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UNIVERSIDAD NACIONAL DE JULIACA

FACULTAD DE INGENIERÍAS

ESCUELA PROFESIONAL DE: INGENIERÍA EN INDUSTRIAS ALIMENTARIAS

CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

AUTORES:

PHOCCO CUCHUYRUMI YOEL

MATERIA:

Control y automatización

JULIACA – 2017
Esta monografía va dedicada a Dios, Quien ilumina
de día y de noche nuestro camino, lleno de
esperanzas, que hace posible la realización de esta
monografía.

A mis padres quienes nos brindan su apoyo


incondicional, moral y económico, en todo
momento, e hicieron sus esperanzas nuestras, lo
cual hace que sigamos esmerándonos.

Agrademos cordialmente a nuestro docente,

quien nos brinda sus sabios conocimientos.


ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................ 4
CAPITULO I ................................................................................................................................................ 5
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN LADDER .............................................................................. 5
1.1.1 INPUT......................................................................................................................................... 6
11.2 NC-INPUT................................................................................................................................... 6
1.1.3 OUTPUT .................................................................................................................................... 6
1.1.4 TOF ............................................................................................................................................. 6
1.1.5 TON ............................................................................................................................................ 7
1.1.6 TP ................................................................................................................................................ 7
1.1.7 CTD............................................................................................................................................. 7
1.1.8 CTU............................................................................................................................................. 8
1.1.9 CTUD .......................................................................................................................................... 8
1.2 DESCRIPCIÓN DEL LENGUAJE LADDER ............................................................................. 8
CAPITULO II............................................................................................................................................. 17
DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD) ..................................................................................................... 17
2.1.1 Tamaño de la sección ............................................................................................................... 18
2.1.2 Función elemental .................................................................................................................... 18
2.1.3 Bloque de función elemental .................................................................................................... 19
2.1.4 Procedimiento ........................................................................................................................... 20
2.1.5 Parámetros ................................................................................................................................ 21
2.1.6 Elementos de control ................................................................................................................ 22
2.1.7 Notas sobre la programación ................................................................................................... 23
CAPITULO III ........................................................................................................................................... 24
GRAFCET .................................................................................................................................................. 24
3.1 ELEMENTOS DEL GRAFCET ................................................................................................... 24
3.1.1 Etapas iniciales ......................................................................................................................... 24
3.1.2 Etapas normales ....................................................................................................................... 25
3.2 ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET ................................................................................. 25
3.3 LAS ETAPAS.................................................................................................................................. 26
3.4 LINEAS DE EVOLUCIÓN. .......................................................................................................... 26
3.5 LAS TRANSICIONES. .................................................................................................................. 26
3.6 REENVIOS. .................................................................................................................................... 26
3.7 LOS MENSAJES DE INTERPRETACIÓN. ............................................................................... 27
3.8 REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET ............................................................................ 27
CAPITULO IV ........................................................................................................................................... 29
TEXTO ESTRUCTURADO ST ................................................................................................................ 29
4.1 Introducción .................................................................................................................................... 30
4.2 Objetos ............................................................................................................................................. 30
4.3 Asistentes de entrada ...................................................................................................................... 30
4.4 Ventajas de la programación estructurada .................................................................................. 31
4.5 Inconvenientes de la programación estructurada ....................................................................... 32
CAPITULO V ............................................................................................................................................ 32
L.G. (GRÁFICO LABVIEW) .................................................................................................................... 32
5.1 Principales características ........................................................................................................... 33
5.2 Programa en LabVIEW............................................................................................................... 34
CONCLUSIÓN .......................................................................................................................................... 35
REFERENCIA ........................................................................................................................................... 36

INTRODUCCIÓN

Los lenguajes que se demostrarán durante el trayecto de la monografía serán: ladder, BDF, GRAFCET,
TEXTO ESTRUCTURADO Y EL LG (grafico de Labview). Cada una de esta son lenguajes de
programación en el mundo de la industria, para esta ocasión se entenderá y proyectará cada uno de estos
lenguajes al uso en nuestra carrera profesional de ingeniería en industria alimentarias.
De manera general podemos decir que los Lenguajes de programación hay en gran cantidad, algunos han
evolucionado a lo largo del tiempo y siguen vigentes en el transcurso de muchos años, mientras que otros
han sido operativos durante un período más o menos largo y actualmente no se usan. Dada esta gran
variedad de lenguajes, no se pretende dar una visión de todos, sino una clasificación en diversos tipos y
concretar algunos de ellos. En general un lenguaje es un método conveniente y sencillo de describir las
estructuras de información y las secuencias de acciones necesarias para ejecutar una tarea concreta.
Los lenguajes de programación utilizan juegos de caracteres "alfabeto" para comunicarse con las
computadoras. Las primeras computadoras sólo utilizaban informaciones numéricas digitales mediante el
código o alfabeto digital, y los primeros programas se escribieron en ese tipo de código, denominado código
máquina basado en dos dígitos 0 y 1, por ser entendible directamente por la máquina (computadora). La
enojosa tarea de programar en código máquina hizo que el alfabeto evolucionase y los lenguajes de
programación comenzaran a utilizar códigos o juegos de caracteres similares al utilizado en los lenguajes
humanos
CAPITULO I

LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN LADDER

El lenguaje de programación LADDER (escalera) permite representar gráficamente el circuito de control


de un proceso dado mediante el uso simbólico de contactos N.A. y N.C., temporizadores, contadores,
registros de desplazamiento, relés, etc. Este tipo de lenguaje debe su nombre a su similitud con los
diagramas eléctricos de escalera.

El programa en lenguaje LADDER, es realizado y almacenado en la memoria del PLC (sólo en ciertos
tipos de PLC´s que están preparados para ello) por un individuo (programador). El PLC lee el programa
LADDER de forma secuencial (hace un scan o barrido), siguiendo el orden en que los renglones (escalones
de la escalera) fueron escritos, comenzando por el renglón superior y terminando con el inferior.

En este tipo de programa cada símbolo representa una variable lógica cuyo estado
puede ser verdadero o falso. Dispone de dos barras verticales que representan a la alimentación eléctrica
del diagrama; la barra vertical izquierda corresponde a un
conductor con tensión y la barra vertical derecha corresponde a la tierra o masa.

A continuación, se muestra la simbología más comúnmente usada en la elaboración de diagramas de


escalera, según la normativa IEC-1131:
1.1.1 INPUT
Representa a una entrada normalmente abierta. Este componente puede representar a una entrada física del
PLC o a una entrada lógica asociada a un relé interno (auxiliar) del PLC.

11.2 NC-INPUT

Representa a una entrada normalmente cerrada. Este componente puede representar a una entrada física
del PLC o a una entrada lógica asociada a un relé interno (auxiliar) del PLC.

Es importante destacar que tanto los contactos asociados a las entradas del PLC como los contactos de los
relés internos o auxiliares del mismo, pueden constituir configuraciones lógicas AND, OR, NOT, XOR,
etc. (tal y como se vió en la unidad I de este portal), o en forma general, pueden estar representados en las
conocidas "tablas de la verdad" a fines de activar o desactivar a salidas específicas del PLC o a relés internos
del mismo.

1.1.3 OUTPUT

Representa a un dispositivo genérico de salida que puede estar asociado a una salida física del PLC o a una
salida lógica del diagrama escalera (por ej. Una bobina de un relé interno del PLC).

1.1.4 TOF

Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la desconexión.

Al aplicar un nivel lógico alto en la entrada IN, inmediatamente se activa la salida Q. En este punto, si se
corta la señal en la entrada IN, es cuando comienza a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando el
tiempo programado (aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (permaneciendo cortada la señal en la entrada
IN), la salida Q se desactiva. Esta condición se mantendrá mientras la entrada IN permanezca sin señal. Si
se aplica nuevamente un nivel lógico alto a la entrada IN antes de que el temporizador alcance su tiempo
programado, la cuenta del tiempo se pondrá en cero y la salida Q se activará. El pin de salida ET indica el
tiempo actual transcurrido.
1.1.5 TON

Este dispositivo representa a un temporizador con retardo a la conexión.

Al aplicar un nivel lógico alto en la entrada IN, comienza a transcurrir el tiempo en el temporizador. Cuando
el tiempo programado (aplicado a la entrada PT) ha transcurrido (manteniendo la señal en la entrada IN),
la salida Q se activa. Esta condición continuará hasta que se corte la señal en la entrada IN. Si la señal en
la entrada IN es cortada antes de que el temporizador alcance su tiempo programado, la cuenta del tiempo
se pondrá en cero y la salida Q se desactivará. El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido.

1.1.6 TP

Este tipo de temporizador tiene el mismo comportamiento del temporizador de simple-tiro o monoestable.
Cuando una transición de flanco ascendente (de OFF a ON) es detectada en la entrada IN, la salida Q se
activa. Esta condición continuará hasta que hasta que el temporizador alcance su tiempo programado en la
entrada PT. Luego de que transcurra el tiempo programado en el temporizador, la salida Q permanecerá
activa siempre y cuando se mantenga la señal en la entrada IN. Este temporizador no es redisparable, es
decir, que luego de que comience a transcurrir el tiempo en el temporizador, no se podrá detener sino hasta
que se complete la sesión. El pin de salida ET indica el tiempo actual transcurrido.

1.1.7 CTD

Representa a un contador descendente. Un flanco ascendente en la entrada CD (countdown) decrementará


la cuenta en 1. La salida Q se activará cuando la cuenta actual sea igual o menor que cero. Si se le aplica
un nivel lógico alto en la entrada LD (load), el contador se cargará (carga asíncrona) con el valor que tenga
la entrada PV (programmed value). El pin de salida CV (counter value) indica el valor actual de la cuenta.
1.1.8 CTU

Representa a un contador ascendente. Un flanco ascendente en la entrada CU (countup) incrementará la


cuenta en 1. Cuando la cuenta actual alcance al valor fijado en la entrada PV, la salida Q se activará. Si se
le aplica un nivel lógico alto en la entrada R (reset), el contador se pondrá en cero (puesta a cero asíncrona).
El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta.

1.1.9 CTUD

Representa a un contador programable ascendente/descendente. Un flanco ascendente en la entrada CU


incrementará al contador en 1, mientras que un flanco ascendente en la entrada CD lo decrementará en 1.
Si se le aplica un nivel lógico alto en la entrada R, el contador se pondrá en cero. Un nivel lógico alto en la
entrada LD cargará al contador con el valor que tenga la entrada PV. La salida QU se activa cuando la
cuenta actual sea mayor o igual que el valor fijado en la entrada PV. La salida QD se activa cuando la
cuenta actual sea menor o igual que cero. El pin de salida CV indica el valor actual de la cuenta.

1.2 DESCRIPCIÓN DEL LENGUAJE LADDER

Existen distintos tipos de lenguaje de programación de un PLC, quizás el más común sea la programación
tipo escalera o ladder. Los diagramas de escalera son esquemas de uso común para representar la lógica
de control de sistemas industriales. Se le llama diagrama "escalera" porque se asemejan a una escalera,
con dos rieles verticales (de alimentación) y "escalones" (líneas horizontales), en las que hay circuitos
de control que definen la lógica a través de funciones. De esta manera Las principales características del
lenguaje ladder son:

 Instrucciones de entrada se introducen a la izquierda


 Instrucciones de salida se situarán en el derecho.
 Los carriles de alimentación son las líneas de suministro de energía L1 y L2 para los circuitos
de corriente alterna y 24 V y tierra para los circuitos de C C
 La mayoría de los PLC permiten más de una salida por cada renglón ( Rung).
 El procesador (o "controlador") explora peldaños de la escalera de arriba a abajo y de izquierda
a derecha.
Las instrucciones de entrada son las condiciones que tiene el circuito para dejar o no dejar pasar la
corriente de una línea a la otra. Estas condiciones se manejan comúnmente con contactos normalmente
abierto o normalmente cerrados los cuales interpretan las señales de a l t o y bajo de sensores o
interruptores. Si las condiciones son verdaderas la corriente llega a las instrucciones de salida las
cuales generan acciones como energizar la bobina de un motor o energizar una lámpara, por ejemplo. De
esta forma el paso de la corriente a las bobinas de salida están condicionadas por la lógica que manejen
las instrucciones de entradas.

Un PLC tiene muchas terminales "de entrada” y también muchos terminales de salida, a través de los
cuales se producen las señales "alta" o "baja" que se transmiten a las luces de energía, solenoides,
contactores, pequeños motores y otros dispositivos que se prestan a control on / off. En un esfuerzo
por hacer PLC fácil de programar, el lenguaje de programación ladder fue diseñado para asemejarse a
los diagramas de lógica de escalera. Por lo tanto, un electricista industrial o ingeniero eléctrico,
acostumbrados a leer esquemas de lógica ladder se sentirán más cómodos con la programación de un
PLC si se maneja con el lenguaje ladder.

2.1 Lógica ladder y su cableado

Las conexiones de las señales y estándares de programación varían un poco entre los diferentes modelos
de PLC, pero los conceptos son los mismos, así que tanto el cableado de alimentación como la
programación son de alguna forma g e n é r i c o s .

La siguiente ilustración muestra un PLC simple, como podría parecer desde una vista frontal. Dos
terminales de tornillo proporcionan una conexión a 120 voltios de corriente alterna para alimentar los
circuitos internos del PLC, L1 y L2. Seis terminales de tornillo en el lado izquierdo permiten conectar
dispositivos de entrada, cada terminal que representa una entrada diferente "canal" con su propio "X" de la
etiqueta. La terminal de tornillo inferior izquierda es un "común" de conexión, que suele ser vinculado a
la L2 (neutral) de la fuente de alimentación de 120 VCA.
Dentro del PLC, conectado entre los bornes de entrada y el terminal común, está un dispositivo opto-
acoplador que proporciona una señal de “alto” al circuito interno del PLC cuando hay una señal de 120
VCA aplicada entre el terminal de entrada correspondiente y el terminal común. Un LED indicador en el
panel frontal del PLC da una indicación visual de una "energía” de entrada:

Las señales de salida son generadas por el circuito de la CPU del PLC que activa un dispositivo de
conmutación (transistor, TRIAC, o incluso un relé electromecánico), conectando la "fuente" a cualquier
terminal de la terminal de salida "Y”. La "Fuente" de los terminales, en consecuencia, es por lo general
relacionada con L1 de la fuente de alimentación de 120 VCA. Al igual que con cada entrada, un LED
indicador en el panel frontal del PLC da una indicación visual de una "energía" de salida:
La lógica real del sistema de control se establece en el PLC por medio de un software. Este software
determina qué salida se energiza en qué condiciones de entrada. Aunque el programa en sí parece ser un
diagrama de lógica ladder, con los símbolos de interruptores y relés, no hay contactos de interruptores
reales o bobinas de relés dentro del PLC para crear las relaciones lógicas entre la entrada y salida. Estos
contactos y bobinas son imaginarios. El programa se carga en el PLC y es visto a través de una computadora
personal conectada al puerto de programación del PLC.

Para tener más claro el concepto de cómo se relaciona la lógica ladder con el cableado del PLC
considere el siguiente circuito y el programa del P L C :

Cuando el interruptor de botón no es presionado (desactivado), no hay corriente en la entrada X1 del PLC.
En el software se muestra un contacto normalmente abierto X1 en serie con una bobina Y1. Mientras en la
entrada X1 no se encuentre una señal “alto” no se enviará ninguna corriente a la bobina Y1 puesto que el
contacto es normalmente abierto. Por lo tanto, la salida asociada a Y1 sigue desenergizada y la lámpara
sigue a p a g a d a
Si el interruptor de botón se presiona la corriente circula por el contacto, que ahora cambia de estado a
cerrado, y se envía una señal “alto” a la entrada X1 del PLC. Todos y cada uno de los contactos X1 que
aparecen en el programa asumirá el accionamiento (no normal), como si se tratara de contactos del relé
accionado por la excitación de una bobina de relé denominada "X1". En este caso, la activación de la
entrada X1 hará que el contacto X1 normalmente abierto se cierre y así permita el paso de corriente a la
bobina Y1. Cuando la bobina Y1 del programa se "energiza", la salida Y1 real se energiza, y así la lámpara
tiene energía para iluminar.
El verdadero poder y la versatilidad de un PLC se revela cuando queremos modificar el comportamiento
de un sistema de control. Dado que el PLC es un dispositivo programable, que puede alterar su
comportamiento cambiando sus instrucciones de lógica interna sin tener que volver a configurar los
componentes eléctricos conectados al mismo. Por ejemplo, supongamos que lo que se quería hacer con la
lámpara era una conmutación invertida: pulsando el botón para que la lámpara se apague, y soltarlo para
que se prenda. La solución vista desde el "hardware" requeriría que un pulsador normalmente cerrado se
sustituirá por el interruptor normalmente abierto puesto en el circuito. La solución vista desde el "software"
es mucho más fácil: basta con modificar el programa para que el contacto X1 sea normalmente cerrado en
vez de normalmente abierto. Además de esto, puesto que cada salida en el PLC no es más que un bit en su
memoria, podemos asignar contactos en programa del PLC "comandados" por una salida (Y) de estado.
Tomemos, por ejemplo, un circuito de control de arranque-parada de un motor:

El botón del interruptor conectado a la entrada X1 funciona como el interruptor de "inicio", mientras que
el interruptor conectado a X2 de entrada sirve como el "Stop". Otro contacto en el programa, llamado Y1,
utiliza el estado de la bobina de salida como un sello de contacto de manera que el contactor del motor
seguirá siendo energizado después de que el botón de "Inicio" sea liberado. En el estado inicial
(secuencia 1) se puede ver el contacto normalmente
cerrado X2 en un bloque de color, mostrando que se encuentra en un estado cerrado ("conduciendo
electricidad").

Si se presiona el botón "Inicio" (secuencia 2) se energiza la entrada X1 del PLC, por lo que se cierra
el contacto X1 en el programa, y así el envío de corriente a la bobina Y1. De esta forma se energiza
también la salida rea Y1 y se aplican los 120 voltios de CA al contactor de la bobina del motor. El
contacto Y1 paralelo también se "cierra", con lo que se enclava el “circuito", es decir si se libera el
botón de inicio, el contacto normalmente abierto X1 volverá a su estado "abierto", pero el motor
seguirá funcionando debido a que el contacto Y1 sigue proporcionando la "continuidad" a la corriente
de la bobina Y1, manteniendo así la salida Y1 energizada, (Secuencia 3).
Para detener el motor, se debe pulsar el botón "Stop", que activará la entrada X2 y abrirá el contacto
normalmente cerrado, rompiendo la continuidad de la corriente hacia la bobina Y1.
Cuando el "Stop" botón se libere la entrada X2 se desactivará, volviendo al contacto X2 a su estado
normal, cerrado. El motor, sin embargo, no se reanudará hasta que el botón "Start" se active, porque
el contacto que lo enclavaba se desenergizo con el rompimiento de continuidad en el circuito al
oprimir el botón Stop.

Extracto de programa realizado con lenguaje de tipo LAD.


Elementos básicos en LADDER

Símbolo Nombre Descripción

Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que


representa, esto es, una entrada (para captar información
Contacto
del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
NA
sistema.

Su función es similar al contacto NA anterior, pero en este


Contacto caso se activa cuando hay un cero lógico, cosa que deberá
NC de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilización.

Se activa cuando la combinación que hay a su entrada


(izquierda) da un uno lógico. Su activación equivale a
decir que tiene un uno lógico. Suele representar elementos
Bobina NA de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.

Se activa cuando la combinación que hay a su entrada


(izquierda) da un cero lógico. Su activación equivale a
decir que tiene un cero lógico. Su comportamiento es
Bobina NC
complementario al de la bobina NA.

Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta


a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET.
Bobina
Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina
SET
RESET dan una enorme potencia en la programación.

Bobina
Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
SET

Permite saltarse instrucciones del programa e ir


Bobina
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para
JUMP
realizar subprogramas.
CAPITULO II

DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD)

Es un lenguaje gráfico que permite al usuario programar elementos (bloque de funciones del PLC) en
tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que un circuito eléctrico. Generalmente utilizan
símbolos lógicos para representar al bloque de función. Las salidas lógicas no requieren incorporar
una bobina de salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del bloque.
El diagrama de funciones lógicas, resulta especialmente cómodo de utilizar, a técnicos habituados a
trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya que la simbología usada en ambos es equivalente.
Adicionalmente a las funciones lógicas estándares y específicas del vendedor, el lenguaje FBD de la
Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo a los
requerimientos del programa de control.

I 2.3 &
I 4.1
≥1
Q 1.6
I 3.2

FBD proviene del campo del procesamiento de la señal y su utilización es conveniente cuando no hay
ciclos, pero existen, sin embargo, varias ramas en el programa a crear. Se trata de un lenguaje de alto
nivel que permite resumir funciones básicas en bloques de modo que el usuario solo se preocupa por
una programación funcional de su rutina. De este modo, es ideal para usuarios que no tengan
habilidades avanzadas en programación y para aquellos procesos de baja complejidad Actualmente
es un lenguaje muy popular y muy común en aplicaciones que implican flujo de información o datos
entre componentes de control. Las funciones y bloques funcionales aparecen como circuitos
integrados y es ampliamente utilizado en Europa.

A continuación, puede observarse un esquema con un extracto de un programa construido utilizando


este lenguaje de programación.
Esquema del lenguaje FBD del STEP 7

2.1.1 Tamaño de la sección


Una sección FBD está compuesta por una ventana con una sola página. Esta página está colocada
sobre una rejilla. Una unidad de rejilla está compuesta por 10 puntos de retícula. Una unidad de
retícula es la distancia mínima posible entre dos objetos de una sección FBD. El lenguaje de
programación FBD no está basado en celdas; los objetos están alineados con las coordenadas. Una
sección FBD puede configurarse con un número de celdas (coordenadas del reticulado horizontal y
coordenadas del reticulado vertical).

2.1.2 Función elemental


Las funciones elementales (EF) no tienen estados internos. Si los valores de entrada son los mismos,
el valor de salida es el de cada ejecución de la función. Por ejemplo, la suma de dos valores siempre
da el mismo resultado. Una función elemental se representa de forma gráfica por medio de una trama
con varias entradas y una salida. En él, las entradas siempre aparecen a la izquierda y la salida a la
derecha. El nombre de la función, es decir, el tipo de función, aparece centrado dentro de la trama.
Encima de la trama aparece el contador de función. El contador de función es el número correlativo
de la función dentro de la sección actual. Los contadores de función no se pueden modificar.
Función elemental
En el caso de algunas funciones elementales, se puede ampliar la cantidad de entradas.

2.1.3 Bloque de función elemental

Los bloques de funciones elementales (EFB) tienen estados internos. Si los valores de entrada son los
mismos, el valor de la salida puede ser diferente cada vez que se ejecuta la función, por ejemplo, el
valor de salida se incrementa para un contador.
Un bloque de función elemental se representa de forma gráfica por medio de una trama con varias
entradas y salidas. En él, las entradas siempre aparecen a la izquierda y las salidas a la derecha.
Los bloques de funciones pueden disponer de varias salidas. El nombre del bloque de función, es
decir, el tipo de bloque de función, aparece centrado dentro de la trama.
El nombre de la instancia aparece por encima de la trama. El nombre de instancia sirve para
denominar de forma unívoca los distintos bloques de funciones de un proyecto.
El nombre de instancia se genera automáticamente y tiene la siguiente estructura:
FBI_n
FBI = instancia del bloque de función
n = número correlativo del bloque de función en el proyecto
Este nombre generado automáticamente se puede modificar para mejorar la visión general. El nombre
de instancia (32 caracteres como máximo) debe ser inequívoco dentro de un mismo proyecto; no se
diferencia entre mayúsculas y minúsculas. El nombre de instancia debe cumplir la nomenclatura
general.

NOTA:
Según la norma CEI 61131-3, sólo se permite una letra como primer carácter de los nombres de
instancias. Si desea utilizar cifras como primer carácter, deberá habilitar esa opción de forma
explícita.
Bloque de función elemental
DFB
Los bloques de funciones derivados (DFB) presentan las mismas propiedades que los bloques de
funciones elementales. Sin embargo, el usuario los crea en los lenguajes de programación FBD, LD,
IL o ST. La única diferencia con respecto a los bloques de funciones elementales es que los bloques
de funciones derivados se representan gráficamente por medio de una trama con líneas verticales
dobles.
Bloque de función derivado

2.1.4 Procedimiento
Los procedimientos son funciones desde el punto de vista técnico. La única diferencia con respecto a
las funciones elementales es que los procedimientos pueden tener más de una salida y admiten el tipo
de datos VAR_IN_OUT. Los procedimientos son una ampliación de la norma CEI 61131-3 y se
deben habilitar de forma explícita. Los procedimientos no se diferencian visualmente de las funciones
elementales. Procedimiento
2.1.5 Parámetros
Para transferir valores al FFB o aplicarlos desde él, es necesario utilizar entradas y salidas. A éstas se
les llama parámetros formales. A los parámetros formales se vinculan objetos que contienen los
estados actuales del proceso. Se conocen como parámetros reales

Los valores del proceso se transfieren al FFB a través de los parámetros actuales durante el tiempo
de ejecución del programa y se vuelven a emitir después del procesamiento.
A las entradas de FFB sólo se puede vincular un único objeto (parámetro real) del siguiente tipo:

 Variable
 Dirección
 Literal
 Expresión ST Las expresiones ST de las entradas de FFB representan una ampliación de la
norma CEI 61131-3 y se deben habilitar de forma explícita.
 Enlace
A las salidas de FFB se pueden vincular las siguientes combinaciones de objetos (parámetros reales):

 Una variable
 Una variable y una o varias conexiones (aunque no en el caso de salidas VAR_IN_OUT
(véase página 357))
 Una dirección
 Una dirección y una o varias conexiones, aunque no en el caso de salidas VAR_IN_OUT
 Una o varias conexiones (aunque no en el caso de salidas VAR_IN_OUT) El tipo de datos
del objeto que se va a enlazar debe coincidir con el tipo de datos de la entrada/salida de FFB.
Si todos los parámetros reales están compuestos por literales, se elegirá un tipo de datos adecuado
para el bloque de función.
Excepción: en el caso de entradas/salidas de FFB genéricas del tipo de datos ANY_BIT se pueden
vincular objetos del tipo de datos INT o DINT (UINT ni UDINT).

2.1.6 Elementos de control

Los elementos de control sirven para ejecutar saltos dentro de una sección FBD y para el retorno a la
rutina principal desde una subrutina (SRx) o desde un bloque de función derivado (DFB).
Se encuentran disponibles los siguientes elementos de control.
2.1.7 Notas sobre la programación

Tenga en cuenta las siguientes indicaciones sobre la programación:


Se pueden utilizar conexiones para todos los tipos de datos.
Los tipos de datos de las entradas/salidas que se vayan conectar deben coincidir.
Se pueden establecer varias conexiones con una salida de FFB. No obstante, sólo puede haber una
con una entrada FFB.
Sólo se pueden conectar entradas y salidas entre sí. No es posible interconectar varias salidas a la vez.
Esto quiere decir que en FBD no se puede realizar ninguna operación OR por medio de conexiones.
Se debe utilizar siempre una función OR.
Está permitido que las conexiones se solapen con otros objetos.
Con conexiones no se pueden configurar bucles, ya que en este caso no se puede determinar de forma
inequívoca la secuencia de ejecución en la sección. Los bucles se deben resolver con parámetros
actuales.
Para evitar el cruce de conexiones, las conexiones también se pueden representar en forma de
conectores. El origen y el destino de la conexión se identifican con un nombre unívoco dentro de la
sección. El nombre del conector tiene la siguiente estructura en función del tipo de objeto de origen
de la conexión:
En el caso de funciones: "Contador de función/parámetro formal" del origen de la conexión

En el caso de bloques de función: "Nombre de instancia/parámetro formal" del origen de la conexión


CAPITULO III

GRAFCET

El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se quiere automatizar.
Está definido por elementos gráficos y reglas de evolución que reflejan la dinámica del
comportamiento del sistema. Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una
serie de etapas que representan estados o subestados del sistema en los cuales se realiza una o más
acciones, así como transiciones, que son las condiciones que deben darse para pasar de una etapa a
otra.

3.1 ELEMENTOS DEL GRAFCET

3.1.1 Etapas iniciales

• Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.


• Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el Grafcet.
• Una vez iniciado las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
• Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.

Etapa inicial sin


retorno.

Etapa inicial con


retorno.
3.1.2 Etapas normales

• Las etapas representan los estados estables del sistema.


• Las etapas del Grafcet se representan mediante un cuadrado numerado
• Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma correlativa. No puede haber
dos etapas con el mismo número
• Las etapas pueden ser activas o inactivas. Al representar el estado del Grafcet en un momento dado,
se puede iniciar que una etapa activa con un punto de color.
• Las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

3.2 ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET

El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representación gráfica del funcionamiento de un


sistema automático. Dicho modelo está definido basándose en los elementos que se relacionan a
continuación, estos elementos constituyen los símbolos a partir de los cuales se dibuja el gráfico
funcional. Los símbolos básicos de los elementos de representación del GRAFCET son presentado
en la Figura
3.3 LAS ETAPAS

Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. Cada etapa debe corresponder a una
situación tal que las salidas dependan únicamente de las entradas o, dicho de otro modo, la relación
de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente combinacional.
El símbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un número o símbolo en su
interior que la identifica y eventualmente una etiqueta.
denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso por primera
vez, las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble línea tal como lo muestra la figura

3.4 LINEAS DE EVOLUCIÓN.


Las líneas de evolución unen entre sí las etapas que representan actividades consecutivas., y se
entenderán siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una flecha en sentido
contrario.
3.5 LAS TRANSICIONES.
Las transiciones representan las condiciones lógicas necesarias para que finalice la actividad de una
etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas. Estas condiciones lógicas se
obtendrán por combinación de variables denominadas receptividades. Gráficamente se representan
las transiciones por una línea cruzada sobre las líneas de evolución
3.6 REENVIOS.
Los reenvíos son símbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las líneas de
evolución. Las flechas de reenvío permiten fraccionar un gráfico o evitan dibujar líneas de evolución
con excesivos cruces.
Dos líneas de evolución que se crucen debe interpretarse, en principio, que no están unidas. Las reglas
para cruces y bifurcaciones se explicarán en detalle más adelante al desarrollar las estructuras
funcionales del GRAFCET. Cuando se recorre el gráfico de evolución, por cualquier camino posible,
deben alternarse siempre una etapa y una transición, esta situación se muestra en la Figura
La regla básica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y solo una
condición de transición, ésta puede venir expresada por una función lógica combinacional todo lo
compleja que sea necesario, siempre que dé como resultado un bit dando la posibilidad de tener dos
estados: 1= Condición Verdadera. 0 = Condición Falsa.
Téngase en cuenta que el gráfico funcional representa en forma estática un conjunto de situaciones
posibles. Es posible, sin embargo, representar la situación dinámica en un instante dado, indicando
qué etapa o etapas están activas y cuáles están inactivas. El simbolismo utilizado para ello consiste
en marcar con un punto las etapas activas

Cabe señalar, finalmente, que los números de las etapas nada indican respecto a su orden de ejecución,
sino que simplemente tienen carácter de identificación. Como consecuencia, pueden numerarse las
etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningún significado desde el punto de vista funcional.
3.7 LOS MENSAJES DE INTERPRETACIÓN.
Estos mensajes pueden ser textos, símbolos o ecuaciones lógicas asociados a las etapas o transiciones
para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que deben cumplirse.
Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura

MENSAJES DE ACCIÓN:
Mensajes asociados a cada etapa. Indican cuál es la actividad a desarrollar en dicha etapa cuando
esté activa según las reglas de evolución, bien sea en forma de texto o en forma de ecuaciones lógicas
que indiquen la relación salidas-entradas.
MENSAJES DE RECEPTIVIDAD:
Mensajes asociados a cada transición. Estos mensajes indican las condiciones lógicas necesarias y
suficientes para que el proceso pase de una etapa a otra(s) consecutiva(s).

3.8 REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET


Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unívoca el comportamiento dinámico del sistema.
Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo que algunas resultan
redundantes entre sí.
A continuación, se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta: A. Cada etapa tiene
asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
B. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. Diremos que una etapa está
activa cuando su variable de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0.
C. Se denomina arranque en frío a la inicialización de un proceso automático sin guardar memoria de
ninguna situación anterior. La orden de arranque en frío puede proceder de un operador humano o de
un sistema automático jerárquicamente superior. Después de un arranque en frío se activan todas las
etapas iniciales y quedan inactivas todas las demás.
D. Se denomina arranque en caliente a la reinicialización de un PLC cuando éste guarde memoria de
alguna situación anterior. Esta situación suele corresponder a un rearranque sin pérdida del contexto
anterior, es decir, manteniendo memorizadas las variables de estado del proceso.
E. Durante la evolución normal del proceso, una etapa no inicial se activará cuando esté activada la
etapa anterior y se cumplan las condiciones de transición entre ambas.
F. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transición a la siguiente o
siguientes y dicha transición se haya e efectuado. En el gráfico de la figura por ejemplo, si se cumple
la condición de transición T1, se activaría la etapa E2 y se desactivaría la etapa E1.
G. Una transición puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes, las cuales se
representan en la Figura :

NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no están activas.


VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas, pero no se cumple la
condición lógica de transición.
FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores están activas y se cumple la condición
lógica de transición. Esta es únicamente una situación transitoria, pues dicha transición será
automáticamente franqueada, según C9.
FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han desactivado la
etapa o etapas inmediatamente anteriores.

H. Sólo se podrá franquear una transición si ésta está previamente validada. I. Toda transición
franqueable será inmediatamente franqueada.
J. Si hay varias transiciones franqueables simultáneamente, serán franqueadas simultáneamente.
K. El franqueo de una transición implica automáticamente la desactivación de todas las etapas
inmediatamente anteriores.
L. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultáneamente activada y
desactivada, dicha etapa permanecerá activada. Esta regla es un convencionalismo para resolver casos
de indeterminación, pero es muy difícil de llevar a la práctica ya que en los PLC’s la respuesta de un
SET y un RESET simultáneos suele depender del orden de programación o puede depender de una
«carrera crítica» en la que juegan los tiempos de respuesta de los componentes. Es preferible, pues,
evitar que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. Como consecuencia de esto
se verá más adelante que hay que imponer ciertas reglas.
M. El gráfico de evolución expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin dejar ningún
camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostraría una incoherencia o una situación en la que el
proceso es incapaz de continuar. Naturalmente pueden existir situaciones en que la salida sea
inicializar el proceso mediante alguna señal externa.

CAPITULO IV

TEXTO ESTRUCTURADO ST
4.1 Introducción

El Editor ST permite la programación en texto estructurado según CEI 61131-3. Representación


Representación de una sección ST

4.2 Objetos

 El lenguaje de programación ST trabaja con las denominadas "expresiones". Las expresiones


son construcciones compuestas por operadores y operandos que devuelven un valor durante
la ejecución.
 Los operadores son símbolos para las operaciones que se van a ejecutar.
 Los operadores se aplican a los operandos. Los operandos son, por ejemplo, variables,
literales, salidas/entradas de funciones y de módulos de función, etc.
 Las instrucciones sirven para estructurar y controlar las expresiones.

4.3 Asistentes de entrada

 El editor ST ofrece, entre otros, los siguientes asistentes de entrada:


 Al crear el programa se realiza una comprobación sintáctica y semántica.
 Las palabras clave y los comentarios se representan con colores.
 Las palabras desconocidas (p. ej., las variables no declaradas) o los tipos de datos
inadecuados se marcan con una línea ondulada roja.

 El error se describe brevemente en la información sobre herramientas (Tooltip).


 Visualización de funciones y módulos de función en forma de table
 Asistente de entrada para funciones y módulos de función
 Los operandos se pueden indicar y visualizar como símbolos o como direcciones topológicas.
 Visualización de los campos de vigilancia.

La programación estructurada es la forma clásica de programar en forma secuencial.


Podríamos decir que es lo contrario a la programación orientada a objetos (clases, eventos).
La programación estructurada utiliza solo 3 tipos de estructuras:
• Secuencias
• Selección (Instrucción condicional)
• Interacción (repetición condicional)
Cada una de estas estructuras puede a su vez contener otras de estas mismas estructuras, a esto se le
llama "anidamiento"
Ejemplo:

4.4 Ventajas de la programación estructurada

Los programas son más fáciles de entender, pueden ser leídos de forma secuencial para entender la
lógica.
La estructura de los programas es clara, puesto que las instrucciones están más ligadas o relacionadas
entre sí.
Reducción del esfuerzo en las pruebas y depuración. El seguimiento de los errores del programa se
facilita debido a su estructura más sencilla y comprensible, por lo que los errores se pueden detectar
y corregir más fácilmente.
Reducción de los costos de mantenimiento. Análogamente a la depuración, durante la fase de
mantenimiento, modificar o extender los programas resulta más fácil.
Los bloques de código son casi auto-explicativos, lo que reduce y facilita la documentación.
4.5 Inconvenientes de la programación estructurada

El principal inconveniente de la programación estructurada es que se obtiene un único bloque de


programa, que cuando se hace demasiado grande, puede resultar problemático para el manejo de su
código fuente por su gran extensión.
Esto se resuelve empleando, en forma conjunta tanto las técnicas de programación estructurada como
las de programación modular.
En la actualidad la conjunción "Programación estructurada" y "programación modular" es la más
utilizadas, en la programación de PLC, en la que los módulos tienen una estructura jerárquica en la
que se pueden definir funciones dentro de funciones.

CAPITULO V
L.G. (GRÁFICO LABVIEW)

LabVIEW (acrónimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es una plataforma


y entorno de desarrollo para diseñar sistemas, con un lenguaje de programación visual gráfico.
Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseño, simulado o real y
embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G
simboliza que es lenguaje Gráfico.
Este programa fue creado por National Instruments (1976) para funcionar sobre máquinas MAC,
salió al mercado por primera vez en 1986. Ahora está disponible para las
plataformas Windows, UNIX, MAC y GNU/Linux. La penúltima versión es la 2013, con la increíble
demostración de poderse usar simultáneamente para el diseño del firmware de un instrumento RF de
última generación, a la programación de alto nivel del mismo instrumento, todo ello con código
abierto. Y posteriormente la versión 2014 disponible en versión demo para estudiantes y profesional,
la versión demo se puede descargar directamente de la página National Instruments.
Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen
provenía del control de instrumentos, aunque hoy en día se ha expandido ampliamente no sólo al
control de todo tipo de electrónica (Instrumentación electrónica) sino también a su programación
embebida, comunicaciones, matemáticas, etc. Un lema tradicional de LabVIEW es: "La potencia está
en el Software", que con la aparición de los sistemas multinúcleo se ha hecho aún más potente. Entre
sus objetivos están el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de todo tipo (no sólo en ámbitos
de Pruebas, Control y Diseño) y el permitir la entrada a la informática a profesionales de cualquier
otro campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de software y hardware, tanto del propio
fabricante -tarjetas de adquisición de datos, PAC, Visión, instrumentos y otro Hardware- como de
otros fabricantes.

5.1 Principales características

Su principal característica es la facilidad de uso, válido para programadores profesionales como para
personas con pocos conocimientos en programación pueden hacer programas relativamente
complejos, imposibles para ellos de hacer con lenguajes tradicionales. También es muy rápido hacer
programas con LabVIEW y cualquier programador, por experimentado que sea, puede beneficiarse
de él. Los programas en LabView son llamados instrumentos virtuales (VIs) Para los amantes de lo
complejo, con LabVIEW pueden crearse programas de miles de VIs (equivalente a millones de
páginas de código texto) para aplicaciones complejas, programas de automatizaciones de decenas de
miles de puntos de entradas/salidas, proyectos para combinar nuevos VIs con VIs ya creados, etc.
Incluso existen buenas prácticas de programación para optimizar el rendimiento y la calidad de la
programación. El labView 7.0 introduce un nuevo tipo de subVI llamado VIs Expreso (Express VIS).
Estos son VIs interactivos que tienen una configuración de caja de diálogo que permite al usuario
personalizar la funcionalidad del VI Expreso. El VIs estándar son VIs modulares y personalizables
mediante cableado y funciones que son elementos fundamentales de operación de LabView.

Presenta facilidades para el manejo de:


Interfaces de comunicaciones:

 Puerto serie
 Puerto paralelo
 GPIB
 PXI
 VXI
 TCP/IP, UDP, DataSocket
 Irda
 Bluetooth
 USB
 OPC...
 Capacidad de interactuar con otros lenguajes y aplicaciones:
 DLL: librerías de funciones
 .NET
 ActiveX
 Multisim
 Matlab/Simulink
 AutoCAD, SolidWorks, etc
 Herramientas gráficas y textuales para el procesado digital de señales.
 Visualización y manejo de gráficas con datos dinámicos.
 Adquisición y tratamiento de imágenes.
 Control de movimiento (combinado incluso con todo lo anterior).
 Tiempo Real estrictamente hablando.
 Programación de FPGAs para control o validación.
 Sincronización entre dispositivos.

5.2 Programa en LabVIEW

Como se ha dicho es una herramienta gráfica de programación, esto significa que los programas no
se escriben, sino que se dibujan, facilitando su comprensión. Al tener ya pre-diseñados una gran
cantidad de bloques, se le facilita al usuario la creación del proyecto, con lo cual en vez de estar una
gran cantidad de tiempo en programar un dispositivo/bloque, se le permite invertir mucho menos
tiempo y dedicarse un poco más en la interfaz gráfica y la interacción con el usuario final. Cada VI
consta de dos partes diferenciadas:
Panel Frontal: El Panel Frontal es la interfaz con el usuario, la utilizamos para interactuar con el
usuario cuando el programa se está ejecutando. Los usuarios podrán observar los datos del programa
actualizados en tiempo real (como van fluyendo los datos, un ejemplo sería una calculadora, donde
tú le pones las entradas, y te pone el resultado en la salida). En esta interfaz se definen
los controles (los usamos como entradas, pueden ser botones, marcadores etc..) e indicadores (los
usamos como salidas, pueden ser gráficas).
Diagrama de Bloques: es el programa propiamente dicho, donde se define su funcionalidad, aquí se
colocan íconos que realizan una determinada función y se interconectan (el código que controla el
programa --. Suele haber una tercera parte icono/conector que son los medios utilizados para conectar
un VI con otros VIs.
En el panel frontal, encontraremos todo tipos de controles o indicadores, donde cada uno de estos
elementos tiene asignado en el diagrama de bloques una terminal, es decir el usuario podrá diseñar
un proyecto en el panel frontal con controles e indicadores, donde estos elementos serán las entradas
y salidas que interactuarán con la terminal del VI. Podemos observar en el diagrama de bloques, todos
los valores de los controles e indicadores, como van fluyendo entre ellos cuando se está ejecutando
un programa VI.
La Figura muestra un Diagrama de Bloques de un programa en el que se genera un array de 100
elementos aleatorios, a continuación se hace la FFT de este array y se muestra en una gráfica:

LabVIEW es diferente de la mayoría de lenguajes de propósito general principalmente en dos


vertientes. Primero, la programación G se desarrolla cableando iconos gráficos en un diagrama que
compila directamente a código máquina de modo que los procesadores del ordenador pueden
ejecutarlo. Aunque se representa gráficamente en lugar de texto, G contiene los mismos conceptos de
programación que se pueden encontrar en la mayoría de los lenguajes tradicionales. Por ejemplo, G
incluye todas las construcciones estándar tales como tipos de datos, ciclos, eventos, variables,
recursividad y programación orientada a objetos.

CONCLUSIÓN

Se logró observar cada uno de los lenguajes viendo las características que estas presenta, las ventajas
y desventajas de cada uno de ellas, así llegando a una conclusión de cada una de estos lenguajes de
programación pueden ser usadas durante el tiempo y proceso de aplicación en la tecnología de la
ingeniería en industrias alimentarias.
Mediante el presente informe monográfico podemos establecer una solución primitiva de un
problema real, tan solo con relacionarlo con objetos lógicos que serán usados para el desarrollo del
software.
Podemos dar a conocer de una forma sencilla los mecanismos que se usan en este nivel de
programación, a personas que deseen una explicación rápida y sencilla de lo que es la programación
orientada a objetos.
Al trabajar con la programación orientada a objetos sea esta desarrollada en otras plataformas de
programación o en lenguaje C, sabemos las formas de lograr un mejor rendimiento del equipo a
controlar y aplicar soluciones sencillas, de manera que sea fácilmente digeribles para el usuario y/o
destinatario del trabajo final.

REFERENCIA

 PRIETO, A., LLORIS, A. y TORRES, Introducción a la informática, 3.ª ed., Madrid:


McGraw-Hill (2005).
 JOYANES AGUILAR, Luis. Fundamentos de programación. Algoritmos, estructuras de
datos y objetos, 3.ª ed., Madrid: McGraw-Hill (2003).
 http://www.schneider-electric.com/ww/en/

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