CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

INTRODUCCION
Cuerpo Rígido
Sistema dinámico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la acción de fuerzas.
Matemáticamente, se define como cuerpo rígido aquel en que la distancia entre dos puntos
cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan
algún grado de deformación. Sin embargo, la suposición de rigidez total es aceptable
cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de
cuerpo rígido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

Cuerpo Rígido en Movimiento Plano

Caso en que cada partícula del cuerpo se mueve en forma paralela a un plano fijo. Nótese
que este caso incluye tanto el caso de cuerpos planos propiamente tales, tales como
láminas, discos, etc., moviéndose en su propio plano, como el caso de cuerpos espaciales
que se mueven en la forma antes descrita.

Configuración
Supóngase un cuerpo rígido en movimiento plano. Dos rectas AB
y CD fijas al cuerpo, forman ángulos q1 y q2 respectivamente
con una referencia fija. Pero q1 = q2 + b? donde b? es
constante. Esto quiere decir que si se conoce la posición angular
de cualquier recta fija al cuerpo, se conoce la posición
angular del cuerpo. Además, Dq1 = Dq2, por lo tanto, la
velocidad angular W y la aceleración angular a son las
mismas para cualquier recta fija al cuerpo.
Para especificar la configuración de un cuerpo rígido en
movimiento plano es conveniente utilizar un sistema de
referencia S’ fijo al cuerpo con origen en O’. La configuración
del cuerpo rígido queda completamente determinada mediante las
coordenadas x(O’) e y(O’) y el ángulo q que forma x’ con x.

RELACION ENTRE EL MOVIMIENTO DE DOS PUNTOS EN EL CUERPO

RIGIDO

Movimiento Relativo
Supóngase que el cuerpo rígido se mueve en forma tal que la
recta AB fija al cuerpo pasa a la posición A’B’. Los cambios de
posición de A y B son DrA y DrB respectivamente. El
desplazamiento de AB se puede descomponer en un
desplazamiento paralelo a la posición original hasta A’B’’ y
luego una rotación de A’B’’ en torno a A’, hasta llegar a A’B’.
Nótese que esta rotación corresponde a la rotación absoluta del
cuerpo rígido. El desplazamiento de B es entonces:
La velocidad y aceleración de B también se pueden escribir en términos del movimiento de
A.

Dadas las características del cuerpo rígido, B describe un movimiento circular en torno a A,
con la velocidad angular W y la aceleración angular a ?del cuerpo rígido. Se tiene
entonces:
1

Este resultado indica que si se conoce el movimiento de un punto cualquiera fijo al cuerpo
rígido, y se conoce el movimiento de rotación del cuerpo, se puede conocer el movimiento
de cualquier punto fijo al cuerpo.

Centro Instantáneo de Rotación

Supóngase que existe un punto fijo al cuerpo rígido, tal que su velocidad es nula en un
instante dado. En la Ecuación 1 desaparece entonces el primer término del lado derecho, es
decir, el movimiento del cuerpo rígido es una rotación pura en torno al punto, que es
conocido como Centro Instantáneo de Rotación CIR. Nótese que el CIR puede estar
fuera del cuerpo, en cuyo caso debe entenderse como solidario a una extensión imaginaria
de éste. La velocidad de un punto B cualquiera del cuerpo se puede expresar como:

Donde rB/CIR es el vector posición del punto B con

respecto al CIR.
En la figura siguiente se muestra un cuerpo rígido, el
CIR y dos puntos cualesquiera A y B. Las velocidades de
ambos puntos, dadas por la Ecuación 3, son
perpendiculares a los respectivos vectores posición con
respecto al CIR:
Geométricamente, el CIR se encuentra en la intersección
de las rectas normales a las velocidades.

Nótese que en general, la posición del CIR cambia a cada instante. La curva definida por la
trayectoria del CIR en el espacio se denomina Base, o Polar Fija, o Riel. La curva definida
por el CIR vista desde el cuerpo se denomina Ruleta, o Polar Móvil, o Rodante.

Nótese además que la condición de velocidad nula para el CIR no tiene implicancias sobre
la aceleración, pudiendo tener cualquier valor.