el primer tramo td se encuentra
ante una fuerza dada por:

Las condiciones iniciales son:

Sustituyendo esta ecuación en la ecuación (4) e integrando da:

(9)
O en forma adimensional, empleando el FD (factor dinámico):

(10)

Para el intervalo t≥td, obtenemos de la ecuación (9) el desplazamiento y la velocidad en el

instante td como:

(11)

Los valores de la ecuación (11) son las condiciones iniciales en el instante t=td para el segundo
intervalo.

Reemplazando en la ecuación de vibración libre (*)

t=t-td, yo y o por yd y d, además F()=0, obtenemos la respuesta:

Dividiendo entre yst=Fo/k, se obtiene:

(12)

En forma adimensional, la ecuación (12) se puede escribir como:

(13)

La gráfica inferior muestra el FDmáx en función al tiempo relativo de duración td/T para el
sistema en vibración libre sin amortiguamiento.

Se observa que FD se aproxima a 2 cuando td/T tiene valores altos, esto se debe a que el
decremento de la fuerza es insignificante en relación al tiempo en que se alcanza la amplitud
máxima.
Factor dinámico máximo de un sistema exitado por fuerza triangular

Cálculo numérico de la integral de duhamel

Sistema sin amortiguamiento

En muchos casos la función exitadora se conoce sólo por datos experimentales, como es el caso
de los registros de movimientos sísmicos. En tales situaciones la respuesta debe ser calculada
por un método numérico.

Uno de los métodos de cálculo numérico es la integral de Duhamel.

Introduciendo la identidad trogonométrica :

sen (t   )  sen(t )cos( )  cos(t ) sen( )

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero, se obtiene la integral
de Duhamel de la ecuación (4) como:

y (t ) 
 A(t )sent  B(t )cos t 
(14)
m
Donde:

(15)

El cálculo de la integral de Duhamel requiere el cálculo numérico de las integrales A(t) y B(t).

Para el cálculo de estas integrales se emplea diversos métodos.

A través de los métodos numéricos las funciones debajo de las integrales son reemplazadas por
una suma de términos a intervalos de tiempo .

Los métodos más conocidos son “la regla trapezoidal”, y “la regla de Simpson”.

Considerando la integral de una función I():

La operación elemental en la regla trapezoidal es:

(16)

Y en la regla de Simpson:

(17)

Donde:

n=t/t, en la regla de Simpson debe ser par

La aplicación de estas reglas es directa, pero los resultados son aproximados porque se basan
en la sustitución de la función I() por una función de segmentos lineales en la regla trapezoidal
y segmentos parabólicos en la regla de Simpson.

Un método alternativo es obtener la solución analítica exacta de la integral de Duhamel,

suponiendo que la función está compuesta por segmentos lineales sucesivos. Este método no
introduce aproximaciones numéricas en la integración, aparte de las inherentes al error de
redondeo, por lo que se considera un método exacto.

Se supone que la función de la fuerza exitadora F() puede ser representada aproximadamente
por una función de segmentos lineales, como se observa en la figura inferior.
Figura (I): Función exitadora representada por segmentos lineales

Con el fin de determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente expresar las
integrales de la ecuación (15) en forma incremental:

(15)

en forma incremental:

(18)

(19)

Aproximando la fuerza F() por segmentos lineales como se observa en la figura (I), se puede
escribir:
 (20)

En la cual:

Aplicando la ecuación (20) en la ecuación (18) e integrando da:

ti

A(ti )  A(ti 1 )   F ( )cos  d

ti 1
(18)

 F  ( senti  senti 1 ) Fi

A(ti )  A(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 cos ti  cos ti 1  (ti senti  ti 1senti 1 ) (21)
 ti    ti

En forma análoga de la ecuación (19) se obtiene:

 F  (cos ti 1  cos ti ) Fi

B(ti )  B(ti 1 )   F (ti 1 )  ti 1 i   2 senti  senti 1  (ti cos ti  ti 1 cos ti 1 ) (22)
 ti    ti

Las ecuaciones (21) y (22) son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las integrales en la
ecuación (15) en el instante t=ti

Ejemplo de aplicación: (Duhamel)

Ejemplo de aplicación: (Duhamel)
Respuesta máxima: Desplazamiento[ft]=0.025635 en un tiempo [s]=0.0772.
Respuesta máxima: Desplazamiento[ft]=0.023756 en un tiempo [s]=0.075