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Equações Diferenciais Ordinárias

Jorge Sotomayor

2

Sumário

Prefácio 5

Introdução 7

1 Existência e unicidade de soluções 9
1.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 O problema de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Teoremas de Picard e de Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5 Soluções máximas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Sistemas e equações diferenciais de ordem superior . . . . . . . . . . . 23
1.7 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2 Equações Diferenciais Lineares 37
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2 Propriedades gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 Equações lineares com coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . 45
2.4 Sistemas bidimensionais simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5 Conjugação de sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6 Classificação dos sistemas lineares hiperbólicos . . . . . . . . . . . . . 64
2.7 Sistemas lineares complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8 Oscilações mecânicas e elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.9 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

3 Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais 89
3.1 Campos vetoriais e fluxos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Retrato de fase de um campo vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4 Equivalência e conjugação de campos
vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.5 Estrutura local dos pontos singulares hiperbólicos . . . . . . . . . . . 105

3

. . . . .1 Estabilidade de Liapounov . .6. . . . . .6 Estrutura local de órbitas periódicas . . . . .3 Derivadas da Transformação de Poincaré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 5. . . . . . 140 4. . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Aplicações . . .1 Conjuntos α-limite e ω-limite de uma órbita .1 Pontos singulares no interior de uma órbita periódica . . . .2 O Critério de Liapounov . . . 159 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 4. . . . . . . . . . . . . . . .2 As equações de Lienard e van der Pol . . . . 107 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Exercı́cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bendixson 129 4. . . . . . . . . . . . . . . . .1 A transformação de Poincaré . 113 3. . . . . . . . . . . . . . .7 Fluxos lineares no toro . . . . . . . . . . . . 109 3.2 O Teorema de Poincaré-Bendixson . 129 4. . . 140 4.3 Teorema de Cetaev . . . . 4 Sumário 3. . . . . . . . . . . . . . .8 Exercı́cios . . . 110 3. . . . . . . . . . . . . . . 162 5. . . . . 164 Referências Bibliográficas 167 . . . . . 107 3. . . .2 Ciclos limites no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6. . . . 134 4. . . . . . . . . . . . . . . . 144 5 Estabilidade no sentido de Liapounov 155 5. .3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Exercı́cios . . . 115 4 Teorema de Poincaré . . . . . . .

aplicações ou abordagens diferentes para a teoria.Prefácio Este livro desenvolve a Teoria das Equações Diferenciais Ordinárias. 5 . devotados respectivamente à Existência e Unicidade. Esta é uma versão abreviada e revista de parte do já esgotado “Lições de Equações Diferenciais Ordinárias”. Mello. Álgebra Linear e Elementos de Topologia. os fundamentos da Análise Matemática Clássica. Anderson L. devo acrescentar com prazer os nomes de Ronaldo A. a partir de hipóteses amplas sobre as funções que as definem. Terá a oportunidade de integrar. Jorge Sotomayor São Paulo. V. Ela contém os assuntos mais estudados na maioria dos cursos de mestrado e inı́cio de doutorado em prestigiosos centros de pós-graduação no Brasil. Panazzolo. Todos os capı́tulos contém exercı́cios propostos. Maciel e Mariana S. Quando não rotineiros. Recomendamos ao leitor abordar e pensar em todos os exercı́cios propostos. são basicamente auto-suficientes e podem ser abordados diretamente. sem recorrer necessariamente à forma particular das equações. arte gráfica e revisão da edição deste texto. estes representam complementos. O leitor obterá de seu estudo uma experiência de grande valor formativo. novembro de 2009. às Equações Lineares e à Teoria Qualitativa. Isto é o estudo das propriedades gerais das funções que são soluções deste tipo de equações. [23]. Quase sempre incluı́mos sugestões para aqueles menos imediatos. Ao nosso ver. num único corpo. Garcia. À longa lista de agradecimentos de 1979. A Teoria das Equações Diferenciais Ordinárias se distingue tanto por sua riqueza de ideias e métodos como por sua aplicabilidade. Luis F. Os três primeiros capı́tulos. usando recursos da Análise Matemática Clássica e da Álgebra Linear. Daniel C. eles visam fornecer informações sobre assuntos correlatos importantes que não foram tratados com plenitude no texto. Garcia pela invalorável ajuda prestada na diagramação. disciplinas amiúde apresentadas isoladamente. al- gumas vezes. estes enfoques independentes dão uma visão mais ampla dos métodos disponı́veis.

6 Sumário .

descobertos por Newton e Leibnitz. . passou-se a considerar satisfatório expressar a solução em termos de uma integral – quadratura – contendo operações elementares envolvendo estas funções. x(1) . x(2) . expandiram notavelmente o conhecimento dentro do Cálculo de Variações. as de Clairaut (f (x′ ) + tx′ = x). Teoria das Oscilações. chama-se equação diferencial ordinária. Neste estágio. x. entre elas as de variáveis separáveis (x′ = f (t)g(x)). entre outros. as de Bernoulli (x′ = p(x)+ q(t)x′′ ). Biologia e Economia. Quando estes procedimentos deixaram de resolver os problemas focalizados. Em fins do século XVIII a Teoria das Equações Diferenciais se transformou numa das disciplinas matemáticas mais importantes e o método mais efetivo para pesquisa cientı́fica. . exponenciais. propiciou o desenvolvimento do própio con- ceito de função. às vezes. Lagrange. surgiram a soluções expressas por meio de séries infinitas (ainda sem a preocupação com a análise da convergência). Estes métodos conduziram gradualmente à consolidação de um novo ramo da Matemática. As contribuições de Euler. onde a incógnita x é função de uma variável. e elaborados no último quarto do século XVII para resolver problemas motivados por considerações de natureza fı́sica ou geométrica. inúmeras questões dentro da própria Matemática (por exemplo na Geometria Diferencial e no Cálculo de Variações) formuladas con- venientemente se reduzem a estas equações. . Também nesta época ficaram conhecidos os métodos elementares de resolução – inte- gração – de vários tipos especiais de equações diferenciais. entre outras Ciências. Por outro lado. Posteriormente. as de Riccati (x′ = a0 (t) + a1 (t)x + a2 (t)x2 ). As equações diferenciais evoluı́ram dos métodos do Cálculo Diferencial e Inte- gral. Dinâmica dos Fluidos. todas estudadas até nossos dias em cursos introdutórios. A natureza daquilo que era considerado solução foi evoluindo gradualmente. encontram sua expressão geral nestas equações. as lineares (x′ = a(t)x+b(t)). Laplace. etc. 7 . Muitas das leis gerais da Fı́sica. Mecânica Celeste. num processo que acompanhou e. a procura e análise de soluções tornou-se uma finalidade própria. Inicialmente buscavam-se soluções expressas em termos de funções elementares: polinomiais. trigonométricas. Elasticidade. . que a meados do século XVIII transformou–se uma disciplina independente.Introdução Uma equação da forma F (t. x(n) ) = 0. racionais.

foi definida como limite de somas. Os capı́tulos 3. ao Teorema de Poincaré – Bendixson e a Estabilidade de Liapounov. que no século anterior era con- cebida como primitiva (ou inversa da derivação). convergência de séries de funções e outros processos infinitos foram definidos em termos aritméticos. Este é o Problema de Cauchy. Esta teoria visa a descrição global das soluções e o efeito nelas de pequenas perturbações das condições iniciais e de parâmetros. de 1881. A integral. os conceitos de limite. O capı́tulo 2 aborda as propriedades básicas dos sistemas de equações diferenciais lineares. Citaremos aqui poucas obras de uma longa lista que evolui muito rapidamente e deve ser atualizada permanentemente. . Para um estudo inicial da estabilidade estrutural das equações diferenciais e de suas bifurcações (a quebra da estabilidade estrutural) recomendamos Andronov e Leontovich [1]. Eles formam um subconjunto próprio do já esgotado e mais abrangente “Lições” [23]. assuntos de interesse para as aplicações podem ser vistos em Chicone [3]. podem ser encontrados em Palis e Melo [17]. O capı́tulo 1 estuda o Problema de Cauchy e questões correlatas. Os capı́tulos que seguem cobrem boa parte dos assuntos clássicos de equações diferenciais que tem conservado atualidade por sua aplicabilidade e interesse teórico. derivada. Numerosos caminhos promissores se abrem a partir dos passos iniciais dados neste livro. Alguns foram abordados em [23]. no qual são lançadas as bases da Teoria Qualitativa das Equações Diferenciais. Esta seleção obedece à possibilidade da leitura da presente versão ser completada num curso semestral. As relações entre a Geometria Clássica e as Equações Diferenciais podem ser estudadas em Sotomayor e Gutierrez [8] e Sotomayor e Garcia [7]. Este movimento de fundamentação não deixou de atingir as equações diferenciais. ponto no qual o presente livro se inicia. Assim. outros. Sotomayor [24] e Roussarie [20]. visando a dimensão supe- rior. 4 e 5 são devotados respectivamente aos fundamentos da Teoria Qualitativa das Equações Diferenciais. passou-se a considerar como questão prévia em cada problema a exis- tência e unicidade de soluções satisfazendo dados iniciais. Um marco de referência fundamental na evolução das equações é o trabalho de Poincaré Mémoire sur les courbes définies par une équation differentielle. 8 Sumário No século XIX os fundamentos da Análise Matemática experimentaram uma revisão e reformulação gerais visando maior rigor e exatidão. Enquanto no século anterior procurava-se a solução geral para uma dada equação diferencial. classe para a qual um conhecimento bastante completo é possı́vel.

6 definimos as equações de ordem superior e mostramos que seu estudo se reduz ao dos sistemas de equações de primeira ordem. Aı́ é provado o teorema de Picard que garante a existência e unicidade com condições bastante gerais em f . x0 ) é denotado abreviadamente por x′ = f (t. Na seção 1. iniciando o seu estudo. entre os quais estão o de variáveis separáveis e o linear. Assim. x). perdida. Na seção 1.5 consideramos as soluções que não podem ser prolongadas. basta que f e ∂f ∂x sejam contı́nuas.2 formulamos o problema de Cauchy para a equação acima. Isto significa que dados t0 . Na seção 1. em vez de lidar com “equações que envolvem funções e suas derivadas” damos na seção 1. ou seja. as soluções máximas. O estudo geral do problema de Cauchy é feito na seção 1. a equação diferencial que ela define admite pelo menos uma solução. x) e do que vem a ser uma solução desta equação. de maneira precisa. os conceitos fundamentais da teoria das equações diferenciais ordinárias.Capı́tulo 1 Existência e unicidade de soluções Este capı́tulo introduz. em geral.1 a definição de uma equação diferencial ordinária de primeira ordem x′ = f (t. Na seção 1. x(t0 ) = x0 . 9 .3 discutimos alguns casos elementares de existência e unicidade do problema de Cauchy. O problema de Cauchy com condição inicial (t0 . x0 fixos queremos saber se existe alguma solução da equação que no ponto t0 assume o valor x0 e se essa solução é única. Provamos também o teorema de Peano que afirma que mesmo que f seja apenas contı́nua.4. Neste caso porém a unicidade é. Por exemplo.

cada ϕi é diferenciável em I. (1. . . . t ∈ I} está contido em Ω e dϕ (ii) dt (t)= f (t. e somente se. .1′′ ) dt . ϕn ) com ϕi : I → R é uma solução de (1. x)| = max{|t|. ϕ1 (t). . . Um ponto de R × E será denotado por (t. xn ). |x|}. Se t é um ponto extremo do intervalo. . . Por esta razão diz-se que a equação diferencial “vetorial” (1. xn ) em E.        dϕn (t) = fn (t. ϕ(t)). . . Existência e unicidade de soluções 1. a derivada é a derivada lateral respectiva. (t. x) (1.1 Preliminares Sejam Ω um subconjunto aberto do espaço R × E. x1 . . . 2 Seja f : Ω → E uma aplicação contı́nua e seja I um intervalo não degenerado na reta. ϕ = (ϕ1 . . x).1′ )     . .1) é equivalente ao sistema de equações diferenciais escalares dxi = fi (t. . . . Sejam fi : Ω → R. limitado ou não. . i = 1. . um subconjunto conexo de R não reduzido a um ponto. . semi aberto. Definição 1. adotaremos em R × E a norma: p |(t. 10 1. por exemplo |x| = x1 + x22 + · · · + x2n ou |x| = max{|x1 |. isto é. x). i = 1. x2 . . ϕn (t))  dt para todo t ∈ I. ϕ1 (t). ϕn (t)) ∈ Ω para todo t ∈ I e   dϕ1   (t) = f1 (t. ϕn (t))   dt       dϕ2   (t) = f2 (t. .1) dt no intervalo I se: (i) o gráfico de ϕ em I. |xn |} ou ainda |x| = |x1 | + · · · + |xn |. . . t ∈ R e x = (x1 . onde R é a reta real e E = Rn um espaço euclidiano n-dimensional. . . . . . . . A equação (1.1) chama-se equação diferencial ordinária de primeira ordem e é denotada abreviadamente por x′ = f (t. . ϕ1 (t). onde |x| denota uma norma em E. ϕn (t))  dt (1. ϕ1 (t). . {(t. .1 Uma função diferenciável ϕ : I → E chama-se solução da equação dx = f (t. ϕ(t)) para todo t ∈ I. isto é.. . . n. . aberto. .   . . salvo menção em contrário.1) se. . n as componentes de f . O intervalo I pode ser fechado.

Para todo c ∈ R a função ϕc : R → R dada por  (t − c)3 . isto é. f (t. ϕ(t) = c + t0 g(s)ds onde t0 ∈ I e c é uma constante. no exemplo 1. dado (t0 .2 O problema de Cauchy 11 1. se f e ∂f ∂x são contı́nuas em Ω – existe uma. x x ϕ0 ϕc1 ϕc2 ϕc2 c2 ϕc1 c1 ϕc c t t t0 0 c1 c2 2 x′ = g(t) x′ = 3 x 3 Figura 1. x) = 3x2/3 . Porém. solução de (1. Mas a função constante ϕ = 0 também é solução desta equação. (2) à direita O mesmo não acontece no exemplo 2. onde g é uma função contı́nua no intervalo Rt I. (1) Ω = I × R.1: Exemplos: (1) à esquerda.2) .2 O problema de Cauchy Consideremos inicialmente dois exemplos.1. t≤c é uma solução da equação x′ = 3x2/3 em I = R. e somente se. neste caso para cada ponto da forma (t0 . f (t.1). (1. 0) existe uma infinidade de soluções passando por ele. ϕ é ′ uma solução de x = g(t) em I se. Uma tal ϕ será chamada de solução do problema com dados iniciais (t0 . x) = g(t). e só uma.1) num intervalo que contém t0 e tal que ϕ(t0 ) = x0 . por cada ponto de Ω passa uma única solução. Este problema é também conhecido como problema de Cauchy e será denotado abreviadamente por x′ = f (t. x). x0 ) para a equação (1. x(t0 ) = x0 . (2) Ω = R2 . Sob hipóteses bem gerais sobre f – por exemplo. como se vê por verificação direta das condições (i) e (ii) da definição 1.1.1 Estes exemplos ilustram o fato de que as equações diferenciais possuem em geral uma infinidade de soluções. Ver Figura 1. t ≥ c ϕc (t) = 0. x0 ) ∈ Ω existe uma única solução ϕ tal que ϕ(t0 ) = x0 .

3 Exemplos Discutimos a seguir quatro exemplos elementares de existência e unicidade de solu- ções para o problema de Cauchy que admitem um tratamento direto. x) x′ (t′ .2) é equivalente à equação integral Z t x(t) = x0 + f (s. Existência e unicidade de soluções Observação. x) = f (x).3) se. E ℓ(t′ .2: Interpretação geométrica A função f define em Ω um campo de direções. x)(τ − t) de “declividade” f (t. x′ ) ℓ(t. A equação (1. Isto decorre do Teorema Fundamental do Cálculo. a2 ) e t0 ∈ R. x0 ). e só se. x).2.2)) coloca o problema de achar (se existirem) as curvas passando por (t0 . A equação (1.2)) admite a seguinte interpretação geométrica. x′ ) ϕ x (t. A equação (1. Supomos que f é contı́nua e não se anula em (a1 . ilustrada na Figura 1.2).4) . x(t0 ) = x0 . 12 1. associa cada ponto (t. a2 ) e f (t.1) (ou (1. (1. Isto é. 1. x) que passa por (t. x(s))ds. Seja Ω = R × (a1 . x) à reta ℓ(t. x) : ξ − x = f (t.2 Equações autônomas. se t0 ∈ I. uma função contı́nua ϕ : I → E cujo gráfico está contido em Ω é solução de (1. calculemos a solução para o problema de Cauchy x′ = f (x). a2 ). é solução de (1. x) Ω t′ t R Figura 1. Exemplo 1. cujas retas tan- gentes em cada ponto coincidem com as dadas pelo campo de direções.3) t0 Isto é. Dados x0 ∈ (a1 . (1.1) (ou (1.

que é deste tipo.5) donde segue-se ϕ′ (t) = 1. t0 + b2 ).2. x(t0 ) = x0 .4) e vice-versa.3 Equações de variáveis separáveis. então ϕ′ (t) = f (ϕ(t)) e ϕ(t0 ) = x0 .4). f (ϕ(t)) ou seja. dt 1 Note também que dx = f (x) . t ∈ (t0 + b1 . a2 ) → R é dada por Z x dξ F (x) = . b2 ) onde F −1 está definida. Integrando ambos os lados entre t0 e t obtemos F (ϕ(t)) − F (ϕ(t0 )) = t − t0 e como F (ϕ(t0 )) = 0. F (ϕ(t)) = t − t0 . x0 f (ξ) 1 vê-se que F ′ (x) = f (x) 6= 0 em (a1 . De (1. a2 ). Vê-se facilmente que esta é a única solução. (F ◦ ϕ)′ (t) = 1. Logo. (1.6) resulta que ϕ′ (t) 1= = F ′ (ϕ(t))ϕ′ (t).2. (1. a2 ) num intervalo (b1 .1. Compare este exemplo com o exemplo 2 da seção 1. Consideremos o problema de Cauchy x′ = g(t)f (x).7) . tem soluções que são inversas das soluções de (1. a solução de (1. (1.3 Exemplos 13 Se ϕ é uma solução de (1. onde não existe unicidade de soluções e com a equação do tipo x′ = g(t) apresentada no exemplo 1 da seção 1.4) é dada por ϕ(t) = F −1 (t − t0 ). Exemplo 1.5) e (1.6) f (ϕ(t)) Se F : (a1 . provando que F é inversı́vel e aplica (a1 .

Observe que a solução obtida é dada implicitamente. . t2 ) e (a1 .2 onde g e f são contı́nuas em intervalos abertos (t1 . para constantes de inte- gração apropriadas. 14 1. pela relação Z Z dx g(t)dt = f (x) entre as integrais indefinidas.7). Integrando ambos os lados entre t0 e t resulta Z t γ(t) = g(τ )dτ = F (ϕ(t)) t0 Rt e daı́. a solução R  −1 t é ϕ(t) = F t0 g(τ )dτ . g(t) = F ′ (ϕ(t))ϕ′ (t) = (F ◦ ϕ)′ (t). definindo F (x) = x0 dξ/f (ξ) obtemos. O leitor deve verificar que esta é a única solução de (1.7). no intervalo I contendo t0 tal que t ∈ I implica b1 < t0 g(τ )dτ < b2 . obtemos ϕ′ (t) = g(t)f (ϕ(t)). Existência e unicidade de soluções a2 x0 ϕ(t) a1 b1 b1 + t0 b2 t0 b2 + t0 t Figura 1. a2 ). se ϕ é solução de (1. Rx ou seja. Procedendo como no exemplo anterior (que é o caso particular e que g(t) ≡ 1).3: Ilustração do Exemplo 1. e f não se anula em (a1 . a2 ). respectivamente.

4: Ilustração do Exemplo 1.4 Equações lineares. t2 ) e consideremos o problema de Cauchy x′ = a(t)x + b(t). t0 t0 Logo. Este método consiste em fazer a mudança de variáveis Z t  x = c exp a(τ )dτ . vistas no exemplo anterior. (1. Preferimos porém seguir o método clássico de “variação de parâmetros”. t ∈ (t1 . (1.3 Exemplos 15 F (x) x b2 Ω a2 x0 ϕ(t) a1 t0 t1 t2 t γ(t) b1 Figura 1.10) t0 cuja solução única é Z t  Z s  γ(t) = x0 + b(s) exp − a(τ )dτ ds. que é aplicável mesmo no caso não homogêneo.8) no problema  Z t  ′ c = b(t) exp − a(τ )dτ . Sejam a(t) e b(t) funções contı́nuas em (t1 .8) admite como única solução Z t  ϕ(t) = γ(t) exp a(τ )dτ . t2 ).1.8) Se b ≡ 0 esta equação chama-se homogênea e é do tipo de variáveis separáveis. Os casos x < 0 e x > 0 poderiam então ser analisados à luz do exemplo anterior. c(t0 ) = x0 . (1. x(t0 ) = x0 .9) t0 que transforma (1.3 Exemplo 1. t0 . o problema de Cauchy (1.

t2 ).11) se escreve z ′ = a(t)z + b(t). Z t  ϕ(t) = γ(t) exp a(τ )dτ .5 Redução a uma equação linear complexa. Este problema não difere em seu tratamento formal do exemplo anterior. z(t0 ) = z0 . β. Ilustremos o caso homogêneo (δ ≡ η ≡ 0). ϕ(t) = z0 eαt eiβt . t0 O termo “variação de parâmetros” deriva do fato de c(t) ≡ x0 no caso homogêneo.  Z t  ′ c = b(t) exp − a(τ )dτ . Neste caso. Obtemos então Z t  Z t  ′ c exp a(τ )dτ + ca(t) exp a(τ )dτ t0 t0 Z t  = ca(t) exp a(τ )dτ + b(t). A figura 1. Exemplo 1. t0 isto é. onde α. y(t0 ) = y0 .11)  x(t0 ) = x0 . y ′ = β(t)x + α(t)y + η(t). δ e η são funções contı́nuas num intervalo (t1 .8) em (1. t0 Rt h R i s onde γ(t) = z0 + t0 b(s) exp − t0 a(τ )dτ ds. z = x + iy. basta derivar (1. t2 ) que contém o ponto t0 . Existência e unicidade de soluções Para ver qual é a mudança de variáveis que transforma (1. (1. 16 1. a(t) = α(t) + iβ(t) e b(t) = δ(t) + iη(t). com coeficientes constantes (α(t) ≡ α e β(t) ≡ β) e com t0 = 0. .10).5 dá uma ideia das possibilidades para vários valores de α e β.9) e substituir em x′ = a(t)x + b(t). Consideremos agora um sistema de duas equações lineares e o problema de Cauchy  ′  x = α(t)x − β(t)y + δ(t). Intro- duzindo notação complexa. cuja única solução é. para t ∈ (t1 . vemos que (1.

8. x). α < 0 b) β < 0. se f admite derivada parcial em relação à segunda variável. abaixo.5: Ilustração do Exemplo 1. principalmente. pelo teorema do valor médio. contı́nua em Ω. x0 ) tem uma vizinhança V = V (t0 . Lipschitziana. θx + (1 − θ)y)|} |x − y| ≤ K|x − y|.5 1. com kD2 f k ≤ K em Ω e Ωt = {x. se existe uma constante K tal que |f (t. Por exemplo. α < 0 Figura 1. y)| ≤ K|x − y| para todos (t. D2 f . então f é localmente Lipschitziana em Ω. x) ∈ Ω} é um conjunto convexo para todo t.1. (t. . Isto resulta de se aplicar o argumento anterior a vizinhanças convexas V onde D2 f é limitada. α = 0 d) β = 0. D2 f .4 Teoremas de Picard e de Peano Uma aplicação f : Ω ⊆ R × Rn → Rn chama-se Lipschitziana em Ω relativamente à segunda variável ou. Por exemplo. De fato. |f (t. (t. y)| ≤ { sup |D2 f (t. α > 0 y y z0 z0 x x c) β > 0. Uma K nestas condições chama-se de constante de Lipschitz de f . Lembramos a seguir o Lema da Contração e.4 Teoremas de Picard e de Peano 17 y y z0 x x z0 a) β > 0. 0<θ<1 A aplicação f diz-se localmente Lipschitziana em Ω se cada (t0 . x) − f (t. simplesmente. então f é Lipschitziana em Ω e K é sua constante de Lipschitz. se f admite derivada parcial em relação à segunda variável. x0 ) tal que f |V é Lipschitziana em V . um corolário deste que será usado na demonstração do Teorema 1. x) − f (t. y) ∈ Ω.

p é um atrator de F . 0 ≤ K < 1. o que implica que d(p. 18 1. Provaremos que {xn } é uma sequência de Cauchy. p = lim F n (F (p)) = lim F n+1 (p) = lim F (F n (p)) = F (lim F n (p)) = F (p). p1 ) = d(F (p). Demonstração Seja p o ponto fixo atrator de F m dado pelo Lema da Contração (Lema 1. Mais ainda. F (x)). Provaremos agora que F (p) = p. Teorema 1. Existência e unicidade de soluções Lema 1. quando k → ∞. Existe um único ponto fixo p. para F . isto é.7 Seja X um espaço métrico completo. p é um atrator de F . d(xn+r . como p é atrator de F m . segue-se que F n (x) → p. Corolário 1. Com efeito. F (p1 )) ≤ Kd(p1 . F m é uma contração. donde p1 = p. xn ) ≤ K n d(x. para todo x ∈ X. F 2 (x)) + · · · + d(F r−1 (x). p1 ) = 0. p é um atrator de F . d(xn+r . Realmente. xr ) e d(x. Se F : X → X é contı́nua e. . {xn } é convergente. existe uma única solução de x′ = f (t. Se |f | ≤ M em Ω. isto é. y). isto é. x). F (p) = p. F (x)). d(p. isto é. Demonstração Unicidade: sejam p e p1 dois pontos fixos.6 (Lema da Contração) Sejam (X. xn ) ≤ 1−K d(x. d(F (x). De fato: F (p) = F (lim xn ) = lim F (xn ) = lim xn+1 = p. b/M }. Bb = {x. F n (x) é definido por F (F n−1 (x)). K n Portanto. F (x)) + d(F (x). temos (já que {F ℓ (x)}. onde α = min{a. d) um espaço métrico completo e F : X → X uma contração. onde Ia = {t.6). F r (x)) ≤ (1 + K + K 2 + · · · + K r−1 )d(x. p).8 (Teorema de Picard) Seja f contı́nua e Lipschitziana com relação à segunda variável em Ω = Ia ×Bb . Seja n = mk + ℓ com 0 ≤ ℓ < m. F n (x) → p quando n → ∞. Mais ainda. |t−t0 | ≤ a}. para algum m. xr ) ≤ d(x. x(t0 ) = x0 em Iα . Logo. então existe um único ponto p fixo para F . Provemos que lim xn = p é ponto fixo de F . 0 ≤ ℓ < m. Dado x ∈ X. F (y)) ≤ Kd(x. Da relação F n (x) = [F m ]k (F ℓ (x)) e do fato que quando n → ∞ tem-se k → ∞. quando n → ∞. |x−x0 | ≤ b}. é finito) [F m ]k (F ℓ (x)) → p. Existência: sejam x ∈ X e xn = F n (x).

t0 Assim a correspondência ϕ → F (ϕ) define uma função F com as seguintes propriedades: (1) F (X) ⊂ X. t ∈ Iα . t∈Iα Para ϕ ∈ X. para n suficientemente grande. Bb ) o espaço métrico completo das funções contı́- nuas ϕ : Iα → Bb . x0 ) Ω b x0 t0 − a t0 − α t0 + α t 0 + a R t0 Figura 1.6: Teorema de Picard Demonstração Seja X = C(Iα . Ou seja. seja F (ϕ) : Iα → E definida por Z t F (ϕ)(t) = x0 + f (s. . (2) F n é uma contração.1. De fato. para todo t ∈ Iα .4 Teoremas de Picard e de Peano 19 E (t0 . F : X → X é uma função tal que F n é uma contração. ϕ(s))ds. com a métrica uniforme d(ϕ1 . ϕ2 ) = sup |ϕ1 (t) − ϕ2 (t)|.

Z t .

.

.

|F (ϕ)(t) − x0 | = .

.

f (s. ϕ(s))ds.

≤ M α ≤ b.
t0

Isto prova (1). Quanto a (2), para todo par ϕ1 , ϕ2 ∈ X e todo n ≥ 0,
K n |t − t0 |n
|F n (ϕ1 )(t) − F n (ϕ2 )(t)| ≤ d(ϕ1 , ϕ2 ), t ∈ Iα , (∗)
n!

20 1. Existência e unicidade de soluções

onde K é a constante de Lipschitz de f . Verificamos esta desigualdade por indução
em n. Para n = 0 ela é óbvia. Suponhamos que é válida para k. Então,

|F k+1 (ϕ1 )(t) − F k+1 (ϕ2 )(t)| = |F (F k (ϕ1 ))(t) − F (F k (ϕ2 ))(t)|

Z t .

.

.

≤ .

.

|f (s. F (ϕ2 )(s))|ds. F (ϕ1 )(s)) − f (s.

.

k k .

Zt0t .

.

.

.

≤ .

K|F (ϕ1 )(s) − F (ϕ2 )(s)|ds.

.

k k t0 .

Z t k .

.

K (s − t0 )k .

K k+1 |t − t0 |k+1 ≤ K .

.

ϕ2 )ds. d(ϕ1 .

.

= d(ϕ1 , ϕ2 ).
t0 k! (k + 1)!
n n
Portanto, d(F n (ϕ1 ), F n (ϕ2 )) ≤ K n!α d(ϕ1 , ϕ2 ) e, para n grande, K n αn /n! < 1,
pois este é o termo geral de uma série cuja soma é eKα , donde F n é uma contração
em X. Pelo corolário do Lema da Contração, existe uma única ϕ ∈ X tal que
F (ϕ) = ϕ. De fato, o ponto fixo ϕ é de classe C 1 e isto prova o teorema de Picard.

Corolário 1.9 Seja Ω aberto em R×E e seja f : Ω → E contı́nua com D2 f também
contı́nua. Para todo ponto (t0 , x0 ) em Ω existe uma vizinhança V = I(t0 ) × B(x0 )
tal que x′ = f (t, x), x(t0 ) = x0 , tem uma única solução em I(t0 ). Além disso, o
gráfico desta solução está contido em V .

Demonstração Seja U uma vizinhança de (t0 , x0 ) tal que f |U é Lipschitziana e
|f | ≤ M em U . Seja α > 0 suficientemente pequeno para que V = Iα (t0 ) × Bb (x0 ) ⊆
U , onde b = αM . Conclui-se o argumento aplicando o Teorema 1.8.

Proposição 1.10 Seja f contı́nua e Lipschitziana em Ω = [a, b] × E. Então, para
todo (t0 , x0 ) ∈ Ω existe uma única solução de (1.2) em I = [a, b].

Demonstração Considerar X = C(I, E) e F : X → X definida como na demons-
tração do Teorema 1.8
Z t
F (ϕ)(t) = x0 + f (s, ϕ(s))ds.
t0

F tem um único ponto fixo pois, para n grande, F n é uma contração. Basta observar
que a desigualdade (∗) da demonstração do Teorema 1.8 é verificada.

Corolário 1.11 (Equações lineares) Sejam A(t) e b(t) respectivamente matrizes
n × n e n × 1 de funções contı́nuas num intervalo I. Para todo (t0 , x0 ) ∈ I × Rn
existe uma única solução de x′ = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 definida em I.

1.4 Teoremas de Picard e de Peano 21

S
Demonstração Seja I = n In , onde In ⊂ In+1 são intervalos compactos que
contém t0 . f (t, x) = A(t)x + b(t) satisfaz as hipóteses da Proposição 1.10 em cada
intervalo In . Seja ϕn a única solução neste intervalo passando por (t0 , x0 ). É claro
que ϕn+1 |In = ϕn . Logo, ϕ(t) = ϕn (t), t ∈ In está bem definida em I. É claro
também que ϕ é a única solução em I passando por (t0 , x0 ).

Se retirarmos a hipótese de f ser Lipschitziana, ainda temos existência de solu-
ções. Antes de provar este fato, lembramos o Teorema de Arzelá.

Teorema 1.12 (Teorema de Arzelá) Seja (X, d) um espaço métrico compacto.
Seja F uma famı́lia equicontı́nua de funções ϕ : X → R. Isto é, para todo ε > 0
existe δ > 0 tal que se d(x, y) < δ então |ϕ(x) − ϕ(y)| < ε para todo ϕ ∈ F .
Se F é uniformemente limitada (isto é, existe M > 0 tal que |ϕ| < M para todo
ϕ ∈ F ), então toda sequência {ϕn } de elementos de F tem uma subsequência {ϕnk }
uniformemente convergente em X.

Demonstração Ver Espaços Métricos, E. Lima [12], pg. 244.

Teorema 1.13 (Teorema de Peano) Seja f contı́nua em Ω = Ia × Bb como no
Teorema 1.8. Se |f | < M em Ω, (1.2) tem pelo menos uma solução em Iα , onde
α = min{a, b/M }.

Demonstração Pelo Teorema de Aproximação de Weierstrass, existe uma sequência
fn de funções, cujas componentes são polinômios, que converge para f , uniforme-
mente em Ω. Para n grande, fn satisfaz as hipóteses do Teorema 1.8. Seja ϕn
solução de x′ = fn (t, x), x(t0 ) = x0 em Iα , cuja existência e unicidade decorrem do
Teorema 1.8. A famı́lia {ϕn } é equicontı́nua e uniformemente limitada, pois

Z ′

.

t .

.

.

|ϕn (t) − ϕn (t′ )| = .

ϕn (s))ds. fn (s.

≤ M |t − t′ | .

t .

Se C ⊂ Ω é um conjunto tal que |f | < M em Ω0 . para todo n suficientemente grande. ϕn (s)).2). existe uma solução de x′ = f (t. ϕn (s)) converge uniformemente em Iα para Rf (s. Provaremos que ϕ é solução de (1. . Pelo Teorema de Arzelá existe uma subsequência. onde Ω ⊇ Ω0 ⊇ C com dist (C. para todo ponto (t0 . ϕn (s)) e f (s. para Rt todo t ∈ Iα . que denotaremos também por {ϕn }. então existe α > 0 tal que. ϕ(s))ds. ϕ(s)) resulta que fn (s. f (s. Portanto. Corolário 1. Aplicando a desigualdade triangular a fn (s. tal que ϕn converge uniformemente em Iα para uma função ϕ. ϕ(t) = x0 + t0 f (s.14 Seja Ω aberto em R × E e f : Ω → E contı́nua. x(t0 ) = x0 em Iα (t0 ) = {t ∈ R : |t − t0 | ≤ α}. x0 ) ∈ C. ϕ(s)). fazendo t n tender a ∞ em ambos os membros de ϕn (t) = x0 + t0 fn (s. Ω − Ω0 ) > 0. ϕn (s))ds. x). temos. e |ϕn − x0 | ≤ b.

1. Se C é compacto contido no interior de um outro compacto Ω0 as hipóteses deste corolário são satisfeitas para M > sup |f | em Ω0 . t0 . então a aplicação g(t) = (t.12) a toda solução ϕ definida num intervalo I. . para todo compacto K ⊆ Ω existe uma vizinhança V de ω± tal que g(t) 6∈ K para t ∈ V . Tomar α = min{a. O exemplo 2 da seção 1. x). x0 ) ∈ Ω existe uma única solução ϕ = ϕ(t. Em outras palavras. x0 ) de x′ = f (t. x). C é aberto porque para todo ponto t′ ele contém I(t′ . em geral. x(t0 ) = x0 num intervalo I satisfaz a I ⊆ M (t0 . x). onde Iψ é o intervalo de definição de alguma solução ψ de x′ = f (t. Esta definição não depende da ψ usada. fechado e aberto em Iψ1 ∩ Iψ2 . Então. ψ2 (t′ )). x(t0 ) = x0 . para todo (t0 . x0 ) e ψ = ϕ|I. Ω − Ω0 ). 22 1. x0 ) uma única solução local (isto é. x0 )) com a propriedade de que toda solução ψ de x′ = f (t. x) definida em (ω− . Como este último conjunto é conexo. ϕ é máxima se não admite nenhuma extensão que também é solução de (1.15 Seja f contı́nua num aberto Ω ⊆ R × E. x). x(t0 ) = x0 .5 Soluções máximas Proposição 1. x0 ) ∈ Ω exista uma única solução de x′ = f (t. segue-se que C = Iψ1 ∩ Iψ2 . A Proposição 1. x(t0 ) = x0 definida num intervalo aberto I = I(t0 . x0 ) (por exemplo.17 Seja f contı́nua num aberto Ω de R×E. existe uma infinidade de soluções máximas por um ponto se apenas a continuidade da f é exigida. a/M } e aplicar o Teorema 1.16 Chama-se solução máxima de x′ = f (t.15 mostra que se (1. o conjunto C = {t ∈ Iψ1 ∩ Iψ2 . x0 )). se f é localmente de Lipschitz esta condição é satisfeita). O conjunto C é fechado pois é igual a (ψ1 − ψ2 )−1 (0). denominado intervalo máximo de ϕ. Existência e unicidade de soluções Demonstração Seja 0 < a < dist(C. definida num intervalo M (t0 . num certo intervalo I(t0 . Se ϕ é uma solução máxima única de x′ = f (t. Definição 1. x0 ) = ∪Iψ . x) (1. ω+ (t0 . então (1. ω+ ). ψ1 (t) = ψ2 (t)} é não vazio. ϕ(t)) tende a ∂Ω quando t → ω± . Demonstração É suficiente tomar M (t0 . tal que se ψ é uma outra solução no intervalo J com J ⊇ I e ϕ = ψ|I. x0 ) = (ω− (t0 .12).12) tem por cada ponto (t0 . Observação.2 mostra que.12) tem soluções máxi- mas únicas. Se t ∈ Iψ definimos ϕ(t) = ψ(t). então I = J. Suponhamos que para todo (t0 . Isto é.13 a Ia (t0 ) × Ba (x0 ) ⊆ Ω0 . Teorema 1. ψ1 (t′ )) ∩ I(t′ . Com efeito. x0 ).

t > 0. se f é limitada em Ω. x0 ) = (ω+ . Seja V1 = Iα/3 (t0 ) × Bb/3 (x0 ). Tomando t1 = t′n com n suficientemente grande de modo que g(t′n ) ∈ V1 temos que ϕ pode ser prolongada até t′n + a2 > t0 = ω+ . b1 = αM 2 .6 Sistemas e equações diferenciais de ordem superior 23 Demonstração Suponhamos que para algum compacto K ⊆ Ω exista uma seqüên- cia tn → ω+ tal que g(tn ) ∈ K. Para todo (t1 . t > 0. onde α = b/M e M > |f | em V . uma contradição. que exista o limite da solução máxima ϕ de x′ = g(t) quando t → ω± . então o limite existe. (a) Não é verdade. procede-se para ω− . seja V = Iα × Bb a vizinhança dada pelo Teorema de Peano.1. com α1 = α/2. x1 ) da vizinhança V̂ = Iα1 (t1 ) × Bb1 (x1 ). Pois se ϕ é solução e t. mesmo que ω± < ∞. aplicando o Teorema de Peano ao ponto (t1 . Seja {t′n } uma subsequência de {tn } tal que g(tn ) é convergente. x0 ) ∈ K. encontramos uma solução de (1. contida em V . De fato. Para (t0 . usando a observação do final da seção 1. s < ω+ < ∞.12) passando por (t1 . x1 ) definida para todo t ∈ Iα1 (t1 ).2 sai que . Observações. e se ω± < ∞. Analogamente. (b) No entanto. por exemplo cos 1/t x′ = − . Basta ver. t2 que tem como solução máxima a função ϕ(t) = sen 1t . Seja limn→∞ g(t′n ) = (ω+ . x0 ). em geral. digamos |f | ≤ M . x1 ) ∈ V1 existe uma solução definida em Iα1 (t1 ).

Z t .

.

.

|ϕ(t) − ϕ(s)| = .

.

ϕ(τ ))dτ . f (τ.

.

i = 1. a afirmação resulta do critério de convergência de Cauchy. . funções contı́nuas. 1. . i = 1. Analogamente para ω− . . m. . . E2 . Uma famı́lia {ϕ1 . . pois quando t. m. onde cada ϕi : I → Ei . Sejam fi : Ω → Ei . . ≤ M |t − s|. . onde E = E1 × E2 × · · · × Em . ϕm }. |ϕ(t) − ϕ(s)| → 0. . . . Em espaços euclidianos e seja Ω um subconjunto de R × E.6 Sistemas e equações diferenciais de ordem su- perior Sejam E1 . . . s Logo. . . . é uma função . s → ω+ .

(t. 24 1.0 . xm ). . ϕ(t)) = (t. x1 . dϕi (t) = fi (t. m. x2 . uma famı́lia (ϕ1 .14) em I.0 tais que (t0 . . . x2 .13) formula-se do seguinte modo: dados t0 . . em que fi é a i-ésima coordenada de f em E = E1 × · · · × Em .15) . Note que este fato óbvio foi estabelecido na própria seção 1. encontrar uma solução {ϕ1 . . . dt para todo t ∈ I. se: (i) para todo t ∈ I. . . x2 . . x1 . .0 ) pertence a Ω. . . . ϕm ) : I → E é solução de (1. O problema de Cauchy para sistemas de equações da forma (1. . . chama-se solução do sistema de equações diferenciais ordinárias   dx1   = f1 (t. ϕm (t)). Existência e unicidade de soluções diferenciável de um intervalo I em Ei . e somente se. (ii) para todo i = 1. . O sistema (1. xi (t0 ) = xi. .14) onde f = (f1 . m. . . x1. onde Ei = R. .0 para todo i. (1. . xm ).1 é equivalente a um sistema de equações “escalares” do tipo (1. . . . .0 . xm ). x1 .13) em I se. .   dt      dx 2 = f2 (t. ϕ1 (t). ϕ1 (t). .0 . x2 . . .13′ ) é equivalente à equação diferencial ordinária x′ = f (t. x2 . . . ϕm (t)) ∈ Ω. . . . . 2. . x1 . . . escrevemos x′i = fi (t. ϕ2 (t). x1. ϕm } de (1. xm. x1 . Em particular. . . ϕ = (ϕ1 . . . . a equação “vetorial” (1. i = 1. Abreviadamente. (1. . . .13). Isto é. fm ) : Ω → E = E1 × · · · × Em . . . . . 2. . . . ϕm ) de funções é solução de (1. . f2 . . . . (1.. . . . x). (1.13)   dt   . . i = 1. xm ).  dt no intervalo I.      dxm = fm (t. . .13) acima. . m.1) da seção 1.13) num intervalo I que contém t0 tal que ϕi (t0 ) = xi. xm. xm ).1. denotado abreviadamente por x′i = fi (t. .

14) é. encontrar uma solução ϕ de (1. x′ . diferenciável em relação à segunda variável.0 . acima. . . x. . ϕ(m−1) (t)). dm (ϕ) (t) = f (t. . x). . . x0m−1 ) ∈ Ω. Uma função ϕ : I → E. . (1. chama-se solução da equação diferencial ordinária de ordem m dm x = f (t. . . .14). ϕ(m−1) (t0 ) = x0m−1 . ϕ′ (t). etc.17′ ) e é equivalente ao sistema  ′  xr = xr+1 . m − 1. ϕ(m−1) (t)) ∈ Ω. . . r = 1.18)  m xi (t0 ) = xi+1 0 . ϕ2 . . Seja agora Ω um aberto de R × Em . . x′ . (ii) para todo t ∈ I. então {ϕ. . (t. . . onde E é um espaço euclidiano e f : Ω → E uma função contı́nua. ϕ′ (t0 ) = x10 . 2. x′ = f (t.13). . . xm. unicidade e soluções máximas das seções 1. ϕ é de classe C m e satisfaz (i) e (ii). e somente se.5 são válidos para soluções da equação (1. ϕ(t).17) formula-se do seguinte modo: dado um ponto (t0 .17) dtm em I. .6 Sistemas e equações diferenciais de ordem superior 25 Este problema é equivalente ao problema de Cauchy x′ = f (t. dtm A equação (1. . ϕm ) é uma solução de (1. x′′ . ϕ(m−1) } é uma solução de (1. xm ) (1. .. x′′ . . .18). ϕ(t). e se (ϕ1 . . . . se. . . ϕ′ (t). O Problema de Cauchy para a equação (1. x1 . temos que todos os teoremas de existência.0 ) tendo em conta que a função f em (1. . .1. . . x(m−1) ) (1.4 e 1.13) também é do mesmo tipo. x(m−1) ) (1. . . x. contı́nua. respectivamente. definida num intervalo. .18).17) também é denotada por x(m) = f (t.17). . ϕ′′ . x2 . Isto é. de classe C m . isto é. x00 . . . se: (i) para todo t ∈ I. x10 .16) Para a equação (1. onde x0 = (x1. Lipschitziana com constante de Lipschitz K.17) definida num intervalo I que contém o ponto t0 e satisfaz a ϕ(t0 ) = x00 . . cada uma das fi de (1. se uma função ϕ é solução de (1. x(t0 ) = x0 .17). . . então ϕ = ϕ1 é uma solução de (1. . ϕ′ . . .

.17) são reduzidos a questões similares para sistemas (1. i = 0. . unicidade e intervalos máximos de soluções de (1.1) da seção 1. 26 1. . x1 . . x(m−1) ). r = 1. (1. xi (t0 ) = x0i−1 . i = 1. . . x′ . . . . (a) Mostre que toda solução de x′ = g(t) é da forma .5 são válidos para equações de ordem m qualquer. . Assim. 2. Seja g(t) = t2 −1 .4 e 1. x. Em particular. . .18) e portanto a equações do tipo (1. x(i) (t0 ) = xi0 . .1. 2. . . 1.20) x′m = f (t.7 Exercı́cios 2 1. . 1. . m − 1. m − 1. . m. (1. xm ). . . Existência e unicidade de soluções Abreviadamente escrevemos x(m) = f (t.19) Este problema é equivalente ao seguinte problema de Cauchy para sistemas de equações  ′ xr = xr+1 . questões relativas à existência. todos os resultados relativos a estas questões demonstrados nas seções 1. |t| = 6 1.

.

.

t − 1.

ϕ(t) = c + log .

.

.

t + 1..

x0 ). Mostre que toda solução de x′ = f (x) diferente das soluções ϕ+ ≡ 1 e ϕ− ≡ −1 é da forma 1 + cet ϕ(t) = .3 da seção 1. ω+ (c)) de definição destas soluções? Faça um esboço geométrico das soluções em Ω = R2 e compare com o exercı́cio anterior. t2 ) × (a1 . (b) Faça um esboço destas soluções em Ω = {t ∈ R. x0 ) = (ω− (t0 . |t| =6 1} × R.3. Pode supor primeiramente que f é positiva em (a1 . 1 − cet Qual é o intervalo máximo Ic = (ω− (c). c 6= 0. x0 ) ∈ (t1 . onde c ∈ R. 1 1  Sugestão: Note que g(t) = t−1 − t+1 . x(t0 ) = x0 . Seja f (x) = x 2−1 . onde (t0 . a2 ) e f e g são como no exemplo 1. x0 )) o intervalo máximo de definição da solução ϕ = ϕ(t. a2 ). t0 . 3. ω+ (t0 . . Denote por I(t0 . 2 2. x0 ) do problema de Cauchy x′ = f (x)g(t).

k tais que as mudanças de variáveis t = τ − h. onde f (a) = 0. x) ∈ R2 . x 6= 0.7 Exercı́cios 27 (a) Mostre que D = {(t.1.3 da seção 1.3 para o caso em que f é de classe C 1 na vizinhança de cada um de seus zeros. (a) As equações da forma x x′ = f . Estenda os resultados dos exemplos 1. Equações homogêneas. x(1) = 0. x0 ). (b) Resolva a equação x+t x′ = . 5. t2 ) × (a1 . Seja f : R → R. x0 ) ∈ (t1 . (t. Estenda as conclusões do exercı́cio anterior para este caso e faça o cálculo de D e ϕ para x′ = x2 cos t. t 6. x = y − k transformam (∗) numa equação homogênea. . t 6= 0. Use o teorema de Picard para garantir a unicidade das soluções da forma ϕ(t) ≡ a. 4. Prove que a mudança de variáveis x = yt transforma equações homogêneas em equações com variáveis separáveis.2 e 1. Encontre os valores de α e β para os quais x′ = atα + bxβ se transforma numa equação homogênea por meio de uma mudança de variá- veis da forma x = y m . (c) Calcule D e ϕ no caso x′ = x2 cos t. a2 ). Seja   dx at + bx + c =F . (b) Se f e g são de classe C 1 mostre que ϕ é de classe C 1 em D. (∗) dt dt + ex + f (a) Mostre que se ae − bd 6= 0 então existem h. x0 )} é aberto e que ϕ é contı́nua em D. t ∈ I(t0 . (t0 . t0 . 7. t são chamadas homogêneas.

Equação de Bernoulli. 9. Suponha que os coeficientes em (∗) são funções contı́nuas de t. Uma transformação de desta forma é dita de Möebius. . Mostre que se ϕ1 é uma solução de (∗) então ϕ = ϕ1 + ϕ2 é solução de (∗) se e só se ϕ2 é uma solução da equação de Bernoulli (veja exercı́cio anterior) y ′ = (a(t) + 2r(t)ϕ1 (t))y + r(t)y 2 . |x| ≤ b. Em cada um dos seguintes exemplos. t0 . Mostre que a mudança de variáveis x1−n = y transforma a equação de Bernoulli dx = a(t)x + c(t)xn dt numa equação linear. Ache as soluções de x x′ = + t3 x2 − t5 t sabendo que esta equação admite ϕ1 (t) = t como solução. x0 ) é a solução da equação de Riccati (∗) com ϕ(t0 . 1 ≤ x ≤ ∞. Seja f (x. x) = 1/x. 10. 28 1. |x| < 1. (Sugestão: Revise no seu livro favorito de Variável Complexa a noção de razão cruzada e a sua relação com as tranformações lineares fracionais. |t| ≤ a. x) = t|x|. y) com a condição inicial y(0) = 0. (c) f (t. |t| < a. Prove que T preserva a razão cruzada. Existência e unicidade de soluções (b) Se ae − bd = 0 encontre uma mudança de variáveis que transforme (∗) numa equação com variáveis separáveis. x ∈ Rn . p 12. x0 ) = x0 então a transformação T : x0 → ϕ(t. x0 ) é linear fracionária na variável Ax0 +B x0 . y) : R2 → R definida por f (x. x23 ). x) = x1/3 . Equação de Riccati. t0 . t0 . encontre ou demonstre que não existe uma constante de Lipschitz nos domı́nios indicados. Considere a equação dy diferencial dx = f (x. t + x3 . isto é.) 11. 8. (b) f (t. Prove que se ϕ(t. (a) f (t. y) = |y|. (d) f (t. x) = (x21 x2 . A equação do tipo x′ = r(t)x2 + a(t)x + b(t) (∗) chama-se equação de Riccati. pode exprimir-se na forma T (x0 ) = Cx 0 +D .

(Sugestão: y(x) ≡ 0 é solução da equação. Calcule então ϕ(π). (iii) E as do Teorema de Peano? Justifique. (∗) (a) É possı́vel que exista t1 6= t0 tal que ϕ(t1 ) = ϕ(t0 ).1. se (x. 0) f (x. (Sugestão: Use o método de variáveis separáveis para encontrar a seguinte solução  2  x . Seja ϕ(t) a solução de (∗) com f : R × R2 → R2 dada por f (t. se (x. contradiz o Teorema de Picard? Justifique. então f (x. ϕ(2π). y) = x2+ y2 0 . (ii) Ela é única? (iii) Caso a resposta de (ii) seja negativa. Seja a equação dx = f (x. 0). x ≤ 0 . onde f : R2 → R é dada por ( xy . t2 cos t + 2tsen t) e condições iniciais (x(0). y)) = (t cos t + sen t. (ii) f satisfaz localmente as condições do Teorema de Picard? Justifique.) 14. d d 2 (Sugestão: Note que dt (tsen t) = t cos t + sen t e dt (t sen t) = t2 cos t + 2tsen t.7 Exercı́cios 29 (i) Dê uma solução desta equação. ϕ′ (π) e ϕ′ (2π). x). Seja f : R × Rn → Rn de classe C 1 e suponhamos que ϕ(t) definida em R é a solução de x′ = f (t. 0) (i) Mostre que a equação acima admite soluções para condições iniciais y(x0 ) = y0 arbitrárias. y) 6= (0. y(t) = 4 2  − x . y). (x. x) = 21 . estude isso em termos da unicidade das soluções dadas pelo Teorema de Picard.) . y) = (0. porém ϕ′ (t1 ) e ϕ′ (t0 ) são linearmente independentes? (b) Caso (a) seja afirmativo. x(t0 ) = x0 . Note que se x ∈ R − {0}. y(0)) = (0.)  4 dy 13.  x ≥ 0.

Prove que Sc é um intervalo fechado. 30 1. intervalo fechado. x0 ) ∈ R × Rn existe uma única solução de x′ = f (t. x(t0 ) = x0 . por domı́nio (i. x(t0 ) = x0 . no caso n = 1. x). y(t0 ) = y0 tem solução única em qualquer intervalo (onde ela esteja definida). . x). substituindo no enunciado acima Sc .7: Exercı́cio 14 15. (a) É possı́vel que exista t1 6= t0 tal que ϕ(t1 ) = ϕ(t0 ) mas ϕ′ (t0 ) 6= ϕ′ (t1 )? (b) Compare (a) com o exercı́cio 14. Prove que o sistema  ′ x = f (x). Se ϕn é . c] e que passa por (c. x). e. Seja f : Rn → Rn de classe C 1 e suponhamos que ϕ(t) definida em R é solução de x′ = f (x). y ′ = g(x)y. definida em todo R. f : R → R contı́nuas sendo f Lipschitziana. 16. Seja f : R×Rn → Rn contı́nua e Lipschitziana com respeito à segunda variável. Existência e unicidade de soluções ϕ(t0 ) = ϕ(t1 ) ϕ′ (t1 ) ϕ′ (t0 ) Figura 1. definida em [t0 . 17. Com as mesmas hipóteses e notações do Teorema de Peano. sejam c ∈ [t0 . conexo e compacto). Pode-se retirar a hipótese de f ser Lipschitziana e obter a mesma conclusão? 18. Nota: Este resultado é conhecido como Teorema de Kneser e é válido para n ≥ 1 qualquer. t0 +α] e Sc o conjunto dos pontos x tais que existe uma solução x′ = f (t. parte (a). Prove que dado (t0 . Sejam g. x(t0 ) = x0 . x(t0 ) = x0 . (Sugestão: Seja xn uma sequência de pontos em Sc tal que xn → x.

(∗) com ϕn (c) = xn . aplique o teorema de Arzelá para encontrar uma solução ϕ de (∗) tal que ϕ(c) = x.7 Exercı́cios 31 x z w gráfico de ψ gráfico de ψ y ψ(t0 ) x0 t0 c t Figura 1. c]. 19. y) = (y + x(1 − x2 − y 2 ).8) porém certamente existirá uma solução θ de x′ = f (t. (Sugestão para (c): considere D = {(x. ω+ ). x± ) ∈ ∂Ω. f e (ω− .) 20. Prove que se |f | ≤ M em Ω. x2 + y 2 < 1}. ϕ(t)) → ∂Ω quando t → ω± . Pode acontecer que ψ(t0 ) 6= x0 (ver Figura 1. limt→ω± ϕ(t) existe? Compare com a observação 5. (d) Retire a hipótese de limitação de f e prove (a) e (b) neste caso. x(t0 ) = x0 . z ∈ Sc . Use o teorema de Peano para encontrar uma solução ψ de x′ = f (t. x). ω+ ) como no exercı́cio 19(a).4. (b) (t. Para provar que Sc é conexo. sejam y. x. y) ∈ R2 . . x(c) = ω definida em [t0 .1. y < z. Sejam Ω. Ω = R × D e f (t. tal que θ(c) = w). −x + y(1 − x2 − y 2 )). x) pode ser prolongada a uma solução máxima ϕ definida num intervalo (ω− .8: Teorema de Kneser solução de x′ = f (t. prove que se Ω é compacto então limt→ω± ϕ(t) = x± existe e (ω± . x). Se y < w < z é preciso provar que ω ∈ Sc . Seja f contı́nua no aberto Ω ⊆ R × E. x). então (a) Toda solução de x′ = f (t. x(t0 ) = x0 . (c) Se ϕ é limitada.

xn ) não seja convergente a ϕ(t. τ ∈ [0. . . e |ϕσ (t) − x0 | ≤ b. . onde n = 1. xn → x0 quando n → ∞. Prove que existe uma subsequência ϕn1 . o limite ϕ(t) = limk→∞ ϕnk (t) é uma solução de x′ = f (t. . . para qualquer subsequência nestas condições. k < m. t0 + a]. x(0) = x0 está definida para todo t ∈ R. ϕn2 . t1 ] defina ϕσ (t) = x0 + (t − t0 )f (t0 . x0 ) de x′ = f (x). k = 0. Em [t0 . . x0 ). (Sugestão para (b): suponha que xn → x0 mas ϕ(t. . f2 . 2. . . x). t0 + a]. x0 ). Existência e unicidade de soluções 21. t0 + a]. Seja ϕn uma solução de x′ = fn (t. . xn ). s ∈ R. 32 1.) 22. tk ]. x(tn ) = xn . em [t0 . quaisquer que sejam t. defina a famı́lia de funções ϕσ (t) da seguinte maneira: seja σ : t0 < t1 < · · · < tm = t0 + α uma partição de [t0 . . ϕn (tk )) para t ∈ [tk . uma sequência de funções contı́nuas em Ω = {(t. t0 +α] com norma |σ| = max(tk+1 −tk ). Seja Ω = R × Rn e f (t. tk+1 ]. x(0) = x0 diferente de ϕ(t. Considere ϕn (τ ) = ϕ(τ. t]. Se ϕσ (t) for definido em [t0 . (Aproximação Poligonal) Sob as hipóteses do Teorema de Peano. (b) Para todo t ∈ R. Este processo define ϕσ como uma função contı́nua e seccionalmente linear. localmente Lipschitziana e tal que |f | ≤ M em Ω. . em [t0 . (∗) Em particular. m−1. |x − x0 | ≤ b} tal que fn → f uniformemente em Ω. . x(t0 ) = x0 . 23. t0 ≤ t ≤ t0 + a. ϕt : x0 → ϕ(t. defina ϕσ (t) = ϕσ (tk ) + (t − tk )f (tk . Prove que ϕn é equicontı́nua e use o teorema de Arzelá para achar uma solução de x′ = f (x). x0 ) é um homeomorfismo de Rn sobre Rn . . x) = f (x) contı́nua. x). x0 ). se (∗) possuir uma única solução ϕ(t) em [t0 . . e tal que tn → t0 . ϕnj . Prove que (a) Para todo x0 ∈ Rn a solução ϕ(t. então ϕ(t) = limn→∞ ϕn (t) uniformemente. . . Demonstre o Teorema de Peano obtendo uma solução como limite uniforme de uma sequência de funções da famı́lia acima definida. (c) ϕt+s = ϕt ◦ ϕs . uniformemente convergente em [t0 . x). t0 + a] e que. Sejam f1 . .

prove que ϕ(t) ≤ ψ(t) para todo t0 < t ≤ c. ϕn (s))ds. mostre que x′ = f (t. x(t0 ) = x0 . tem uma única solução. se x ≤ −t2 . x(0) = 0. . 0 < x ≤ t2 . Nas mesmas hipóteses. x).   t 2t . x) = 2t − .1. x1 ) ≤ f (t. a sequência de aproximações sucessivas. Verifique que para a função f . não é conver- gente. ϕn+1 (t) = x0 + f (s. respectivamente. x) < 0 quando tx > 0 e f (t. não Lipschitziana. . Se g < f em P . embora F n – definida na demonstração do Teorema de Picard – não seja contração para nenhum n. tem ϕ = 0 com única solução. prove que ϕ(t) ≤ ψ(t). sejam f. para t0 = x0 = 0. x(0) = 0. g duas funções contı́nuas e localmente Lipschitzianas. dada por   −2t  . x(0) = 0. |t| ≤ a.7 Exercı́cios 33 24.   t 2t . . Prove que as aproximações sucessivas convergem para uma solução de x′ = f (t. n = 0. 26. x). foi provado (Teorema de Picard) que {ϕn } é con- vergente. x ≤ 0. para todo t ∈ [0. se x ≥ t . (b) No caso n = 1. se g ≤ f . se |x| < t2 . 0) ≥ 0. então para ϕ e ψ soluções de. a]. t ≤ 1. No retângulo P = {(t. . 25. x′ = g(t. (a) Seja f contı́nua em Ω = {(t. 4x f (t. x). (b) Seja f : R2 → R dada por  2  −2t . definidas para 0 ≤ t ≤ c. x). t0 ≤ t ≤ c. x). está bem definida para t ∈ [t0 . x(t0 ) = x0 e x′ = f (t. Prove que x′ = f (t. (Aproximações Sucessivas) Com as mesmas hipóteses e notações do Teorema de Peano. |x − x0 | < b} ⊂ R2 . {ϕn }. Se f (t. x2 ) se x1 ≤ x2 e f (t. t0 + α]: Z t ϕ0 (t) = x0 . t0 (a) Se f é Lipschitziana. x) = − . x). |t − t0 | < a. |x| ≤ b} ⊂ R2 . t2 < x < ∞. x).  2x f (t. chamada sequência de aproxi- mações sucessivas. prove que a seguinte sequência. x) > 0 quando tx < 0. 1. seja t0 = x0 = 0 e seja f contı́nua tal que f (t. .

onde ϕk é a solução de x′ = fk (t.) 32. Prove que a equação f (x) = tξ tem uma solução única x = x(t. t0 . t0 . x) em R × E. Prove que toda solução ϕ(t. B1 ⊂ B0 ⊂ B. onde f (t. Existência e unicidade de soluções 27. x) que passa por (t0 . b/M ). (Sugestão: considere a sequência de aplicações ϕk : [t0 . x(t0 ) = x0 e αk = b(M + εk )−1 . Seja f (t. Se f é Lipschitziana e ϕ(t. Seja H : E → E de classe C 1 . b/M M1 ). 1] × E. 30. x) e f é Lipschitziana em [0. para todo (t. Xn ) é um campo vetorial P de classe C 1 em Rn e V é uma função real diferenciável em Rn tal que ni=1 ∂x ∂v i (x)Xi (x) ≤ 0 e V (x) ≥ |x|2 . x) definida e contı́nua em Ω = R × E. t0 + 1. Se X = (X1 . x) contı́nua em R × E tal que f (t. x0 ). Observe que B1 ⊂ D (por quê?). a 1 qual é dada por ϕ(t) = 1−t = 1 + t + t2 + · · ·. x0 ) está definida para todo t ∈ R e ϕ(t. M1 = max kA(x)k para x ∈ D. 28. t0 + αk ] → Rn . Seja f (t. Prove que existe um aberto B0 . Seja {ϕn } a sequência de funções definidas por Z x ϕ0 (x) = 1. 29. cujos coeficientes estão em [0. onde K ⊂ Ω é compacto e contém [t0 . . onde ϕ é a solução de dx = y 2 . (Extensão do domı́nio da função inversa) Seja B(0. Para isto considere a equação diferencial x′ = (f ′ (x))−1 ξ e aplique o Teorema de Peano . t0 . ϕn (x) = 1 + (ϕn−1 (t))2 dt. tal que f |B0 é um difeomorfismo de B0 sobre a bola B(0. x). |x| < b} a bola de centro 0 e raio b em Rn . 34 1. para todo x ∈ Rn . ξ) para 0 ≤ t ≤ b/M com x(0. H(x)) = H(ϕ(t. ϕn → ϕ. y(0) = 1. para |x| < 1. mude a condição |f | < M por |f | ≤ M e obtenha as mesmas conclusões que neste teorema. b). 1]. . X2 . 31. b) = {x ∈ Rn . sejam M = max k(A(x))−1 k. No enunciado do Teorema de Peano. x0 ) denota a solução de x′ = f (t. dy Mostre que. b) → Rn uma aplicação de classe C 1 numa vizinhança de D tal que f (0) = 0 e A(x) = Df (x) é inversı́vel ∀x ∈ D. sendo εk = sup{|fk − f | em K}. prove que toda solução de x′ = X(x) está definida para todo t > 0. f0 + α] × B(x0 . t0 . (Sugestão: Seja ξ ∈ Rn com |ξ| = 1. prove que ϕ(t. x0 )). ξ) = 0. Seja f : D = B(0. e seja B1 = B(0. x) = f (t + 1. H(x)) = DH(x) · f (t. x). t0 . . x0 ) = ϕ(t + 1. x0 ). 0 Mostre que ϕn é um polinômio de grau 2n −1. .

R (Sugestão: defina F (ϕ)(z) = w0 + Γ(z) f (ξ. b/M ). (Equações analı́ticas no Campo Complexo) Seja f : Ω → Cn analı́tica no aberto Ω ⊂ C×Cn . ϕ(z)). Nas hipóteses do exercı́cio 33. ϕ(ξ))dξ. e seja f tal que |f | ≤ M em Ω. Mostre que para cada a′ < a existe um único ponto fixo atrator de F . |w − w0 | < b}. . prove que a série ϕ(z) = ∞ i i=0 ai (z−z0 ) converge para a solução de (∗). 2 ∂z ∂w Isto é. b/M }. Bb ). 0 ≤ θ ≤ 1} é o segmento que liga z0 a z. w0 )a1 . é uma inversa à |y| direita de f . Formule e demonstre um teorema análogo ao do exercı́cio anterior para funções analı́ticas reais. w) os pontos de Ω com w = (w1 . 36. (Soluções aproximadas. onde   1 ∂f ∂f a0 = w0 . os a′i são determinados formalmente. w0 ). Prove que g(y) = x |y|. onde Γ(z) = {θ(z − z0 ) + z0 . wn ). considerada como aplicação de C(Ba′ .) 34. dz Demonstre o seguinte resultado: seja Ω = Ba (z0 ) × Bb (w0 ). se (∗) (i) graf ϕ ⊂ Ω. w0 )ϕ′ (z0 ). ∂z ∂w é o coeficiente do termo de ordem 2 da série de Taylor formal. etc. a1 = f (z0 . w0 ) + (z0 . assim ∂f ∂f ϕ′′ (z0 ) = (z0 . dϕ (ii) = f (z.) 33. definida em B(0.7 Exercı́cios 35   y na versão do exercı́cio anterior. Para encontrar B0 aplique a mesma ideia a g. a2 = (z0 . Bb (w0 ) = {w. |z − z0 | < a}. derivando a expressão ϕ′ (z) = f (z. w0 ) + (z0 . Utilize o Teorema de Montel. holomorfa no aberto H ⊂ C. onde Ba (z0 ) = {z. Denotemos por (z. segundo o qual uma sequência de funções analı́ticas complexas convergindo uniformemente num aberto tem limite analı́tico. Desigualdade de Gronwall) . . para todo z ∈ H. Então existe uma única solução ϕ de (∗) em H = Bα (z0 ) tal que ϕ(z0 ) = w0 e α = min{a.1. w). Uma função ϕ : H → Cn . P 35. ϕ(z)) e avaliando-a no ponto z = z0 . chama-se solução da equação w′ = f (z. . .

Existência e unicidade de soluções (i) Seja f : R × Rn → Rn contı́nua com constante de Lipschitz K relati- vamente à segunda variável. Suponha que existem duas soluções ϕ1 . Se ϕm é a solução de x′ = fm (t. ϕi (t))| ≤ εi . (iii) Usando a desigualdade em (i) e as aproximações poligonais contruı́das no exercı́cio 22. i = 1. Então. q) e x. ϕ1 (s)) − f (s. 2. K (Sugestão: Seja t ≥ Rt0 . (∗) mostre a seguinte forma aperfeiçoada da Desigualdade de Gronwall: (ε1 + ε2 ) K|t−t0 | |ϕ1 (t) − ϕ2 (t)| ≤ |ϕ1 (t0 ) − ϕ2 (t0 )|eK|t−t0 | + (e − 1). t0 ≤ t ≤ b. p). x(t0 ) = xm . R′ (t) − KR(t) ≤ |ϕ1 (t0 ) − ϕ2 (t0 )| + (ε1 + ε2 )(t − t0 ) e multiplicando ambos os lados desta expressão por e−K(t−t0 ) e integrando entre t0 e t resulta |ϕ1 (t0 ) − ϕ2 (t0 )| K(t−t0 ) (ε1 + ε2 ) R(t) ≤ (e − 1) − (1 + K(t − t0 )) K K2 (ε1 + ε2 ) K(t−t0 ) + e . 1] → R de x′ = f (t. p). K2 Combinando esta desigualdade com (∗∗) segue-se o resultado. q)} e Graf ϕ1 ∪ Graf ϕ2 = {fronteira de uma região D homeomorfa a um disco}. Sejam ϕ1 (t).) (ii) Sejam fm : R × Rn → Rn tais que fm → f0 uniformemente em I × Rn e todas têm a mesma constante de Lipschitz K. b) que contém o ponto t0 . . ϕ2 (s))]ds| ≤ (ε1 + ε2 )(t − t0 ) e daı́ conclua que Rt |ϕ1 (t) − ϕ2 (t)| ≤ |ϕ1 (t0 ) − ϕ2 (t0 )| + K t0 |ϕ1 (s) − ϕ2 (s)|ds (∗∗) +(ε1 + ε2 )(t − t0 ). ϕ2 (t) funções seccionalmente diferenciáveis num intervalo I = (a. Integrando (∗) entre t0 e t obtenha |ϕ1 (t)−ϕ2 (t))− t (ϕ1 (t0 ) − ϕ2 (t0 )) − t0 [f (s. Suponha que para t ∈ I |ϕ′i (t) − f (t. Rt Defina agora R(t) = t0 |ϕ1 (s) − ϕ2 (s)|ds. Prove que para todo x ∈ D existe uma solução ϕ de x′ = f (t. prove o Teorema de Picard. 36 1. Seja f : R2 → R contı́nua. (1. x) satisfazendo Graf ϕ1 ∩ Graf ϕ2 = {(0. x). ϕ2 : [0. x) tal que seu gráfico contém (0. 37. use (i) para provar que ϕm tende uniformemente em I para ϕ0 se xm → x0 . (1.

Somente nos capı́tulos 3. . . 2. Assim. Este conhecimento apurado é importante para o estudo local das soluções de uma equação não linear. 37 . xn ). onde obtêm-se informações locais sobre uma função a partir de sua derivada. Para isso será fundamental o estudo que faremos nas seções 2. . x2 . que é feito através da comparação com as soluções do sistema linear que a aproxima.1 Preliminares Salvo menção explı́cita em contrário. neste capı́tulo E representará o espaço eucli- diano n-dimensional real Rn ou complexo C n . 0). estuda-se a equação linearizada x′′ + εx′ + gx = 0. para compreender o comportamento das soluções da equação do pêndulo com fricção x′′ + εx′ + g sen x = 0 na vizinhança de (0.5 e 2.6. xi ∈ R ou C.Capı́tulo 2 Equações Diferenciais Lineares Para a classe das equações lineares é possı́vel um alto grau de perfeição no co- nhecimento das propriedades de suas soluções. dos sistemas lineares hiperbólicos. . x = (x1 . 4. com a norma |x| = sup |xi |. Neste capı́tulo nos limitaremos a estabelecer as propriedades gerais das soluções das equações diferenciais lineares. com auxı́lio da álgebra linear. No caso de coeficientes constantes é possı́vel resolvê-las. em termos de funções elementares. 5 e 6 relacionaremos com precisão as propriedades das equações não lineares com as das obtidas delas por linearização. É um processo semelhante ao que ocorre no Cálculo Diferencial.

Porém.2 Propriedades gerais Teorema 2. (2. na sua maior parte. a aplicação ϕ = (ϕ1 . x0 ) de (2. reais ou complexas. i = 1.2) onde A(t) = (aij (t)) é a matriz n × n. . 38 2. . n. dt j=1 A equação vetorial x′ = A(t)x + b(t). ϕ2 .2) definida em I tal que ϕ(t0 ) = x0 . i. e somente se. (2. n. .1)  . . Embora. . simultaneamente. ∀t ∈ I0 . funções contı́nuas em I. . neste livro. 2.1) em I0 se para todo t ∈ I0 n dϕi (t) X = aij (t)ϕj (t) + bi (t). bi . Equações Diferenciais Lineares Sejam I um intervalo e aij . chama-se solução do sistema (2. chama-se linear homogênea. O sistema (2. . . . . sem esforço adicional.1) no seguinte sentido: uma famı́lia {ϕ1 .  x′ = a (t)x + · · · + a (t)x + b (t). ϕn }. isto é.2) em I × E chama-se linear. 2. . se ϕ′ (t) = A(t)ϕ(t) + b(t). estejamos interessados principalmente no caso real (E = Rn ) trataremos. j=1 Uma famı́lia de funções {ϕ1 . cujos elementos são aij (t). ϕn ) é solução de (2. n n1 1 nn n n que é denotado abreviadamente por n X x′i = aij (t)xj + bi (t). Nota. . . . . é equivalente ao sistema (2. . e b(t) = (bi (t)) é o vetor coluna cujas coordenadas são bi (t). ϕ2 . . com valores reais ou complexos. x0 ) ∈ I ×E existe uma única solução ϕ(t) = ϕ(t. ..1 Para todo (t0 . . ϕ2 . . A prova dada a seguir ilustra o “método das aproximações sucessivas” e é direta e elementar.1) ou a equação (2. do caso complexo que é obtido.1) em I0 se. . .2) em I0 . Consideraremos um sistema de n equações da forma  ′   x1 = a11 (t)x1 + · · · + a1n (t)xn + b1 (t). . . ϕn } é solução de (2. ela é essencialmente idêntica à prova usando métodos . j = 1. i = 1. de classe C 1 num intervalo I0 ⊂ I. . n. t0 . se bi (t) = 0.

Sejam K = sup{kA(s)k. b] ⊂ I.2 Propriedades gerais 39 de espaços métricos de funções contı́nuas. t0 Provaremos que para todo intervalo compacto [a. s ∈ [a. Ver também exercı́cio 24. s ∈ [a. Demonstração Consideremos a sequência de aplicações ϕi de I em E. Z t (∗)  ϕi (t) = x0 + [A(s)ϕi−1 (s) + b(s)]ds. i ≥ 1. dada no capı́tulo 1. a sequência ϕi converge uniformemente em [a. capı́tulo 1. dada por   ϕ0 (t) = x0 .2). b] para uma solução de (2. b]}. b]} e c = sup{|ϕ1 (s) − ϕ0 (s)|. Notemos que . seção 4.2.

Z t .

.

.

.

|ϕ2 (t) − ϕ1 (t)| = .

A(s)[ϕ1 (s) − ϕ0 (s)]ds.

.

t Z t0 ≤ |A(s)[ϕ1 (s) − ϕ0 (s)]|ds t0 ≤ Kc|t − t0 |. .

Z t .

.

.

.

|ϕ3 (t) − ϕ2 (t)| = .

A(s)[ϕ2 (s) − ϕ1 (s)]ds.

.

b] i! i Por ser (K(b−a))i! c uma série convergente. t∈[a. . b]. temos que [K(b − a)]i c sup |ϕi+1 (t) − ϕi (t)| ≤ . i! Portanto. pelo critério de Weierstrass. temos K ic |ϕi+1 (t) − ϕi (t)| ≤ |t − t0 |i . 2! Por indução. a série de aplicações ϕi = ϕ0 + (ϕ1 − ϕ0 ) + · · · + (ϕi − ϕi−1 ) converge uniformemente em [a. t Z t0 ≤ |A(s)[ϕ2 (s) − ϕ1 (s)]|ds t0 2 K c ≤ |t − t0 |2 .

40 2. Equações Diferenciais Lineares

Denotemos por ϕ o limite (pontual) desta série. Notemos que este limite existe
em I, pois I é união de intervalos compactos da forma [a, b]. Fazendo i tender a
infinito em (∗) temos que, para todo t ∈ I,
Z t
ϕ(t) = x0 + [A(s)ϕ(s) + b(s)]ds.
t0

Derivando com respeito a t, verificamos que ϕ satisfaz (2.2).
Suponhamos que existe outra aplicação ψ que satisfaz (2.2) em I. Portanto, para
t ∈ I, Z t
ψ(t) = x0 + [A(s)ψ(s) + b(s)]ds.
t0

Denotemos por m o sup |ψ(t) − ϕ1 (t)|, t ∈ [a, b]. Para t ∈ [a, b], temos

Z t

.

|ψ(t) − ϕ2 (t)| = .

.

A(s)(ψ(s) − ϕ1 (s))ds.

.

x(0) = x0 . . (i − 1)! Logo. t Z t0 ≤ |A(s)(ψ(s) − ϕ1 (s))|ds ≤ Km|t − t0 |. 2! i! Portanto. ϕ1 (t) = x0 (1 + ta). x0 ). Ver Figura 2. temos que ϕ0 (t) = x0 . .2 Se E = C e A(t) = a ∈ R ou C e b(t) ≡ 0.. . x0 ) solução. em R. t0 . . 2!   t2 2 ti i ϕi (t) = x0 1 + ta + a + · · · + a . ψ(t) = lim ϕi (t) = ϕ(t). K i−1 m |ψ(t) − ϕi (t)| ≤ |t − t0 |i−1 . . . 2! . Isto prova a unicidade de ϕ(t) = ϕ(t. de x′ = ax. x0 ) = x0 eta . ϕ(t. .. Exemplo 2. é dada por ϕ(t. .   t2 2 ϕ2 (t) = x0 1 + ta + a . t0 K 2m |ψ(t) − ϕ3 (t)| ≤ |t − t0 |2 .1.

parte (a). . Assim. se para todo t ∈ I.3) forma um subespaço vetorial de C (sobre os reais ou complexos. tais que ci ϕi = 0 ∈ C.2 Propriedades gerais 41 ϕ = eat x ϕ2 ϕ1 ϕ0 x0 = 1 t Figura 2. ϕ2 . são linearmente P dependentes se existem constantes Pc1 . ∀t ∈ I.3 Sejam ϕ. conforme o caso). .2. . . . (b) Se ϕ(s) = 0 para algum s ∈ I. Observemos o seguinte: (i) O Corolário 2. mostra que o conjunto A das soluções de (2. ci ϕi (t) = 0. reais ou complexas. (b) É consequência imediata da unicidade das soluções.3) (a) Se a. Consideremos o espaço C = C(I. c2 . . . ψ soluções da equação homogênea x′ = A(t)x. então ϕ(t) = 0. . então γ = aϕ + bψ é solução de (2. cn . E) das funções contı́nuas ϕ : I → E como espaço vetorial munido das operações de soma de funções e produto de uma constante. neste espaço vetorial. ϕn . (2.3). real ou complexa conforme o caso.3. por uma função. Demonstração (a) dγ(t) dϕ dψ = a (t) + b (t) dt dt dt = aA(t)ϕ(t) + bA(t)ψ(t) = A(t)[aϕ(t) + bψ(t)] = A(t)γ(t).3). isto é. .1: Aproximações sucessivas para ϕ = eat Corolário 2. b são constantes arbitrárias. pois a função nula também é solução de (2. ϕ1 . não todas nulas.

acima. implica que o núcleo de εs é {0}.4) equivalente ao sistema do tipo (2. x0 ). ela é biunı́voca. 42 2.2) passando por (s.3. j ≤ n. ϕn = ϕ(t. (2.4) chama-se linear homogênea. v2 . . onde ϕ(t. x) e tomada no ponto t. de elementos reais ou complexos. toda solução de (2. . Representemos por εs a aplicação de A em E dada por εs (ϕ) = ϕ(s). vn formam uma base de E. temos: Proposição 2. . Demonstração Imediata. . (b) φts ◦ φsu = φtu . então ϕ1 = ϕ(t. k=1 . x0 )) = x0 para qualquer x0 ∈ E. dim A = dim E. Ela é sobre E pelo Teorema 2. identificado com o espaço Rn ou Cn . Equações Diferenciais Lineares (ii) Seja s ∈ I. v1 ). é um isomorfismo de E sobre A. a aplicação que a x0 ∈ E associa a solução ϕ(t. x) é a solução de (2. Resumindo estas propriedades. o Corolário 2. Consideremos agora as equações matriciais lineares X ′ = A(t)X. 1 ≤ i.3) se exprime como combinação linear única de ϕ1 . que passa por (s. s. . . x0 ).4 O conjunto A de todas as soluções de (2. Observar que ε−1 s (x0 ) = ϕ(t. εs é um isomorfismo de espaços vetoriais. s. x). Em particular. para cada s ∈ I. Mais ainda. onde M (n) é o espaço das matrizes X = (xij ) com n linhas e n 2 2 colunas. s. Em particular. (c) φts = [φst ]−1 . . pois εs (ϕ(t. com coeficientes reais ou complexos. portanto. . por (i) e (ii). se v1 . É óbvio que εs é linear.4) em I × M (n).5 A aplicação φts : E → E dada por φts (x) = ϕ(t. s.3) é um espaço vetorial de dimensão igual à dimensão de E. x0 ). segundo o caso. s.. Demonstração Imediata. . . isto é. A equação linear (2.1). com a norma |X| = sup |xij |. . Corolário 2. s.1. Finalmente. ϕn . s. n X x′ij = aik (t)xkj . parte (b). vn ) formam uma base de A. Por ser (2. é um isomorfismo que tem as seguintes propriedades: (a) φss = identidade. pois φts = εt ◦ ε−1 s .

2 Propriedades gerais 43 e. parte (b). então para toda matriz C. Existe uma única matriz C de ordem n × n tal que para todo t ∈ I ψ(t) = φ(t)C. (b) Seja A(t) definida em I = R e periódica de perı́odo τ . (φ−1 (t)ψ(t))′ = −φ−1 (t)A(t)ψ(t) + φ−1 (t)A(t)ψ(t) = 0. A partir do Corolário 2. Aqui. φ(t0 ) é não singular. Por conseguinte. Mas (φ−1 (t))′ = −φ−1 (t)φ′ (t)φ−1 (t) = −φ−1 (t)A(t).3) chama-se matriz fundamental de (2. dado t0 ∈ I e M0 uma matriz não singular.3). em I.7 Sejam φ(t) e ψ(t) soluções de (2.1. temos que uma matriz φ(t) é uma matriz fundamental de (2.4) que passam por (t0 . X0 ) ∈ I × M (n). Pelo Teorema 2.8 (a) No caso n = 1. Definição 2. para todo t ∈ R. existe uma única matriz fundamental φ tal que φ(t0 ) = M0 .4) se. sendo φ fundamental. t0 . ψ(t) é fundamental. Demonstração Temos (φ−1 (t)ψ(t))′ = (φ−1 (t))′ ψ(t) + (φ−1 (t))ψ ′ (t). e portanto para todo t0 ∈ I. φ−1 (t)ψ(t) = C. φ(t) é uma solução de (2.2. A(t + τ ) = A(t).4). portanto. para todo 1 ≤ j ≤ n a j-ésima coluna φj (t) de φ(t) é solução da equação homogênea x′ = A(t)x. Existe C não singular tal que φ(t + τ ) = φ(t)C. A aplicação da Proposição 2.3). De fato. Por substituição direta verifica-se que se φ(t) é uma solução de (2. C é não singular se. a uma equação do tipo (2. A(t) = a(t) e x′ = a(t)x. e somente se.1) se aplica neste caso para garantir a existência e unicidade. isto é. ϕ(t. ψ(t) = φ(t + τ ) é também matriz fundamental.3. e somente se. n × n. Isto também decorre da seguinte observação: φ(t) é solução de (2. o Teorema (2. Rtemos que φ(t) = t a(s)ds a(s)ds e t0 é uma matriz fundamental.7 conclui o argumento. Portanto.4).4) tal que para algum t0 ∈ I.4). Exemplos Rt 2. pois ψ ′ (t) = φ′ (t + τ ) = A(t + τ )φ(t + τ ) = A(t)ψ(t). x0 ). das soluções de (2. e somente se. Proposição 2. ψ(t) = φ(t)C é também solução de (2.2).6 Uma matriz φ(t) de ordem n × n cujas colunas formam uma base do espaço de soluções de (2. Seja φ uma matriz fundamental de (2.3) se. x0 ) = x0 e t0 é a solução que passa por (t0 . .

Teorema 2. t0 Proposição 2. i=1 . x0 ) = φ(t) φ (t0 )x0 + φ (s)b(s)ds . . . vetor coluna.9 Se φ(t) é uma matriz fundamental de (2.3).5). Seja C(t). temos n X ′ ϕ (t) = det (φ1 (t). t0 . (2. . Demonstração É suficiente provar que ϕ(t) = det φ(t) é solução da equação x′ = [traço A(t)]x. Equações Diferenciais Lineares O teorema seguinte mostra que o conhecimento de uma matriz fundamental de (2. . Então para todo t ∈ I e t0 ∈ I fixo. Pn onde traço A = i=1 aii . t0 . .5) t0 Em particular.3) implica no conhecimento da “solução geral” de (2. x0 ) de (2. Demonstração Imediata por substituição direta em (2.10 (Fórmula de Liouville) Seja φ(t) uma matriz cujas colunas são soluções de (2. . temos Z t −1 C(t) = φ (t0 )x0 + φ−1 (s)b(s)ds. Rt traço A(s)ds det φ(t) = det [φ(t0 )]e t0 . . . então a solução ϕ(t. ϕ(t. t0 . x0 ) = φ(t)φ−1 (t0 )x0 . tal que ϕ(t) = ϕ(t. . x0 ) = x0 é dada por  Z t  −1 −1 ϕ(t. φn (t)).2). Indicaremos o processo heurı́stico que motiva a fórmula (2. . Por conseguinte. Então A(t)ϕ(t) + b(t) = ϕ′ (t) = φ′ (t)C(t) + φ(t)C ′ (t) = A(t)φ(t)C(t) + φ(t)C ′ (t) = A(t)ϕ(t) + φ(t)C ′ (t). . Derivando ϕ(t) = det φ(t) = det (φ1 . . . . como função n-linear alternada das colunas de φ(t). chamada na terminologia clássica “fórmula de variação dos parâmetros”. φ′i (t). t0 . x0 ) = φ(t)C(t). C ′ (t) = φ−1 (t)b(t) e como C(t0 ) = φ−1 (t0 )x0 . A(t)φi (t). . t0 . 44 2. . no caso homogêneo.2). se A = (aij ). .3). . φn (t)) i=1 Xn = det (φ1 (t).2) tal que ϕ(t0 . φn ). . .

. φ(0) = E. . . .2. φi (t). pelo Teorema 2. A = a ∈ R ou C. Exprimamos para cada t o vetor A(t)φi (t) em termos da base {φ1 (t). (b) para todo t. . Na seguinte proposição mostraremos que a aplicação t → φ(t) tem propriedades análogas à função expo- nencial. Isto motivará a definição de exponencial de matrizes. φn (t)) i=1 = [traço A(t)]ϕ(t).6) onde A é uma matriz real ou complexa de ordem n × n. (2. j=1 Isto é. s ∈ R. Esta é a equação associada ao campo vetorial definido pela aplicação linear x → Ax. . que φ está definida para todo t ∈ R.3 Equações lineares com coeficientes constantes 45 É suficiente supor que φ(t) é fundamental. . φn (t)) i=1 j=1 Xn = αii (t)det (φ1 (t). . (c) [φ(t)]−1 = φ(−t). . . temos n X n X traço A(t) = αii (t) = aii (t). .1. . φ(t + s) = φ(t)φ(s). . da seção 2. Lem- brando que o traço não depende da expressão matricial do operador. i=1 i=1 Logo. . 2. .11 (a) φ′ (t) = Aφ(t). . É claro. e temos φ(t) = eat .3 Equações lineares com coeficientes constantes Consideremos agora a equação linear homogênea x′ = Ax. Proposição 2. Seja φ(t) a matriz fundamental de (2. . .6) tal que φ(0) = E (identidade). . φn (t)} de E. . a matriz (αij (t)) é a matriz do operador x → A(t)x na base {φi (t)}. αij (t)φj (t). . n X n X ′ ϕ (t) = det (φ1 (t). caso contrário o teorema é trivial- mente satisfeito. No caso n = 1. n X A(t)φi (t) = αij (t)φj (t).

fazendo s = −t. X(0) = φ(s). 0 Z t t2 A2 φ2 (t) = E + A(E + As)ds = E + tA + .7). ψ(t) = φ(t + s) e θ(t) = φ(t)φ(s) são soluções de X ′ = AX. . Demonstração (a) É óbvio. A prova segue então da unicidade das soluções. uniformemente em cada intervalo compacto. 0 2! . (c) Segue de (b). (b) Fixado s. Z t φ1 (t) = E + AEds = E + tA. φk+1 (t) = E + Aφk (s)ds t0 é a sequência das somas parciais da série (2. (d) É imediata a partir da prova do Teorema 2. Equações Diferenciais Lineares (d) a série ∞ k k X t A (2.. . De fato. dt (b) e(t+s)A = etA esA .12 A matriz eA definida por φ(1) chama-se exponencial da matriz A. e0A = E.1 aplicada à equação linear ho- mogênea X ′ = AX. É suficiente observar que a sequência φk de aplicações de R no espaço das matrizes n × n definida por Z t φ0 (t) = E. por definição de φ. ! Z t Xk−1 j j Xk sA tj Aj φk (t) = E + A ds = .11 temos que detA (a) = AetA . 46 2. Reescrevendo a Proposição 2. 0 j=0 j! j=0 j! Definição 2. (c) (etA )−1 = e−tA .7) k=0 k! converge para φ(t) em R. X(0) = E.

x) = x. De fato. Definição 2.13 Uma aplicação ϕ : R × E → E de classe C 1 é dita um fluxo se: (i) ϕ(0. x)).2. t. se f é dada por . ϕ(s. (ii) ϕ(t + s. s ∈ R. ϕt (x) = ϕ(t. x) é uma aplicação linear em E. Um fluxo chama-se linear se para cada t ∈ R. k=0 k! sendo a convergência da série uniforme em cada intervalo compacto. x) = ϕ(t.3 Equações lineares com coeficientes constantes 47 ∞ k k X tA t A (d) e = . Demonstramos a seguir que para cada fluxo linear existe uma única matriz A tal que ϕt (x) = etA x.

∂ϕ .

x). f (x) = (t.

pois ∂ϕ(t. . ∂t t=0 então f é linear. ax + by) .

.

x) + bϕ(t. ∂[aϕ(t. y)] .

.

f (ax + by) = .

= .

ambas são soluções de y ′ = Ay. x) = etA x. f é definida por uma matriz A.  0 0 · · · Am que tem blocos quadrados. Am ) para designar a matriz   A1 0 ··· 0  0 A2 · · · 0     . Ai . f (x) = Ax e isto implica ϕ(t..  . ∂t t=0 ∂t t=0 = af (x) + bf (y).. . . . . pois para x fixo. A2 . Logo. . . sendo nulos seus elementos restantes. . Um estudo mais geral dos fluxos e sua relação com as equações diferenciais ordinárias será feito no capı́tulo 3. . . na diagonal principal. . . Exemplo 2. y(0) = x. etA2 . . .14 (a) Introduzimos a notação diag(A1 . Temos etA = diag(etA1 .. etAm ). de diversas ordens.  .

. Em particular. . .. a2 . etA2 . . . .   . (r − 1)! Um exemplo de matriz nilpotente é o seguinte:   0 1 0 ··· 0  0 0 1 ···  0     E1 =  0 0 0 · · · . 0) e ϕ2 (0) = (0.. então etA = diag(ea1 t . β). . Am )]k tk k=0 k! X∞ 1 = diag(Ak1 tk . eam t ). X∞ tA 1 e = [diag(A1 . 1). . .6). e satisfazem a ϕ1 (0) = (1. (c) Se A é nilpotente. então Ar−1 tr−1 etA = E + At + · · · + . isto é. −sen tβ) e ϕ2 (t) = eαt (sen tβ. . . . etAm ). Equações Diferenciais Lineares De fato. por verificação direta de que ϕ1 (t) = eαt (cos tβ. . Ak2 tk . . com A = I(α. . . . .. β) = . Akm tk ) k=0 k! ∞ ∞ ∞ ! X Ak1 tk X Ak2 tk X Akm tk = diag . A2 . am ). ai ∈ R ou C. .β) tα cos tβ sen tβ e =e .. . .   α β (b) Se I(α. . .. existe inteiro positivo r tal que Ar = 0. . se A = diag(a1 . 0  . −sen tβ cos tβ Este fato segue-se. .. 48 2.. 1  0 0 0 ··· 0 . cos tβ). k=0 k! k=0 k! k=0 k! = diag(etA1 . então −β α   tI(α. as colunas da matriz. são soluções da equação (2.

2 . . que e(A+B) = eA eB . .. pois E1k é a matriz cujos elementos k posições à direita da diagonal principal são iguais a 1 e os restantes elementos são iguais a zero. Trabalhando com exponenciais de matrizes é preciso lembrar que não éR verdade. Então etB C = CetA . em geral. donde ∞ ! ∞ X B k k t X (B k C)tk tB e C = C= k=0 k! k=0 k! ∞ X ∞ X (CAk )tk Ak tk = =C = CeAt .   1 t t2 /2! · · · · · · tn−1 /(n − 1)!  0 1 t t2 /2! · · · tn−1 /(n − 2)!     . De fato. (ii) Se AB = BA. iguais a 1 e o resto dos elementos iguais a 0. Demonstração (i) Segue da Proposição 2.3 Equações lineares com coeficientes constantes 49 Isto é. t  0 0 0 ··· 0 1 Proposição 2.15 (i) Seja C tal que BC = CA. Logo. k=0 k! k=0 k! (ii) A primeira parte de (ii) segue imediatamente de (i). Observação.11(d) por ser B k C = CAk para todo k. .  etE1 =  . E1 é nilpotente. localizados uma posição à direita da diagonal principal. que t A(s)ds e t0 seja uma solução da equação X ′ = A(t)X.. em geral. Ver exercı́cios 16. X(0) = E. (etA etB )′ = AetA etB + etA BetB = AetA etB + BetA etB = (A + B)etA etB . com todos os elementos da forma ai (i+1) .   . E1n = 0.   ..   . t /2!   . Também não é verdade. t2 E12 tn−1 E1n−1 etE1 = E + tE1 + + ··· + 2! (n − 1)! ou mais explicitamente.2. A segunda parte de (ii) decorre de que tanto etA etB como et(A+B) são soluções da equação X ′ = (A + B)X.. 17 e 18. E1 é a matriz n × n. então para todo t etA B = BetA e etA etB = et(A+B) . Em particular.

. I(α. eεt /tk > (ε t)k+1 /(k + 1)!tk . Lema 2. se J(α. . β). Daı́.14(c). . . Isto também decorre da observação seguinte: para t ≥ 0.β) · etE2 = eαt diag [R(t. β)] + E2 .  = e  .  para J(α. β) = . β). No Exemplo 2. Equações Diferenciais Lineares Exemplo 2. limt→∞ e−εt tk = 0. obtida da função e−εt tk após a mudança de variáveis t = s−1 . Então para todo k > 0. . β) = diag[I(α. para qualquer polinômio p(t). Ver Exemplo 2. Para referência futura determinaremos o comportamento assintótico de suas ex- ponenciais.. . β)]E2 = E2 diag[I(α.   etJ(α.   .17 (Lema de Cálculo) Seja ε > 0. . β) tem os valores próprios λ = α + iβ e λ = α − iβ. . . J(α. β). . e−εt p(t) é limitado para t ≥ 0.   λt  0 1 .   cos tβ sen tβ onde R(t. que tende para +∞ se t → ∞. t  0 0 ··· 0 1 (b)  Analogamente. Temos λE · E1 = E1 (λE). Portanto. . limt→∞ e−εt tk = 0. etI(α. a Proposição 2. . . β)] etE2 .β) = diag etI(α. β). . −sen tβ cos tβ Observação. onde I(α. 50 2. No Exemplo 2. I(α. ..16 (a) Seja J(λ) = λE + E1 . . onde E1 é a matriz nilpotente definida no Exemplo 2. As matrizes J(λ) e J(α. β)]. . R(t.16(a) o valor próprio λ de J(λ) tem multiplicidade n.β) . Precisaremos do seguinte lema.16(b). . Portanto. temos −β α diag[I(α. cada um com multiplicidade n/2. . com α e β reais.5. β) = α β e E2 = E12 . β) é n × n. . I(α.15 implica em etJ(λ) = et(λE+E  1) = eλt · etE1  λt E12 t2 E1n−1 tn−1 = e E + E1 t + + ··· + 2! (n − 1)!   tn−1 1 t · · · · · · (n−1)!  . Portanto. que será considerada com maiores detalhes na seção 2. Demonstração Segue da regra de l’Hospital aplicada várias vezes a s−k /eε/s . β) são os blocos que aparecem na diagonal da forma de Jordan real de uma matriz. . .14(b). se J(λ) é n × n.

kE i k onde a0 = kEk = 1 e ai = i!1 . existe K tal que para t ≥ 0. .3 Equações lineares com coeficientes constantes 51 Proposição 2. por ser A real. Então.6). . Em particular.17. .18 Seja 0 < µ < −α = −Re (λ). . λ = α + iβ um valor próprio e v = v1 + iv2 um vetor próprio de A correspondente a λ. λn e v1 .20 Se a matriz complexa (respectivamente.19 Seja A uma matriz complexa (respectivamente. .2. cuja coluna i-ésima. tJ(λ) λt E1n−1 n−1 ke k ≤ |e | kE + E1 t + · · · + t k (n − 1)!   ≤ e−µt e−εt (a0 + a1 t + · · · + an−1 tn−1 ) . . Se λ é um valor próprio complexo (respectivamente. . etA = V (t)V −1 (0). valor próprio real) de A e v é um vetor próprio correspondente. . para ε = −µ − Re(λ) > 0. t ≥ 0. Proposição 2. Logo. Demonstração Óbvia a partir do Lema 2.β) k ≤ Ke−tµ .16(a) temos. Demonstração Av = λv. ϕ′ (t) = λeλt v = A(eλt v) = Aϕ(t). Demonstração Pelo Exemplo 2. . é uma matriz fundamental de x′ = Ax. v2 . n. .21 Sejam A uma matriz real. então a matriz V (t). λ2 . i=0 A prova do outro caso é similar. Observação 2. Pelo lema 2. Então existe constante K ≥ 1 tal que ketJ(λ) k ≤ Ke−tµ . vn são vetores (próprios) linearmente independentes.19 e da independência linear dos vi = ϕi (0). . v = v1 − iv2 é um vetor próprio correspondente a λ = α − iβ. . . . real). i = 1. Lema 2. real) A de ordem n × n tem valores próprios complexos (respectivamente. A última parte segue da unicidade da solução de X ′ = AX. . n − 1. valores próprios reais) λ1 . pois λ v = Av = Av. real) (2. t ≥ 0. . . ketJ(α. então ϕ(t) = eλt v é uma solução da equação complexa (respectiva- mente. X(0) = E. " n−1 # X −εt i e ai t ≤ K . com Avi = λi vi . i = 1. é ϕi (t) = vi eλi t .

v2 } de Rn é combinação linear de ϕ1 e ϕ2 e. 2. com A = e det A 6= 0.6). Os vetores v1 e v2 são linearmente independentes. onde A é n × n. caso contrário terı́amos v2 = cv1 .4 Sistemas bidimensionais simples Consideremos agora sistemas reais da forma  ′ x1 = a11 x1 + a12 x2 . (2. equivalentemente. com aij ∈ R e a11 a22 − a12 a21 6= 0.8′ ) a21 a22 Estas equações são associadas a campos vetoriais lineares A em R2 . pois.6). . donde v = (1 + ic)v1 e v = (1 − ic)v1 resultariam linearmente dependentes em Cn .8) x′2 = a21 x1 + a22 x2 . está contida neste plano. chama-se simples se det A 6= 0. 1 1 ϕ1 (t) = [ϕ(t) + ϕ(t)] e ϕ2 (t) = [ϕ(t) − ϕ(t)] 2 2i são soluções reais de (2. Equações Diferenciais Lineares Pela Proposição 2. Por serem v1 . ou todo o sistema. Por exemplo. temos que toda solução cuja condição inicial pertence ao plano gerado por {v1 .6). A condição det A 6= 0 é equivalente a que a origem 0 ∈ R2 seja o único ponto onde A se anula. Ou. ou seja.20. x) = etA x. segue-se que estas soluções são linearmente independentes. Logo. equações lineares homogêneas do tipo   ′ a11 a12 x = Ax. Este ponto fixo. como equação real. com ϕ1 (0) = v1 . 52 2. onde v1 + iv2 é vetor próprio associado a λ = α + iβ. (2. com A considerada complexa. ϕ(t) = eλt v e ϕ(t) = eλt v são soluções linearmente inde- pendentes da equação (2. ϕ2 (0) = v2 . se A é 2 × 2 temos que ϕ1 (t) = eαt [v1 cos βt − v2 sen βt] = Re ϕ(t). o único ponto fixo do fluxo linear ϕ(t. No caso geral. v2 vetores de Rn linearmente independentes. A seguir aplicaremos a Proposição 2.21 na determinação da configuração geométrica de todas as soluções dos sistemas lineares bidimensionais.20 e a Observação 2. consequentemente. O polinômio caracterı́stico de A é λ2 − (traço A)λ + det A. ϕ2 (t) = eαt [v1 sen βt + v2 cos βt] = Im ϕ(t) é uma base de soluções de (2.

com β 6= 0. quando t → +∞. λ1 . λ2 . . Caso (a1 ). quando t → −∞. De- notemos por E1 . Se c1 6= 0. pois λ2 − λ1 < 0. 2 Distinguimos os seguintes casos: (a) Os valores próprios λ1 . λ2 de A são reais e distintos. Necessariamente. Toda trajetória tende a 0.20 da seção 2. nó atrator. toda a trajetória tende a ∞. trajetória de A) pode ser escrita na forma ϕ(t) = c1 eλ1 t v1 + c2 eλ2 t v2 . De fato.3 garante que toda solução de (2. se t → +∞.2: Nós Sejam v1 .6’) (isto é. (b) Os valores próprios são complexos conjugados: λ1 = α + iβ. v2 vetores próprios correspondentes aos valores próprios λ1 . λ2 6= 0. E2 as retas geradas por estes vetores. a reta tangente à trajetória λ t tende à reta E1 . λ2 = λ1 = α − iβ.4 Sistemas bidimensionais simples 53 Logo. λ2 = . cc12 eeλ12 t = cc21 e(λ2 −λ1 )t → 0. quando t → +∞. λ2 < λ1 < 0. Se c1 = 0. exceto a origem que permanece fixa. as soluções são semiretas de E2 . A Proposição 2.2. os valores próprios são p traço A ± (traço A)2 − 4 det A λ1 . (c) Os valores próprios são reais e iguais: λ1 = λ2 = λ 6= 0. Caso (a) E2 E2 E1 E1 (a1 ) nó atrator (a2 ) nó instável (fonte) Figura 2.

54 2. Caso (a2 ). Discussão similar ao caso anterior. Se c1 . quando t → +∞. sela. mudando o sentido das setas. A componente segundo E1 (respectivamente. E2 ) tende a 0 (respectivamente. quando t → ±∞. E2 E1 (a3 ) sela Figura 2. As setas indicam o sentido de percurso com t crescente. Ver Figura 2. Temos ϕ(t) = eαt ρ[(cos ω cos βt + sen ωsen βt)[v1 + (sen ω cos βt − cos ωsen βt)v2 ] = eαt ρ[cos(ω − βt)v1 + sen (ω − βt)v2 ].3: Sela Caso (b) Da Observação 2. λ2 > 0 > λ1 .3. Escrevemos c1 = ρ cos ω.2 (a2 ). E1 ) tende a 0 (respectivamente. a componente segundo E2 (respectivamente.21 segue que toda solução de (2. c2 = ρsen ω. Caso (a3 ).2 (a1 ) está ilustrado o comportamento de todas as trajetórias. ∞). quando t → +∞ (ou t → −∞). λ2 > λ1 > 0. onde ϕ1 (t) = eαt [cos βtv1 − sen βtv2 ] e ϕ2 (t) = eαt [sen βtv1 + cos βtv2 ]. . as soluções tendem a ∞. Ver Figura 2. ∞). As trajetórias que passam por pontos de E1 (c2 = 0) (ou de E2 (c1 = 0)) permanecem nesta reta e tendem para 0. c2 6= 0. Equações Diferenciais Lineares Na Figura 2.8) pode ser escrita na forma ϕ(t) = c1 ϕ1 (t) + c2 ϕ2 (t). nó instável (fonte).

Caso (b3 ). Ver Figura 2. Ver Figura 2. Isto é.20 da seção 2.4 para o caso em que β < 0. λ tem vetores próprios v1 . α 6= 0.4: Centro e focos.4. Em outros termos. Pela Proposição 2. Distinguimos dois casos. toda solução de (2. ângulo entre ϕ(t) e E1 . |ϕ(t)| → 0 e ω − β. foco instável. Caso (c2 ) O núcleo. 0 µ . exceto a solução nula. Seja v um gerador de E1 e w um vetor não colinear com v. nó estrelado O núcleo de A − λE é bidimensional. Toda solução tende para 0 espiralando em torno da origem. de A − λI é unidimensional. são semiretas. são elipses. quando t → −∞. α = 0. Ver Figura 2. Todas as soluções. E2 E2 E2 E1 E1 E1 (b1 ) centro (b2 ) foco estável (b3 ) foco instável Figura 2. α > 0. w} é da forma   λ α . Caso (b2 ). tende para +∞ ou −∞.3. Ver Figura 2. centro. Caso (c1 ). α < 0. exceto a solução nula.4 Sistemas bidimensionais simples 55 Caso (b1 ). nó impróprio.8) pode ser escrita na forma ϕ(t) = eλt (c1 v1 + c2 v2 ). E1 .2. A matriz do operador x → Ax na base {v. foco atrator.5. Toda solução tende para 0 espiralando em torno da origem quando t → +∞. Caso (c).4. v2 linearmente independentes. segundo β seja negativo ou positivo. Todas as órbitas.

nas equações diferenciais e nos fluxos ou sis- temas dinâmicos. Assim. identificando-os se tiverem as mesmas propriedades essenciais pertinentes à estrutura. toda trajetória tende a 0. que ϕ(t) = eλt [(c1 + tc2 )v1 + c2 v2 ] é a solução de (2. Aw = µw + αv. pois c2 eλt 1 λt = c1 →0. (c1 + tc2 )e c2 +t Se λ < 0 (respectivamente. na Álgebra. por substituição direta. exceto a origem que é ponto fixo. na Topologia. verifica-se. a sua reta tangente tende a E1 .8) por ϕ(0) = c1 v1 + c2 v2 . Usando estas propriedades da base {v1 . As órbitas que passam por E1 (c2 = 0). Av2 = λv2 + v1 . Equações Diferenciais Lineares λ<0 λ>0 Figura 2.5 Conjugação de sistemas lineares 2. λ > 0). dois grupos são considerados equivalentes se eles são isomorfos. −∞). Definindo v1 = αv e v2 = w. levanta-se o problema de comparar dois objetos com a mesma estrutura. 2. v2 }. λ = µ. Estas noções de equivalência ou identificação revelam o que há de essencial da estrutura nos dois objetos comparados.5. No primeiro caso o isomorfismo preserva a . dois espaços topológicos são identificados se são homeomor- fos. quando t → +∞ (respectivamente.6.1 Introdução Como em toda estrutura matemática. 56 2. Os valores próprios desta matriz são λ e µ. Para toda outra órbita (c2 6= 0). são semiretas. quando t → ±∞.5: Nó impróprio estrelado (c1 ) pois Av = λv. Logo. temos Av1 = λv1 . Ver Figura 2.

x) = eAt x. tal que para todo t ∈ R e x ∈ Rn tem-se h(ϕ(t. chamada de conjugação. Se h é.2. os elementos essenciais da estrutura respectiva. é de se esperar que nesta es- trutura qualquer noção de equivalência preserve. C r -difeomorfismo. respectivamente. seus fluxos ϕ(t. Estes campos. diz-se que (2. C r -diferenciavelmente conjugados.9) x′ = Bx (2. Nesta seção trataremos dos sistemas de equações lineares ou fluxos lineares. na Topologia. a relação de conjugação é uma relação de equivalência entre sistemas lineares. na Álgebra. Observação 2. em alguma forma. é inegável que as soluções ou tra- jetórias são os elementos mais relevantes. os conceitos de isomorfismo e homeomorfismo são satisfatórios para a comparação de dois objetos. x)) = ψ(t.23 Claramente. é abordada no Capı́tulo 3. h(x)). Portanto. No caso das equações diferenciais ou fluxos. . Definição 2.6: Nó impróprio (c2 ) operação do grupo. x) = eBt x ou seus sistemas de equações lineares associados x′ = Ax.10) são linearmente conjugados. ψ(t.10) são ditos conjugados se existe uma bijeção h : Rn → Rn . no segundo caso o homeomorfismo preserva os conjuntos abertos dos espaços. (2.22 Sejam x → Ax e x → Bx campos vetoriais lineares em Rn . para o caso não linear.9) e (2. Sendo a operação. um isomorfismo linear. e os abertos. topologicamente conjugados. A questão geral.5 Conjugação de sistemas lineares 57 E2 E2 E1 E1 Figura 2. as soluções ou trajetórias. homeomor- fismo.

Equações Diferenciais Lineares Exemplo 2. as matrizes A e B são similares. y) 6= ψ(t2 . x = 0. h(et x) = eλt xλ = eλt h(x). x < 0 λ > 0. v2 são os vetores definidos em 2.10) se. Então h(x1 . x ∈ R. . isto é. x2 ) = x1 v1 + x2 v2 é uma conjugação linear.15 da seção 2. 58 2. a Proposição 2.24 (1) Seja A matriz real 2 × 2 com valores próprios reais λ1 6= λ2 e vetores próprios  v1 . onde v1 . 0 λ2 Analogamente.9) e (2. e somente se. h não é difeomorfismo. x) = x. v 2 . e para x < 0 é similar.4. O leitor verificará que h(x1 . para x = 0 é óbvio. para x > 0. todas as trajetórias do centro.4. Pois teremos que h(ϕ(2π/β. Contradição.  λ  x . Proposição 2. são periódicas de perı́odo 2π/β. (2. Se h(x) = Cx satisfaz a CetA x = etB Cx. e somente se. h(x)) = h(x) uma vez que ϕ(2π/β. λ2 = α − iβ e λ1 = λ2 = λ. y) se t1 6= t2 e y 6= 0. Isto é. (2) Um centro não pode ser conjugado a uma sela. x)) = ψ(2π/β. não existe nenhuma conjugação diferenciável entre estes sistemas. para todo x.10) são linearmente conjugados se. com A − λE 6= 0. fora da origem.  −(−x)λ .25 A transformação linear h : x → Cx é uma conjugação linear entre (2. x > 0. (3) h(x) = 0. Da Proposição 2. h(x) = Cx é uma conjugação linear entre (2. resulta que os sistemas     ′ α β ′ λ 1 x = x e x = x −β α 0 λ são conjugados linearmente ao sistema x′ = Ax.9) e (2. é uma conjugação topológica entre x′ = x e x′ = λx. Em particular. Este é o caso (a) da seção 2.10). De fato.28 resultará que se λ 6= 1. isto é. a matriz C satisfaz a CA = BC. ψ(t1 .9) e (2. derivando com respeito a t em t = 0 resulta CAetA x|t=0 = CAx = BetB Cx|t=0 = BCx. onde A tem respectivamente valores próprios λ1 = α + iβ. Demonstração Se CA = BC. CA = BC . pois a sela não tem trajetórias periódicas. É claro que se λ 6= 1. Logo. nos casos (b) e (d) da seção 2. caso (a).3 implica que CetA x = etB Cx. x2 ) = x1 v1 + x2 v2 define uma conjugação linear λ 1 0 entre x′ = x e x′ = Ax.4.

A soma das ordens dos blocos da forma J(α. temos Dh(x)Ax = Dh(etA x)Ax|t=0 e BetB h(x)|t=0 = Bh(x). . em t = 0. Seja A uma ma- triz complexa.3. têm a mesma forma canônica real. elas têm a mesma forma de Jordan. A matriz J chama-se forma de Jordan de A e é única. definido no Exemplo 2. Existe uma matriz real C. Jk ). o problema de determinar a classe de conjugação linear de um sistema reduz-se ao seguinte Teorema da Álgebra Linear. Suponhamos inicialmente que h(0) = 0. C 1 -diferenciavelmente conjugados. J2 . . são linearmente conjugados.25 implica que (2. Caso real.9) e (2.26 É claro que a relação de conjugação linear é uma relação de equivalência entre sistemas lineares. . e somente se. A soma das ordens dos blocos da forma J(λ) é igual á multiplicidade de λ como raiz do polinômio caracterı́stico de A. tal que J = C −1 AC = diag(J1 . Segundo a proposição anterior. onde cada Ji é da forma J(λ) = λE + E1 . e somente se. tal que J = C −1 AC = diag(J1 . A soma das ordens dos blocos da forma J(λ) é igual à multiplicidade de λ como raiz do polinômio caracterı́stico de A. A e B são similares. . duas matrizes são similares se.9) e (2. Portanto. Derivando com respeito a t. Existe uma matriz complexa C. β) definidos no Exemplo 2. .5 Conjugação de sistemas lineares 59 Observação 2.28 Os sistemas (2. Jk ). Finalmente. Proposição 2.16.10) são linearmente conjugados. cuja demonstração pode ser encontrada em Hoffman-Kunze [10] ou Coelho- Lourenço [4]. salvo a ordem dos blocos Ji . Teorema 2. Duas matrizes reais são similares se.10) são C 1 -diferenciavelmente conjuga- dos se. a Proposição 2. A matriz J chama-se forma canônica real de A e é única. Consequentemente. Seja h um difeomorfismo de classe C 1 tal que h(etA x) = etB h(x). não-singular. e somente se. Em particular. e λ é um valor próprio de A. .. e somente se. para todo x. Demonstração Se A e B são similares. . dois sistemas são C 1 - diferenciavelmente conjugados se. não-singular. para todo t e x. J2 . onde cada Ji é da forma J(λ) ou J(α. Em .27 (Forma Canônica de Jordan) Caso complexo. Seja A uma matriz real. salvo as ordem dos blocos e o sinal da parte imaginária β das raı́zes complexas de A. β) é igual ao dobro da multiplicidade de α + iβ como raiz do polinômio caracterı́stico de A. as classes de conjugação linear dos sistemas lineares estão determinadas pelas classes de similari- dade das matrizes correspondentes.2. onde λ é valor próprio real e α + iβ é valor próprio complexo.16 da seção 2.

Quando λ → 0. Dh(λy)Ay = B h(λy) λ . . logo para todo x. h1 = k◦h é uma conjugação C 1 -diferenciável entre (2. Logo (1) → (2). De fato. (3) Existem µ > 0 e K ≥ 1 tais que |etA x| ≤ Ke−µt |x| para todo x ∈ Rn e t ≥ 0. Definição 2. |etA v| = eαt | cos βv1 − sen tβv2 |. ketA xk ≤ β|etA x| ≤ βKe−µt |x| ≤ β/αKe−µt kxk. temos −1 AC |etC x| = |C −1 etA Cx| ≤ |C −1 | |etA Cx| ≤ |C −1 |Ke−µt |C| |x| = K1 e−µt |x|. pois etB 0 = 0. Se λ é real e v um vetor próprio. Observemos que (3) não depende da classe de similaridade de A. Portanto.25. que também não tende a zero se α ≥ 0. Suponha que λ é um valor próprio de A com parte real não negativa. 60 2. Equações Diferenciais Lineares particular. Dh(λy) → Dh(0) h(λy) por continuidade de Dh. De fato. h(etA h−1 (x)) = etB x.29 Um sistema linear x′ = Ax (ou a origem de Rn ) chama-se atrator (do sistema) se para todo x ∈ Rn .30 As seguintes proposições são equivalentes: ( 1) O sistema x′ = Ax é um atrator. se C é uma matriz real ou complexa invertı́vel. etB c = etB h(0) = h(etA 0) = h(0) = c. com β/αK ≥ 1. Dh(0)A = BDh(0). Notemos que (3) não depende da norma | · | em Rn pois se α| · | ≤ k · k ≤ β| · |. Logo. Demonstração O sistema x′ = −x é um atrator pois e−t x → 0. t → ∞.10) tal que h1 (0) = 0. Se λ = α + iβ é complexo. Logo. (2) Todos os valores próprios de A têm parte real negativa. k : x → x − c é uma conjugação C ∞ diferenciável de (2. pela observação anterior. A última afirmativa decorre da Proposição 2. De fato. então este último também é um atrator. etB x → h(0).10) com ele próprio. k(etB x) = etB x−c = etB x−etB c = etB (x−c) = etB k(x). quando t → ∞.9) e (2.21. É claro que se h é uma conjugação topológica entre um atrator x′ = Ax e um sistema x′ = Bx. (4) O sistema x′ = Ax é topologicamente conjugado a x′ = −x. quando t → ∞. Logo. e também λ → Dh(0)y. |etA v| = eλt |v| não tende a zero. (4) → (1). Teorema 2. O teorema seguinte caracteriza os sistemas lineares atratores. Se h(0) = c 6= 0. pela Observação 2. etA x → 0. mas h(0) = 0. para x = λy.

euA etA x > du Z0 ∞ = < e(u+t)A x.. De fato. (a) dt para todo x ∈ Rn e t ∈ R. eJ2 t x2 . (iii) Para todo x 6= 0. . evA x > dv. temos Z ∞ tA q(e x) = < evA x. . Seja µ < −Reλi .. Ji = λi E + E1 . . Verifica-se este fato tomando α = min{q(x). existem números positivos α e β tais que αkxk2 ≤ q(x) ≤ βkxk2 .. Isto mostra que (2) → (3). α dt β . etA x > dt é definida positiva e dq(etA x) = − < etA x. i = 1. . eJk t xk )| ≤ sup Ki e−µt |xi | ≤ Ke−µt |x|. . . t derivando resulta a expressão (a). etA x >. Por outro lado. n. na prova de (2) → (3) é suficiente supor que A está na forma de Jordan complexa e que |x| é o sup dos valores absolutos das coordenadas de x. . Portanto. por (a) e (ii). (ii) Para toda forma quadrática q. J2 . kxk = 1} e β = max{q(x). a trajetória etA x intercepta todos os esferóides q(x) = r > 0. Então A = diag(J1 .3 temos |eAt x| = |(eJ1 t x1 . Demonstremos que Seja < x. . Pela Proposição 2. Verifique que K1 ≥ 1. Z ∞ tA q(e x) = < euA etA x. y >= xi yi e kxk =< x. . ..k onde K = sup Ki e |x| = sup{|xi |}. . A convergência da integral imprópria é consequência da desigualdade em (3).18 da seção 2. definida positiva. . P (3) → (4). para todo x ∈ Rn . e(u+t)A x > du. kxk = 1}. Jk ).2. Destaquemos o seguinte: R∞ (i) A forma quadrática q(x) = 0 < etA x. pois trabalhamos com a norma de sup. 0 Fazendo a mudança de variáveis u + t = v. i=1. 1 d 1 − ≤ q(etA x)/q(etA x) ≤ − . x >1/2 .5 Conjugação de sistemas lineares 61 onde K1 = |C −1 | |C|K.

Por (ii) temos  1/2  1/2 1 tx tx A 1/2 1 kh(x)k ≤ (q(e e x)) = etx . se t ≥ 0 e−t/α q(x) ≤ q(etA x) ≤ e−t/β q(x). (b) Se t ≤ 0 temos a mesma desigualdade trocando β por α. apon- tando para o seu interior. se x 6= 0. α β Portanto. Este fato decorre do Teorema da Função Implı́cita aplicado à equação q(etA x) = ∂ 1. quando t percorre R. denotemos por tx o (único) número real tal que q(etx A x) = 1. (iv) A função tx é de classe C ∞ em Rn − {0}. q(etA x) percorre todo o eixo positivo. Equações Diferenciais Lineares Logo. da seguinte maneira: h(0) = 0 e h(x) = etx etx A x. Passamos a definir a conjugação topológica h. α α pois q(etx A x) = 1. etA x corta cada esferóide uma única vez.7: Conjugação Topológica de Atratores É claro por (iv) que h|(Rn −{0}) é um difeomorfismo de classe C ∞ sobre Rn −{0}. se x 6= 0. Provemos a continuidade de h em 0. tx tx h(x) x y y h q=1 q=1 Figura 2. em virtude de (a). Daı́. De (b) obtemos e−tx /β q(x) ≥ q(etx A x) = 1 . t t − ≤ log q(etA x) − log q(x) ≤ − . Se x 6= 0. ∂t q(etA x) 6= 0. pois por (a). 62 2. Note-se que.

Verifiquemos agora que h é conjugação: h(etA x) = h(e(t−tx )A etx A x) = e(−t+tx ) etx A x = e−t (etx etx A x) = e−t h(x).  1/2 1 kh(x)k ≤ [q(x)]β α e claramente.30 e da ob- servação seguinte: x′ = Ax é topologicamente conjugado a x′ = Bx se.2.5 Conjugação de sistemas lineares 63 e daı́ etx ≤ [q(x)]β . h(etA x) = h(e(−t)(−A) x) = e−t(−B) h(x) = etB h(x). |etA x| → ∞ quando t → ∞.32 As seguintes condições são equivalentes: (1) x′ = Ax é uma fonte. A continuidade de h−1 em 0 resulta de sua expressão: √ − 21 log q(z)A e z h−1 (z) = p . Definição 2. também conjuga x′ = Ax com x′ = Bx. (4) x′ = Ax é topologicamente conjugado ao sistema x′ = x. se h conjuga x′ = −Ax com x′ = −Bx. q(z) p p pela desigualdade em (3). observando que z/ q(z) é limitado e que − 12 log q(z) → ∞. Demonstração A demonstração é imediata a partir do Teorema 2. x′ = (−A)x é topologicamente conjugado a x′ = (−B)x. se t ≥ 0. h(x) → 0. se x → 0. De fato. Logo. e somente se. . Logo. Teorema 2. (3) Existem números µ > 0 e K ≥ 1 tais que |etA x| ≥ K −1 etµ |x|. No passo do segundo para o terceiro termo destas igualdades usamos o fato que para y = etA x tem-se ty = −(t − tx ). (2) Todos os valores próprios de A têm parte real positiva. quando z → 0.31 Um sistema linear x′ = Ax (ou a origem 0 ∈ Rn ) chama-se fonte se para todo x 6= 0.

Em geral. o ı́ndice de estabilidade de um atrator é n e de uma fonte é 0. Deixamos a cargo do leitor a prova de (1) → (2). O leitor justificará analiticamente estas configurações com base nos dados sobre os valores próprios que nelas aparecem. ou equivalentemente da classe de conjugação linear do sistema. Obviamente (3) → (1). donde segue (2). Av ∈ E s . A Figura 2. e. Equações Diferenciais Lineares Assim (4) implica que x′ = (−A)x é topologicamente conjugado a x′ = −x.34 Dos sistemas bidimensionais simples considerados na seção 2. do foco e nó instáveis é 0. Definição 2. do foco e nó atratores é 2.30 aplicado a −A. portanto os valores próprios de −A têm parte real negativa. contando suas multiplicidades.8 mostra os retratos de fase de alguns sistemas lineares hiperbólicos em R3 . temos que (2) implica que |x| = |et(−A) etA x| ≤ Ke−µt |etA x|. Exemplo 2. invariante por A (i. Note-se que esta definição depende apenas da classe de similaridade da matriz A. Proposição 2. chama-se ı́ndice de estabilidade do sistema. define-se o subespaço instável de x′ = Ax como o subespaço maximal invariante E u onde A/E u tem todos os valores próprios com parte real positiva.35 Chama-se subespaço estável de x′ = Ax o subespaço maximal E s . Aplicando o Teorema 2. ou a origem 0 ∈ Rn ) chama-se hiperbólico se todos os valores próprios de A têm parte real diferente de zero. E u = Rn .33 Um sistema linear x′ = Ax (ou o campo vetorial linear x → Ax. exceto o centro. A implicação (2) → (4) decorre do Teorema 2. Para um atrator E s = Rn e E u = {0}. to- dos são hiperbólicos. Analogamente. v ∈ E s ) tal que A/E s tem todos os valores próprios com parte real negativa. para uma fonte E s = {0}. O ı́ndice de estabilidade da sela é 1 . O número s = s(A) de valores próprios. 64 2. 2.6 Classificação dos sistemas lineares hiperbólicos Definição 2. donde segue (3).4. .36 Seja x′ = Ax um sistema linear hiperbólico de ı́ndice de estabili- dade s. que têm parte real negativa.30 a −A.

para x ∈ E s e t ≥ 0. (ii) A conclusão (2) não depende da norma | · | nem da classe de similaridade da matriz A. Imediato. a trajetória do sistema. i = s.8: Sistemas lineares hiperbólicos em R3 (1) Rn = E s ⊕ E u e E s e E u são invariantes pelo sistema. pois A|E s e B|h(E s ) resultam similares e. cujos subespaços estáveis são E s e E1s . A prova desta afirmativa é similar à dada no Teorema 2. (b) |etA x| ≤ Keµt |x|.2.5 e fica a cargo do leitor. A dimensão de E s é igual a s.6 Classificação dos sistemas lineares hiperbólicos 65 x3 x3 x3 λ1 λ2 λ3 0 λ2 λ2 0 λ3 λ3 0 λ1 λ1 x2 x1 x2 x2 x1 x1 x3 x3 λ2 λ1 λ2 0 λ3 λ3 0 λ1 x1 x2 x2 x1 Figura 2. Demonstração A demonstração é imediata a partir das seguintes observações: (i) Se h é uma conjugação linear entre dois sistemas x′ = Ax e x′ = Bx.30 da seção 2. Analogamente para o subespaço E u . para x ∈ E u e t ≤ 0. pertence a E i para todo t ∈ R. para todo x ∈ E i . têm os mesmos valores próprios. portanto. etA x. então h(E s ) = E1s . isto é. Verificar este fato. (2) Existem µ > 0 e K ≥ 1 tais que (a) |etA x| ≤ Ke−µt |x|. u. .

36. (b′ ) é similar.36 para sistemas da forma (∗). as trajetórias que passam por pontos x fora de E s ∪ E u se compor- tam de forma similar às hipérboles: as suas componentes segundo E s tendem a 0. se afastam exponencialmente de 0 quando t → −∞.30 e 2. E s = Rs × {0 ∈ Rn−s } e E u = {0 ∈ Rs } × Rn−s . Com base nas observações acima. Donde resulta (1). (∗) x′2 = A2 x2 . |etA x| ≥ K −1 etµ |x|.32 da seção 5 a A1 e A2 . Em outras palavras.37 implica que estas mesmas trajetórias. então ele é linearmente conjugado a um sistema da forma  x′1 = A1 x1 . Observação. temos (a´) |etA x| ≥ K −1 eµt |x|. Isto prova (a′ ). 66 2. A desigualdade (a) da Proposição 2. aplicando os Teoremas 2. temos |x| = |e(τ +t) x| = |eτ A x| ≤ Keµτ |x| = Ke−µt |etA x|. o bloco de ordem (n − s) × (n − s) da esquina inferior direita é A2 . Corolário 2.36 (2). x2 ∈ Rn−s . Considerações análogas são válidas para E u onde o comportamento das trajetórias é similar ao caso de uma fonte. aplicada a τ = −t ≤ 0 e x = etA x ∈ E u . na qual aparecem agrupados na parte superior da diagonal os blocos correspondentes às raı́zes de parte real negativa. x1 ∈ Rs . o comportamento de um sistema hiperbólico em E s é análogo ao comportamento de um atrator. Logo. Equações Diferenciais Lineares (iii) Se x′ = Ax é um sistema linear hiperbólico de ı́ndice de estabilidade s. para todo x ∈ E u e t ≥ 0. A desigualdade (b′ ) do Corolário 2. A parte (2) resulta de que x′1 = A1 x1 é um atrator e x′2 = A2 x2 é uma fonte. é suficiente demonstrar a Proposição 2.37 Nas hipóteses da Proposição 2. Finalmente. .36 (2) significa que todas as trajetórias que passam por pontos de E s tendem a 0 exponencialmente quando t → ∞. ex- ceto a nula. Demonstração Pela desigualdade (b) da Proposição 2. (b´) |etA x| ≥ K −1 e−µt |x|. Para verificar este fato é suficiente conjugar A com sua forma de Jordan real J. onde os valores próprios de A1 têm parte real menor do que 0 e os valores próprios de A2 têm parte real maior do que 0. para todo x ∈ E s e t ≤ 0. Para estes sistemas. O bloco de ordem s×s da esquina superior esquerda de J é A1 .

Lema 2. xu = 0). i = s. quando t → +∞. x ∈ E (i. i = 1. Lema 2. etA x é limitado para t ≥ 0. |xu | = 6 0. e.40 Dois sistemas lineares hiperbólicos x′ = Ax e x′ = Bx em Rn são topologicamente conjugados se. Um ponto x ∈ Rn pertence a E u se.39 Se x′i = Ai xi é topologicamente conjugado a x′i = Bi xi . etA x é limitado para t ≤ 0. onde xi ∈ E i . quando t → −∞ as componentes segundo E s tendem a ∞. Em virtude de (a′ ) do Corolário 2. h2 (etA2 x2 )) = (etB1 h1 (x1 ). h(x2 )). e x = xs + xu . donde etA x = etA xs + etA xu . e somente se. então  ′ x1 = A1 x1 (α) x′2 = A2 x2 é topologicamente conjugado a  x′1 = B1 x1 (β) x′2 = B2 x2 Demonstração Seja hi uma conjugação topológica entre x′ = Ai xi e x′i = Bi xi . e somente se. etB2 )(h(x1 ). Analogamente para t ≤ 0 e E u .2. i = s. 2. ele é conjugado linear- mente ao sistema (∗) da observação (iii) da Proposição 2.36. Demonstração Se x′ = Ax tem ı́ndice de estabilidade s. temos |etA x| ≥ |etA xu | − |etA xs | ≥ K −1 eµt |xu | − |etA xs |. logo e x é limitado para t ≥ 0 se.37. e somente se. i = 1. Isto decorre de que eAt x = eAt xs + eAt xu . Em virtude do Lema . xi ∈ Rn . ambos têm o mesmo ı́ndice de estabilidade. 2. h(etA1 x1 . u. e as componentes segundo E u tendem a zero. e somente se. O último termo tende para ∞ quando t → ∞ se. Demonstração Seja x = xs + xu com xi ∈ E i . Teorema 2. Um ponto x ∈ Rn pertence a E s se. pois tA tA s |e xs | → 0. e somente se. etA2 x2 ) = (h1 (etA1 x1 ).6 Classificação dos sistemas lineares hiperbólicos 67 enquanto as suas componentes segundo E u tendem a ∞. h2 ) é uma conjugação topológica entre (α) e (β). etB2 h2 (x2 )) = (etB1 .38 Seja x′ = Ax um sistema hiperbólico. Então h = (h1 . De fato. u.

α = A. . Para X = S k . B. 0. e estendemos h para ĥ : S n(a) → S n(B) . A expressão (∗) prova que n(A) = n(B). . Equações Diferenciais Lineares 2. se k 6= 0. 68 2. Ver Teoremas 2. x1 ∈ Rs . Daremos porém uma ideia dela.39. obtemos S n(A) e S n(B) . H (S ) = (∗) 0. x2 ∈ Rn−s . se s ∈ EAs e t → ∞.11) onde A(z) é matriz n × n e b(z) é um vetor n-dimensional. i = 0.38. (2. x′2 = x2 . calcula-se  i k Z (inteiros). que é um homeomorfismo. . h(x) ∈ EBs . De fato: etB h(x) = h(etA x). B. o sistema (∗) e consequentemente o sistema x′ = Ax é conjugado topologica- mente ao sistema  ′ x1 = −x1 . esfera k- dimensional. O leitor encontrará em Greenberg e Harper [6] os fundamentos da Teoria da Homologia. e a cada homeomorfismo h : X → Y uma sequência h′1 : Hi (X) → Hi (Y ) de isomorfismos destes grupos. A Teoria da Homologia associa a cada espaço topológico X uma subsequência de grupos Hi (X). Temos que ĥ′n(A) : Hn(A) (S n(A) ) = Z → Hn(B) (S n(B) ) é isomorfismo. Disto resulta que dois sistemas hiperbólicos de ı́ndice s são topologicamente conjugados entre si. 1. A demonstração deste teorema foge ao caráter deste livro. H0 (S 0 ) = Z2 . pelo Lema 2. temos por continuidade que h(etA x) → h(0) = 0. compactificamos EBs e EAs adjuntando o ponto infinito (compacti- ficação de Alexandrov). onde Eis denota o subespaço ′ estável de x′ = ix. 2. onde n(α) = dim Eαs .7 Sistemas lineares complexos Nesta seção vamos considerar brevemente a equação linear ω ′ = A(z)ω + b(z). O Teorema da Invariância da Dimensão de Brouwer implica que dim EBs = dim EAs . se h é uma conjugação topológica entre dois sistemas hiperbólicos x = Ax e x′ = Bx em Rn . i = k. Portanto. . Em nosso caso. i 6= k. Logo. ambos analı́ticos num conjunto simplesmente conexo D ⊂ C.32. Por outro lado. i = A.30 e 2. temos que h(EAs ) = EBs .

ω0 ∈ Cn . z0 Fixemos agora um domı́nio compacto K com z0 ∈ K ⊂ D e sejam M > 0. γ1 f (z)dz = γ2 f (z)dz. partindo de z0 . Se s é o comprimento de arco ao longo de γ. Sejam z1 ∈ K e γ um caminho entre z0 e z1 de comprimento menor que L. Definamos então ϕ0 (z) ≡ ω0 . Z z ϕn (z) = ω0 + [A(τ )ϕn−1 (τ ) + b(τ )]dτ. Rz Denotaremos esta integral por z0 f (τ )dτ .11). para todo z ∈ D. temos |ϕ1 (z) − ϕ0 (z)| ≤ M (|ω0 | + 1)s ≤ M L(|ω0 | + 1) e em geral M n sn M n Ln |ϕn (z) − ϕn−1 (z)| ≤ (|ω0 | + 1) ≤ (|ω0 | + 1). L > 0 tais que |A(z)| < M . ϕn (z) converge uniformemente nas partes compactas de D a uma função ϕ que deve então ser analı́tica. sabemos que para toda função f (z) analı́tica em D. Demonstração Se z ∈ D e se γ1 .11) (em D) tal que ω(z0 ) = ω0 .41 Dados z0 ∈ D.2 mantém-se válidos para o sistema (2. Proposição 2. n! n! Daı́. fazendo m = supz∈K |ψ(z)− ϕ1 (z)| e procedendo como acima obtemos para z ∈ γ. Z z ϕ(z) = ω0 + [A(τ )ϕ(τ ) + b(τ )]dτ. ϕ(z0 ) = ω0 e ϕ′ (z) = A(z)ϕ(z) + b(z). O leitor pode agora verificar facilmente que todos os resultados das seções 2. M n−1 m n−1 M n−1 Ln−1 |ψ(z) − ϕ(z)| ≤ s ≤ m (n − 1)! (n − 1)! provando que ψ(z) ≡ ϕ(z) em D.7 Sistemas lineares complexos 69 Por solução de (2. 1 < n. existe uma única solução de (2.2.11) entendemos uma função analı́tica ω : D → Cn tal que ω ′ (z) = A(z)ω(z) + b(z).1 e 2. e z ∈ γ. γ2 são caminhos em RD com extremidades R z0 e z.11) em D com ψ(z0 ) = ω0 . Além disso. z0 Logo. Se ψ é outra solução de (2. . |b(z)| < M em K e todo ponto de K possa ser ligado a z0 por um caminho de comprimento menor que L.

70 2. Equações Diferenciais Lineares

Observação 2.42 Suponhamos que o sistema (2.11) esteja definido numa bola
aberta de
P centro z0 m ∈ C e raio rP> 0. Então A(z) e b(z) admitem expansões
A(z) = ∞ m=0 (z − z0 ) Am , b(z) = ∞ m
m=0 (z − z0 ) bm válidas para |z − z0 | < r, onde
Am é matriz n × n constante e bm é vetor constante n-dimensional.

Consideremos agora uma série formal (isto é, uma série para a qual não sabemos
em princı́pio se converge em algum ponto z 6= z0 )

X
(z − z0 )m am , (2.12)
m=0

onde am é vetor constante m-dimensional. Se seus coeficientes satisfazem para m ≥ 1
as relações de recorrência
m−1
X
mam = Aj am−j−1 + bm−1 , (2.13)
j=0

então a série (2.12) converge para |z − z0 | < r e é aı́ a única solução de (2.11) que
no ponto z0 assume o valor a0 . Pois, se

X
ω(z) = (z − z0 )m cm (2.14)
m=0

é a única solução de (2.11) em |z − z0 | < r com ω(z0 ) = a0 , então claramente
P∞ c = c0 .

Para obter cm , m ≥ 1, substituı́mos (2.14) e sua derivada ω (z) = m=1 mcm (z −
z0 )m−1 em (2.11) e igualamos os coeficientes de cada termo (z −z0 )m . Obtemos então
que cm , m ≥ 1, deve satisfazer as relações de recorrência (2.13). Logo, cm = am ,
donde resulta a afirmação feita acima.

2.8 Oscilações mecânicas e elétricas
O objetivo dessa seção é dar uma ilustração simples de como as equações diferenciais
lineares aparecem na descrição dos fenômenos oscilatórios mecânicos e elétricos.
Consideremos uma massa m presa a uma mola horizontal cuja outra extremidade
está fixa, como na figura (2.9). Suponhamos que o atrito entre m e a superfı́cie S é
desprezı́vel e que quando o sistema está em repouso a massa ocupa a posição x = 0.
Pela lei de Hooke, quando uma mola é esticada ou comprimida, ela reage com
uma força proporcional à sua deformação e que tende a restaurar sua posição de
equilı́brio. Isto significa que quando a massa está em x, a força sobre ela é −cx,
onde c é a constante de rigidez da mola.

2.8 Oscilações mecânicas e elétricas 71

m

S

Figura 2.9: Lei de Hooke

Daı́, se o sistema é afastado de sua posição de equilı́brio e em seguida é solto, a
equação do movimento de m é dada, a partir da segunda lei de Newton, por
d2 x
m + cx = 0,
dt2
que é igual a
d2 x
2
+ ω02 x = 0, (2.15)
dt
p
onde ω0 = mc .
A solução geral de (2.15) é

x(t) = c1 cos ω0 t + c2 sen ω0 t,

ou seja,
x(t) = R cos(ω0 t − α),
p
com R = c21 + c22 e α = arctg cc12 .
Vemos então que o sistema oscila perpetuamente com perı́odo T0 = ω2π0 em torno
de sua posição de equilı́brio sendo que −R ≤ x(t) ≤ R. Por causa disso, R é
chamado amplitude máxima do sistema e ω0 , que denota o número de oscilações
num tempo igual p a 2π chama-se frequência natural do sistema. Notemos que a
expressão ω0 = mc confirma quantitativamente a ideia de que a frequência cresce
com a rigidez da mola e diminui com a massa. O tipo de movimento que acabamos
de considerar chama-se movimento harmônico simples.
Uma situação mais realista ocorre se levarmos em conta o atrito produzido pela
resistência do meio. Em condições ideais esta fricção é proporcional à velocidade e
tem sentido contrário ao da velocidade dx dt
. A equação do movimento passa a ser
então
d2 x dx
m 2 +k + cx = 0. (2.16)
dt dt
√ √
−k+ k2 −4mc −k− k2 −4mc
Como as raı́zes de mλ2 + kλ + c = 0 são λ1 = 2m
e λ2 = 2m
,
temos três casos a considerar:

72 2. Equações Diferenciais Lineares

(i) k 2 − 4mc > 0; neste caso λ1 < 0, λ2 < 0 e a solução geral de (2.16) é

x(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t .

k
(ii) k 2 − 4mc = 0; neste caso λ1 = λ2 = − 2m e a solução geral é

x(t) = c1 e−kt/2m + c2 te−kt/2m .

Em ambas as situações o sistema tende exponencialmente para zero, sem os-
cilar.

(iii) k 2 − 4mc < 0; neste caso a solução geral é
 √  √ 
−kt/2m 4mc − k 2 4mc − k 2
x(t) = e c1 cos t + c2 sen t ,
2m 2m

ou seja, √ 
−kt/2m 4mc − k 2
x(t) = Re cos t−α ,
2m
p
onde R = c21 + c22 e α = arctg cc12 . Segue-se que o gráfico de x(t) é dado por
uma função coseno que decresce exponencialmente, isto é, x(t) oscila enquanto
tende para zero.

Em qualquer dos três casos x(t) tende rapidamente para a posição de equilı́brio
do sistema. Este é dito então um sistema amortecido.
Quando interessa manter uma oscilação não trivial, aplicamos uma força externa
F (t) = F0 cos ωt à massa m. Temos então um sistema mecânico forçado e a oscilação
que resulta chama-se oscilação forçada . A equação do movimento é então

d2 x dx
m 2
+k + cx = F0 cos ωt. (2.17)
dt dt
Uma solução particular de (2.17) é dada por

F0
g(t) = [(c − mω 2 ) cos ωt + kωsen ωt]
(c − mω 2 )2 + k 2 ω 2
F0 cos(ωt − β)
= p ,
(c − mω 2 )2 + k 2 ω 2

onde β = arctg c−mω 2 . Logo, a solução geral de (2.17) é

x(t) = f (t) + g(t),

F0 t x(t) = c1 cos ω0 t + c2 sen ω0 t + sen ω0 t.10: Circuito Elétrico . f (t) tende rapi- damente para zero. 2mω0 Resulta que quando o atrito pode ser desprezado e a força externa tem a frequên- cia natural do sistema.8 Oscilações mecânicas e elétricas 73 onde f (t) é a solução geral de (2. dt m Uma solução particular desta equação é F0 t sen ω0 t. Por esse motivo. 2mω0 Logo. então a corrente I no circuito é dada pela equação d2 I dI 1 L 2 + R + I = E0 cos ωt. Suponhamos agora que ao invés de um sistema mecânico temos um circuito elétrico como na figura 2. concluı́mos que para todo t suficientemente grande. A equação do movimento é então d2 x F0 2 + ω02 x = cos ω0 t.10. onde ω0 = m . por hipótese k > 0.2. a análise desenvolvida anteriormente também se aplica aqui. I R E(t) L C Figura 2. quaisquer que tenham sido as condições iniciais. resistência e capacitância respectiva- mente L. x(t) é dado praticamente por g(t). Tal fenômeno chama-se ressonância. R e C. Como. com indutância. Analisemos finalmente o caso em que o atrito pode ser desprezado pc (k = 0) e a força externa é dada por F (t) = F0 cos ω0 t. g(t) é dita a parte estacionária da solução e f (t) a parte transiente . dt dt C que é semelhante a (2. Logo.17).16). as oscilações são ilimitadas quando t → ∞. Se o gerador produz uma voltagem E(t) = E0 sen ωt.

W (t) = W (ϕ1 . . existe uma única curva parametrizada pelo comprimento de arco (módulo congruência em R3 ) cuja curvatura e torção são. i = 1. . . . . xn = x(n−1) e verifique que (∗) é equivalente a um sistema linear da forma x′ = A(t)x. ϕn . uma curva diferenciável em R3 . .. . . Aplicação: Prove o Teorema Fundamental da Teoria das Curvas: dadas duas funções contı́nuas k(s) > 0 e τ (s). . então Φ(t) é ortogonal para todo t ∈ I. . ϕn . . . . ϕn . . . ϕn )(t) o determinante da i−1 i−1 ϕ matriz n × n cuja i-ésima linha é formada por ddti−1ϕ1 . . ∗ A(t) = −A(t). . . tais que W (ϕ1 . ϕn } como base de soluções. se Φ(t0 ) é ortogonal para algum t0 . ϕn )(t) 6= 0. . num intervalo I. . e somente se. . .) (b) Sejam ϕ1 . C)) o espaço vetorial das funções reais (ou complexas) de classe C n em I. . . 2. são linearmente indepen- dentes se. . Seja φ(t) uma matriz n × n cujos elementos são funções de classe C 1 . e. x2 = x′ . . (Sugestão: primeiro lembramos alguns fatos da teoria das curvas. . . . onde ∗ A(t) é a transposta de A(t). s ∈ I. 3. Se A(t) é anti-simétrica para todo t ∈ I.) Prove que n funções ϕ1 . an−1 funções contı́nuas. . k(s) e τ (s). reais (ou complexas). . . Prove que existe uma única matriz A(t) contı́nua tal que φ(t) é matriz fundamental de x′ = A(t)x. . . Então W (t) = Rt W (t0 ) exp t0 an−1 (s)ds desde que ϕ1 . Considere C n = C n (I. . para todo t. . de ϕ1 . . . i. .9 Exercı́cios 1. . Sejam a0 . . . Sejam I um intervalo e x(s). . . Prove que: (a) O conjunto das soluções de (∗) é um subespaço vetorial de C n de dimensão n. as derivadas hde ordem i −i1. . constante. R) (ou C n (I. . (W (t) é chamado o Wronskiano do sistema de funções ϕ1 . Em particular. não singular para cada t ∈ R. (Sugestão: escreva x1 = x. ϕn )(t) 6= 0 em I. tal que |x′ (s)| = 1. Equações Diferenciais Lineares 2. (∗) dtn dtn−1 chama-se “equação linear de ordem n”. A seguinte equação linear dn x dn−1 x = a n−1 (t) + · · · + a0 (t)x. soluções de (∗). ϕn n funções de C n .. . . . ddti−1 n . ϕn sejam soluções de (∗). . Prove que existe uma única equação da forma (∗) que tem {ϕ1 . (c) Sejam ϕ1 . prove que toda matriz fundamental Φ(t) de x′ = A(t)x satisfaz a ∗ Φ(t)Φ(t) = C. ϕn em C n e W (t) = W (ϕ1 . . n. respectivamente. . . 74 2. . . .

(a) Seja U = U (t) uma matriz fundamental de x′ = A(t)x. B. C e D matrizes de ordem n cujos elementos são funções contı́nuas. Note que t(s). Prove que a inversa de U satisfaz a equação y ′ = −yA(t). s]. Prove que se V é inversı́vel em I. = −kt + τ b. Sejam A. então W (t) = U (t) · V −1 (t) é uma solução da equação Z ′ = B(t) + A(t) · Z − Z · D(t) − Z · C(t) · Z. onde supomos que 0 ∈ I. X(t0 ) = E e X ′ = XB(t). ds b 0 −τ 0 b     t(0) 1 0 0 com a condição inicial  n(0)  =  0 1 0 . Seja A(t) contı́nua em I = [0. V } uma solução do seguinte sistema X ′ = A(t) · X + B(t)Y Y ′ = C(t) · X + D(t)Y. Então para toda função contı́nua b(t) existe uma única solução ϕb . reais ou complexas. de perı́odo s. satisfazendo db ds (s) = −τ (s)n(s). As fórmulas de Frenet são: dt dn db = kn. . definidas num intervalo I. Se t(s) = x′ (s).) b(0) 0 0 1 4.2. ds ds ds Para provar o teorema fundamental da teoria das curvas escrevemos a seguinte equação diferencial matricial:      t 0 k 0 t d      n = −k 0 τ n . Denotemos por n(s) o vetor unitário tal que k(s)n(s) = t′ (s). Suponha que x′ = A(t)x (∗) tem a solução nula como única solução de perı́odo s. de x′ = A(t)x + b(t). então k(s) = |t′ (s)| é chamada curvatura de x. = −τ n. (b) Sejam U e V soluções de X ′ = A(t)X. X(t0 ) = E. Dado b(s) = t(s) × n(s) existe uma função τ : I → R chamada torção. 5.9 Exercı́cios 75 para todo s ∈ I. n(s) e b(s) são unitários e mutuamente ortogonais. (c) Seja {U. X(t0 ) = X0 . Prove que Φ(t) = U (t) · X0 · V (t) é a solução de X ′ = A(t)X + XB(t).

independente de b. se δ é pequeno. então φ(0) − φ(s) = E − φ(s) é inversı́vel. b(t)). n am ∈ R . Equações Diferenciais Lineares Mais ainda. Considere o sistema n-dimensional x′ = A(t)x tal que A(t) pode ser desenvolvida em série de potências ∞ X A(t) = Am tm m=0 n P∞ε) → Rm para t ∈ (−r. Depois use a fórmula de “variação de parâmetros” para provar que se ϕ(t. Prove que existe δ > 0 tal que para toda função contı́nua f : R × E → E. x0 ) é solução de x′ = A(t)x + b(t) e satisfaz ϕ(0. . x0 ) = ϕ(s. de x′ = A(t)x + f (t. Suponha que (∗) (Exercı́cio 5) tem ϕ ≡ 0 como única solução periódica de perı́odo s. 76 2. (Sugestão: use o Exercı́cio 5 para concluir que. 0. então Z s −1 x0 = (E − φ(s)) φ(s) φ−1 (u)b(u)du . (Sugestão: use o fato de ψ(t) = 0 ser a única solução de (∗) que satisfaz ψ(0) = ψ(s) para provar que se φ(t) é matriz fundamental de (∗) tal que φ(0) = E. Deduza que o desenvolvimento em série de x(t) é convergente em (−r. existe uma constante C > 0. x) tem como única solução ϕf periódica de perı́odo s. x). uma solução do sistema com desenvolvimento em série x(t) = m=0 am t . Seja x : (−ε. x0 ). existe uma única solução ϕb de perı́odo s. tal que |ϕb | ≤ C|b|. Seja A(t) contı́nua e periódica de perı́odo s em R. Prove que a aplicação b → ϕb é uma contração. Prove também que se f → 0 uniformemente. para toda função contı́nua b de perı́odo s. então ϕf → 0 uniformemente. 0. r). onde Am é matriz constante n × n. x)| < δ para todo (t.) 7. Mostre que m X (m + 1)am+1 = Am−j am (∗) j=0 para todo m ≥ 0. 0. então x′ = A(t)x + f (t. periódica de perı́odo s na primeira variável com |D2 f (t. r).) 0 6.

ϕ(t. t0 . (Sugestão: note que ϕ(t. ϕi−1 (s))ds. x0 ) é solução da equação matricial X ′ = D2 f (t. x). λ).) (b) Suponha que f : R×E×Λ → E é de classe C 1 . x0 ) = e t0 . ϕ(t. λ) exis- te e é contı́nua. t0 . x)dt. ∂ϕ (a) Prove que se D3 ϕ = ∂x 0 (t.x0 ))ds (t. X(t0 ) = E (a matriz identidade). usando (∗). t0 . Y (t0 ) = 0. λ) é solução da equação matricial Y ′ = D2 f (t. t0 . t0 . ∂ x(t0 ) = x0 .t0 . λ)Y + D3 f (t. t0 . x)dt é de classe C 1 e φ′ (x) = a ∂2 g(t. t0 . ϕ(t. está definida para todo t ∈ R. λ). λ). x. x0 ) ∈ R × E. t0 . λ). U ⊂ Rn aberto e g : [a. x(t0 ) = x0 . tR0 . x0 . t0 . está definida para todo t ∈ R. deduzir que existe c > 0 tal que  m 1 kAm k ≤ c . x0 . x0 ) é solução de x′ = f (t. ϕ(s. Prove que ϕ(t. b] × U → L(Rn . x0 ). m ≥ 0.9 Exercı́cios 77 P∞ (Sugestão: sejam 0 < ρ1 < r. onde E e Λ são espaços eu- clidianos e que para todo λ ∈ Λ. x0 . provar por indução.ϕ(s.2. t0 . Suponha que f é de classe C 1 em R × E e que para todo (t0 . Então φ : U → Rp Rb Rb definida por φ(x) = a g(t. x0 ))X. x(t0 ) = x0 se t e só se ϕ(t. que existe K > 0 tal que  m 1 |am | ≤ K . x). Rp ) contı́nua. ϕ(t. b] intervalo em R. a solução de x′ = f (t. Use então o teorema de Leibnitz: sejam [a. x0 . Demonstre que Rt ∂ϕ ∂f /∂x(s. ρ Daı́ . Se D4 ϕ = ∂λ ϕ(t. ϕ(t. ∂x0 (Sugestão: defina a sequência de funções {ϕi } como segue: ϕ0 (t) = x0 . x0 ) está definida e é de classe C 1 em R3 . em m. Z t ϕi (t) = x0 + f (s. prove que Y (t) = D4 ϕ(t. t0 . t0 . (c) Seja f : R2 → R de classe C 1 com |f | < M em R2 . x0 ) existe e é contı́nua. então X(t) = D3 ϕ(t. t0 . x0 .) ρ1 8. t0 . solução de x′ = f (t. x0 ) = x0 + t0 f (s. x0 ))ds. Da convergência absoluta da série m=0 Am tm em t = ρ. b] × U → Rp contı́nua com ∂2 g : [a. λ).

x′ (t0 ) = x′0 onde g é uma função contı́nua em R. prove que existe uma única matriz A tal que Φ(t) = etA . (Sugestão: considere A = Φ′ (0). Sejam     4 1 0 0 0 −1 1 0 0 0  0 4 1 0 0   0 −1 0 0 0      A=  0 0 4 0 0   B=  0 0 2 0 0    0 0 0 1 1   0 0 0 0 −3  0 0 0 −1 1 0 0 0 3 0 (a) Encontrar uma base de soluções para x′ = Ax e provar que toda solução desta equação tende para 0 quando t → −∞. (V é invariante por A se Av ∈ V para todo v ∈ V . a2 .) t0 ∂x0 t0 9. prove que V é também invariante por etA .) .t0 . Suponha que µ não é valor próprio de A. Equações Diferenciais Lineares Usando o mesmo argumento do Teorema 2. a1 = a2 = a3 = 0. Depois use (a) para escrever Z t ∂ 2 ϕ(s. desenvolva uma fórmula de variação dos parâmetros para equações de segunda ordem. a5 ). para todo t. invariante por A. (b) Calcular a solução ϕ de x′ = Bx. (b) det eA = e(traço A) . x(0) = (a1 . p1 (t) = 1 + 0 p0 (s)ds. a4 . x(t0 ) = x0 . . t0 .) 15. ϕ(s. (Sugestão: use o Teorema 2. Prove que para todo b. a3 .x0 ) Z t ∂t∂x0 ∂ϕ(s. Se V é um subespaço de E = Rn ou Cn .2 prove que ϕ(t) = limi ϕi (t) é solução de x′ = f (t.x0 ) ds = D2 f (s. x). Rt 10. quando k → ∞. Defina p0 (t) = p(t). x0 ))ds .t0 . Melhor ainda. Seja p(t) um polinômio em R. 13.. 11. x(t0 ) = x0 .9. Se Φ(0) = E e Φ(t + s) = Φ(t)Φ(s) para todo t. Prove que pk (t) converge uniformemente em cada intervalo compacto de R. . Seja Φ(t) uma matriz de n × n funções de classe C 1 . pk (t) = 0 pk−1 (s)ds. Prove que: (a) |eA | ≤ e|A| . 14. Calcule limk→∞ pk (t). Provar que |ϕ(t)| é limitada se. Encontre a solução de x′′ + x = g(t). s em R. 78 2. a equação x′ = Ax + eµt b tem uma solução da forma ϕ(t) = veµt . Rt . e somente se.) 12.1 da seção 2.

z2 ) ∈ T 2 ). z2 ) ∈ C2 .2. (Sugestão: (c) Defina ξ(z2 ) = e2πiω2 /ω1 z1 .B] . se. z2 ) ∈ C2 .11. Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0. ξ : S 1 → S 1 . Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0 e Im (ω2 )/Im (ω1 ) é racional. se. z2 ) a solução deste sistema tal que ϕ(0. e somente se. se (z1 . z1 . z1 . Sejam A. curvas homeomorfas a cı́rculos. m = 1. n ∈ Z} é denso em S 1 . z2 ). dt dt Denote por ϕ(t. |z1 | = |z2 | = 1} o toro bidimensional em C2 = R4 . z2 ) ∈ T 2 para todo t.) 19. para todo t ∈ R se. Se para todo t Z t  Z t  A(s)ds A(t) = A(t) A(s)ds . t0 t0 Rt A(s)ds prove que Φ(t) = e t0 é uma matriz fundamental de x′ = A(t)x. (c) Se Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0 e Im (ω2 )/Im (ω1 ) é irracional.e. z2 ) é periódica em t. (Sugestão: Imite a prova da Proposição 2. Se [A. T 2 = S 1 × S 1. [A. Considere o seguinte sistema complexo em C2 : dz1 dz2 = ω1 z1 . (Sugestão: verifique que Φ(t) = e−t(A+B) etB etA é solução de X ′ = t[A. tendo em conta que a condição acima implica Z t m Z t m−1 d A(s)ds = mA(t) A(s)ds . prove que para todo (z1 . B]] = 0. Prove que o . i. 2. ω1 6= 0. Prove que é possı́vel decompor S 3 como união disjunta de curvas simples e fechadas. Prove que et(A+B) = etA etB .9 Exercı́cios 79 16. θ(z2 ) = {z = ξ n (z2 ). |z1 |2 + |z2 |2 = 1} a esfera tridimensional em C2 = R4 .) dt t0 t0 17.. z1 . 18. = ω2 z2 . (b) Prove que ϕ(t. B matrizes reais ou complexas. B]] = [B. Sejam A. z2 ) ∈ T 2 a aplicação t → ϕ(t. AB = BA. e. Seja T 2 = {(z1 . Seja A(t) uma matriz n × n de funções contı́nuas num intervalo de R. [A. Prove que para todo z2 ∈ S 1 . ϕ(t. para todo (z1 . e somente se. B]X. · · · . B] = BA − AB. z2 ) é biunı́voca e sua imagem é densa em T 2 . e somente se. z2 ). (a) Prove que T 2 é invariante por ϕ (i. z1 . prove que para todo t ∈ R t2 etB etA = et(A+B) e 2 [A. B matrizes n × n de números reais ou complexos. (d) Seja S 3 = {(z1 . z2 ) = (z1 . z1 . Defina o colchete de A e B por [A.

Definição Dada a equação (I. (c). decida quando este sistema define uma sela. sendo A uma matriz com coeficientes constantes). Prove que U é aberto nos casos (a). . . (d) foco atrator. centro. nó estável. 21. Equações Diferenciais Lineares conjunto dos pontos onde a solução ϕ(t. centro.1). Observe que S 3 é invariante por ϕ. z2 ) intercepta {1} × S 1 ⊂ T 2 é {1} × θ(z2 ).1) onde z é a função incógnita na variável independente t e os coeficientes a1 . (f) centro. a2 . 23. define (a) uma sela.. an são constantes (reais ou complexas). Equações lineares de ordem superior com coeficientes constantes (I) Caso das raı́zes simples Definição A equação linear homogênea de n-ésima ordem com coeficientes constantes é a equação da forma z (n) + a1 z (n−1) + · · · + an−1 z (1) + an z = 0. 80 2. Por exemplo. (I. Faça um esquema  aproximado das  soluções  de x = Axnos seguintes  casos: 2 1 −1 8 1 1 (1) A = (2) A = (3) A = 3 4 1 1 −3 −2       −2 0 0 2 −3 5 3 (4) A = (5) A = (6) A =  0 3 0  1 −2 −3 1 0 1 3 Nos casos (1) a (5) diga se o sistema define uma sela. foco estável. (d) Considere as soluções da equação acima com Re (ω1 ) = Re (ω2 ) = 0 e Im (ω2 )/Im (ω1 ) racional. (d) e U tem interior vazio no caso (e). Ilustre graficamente suas conclusões. o polinômio L(p) = pn + a1 pn−1 + · · · + an−1 p + an . etc. (c) nó fonte. temos uma sela. nó instável.1) na forma de uma equação matricial (X ′ = AX. Em termos de ∆ = det A e τ = traço A. 1. foco instável. (b) nó atrator. (e) nó impróprio. nó impróprio. etc. ′ 22. Seja U o conjunto das matrizes reais 2 × 2 tais que o sistema x′ = Ax. A ∈ U. (a) Escrever a equação (I. .) 20. etc. etc. (b). se ∆ < 0. Seja x′ = Ax um sistema bidimensional real. Também indicamos que z (j) é a j-ésima derivada de z.

. . j = 2k + 1. Aqui ditas constantes. . λn . . .1). . . . Esta solução é a solução geral no sentido seguinte: cada solução da equação (I. Então o vetor z = c1 z1 + · · · + cn zn (5) é real se e só se os coeficientes de todo par de vetores conjugados são conjugados e os coeficientes de todos os vetores reais são reais.1) seja real é necessário e suficiente que os coeficientes de pares de soluções complexas conjugadas sejam conjugados e os coeficientes de soluções reais sejam reais. n. sendo z i = conjugado de zi . Se consideramos z1 = eλ1 t . λ2 . Esta proposição será útil no exercı́cio seguinte.1) não tem raı́zes múltiplas e que as raı́zes são λ1 . Então para que a solução (2) de (I.1) pode ser obtida de (2) por uma apropriada eleição das constantes c1 . zn (3) um sistema de n vetores complexos linearmente independentes em um espaço n-dimensional que satisfaçam z 1 = z2 . (b) Suponhamos que o polinômio caracterı́stico da equação (I. .1) são reais. (d) Suponhamos que os coeficientes do polinômio caracterı́stico L(p) de (I. . . . . (c) Sejam z1 . c2 . z2 = eλ2 t . c2 . Observe que se a raiz λ de L(p) é real. cn . a função z = c1 z1 + c2 z2 + · · · + cn zn (2) é solução da equação (I. cn . . (1) então para constantes complexas quaisquer c1 . . eλt é solução real. . estão definidas de modo único para cada solução z dada. (4) z j = zj .1) e chamam-se sistema fundamental de soluções de (I. . z 2k−1 = z2k . z2 . . . As funções de (1) constituem uma base para o espaço vetorial de soluções de (I. .2. . zn = eλn t . se λ é complexa eλt e eλt são soluções mutuamente conjugadas. chamadas constantes de integração. . . . .9 Exercı́cios 81 é chamado polinômio caracterı́stico da dita equação. . . .1). .

. νj dá um caráter oscilatório à solução com frequência νj e µj tende a afastar ou aproximar a solução da origem segundo seja µj > 0 ou µj < 0. z2 e z são funções de t e λ é qualquer número complexo. . Definimos: L(p)z = a0 z (n) + a1 z (n−1) + · · · + an−1 z ′ + an z. . como em geral se diz. . . 82 2. então temos as identidades L(p)(z1 + z2 ) = L(p)z1 + L(p)z2 (L(p) + M (p))z = L(p)z + M (p)z L(p)(M (p)z) = (L(p)M (p))z L(p)eλt = L(λ)eλt L(p)(eλt z) = eλt L(p + λ)z . . Então é fácil ver que Z1 . . Observe que. . intuitivamente. para j ∈ {1. k}. (g) Se L(p) e M (p) são dois polinômios arbitrários no sı́mbolo p (ou. cn são constantes reais arbitrárias. z 2k−1 = z2k+1 . . z1 . ρk . Equações Diferenciais Lineares (Sugestão: Denotemos por Zk o vetor com coordenadas {zk (0). . . onde ρ1 . . (6) pode ser escrita na forma L(p)z = 0. .) (e) Provar que se substituirmos cada par de soluções complexas conjugadas eλt .. . . e seja z uma certa função real ou complexa na variável real t. . α1 . . (7) onde L(p) = a0 pn + a1 pn−1 + · · · + an−1 p + an . . . 2. αk .1). . . z n = zn . zk′ (0). Im (eλt ) no sistema fundamental (1). obtemos um sistema fundamental de soluções reais. . (II) Caso das raı́zes múltiplas Definição Seja L(p) = a0 pn +a1 pn−1 +· · ·+an−1 p+an um polinômio arbitrário com coeficientes constantes (reais ou complexos) com respeito ao sı́mbolo p. Z2 . . então cada solução real z pode ser escrita na forma z = ρ1 eµ1 t cos(ν1 t + α1 ) + · · · + ρk eµk t cos(νk t + αk ) +c2k+1 eλ2k+1 t + · · · + cn eλn t . (6) Pela notação introduzida na equação (I. .1) pelas partes reais e imaginárias Re (eλt ). . c2k+1 . . (f) Se as soluções (1) satisfazem z 1 = z2 . eλt de (I. . . z 2k−1 = z2k . . no operador diferencial p). (n−1) zk (0)} (sendo zk como em (1)). . Zn são linearmente independentes e assim pode-se usar o Exercı́cio (c) para provar a necessidade da condição. .

cn constantes complexas. . é necessário e suficiente que os coeficientes das soluções reais sejam reais. . c2 . A fim de que a solução (9) seja real. . . e os co- eficientes de pares de soluções complexas conjugadas sejam complexos conjugados. . . λm o conjunto de raı́zes mutuamente distintas P do polinômio L(p). . . (9) sendo c1 . (i) Seja L(p)z = 0 uma equação linear homogênea de n-ésima ordem com co- eficientes constantes. . então as funções ω0 (t). Se considerarmos   z1 = eλ1 t . . . zk1 +k2 = tk2 −1 eλ2 t . se λ é raiz de multiplicidade k de L(p). . . ωk−1 (t) são identicamente zero. . . . Ademais. . além disso a solução geral da equação L(p) = 0 tem a forma z = c1 z1 + · · · + cn zn . . a raiz λj tendo multiplicidade kj . λ2 . . ω1 (t). a parte da soma (9) correspondente a estas soluções pode ser escrita na forma ẑ = ctr e(u+iv)t + ctr e(u−iv)t . assim que ki = n. Temos que.2. e seja a função ωr (t) na variável real t definida pela fórmula ωr (t) = L(p)tr eλt .9 Exercı́cios 83 (h) Seja L(p) um polinômio arbitrário no sı́mbolo p. No caso de uma solução real z. . (j) Suponhamos que os coeficientes do polinômio caracterı́stico L(p) da equa- ção L(p)z = 0 são reais. zn = tkm −1 eλm t então as funções (8) são soluções da equação L(p)z = 0. . sejam λ1 . . teremos ẑ = ρtr eut cos(vt + α). (8)  1 . . zk1 = tk1 −1 eλ1 t . . zk +1 = eλ2 t . Se consideramos c = 12 ρeiα . (10) Deste modo é possı́vel substituir cada par de soluções complexas conju- gadas que aparecem em (9) por uma função real da forma (10) contendo duas constantes reais arbitrárias ρ e α. . onde λ é um número complexo. z2 = teλ1 t . . (k) Sejam tr eλt e tr eλt duas soluções complexas conjugadas de (8).

. . onde u é solução da equação (3). Nos exercı́cios seguintes estudaremos a equação L(p)z = F (t). . Seja k = 0 caso L(λ) 6= 0 e seja k a multiplicidade da raiz λ se L(λ) = 0. . Nestas condições. Junto com a equação (2) estudaremos a equação homogênea correspondente L(p)u = 0. a3 são positivos e a1 a2 > a0 a3 . (a) O polinômio L(p) = a0 p3 + a1 p2 + a2 p + a3 . . uma solução particular). (5) sendo g(t) um polinômio em t de grau r. fm (t) são polinô- mios em t. λm são números complexos e f1 (t). Definição Um quase-polinômio é qualquer função f (t) que pode ser escrita na forma F (t) = f1 (t)eλ1 t + f2 (t)eλ2 t + · · · + fm (t)eλm t . então uma solução arbitrária z desta equação pode ser escrita na forma z = ẑ + u. Polinômios estáveis e equações lineares não homogêneas com coeficientes cons- tantes Definição Um polinômio L(p) é dito estável se todas as suas raı́zes têm parte real negativa. com coeficientes reais é estável se e só se os números a1 . λ2 . 84 2. (c) Consideremos a equação não-homogênea L(p)z = f (t)eλt (4) na qual f (t) é um polinômio de grau r em t e λ é um número complexo. então ai > 0 para todo i. existe uma solução particular da equação (4) da forma z = tk g(t)eλt . Demonstre também que toda solução ϕ da equação diferencial L(p) = 0. . (2) onde F (t) é um quase-polinômio. é estável. (3) (b) Se ẑ é alguma solução da equação (2) (ou também dita. a2 . com ai ∈ R. . é tal que ϕ(t) → 0 se t → ∞. Equações Diferenciais Lineares 24. (1) onde λ1 . f2 (t). onde L é estável. Prove que se pn + a1 pn−1 + · · · + an . a0 > 0. . .

x′ = Ax é hiperbólico}.) d (c) Prove que dθ det (E + θA)|θ=0 = traço A. .) (b) Sejam f um campo vetorial em Rn . Em particular. λn são os autovalores de A. x) = ϕt (x). desenvolva a mesma questão mudando atrator por fonte e por sistema hiperbólico. k = 1.10. .) (e) Em que condições nos valores próprios de eA a matriz A define um sistema linear atrator.) (d) Usando as ideias do exercı́cio prove que det (eA ) = etraço  A . prove que x′ = (A + B)x também é atrator. vol [ϕt (B)] = vol [B] para todo t. (Sugestão: R Aplicar a fórmula de mudança de variáveis para obter v(t) = B det (Dϕ t e usar a Fórmula de Liouville. . (Sugestão: Se λ1 . n (Sugestão: verifique que xn (t) = E + At n x0 . se div f ≡ 0. Sejam Mn o conjunto das matrizes de ordem n × n identificado com Rn e S = {A ∈ Mn .9 Exercı́cios 85 25. onde ∆t = t/n. de classe C 2 em Rn . n (a) Prove que limn→∞ E + An =eA . . então det (E +θA) = n n 2 i=1 (1 + θλ i ) = 1 + θ i=1 λi + O(θ ). Se x′ = Ax e x′ = Bx são atratores e AB = BA. R Lembramos que vol [D] = Rn χD . onde χD = 1 em D e χD = 0. Reformulando se nescessário a conclusão. 29. fora de D. E = identidade. Isto é. uma fonte. A A n (Sugestão: Note n que det1e = det limn→∞ n E + n e que A 1 det E + n = 1 + n traço A + 0 n2 . λ2 . Seja A uma matriz n × n de números reais ou complexos. P Q . Sejam x′ = Ax um sistema hiperbólico com ı́ndice de estabilidade s. prove que para todo t ∈ R o extremo xn = xn (t) desta poligonal converge  para eAt x0 . para uma matriz ) fundamental do sistema linear x′ = Df (ϕt (x0 ))x. P ∂fi e que a divergência de f = (f1 . A poligonal cujos vértices são os pontos xi chama-se poligonal de Euler. (Sugestão: use o Teorema 2. f (x) = ϕ′ (0.) 2 28. um sistema hiperbólico? 26. n + An usando o Teorema do Binômio de New- (Sugestão: desenvolver E P ton e comparar com eA = ∞ i i=0 A /i!. n − 1. ϕt preserva o volume. . . .30). Proposição 2. Se f (x) = Ax. Mostre que S é aberto e denso em Mn . . . Prove que para todo subconjunto R de Rn aberto dv limitado B. fn ) é definida como ni=1 ∂x i = traço de Df . . v(t) = volume [ϕt (B)] satisfaz a dt (t) = ϕt (B) div f .2. x). . isto é. 27. Escreva E s = {x ∈ Rn tal que etA x → 0 quando t → ∞} e E u = {x ∈ Rn tal que . x0 ∈ Rn e xk+1 = xk + f (xk )∆t. Seja f o campo vetorial associado a um fluxo ϕ(t.

33.) 35. 86 2. (Sugestão: use a forma de Jordan complexa de C. então eA = (eA ). Mostre que E s é um subespaço vetorial de dimensão s. Prove que existe uma matriz B complexa tal que C = eB . (Sugestão: se φ(t + τ ) = φ(t)C. 30. defina B por C = eBt e P (t) = φ(t)e−Bt . 31. Prove que existe uma matriz periódica P (t) tal que a transformação ϕ(t) → P (t)ϕ(t) transforma biunivocamente as soluções de x′ = A(t)x nas soluções de uma equação linear x′ = Bx com coeficientes constantes.) 34. Mn denota o conjunto de matrizes de ordem n × n. Para toda matriz real D com det D 6= 0 prove que existe uma matriz real B tal que eB = D2 . |ϕ(t)| = eαt |v| se α = Re (λ). e somente se. em geral complexa. (Sugestão: para a prova de ⇒ observe que se λ é autovalor de A e v é um autovetor correspondente a λ.8(b) da seção 2.) 36. Prove que x′ = Ax é estruturalmente estável se. x′ = Ax é hiperbólico. para a matriz funda- mental φ(t). Um sistema linear x′ = Ax chama-se estruturalmente estável se existe uma vizinhança V (A) tal que para toda matriz B ∈ V (A) o sistema linear x′ = Bx é topologicamente conjugado a x′ = Ax. (Sugestão: observe que se A é uma matriz complexa e A denota a sua con- jugada. Mostre que Ci é aberto em Mn . Lembre que i denota o número de valores próprios com parte real negativa. Use então o exercı́cio 33. Seja A(t) como no exercı́cio 35. Prove que existem uma matriz P = P (t) periódica de perı́odo τ e uma matriz B. use a Forma de Jordan Real.) 32. tem-se φ(t) = P (t)eBt . Alternativamente. Equações Diferenciais Lineares etA x → 0 quando t → −∞}. (Teorema de Floquet) Seja A(t) periódica de perı́odo τ como no Exemplo 2. Além disso. . Seja C uma matriz n × n complexa com det C 6= 0. Prove que x′ = Ax é um atrator se e só se existe uma forma quadrática q definida positiva tal que Dq(x) · Ax < 0 para todo x 6= 0. tais que. e Rn = E s ⊕ E u . Seja Ci = {A ∈ Mn tal que x′ = Ax é hiperbólico e tem ı́ndice de estabilidade i}. então ϕ(t) = eλt v é solução de Ax = x′ .

) . Prove que esta definição não depende de P (t) e desenvolva uma teoria análoga à das seções 2. Compare com a parte estacionária das oscilações forçadas e também com o fenômeno de ressonância tratados na seção 2.2. µ > 0 (veja o exercı́cio anterior).6 para estes sistemas.5 e 2. 38. Estes valores próprios chamam-se expoentes carac- terı́sticos da equação x′ = A(t)x. Um sistema linear periódico x′ = A(t)x chama-se hiperbólico se os valores próprios da matriz B obtida no exercı́cio 36 têm parte real diferente de zero. Mostre que as partes reais dos valores próprios de B não dependem da matriz fundamental φ escolhida. |φ(t)| ≤ Ke−µt para certos K. Para que valor de ω esta função toma seu valor máximo? (Sugestão: Tentar uma solução da forma x(t) = k1 sen ωt + k2 cos ωt. ω0 > 0 e b2 − 4ω02 < 0.9 Exercı́cios 87 37. definir f (ω) = supt∈R |xω (t)|. Prove que eles têm parte real negativa se.8. 39. Se xω : R → R é esta solução. e somente se. Achar a única solução limitada da equação x′′ + bx′ + ω02 x = A cos ωt. onde b > 0.

Equações Diferenciais Lineares .88 2.

. .1)..1). Entretanto. . x ). n n 1 n chamados autônomos (isto é. O pioneiro no estudo do retrato de fase de um sistema de equações diferenciais foi H. sendo a convergência tanto mais lenta quanto maior for o comprimento do intervalo. Ou então.1)   . Poincaré. Várias questões são relevantes para o estudo global das soluções de (3. xn (t)) de (3. 2 . No Capı́tulo 2 fizemos uma descrição completa do retrato de fase de um sistema linear hiperbólico por meio do estudo da exponencial etA . as soluções aproximadas convergem para soluções verdadeiras somente em intervalos compactos. quando os Xi ’s são não lineares. . .Capı́tulo 3 Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Iniciaremos neste capı́tulo o estudo de sistemas de equações diferenciais da forma    x′1 = X1 (x1 .   x′ = X (x . por outro lado. quais soluções x(t) = (x1 (t). xn ). Não procu- raremos soluções na forma explı́cita ou mesmo aproximada. .1) são periódicas ou permanecem numa região limitada do espaço. .   x′ = X2 (x1 . . Os métodos desenvolvidos para responder estas 89 . mas propomo-nos a determinar. que encontrou em problemas da Mecânica Celeste a motivação inicial. pelo estudo direto das funções Xi . . · · · . . por exemplo. a deter- minação do retrato de fase de (3. as funções Xi são independentes de t). sendo o movimento modelado pelas leis de Newton. Deseja- se saber. Um dos problemas que recebeu sua particular atenção foi o da estabilidade do sistema solar. se convergem para um ponto de equilı́brio (que é uma solução constante) ou para uma órbita periódica quando t → ∞ ou t → −∞. (3. . xn ).1) tem real interesse. o retrato de fase de (3. isto é. .1). pois na maioria das vezes não é possı́vel encontrar explicitamente as soluções e. a forma global da famı́lia de soluções máximas de (3.

Este estudo tem continuidade nos Capı́tulos 4. Os pontos singulares ou de equilı́brio desempenham um papel crucial na descrição do retrato de fase. . . Reci- procamente. tem-se uma flutuação de populações no domı́nio do habitat em um ciclo ininterrupto. n.1 Campos vetoriais e fluxos Seja ∆ um subconjunto aberto do espaço euclideano Rn . no estudo matemático da dinâmica das populações aparecem equações do tipo (3. . Um ponto x ∈ ∆ é dito ponto singular de X se X(x) = 0 e é chamado ponto regular de X se X(x) 6= 0.2). . xn (t)). é solução de (3. . . Neste capı́tulo apresentamos os fundamentos da Teoria Qualitativa e discuti- mos. Um campo vetorial de classe C k . . i = 1. i = 1. n.4. an ) quando t → ∞ e ai > 0 para i = 1. xi (t) > 0. n. sem pretender esgotá-los.3) dt para todo t ∈ I. . . . na Estabilidade Estrutural e Bifurcações [18]. etc. Se as soluções tendem para uma solução periódica γ(t) = (x1 (t). Ao campo vetorial X associamos a equação diferencial x′ = X(x). −∞ < t < ∞. . são chamadas trajetórias ou curvas integrais de X ou da equação diferencial (3. tendem para um ponto de equilı́brio (a1 . . . onde cada xi denota a densidade da população de uma espécie e as funções Xi exprimem a lei de interação entre as espécies. (3. as aplicações diferenciáveis ϕ : I → ∆ (I intervalo da reta) tais que dϕ (t) = X(ϕ(t)). 90 3. . −∞ < t < ∞. classificando sua estrutura local por comparação com os sistemas lineares (são o foco. 1 ≤ k ≤ ∞ em ∆ é uma aplicação X : ∆ → Rn de classe C k . Atualmente esta teoria é significativa para muitos problemas não lineares que transcendem à Mecânica Celeste. isto é.1).2) As soluções desta equação. cujo estudo é mais sutil. se ϕ(t) = x. Assim. . é solução de (3. 5. . (3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais questões constituem um corpo de resultados que Poincaré chamou de Teoria Qua- litativa. . Se x é ponto singular então ϕ(t) = x.). . o nó.2) então x é ponto singular . Poincaré fez um catálogo destes pontos para n = 2. alguns problemas importantes. 3. a sela. Veja a seção 2. e na Teoria dos Sistemas Dinâmicos [17]. Nestas registram-se fatos como a competição pelo mesmo alimento e espaço ou a ação predatória de uma espécie sobre outra. De igual importância são as soluções periódicas.2). Se as soluções xi (t). [24]. . . Poincaré idealizou métodos geométricos e analı́ticos para analisar a existência e estabilidade de soluções periódicas. interpreta-se este comportamento dizendo que as popula- ções evoluem para uma situação de coexistência.

toda equação x′ = f (t. · · · . Para colocá-la no contexto do Capı́tulo 1. D2 ϕ(t.1. x) e F (z) = (1. x) = X(x). O conjunto D = {(t. ϕ satisfaz à equação D1 D2 ϕ(t. x) = DX(ϕ(t. Por outro lado. (b) (Propriedade de grupo) Se y = ϕx (s) e s ∈ Ix . x). x) não autônoma em Ω ⊆ Rn+1 . Teorema 3. então Iy = Ix − s = {r − s. t ∈ Ix } é aberto em Rn+1 e a aplicação ϕ : D → Rn dada por ϕ(t.3)) admite a seguinte interpretação geométrica: ϕ é uma curva integral de X se e só se seu vetor velocidade ϕ′ (t) em t coincide com o valor do campo X em ϕ(t). ∆ ϕ′ (t) = X(ϕ(t)) ϕ ϕ(t) I t Figura 3. Mais ainda. I chama-se intervalo máximo. Veja a Figura 3. r ∈ Ix }. onde z = (s. Uma curva integral ϕ : I → ∆ de X chama-se máxima se para toda curva integral ψ : J → ∆ tal que I ⊆ J e ϕ = ψ|I então I = J e. consequentemente. onde Ω = R × ∆. pode ser considerada como uma equação autônoma z ′ = F (z) em Ω.1 (a) (Existência e unicidade de soluções máximas) Para cada x ∈ ∆ existe um intervalo aberto Ix onde está definida a única solução máxima ϕx de (3. isto é. x)) · D2 ϕ(t. ϕy (0) = y e ϕy (t) = ϕx (t + s) para todo t ∈ Iy .3. x ∈ ∆. (c) (Diferenciabilidade em relação às condições iniciais).2) é chamada equação diferencial autônoma. x) = ϕx (t) é de classe C k . o campo de vetores X = (X1 . A equação (3.2) (ou (3. pois 0 = ϕ′ (t) = X(ϕ(t)) = X(x).2) tal que ϕx (0) = x. x). Xn ) é independente de t. Neste caso. x) e as soluções da equação autônoma associada z ′ = F (z).1: Campo de Vetores e Curva Integral Uma equação diferencial do tipo (3. f (z)). x)|t=0 = E .1 Campos vetoriais e fluxos 91 de X. É fácil verificar a correspondência biunı́voca entre as soluções da equação não autônoma x′ = f (t. ϕ = ψ. podemos definir f : Ω → R por f (t.

ϕy (s) e ϕx (t + s) são soluções do mesmo problema de Cauchy. muitas vezes Ix 6= R. x)). sendo que a segunda condição é válida apenas no contexto da parte (b) do Teorema 3. t → ω− (x)). onde y = ϕx (tn ). o fluxo gerado por X é um fluxo de classe C k em ∆. Note-se que as condições da definição de fluxo de classe C k estão satisfeitas. veja seção 2. Entretanto. Corolário 3. para ϕt (x) = ϕ(t. o homomorfismo é t → ϕt e temos ϕt+s = ϕt ◦ ϕs e ϕ−t = ϕ−1 t . Passando a uma subsequência se necessário podemos supor que ϕx (tn ) converge a um ponto x0 ∈ K. É válida assim a imagem de que os pontos de ∆ fluem ao longo das trajetórias de X do mesmo modo que um fluido desloca-se ao longo de suas linhas de corrente. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais para todo (t. 92 3. para todo compacto K ⊆ ∆ existe ε = ε(K) > 0 tal que se t ∈ [ω+ (x) − ε. isto é.3. |t| < α}. Ou seja. ω− (x) + ε]) então ϕx (t) 6∈ K. ω− (x) > −∞) então ϕx (t) tende a ∂∆ quando t → ω+ (x) (resp.1. De fato. Pela parte (c) do Teorema 3. Definição 3. suponhamos que exista um compacto K ⊆ ∆ e uma sequência tn → ω+ (x) < ∞ tal que ϕx (tn ) ∈ K para todo n.4 Seja X um campo vetorial C k . Por este motivo o fluxo gerado por X é chamado frequentemente de fluxo local ou grupo local a um parâmetro gerado por X. x) = ϕ(t. ω+ (x)) (resp. D é aberto.2. em ∆ ⊆ Rn .5 Se ∆ = Rn e |X(x)| < c para todo x ∈ Rn .1. Mas então tn + s > ω+ (x). x) ∈ D. Pela parte (b). contradição. isto é. ϕx (tn + s) está definido para s < α e coincide com ϕy (s) para n suficientemente grande.1 define.2 A aplicação ϕ : D → ∆ chama-se fluxo gerado por X. onde Bb = {y ∈ Rn . ϕ(0. neste caso. Sejam b > 0 e α > 0 tais que Bb × Iα ⊆ D. t ∈ (ω− (x). k ≥ 1.1 decorre da unicidade de soluções e do fato da equação ser autônoma. x) = x e ϕ(t + s. Aqui E denota a identidade de Rn A prova será dada na seção 3. então Ix = R para todo x ∈ Rn . Demonstração . Esta última denominação decorre do fato de que a condição (b) do Teorema 3. Observação 3. um homomorfismo do grupo aditivo dos reais no grupo dos difeomorfismos de classe C r de ∆ munido da operação de composição. quando D = R × ∆. ϕ(s. Corolário 3. x). Se x ∈ ∆ e Ix = (ω− (x). É claro que se Ix = R para todo x.3 A parte (b) do Teorema 3. Demonstração Por contradição. ω+ (x)) é tal que ω+ (x) < ∞ (resp. |y − x0 | ≤ b} ⊆ ∆ e Iα = {t ∈ R.

R Suponhamos .

que ω+ (x) < ∞ para algum x ∈ Rn . Como |x − .

t .

ϕx (t)| = .

0 X(ϕs (x))ds.

prova-se que ω− (x) = −∞ para todo x ∈ Rn . Do mesmo modo. Logo. resulta que para todo t ∈ [0. ω+ (x) = ∞ para todo x ∈ Rn . ≤ ct ≤ cω+ (x). o que contradiz o Corolário 3. ϕx (t) está na bola fechada de centro x e raio cω+ (x).4. ω+ (x)). .

Teorema 3. (c) Para todo x ∈ X a aplicação Ḟx : Ẋ → Ẋ definida por Ḟx (ẋ) = Ḟ (x. t2 ]. para todo t. F (p) = p e limn→+∞ F n (x) = p para todo x ∈ X. Isto é. i=0 .2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos veto- riais Nesta seção daremos uma demonstração autosuficiente do Teorema 3. onde c = t2 − t1 .2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais 93 Corolário 3. Isto é. ṗ) é um ponto fixo atrator de F̂ . ϕx é uma solução periódica. Suponha que (a) F : X → X tem um ponto fixo atrator p. ẋ) = (F (x).6 Se ϕx é uma solução regular de (3. 3.7 (Teorema da contração nas fibras) Sejam (X. com λ < 1.8 Seja {cn }. d( ˙ ẋ. σn → 0. t2 + c] ⊆ Ix e ϕx (t) = ϕx (t + c) se t ∈ [t1 . ϕx (t + c) = ϕx (t). onde n X σn = λn−i ci . uma sequência de números reais não negativos tal que cn → 0. tem-se ψ ′ (t) = ϕ′x (t − c) = X(ϕx (t − c)) = X(ψ(t)) e ψ(t2 ) = ϕx (t1 ) = ϕx (t2 ). n ≥ 0. ẏ ∈ Ẋ.3. Demonstração Definindo ψ : [t2 .6). Em virtude da unicidade das soluções. e seja λ tal que 0 < λ < 1. isto é. se ṗ denota o único ponto fixo atrator de Ḟp . Então. ẋ) é uma ˙ Ḟx (ẋ). Ḟ (x. Prosseguindo desta maneira. tem-se [t2 . Ḟx (ẏ)) ≤ λd( λ-contração.2) definida no intervalo máximo Ix e ϕx (t1 ) = ϕx (t2 ) para t1 6= t2 . d) ˙ espa- ços métricos completos e F̂ : X × Ẋ → X × Ẋ uma aplicação na forma F̂ (x. Lema 3. Usamos um método baseadonuma elaboração muito útil do lema da contração (Lema 1. t2 + c] → Rn por ψ(t) = ϕx (t − c).1. ẋ)). (b) Para todo ẋ ∈ Ẋ a aplicação Fẋ : X → Ẋ definida por Fẋ (x) = Ḟ (x. ẏ) para todo ẋ. ẋ) é contı́nua. d) e (Ẋ. o ponto p̂ = (p. então Ix = R. A demonstração deste teorema depende dos seguinte lemas. obtemos Ix = R e ϕx (t + c) = ϕx (t) para todo t ∈ R. Então.

yω ) . yn = Fn (yn−1 ) converge para yω .2: Contração nas fibras  nk = sup{ci . portanto. ṗ) p F 2 (x) F (x) x X Figura 3. ẋ) F̂ (x̂) p̂ = (p. . yω ) + λd(Fn−1 ◦ · · · ◦ F1 (yω ). d). Lema 3. temos n X k X n X n−i n−i σn = λ ci = λ ci + λn−i ci i=0 i=0 i=k+1 k X n X   n−i n−i λn−k Mk ≤ M0 λ + Mk λ ≤ M0 + . pois Demonstração Seja M ci → 0. quando n → ∞. Denotemos por yω seu único ponto fixo atrator. Fn ◦ · · · ◦ F1 (yω )) + d(Fn ◦ · · · ◦ F1 (yω ). Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Ẋ x̂ = (x. 94 3. . n − k e k também tendem a ∞. a sequência {yn } definida por y1 = F1 (y0 ). i ≥ k}.ntemos Mk → 0. Então para todo y0 ∈ Y . yω ) ≤ λn d(y0 . . logo λn−k e Mk tendem para 0 e. Demonstração Temos yn = Fn ◦ Fn−1 ◦ · · · ◦ F1 (y0 ) e d(yn . . σn → 0. Fn (yω )) + d(Fn (yω ). yω ) + d(Fn (yω ). Tomemos k = 2 (parte inteira de 2 ). yω ) ≤ λd(Fn−1 ◦ · · · ◦ F1 (y0 ). quando k → ∞. Se para todo y ∈ Y a sequência Fn (y) converge para Fω (y). yω ) ≤ d(Fn ◦ · · · ◦ F1 (y0 ). y2 = F2 (y1 ). Fn−1 ◦ · · · ◦ F1 (yω )) +d(Fn ◦ · · · ◦ F1 (yω ).9 Seja Fn uma sequência de λ-contrações de um espaço métrico completo (Y. Fω também é uma λ-contração. i=0 i=k+1 1−λ 1−λ Quando n tende para ∞.

yω ) + λd(Fn−1 (yω ). Observe que cn → 0. yω ). Por hipótese Fn (yω ) → yω . yω ) + d(Fn (yω ). |x − x0 | < β} com valores em ∆ tal que ∂ϕ D1 ϕ(t. x) ∈ Iα × Bβ . definimos F (ϕ)(t. x) − ψ(t.9 que F̂ n (x̂0 ) → (p. ψ) = sup |ϕ(t. x). yω ) + λi d(Fn−i (yω ). |v| = 1}. yω ) → 0. yω ) + · · · + λn−1 d(F1 (yω ). Rt Para ϕ ∈ X. x) = (t. x) = x. pelo Lema 3. temos F̂ n (x̂0 ) = (xn . x))ds.3. |t| < α. x) = Df (ϕ(t. Demonstração Seja b > 0 tal que B b = {x. Logo. Teorema 3. x)|t=0 = E (∗)′ para todo (t. assim. a condição αm + β < b implica que F toma valores em X e. F : X → X está bem definida.8. onde kDf (x)k = sup{|Df (x)v|. yω ) +λ2 d(Fn−2 (yω ). (t. munido da métrica d(ϕ. ẋ0 ) e xn = F n (x0 ). e (∗) ∂t D1 D2 ϕ(t. x)|. D2 ϕ(t. yω ) n−1 X n = λ d(y0 . Consequentemente. β e uma única aplicação ϕ de classe C 1 em Iα × Bβ = {(t. Para todo ponto x0 ∈ ∆ existem números positivos α.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais 95 ≤ λn d(y0 . Seja X o espaço de aplicações contı́nuas de Iα × Bβ em B b . Demonstração do Teorema 3. x ∈ B b }. yω ). d(yn . x))D2 ϕ(t. o segundo termo também tende para 0. fazendo Fn = Ḟxn−1 . ℓ = sup{kDf (x)k. . ϕ(0. aplicado a cn = d(Fn (yω ). x) ∈ Iα × Bβ . Tomamos α e β tais que αm + β < b e λ = ℓα < 1. i=0 O primeiro termo desta última parcela tende para 0. x). |x − x0 | ≤ b} ⊆ ∆ e sejam m = sup{|f (x)|. [21]) Seja f uma apli- cação de classe C 1 definida num aberto ∆ ⊆ Rn . Ḟxn−1 ◦ · · · ◦ Ḟx0 (ẋ0 )).7 Seja x̂0 = (x0 . pois 0 < λ < 1. x) = x + 0 f (ϕ(s. x ∈ B b }. Será visto abaixo que λ = ℓα < 1 implica que F é uma contração. resulta pelo Lema 3. ṗ). n → ∞. x) = f (ϕ(t. x)).10 (Teorema local de diferenciabilidade.

A aplicação F̂ = (F. ψ̇) = sup{kϕ̇(t. Ḟ ) satisfaz as hipóteses do Teorema 3. (t. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Denotemos por L o espaço de aplicações lineares de Rn em Rn com a norma kLk = sup{|Lx|. x) ∈ Iα × Bβ }. Seja Ẋ o espaço de aplicações contı́nuas e limitadas de Iα × Bβ em L munido da métrica ˙ ϕ̇. ϕ̇)(t. 96 3. x)ds.7. |x| = 1}. x)) · ϕ̇(s. x) − ψ̇(t. De fato: (a) F é uma λ-contração: . d( Rt Definimos Ḟ : X × Ẋ → Ẋ por Ḟ (ϕ. onde E denota a identidade em L. x)k. x) = E + 0 Df (ϕ(s.

Z t .

.

.

d(F (ϕ). F (ψ)) = sup .

.

x))]ds. x)) − f (ψ(s. [f (ϕ(s.

.

.

Z0 t .

.

.

≤ sup .

.

x) − ψ(s. x)|ds. ℓ|ϕ(s.

.

onde F (ϕ) = ϕ. Provaremos a seguir que ϕ é de classe C 1 com respeito a x e que D2 ϕ = ϕ̇. como se verifica por indução. x)) = E + Df (ϕ(s. ϕ̇). por ser único o ponto fixo de F . por ser elemento de X. D2 ϕ(t. e contı́nua em Iα × Bβ . x) = E.. temos que D2 ϕ existe e é igual a ϕ̇. x) = Ḟ (ϕ. Donde resulta. onde está definida uma única curva integral máxima ϕx : Ix → ∆. e. ≤ αℓd(ϕ. ψ̇). Usamos aqui o teorema de intercâmbio da ordem entre as operações de limite uniforme e diferenciação.11 (Teorema global de diferenciabilidade) Seja f um campo ve- torial de classe C k . Ḟϕ (ψ̇)) = sup 0 Df (ϕ(s. i. ϕ̇n ) = F̂ n (ϕ̂0 ). Mais ainda. x))[ϕ̇(s. k ≥ 1. ψ). Clara- mente ϕn → ϕ e ϕ̇n → ϕ̇ uniformemente em Iα × Bβ . por ser ϕ̇n = D2 ϕn contı́nua. num aberto ∆ ⊆ Rn . 0 Portanto. derivando com respeito a t. De fato. x) − ψ̇(s. Obviamente D1 ϕ = f ◦ ϕ é contı́nua. ver [16]. F tem um único ponto fixo atrator ϕ ∈ X. (c) d(Ḟϕ (ϕ̇). x)ds. x)]ds ≤ λd( O ponto fixo atrator de F̂ é da forma ϕ̂ = (ϕ. A igualdade (∗)′ decorre imediatamente por derivação da relação Z t D2 ϕ(t. onde ϕ0 (t. Portanto. para todo n. R ˙ t ˙ ϕ̇. Disto resultará que ϕ é de classe C 1 em Iα × Bβ . . que é contı́nua em Iα × Bβ . ψ) = λd(ϕ. x))D2 ϕ(s. do campo passando por x. ϕx satisfaz em Ix a equação dy dt = f (y). x) = x e ϕ̇0 (t. seja ϕ̂n = (ϕn . (b) É imediata. ϕ é única. y(0) = x. (a) Para cada ponto x ∈ ∆ existe um intervalo aberto Ix . que (∗) é satisfeita. 0 Teorema 3. por ser Df uniformemente contı́nua em B b . pois pertence a Ẋ. toda ϕn é de classe C 1 e D2 ϕn = ϕ̇n .

A sua demons- tração é dividida em três partes. x(0) = x. (b) Temos ϕy (s) = ϕx (t + s). para todo t ∈ Iy .3.13 Seja f um campo vetorial de classe C 1 em um aberto ∆ de Rn . este é o mesmo enunciado do Teorema 3. Por outro lado. ds ψ̃1 (s) = ds ψ1 (t′ + s) = f (ψ1 (t′ + s)) = f (ψ̃1 (s)). t ∈ Ix } é aberto em Rn+1 e a aplicação ϕ : D → Rn .12 Seja f um campo vetorial C 1 em um aberto ∆ de Rn . logo. Proposição 3. s ∈ Ix . b). ϕy (s) está definida para s ∈ Ix − t. Iy + t ⊆ Ix e daı́ Iy ⊆ Ix − t. Isto é. Do mesmo modo ψ̃2 (s) = ψ2 (t′ + s) coincide com ψ em (a. x ∈ ∆ e t ∈ Ix } é aberto em Rn+1 . Dado x ∈ ∆. ψ1 (t) = ψ2 (t)}. então Iy = Ix − s = {τ − s. pelo Teorema 3. donde ϕx (s) está definida para todo s ∈ Iy + t.2 Diferenciabilidade dos fluxos de campos vetoriais 97 (b) Se y = ϕx (s). Fica provado que Iy = Ix − t. x). b). D2 ϕ(t.10. x) = ϕx (t) é uma aplicação de classe C 1 em D e D1 D2 ϕ(t. (c) O conjunto D = {(t. definida por ϕ(t. b) ∩ (I + t′ ). τ ∈ Ix } e ϕy (t) = ϕx (t + s). b) ∩ (I + t′ ). onde ψ : Iψ → ∆ percorre o conjunto das soluções de x′ = f (x). x). x ∈ ∆.1. b) e não vazio. Por conexidade. então ψ1 = ψ2 no intervalo (a. b) ∩ (I + t′ ) e isto prova que A é aberto. Então (a) ϕx : Ix → ∆ definida por ϕx (t) = ψ(t) se t ∈ Iψ é a única curva integral máxima de f por x. τ ∈ Ix } e para todo t ∈ Iy tem-se ϕy (t) = ϕx (t + s). ψ1 = ψ2 em (a. seja A = {t ∈ (a. definida em um certo intervalo aberto I. De fato. x(0) = y. Logo. ϕ(t. Logo. Ainda. Notemos que ψ̃1 (s) = ψ1 (t′ + s) é também uma solução de x′ = f (x). d d De fato. Então. Portanto. então Iy = Ix − s = {τ − s. Ix é o intervalo maximal da solução ϕx do problema de Cauchy x′ = f (x). A menos de notação. seja Ix = ∪Iψ . x(0) = x. se ψ1 e ψ2 são soluções do problema de Cauchy x′ = f (x). . ϕy (−t) = x e ϕx (s) = ϕy (−t + s). Sejam t′ ∈ A e y = ψ1 (t′ ) = ψ2 (t′ ). x(0) = x. Vamos provar que A é aberto. É claro que A é fechado em (a. x))D2 ϕ(t. Então D = {(t. Proposição 3. (b) se s ∈ Ix e y = ϕx (s). x) ∈ D. x(0) = y. A = (a. donde Ix − t ⊆ Iy . ψ1 = ψ em (a. x). x)|t=0 = E (∗) para todo (t. Demonstração (a) É suficiente verificar que ϕx está bem definida. x) = Df (ϕ(t. existe uma única curva integral ψ do problema de Cauchy x′ = f (x). por unicidade. b) = Iψ1 ∩ Iψ2 . x) = ϕx (t) é de classe C k .

D2 ϕ(t. . 3. Demonstração do Teorema 3. duas órbitas de X coincidem ou são disjuntas.10.13 prova o caso k = 1. p) e Ip − t1 = Iq . existe I × B. Logo. ϕ(u. x) = [D1 D2 ϕ(t − u. x). y) = ϕ(t−u. y). Isto termina a demonstração do Teorema 3. s = sup Ix . Provaremos que s é o extremo superior de Ix .10. u+d/2)× B̃. 98 3. x) = ϕ(t − u. Logo. x))D2 ϕ(t. ϕ é de classe C 1 em (0. u tal que u < s e s − u < d/2 e B̃ uma vizinhança de x0 tal que ϕ(u. Em outros termos.12 que ϕ(t. De fato.11. Vamos verificar que ϕ satisfaz (∗) neste conjunto. seja x1 = ϕ(s. Pela Proposição 3. y) · Y ) é 2 de classe C k−1 em D′ = D × Rn . t ∈ Ip }. x) = [Df (ϕ(t.14 O conjunto γp = {ϕ(t. Pelo Teorema 3. onde L é uma matriz n × n identificada canonicamente com uma 2 aplicação linear de L ou com um ponto de Rn . Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Demonstração Seja C o conjunto dos pontos t ∈ Ix0 . que é de classe C k−1 em ∆ × Rn . u + d/2 ∈ C é maior do que s. Consideremos 2 o campo F = (f. Observe que q ∈ γp ⇔ γq = γp . x0 ). p) e ϕ(t. Df ). D2 ϕ é de classe C k−1 em D. u + d/2] temos pela Proposição 3. ϕ(u. A Proposição 3. pois f é C k e ϕ é C k−1 . x1 ). Seja s o supremo de C. y)). o que é uma contradição. Se y ∈ B̃ e t ∈ [0. x))]D2 ϕ(u. q = ϕ(t1 . temos D1 D2 ϕ(t. p). ϕ(u. Portanto. Também D1 ϕ = f ◦ ϕ é de classe C k−1 . se for s ∈ Ix . t] × Bt ⊆ D e ϕ é de classe C 1 e satisfaz (∗) em (0. temos que D2 ϕ(t. Sejam d o comprimento do intervalo I. A partir de ϕ(t. conclui-se a demonstração. L) = (f (x). y) ∈ B para todo y ∈ B̃. q) = ϕ(t + t1 . ϕ é de classe C k em D. vizinhança de (0. se q ∈ γp . ϕ(u. temos que o seu fluxo Φ(t. x))]D2 ϕ(u.11 Procedemos por indução em k. t > 0. y. t) × Bt . Y ) = (ϕ(t. Tomando agora pontos t ∈ Ix0 . C 6= ∅. podendo cada uma ser (a) imagem biunı́voca de um intervalo de R.13 e a hipótese de indução aplicada a F . x))]D2 ϕ(u. a imagem da curva integral de X pelo ponto p. chama-se órbita de X pelo ponto p. ∆ fica decomposto numa união disjunta de curvas diferenciáveis. x))D2 ϕ(t − u. Pelo Teorema 3. ϕ(u. Isto é. x)). Portanto. x). Portanto. x) = Df (ϕ(t. Supomos válido o teorema para k − 1. isto é. tais que existe uma vizinhança Bt de x0 tal que [0. na qual ϕ satisfaz (∗). Df (x)L). t < 0. x) = [D2 ϕ(t − u.3 Retrato de fase de um campo vetorial Definição 3. De fato. derivando com respeito a t e usando o fato de que t − u ∈ C. Portanto. definido por F (x.

3 Retrato de fase de um campo vetorial 99 (b) um ponto. pelo Corolário 3. pois ϕx (t + c + d) = ϕx (t + c) = ϕx (t) e ϕx (t − c) = ϕx (t − c + c) = ϕx (t) e. então c + d. C é um subgrupo aditivo de R. se c.16 Todo subgrupo aditivo C 6= {0} de R é da forma C = τ Z. pois     ϕx (t + c) = ϕx t + lim cn = ϕx lim (t + cn ) n→∞ n→∞ = lim ϕx (t + cn ) = lim ϕx (t) = ϕ(t). τ ≥ 0 ou então C é denso em R.3. n→∞ n→∞ Como demonstraremos no lema seguinte.1. no caso (c) a órbita chama-se fechada ou periódica. portanto. Demonstração Se ϕx não é biunı́voca. se cn ∈ C e cn → c temos que c ∈ C. ϕx (t1 ) = ϕx (t2 ) para algum t1 6= t2 . i. ou (c) difeomorfa a um cı́rculo. Cada uma destas alternativas corresponde. todo subgrupo aditivo C de R é descrito na forma τ Z. existe τ > 0 tal que ϕx (t + τ ) = ϕx (t) para todo t ∈ R e ϕx (t1 ) 6= ϕx (t2 ) se |t1 − t2 | < τ . De fato.2) em Ix . (c) Ix = R e ϕx é periódica. I = R e ϕx (t + c) = ϕx (t) para todo t ∈ R e c = t2 − t1 6= 0. correspondendo cada caso a uma das alternativas do Teorema 3.15 Se ϕx é uma solução máxima de (3. Logo. . respectivamente. aos casos (b) e (c) do enunciado.6 da seção 3. isto é. Aqui Z denota o subgrupo aditivo dos números inteiros. ϕx (t + c) = ϕx (t) para todo t ∈ R} é um subgrupo aditivo de R que também é um subconjunto fechado de R.1) ou (3. Provaremos que o conjunto C = {c ∈ R. −c ∈ C.15 a seguir. Por outro lado. d ∈ C. ou C é denso em R. Lema 3. (b) Ix = R e ϕx é constante. ϕx é injetiva.e. onde τ > 0. a órbita chama-se ponto singular. segue que C = R ou C = τ Z. verifica-se uma única das seguintes alternativas: (a) ϕx é 1 − 1. Teorema 3. No caso (b) p = γp . Por ser C 6= {0} e fechado. τ > 0.

Fixemos um intervalo (ai . Em cada intervalo (ai . Pois.17 O conjunto aberto ∆. temos que ω− (x) = −∞. Da mesma forma vê-se que ϕ(t. Então. pois este conjunto divide R em intervalos de comprimentos c0 < ε. ai+1 ). Além disso. x) → ai+1 . 0 < c − Kτ < τ e c − Kτ ∈ C ∩ R+ . com extremos nele. x) → ai+1 se t → ω+ (x). C = τ Z. 100 3. (a. O leitor deve formular e provar o caso em que X é negativo no intervalo (ai . (c) Sejam X = (X1 . onde X1 = x e X2 = −y + x3 . temos que ω+ (x) = ∞. dado ε > 0 e t ∈ R. em consequência.6. ω+ (x)). X tem sinal constante. ai+1 ) temos que ϕ(t. existe um único K ∈ Z tal que Kτ < c < (K + 1)τ e. i = 0. O fluxo de X é dado por     t a3 −t a3 3t ϕ(t. Então C ∩ R+ 6= ∅. x) → ai e quando t → ω+ (x). b − e + e . A prova é idêntica à de (ii). k ≥ 1. munido da decomposição em órbitas de X. X2 ) e ∆ = R2 . existe c ∈ C tal que |c − t| < ε. Contradição com τ = inf[C ∩ R+ ]. devido à Proposição 3. Definição 3. . (b) Sistemas bidimensionais simples e sistemas hiperbólicos: ver os retratos de fase nas seções 2. que ω− (x) = −∞. x) é estritamente crescente no seu intervalo máximo Ix = (ω− (x). x) > ai > −∞ e isto implica. ϕ(t. verificamos que C é denso em R. x) → ai se t → ω− (x). c 6= 0. . onde R+ denota os reais positivos. o que implica que c ou −c está em C ∩ R+ . chama-se retrato de fase de X. onde X tem um número finito de pontos singulares. Todo número real t dista menos de ε de um ponto c0 Z ⊆ C. ϕ(t. se x ∈ (ai .4. Para ver isto é suficiente tomar c0 ∈ C ∩ R+ tal que 0 < c0 < ε. podemos afirmar que (i) quando t → ω− (x). para todo t ∈ Ix temos ϕ(t. em R. portanto. os pontos singulares são munidos da orientação trivial. o que é uma contradição. pois existe c ∈ C. n. x) → b > ai quando t → ω− (x). Se τ = 0. Exemplos 3. . Pois se ϕ(t. (ii) se i ≥ 1. Isto mostra que ϕ(t. ai+1 ) no qual X é positivo. As órbitas são orientadas no sentido das curvas integrais do campo X. como ϕ(t. γx = γb . b)) = ae . De fato. 4 4 . b) é estritamente crescente segue-se que as órbitas γx e γb interceptam-se. ai+1 ). Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Demonstração Supor que C 6= {0}. . pois se c ∈ C − τ Z.18 (a) Descrevamos o retrato de fase de um campo X de classe C k .4 e 2. Sejam a1 < a2 < · · · < an esses pontos e façamos a0 = −∞ e an+1 = ∞. (iii) se i < n. Seja τ = inf[C ∩ R+ ]. Se τ > 0.

3: Retrato de fase em R onde t ∈ R e (a. b) ∈ R2 . y y h x x retrato de fase de Y retrato de fase de X Figura 3. y + 4 satisfaz h(ψ(t. . as quais permitem comparar seus retratos de fase.4: Conjugação de duas selas.  Seja ψ(t.3.4 Equivalência e conjugação de campos vetoriais 101 a1 a2 a3 a4 a5 Gráfico de X a1 a2 a3 a4 a5 Retrato de fase de X Figura 3. p)) = ϕ(t. O leitor deve verificar que h : (x. h(p)). sendo uma não linear 3.4 Equivalência e conjugação de campos vetoriais Introduzimos a seguir várias noções de equivalência entre dois campos vetoriais. −y). y) → x3 x. p) o fluxo da “sela” Y = (x.

Por outro lado. 102 3. sejam p ∈ ∆1 e γ 1 (p) a órbita orientada de X1 passando por p. y) = (x. Lema 3. O homeomorfismo h chama-se equivalência topológica (resp. y) = Y (h(x. respectivamente. h = identidade de R2 é uma C r -equivalência. Veja o exemplo 3.22 (a) h : R2 → R2 definida por h(x.21 Esta definição estende a campos vetoriais quaisquer os conceitos de conjugação topológica e diferenciável definidos no Capı́tulo 2 para campos lin- eares. h(x)) para todo (t. diferenciável) entre X1 e X2 .19 Sejam X1 . Diz-se que X1 é topologicamente equivalente (resp. respectivamente. y + x4 é uma C r -conju- gação entre X(x. Uma equivalência h entre X1 e X2 leva ponto singular em ponto singular e órbita periódica em órbita periódica. Neste caso.23 Sejam X1 : ∆1 → Rn e X2 : ∆2 → Rn campos C k e h : ∆1 → ∆2 um difeomorfismo de classe C r . Dh(x. tem-se necessariamente I1 (x) = I2 (h(x)). −y) e Y (x. então h(γ 1 (p)) é a órbita orientada γ 2 (h(p)) de X2 passando por h(p). y) = (x. Os −a 0 −b 0 sistemas x′ = Ax e x′ = Bx definem centros cujas órbitas periódicas têm perı́odo 2π/a e 2π/b. O lema seguinte fornece uma caracterização para a conjugação diferenciável. Mais precisamente. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Definição 3. onde I1 (x) e I2 (h(x)) de- notam os intervalos máximos das respectivas soluções máximas. −y + x3 ). Observação 3. y)). Definição 3. Dh(p)X1 (p) = X2 (h(p)). Diz-se que X1 é topologi- camente conjugado (resp. C r -equi- valente) a X2 quando existe um homeomorfismo (resp. um difeomorfismo de classe C r ) h : ∆1 → ∆2 tal que h(ϕ1 (t. ∆1 . ∆2 . estes sistemas não são conjugados.  3  Exemplo 3. (∗) . e somente se. ∀p ∈ ∆1 . o perı́odo das órbitas periódicas também é preservado. C r -conjugado) a X2 quando existe um homeomorfismo (resp. y)X(x. Observe que esta definição estabelece uma relação de equivalência entre campos definidos em abertos de Rn .     0 a 0 b (b) Sejam A = eB= matrizes de R2 com a > 0 e b > 0. De fato. y) = x.18 (c). um difeomorfismo de classe C r ) h : ∆1 → ∆2 que leva órbita de X1 em órbita de X2 preservando a orientação. Se h for uma conjugação. X2 campos vetoriais definidos nos abertos de Rn . Se a 6= b. Então h é uma conjugação entre X1 e X2 se. x)) = ϕ2 (t. A relação de conjugação é também uma relação de equivalência entre campos definidos em abertos de Rn . É claro que toda conjugação é uma equivalência. x) ∈ D1 . C r -conjugação) entre X1 e X2 . O homeomorfismo h chama-se conjugação topológica (resp.20 Sejam ϕ1 : D1 → Rn e ϕ2 : D2 → Rn os fluxos gerados pelos campos X1 : ∆1 → Rn e X2 : ∆2 → Rn respectivamente.

24 Sejam X : ∆ → Rn um campo de classe C k . Seja F : DA = {(t. Vamos mostrar que F é um difeomorfismo local em 0 = (0. . Demonstração Seja ϕ : D → ∆ o fluxo de X. 0) ∈ R × Rn−1 . 0. F aplica linhas paralelas ao eixo t em curvas integrais de X. suponhamos que h seja uma C r −conjugação. t ∈ I1 (p). Dado p ∈ ∆1 . δ) → ∆ dada por f (x1 . ε) × B de classe C k . . Teorema 3. h(p)). f (u)). x(0) = h(p). vn−1 . f (u)) ∈ D} → ∆ definida por F (t. p) = Dh(ϕ1 (t. Derivando esta relação com respeito a t em t = 0. Df (a)(Rn−1 ) e X(f (a)) geram o espaço Rn . onde ε > 0 e B é uma bola aberta em Rn−1 de centro na origem 0 = f −1 (p) tal que (a) h(Σ ∩ V ) = {0} × B.26 (Teorema do fluxo tubular) Seja p um ponto não singular de X : ∆ → Rn de classe C k e f : A → Σ uma seção transversal local de X de classe C k com f (0) = p. Temos . . h(ϕ1 (t. Reciprocamente. Para δ Pn−1 suficientemente pequeno. . . u). · · · . p)) · ϕ1 (t. u) = ϕ(t. para todo a ∈ A. Seja B(0. Portanto. diz-se que Σ é uma seção transversal de X. k ≥ 1. respec- tivamente. p)) dt = X2 (h(ϕ1 (t. xn−1 ) = p + i=1 xi vi é uma seção transversal local de X em p. tem-se h(ϕ1 (t. Então existe uma vizinhança V de p em ∆ e um difeomorfismo h : V → (−ε. Definição 3. . Y = (1. seja ψ(t) = h(ϕ1 (t. Suponhamos que h satisfaz (∗). ∆ ⊆ Rn aberto e A ⊆ Rn−1 um aberto. é suficiente provar que DF (0) é um isomorfismo. Pelo Teorema da Função Inversa . p)) = ϕ2 (t. X(p)} uma base de Rn . p))X1 (ϕ1 (t. p))) = X2 (ψ(t)).25 Sejam p ∈ ∆ não singular e {v1 .4 Equivalência e conjugação de campos vetoriais 103 Demonstração Sejam ϕ1 : D1 → ∆1 e ϕ2 : D2 → ∆2 os fluxos de X1 e X2 .3. Se f : A → Σ for um homeomorfismo. (t. δ) uma bola de Rn−1 com centro na origem e raio δ > 0. . h(p)). ε) × B → Rn . Observação 3. obtém-se (∗). 0. (b) h é uma C k -conjugação entre X|V e o campo constante Y : (−ε. Uma aplicação diferenciável f : A → ∆ de classe C r chama- se seção transversal local de X (de classe C r ) quando. f : B(0. 0) ∈ Rn . t ∈ I1 (p). p)) = ϕ2 (t. intervalo contendo 0. Seja Σ = f (A) munido da topologia induzida. pois d ψ ′ (t) = Dh(ϕ1 (t. Então ψ é solução do problema de Cauchy x′ = X2 (x). . p)). Dado p ∈ ∆1 .

d .

D1 F (0) = ϕ(t. f (0)).

= X(ϕ(0. p)) = X(p) dt t=0 .

Isto prova (a). Por outro lado. . ε) × B é um difeomorfismo sobre o aberto V = F ((−ε.27 Seja Σ uma seção transversal de X. f (u)) = X(F (t. Isto termina a demonstração. Para todo ponto p ∈ Σ existem ε = ε(p) > 0. u) · Y (t. . j = 1. . . os vetores Dj F (0). ε) × B. f (u)) = f (u). pois ϕ(0. existem ε > 0 e uma bola B em Rn−1 com centro na origem 0 tais que F |(−ε. u) · (1. Pelo Teorema da Função Inversa. u) F u (t. u) ∈ (−ε. ε) × B). 0) = D1 F (t.5: Fluxo Tubular Σ ϕ(t. 104 3. ε) × B B h−1 Σ h −ε 0 ε Figura 3. . Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais f (B) V (−ε. u)). .26 e Dj F (0) = Dj−1 f (0) para todo j = 2. ∀u ∈ B. geram Rn e DF (0) é um isomorfismo. n. para todo (t. Corolário 3. . . n. 0. u) = f (u). h−1 conjuga Y e X: Dh−1 (t. u) = X(ϕ(t. .6: Prova do Teorema 3. Portanto. . Seja h = (F |(−ε. . u) = DF (t. ε) × B)−1 . ∀u ∈ A. u) f (u) t X Figura 3. Então h(Σ ∩ V ) = {0} × B. . f (u)) = F (t. uma vizinhança V de p em Rn e uma função τ : V → R de classe C k tais que τ (V ∩ Σ) = 0 e . u)) = X(h−1 (t. pois F (0.

ξ(q) h(q) q h −ε ε t V −τ (q) Σ (−ε. Nem todo campo sem singularidades no plano admite um homeomorfismo que trivialize suas órbitas.26. O campo Y daquele teorema satisfaz a todas as afirmações acima. k ≥ 1. Um exemplo é dado na Figura 3. y) = ey (x2 −1). Ponhamos h = (−τ.. de classe C k . i.28 Gostarı́amos de enfatizar o caráter local do Teorema 3. Pelo teorema do fluxo tubular. Mais ainda. Dξ(q) · v = 0 se e só se v é colinear com X(q). q) de X|V é definida e biunı́voca em Jq = (−ε + τ (q).5 Estrutura local dos pontos singulares hiper- bólicos Seja p um ponto regular de um campo vetorial X. q)|Jq intercepta a seção Σ. q ∈ Σ ∩ V se e só se τ (q) = 0. Em particular. Verifique que X = (ey (x2 −1).7: Prova do Corolário 3.5 Estrutura local dos pontos singulares hiperbólicos 105 (a) para todo q ∈ V . (b) ξ(q) = ϕ(τ (q).27 Observação 3. tem este retrato de fase.26. conclui-se que X também satisfaz estas afirmações. a curva integral ϕ(t. −2xey ). ε) × B Figura 3. V e ε como no Teorema 3. Demonstração Sejam h. v = αX(q) para algum α ∈ R. Como h é uma C k -conjugação.8.3. 3. (c) ξ : V → Σ é de classe C k e Dξ(q) é sobrejetiva para todo q ∈ V . sabemos que existe um difeomorfismo de classe C k que conjuga . ilustrando o chamado Fluxo de Reeb. ε + τ (q)). q) ∈ Σ é o único ponto onde ϕ(·. ξ). o Hamiltoniano de f (x. e.

Daı́ DY (q) = D2 h(h−1 (q))Dh−1 (q)X(h−1 (q)) + Dh(h−1 (q))DX(h−1 (q))Dh−1 (q). A Observação 3. Este é o conteúdo do teorema de Hartman. Mesmo nos sis- temas lineares estudados no Capı́tulo 2 já se apresentam várias classes diferentes de conjugação diferenciável. . k ≥ 1. q0 = h(p0 ) é uma singularidade de Y e pelo Lema 3. 0).4 tem-se Y = Dh◦h−1 ·X ◦h−1 . o centro. o número de autovalores de DX(p) que têm parte real menor do que 0 chama-se ı́ndice de estabilidade de X em p. 0. o nó. 106 3.29 Um ponto singular p de um campo vetorial X de classe C k .8: Fluxo de Reeb X. Observação 3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Figura 3. Se p é um ponto singular. Por causa desta observação podemos considerar satisfatório o conhecimento qualitativo local das órbitas de um campo vetorial em torno de pontos regulares. Em R2 temos a sela. sendo que existe apenas uma classe de conjugação diferenciável local.31 Com a notação da Definição 3.30 É fácil ver que esta definição não depende da classe de con- jugação local C 2 de X em p. . . Logo. Na seguinte tratare- mos das órbitas periódicas. vale mais do que isto: o ı́ndice determina a classe de conjugação topológica local. Consequente- mente. etc. dois campos X e Z são localmente C k -conjugados em torno de pontos reg- ulares. chama-se hiperbólico se todos autovalores de DX(p) têm parte real diferente de zero. Sejam X e Y campos de classe C k . . k ≥ 2 e h uma C 2 -conjugação entre X e Y em torno de uma singularidade p0 de X. Nesta seção estudaremos os pontos singulares hiperbólicos.23 da seção 3.numa vizinhança de p com o campo constante Y ≡ (1. DY (q0 ) = Dh(p0 )DX(p0 )[Dh(p0 )]−1 . Definição 3. Entretanto.30 acima mostra que é o mesmo o ı́ndice de dois campos C 2 - conjugados em torno de uma singularidade hiperbólica.29. a situação é bem mais complexa. Definição 3. .

9.32 e 2.6 Estrutura local de órbitas periódicas 3.3. Naturalmente p ∈ Σ0 e π(p) = p. A demonstração deste teorema pode ser encontrada em [17] e [23]. partindo de q. volta a interceptar novamente a seção Σ. Entretanto. Esta transformação descreve o comportamento do camponuma vizinhança de γ. para todo ponto q ∈ Σ próximo de p a trajetória ϕ(t. Seja então γ = {ϕ(t.6. os exercı́cios 16 a 19 deste capı́tulo tratam da determinação dos retratos na vizinhança de pontos singulares em casos bidimensionais importantes. alguns não hiperbólicos. [0. por exemplo. 0 ≤ t ≤ τ0 } uma órbita periódica de perı́odo τ0 de um campo X de classe C k . k ≥ 1. . definido em ∆ ⊂ Rn .40 permitem classificar localmente os pontos singulares hiperbólicos. com t em um intervalo compacto pré-fixado. Em virtude da continuidade do fluxo ϕ de X.1 A transformação de Poincaré A transformação de Poincaré associada a uma órbita fechada γ de um campo vetorial é um difeomorfismo π que definiremos a seguir. q) permanece próxima a γ. Existem vizinhan- ças W de p em ∆ e V de 0 em Rn tais que X|W é topologicamente conjugado a DX(p)|V . Eu W V conjugação Es x′ = X(x) x′ = DX(p) · x Figura 3. 2τ0 ].6 Estrutura local de órbitas periódicas 107 Teorema 3. Aqui limitar- nos-emos a dar sua interpretação geométrica na Figura 3. Os teoremas 3. Define-se π(q) como o primeiro ponto onde esta órbita.32 (Teorema de Hartman-Grobman) Sejam X : ∆ → Rn um campo vetorial de classe C 1 e p um ponto singular hiperbólico. Seja Σ0 o domı́nio de π. p).9: Teorema de Hartman-Grobman 3. Seja Σ uma seção transversal a X em p.

r ∈ γ}. q) ∈ V para todo q ∈ Σ0 . sem que isto constitua uma restrição séria. Definição 3. onde d(ϕ(t. demonstraremos que π : Σ0 → Σ é um difeomorfismo de classe C k sobre sua imagem Σ1 . Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Σ π(q) γ p q Figura 3. as órbitas periódicas de X vizinhas de γ correspondem aos pontos periódicos de π. q)). A seguir. onde τ : V → R é o tempo τ (x) que leva a órbita por x em V para interceptar Σ. Fica provado que π é um difeomorfismo C k . q)). q).27. Seja V uma vizinhança de p dada pelo Corolário 3. Pode-se supor que a variedade Σ que aqui aparece é um disco de um subespaço vetorial ou afim de Rn . Destas expressões resulta que π é da mesma classe de diferenciabilidade que X. O comportamento assintótico das órbitas de X perto de γ também é descrito por π.34 A seção Σ tomada acima é uma hipersuperfı́cie ou uma subva- riedade diferenciável (n − 1)-dimensional do aberto ∆ ⊂ Rn . . existe uma vizinhança Σ0 de p em Σ tal que ϕ(τ0 . q). limn→∞ π n (q) = p implica limt→∞ d(ϕ(t.27 para dar precisão à definição de π. a órbita fechada γ é um atrator periódico (ou então γ diz-se orbitalmente estável) quando limt→∞ d(ϕ(t. q). Assim. q). γ) = 0 para todo qnuma vizinhança de γ. Seja ξ : V → Σ a aplicação definida no Corolário 3.27. Como ϕ(τ0 . Observação 3. p) = p. τ é de classe C k . Vamos usar o teorema do fluxo tubular 3. Do Teorema das Funções Implı́citas .10: Transformação de Poincaré Muitas propriedades do retrato de fase de X perto de γ se refletem em π e reciprocamente. que são pontos q ∈ Σ0 para os quais π n (q) = q para algum inteiro n ≥ 1. Por exemplo.33 Com as notações acima. γ) = 0. 108 3.26 e seu corolário 3. q) − r|. π(q) = ξ(ϕ(τ0 . A inversa π −1 : Σ1 → Σ0 de π é definida tomando-se o campo −X. γ) = inf{|ϕ(t. Outra expressão para π é π(q) = ϕ(τ0 +τ (ϕ(τ0 . Pomos π : Σ0 → Σ.

γ) = 0 para todo q ∈ V . Proposição 3. ou o contrário. x) ∈ A para todo t ≥ 0. x). (b) Instável.36 Com as notações da definição acima.3.6.35 Sejam ∆ um aberto de R2 e X : ∆ → R2 um campo vetorial de classe C 1 . Isto segue pela unicidade de soluções e pela orientação das órbitas. x) intercepta Σnuma sequência estritamente monótona de pontos xn que converge para p. Uma órbita periódica γ de X chama-se ciclo limite se existe uma vizinhança V de γ tal que γ é a única órbita fechada de X que intercepta V . q). Sejam p ∈ γ e Σ uma seção transversal a X em p. Demonstração Diminuindo a vizinhança V se necessário. q). pelo arco de trajetória qπ(q) homeomorfa a um anel e positivamente invariante. fica provado que limt→−∞ d(ϕ(t. quando limt→∞ d(ϕ(t. considerando o campo −X. γ) = 0 para todo q ∈ V . Considere a região A limitada [ e pelo segmento qπ(q) ⊂ Σ0 .11). (c) Semi-estável. temos π(q) > q ou π(q) < q. Ainda. γ) = 0 para todo q ∈ V ∩ Int γ. quando limt→−∞ d(ϕ(t. Dado q ∈ Σ0 ∩ Ext γ. x). Σ q π(q) p γ Figura 3. Suponhamos π(q) > q. A região A é por γ. Suponhamos que Σ esteja ordenado.11: Ciclo Limite no Plano Se π(q) < q. ϕ(t. Conclui-se que limt→∞ d(ϕ(t. quando limt→∞ d(ϕ(t. As mesmas considerações podem ser feitas em Int γ. γ) = 0 para todo x ∈ A. sendo o sentido positivo de Ext γ para Int γ. dado x ∈ A.6 Estrutura local de órbitas periódicas 109 3. Seja π : Σ0 → Σ a transformação de Poincaré (veja a Figura 3. e limt→−∞ d(ϕ(t.2 Ciclos limites no plano Definição 3. γ) = 0 para todo q ∈ V ∩ Ext γ. q). isto é. ϕ(t. . podemos supor que ela não contém singularidades. Combinando todas as pos- sibilidades podemos provar a proposição. existem apenas os seguintes tipos de ciclos limites (diminuindo V se necessário): (a) Estável. γ) = 0. q).

X2 ) : ∆ → R2 um campo vetorial de classe C 1 . Ainda. (c) γ é semi-estável se. Teorema 3. Então Z T  ′ π (p) = exp div X(γ(t))dt .38 Sejam ∆ ⊂ R2 um aberto e X = (X1 . 110 3. Em particular. Seja γ uma órbita periódica de X de perı́odo T e π : Σ0 → Σ a transformação de Poincarénuma seção transversal Σ em p ∈ γ. |π(x) − p| < |x − p| para todo x 6= p próximo de p. ou o contrário. com φ(0) = E. (a) γ é estável se. Por outro lado. se 0 div X(γ(t))dt < 0 então RT γ é estável e se 0 div X(γ(t))dt > 0. 3. Seja ϕ o fluxo gerado por X.11 temos φ(T ) = D . Pelo Teorema 3. Seja φ(t) a matriz fundamental de x′ = A(t)x.37 Com as notações da proposição. |π(x) − p| > |x − p| para todo x 6= p próximo de p. Veja a Figura 3.3 Derivadas da Transformação de Poincaré O teorema abaixo estabelece uma condição suficiente para que uma órbita periódica seja um ciclo limite estável. Z T  det φ(T ) = exp div X(γ(t))dt .10).6. temos que γ é um ciclo limite se e só se p é um ponto fixo isolado de π. (b) γ é instável se. e somente se. Em particular. podemos aplicar o teorema do valor médio e concluir que γ é estável. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Observação 3. γ é instável. e somente se. 0 Vamos provar que π ′ (p) = det φ(T ). e somente se. (∗) 0 RT onde div X(x) = D1 X1 (x)+D2 X2 (x). se π ′ (p) < 1. pela fórmula de Liouville (Proposição 2. γ é instável se π ′ (p) > 1.12 para uma ilustração destes comportamentos. ponhamos A(t) = DX(γ(t)). Demonstração Para cada t. |π(x) − p| < |x − p| para todo x ∈ Σ ∩ Ext γ próximo de p e |π(x) − p| > |x − p| para todo x ∈ Σ ∩ Int γ próximo de p.

p). p) · X(p) = X(p). De d . 2 ϕ(T. Notemos primeiro que D2 ϕ(T.

p). fato. como dt ϕ(t.

= X(p). vem t=0 d .

d .

.

.

D2 ϕ(T. ϕ(t. p) · X(p) = ϕ(T. p)).

p). = ϕ(T + t.

dt t=0 dt t=0 d .

.

p). = ϕ(t.

= X(p). dt t=0 .

se g : (−ε. donde d . o conjunto B = {X(p). π(g(s)) = ϕ(T + τ (ϕ(T. g ′ (0)} é uma base de R2 . Por definição. g(s)).3. instável e semi-estável dos ciclos limites no plano Por outro lado.12: Comportamentos estável.6 Estrutura local de órbitas periódicas 111 Σ Σ γ γ y y graf π estável x=y instável x=y graf π x x Σ Σ γ γ y graf π y x=y x=y graf π x x semi-estáveis Figura 3. ε) → Σ é uma parametrização de Σ tal que g(0) = p. g(s)).

′ ′ .

π (p) · g (0) = π ◦ g(s).

37. p) · a + D2 ϕ(T. . g(s))) em s = 0. p) na base B é   1 −a 0 π ′ (p) e obtemos det φ(T ) = π ′ (p). = D1 ϕ(T. p) · g ′ (0) ds s=0 = aX(p) + D2 ϕ(T. O teorema a seguir conduz à uma expressão para a derivada da Transformação de Poincaré com relação a um parâmetro. Portanto. p) · g ′ (0). onde a é a derivada de τ (ϕ(T. As últimas afirmações do teorema seguem da Ob- servação 3. a matriz de D2 ϕ(T.

|Y |′ (t) = dtd |Y |(γ(t)).exp σ(Y )dτ .Y1 (γ(t)) η(t) = .40 A equação (3. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Teorema 3. v2 (t)) do sistema linear não homogêneo  ∂ ∂ v1′ = Y (γ(t)).39 Seja γ(t) = (γ1 (t). Mais ainda. λ0 ). uma solução de  ′ x1 = Y1 (x1 .Z1 e σ(Y ) = div(Y )(γ) = ∂x∂ 1 Y1 (γ(t)) + ∂x∂ 2 Y2 (γ(t)). Seja Z = (Z1 .6) |Y | |Y | 1 onde Y = Y (γ(t)).5) v2′ = Y (γ(t)).6). λ) : L −→ L é a Transformação de Poincaré associada a uma órbita periódica γ0 de um campo X0 = X(x.Z2 − Y2 . Z2 ) um campo vetorial em R2 . com a condição inicial η(0) = η0 .v2 ∂x2 1 + Z1 (γ(t)) ∂ ∂ (3.v1 ∂x1 1 + Y (γ(t)).v1 ∂x1 2 + Y (γ(t)). a solução η = η(t) da equação diferencial linear (3. onde X é uma famı́lia de campos. −v1 .. 0 Para isso é suficiente tomar Z ≡ 0 e η0 = 1. é dada por Z t   Z t  Z τ   |Y (0)| det(Y. temos . Z) = Y1 . basta que derivemos a expressão (3. Y2 ). se L é normal a γ0 . então.7) dada acima para η = η(t). Z) η = σ(Y ) − (γ(t)) . (3. Observação 3. dτ (3. que depende de um parâmetro real λ.v2 ∂x2 2 + Z2 (γ(t)) satisfaz à equação diferencial   ′ |Y |′ det(Y. η0 + exp − σ(Y )du .η + (γ(t)). x2 ).4) x′2 = Y2 (x1 .7) |Y (t)| 0 0 0 |Y (0)| Demonstração Para demonstrarmos esse lema. então a componente normal a γ(t). isto é.Y2 (γ(t)) + v2 . |Y |(γ(t)) = (Y12 (γ(t)) + Y22 (γ(t))) 2 . det(Y.38 Teorema 3. γ2 (t)) uma curva integral do campo vetorial Y = (Y1 . Compare com o Teorema 3. x2 ) (3.41 Se π(.7) também permite concluir que a derivada da Transformação de Poincaré é dada por Z T ′ π (0) = exp σ(Y )dt. |Y (γ(t))| de uma solução (v1 (t). Z) . 112 3.

onde Z é o grupo aditivo dos inteiros. r2 > 0 e sejam (z10 . z2 eiβt ). Outra maneira consiste em tomar no espaço R3 = {(x. o sistema (3. 1] ⊂ R2 .10) z2′ = iβz2 . zi0 ) (isto é. Fixemos r1 . 3. z)} o cı́rculo de raio 1 e . X(γ0 (t). λ0 ). a imagem desta curva) está contida em Ci = {z ∈ C. λ0 ). z2 ) = (ϕ1 (t. |z| = ri }.7 Fluxos lineares no toro Os fluxos de campos vetoriais lineares com valores próprios puramente imaginários conduzem ao estudo de fluxos em superfı́cies toroidais. ϕ2 (t. 1]×[0. é suficiente tomar η0 = 0 e Z(. λ0 ) ∂ . Uma delas consiste em identificar os lados opostos do quadrado [0.8) decorre de (3.9) que estão contidas em T 2 são imagens pela aplicação R : R2 → T 2 . Observamos que o toro T 2 pode ser obtido de outras maneiras. θ2 ) = (r1 e2πiθ1 .9)   x′3 = −βx4 . assim a equação (3. y. consideremos em R4 o seguinte sistema de equações diferenciais  ′   x = −αx2 . i = 1.  1′ x2 = αx1 . (3.5) coincide com a equação que dá a derivada do fluxo com relação a um parâmetro. 2. |X(u0 . Portanto. β > 0. α. (3. z1 ).3. o toro T 2 = C1 × C2 de R4 é invariante pelo fluxo ϕ. λ0 )| 0 0 ∂λ (3. As soluções de (3. A curva t → ϕi (t. exp − σ(X)(γ0 (u))du .  ′ x4 = βx3 . cujo fluxo é ϕ(t.9) se escreve  ′ z1 = iαz1 . λ0 ))dt.. Assim. z2 )) = (z1 eiαt .) = ∂λ X(. z1 . R(θ1 . λ0 ) = ∂ Z T  Z t ∂λ  ∂u π(u0 .11) θ2′ = β/2π.7) pois ∂u π = π′. Usando coordenadas complexas z1 = x1 + ix2 e z2 = x3 + ix4 .8) ∂ Demonstração Para verificar isso. (3. das soluções do seguinte sistema de equações em R2 :  ′ θ1 = α/2π. Isto equivale a tomar a aplicação quociente Q : R2 → R2 /Z2 . r2 e2πiθ2 ).det(X(γ0 (t)).7 Fluxos lineares no toro 113 ∂ π(u0 . z20 ) ∈ C2 ≈ R4 tais que |z10 | = r1 e |z20 | = r2 . ∂ A fórmula (3.

0) contido no plano (x. A superfı́cie obtida desta maneira é a imagem da aplicação R2 → R3 definida por (θ1 . n ∈ Z.13 como ilustração. todas as órbitas de (3. Então. z2 ) dada por z2 = z20 e2πniβ/α .13: Toro T 2 Seja C = 1 × C2 ⊂ C2 .10) contidas em T 2 são periódicas. elas são densas em T 2 . 114 3. z) e rodá-lo em torno do eixo z. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais centro (2. Para todo (1. Na realidade estes pontos são os iterados π n (z20 ) pela transformação de Poincaré π : C → C. todas as órbitas de π têm perı́odo q.10) são periódicas de perı́odo 2π/q. . Demonstração Seja β/α = p/q.42 Se β/α é racional. 1. Teorema 3. z20 ) intercepta C (n) (n) numa sequência de pontos (1. Veja a Figura 3. Se β/α é irracional. z20 ) ∈ C a órbita ϕ(t. x4 C2 x3 T 2 ⊂ R4 órbita de (3) x2 θ2 R C1 b x1 a z b Q a θ1 T 2 ⊂ R3 x y Figura 3. θ2 ) → ((2 + cos 2πθ2 ) cos 2πθ1 . (2 + cos 2πθ2 )sen 2πθ1 . π(z) = ze2πiβ/α . sen 2πθ2 ). onde p e q são inteiros primos entre si e q > 0. o que significa que as órbitas de (3.

Para isto é suficiente mostrar que o subgrupo de R gerado por {1. β/α} é denso em R. (Sugestão: Use o corolário do teorema do fluxo tubular. . . Observe que esta órbita é uma reta de inclinação β/α.8 Exercı́cios 115 Suponhamos β/α irracional. . .43 Os iterados π n (z20 ) são as imagens pela aplicação R dos pontos de abscissa inteira da órbita correspondente de (3. (b) f não é constante em nenhum aberto de ∆. tais que df1 (q). Para provar a afirmação acima basta fixar z20 ∈ C2 e provar que a sequência π n (z20 ) é densa no cı́rculo. (ii) Se p ∈ ∆ não é ponto singular de X então existe uma vizinhança V de p tal que X|V tem n − 1 integrais primeiras f1 . . 0. 0). Mas esta afirmação decorre do Lema 3. . Resolva as seguintes questões: (i) Seja f : ∆ → R de classe C 1 tal que Df (p) · X(p) = 0 e Df (p) 6= 0 para todo p ∈ ∆.3.16.11) em R2 . Seja X um campo vetorial de classe C 1 num aberto ∆ ⊂ Rn . pensando pri- meiro em um campo paralelo (1. dfn−1 (q) são linearmente independentes para todo q ∈ V ). . .) (iii) Encontre uma integral primeira do centro dado por x′1 = −βx2 x′2 = βx1 e da sela x′1 = λ1 x1 x′2 = λ2 x2 onde λ1 < 0 < λ2 . Observação 3. .8 Exercı́cios 1. Uma função contı́nua f : ∆ → R chama-se integral primeira de X em ∆ se: (a) f é constante ao longo de toda órbita de X. . (v) Generalize (iii) e (iv) para sistemas lineares em Rn . fn−1 de classe C 1 funcionalmente independentes (isto é. 3. (iv) Não existe nenhuma integral primeira em R2 nem para os nós nem para os focos definidos na seção 2. Então f é uma integral primeira de X. . .4 do Capı́tulo 2. .

) . .. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais (vi) Seja H : R2n → R uma função de classe C r . ..− ∂xn+1 ∂x2n ∂x1 ∂xn (tal campo é conhecido como Hamiltoniano ).. 116 3. . . com dimensão inferior em uma unidade com respeito ao sistema definido por X.− . encontre um campo X cuja integral primeira seja f . então Mc = f −1 (c) é invariante por X.. . como Mc não contém abertos. (viii) Se X1 e X2 em ∆1 e ∆2 ... Y2 . . 0). podemos considerar as órbitas contidas em Mc como um “subsistema”. yn−1 . y2 . Suponha ∆ ⊂ R2 . Em particular. respectivamente. . Yn−1 . (Sugestão: Compare com o teorema do fluxo tubular 3. (ix) Se f é uma integral primeira de X. (x) Se X tem uma integral primeira f e df (p) 6= 0 então existe uma vizi- nhança V de p tal que X|V é diferenciavelmente conjugado a um sistema da forma Y = (Y1 . Suponha que os pontos onde dHq é nula são isolados e encontre uma integral primeira para o campo   ∂H ∂H ∂H ∂H X= . (vii) Dada uma função f : ∆ → R de classe C 2 .. então o mesmo é válido para X2 .26 e imite a prova.. . são topologicamente equiva- lentes e X1 tem uma integral primeira. V X|V Y = (y1 . tal que df não se anula em nenhum aberto. usando o Teorema da Função Inversa. .14: Campo com Integral Primeira (xi) Generalize este último resultado para o caso em que X possui k integrais primeiras funcionalmente independentes (ver (ii)) em um ponto p ∈ ∆. r ≥ 2. 0) Figura 3.

hn ) ∈ H seja a solução ϕ(t. λ) resolva a equação ϕ(ξ(h.3. λ). h. Σ2 hiperplanos transversais a um campo X de classe C k num aberto ∆ ⊂ Rn . 0) = ω e ϕ(ξ(h. y(0) = y(ω) são as funções da forma ap′ (t) com a ∈ R. . λ).) 3. Sejam f1 . Dado a > 0 prove que uma condição necessária para que o sistema x′1 = −x2 + µf1 (x1 . (Sugestão: Seja H o hiperplano normal à curva p(t) no ponto p(0). Prove que existe δ > 0 e uma função τ (λ) de classe C 1 em |λ| < δ tal que τ (0) = ω e x′ = f (x. Para encontrar p(t. Suponha que ω é o perı́odo desta solução e que as únicas soluções y(t) de y ′ = D1 f (p(t). x2 ) (∗) x′2 = x1 + µf2 (x1 . λ) de classe C 1 em Rn × Rn tal que x′ = f (x. 0) = p(t). Seja f (x. h. 0) tem uma solução periódica p(t) não constante. x(0) = h. h. λ) do problema de valores iniciais x′ = f (x. f2 de classe C 2 em R2 . . . λ) com ξ(0.8 Exercı́cios 117 2. Sem perda de generalidade. Sejam Σ1 . λ). (Sugestão: Use o teorema do fluxo tubular. . λ) = h usando o Teorema das Funções Implı́citas. 0)y. λ) tem uma solução p(t. Se pi = ϕ(ti ) ∈ Σi (i = 1.) 4. . h. 2) e t1 < t2 . . 0) e daı́ H = Rn−1 . q) é um difeomorfismo de V1 ∩ Σ1 sobre V2 ∩ Σ2 . Fica assim definida uma transformação de Poincaré de H em H de classe C 1 . x2 ) . λ) de classe C 1 periódica de perı́odo τ (λ) com p(t. Aplique o Teorema das Funções Implı́citas à equação ϕ1 (t. Para h = (h2 . λ) ∈ H. . . existe uma vizinhança Vi de pi e uma função τ : V1 → R de classe C k tal que f : q → ϕ(τ (q). pode-se supor que p(0) = 0 e p′ (0) = (1. λ) = 0 (ϕ1 é a primeira coordenada de ϕ) para obter ξ(h. 0.

sen t) e τ (µ) é diferenciável com τ (0) = 2π. com ρ(r. θ. (Sugestão: Introduza coordenadas polares x1 = r cos θ x2 = rsen θ transformando (∗) em r′ = µR1 (r. B]? (Sugestão: Considere o sistema de osciladores harmônicos x′′ + ax = 0. y ′′ + by = 0. (∗∗) dθ Prove que a solução ρ(r. 0. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais tenha uma solução periódica ϕ(t. y. Que condições deverão satisfazer a e b para que a curva √ √ γ(t) = (A cos at. µ) de perı́odo τ (µ) para todo µ suficien- temente pequeno tal que ϕa = ϕ(t. µ) que é equivalente a uma equação do tipo dr = µR(r. para todo ε > 0 suficientemente pequeno. θ. µ) = r. A] × [−B.) . θ. 6. θ. ϕa Prove que se β(a) = 0 e β ′ (a) 6= 0. µ). x′ . é que Z β(a) = f2 dx1 − f1 dx2 = 0. então (∗) tem de fato uma solução periódica com as propriedades acima. 2π. Use o exercı́cio 4 para mostrar que a equação de van der Pol x′′ = −x + εx′ (1 − x2 ) possui. µ) de (∗∗). 0) = a(cos t. µ)µ). um único ciclo limite estável na vizinhança do cı́rculo x2 + (x′ )2 = 4. µ) = r + µ(β(r) + ε(r. a. B cos bt) seja densa no retângulo [−A. y ′ ) serem densas em toros. Prove também que quando ε → 0 este ciclo tende para o cı́rculo mencionado. 118 3. Analise a possibilidade das curvas integrais em R4 (x. satisfaz a ρ(r.) 5. µ) θ′ = 1 + R2 (r. a.

Use então (ii). Potencial e Total. Mostre também que todas as órbitas periódicas de (∗) interceptam o eixo dos x e são simétricas em relação a ele. 0). 2 (Sugestão: A órbita que passa por (x0 .15: Nı́veis de energia. Com base no exercı́cio anterior. 0) e (x2 . determine o espaço de fase das seguintes equações: (i) x′′ = −x (mola) .8 Exercı́cios 119 7. 0) conforme U (x0 ) seja um mı́nimo ou um máximo relativo. 0). Mostre que (∗) tem um centro ou uma sela em (x0 . onde E é sua energia.3.) U (x) v c x1 x2 x x1 x2 x Figura 3. (ii) Mostre que todos os pontos de equilı́brio de (∗) estão no eixo dos x. Sistemas conservativos unidimensionais: Considere a equação x′′ = F (x) num intervalo da reta. Use o fato de dxdv = F (x) v para concluir que esta órbita torna a encontrar o eixo dos x e que isto deve acontecer em (x2 . Claramente ela é equivalente ao sistema x′ = v (∗) v ′ = F (x) (i) Mostre que a energia total E = T + U é uma integral Rx primeira de (∗) 2 onde T (v) = v2 é a energia cinética e U (x) = − x0 F (ξ)dξ é a energia potencial. 0) é dada por v2 +V (x) = E. (iii) (iv) Suponha que F (x) 6= 0 para 0 < |x − x0 | < a. 8. (iii) Mostre que se U (x1 ) = U (x2 ) = c e U (x) < c para x1 < x < x2 então (∗) tem uma órbita periódica passando pelos pontos (x1 .

Use isso para provar que E − U (x) ≤ E − U1 (x). sabemos que (0. Defina a rigidez h(x) da mola por h(x) = q(x) x . mostre que seu perı́odo é Z A dx T =2 p . v). E = U (A) = 0 q(u)du e daı́ E − RA U (x) = x q(u)du. q(0) = 0 e xq(x) > 0 se x 6= 0. com energia E e limites de oscilação −B e A (ver Figura 3. −B 2(E − U (x)) p (Sugestão: note que x′ = v = 2(E − U (x)). (i) Dada uma órbita na vizinhança de 0. Se T1 . Potencial e Total. Aplique então (i). Mostre que o perı́odo de uma mola dura (resp. U (x) = U (−x) e B = A em (i). Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais U (x) v b x a a b x Figura 3. Dizemos que uma mola simétrica é dura se h′′ (0) > 0 e macia se h′′ (0) < 0. . então T ≥ T1 . Neste caso.) (ii) Considere duas molas com h1 (x) ≥ h(x) que oscilam dentro dos mesmos limites (ver(i)). 120 3.16: Nı́veis de energia. macia) descresce (resp. RA (Sugestão: Note que no ponto A.) 9. O número A é dito amplitude da oscilação. (iv) (ii) x′′ = −sen x (pêndulo) (iii) x′′ = − x12 (gravitação. Considere a equação (ver exercı́cio 7) x′′ + q(x) = 0. Por (iv) do exercı́cio 7.0) é um centro no espaço de fase (x. Interprete-a como a equação do movimento de uma massa unitária presa a uma mola elástica que reage a um deslocamento x com uma força −q(x).17). onde q ∈ C 1 .) (iii) Uma mola para a qual h(x) = h(−x) é dita simétrica. T são seus perı́dos de oscilação.

) 10. No enunciado do Teorema 3. convergindo uniformemente em partes compactas do seu domı́nio. complexa) num domı́nio n-dimensional real (resp. (Sugestão: Prove uma versão do Teorema 3. porém. Por simetria é preciso considerar apenas o tempo que a mola gasta para oscilar entre 0 e A (resp. Prove que ϕ. Para o caso real estenda a função para uma vizinhança complexa de seu domı́nio e aplique a ideia anterior. Esta espécie. ambas com o mesmo perı́odo. Segundo Volterra e Lotka. é analı́tico em D. 0 e A1 ).11 substitua a classe C k de f pela classe C ω (analı́tica real) em ∆. Note que a oscilação de amplitude A para a equação original. γ. O Teorema de Montel garante que uma sequência de funções analı́ticas com- plexas. Duas espécies animais A e B coexistem num meio ideal onde o alimento para A é ilimitado. Faça x = cy e obtenha a equação y ′′ + yh(cy) = 0.17: Órbita com energia E. δ são números positivos. (Sugestão: seja A1 = cA com c > 1. Lembramos que uma função real (resp. tem como limite uma função analı́tica complexa. De- notemos por x e y as densidades (elementos por unidade de área) de A e B respectivamente.8 Exercı́cios 121 v −B A x Figura 3. Este crescimento é inibido pela presença da espécie . Exercı́cio 9 cresce) quando a amplitude das oscilações cresce. Use então (ii).10 para f analı́tica complexa em ∆ ⊂ Cn e obtenha ϕ analı́tica complexa. o fluxo gerado por f . Justifica-se o sinal de α a partir da Lei de Malthus segundo a qual a população de uma espécie A em condições ideais cresce exponencialmente.) 11. constitui o alimento principal de B. β.3. complexo) é analı́tica se cada ponto do domı́nio tem uma vizin- hança onde ela é a soma de uma série de potências uniformemente convergente. temos que a evolução destas densidades obedece ao sistema x′ = αx − βxy (∗) y ′ = −γy + δxy onde α.

(3. (3. Interprete os resultados obtidos em termos de oscilações ininterruptas das densidades das espécies. 0) = g(0.0) é um ponto singular isolado de (3. Neste caso.12)numa vizinhança da origem. O sistema  ′ x = ax + by + f (x.12) y ′ = cx + dy + g(x.) 12. chama-se sistema perturbado do sistema linear  ′ x = ax + by.) 13.0) de R2 e raio r.0) seja uma singularidade hiperbólica de (3. (a) Prove que se f = o(r). Seja X um campo vetorial analı́tico em R2 . nesse caso. isto acarreta o sinal negativo antes de β. y ′ = −y. (3. b. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais B. 0) = 0. g = o(r) e ad − bc 6= 0. Conclua que todas as soluções de (∗) no quadrante positivo são periódicas. d números reais e f.13) y ′ = cx + dy. descreva o retrato de fase (3. Prove que uma órbita fechada de X é um ciclo limite ou é interior ao conjunto PX = {x ∈ R2 . y). (Sugestão: Transforme (∗) numa equação de variáveis separáveis e encontre E = −y α xγ e−βy e−δx . z = x + iy.12). y ′ = −y.16) x . γx é periódica} de órbitas fechadas de X. α/β) um ponto de mı́nimo não degenerado (D2 E é definida positiva nesse ponto). d para que (0. 0) = 0 e Df (0. A inibição é. Sejam a. (3. b. Mostre que não são topo- logicamente equivalentes entre si ou a um dos tipos encontrados em (b). proporcional aos encontros por unidade de área entre predadores B e vı́timas A. então a origem (0. g : B → R funções de classe C 1 definidas- numa bola B de centro na origem (0. Existem três tipos topológicos.15) 2 1 x′ = e−1/x sen . Analogamente para γ e δ.12). 122 3. c. c. z′ = z2. 0) = Dg(0. y). (3. (b) Suponha que f (0. Prove que (∗) tem uma integral primeira E que possui em (γ/δ. Determine condições sobre a. (Sugestão: Use o exercı́cio 10 e prove que a transformação de Poincaré associ- ada à órbita fechada de um campo analı́tico é analı́tica. (c) Desenhe o retrato de fase dos sistemas abaixo.14) x′ = x2 .

Prove que a definição de ponto singular hiperbólico 3.3. ẋ. φ̇1 (ẋ) = φ̇(x∞ (τ ). existe um t0 tal que. . τ ). ponto no qual elas e suas primeiras derivadas parciais se anulam.17) tende a (0.) 16. (i) Prove que x∞ (τ ) depende continuamente de τ . nula com derivada nula em 0 tal que uma solução de x′ = λx + r(x. trabalhe com a equação de conjugação entre os fluxos de X e Y . φ̇(x. . 15. τ ) ∈ Σ × Λ. Prove que existe uma única curva de classe C 1 . τ ). φ(x. τ ). (Sugestão: Ao contrário do feito na Observação 3.12) tal que a origem é um ponto singular e toda vizinhança da origem possui uma órbita fechada. 14. ẋ1 . τ )) ≤ λd(x1 .30. ẋ2 ). ẋ. y) são funções de classe C 2 numa vizinhança de (0.) (iii) Aplique as conclusões de (ii) e o método da seção 3. o primeiro deles completo. ẋ2 . f1 . . ẋ. (ii) Seja agora Σ espaço métrico completo e Φ : Σ × Σ̇ × Λ → Σ × Σ̇ uma aplicação contı́nua da forma Φ̇(x. y ′ = µy + s(x. τ )) depende conti- nuamente de τ . Sejam λ < 0 < µ. Seja φ : Σ × Λ → Σ contı́nua tal que existe 0 < λ < 1 satisfazendo d(φ(x1 . Prove que o ponto fixo (x∞ (τ ). são campos vetoriais de classe C 1 em ∆ tais que fn → f0 e Dfn → Df0 uniformemente em partes compactas de ∆. τ ) = (φ(x. 0). (Sugestão: Note que ẋ∞ (τ ) é ponto fixo da aplicação φ̇1 : Σ̇ → Σ̇.29 depende apenas da classe de C 1 -conjugação local. φ(x2 .2 para provar que se f0 . para t ≥ t0 ela está contida em y = S(x). Suponha que r = r(x. então ϕn → ϕ0 e Dϕn → Dϕ0 uniformemente em partes compactas de D0 ⊂ R × ∆ onde D0 é o domı́nio do fluxo gerado por f0 . τ ) e por (a) x∞ (τ ) depende continuamente de τ . Generalize este resultado para classe C k . Λ espaços métricos. x2 ) para todo (x1 . f2 . ẋ) = (φ(x. e somente se. Se τ ∈ Λ. τ ). ẋ∞ (τ )) de φ̂τ : Σ × Σ × Σ̇ dada por φτ (x. 0) quando t → ∞ se. k > 1. ǫ]. . Sela. (x2 . y) e s = s(x. y). y) (3. τ ). τ )) com ˙ φ̇(x.8 Exercı́cios 123 (d) Dê exemplo de um sistema (3. seja x∞ (τ ) o único ponto fixo da função φr : Σ → Σ definida por φτ (x) = φ(x. da forma y = S(x). para x ∈ [−ǫ. τ )) ≤ λd( d( ˙ ẋ1 . Sejam Σ.

nula com derivada nula em 0 tal que uma solução de de 3. 0) quando t → ∞ sem encontrarem y = N (x). Suponha que r = r(x. y) e s(x. y = R(x)) definida em [0. e somente se. k ∈ R. l ∈ R. para t ≥ t0 ela está contida em y = N (x). y ′ = x2 + kxy + s(x. Nota.18) e que existe uma única curva de classe C 1 da forma y = A(x) (resp. pode ser transformado em um da forma (3. Este ponto de equilı́brio é denominado de cuspidal . Este resultado vale também para r(x. com derivadas parciais limitadas a unicidade da separatriz não é única. y). b. 0) acima. Prove que o sistema transformado tem duas selas. y) e s = s(x. Analogamente para as separatrizes instáveis.18) tende a (0. existe um t0 tal que. . Para o caso geral transforme o sistema usando as coordenadas polares genera- lizadas x = r2 cos θ. d. c. (3. Tenha uma ideia inicial das soluções considerando o caso Hamiltoniano que resulta de supor k = 0 e r = r(x. da forma y = N (x). 124 3. 0) quando t → ∞ (resp.18). ponto no qual elas e suas derivadas parciais até ordem 2 se anulam. e somente se. 0) com sua reta tangente tendendo ao eixo x quando t → ∞ se. se elas são apenas diferenciáveis. Prove que por mudanças de coordenadas. y) e s = s(x. 17. Prove também que as soluções que tendem a (0. y). t → −∞) se. ǫ]. Prove que (0. y) de classe C 1 [23]. 0). para algum k ∈ R e funções r e s com as condições de anulação até ordem 2 em (0. Nó.19) com a. (3. 0) é um ponto singular isolado de x′ = y + r(x. ǫ] tal que uma solução de (3. y = r3 sen θ. são tais que as suas retas tangentes tendem ao eixo y. Prove que existe uma única curva de classe C 1 . y). Suponha agora que λ < µ < 0 e que r = r(x.17 tende a (0. y) são ainda de classe C 3 . e r1 e s1 como r e s acima. para x ∈ [−ǫ. y ′ = x2 + dxy + ly 2 + s1 (x. y) identicamente nulas. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Diz-se que a curva y = S(x) é dividida por 0 em duas separatrizes estáveis. y) são funções de classe C 3 numa vizinhança de (0. y). y = R(x) ). A versão aqui apresentada deve-se a Pontrjagin [19]. Ver Exercı́cio 18 abaixo. dita solução encontra y = A(x) (resp. y) e s = s(x. todo sistema da forma x′ = y + ax2 + bxy + cy 2 + r1 (x.

0) = 0. 2. o conjunto de soluções que tendem a (0. 1]. y) = (−x. o qual é atingido no intervalo ]0. seguinte familia de campos de vetores em R2 y Xǫ (x. 0) é topologi- camente equivalente a uma sela linear. (3. Para ǫ ≥ ǫ0 . 0). Considere a Figura 3. Ver figura 3.∞) = 1. contidos na região {(x.20) x2 Prove que este campo é diferenciável em R2 . τ |(1.18. duas separatrizes instáveis Encontre ǫ0 de modo que 3/ǫ0 seja o máximo de τ (v)/v. e τ (v)/v. Ver Figura 3.3. 0) tem interior não vazio. τ |(−∞. Para 0 < ǫ < ǫ0 o retrato de fase de Xǫ near próximo a (0. Assim ele é de Lipschitz e portanto tem soluções únicas. Sela com Funil Estável [25]. com derivadas parciais de primeira ordem limitadas numa vizinhança de (0. Ver Figura 3.18: Funções τ (v). 0). Para tanto estude os pontos de equilı́brio do campo acima. mas não contı́nuas em (0. a esquerda. . y).18. a direita. Encontre um numero ǫ0 > 0 tal que: 1. 1[. Seja τ uma função real de class C ∞ . y − ǫx2 τ ( )). crescente no intervalo [0.19 Figura 3.8 Exercı́cios 125 18.19: Dois funis estáveis. y = vu2 . 0 ≤ y ≤ 3 2 ǫ0 x }. depois de fazer a mudança de variáveis x = u. formando dois funis estáveis.

tem por linhas (0. 1. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais 19. (3.22). com f3 (x.21) y ′ = Q(x. −1. 0) é um centro: x′ = P (x. −3) e (0. y) = −x + q2 (x. a qual é não singular. y) = f40 x4 + f31 x3 y + f22 x2 y 2 + f13 xy 3 + f04 y 4 . 0. y) + Q4 (x. (3. . qi 2 ≤ i ≤ 3 são polinômios homogêneos de grau i e P4 . y) + q3 (x. f12 . na forma: p2 (x.27) f4 (x.22) Suponha que pi . 4 × 4. denominado o primeiro número de Liapounov do sistema (3.25) q3 (x.30) − 2p02 q02 − p02 p11 + 2p20 q20 + q11 q20 . Q4 são funções de classe C 4 com todas as suas derivadas parciais até ordem 3 nulas em (0. y) = p30 x3 + p21 x2 y + p12 xy 2 + p03 y 3 . Escreva os polinômios explicitando os coeficientes. −2.29) 8 onde L5 é uma função de classe C 4 tal que as derivadas parciais até ordem 4 se anulam em (0. 0). i = 3. pois eles satisfazem um sistema de equações lineares cuja ma- triz. y) = p20 x2 + p11 xy + p02 y 2 (3. (3. organizados como vetor coluna [f30 . y) = (x2 + y 2 )/2 + f3 (x. (0. Os coeficientes de f3 (x. 0) e Λ1 ∈ R. é dado por Λ1 = 3p30 + p12 + q21 + 3q03 − p20 p11 + q11 q02 (3. f03 ]. y) = f30 x3 + f21 x2 y + f12 xy 2 + f03 y 3 . (3.28) verificam: Λ1 2 L′ = (∂L/∂x)P + (∂L/∂y)Q = (x + y 2 )2 + L5 (x. Considere o seguinte sistema.26) Prove que existem polinômios fi . (3.24) p3 (x.31) Conclua que se Λ1 < 0 (resp. 0. y) + p3 (x. y) + f4 (x. tais que L(x. f21 . (3. 0. y) = q20 x2 + q11 xy + q02 y 2 (3. (3. y). 4. 0).23) q2 (x. são únicos. 2. cuja parte linear em (0. A4 . 0). y) = y + p2 (x. y). (3. y). y) + P4 (x. homogêneos cúbicos e quárticos. y). 0). 126 3. y) = q30 x3 + q21 x2 y + q12 xy 2 + q03 y 3 . (3. repulsor) para as soluções com condições iniciais vizinhas a ela. 0. Λ1 > 0 ) a origem é um atrator (resp. y).

22). Ḟ ) podem ser escolhidos tais que esta é uma contração do espaço X̂ = X × Ẋ. 0.3. 0. devem satisfazer um sistema de equações lineares cuja matriz. somando um campo radial da forma (ǫx. 0. Isto é. −2. 22. Observe que e a sua imagem (como operador). Seja f = f (x. o espaço gerado por suas colunas. Suponha que Λ1 < 0.10. λ) de x′ = f (x. 2. bastando o Lema da Contração 1. assim a conclusão de estabilidade ou instabilidade é a mesma com os ambos métodos de calculo. 0). Prove que. f4 . É claro que o sistema A4 f4 = d . 0. com a métrica dˆ = sup(d. x. o Teorema de Contração nas Fibras 3. na demonstração do Teorema 3.7 não é necessário. 0. A5 . 0. é dada por (3. n ≥ 2. Compare o resultado acima com o cálculo da derivada terceira da trans- formação de Poincaré associada ao sistema (3. 0).8 Exercı́cios 127 Os coeficientes de f4 (x. 0. 0.22)). ao sistema (3. y). (0. 20. tem por linhas (0. f22 . A matriz A5 . λ). 0). −4) e (0. x(0) = a0 . a0 . é singular pois seu núcleo é gerado pelo vetor coluna n = [1.6. Prove que os dois resultados são equivalentes. x. Denote por d ( e calcule-o em termos dos coeficientes até ordem 3 do sistema (3.a(d)n/a(n) que deve ser identificado com os termos de ordem 4 da equação (3. 2. o lado direito desta equação. os resultados diferem por um fator positivo. os domı́nios da transformação F̂ = (F. 3). que denotaremos por f4 . Prove que o fluxo local ϕ(t. Seja ϕ = ϕ(t. f13 . como (co-) vetor linha. Seja f de classe C 2 num aberto ∆ de Rn . x′ ). . desde que a(f4 ) = 0. Isto é.22). (4. ḋ). pequeno. 21. e. 0. de sistemas não lineares em Rn . ǫy). 0. organizados como vetor coluna [f40 . x′ (0) = a′0 . λ) no Teorema 3. i. λ) com derivadas parciais com relação a x contı́nuas em Rn ×Rp . f31 . 5 × 5. organizado como vetor coluna. com ǫ > 0. a′0 ) a solução de x′′ = f (t.10 também é contı́nuo em (t. 1]. consiste no núcleo da forma linear a. entretanto. −3. Dê exemplos de pontos de equilı́brio atratores e repulsores. −1. (0. 3. f04 ]. 2. com esta hipótese de Df não ser só contı́nua mas também ter derivada contı́nua. Exercı́cio baseado em Arnold [2] e Sotomayor [21]. x. 0. obtenha uma órbita periódica que não é repulsora para o sistema modificado. 0 1. cuja expressão. 0. tem solução única. cujas partes lineares têm dois valores próprios no eixo imaginário.29). Nota. Para concluir identifique Λ1 com o resultado do cálculo de a(d)/a(n). Seja f de classe C 1 em R3 tal que ∂f /∂x > 0. 0).

p. Teoria Qualitativa das EDOs: Aspectos Gerais Prove que ∂ϕ(1. u(t) é não decrescente e portanto positiva em [0. a0 . (Sugestão: Prove que u = u(t) = ∂ϕ(t. u′ (0) = 1. 1]. Caso contrario. Nota. a′0 )/∂a′0 > 0. ela teria um máximo em um ponto onde u′ = 0 e portanto u′′ ≤ 0.38. com as condições iniciais u(0) = 0. em contradição com u′′ = A(t)u > 0. a0 . onde A(t) > 0. a′0 )/∂a0 satisfaz à equação u′′ = A(t)u + B(t)u′ . Assim. Exercı́cio baseado em Coddington e Levinson [5].) . 128 3.

p) a curva integral de X passando pelo ponto p. Analogamente. 129 . ∃{tn } com tn → −∞ e ϕ(tn ) → q.Capı́tulo 4 Teorema de Poincaré . k ≥ 1. definida no seu intervalo máximo Ip = (ω− (p). constitui um dos primeiros resultados da Teoria Qualitativa das EDOs. −y). Seja ϕ(t) = ϕ(t.1. define-se o conjunto α(p) = {q ∈ ∆. α(p) = ω(p) = {0}. 4. As curvas integrais de X são representadas pela sela da Figura 4. onde aparecem também os sistemas dinâmicos ditos caóticos como o de Lorenz. estabelece o comportamento assintótico das órbitas de campos vetoriais no plano ou na esfera. ω+ (p)). Os conjuntos ω(p) e α(p) são chamados. Sob hipóteses simples. quando n → ∞}. que lhe dá o nome. Exemplo 4. havendo apenas três padrões possı́veis para os conjuntos limites das órbitas. define-se o conjunto ω(p) = {q ∈ ∆.1 (a) Seja X : R2 → R2 o campo C ∞ dado por X(x. Se ω+ (p) = ∞. Se p = 0.7 estes padrões se complicam consideravelmente em dimensões superiores.1 Conjuntos α-limite e ω-limite de uma órbita Sejam ∆ um subconjunto aberto do espaço euclidiano Rn e X : ∆ → Rn um campo vetorial de classe C k . se ω− (p) = −∞.Bendixson A conclusão deste capı́tulo. em R2 . quando n → ∞}. y) = (x. respectivamente. de conjunto ω-limite e conjunto α-limite de p. Como visto em 3. ∃{tn } com tn → ∞ e ϕ(tn ) → q.

ω(p) = ∅ e α(p) = {0}. De fato. y) = −y + x(1 − x2 − y 2 ). y)) um campo C k cujas órbitas são espirais exteriores e interiores ao cı́rculo C de centro na origem e raio 1. ω(p) = α(p) = ∅. p) = q. X2 (x. se X1 (x. Para provar que α(p) = γp . se q ∈ γp .Bendixson E2 E1 Figura 4. (b) Se ϕ(t) = ϕ(t. basta tomar a sequência tn = t′ − nτ . ω(p) = {0} e α(p) = ∅. p) tal que 0 ≤ t ≤ τ } = α(p). Por exemplo. p) = ϕ(t′ ) = q. se p ∈ C. α(p) = C. Teorema de Poincaré . se p é interior a C. Se p ∈ / E1 ∪ E2 . α(p) = ∅. (c) Seja X : R2 → R2 com X(x. como mostra a Figura 4. então ω(p) = γp = {ϕ(t. se p é exterior a C. tem-se que tn → ∞ e ϕ(tn ) = ϕ(t′ + nτ. 130 4. τ ] tal que ϕ(t′ . y) = (X1 (x. .2 . então X satisfaz a condição acima. existe t′ ∈ [0. p) é periódica de perı́odo τ . sela Se p ∈ E1 − {0}. y). y) = x + y(1 − x2 − y 2 ). X2 (x.1: Conjuntos limites. Então: α(p) = {0}. Definindo a sequência tn = t′ + nτ . Se p ∈ E2 − {0}.

3 O conjunto ω-limite de uma órbita γ. Por este motivo. Teorema 4. α(p)).1 Conjuntos α-limite e ω-limite de uma órbita 131 C Figura 4. então ω(p) = ω(q). que denotaremos por α(γ). para qualquer p ∈ γ. existe c ∈ R tal que ϕ(t.5 Sejam X : ∆ → Rn um campo de classe C k . (b) Se γp é a órbita de X pelo ponto p e q ∈ γp . α(p). então qualquer que seja o ponto p. é o conjunto ω(p). para qualquer p ∈ γ. ω(p) = {p}. p) = ϕ(t + c. t ≥ 0} (respectivamente. Com efeito. p). Observação 4. para todo t ∈ R. p) = ϕ(−t. p). α(p)). então (a) ω(p) 6= ∅ (respectivamente. que denotaremos por ω(γ). p) a curva integral do campo X pelo ponto p e ψ(t) = ψ(t. Observação 4. o ω-limite de ϕ(t) é igual ao α-limite de ψ(t). pois neste caso ϕ(t) = p. podemos definir Definição 4. p). órbita periódica ω(p) = C. α(p) = α(q). Em virtude da observação (b).2 (a) Se p é um ponto singular do campo X. se q ∈ γp .4 Sejam ϕ(t) = ϕ(t. é o conjunto α(p). Se γ + (p) (respectivamente γ − (p)) está contida num subconjunto compacto K ⊂ ∆. (b) ω(p) é compacto (respectivamente.2: Conjunto limite. definido num aberto ∆ ⊂ Rn e γ + (p) = {ϕ(t. γ − (p) = {ϕ(t. qualquer que seja o ponto p diferente da origem.4. para estudarmos as propriedades gerais dos conjuntos α-limite e ω-limite de órbitas é suficiente nos restringirmos ao estudo do conjunto ω-limite. . q). então ψ(t. p) a curva integral do campo −X pelo ponto p. t ≤ 0}) a semiórbita positiva (respectivamente. a semiórbita negativa) do campo X pelo ponto p. Segue-se daı́ que o ω-limite de ψ(t) é igual ao α-limite de ϕ(t) e. Analogamente. O conjunto α-limite de uma órbita γ. reciprocamente. k ≥ 1.

Temos. (c) ω(p) é invariante por X. quando n → ∞. p) → qn . quando nk → ∞ e ϕ(tnk ) → q. (a) ω(p) 6= ∅. Existe então uma subsequência {ϕ(tnk )} que converge para um ponto q ∈ K. segue que q1 = ϕ(t0 . Logo. Como ϕ é contı́nua. se q ∈ ω(p). Seja q1 = ϕ(t0 . Temos então: tnk → ∞. que d(ϕ(tn . p). ϕ(tn .3 . q ∈ ω(p). isto é. segue-se que q ∈ ω(p). q). p) → q1 . p). por definição. então. Seja qn → q. p) → q. isto é. isto é. p)) n→∞ n→∞ = lim ϕ(t0 + tn .Bendixson (c) ω(p) é invariante por X (respectivamente. . quando m → ∞. (n) (n) (n) existe para cada qn uma sequência {tm } tal que tm → ∞ e ϕ(tm . q) = ϕ(t0 . p). (b) ω(p) é compacto. Vamos mostrar que q ∈ ω(p). q) = ψ(t0 ) e vamos mostrar que q1 ∈ ω(p). q1 ∈ ω(p). existe uma sequência {tn } tal que tn → ∞ e ϕ(tn . Como tn → ∞ quando n → ∞. ver Figura 4. ϕ(tn . Seja tn = n ∈ N. (d) ω(p) é conexo (respectivamente. p) → q. quando n → ∞. Temos que ω(p) ⊂ γ + (p) ⊂ K. por conseguinte é suficiente mostrar que ω(p) é fechado. Teorema de Poincaré . quando n → ∞. lim ϕ(tn . Demonstração Pela observação anterior é suficiente mostrar o teorema para o conjunto ω(p). q) < + d(qn . 132 4. α(p)). Para uma ilustração geométrica. qn ) < n1 . (n) (n) Escolhamos para cada sequência {tm } um ponto tn = tm(n) > n e tal que d(ϕ(tn . q) ≤ d(ϕ(tn . n Segue-se. q) → 0. então a curva integral de X por q está contida em ω(p). p). p)) = lim ϕ(t0 . qn ) + d(qn . Temos então: 1 d(ϕ(tn . que {ϕ(tn )} ⊂ K compacto. por hipótese. Como q ∈ ω(p). Seja q ∈ ω(p) e ψ : I(q) → ∆ a curva integral de X passando no ponto q. Desde que qn ∈ ω(p). qn ∈ ω(p). α(p)). n→∞ Temos então a sequência (sn ) = (t0 + tn ) tal que sn → ∞ e ϕ(sn . p).

Como a função g(t) = d(ϕ(t). B) ≥ d(A. pelo ponto q. tn ≤ t ≤ tn+1 . quando n → ∞ e tal que d(ϕ(tn ). p∗ 6∈ A. quando n → ∞. Mas. tn < t∗n < tn+1 tal que g(t∗n ) = d(ϕ(t∗n ). Seja p∗ = limn→∞ ϕ(t∗n ). então a curva integral de X. A) > d/2 (onde d = d(A.1 Conjuntos α-limite e ω-limite de uma órbita 133 ϕ(tn ) q ψ(t) ϕ(t0 + tn ) q1 = ϕ(t0 . tn → ∞. A) = d/2} ∩ K. B) > 0) para todo n ı́mpar.4.5. A) = d/2. Chegamos portanto a uma contradição. segue-se que a órbita de X passando por q está contida no compacto ω(p). Então ω(p) = A ∪ B. Os exemplos (a) e (b) abaixo mostram que a existência de um compacto K ⊂ ∆ contendo γ + (p) não pode ser retirada do Teorema 4. Então p∗ ∈ ω(p). . existe uma sequência {t′′n } tal que t′′n → ∞ e ϕ(t′′n ) → b ∈ B. Desde que a sequência {ϕ(t∗n )} está contida no conjunto compacto Q = {x ∈ ∆. A) = d/2 > 0. {ϕ(t∗n )} possui uma subsequência convergente. Analogamente. O resultado segue do Corolário 3. Logo. onde A e B são fechados. d(x.6 Nas condições do teorema anterior. q) Figura 4.4. Corolário 4. também. não vazios e A ∩ B = ∅. para todo n ı́mpar é contı́nua e g(tn ) < d/2 e g(tn+1 ) > d/2. A). p∗ 6∈ B. pois d(p∗ . Demonstração Como ω(p) é compacto e invariante. Suponhamos que ω(p) não é conexo. Sendo A 6= ∅. se q ∈ ω(p). segue-se do teorema do valor intermediário que existe t∗n . podemos construir uma sequência {tn }. B) − d(p∗ . A) < d/2 e d(ϕ(tn+1 ). pois d(p∗ . que denotare- mos também por {ϕ(t∗n )}. está definida para todo t ∈ R.3: Invariância do conjunto limite (d) ω(p) é conexo. existe uma sequência {t′n } tal que t′n → ∞ e ϕ(t′n ) → a ∈ A. quando n → ∞. A) = d/2 > 0.

é definida por γp+ = {ϕ(t. . de Σ. denotada γp+ . definida para todo t ≥ 0. Teorema de Poincaré . (b) Se ω(p) contém pontos regulares e singulares. então p pode ser expresso como limite de uma sequência de pontos. p2 }. (b) Consideremos X o campo do Exemplo 4. t ≥ 0}. em ∆. sendo Σ uma seção transversal a X e γ = {ϕ(t)} uma órbita de X. p). ω(p) é o cı́rculo unitário menos os pontos p1 e p2 .8 (Poincaré-Bendixson) Seja ϕ(t) = ϕ(t. onde p1 e p2 são pontos distintos sobre o cı́rculo unitário C.4. 134 4. (c) Se ω(p) não contém pontos regulares. Teorema 4. p) uma curva integral de X. então ω(p) é uma órbita periódica. então ω(p) é um ponto singular.7 (a) O leitor dará as expressões para o exemplo na Figura 4. vamos supor ∆ um subconjunto aberto de R2 e X um campo vetorial de classe C k .2 O Teorema de Poincaré-Bendixson No que se segue.4: Conjunto limite não compacto Exemplo 4. tal que γp+ esteja contida num compacto K ⊂ ∆. 4.9 Se p ∈ Σ ∩ ω(γ).1 (c) restrito ao aberto ∆ = R2 − {p1 .Bendixson p ω(p) Figura 4. segundo o Teorema 4. k ≥ 1. Lembremos que a semiórbita positiva por p. p2 }.5. Os lemas seguintes facilitarão a demonstração do teorema. Suponha que o campo X possua um número finito de singularidades em ω(p). onde tn → ∞. Têm-se as seguintes alternativas: (a) Se ω(p) contém somente pontos regulares. Lema 4. então ω(p) consiste de um con- junto de órbitas. cada uma das quais tende a um desses pontos singulares quando t → ±∞. Se p 6= 0 e p 6∈ C −{p1 . mostrando que ω(p) é desconexo. ϕ(tn ).

9 Logo. Isto prova o lema. existe n0 ∈ N tal que ϕ(t̃n ) ∈ V para todo n ≥ n0 . pois ϕ(t̃n ) → p e τ (ϕ(t̃n )) → τ (p) = 0 quando n → ∞. Como τ é contı́nua. Consideremos a vizinhança V e a aplicação τ : V → R dadas no Corolário 3. falar em sequências monótonas em Σ. q) = ϕ(τ (ϕ(t̃n )). Σ tem uma ordenação total “≤” induzida pela ordenação total do intervalo. Se tn = t̃n + τ (ϕ(t̃n )) para n ≥ n0 . existe uma sequência (t̃n ) tal que t̃n → ∞ e ϕ(t̃n ) → p quando n → ∞. p) = p. Assim.2 O Teorema de Poincaré-Bendixson 135 Demonstração Suponhamos que γ = {ϕ(t)} = {ϕ(t.5. Consideraremos daqui por diante que toda seção transversal Σ é a imagem difeomorfa de um intervalo. como mostra a Figura 4. . pois. Logo. Observamos que uma seção transversal Σ a um campo X tem dimensão um.27.4. Como p ∈ ω(γ). pois estamos considerando o campo X em R2 . temos ϕ(tn ) = ϕ(t̃n + τ (ϕ(t̃n )). ϕ(tn ) Σ ϕ(t̃n ) p V q γ Figura 4. ϕ(t̃n )) n→∞ n→∞ = ϕ(0.5: Ilustração do Lema 4. q)} e p ∈ Σ ∩ ω(γ). ϕ(t̃n )) e por definição de τ resulta que ϕ(tn ) ∈ Σ. localmente. segue-se que lim ϕ(tn ) = lim ϕ(τ (ϕ(t̃n )). Σ é a imagem difeomorfa de um intervalo da reta. Podemos.

ou seja. como mostra a Figura 4. . . p). .8 (b)).Bendixson Lema 4. caso exista. Por indução. . Demonstração Seja D = {t ∈ R+ . então γ é uma trajetória fechada de perı́odo τ = t1 e p = pn para todo n. 136 4. caso p3 exista. as órbitas de X cruzam a seção sempre no mesmo sentido. Continuando com este raciocı́nio. p2 = ϕ(t1 . p). Seja p1 = p. p). “Se J é uma curva fechada. Orientemos a seção Σ. como mostra a Figura 4. fica contida em Si . vamos mostrar que p3 > p2 . p) ∈ Σ}.6 (a) e observemos que devido ao fato de Σ ser conexo e à continuidade do campo.6: Orientação da seção Σ Lembramos também que em R2 vale o Teorema da Curva de Jordan. pd 1 p2 = {ϕ(t. p). De fato. p1 < p2 e se existir p3 . . Decorre do teorema do fluxo tubular que D é discreto. digamos. obteremos p1 < p2 < p3 < · · · < pn < · · ·. p2 . então R2 − J tem duas componentes conexas: Si (limitada) e Se (não limitada) as quais têm J como fronteira comum. ela não pode interceptar o arco pd 1 p2 devido à unicidade das órbitas (Figura 4. 0 ≤ t ≤ t1 }. pn . Teorema de Poincaré .8 (a)) e não pode interceptar o segmento p1 p2 porque contraria o sentido do fluxo (Figura 4.10 Seja Σ uma seção transversal a X contida em ∆. a partir de p2 . Σ (a) (b) Figura 4. segundo a Figura 4. para valores de t > t1 . definiremos pn = ϕ(tn−1 . Se p1 6= p2 . devemos ter p1 < p2 < p3 . contı́nua e simples (J é a imagem homeomorfa da um cı́rculo). . da “esquerda” para a “direita”.” Consideremos então a curva de Jordan formada pela união do segmento p1 p2 ⊂ Σ com o arco pd 1 p2 da órbita. como mostra a Figura 4. Se p1 = p2 . . Definamos. então γp+ = {ϕ(t. isto é. . Em particular. Pelo que foi visto acima. Se γ é uma órbita de X e p ∈ Σ ∩ γ.9. digamos. t > 0} intercepta Σ numa sequência monótona p1 . a órbita γ.7. ϕ(t.6 (b). Podemos portanto ordenar o conjunto D = {0 < t1 < t2 < · · · < tn < · · ·}.

Σ p1 p2 p3 Figura 4.4. Se p2 < p1 .2 O Teorema de Poincaré-Bendixson 137 Σ p = p1 Se p2 Si Figura 4. .9.9: Ordenação da interseção de órbita com seção Lema 4. Demonstração Em virtude do lema anterior. a demonstração é análoga. Daı́ o resultado segue do Lema 4. então Σ intercepta ω(p) no máximo em um ponto.11 Se Σ é uma seção transversal ao campo X e p ∈ ∆.8: Impossibilidades Portanto. o conjunto de pontos de γp+ em Σ tem no máximo um ponto limite pois o mesmo forma uma sequência monótona.7: Curva de Jordan Σ p1 Σ p1 p2 p2 (a) (b) Figura 4. {pn } é uma sequência monótona.

e γ uma órbita de X com γ ⊂ ω(p). Pelo Lema 4. Mostraremos que Vp ∩ γ = Vp ∩ ω(p). Sendo ω(p) compacto resulta ω(γq ) 6= ∅. Se ω(γ) contém pontos regulares então γ é uma órbita fechada e ω(p) = γ. Demonstração do Teorema de Poincaré-Bendixson (i) Se acontece a hipótese de (a) e q ∈ ω(p). Teorema de Poincaré . Então γ é aberto em ω(p). então a órbita γq ⊂ ω(p).27 e Σq a seção transversal correspondente. γ ⊂ U e U ∩ ω(p) = U ∩ γ = γ. a sequência {γ(tn )} reduz-se a um ponto. o que é impossı́vel pelo Lema 4.10. Como ω(p) é conexo e γ é fechado e não vazio. . γ não reduzida a um ponto singular.12. Decorre imediatamente do Lema 4. Vp uma vizinhança de p dada pelo Corolário 3.Bendixson Lema 4. basta provar que γ é aberto em ω(p).12 Sejam p ∈ ∆. (b) e (c).10: Caso (a) no Teorema (ii) Se acontece a hipótese de (b) e γ é uma órbita contida em ω(p). isto é. q) 6= p. Demonstração Seja q ∈ ω(γ) ponto regular e sejam V vizinhança de q dada pelo Corolário 3. Ver Figuras 4. q) ∈ ω(p) ∩ Σp e ϕ(t. suponhamos que exista q ∈ Vp ∩ ω(p) tal que q 6∈ γ. com γp+ contida num compacto. Obviamente U = p∈γ Vp é aberto em M .11. Provemos agora que γ = ω(p).9 existe uma sequência tn → ∞ tal que γ(tn ) ∈ Σq . Como γ(tn ) ∈ ω(p).27 e Σp a seção transversal correspondente. Ver Figura 4. Vp ∩γ = Vp ∩ω(p). pelo Lema 4. Pelo Teorema do Fluxo Tubular. γ é a interseção de um aberto de R2 com ω(p).26 e pela invariância de ω(p).11. 138 4. Sejam p ∈ γ. e por α(γ) e ω(γ) serem conexos sai que α(γ) e ω(γ) são ambos pontos singulares do campo X (lembre-se que X tem somente um número finito de singularidades em ω(p)). Daı́ existem dois pontos distintos de ω(p) em ΣSp . Por contradição. Isto prova que γ é periódica. Obviamente Vp ∩ γ ⊂ Vp ∩ ω(p).11 (a). existe t ∈ R tal que ϕ(t. 3. pelo Lema 4. então. Logo.12 que ω(p) = γq = órbita fechada. p q γq ω(p) = γq Figura 4.

r2 ≤ x2 + y 2 ≤ R2 }. y).R = {(x.4.13 Seja X um campo vetorial de classe C 1 em R2 que não possui pontos singulares em Br. com 0 < r < R.12: Caso (c) no Teorema Exemplo 4.R .R . . p γ1 p2 (a) (b) p1 p1 p p3 γ2 p1 p2 ω(p) = γ1 ∪ γ2 ∪ {p1 } p (c) p4 p3 Figura 4.11: Caso (b) no Teorema p ω(p) Figura 4. Se X aponta para o interior de Br. em ω(p).12. Ver Figura 4. Isto pelo Teorema de Poincaré-Bendixson aplicado a qualquer semiórbita positiva por um ponto da fronteira de Br.R .2 O Teorema de Poincaré-Bendixson 139 (iii) O caso (c) decorre diretamente do fato de ser ω(p) conexo e do fato de X possuir somente um número finito de singularidades. então X tem uma órbita periódica em Br. em todo ponto de sua fronteira.

seja σ = {∩Int γi . Mostraremos que todo subconjunto S totalmente ordenado de Γ. então o conjunto ω- limite de uma órbita por x ∈ S2 apresenta as mesmas possibilidades (a). 4. De fato. Teorema de Poincaré . Um conjunto ordenado nestas condições chama-se indutivo. isto quer dizer que não existe nenhuma órbita fechada de Γ contida em Int µ. α(p) e ω(p) são órbitas fechadas . x3 ). Pelo Lema de Zorn. 140 4. γi ∈ S}. (i. segundo Lang [11]. Lembre- mos que.Bendixson na Esfera S2 ) Seja X : R3 → R3 um campo vetorial de classe C 1 em R3 tal que se x ∈ S2 = {(x1 .16 Seja X um campo vetorial de classe C 1 num conjunto aberto ∆ ⊂ R2 .Bendixson Teorema 4.1 Pontos singulares no interior de uma órbita periódica Teorema 4. ordenadas segundo a seguinte ordem parcial γ1 ≤ γ2 → Int γ1 ⊇ Int γ2 . Observação 4. Demonstração Suponhamos que não existem pontos singulares em Int γ. então ϕ(t.14 (Teorema de Poincaré . O leitor justificará estes fatos. (c) como no Teorema de Poincaré . (b). pois cada Int γi é compacto e a famı́lia {Int γi . Seja q ∈ σ. um elemento maior ou igual que qualquer elemento de S. Pelo Teorema de Poincaré-Bendixson ω(q) é uma órbita fechada contida em σ.Bendixson em R2 . Se γ é uma órbita fechada de X tal que Int γ ⊂ ∆ então existe um ponto singular de X contido em Int γ. p. γi ∈ S} tem a propriedade da Interseção Finita. Aqui T S2x denota o plano tangente a S2 em x. Conside- remos o conjunto Γ de órbitas fechadas de X contidas em Int γ.3 Aplicações 4. se p ∈ Int µ. Se X tem um número finito de pontos singulares em S2 . 10. γ1 6= γ2 em S implica que γ1 < γ2 ou γ2 < γ1 ) admite uma cota superior. x2 .. isto é. O leitor dará os detalhes da prova. Notemos que σ 6= ∅. µ. pois Γ é indutivo. que coincide com o plano ortogonal a x. qualquer interseção finita de elementos da famı́lia é não vazia.15 A hipótese de que ϕ(t. Esta órbita é uma cota superior de S. Mas. e. pois este conjunto é invariante por X e não contém pontos singulares. Γ tem um elemento maximal.3. x) ∈ S2 é equivalente a X(x) ∈ T S2x para todo x ∈ S2 . x21 + x22 + x23 = 1}. usando o fato que uma curva de Jordan J em S2 divide S2 −J em duas componentes conexas cujas fronteiras coincidem com J. A demonstração deste teorema é similar à dada para R2 . Isto é. x) ∈ S2 para todo t ∈ R.

Segue-se que qualquer solução de (4. (b) G(u) → ∞ se u → ∞ e existe β > 0 tal que se u > β.13. 0).4. o campo (v − G(u). a equação de segunda ordem u′′ + g(u)u′ + u = 0 (Equação de Lienard) (4. Além disso.2 As equações de Lienard e van der Pol Seja g : R → R uma função de classe C 1 tal que Ru (a) G(u) = 0 g(s)ds é ı́mpar em u. De fato.2) que toda solução (u(t). Demonstração A equação (4. Esta contradição prova que devem existir pontos singulares em Int γ.1) admite uma solução periódica não constante. Também v(t) é decrescente se u(t) > 0 e crescente se u(t) < 0.18 Nas condições acima. Teorema 4. 4. pois G(0) = 0. Anotemos as seguintes propriedades do sistema (4. com \ tal como o v0 suficientemente grande.2) saindo do ponto A = (0. Como α(p) e ω(p) não podem ser ambos iguais a µ (Por quê?). (b) Vê-se de (4. o sistema bidimensional associado é x′ = y. (c) Existe α > 0 tal que G(u) < 0 se 0 < u < α. (a) O único ponto singular de (4. . tem uma órbita com um arco ABCD mostrado na Figura 4. um deles estará contido em Int µ. G é crescente.1) é equivalente ao sistema u′ = v − G(u) (4. Exemplo 4.3 Aplicações 141 pelo Teorema de Poincaré-Bendixson (pois não existem pontos singulares). v0 ).17 A equação x′′ + x4 + 3 = 0 não tem soluções periódicas.2) é 0 = (0.3. isto é. G(−u) = −G(u).2) v ′ = −u. v(t)) é tal que u(t) é crescente onde v(t) > G(u(t)) e decrescente onde v(t) < G(u(t)).2). −u) é horizontal no eixo v e vertical na curva v = G(u). y ′ = −x4 − 3. que não tem pontos singulares.

2) temos dR(u(t). Ver Figura 4. Portanto. −v(t)) também o for. isto é. 0) F u E C D Figura 4.3) dt . v = v(t) de (4. Portanto.13. Isto terminará a prova.2) se. Consideremos a função R(u. −v1 ) e v1 < v0 .Bendixson v A B K v = G(u) J (α. se A = (0. de fato. A seguir provaremos que se v0 é suficientemente grande temos que v1 < v0 . (−u(t). 0) (β. se conhecemos um arco de trajetória \ como na Figura 4. −v). o conjunto ω(A) estará contido na região limitada por J.14. v) → (−u. v) = 12 (u2 +v 2 ). ω(A) 6= (0. contida na região limitada pela curva de Jordan J formada pelo arco ABECD. (u(t). (4. 0) é uma fonte de (4.2). v0 ). \ sua reflexão com respeito à origem e os segmentos do eixo v que ligam os extremos destes arcos. e somente se.13: Teorema de Lienard (c) As soluções de (4. Em particular.2) são invariantes por reflexões (u. 142 4. D = (0. 0) e pelo Teorema de Poincaré- Bendixson ω(A) será uma órbita fechada. então a semiórbita positiva que passa por A será limitada e. Para uma solução u = u(t). v(t)) = −u(t)G(u(t)). Verificaremos que (0. v(t)) é solução de (4. Portanto. então sua reflexão com respeito à origem também ABCD é um arco de trajetória. Isto decorre de G ser ı́mpar. Teorema de Poincaré .

temos que Z Z φ(v0 ) = G(u)dv satisfaz a − φ(v0 ) = − G(u)dv BEC BEC Z Z = G(u)dv > G(u)dv > F J × F K. 0) e E (veja a Figura 4.4. CEB EK . AB CD v − G(u) BEC As primeiras duas integrais tendem monotonicamente a zero quando v0 → ∞. pois o denominador do integrando tende uniformemente para ∞.13. entre (β.13).14: Simetria na Equação de Lienard Com referência à Figura 4. temos Z 1 2 2 (v − v0 ) = R(D) − R(A) = dR 2 1 ABECD Z Z  Z = + dR + dR AB CD BEC Z Z  Z dR dt dR dt = + du + dv AB CD dt du BEC dt dv Z Z  Z −uG(u) = + du + G(u)dv.3 Aplicações 143 v v0 J u v1 Figura 4. Se F é um ponto qualquer no eixo u.

(Sugestão: Se ϕ(t) é uma trajetória de X.) 3. o conjunto ω-limite de p é vazio ou é um ponto singular. Prove que em R2 (i. x) ∈ S. necessariamente.4 Exercı́cios 1. Demonstração Imediata pelo Teorema de Lienard e a observação anterior. Y2 ) dado por ! π Y1 = −y2 + y1 (y12 + y22 )sen p 2 . Ver exercı́cio 15. Como F K → ∞ se v0 → ∞. então ω+ = ∞ e p é uma singularidade de X. Teorema de Poincaré . f ◦ ϕ é crescente.2) admite uma única órbita periódica que. dR dt (t) > 0. compacto e não contém subconjuntos próprios com estas propriedades. Prove que se ϕ(t) é uma trajetória de X definida no intervalo máximo (ω− . para p ∈ R2 .20 A equação de van der Pol x′′ + ε(x2 − 1)x′ + x = 0 com ε > 0 tem uma única solução periódica não constante que é estável. Portanto. é válido este resultado? Justificar. Prove que X não possui órbitas periódicas.Bendixson A última desigualdade resulta do fato que G é crescente e seus valores à direita de F são maiores do que F J. 2. 0 é o α-limite de todo ponto numa vizinhança de 0. Seja X um campo vetorial de classe C 1 em ∆ ⊂ Rn . Observação 4. e. e. então. onde f é uma função de classe C r . Corolário 4. v12 < v02 . para todo p ∈ ∆. isto é. 4. Determinar ω(p) e α(p). definida num aberto ∆ ⊂ Rn . n = 2) os únicos subconjuntos minimais de X são os pontos singulares e as órbitas periódicas de X.2). y1 + y22 . 144 4. se v0 é grande. Se X tem pontos singulares isolados. Um subconjunto S ⊂ Rn não vazio chama-se minimal (de X). y1 + y22 ! π Y2 = y1 + y2 (y12 + y22 )sen p 2 . Seja X = ∇f = grad f . Seja ϕ(t. será estável. isto é. x ∈ S → ϕ(t.19 Não é difı́cil provar que se α = β então (4. Por (4. r ≥ 2. se ele é invariante (i.3) se 0 < |u| < α. Se n > 2. no caso do campo Y = (Y1 . ∀t ∈ R).. note que df (ϕ(t)) dt > 0. Portanto. x) o fluxo gerado por um campo vetorial X de classe C 1 em Rn . 0 é uma fonte de (4. 4. isto prova que φ(v0 ) → −∞ se v0 → ∞. ω+ ) com limt→ω+ ϕ(t) = p ∈ ∆..

. Y (x) >= x1 Y1 + x2 Y2 . (Sugestão: idêntica à do exercı́cio 4. no caso do sistema  ′ x = y[y 2 + (x2 − 1)2 ] + x(1 − x2 − y 2 ).) 7. Determine os pontos singulares do seguinte sistema  ′ x =y y ′ = −b sen x − ay. Dê um exemplo de um campo X em R3 tal que o conjunto ω-limite de um de seus pontos é compacto.) 9. (b) x′′ + (x′ )2 − (1 + x2 ) = 0. Então. Determine o conjunto ω(p).4. (Critério de Bendixson) Se X = (X1 . (a) x′′ + (x6 − x2 )x′ + x = 0. Compare com o caso em que a = 0. então X não tem órbitas periódicas em ∆.) 6. 10. X2 ) é um campo de classe C 1 em ∆ ⊂ R2 . y ′ = −x[y 2 + (x2 − 1)2 ] + y(1 − x2 − y 2 ). para toda con- jugação topológica h : ∆1 → ∆2 temos que h(ω(p)) = ω(h(p)). com ∂X1 ∂X2 div X = + 6= 0 ∂x1 ∂x2 para todos os pontos de ∆.) 5. ∆2 . (Sugestão: use o exercı́cio 6. conexo e não contém singularidades mas não é uma órbita periódica. para todo p ∈ R2 . Prove que ele não tem órbitas periódicas. a. abertos do Rn . (Sugestão: use o Teorema de Lienard ou o teorema sobre existência de pontos singulares. b > 0. (Sugestão: suponha que X tem órbita periódica e aplique o teorema da di- vergência na região limitada por ela. Verifique se as seguintes equações diferenciais possuem soluções periódicas. ∆ um conjunto simplesmente conexo. Sejam X1 e X2 campos em ∆1 . Faça um esboço do retrato de fase deste sistema. para todo p em ∆1 .4 Exercı́cios 145 (Sugestão: Estude o produto interno < x.) 8.

ou então ω(γ) ∩ α(γ) é ponto singular. então Z R(D) − R(A) = G(u)dv > 0 ABECD . 13. Teorema de Poincaré . Seja X um campo de classe C 1 em R2 . Se p é um ponto regular de X tal que p ∈ ω(p) então ω(p) é órbita periódica. (a) Prove que existe δ > 0 tal que se Y é um campo C 1 em R2 com sup kDY (x)k ≤ δ.) 15. que é estável. Prove que  x′ = 2x − x5 − y 4 x y ′ = y − y 3 − yx2 não tem órbitas periódicas. (Sugestão: use o exercı́cio 6. (b) Prove que existe δ > 0 tal que se Y é um campo C 1 em R2 com sup kDY (x)k ≤ δ e sup |Y (x)| < δ. (Sugestão: Com a notação usada na prova do Teorema de Lienard mostre que se u0 ≤ β. Considere o retrato de fase deste campo restrito a estes eixos e procure demonstrar que a existência de uma órbita fechada leva a uma con- tradição. Suponha que X possui apenas singularidades isoladas. Seja X um foco linear em R2 .) 12. x∈R2 então X + Y não possui órbitas periódicas. Seja X um campo em R2 de classe C 1 e γ uma órbita de X. 146 4. então ω(γ) ∩ α(γ) = ∅.Bendixson 11. 14.18) mostre que se α = β. |x|≤1 x∈R2 então X + Y não tem órbitas periódicas. então o sistema u′ = v − G(u) v ′ = −u admite uma única solução periódica. (Sugestão: Mostre que o campo acima só possui singularidades nos eixos co- ordenados. Com as hipóteses do Teorema de Lienard (4. Prove que se γ não é singularidade nem órbita periódica.

r(1 − r ) 2 |1 − r2 | conclua que π: eixo positivo x1 → eixo positivo x1 é dada por . Calcule a trans- formação de Poincaré π associada a γ e prove que π ′ 6= 1. onde X1 = −x2 + x1 (1 − x21 − x22 ) X2 = x1 + x2 (1 − x21 − x22 ) Prove que este campo tem uma única órbita periódica γ.15: Unicidade do ciclo de Lienard e que se u0 > β. Seja X = (X1 . (Sugestão: Em coordenadas polares o sistema acima se transforma no sistema r′ = r(1 − r2 ) θ′ = 1. Para provar esta última afirmação analise separadamente cada uma das três integrais acima. 0) E = (u0 . 0) C D Figura 4. então Z Z   Z −uG(u) R(D) − R(A) = + du + G(u)dv AB CD v − G(u) BEC tende monotonicamente para −∞ quando v0 → ∞.4 Exercı́cios 147 A = (0. v0 ) B G(u) (β. Usando que Z   dr 1 r2 2 = log .) 16.4. X2 ) campo em R2 .

onde g leva pontos deste segmento em Σ0 e f : Σ0 → Σ. x2 ) → (λ1 x1 . λ2 x2 ) com λ1 λ2 < 0 e λ1 + λ2 < 0. Prove que se L = γp ∪ {0} então existe uma vizinhança WL de L tal que. Mostre que π = f ◦ g. onde X/V é o campo linear (x1 . tem-se ω(p) = L. (Sugestão: Considere a Figura 4. Prove que g(x) = xρ com ρ = |λ2 |/|λ1 | > 1 e conclua que π(0) = 0 e π ′ (x) < 1. Suponha que existe p ∈ R2 .Bendixson re2π π(r) = √ .) .16: Gráfico laço Note que se pode definir uma transformação de Poincaré π para o laço L usando o segmento da seção Σ que está contido no quadrado superior direito.16. para todo q ∈ WL ∩ JL . Analise também o caso em que a transformação de retorno está definida na parte não limitada de R2 − L. onde JL é uma componente conexa de R2 − L. Seja X um campo de classe C 1 em R2 tal que existe uma vizinhança V de 0. Teorema de Poincaré . γp Σ f p g 0 JL Σ0 Figura 4. p 6= 0 tal que α(p) = ω(p) = {0}.) 1 − r2 + r2 e4π 17. 148 4.

π2 e π3 . dê um exemplo onde este é atrator e os laços são de estabilidades opostas. (Sugestão: Aplique o Teorema das Funções Implı́citas a π(x. (Sugestão: Considere a Figura 4. Considere também a con- figuração onde o retorno está definido na componente não limitada do “oito”. Seja Xλ = X(x. λ) →R X(x. Seja um campo X com as hipóteses do exercı́cio 17. onde .17. com γp1 6= γp2 e tal que ω(p1 ) = α(p1 ) = ω(p2 ) = α(p2 ) = {0}.) 19. p2 diferentes de 0. Se X0 tem uma órbita periódica γ0 com γ0 div X0 6= 0. λ) é de classe C 1 em Rn+2 . No caso do “oito”. Considere também o caso λ1 + λ2 = 0. mas suponha agora que existem dois pontos p1 .4 Exercı́cios 149 18. No caso do laço. além disso γλ tem com respeito a Xλ o mesmo caráter de estabilidade que γ0 com respeito a X0 .4. π1 p1 π3 p2 π2 Figura 4. Xλ tem uma única órbita periódica γλ ⊂ W . então ω(q) ⊂ L. Se L = γp1 ∪ γp2 ∪ {0} prove que existe uma vizinhança WL de L tal que se q ∈ WL . prove que existe uma vizinhança W de γ0 e uma vizinhança V de 0 em Rn tal que para todo λ ∈ V . λ) um campo de classe C 1 em R2 para cada λ ∈ Rn tal que X : (x.17: Gráfico em forma de “oito” Estude as transformações de Poincaré π1 . 20. Analise o caso λ1 + λ2 > 0 para os exercı́cios 17 e 18. λ) − x = 0. dê um exemplo em que é um atrator e outro onde é repulsor.

prove uma versão análoga. obtido a partir de X dando-lhe uma rotação de um ângulo θ. Seja    cos θ sen θ X1 Xθ = . (Sugestão: Para (iv) veja na Figura 4. R Adapte a Figura e a ideia para tratar dos casos (i). Para isolar e extrair aquela espécie de velocidade v. 2.) 21. (iii) Se γ é instável.Bendixson π(·. campo de classe C 1 num aberto ∆ de R2 . Seja γ uma órbita periódica estável de X = (X1 . (iv) Se γ é semi-estável prove que para θ com sinal apropriado (positivo ou negativo. λ) é a transformação de Poincaré em relação ao campo Xλ por uma seção transversal a γ0 . isto é. Sabe-se que cada espécie nada a diferente veloci- dade. chamado caso em que γ é órbita hiperbólica de X. Para (v) procure pensar de maneira semelhante. quando θ → 0. Um cientista tem uma amostra de lı́quido que contém várias espécies mistu- radas de “platelmintos fototrópicos”. existem duas órbitas periódicas γ1θ e γ2θ com γiθ → γ. γθ1 ∩ γθ2 = ∅ se θ1 6= θ2 S e prove que |θ|≤ε γθ é uma região anular do plano. em sentido apro- priado. (ii) e (iii). submete . com i = 1. (ii) Prove que as γθ são todas disjuntas. estes três últimos casos podem ser tratados usando a sugestão do exercı́cio anterior. −sen θ cos θ X2 Este é o campo vetorial em R2 . conforme o caso). quando θ → 0. prove que a rotação. de raio R. 150 4. o cientista coloca o lı́quido num recipiente transparente cilı́ndrico.18 que se γ1 e γ2 são órbitas de X então o α-limite da órbita de Xθ passando por a e o ω-limite da órbita de Xθ passando por b são órbitas periódicas distintas. e. Depois. (i) Prove que existe ε > 0 tal que Xθ com |θ| < ε tem uma órbita periódica γθ tal que γθ → γ quando θ → 0. “minhoquinhas” que reagem à luz e nadam em direção a ela.) 22. Só quando γ div X 6= 0. Analise a existência de órbitas periódicas quando θ tem sinal oposto ao considerado na primeira parte deste item. i. produz uma órbita fechada γθ tal que γθ → L. (v) No caso do laço L do exercı́cio 17. Teorema de Poincaré . X2 ).

P tende ao ponto (R. e que. y(t)) é solução de (1). de modo que. α) varia continuamente com v e α.  (R − x)2 + y 2 Se (x(t). Prove que. Ver Figura 4. o ponto (x(t). com uma velocidade angular α > v/R. Os platelmintos nadam em direção à luz. com as condições acima especificadas. quando t → +∞ (o experimento inicia com t = 0). quando α → v/R.18: Campo rodado este recipiente à rotação.4. 0). y(t)) está fora do cı́rculo C : x − 2 +y = R4 . mergulhando uma colher nesse ponto. o ponto P = P (v. perto de uma fonte luminosa. Esboço da prova As trajetórias dos platelmintos de velocidade v são soluções do sistema X de equações diferenciais    ′ R−x  x = −αy + v p   (R − x)2 + y 2 X= (1)   y  y = αx − v p  ′ . 2 . seja U (t) = x(t)2 +y(t)2 . o foco luminoso. α) existe e é único. O cientista espera que os platelmintos que ele procura se acumulem num ponto P do recipiente. Prove que U ′ = dU dt <0  R 2 2 se.4 Exercı́cios 151 a γ X Xθ b Xθ X θ Figura 4. contra o sentido de rotação do lı́quido. Estude o limite quando α → 0. possam ser retirados.19. e somente se. Prove também que P = P (v.

. não existem órbitas periódicas de X..... introduza coordenadas polares em torno de (R............... e que................... ............. e conclua que as trajetórias do sistema acima correspondem à Figura 4..... não existe nenhuma tal solução com ϕ(t) → (R.. ...... ... ......... 152 4........ .......... com (R. 0). .... para todo t ≥ 0....19: Platelmintos fototrópicos (*) Prove que uma solução ϕ(t) com condição inicial em G = {x2 + y 2 < R} permanece em G..................... que neste caso satisfaria a ξ+ < +∞.... Prove que não existem órbitas periódicas de X em G (usar o critério de Bendix- son: se div X 6= 0numa região G.... ....... Para provar (*)....... P G 0 (R. 0) quando t → ξ+ ..... .......20. exatamente uma órbita por ponto de G tende a (R........ ...... . onde ξ+ é o extremo superior do intervalo máximo................... ........... . 0) para tempo negativo.. Prove também que.... .................... Teorema de Poincaré ..................... ........ ............ .. .... .. ................ ........... em G). ... .... de fato. Figura 4.... ...Bendixson ......... 0) é a fonte luminosa C Figura 4....... .20: Esboço do retrato de fase. simplesmente conexa....... 0) como polo...

entretanto. ε > 0.4. e só se. Ver também Sotomayor [26] onde uma solução da parte (*) é apresentada.) 25. não aparece a parte (*). (∗) √ se. Mostre que y(t) é solução da equação de Rayleigh y ′′ − ε(1 − (y ′ )2 )y ′ + y = 0. Por sua vez. . Mostre que se g satisfaz as condições do Teorema de Lienard e f ∈ C 1 é uma função ı́mpar com f (u) > 0 se u > 0 então as conclusões daquele teorema são válidas para a equação u′′ + g(u)u′ + f (u) = 0.4 Exercı́cios 153 Nota. 23. Markus a autoria do modelo.) 24. Mostre que as equações x′′ + (5x4 − 9x2 )x′ + x5 = 0 x′′ + (x6 − x2 )x′ + x = 0 possuem uma órbita periódica. x(t) = 3y ′ (t) é solução da equação de van der Pol. sem citar fonte. Este exercı́cio é baseado em modelo no livro de Wilson [27]. onde. (Sugestão: Considere o sistema u′ = v − G(u) v ′ = −f (u) e proceda como no Teorema de Lienard. (Sugestão: Diferencie (∗). Wilson atribui a L.

154 4. Teorema de Poincaré .Bendixson .

Grosso modo dizemos que x(t) é estável quando toda solução com valores iniciais próximos aos de x(t) está definida para todo t ≥ 0 e permanece próxima a x(t) quando t → +∞. pode-se dizer. Se a força for suficiente para dar ao pêndulo um movimento de amplitude próxima a θ. Se esta força for pequena. Se o sistema de equações descreve a evolução de um processo natural ou um mecanismo. Neste capı́tulo desenvolvemos os elementos básicos da teoria de estabilidade. Um exemplo simples é o funcionamento do relógio com pêndulo.1) e 155 .1 Seja ϕ(t) uma órbita de (5.1) definida para t ≥ 0. afastemos o pêndulo de sua posição vertical com a força de um impulso. durante um tempo. de um sistema de equações dife- renciais. Portanto. Diz-se que ϕ(t) é estável se para todo ε > 0 existir δ > 0 tal que se ψ(t) é solução de (5.1 Estabilidade de Liapounov Consideremos o sistema x′ = f (t. no outro regime estacionário temos ausência de movimento. o pêndulo para depois de um certo número de oscilações. x).Capı́tulo 5 Estabilidade no sentido de Liapounov Considere uma solução x(t). toda solução se confunde com um dos dois regimes estacionários após certo tempo. Os dois regimes são estáveis.1) onde f : Ω → Rn é contı́nua. quando o pêndulo se movimenta com uma amplitude bem determinada θ. Definição 5. De fato. infinito. periódica ou singular. que possui dois regimes estacionários estáveis: um é o funcionamento normal. ele funcionará normal- mente após um pequeno intervalo de tempo. (5. 5. as soluções estáveis adquirem uma importância espe- cial para o estudo do mesmo. Ω ⊂ R × Rn aberto.

Se além disso existir δ1 tal que |ψ(0) − ϕ(0)| < δ1 implica limt→+∞ |ψ(t) − ϕ(t)| = 0.2) é estável quando para toda vizinhança U de x0 existe uma vizinhança U1 de x0 tal que toda solução ϕ(t) de (5. δ y x ε x = ϕ(0) y = ψ(0) t órbita estável y δ1 x t órbita assintoticamente estável Figura 5.2) com ϕ(0) ∈ U1 está definida e contida em U para todo t ≥ 0. Estabilidade no sentido de Liapounov |ψ(0)−ϕ(0)| < δ. (5. então ψ(t) está definida para todo t ≥ 0 e |ψ(t)−ϕ(t)| < ε. então x0 é assintoticamente estável. então ϕ diz-se assintoticamente estável. Se além disso limt→+∞ ϕ(t) = x0 . diminuindo U1 se necessário. x ∈ ∆ ⊂ Rn . ∀t ≥ 0. .1: Órbitas estável e assintoticamente estável Um ponto singular x0 de um sistema autônomo x′ = f (x). 156 5.

(5. Suponhamos então que (5. g é contı́nua e g(t. Suponhamos ainda que (5. Teorema 5.4) tenha soluções únicas em todo ponto. x) ∈ R×Rn . (t.1 Estabilidade de Liapounov 157 U U U1 U1 x0 x0 singularidade estável singularidade assintoticamente estável Figura 5.5. x) ∈ Ωb .1) tenha solução nula e f seja C 1 . Seja ϕ(t) uma solução de (5. Então a solução nula de (5. t) − f (ϕ(t). Verificar a estabilidade de ϕ equivale a testar a estabilidade da solução nula de x′ = f (x + ϕ(t).2: Singularidades estável e assintoticamente estável Exemplo 5. para cada t. Um sistema deste tipo chama-se quase-linear.3) onde A(t) ∈ L(Rn ). |x| < b}.4 Consideremos o sistema quase-linear x′ = Ax + g(t. t) em torno de x = 0 nos fornece o sistema x′ = A(t)x + g(t. x). O desenvolvimento de Taylor de f (x. ∀t ≥ 0.4) é assintoticamente estável. g(t. Existem K e µ > 0 tais que |eAt | ≤ Ke−µt . (5. Ver Teorema 2.1).30. 0 ∈ R2 é uma singularidade estável mas não assintoticamente estável. Conclui-se que 0 ∈ Rn é um ponto singular assintoticamente estável do sistema x′ = Ax.3 Seja x′ = Ax um centro em R2 . x).2 Seja A um operador linear em Rn cujos autovalores têm todos parte real < 0.4) onde Ωb = {(t.3). Exemplo 5. x) = o(|x|) quando x → 0. A é um operador linear em Rn cujos autovalores têm parte real < 0. O teorema abaixo estabelece uma condição suficiente para que a solução nula seja assintoticamente estável em (5. x) = o(|x|) uniformemente em t. 0) ≡ 0 e g(t. t). . O leitor pode constatar facilmente esta afirmação.

ω+ ). ϕ(s))|ds. x0 é assintoticamente estável. isto implica. Ainda. x)| ≤ µ 2K |x|. e é imediato concluir que a solução nula é assintotica- mente estável. a partir da desigualdade |ϕ(t)| ≤ δ1 e−µ/2t . Demonstração Imediata a partir da relação (∗) da demonstração anterior. (5. terı́amos que δ1 = lim |ϕ(t)| ≤ δ1 e−µ/2ω+ < δ1 . f : ∆ → Rn de classe C 1 . ∀t ≥ 0. ∀t. Se não. Afirmamos que ω+ = ∞. Estabilidade no sentido de Liapounov Demonstração Provamos no Teorema 2.30 que existem µ > 0 e K ≥ 1 tais que |etA | ≤ Ke−tµ . para todo t ∈ R. 0 Rt donde eµt |ϕ(t)| ≤ K|x| + µ2 0 esµ |ϕ(s)|ds. existe δ1 > 0 para o qual |x| < δ1 implica |g(t. t ≥ 0. ω+ = ∞. e |ϕ(t) − x0 | ≤ Ke−νt |x − x0 |. Aplicando a desigualdade de Gronwall (Exercı́cio 36. (∗) Corolário 5. ∆ ⊂ Rn aberto.4) em Ωδ1 . Então existem uma vizinhança U de x0 e constantes K > 0 e ν > 0 tais que para todo x ∈ U a solução ϕ(t) de (5. se |ϕ(0)| < δ. Como |ϕ(t)| < δ1 .5 Seja x0 um ponto singular de x′ = f (x). ϕ(s))ds 0 para todo t ∈ (ω− . obtemos eµt |ϕ(t)| ≤ K|x|eµ/2 . com ϕ(0) = x e intervalo maximal (ω− . ω+ ). Sabemos que Z t tA ϕ(t) = e x + e(t−s)A g(s.5) tal que ϕ(0) = x está definida em U . Dado |x| < δ = δK1 . |ϕ(t)| ≤ δ1 e−µ/2t . t→ω+ absurdo. t ≥ 0. para t ≥ 0. para todo t ≥ 0.5) e suponhamos que Df (x0 ) tem todos os autovalores com parte real < 0. Z t −µt |ϕ(t)| ≤ Ke |x| + K e−µ(t−s) |g(s. t ≥ 0. Portanto. 158 5. pelo Teorema 1. ∀t ≥ 0. Portanto. Em particular.17. . Capı́tulo 1). seja ϕ(t) a solução de (5.

f : ∆ → Rn (5. com ϕx (0) = x.2 O Critério de Liapounov 159 5. Seja V : ∆ → R uma função diferenciável. A solução de (5.5.6) onde f é de classe C 1 no aberto ∆ ⊂ Rn .2 O Critério de Liapounov Consideremos o sistema autônomo x′ = f (x). .6) passando por x ∈ ∆ será sempre indicada por ϕx (t).

d . Ponhamos. para cada x ∈ ∆.

V̇ (x) = DVx · f (x). V̇ (x) = dt V (ϕx (t)). ou seja.

. Portanto.6). (b) V̇ ≤ 0 em U . o número m = min{V (x). y = x0 . Uma função de Liapounov para x0 é uma função V : U → R diferenciável definida em um aberto U ∋ x0 . Vamos supor agora que V̇ < 0 em U − {x0 }. Como V é não crescente ao longo das órbitas de (5. Mas então. t=0 Definição 5. contido em B. Temos V (ϕx (tn )) → V (y) e V (ϕx (t)) > V (y). O critério de Liapounov para o sistema (5. ∀t ≥ 0.6). Em virtude da continuidade de V . tal que V (x) < m para todo x ∈ U1 . |x − x0 | ≤ δ} ⊂ U . Se a função for estrita. Portanto. V (ϕx (tn + 1)) < V (y). isto é suficiente para provar que x0 é assintoticamente estável. Sejam x ∈ U1 e {tn } uma sequência crescente de números reais positivos tal que ϕx (tn ) → y ∈ B. existe um aberto U1 ∋ x0 . Demonstração Seja V : U → R uma função de Liapounov para x0 . Suponhamos y 6= x0 . Então V (ϕy (t)) < V (y) e para todo z suficientemente próximo de y. temos que ϕx (t) permanece no interior de B para todo t ≥ 0 e x ∈ U1 . . então x0 é estável.6). Dado B = {x ∈ Rn . A função de Liapounov V diz-se estrita quando (c) V̇ < 0 em U − {x0 }.6 Seja x0 um ponto singular de (5. x0 é estável. V (ϕz (1)) < V (y). ∀x 6= x0 . Como B é compacto.7 Seja x0 um ponto singular de (5. x0 é assintoticamente estável. Se existe uma função de Lia- pounov para x0 . se n for suficientemente grande.6) é: Teorema 5. |x − x0 | = δ} é positivo. satisfazendo às seguintes condições: (a) V (x0 ) = 0 e V (x) > 0. absurdo.

4. Teorema 5. Exemplo 5. y ′ = −x3 . ∀(x. y) = 21 (x2 + y 2 ).6) e P ⊂ ∆ uma vizinhança de x0 . compacta e positivamente invariante. (x. numa vizinhança de x0 . A origem (0. Por- tanto x0 é assintoticamente estável. (∗) De fato. Temos V (0. y) ∈ R2 . y) < 0numa vizinhança de (0. (x. Note que (0. Quando (5. Estabilidade no sentido de Liapounov Corolário 5. . y ′ = 0 deste sistema. Exemplo 5. Ainda. donde V̇ (x.0) é uma singularidade estável do sistema x′ = y − xy 2 . O conjunto B(x0 ) = {x ∈ ∆.0) é um ponto singular isolado. Um conjunto P ⊂ ∆ diz-se positivamente invariante para (5.6) quando para cada x ∈ P .5 existe uma função quadrática definida positiva que. y ′ = −y 3 + 2y 3 (x + y)2 .30. Então x0 é assintoticamente estável e P ⊂ B(x0 ).0) é assintoticamente estável. 0). Seja V uma função C 1 tal que V̇ < 0 em P − {x0 }. y) = xx′ + yy ′ = [2(x + y)2 − 1](x2 + y 4 ).10 A origem (0. y) > 0. 0) = 0 e V (x. Consideremos a função V (x. V̇ (x. Demonstração Tomar como função de Liapounov a forma quadrática q associada à parte linear de f (que é um atrator linear).11 Seja x0 uma singularidade assintoticamente estável de (5.0) (exceto em (0. Observe que não é possı́vel aplicar o Teorema 5. y) ∈ R2 .9 Consideremos o sistema x′ = −x + 2x(x + y)2 .6) representa um sistema fı́sico. (0. é importante determinar B(x0 ).6). é de Liapounov estrita para f . pois aı́ todo estado confunde-se com x0 depois de certo tempo.0)). Observe que B(x0 ) é um conjunto aberto em ∆. Definição 5.0) é uma singularidade não estável da parte linear x′ = y. y) 6= (0. y) = 41 x4 + 12 y 2 é uma função de Liapounov do sistema (∗).8 Nas condições do Corolário em 5. 160 5. Em virtude do teorema de Liapounov.12 Sejam x0 uma singularidade de (5. ϕx (t) → x0 quando t → ∞} chama-se bacia de atração ou variedade estável de x0 . ϕx (t) está definido e contido em P para todo t ≥ 0. usada na prova da parte (4) do Teorema 2. V (x.

Exemplo 5. Portanto.0) é uma singularidade assin- toticamente estável. donde lim V (ϕx (tn )) = lim V (ϕx (t)). ∃tn → ∞ com ϕx (tn ) → y} o conjunto ω-limite de x. ℓ m As singularidades deste sistema são (nπ. Observe que (0. então V̇ ≡ 0 em ω(x). Ainda. Seja 0 < r < 1 e ponhamos P = {(x. (x. Como V decresce ao longo das órbitas positivas em P . Exemplo 5. Mas. Mas. 0). n→∞ t→∞ Assim. Consideremos a função V (x.0) é a única singularidade e a parte linear do sistema em (0. sendo k > 0 a constante de proporcionalidade.0) tem autovalores com parte real < 0. (∗) 1 k y ′ = − sen x − y. Observe que P é fechado e V̇ < 0 em P − {(0. Supondo que a aceleração da gravidade é g = −1. Por outro lado. temos ω(x) ⊂ P . (0. pois a parte linear do sistema em (0. y) ≤ a e |x| < π} é fechado para . (0. y) = xx′ + yy ′ = −x2 (1 − x). Como P é fechado. Portanto. Daı́ se conclui que o conjunto Pa = {(x.0). Vamos provar que P é positivamente invariante. limn→∞ V (ϕx (tn )) = V (a) para toda sequência {tn } de números positivos tal que limn→∞ ϕx (tn ) = a.0). y ′ = x. o sistema que descreve o movimento do pêndulo é ( ′ x = y. Então V (x. e V é constante em ω(x). E(x. y) = mℓ 2 ℓy + 1 − cos x . 0)}.5. Temos V̇ (x. y) = 21 (x2 + y 2 ) ≤ 2r . De fato. 0 6= |x| < 1 implica V̇ (x. y) < 2mℓ implica x 6= ±π. A energia total do 1 2 sistema é E(x. sabemos que ω(x) é invariante.14 Consideremos um pêndulo de massa m oscilando na ponta de uma linha de comprimento ℓ. V decresce ao longo de ϕx (t).0) é assintoticamente estável. Seja z = (x. y). donde ω(x) = {x0 }. Ainda. V (a) = V (b) quaisquer que sejam a e b ∈ ω(x). y) = 21 (x2 + y 2 ). E(±π. como V é contı́nua. e daı́ ϕz (t) ∈ P . y) ∈ R2 . V é constante em ω(x). n ∈ Z. y) ∈ P . Suponhamos que a força de fricção seja proporcional à velocidade do pêndulo. y) = 12 mℓ2 + 2mℓ ≥ 2mℓ. vem V (ϕz (t)) ≤ 2r . ∀t ≥ 0. y) < 0. E(x. o que prova o teorema. para todo t ≥ 0. Vamos estimar o tamanho  da bacia de (0.2 O Critério de Liapounov 161 Demonstração Sejam x ∈ P e ω(x) = {y ∈ ∆.0) tem autovalores com parte real < 0. y). Portanto. E é uma função de Liapounov de (∗). x2 + y 2 ≤ r}.13 Consideremos o sistema:  ′ x = x3 − x − y. Do teorema acima concluı́mos que a bola aberta de centro em zero e raio 1 está contida na bacia de (0.

que {(x. seja A um operador linear em Rn que tenha algum autovalor com parte real > 0. Por exemplo. fornece um critério para a instabilidade. De fato. (x(t). devido a Cetaev. portanto. Pa ⊂ B(0. Estabilidade no sentido de Liapounov todo 0 < a < 2mℓ.3 Teorema de Cetaev Definição 5. y(t)) uma órbita de (∗) com (x(0). y(t)) < a para todo t ≥ 0. y) < 2mℓ e |x| < π} ⊂ B(0. l x m Figura 5. y). O teorema abaixo. 5. dê uma descri- ção gráfica do retrato de fase. Use o Teorema 5. y(t)) ∈ Pa para todo t ≥ 0 e Pa é positivamente invariante. x(t) 6= ±π. 162 5. donde |x(t)| < π.3: Pêndulo Exemplo 5. Pa é positivamente invariante. Ainda. Portanto. y) = y 2 /2 + bx2 /2 + x3 /3. Para tanto considere V (x.12 para estimar quantitavamente a bacia de atração do único ponto atrator.6) diz-se instável quando não for estável. Ainda. y ′ = −ay − bx − x2 Determine os pontos de equilı́brio. ∀ t ≥ 0. . 0). seja (x(t).15 Considere o sistema x′ = y. suas localizações e seus tipos. É claro. Como Ė ≤ 0. . Então zero é um ponto singular instável do sistema linear x′ = Ax. 0). Em virtude do teorema acima. E(x. y(0)) ∈ Pa . ∀t ≥ 0.16 Um ponto singular x0 do sistema (5. temos E(x(t).

4: Teorema de Cetaev Exemplo 5. Sejam V (x. Então x0 é instável. Em D. existe uma bola B com centro na origem tal que V̇ (x. y) = x2 − y 2 e D = {(x. Suponhamos que exista uma função C 1 . Vamos provar que (0.6). ϕx (t) deve sair de B e x0 é instável. Ainda.17 Consideremos um sistema autônomo (5.0) é uma singularidade instável. existe δ > 0 tal que d(ϕx (t). donde V (ϕx (t)) ≥ V (x) > 0 para todo t ≥ 0 tal que ϕx (t) ∈ D. Entretanto. existem m > 0 para o qual V̇ (ϕx (t)) ≥ m.3 Teorema de Cetaev 163 Teorema 5. Conclui-se que para um compacto U disjunto de ∂D. y). V é limitada em B. V̇ (x. ∂U ) ≥ δ.18 Consideremos o sistema em R2  ′ x = x + ax2 + bxy + cy 2 y ′ = dx2 + exy + f y 2 . V : ∆ → R tal que V > 0 e V̇ > 0 em D e V ≡ 0 em ∂D. Como f e V são R t C . Demonstração Seja B uma bola fechada com centro em x0 e contida em ∆. para todo t ≥ 0. 0 < |y| < x}.6) admitindo um ponto sin- gular x0 .5. absurdo. Então. o termo ax+(b−d)y+(c−e) xy y−f xy 2 y tende para zero quando (x. Seja x ∈ D∩int B e suponhamos que ϕx (t) esteja definida e contida em B para todo t ≥ 0. . (0. B D x0 x U ∂D Figura 5.4). ∀t ≥ 0. Seja D um domı́nio em ∆ tal que x0 ∈ ∂D. em virtude da continuidade de 1 V . Então. x x 2 Em D. y) ∈ D ∩ B. Ainda. 0). y) = 2[x2 + ax3 + (b − d)x2 y + (c − e)xy 2 − f y 3 ]   2 y y2 = 2x 1 + ax + (b − d)y + (c − e) y − f 2 y . Daı́ V (ϕx (t)) > V (x) + 0 mds = V (x) + mt. Em virtude do teorema de Cetaev. y) → (0. ϕx (t) ∈ U para todo t ≥ 0 (veja a Figura 5. ∀t ≥ 0. Temos V > 0 em D e V = 0 na fronteira de D. V cresce ao longo das soluções de (5. y) > 0 para todo (x.0) é instável.

. 6. g(t. Seja x0 uma singularidade do sistema (∗) x′ = f (x). f : ∆ → Rn de classe C 1 .  (x. y) ∈ R2 . ∆ ⊂ Rn aberto. onde f : ∆ → Rn é de classe C 1 . Seja V uma função C 1 definidanuma vizinhança de x0 tal que V̇ (x) > 0 para todo x 6= x0 e V (x0 ) = 0. ∆ ⊂ Rn aberto. 5. O campo gradiente associado a V é definido por x′ = −grad V (x). x). 3   3  y ′ = −y − y . x ∈ Rn . Seja x0 um ponto singular de x′ = f (x). Seja V : U → R uma função de Liapounov estrita de x0 . . Suponha que não exista trajetória de (∗) inteiramente contida em Z = {x ∈ U . Seja V : U → R uma função de Liapounov de x0 . Estabilidade no sentido de Liapounov 5. . c] é compacto. 4. f (x) > < 0. x ∈ ∆. Então x0 é assintoticamente estável. t ≥ 0. Considere o sistema x′ = A(t)x + g(t. tem-se V −1 [0. Observe que o campo grad V é de classe C 1 e satisfaz DVx · y =< grad V (x). Prove que a origem é um ponto singular assintoticamente estável do sistema    ′ x3   x = −x − − 2sen y. 3. |x| < b. x) = o(|x|) uniformemente em t. Sejam ∆ ⊂ Rn um aberto e V : ∆ → R uma função de classe C 2 . Então a solução nula de (∗) é assintoticamente estável.4 Exercı́cios 1. Prove que x → |x|2 é uma função de Liapounov estrita para o sistema x′ = f (x) em x = 0. 164 5. 3 2. ∆ ⊂ Rn aberto. Seja Φ(t) a matriz fundamental de x′ = A(t)x tal que Φ(0) = E e suponha que existam constantes K > 1 e µ > 0 tais que |Φ(t)| ≤ Ke−µt . Seja f : Rn → Rn de classe C 1 tal que f (0) = 0 e < x. Se em toda vizinhança de x0 existe x tal que V (x) > 0. c] ⊂ B(x0 ) (bacia de atração de x0 ). (∗) onde A e g são contı́nuas. então x0 é instável. y >.   ∂V ∂V onde grad V (x) = ∂x 1 (x). . 0 ≤ t < +∞. V̇ (x) = 0}. Seja x0 um ponto singular de x′ = f (x). 7. exceto x0 . onde f : ∆ → Rn é de classe C 1 . Então. ∀x 6= 0. para cada c > 0 tal que V −1 [0. ∂xn (x) . .

v) ∈ ∆ × R3 . 0) de (∗) é estável se x0 for um mı́nimo local estrito de P .) . Seja V : ∆ → R de classe C 2 . então V (x) > 0 para todo x 6= 0. Prove: (a) V̇ (x) ≤ 0. . Então (At − µI)B = −BA. ∀i. donde At − µI e −A têm um autovalor comum. ∆ ⊂ R3 aberto. e p um ponto α-limite ou ω-limite de uma trajetória do campo −grad V . y) = x2 + y 2 . e V̇ (x) = 0 se e só se x é uma singularidade de grad V .5. Sejam V : ∆ → R de classe C 2 . Prove que T é sobrejetiva. Considere uma partı́cula movendo-se sob a influência de uma função potencial P : ∆ → R. λn satisfazem λi +λk 6= 0. p é uma singularidade deste campo. DVx 6= 0). 8. Dado c ∈ R. grad V (x) é perpendicular a V −1 (c) em x. segundo o qual uma singularidade (x0 . neste caso. ∆ ⊂ Rn aberto. (x. Bx > satisfaz V̇ (x) = −|x|2 . Se x ∈ V −1 (c) é ponto regular (isto é. (b) Se x0 é um mı́nimo isolado de V . (Sugestão: Observe que T é linear. (Sugestão: dado x ∈ ∆. ∆ ⊂ Rn aberto. y) = x4 − x2 + y 2 . . ∀x ∈ ∆. então x0 é uma singularidade assinto- ticamente estável de −grad V . . y) = x2 − y 2 . 9. esboce o gráfico de V e o retrato de fase de −grad V . (a) V (x. . Então. de classe C 2 . se Re λi < 0. Prove que. onde At é a transposta de A. então V −1 (c) é uma superfı́cie C 1 de dimensão n − 1 em torno de x. Seja S(Rn ) o conjunto das matrizes simétricas reais n×n e consideremos o operador T : S(Rn ) → S(Rn ) dado por T (B) = At B + BA. Em cada um dos casos abaixo. O sistema dinâmico correspondente é  ′ x = v. (c) V (x. (c) −grad V não possui trajetórias periódicas não singulares.) 10. onde V̇ é a derivada de V ao longo das trajetórias de x′ = Ax. 11. k. o conjunto V −1 (c) é chamado superfı́cie de nı́vel de V . Conclua que µ 6= 0. y ∈ Rn . (b) V (x. prove que V é constante em α(x) e em ω(x). 1 ≤ i ≤ n.4 Exercı́cios 165 para todo x ∈ ∆. Seja V̇ a derivada de V ao longo das trajetórias do campo. Ainda. Prove o teorema de Lagrange. Seja B 6= 0 tal que T (B) = µB. Conclua que existe B ∈ S(Rn ) tal que a forma quadrática V (x) =< x. (∗) v ′ = −grad P (x). Seja A uma matriz real n×n cujos autovalores λ1 .

∀x ∈ Rn . Seja p uma singularidade da equação Lipschitziana ẋ = f (x). Rx (Sugestão: Tome V (x. Estabilidade no sentido de Liapounov 12. ∀x 6= a. Então. Considere a equação ẍ + g(x)ẋ + f (x) = 0. existe R > 0 tal que |x| > R implica V (x) > c. É suficiente supor que este conjunto não contém trajetória inteira de (∗) distinta de x(t) ≡ 0. ẏ = −f (x).) 15. x ∈ R. x ∈ U ⊂ Rn . 0 é uma solução globalmente estável de (∗). (∗) Se a > 0 e f (x)x > 0. Suponha que para cada c > 0 dado exista R > 0 tal que |x| > R implica V (x) > c. 0 Rx usando a mudança de variáveis y = ẋ + 0 ϕ(x)dx. Seja f : R → R de classe C 1 tal que f (0) = 0. y) = y 2 + 2 0 f (x)dx. onde A é um operador linear em Rn cujos autovalores têm parte real < 0. Prove novamente que a solução nula é globalmente estável para x′ = Ax. Proceda então como no exercı́cio 14. Seja f : Rn → R de classe C 1 tal que f (0) = 0. 166 5. 14. Considere o sistema ẍ + aẋ + f (x) = 0. . para o sistema de primeira ordem associado). Observe que não é necessária a condição {x ∈ Rn . Se f (x)/x > ε > 0. então a solução nula é uma solução assintoti- camente estável para o sistema (∗) (isto é. x ∈ R. A solução 0 ∈ Rn diz-se globalmente estável quando for estável e limt→∞ ϕ(t) = 0 para toda solução ϕ(t) de x′ = f (x). (∗) Sob quais condições em f e g a solução nula é globalmente estável? (Sugestão: Transforme (∗) no sistema Z x ẋ = y − ϕ(x)dx. Mostre que toda forma quadrática V : Rn → R definida positiva satisfaz à condição: dado c > 0.) 16. 13. (∗) Seja V : Rn → Rn uma função de Liapounov estrita para (∗) em 0. V (x) = 0} = {0}. ∀x 6= 0. então a solução nula é globalmente estável.

prove que não existe q tal que p ∈ α(q). q) → p. x)) < V (p). Então. Seja zn = ϕ(sn . como ϕ(tn − sn . (Sugestão: Se p ∈ ω(q) e < grad V (p). (Sugestão: Se p ∈ α(q). q)) < V (p). f (p) >> 0. Se p ∈ ω(q) e p1 6= p com p1 ∈ ω(q). existem tn → +∞ tais que ϕ(−tn . Então. p)) < V (p). < grad V (x). e daı́ p ∈ ω(ϕ(t0 + T. prove que existe uma vizinhança W de p tal que α(q) ∩ W 6= ∅ implica q = p.4 Exercı́cios 167 (a) Se p é estável. (a) Prove que V (ϕ(t1 . então toda vizinhança de p contém uma órbita periódica não trivial.) (b) Se p é assintoticamente estável. zn ) = q 6∈ W . ϕ(T. q) − p| < ε. Seja T > 0 tal que |ϕ(T. zn ) → p1 resulta ϕ(tn − sn . existem tn → +∞ tais que ϕ(tn . Então ϕ(tn . Considere a equação Lipschitziana ẋ = f (x). Se p é uma singularidade isolada estável e não assintoti- camente estável. zn ) 6∈ W para todo n suficientemente grande. Deduza que p não é estável. q)) = V (t0 . q). p)) para todo p. existe t0 > 0 tal que V (ϕ(t0 . q) → p. Seja V : U → Rm tal que < grad V (x). se t1 ≥ t2 .) . existe ε > 0 tal que |x−p| < ε implica V (ϕ(t0 . f (x) > ≤ 0 para todo x. Sejam zn = ϕ(−tn . se W é uma vizinhança de p tal que p1 6∈ W . f (x) >= 0}. 17. q) e W uma vizinhança de p tal que q 6∈ W . Se p ∈ ω(q) prove que ω(q) = {p}. (c) Suponha n = 2. q)) = ω(q). Então V (ϕ(t0 + T. x ∈ U ⊂ Rm .5. q) → p1 e sn → +∞ tais que sn < tn e ϕ(sn . p)) ≤ V (ϕ(t2 . (c) Prove que todo conjunto limite está contido no conjunto Σ = {x. (b) Prove que p ∈ ω(q) implica V (p) ≤ V (q).

168 5. Estabilidade no sentido de Liapounov .

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84 ponto cuspidal. 140 ponto singular. 74 Volterra. 116 Poincaré – Bendixson. 81 polinômio estável. 12 da Função Inversa. 121 Valor Médio. 121 oscilações forçadas. 92 Arzelá.Índice Remissivo subespaço instável. 134 hiperbólico Poincaré Bendixson na Esfera. 75 Kneser. 9. 9. 51. 44. 68 171 . 17 matriz transiente. 72 mecânicas e elétricas. 21 Frenet. 124 separatriz. 64 Poincaré Bendixson. 124 sistemas lineares complexos. 103 Contração. 35 Teorema do Lotka. 103 Arzelá. 73 Fundamental da Teoria das Cur- vas. 43. 21 Picard. 8 hiperbólico. 64 Fundamental do Cálculo. 106 Montel. 108 do fluxo tubular. 18 teorema estacionária. 74 Floquet. 21 das Funções Implı́citas. 86 Teorema de fluxo. 64 Teorema subespaço estável. 141 Gronwall. 73 fundamental. 30 Lienard. 18 Hamiltoniano . 70 polinômio caracterı́stico. 35 Peano.