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Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.

EJERCICIO 2.1.

Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:
H3

_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_

H1 H2

H3/G4

_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_

H1 H2

H3/(G4·G1)

_
_ G1 G2 G3 G4
+ +_ +_

H1 H2

H3/(G4·G1)

_
G1  G 2 G3  G 4
+ 1  G1  G 2  H1 1  G3  G 4  H2

G1  G 2 G3  G4
1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H 2
G1  G 2 G3  G4 H3
1
1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H 2 G 4 G 1

G1G 2G 3G 4
1  G1G 2 H1  G 3G 4 H 2  G 2G 3H 3  G1G 2G 3G 4 H1H 2

1

Diagramas de Bloques y Flujogramas.

EJERCICIO 2.2.

Obtener la función de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

c
H2
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d

b
H1

La señal en el punto d será:
d  (a  b)G 1  cH 2  aG 1  bG 1  cH 2

Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuación del
punto de suma a:
c
H2
_
R(s) + + C(s)
a G1 d G2 G3
+_ +

b
H1

Se analiza ahora de que está formada la señal que llega al punto d:

d  (a  cH 2  b)G 1  aG 1  bG 1  cH 2 G 1

Con respecto al valor inicial de la señal se puede observar que sobra G1 en el último
sumando. Para resolver esto se dividirá el bloque H2 entre G1.

c
H2/G1
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d

b
H1

2

De esta forma modificando los bloques afectados se tendría: 3 . Resolviendo el bucle interno: G 1G 2 M 1 (s )  1  G 1G 2 H 1 Con lo que el diagrama de bloques ahora será: c H2/G1 _ R(s) + G 1G 2 G 3 C(s) +_ a 1 G 1G 2 H 1 Resolviendo el lazo interno entre a y c: G 1G 2 G 3 1  G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3 M 2 (s )   G 1G 2 G 3 H 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2 1  2 1  G 1G 2 H 1 G 1 R(s) G 1G 2 G 3 C(s) +_ 1 G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2 Y resolviendo el último lazo: G 1G 2 G 3 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 M 3 (s )   G 1G 2 G 3 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3 1 1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2 R(s) G1G 2 G 3 C(s) 1  G1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G1G 2 G 3 Otra posible forma de resolver sería moviendo la señal de realimentación tomada a la salida del bloque G2 hasta la salida del bloque G3. Conceptos básicos.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.

H2 _ R(s) + + C(s) G1 G2 G3 +_ + H1/G3 Resolviendo el bloque más interno: G 2G 3 M 1 (s )  1  G 2G 3H 2 R(s) G2G3 C(s) + G1 +_ + 1 G 2 G 3 H 2 H1/G3 Resolviendo el lazo más interno nuevamente: G 1G 2 G 3 1  G 2G 3H 2 G 1G 2 G 3 M 2 (s)   G 1G 2 G 3 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1 1  1 1  G 2G 3H 2 G 3 R(s) G 1G 2 G 3 C(s) +_ 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1 Y resolviendo el último lazo: G 1G 2 G 3 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1 G 1G 2 G 3 M 3 (s )   G 1G 2 G 3 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1  G 1G 2 G 3 1 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 H 1 4 . Diagramas de Bloques y Flujogramas.

3K )s  2 K 3 Por otro lado. EJERCICIO 2.1Ks(s  3)  2 K(s  1) 1  s  10 s(s  3)(s  10) s(s  3)(s  10) s(s  3)(s  10) e r s  (13  0.1u  w )  r  (0. Conceptos básicos.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.1u   u   r   0. R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s) K r +_ s  10 s 3 s z 0. Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analítica y gráfica.1 + w + + + Analíticamente: 1  s 1  e  r  z  r  (0.1K 2 K (s  1)  e1   r  s  10 s(s  3)(s  10)  1 1 e r  r 0.3.1   e  s(s  3)  s  10  0.1    u  r   0. la función de transferencia de lazo directo es directa: 2K y e s(s  3)(s  10) y 2K G (s )   e s(s  3)(s  10) 5 .1K 2 K (s  1) s(s  3)(s  10)  0.1K )s 2  (30  2.1u  v  v )  r   0.1u  v  s  s   s 1 2   2(s  1)   2(s  1)  K  r   0.1   e  s s3   s(s  3)   s(s  3)  s  10  2(s  1)  K e  r   0.

s1 6 .3K )s  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s) s 3  13s 2  30s  0.05s2  115 . Diagramas de Bloques y Flujogramas.3Ks  2 K  s 3  13s 2  30s  2 K  H (s) 0. cuyo valor ya se conoce. sustituyendo el valor de la cadena directa: 2K s(s  3)(s  10) 2K 2K M (s )    3 2K s(s  3)(s  10)  2 K  H (s) s  13s  30s  2 K  H (s) 2 1 H (s ) s(s  3)(s  10) Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s): s 3  (13  0.05s 2  1.1K )s  (30  2.1Ks 2  2. y la realimentación.1K )s 2  (30  2.1Ks 2  2. Entonces.3K )s  2 K Se busca ahora descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones correspondientes a la cadena directa.1K )s 2  (30  2.3K )s  2 K e s(s  3)(s  10) 2K M (s )  3 2 s  (13  0.15s  1 R(s) 2K C(s) +_ s(s  3)(s  10) 0.3Ks  2 K  2 K  H (s) H eq  0. G (s ) M (s )  1  G (s ) H (s ) Para este sistema. la función de transferencia de lazo cerrado es: 2K e Y (s ) s(s  3)(s  10) M (s )   R (s) s 3  (13  0.

1 + w + + + Pasando el último bloque delante del punto de bifurcación v: R(s) e 1 u 2 v Y(s) K r +_ s  10 s(s  3) z 0. s(s  3) 01 s+1 2 + w + 7 . Conceptos básicos. Resolviendo ahora de forma gráfica: R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s) r +_ K s  10 s 3 s z 0.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.1 s+1 + w + 2 Moviendo el bloque delante del punto de bifurcación u: s(s  3) R(s) e 2K u v Y(s) r +_ s(s  3)(s  10) z .1 s + w + + + Agrupando las funciones de transferencia del último sumador: R(s) e K u 2 v Y(s) r +_ s  10 s(s  3) z 0.

s1 EJERCICIO 2. Agrupando los dos elementos del sumador: R(s) e 2K Y(s) r +_ s(s  3)(s  10) z 0. Diagramas de Bloques y Flujogramas. Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia G(s) y H(s) equivalentes de forma analítica y gráfica.05s2  115 . Calcular también la función de transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentación unitaria.4. R(s) e 10 v 1 Y(s) r +_ s1 s y z 2 + + Analíticamente:  1   1  1  10 e  r  z  r  (2v  y)  r   2 v  v   r   2   v  r   2   e  s   s  s s 1  1  10  e  r   2   e  s  s  1    2s  1  10  e 1      r   s  s  1   r s2  s s(s  1) e  2 r  2 r 20s  10 s  21s  10 s  21 s  10 1 2 s s La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa: y 10 G (s )   e s(s  1) 8 .

Conceptos básicos. 10 y e s(s  1) Y la función de transferencia de lazo cerrado es: 10 e y s(s  1) 10 M (s )   2  2 r s  21s  10 s  21s  10 e s(s  1) Sabiendo que: G (s ) M (s )  1  G (s ) H (s ) 10 s(s  1) 10 M (s )   2 10 1  H (s) s  s  10  H (s) s(s  1) Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas: s 2  21s  10  s 2  s  10  H (s) 20s  10  10  H (s) H (s)  2s  1 R(s) 10 Y(s) +_ s(s  1) 2s+1 Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica: R(s) e 10 v 1 Y(s) r +_ s1 s y z 2 + + 9 .Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.

Moviendo el último bloque delante del punto v: R(s) e 10 v Y(s) r +_ s(s  1) y z 2s + + Uniendo los elementos del sumador: R(s) 10 Y(s) +_ s(s  1) 2s+1 Si se desea que Heq sea 1: R(s) Y(s) G’(s) +_ Como la función de transferencia de lazo cerrado es: 10 M (s )  2 s  21s  10 Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s 2  21s se tiene: 10 10 2 2 G ' (s ) M (s)  2 s  21s  s  21s  s  21s 10 10 1  G ' (s )  2 1 2 2 s  21s s  21s s  21s R(s) 10 Y(s) +_ s(s  21) 10 . Diagramas de Bloques y Flujogramas.

De forma gráfica partiendo de la función obtenida con Geq y Heq: R(s) 10 Y(s) +_ s(s  1) 2s+1 R(s) 10 Y(s) +_ s(s  1) 2s 1 10 10 s(s  1) s(s  1) 10 10 G ' (s )   2  2  10 s(s  21) 1  2s s  s  20s s  21s s(s  1) s(s  1) R(s) 10 Y(s) +_ s(s  21) EJERCICIO 2. C(s) R(s) G1 G2 + - G3 G4 G5 +_ + G6 G7 + G8 11 . Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de los flujogramas. Conceptos básicos.5.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.

Resolviendo primero gráficamente: En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma típica: R(s) C(s) G3 G8 G5 G2 G1 +_ +_ G7 G4 + G6 + Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación: R(s) C(s) G3 G 8 G 5G 2 G1 +_ +_ G7 G4 G 5G 2 + G6 + Se agrupan los bloques de la realimentación interna: 12 . Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. R(s) C(s) G3 G 8G 5G 2 G1 +_ +_  G7  G 6   G 4   G 5G 2  R(s) C(s) G3 G 8G 5G 2 G1 +_ +_ G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 G 5G 2 Agrupando en un único bloque la realimentación interna: G 8G 5G 2 G 8G 5G 2 G ' (s )   G (G  G 4 G 5 G 2 1  G 8 G 6 ( G 7  G 4 G 5 G 2 ) 1  G 8 G 5G 2 6 7 G 5G 2 R(s) G 8G 5G 2 C(s) G3 G1 +_ 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) Agrupando finalmente los elementos restantes: G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2 G3 G1 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) M (s )   G 8G 5G 2 G 1G 3 G 8 G 5 G 2 1  G3 G1 1  1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) 1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 ) 13 . Conceptos básicos.

K se calcula igual que . G 1G 3 G 8 G 5 G 2 M (s )  1  G 8 G 6 (G 7  G 4 G 5 G 2 )  G 1 G 3 G 8 G 5 G 2 G 1G 2 G 3 G 5 G 8 M (s )  1  G 6 G 7 G 8  G 2 G 4 G 5 G 6 G 8  G 1G 2 G 3 G 5 G 8 Aplicando la técnica de los flujogramas: Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema: R 1 G3 G8 G2 G5 G1 1 C G7 G4 -G6 -1 Se resuelve aplicando la regla de Mason: La relación entre la salida C(s) y la entrada R(s). i igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algún nodo común con cualquier trayecto directo. pero eliminando los bucles que tienen algún nodo común 14 . Diagramas de Bloques y Flujogramas.) = 1-i+ij-ijk+… Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final sin pasar dos veces por el mismo nodo" i: ganancia de cada lazo. ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos bucles disjuntos. viene dada por: C(s)  M (s )  k Tk  k R (s )  siendo:  (Determinante del flujograma. TK es la ganancia del k-ésimo trayecto directo.

.6.. 15 . Trayectos directos: T1  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1 Lazos:  1  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1  2  G 8 G 7 G 6  3  G 8 G 2 G 5 G 4 G 6   i   1   2   3  G 3 G 8 G 2 G 5 G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5 G 4 G 6 No existen lazos disjuntos.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. C( s ) Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma: R (s ) -H2 R(s) 1 1 G1 G2 G3 1 C(s) H1 -1 Trayectos Directos: P1  G1G 2G 3 Lazos Independientes: L1  G1G 2 H1 L 2  G 2 G 2 H 2 L3  G1G 2G 3 Determinante:   1   La   L b Lc   Ld Le Lf  . Conceptos básicos. con el k-ésimo trayecto directo.   1    i  1  1   2   3  1  G 3G 8 G 2 G 5G1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5G 4 G 6 1  1 C(s)  M (s )  k Tk  k  G 3G 8 G 2 G 5G1 R (s)  1  G 3G 8 G 2 G 5G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5G 4 G 6 EJERCICIO 2.

Diagramas de Bloques y Flujogramas..   1  G1G 2 H1  G 2G 3H 2  G1G 2G 3  Cofactor: P1  G1G 2G 3 1  1 Entonces: 1 M (s )   Pk  k  k G 1G 2 G 3 M (s )  1  G 1G 2 H 1  G 2 G 3 H 2  G 1G 2 G 3 EJERCICIO 2. 16 . Y (s ) Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma: R (s ) 6 -4 1 s R(s) 1 1 s+1 1 s+2 3 1 Y(s) -3 -5 Trayectos Directos: 3s P1  (s  1)(s  2) 4 P2  (s  1) P3  6 Lazos Independientes: 3 L1  (s  1)  5s L2  (s  2 ) Pares de lazos: 15s L1 L 2  (s  1)(s  2) Determinante:   1   La   L b Lc   Ld Le Lf  ..7.

Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma: H1 H2 G1 G2 G3 G4 R(s) 1 1 C(s) H3 H4 G5 G8 G6 G7 17 .  3 5s  15s   1       (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2) Cofactores: 3s P1  (s  1)(s  2) 1  1 P2   4 (s  1) 5s 2  1  (s  2) P3  6  3 5s  15s  3  1       (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2) Entonces: 1 M (s )   Pk  k  k  3s    4  5s   3 5s 15s   1   1   61    (s  1)(s  2)   s  1  (s  2)  (s  1) (s  2) (s  1)(s  2)  M (s )      3 5s  15s  3 5s  15s 1      1       (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2)  (s  1) (s  2)  (s  1)(s  2) 36s 2  135s  40 M (s )  6s 2  26s  8 EJERCICIO 2.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.8. Conceptos básicos.

Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma: 18 .   1  G 2 H1  G 3H 2  G 6 H 3  G 7 H 4   G 2 H1G 7 H 4  G 3H 2G 6 H 3  Cofactores: P1  G1G 2G 3G 4 1  1  G 6 H 3  G 7 H 4  P2  G 5G 6 G 7 G 8  2  1  G 2 H1  G 3H 2  Entonces: 1 M (s )   Pk  k  k (G G G G )(1  (G H  G H ))  (G G G G )(1  (G H  G H )) M (s )  1 2 3 4 6 3 7 4 5 6 7 8 2 1 3 2 1  (G H  G H  G H  G H )  (G H G H  G H G H ) 2 1 3 2 6 3 7 4 2 1 7 4 3 2 6 3 EJERCICIO 2.. Diagramas de Bloques y Flujogramas.9.. Trayectos Directos: P1  G1G 2G 3G 4 P2  G 5G 6 G 7 G 8 Lazos Independientes: L1  G 2 H1 L 2  G 3H 2 L3  G 6 H 3 L4  G 7H4 Pares de lazos: L1L 4  G 2 H1G 7 H 4 L 2 L 3  G 3H 2 G 6 H 3 Determinante:   1   La   L b L c   Ld L e Lf  .

Conceptos básicos.T11  C1 (s) R1 (s) -4 R1(s) 1 1 C1(s) s 1 s+2 10 s 1 s+3  s   10   1   1 s2  s(s  3)  T11 (s)    4s    40  1       s  2   s(s  3)  s 3  3s 2  10s  20 T11 (s)  5s 3  17s 2  46s  80 2. -4 R1(s) 1 1 C1(s) s 1 s+2 10 s R2(s) 1 1 C2(s) 1 s+3 C 1 (s) C 2 (s ) T11  T21  R 1 (s ) R 1 (s ) C 1 (s ) C 2 (s ) T21  T22  R 2 (s ) R 2 (s ) 1.T21  C 2 (s) R1 (s) -4 R1(s) 1 s 1 s+2 10 s 1 C2(s) 1 s+3  1   1  s(s  3)  T21 (s)    4s    40  1       s  2   s(s  3)  19 .Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.

T21  C1 (s) R 2 (s) -4 1 C1(s) s 1 s+2 10 s R2(s) 1 1 s+3  10   1  (s  3)  T12 (s)    4s    40  1       s  2   s(s  3)  10s 2  2s T12 (s) 5s 3  17s 2  46s  80 4. Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma: 20 . s2 T21 (s)  5s  17s 2  46s  80 3 3.T22  C 2 (s) R 2 (s) -4 s 1 s+2 10 s R2(s) 1 1 C2(s) 1 s+3  1   40   1    (s  3)  s(s  3)  T22 (s)    4s    40  1       s  2   s(s  3)  5s 2  2s T22 (s)  5s 3  17s 2  46s  80 EJERCICIO 2.10. Diagramas de Bloques y Flujogramas.

Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.T11  Y1 (s) R1 (s) R1(s) 1 1 1 s 6 s 1 Y1(s) -2 -3 -4  6  2  1 T11 (s)  s  2 3 24 6 1    s s s s2 6 T11 (s)  2 s  29s  6 2.T12  Y1 (s) R 2 (s) R2(s) 1 1 1 s 6 s 1 Y1(s) -2 -3 -4 6   1 T11 (s)  s 2 3 24 6 1    s s s s2 6s T11 (s)  2 s  29s  6 21 . R2(s) R3(s) 1 1 1 1 R1(s) 1 s 6 s 1 Y1(s) -2 -3 1 -4 Y2(s) Y1 (s) Y1 (s) T11  T12  R 1 (s ) R 2 (s ) Y1 (s) Y2 (s) T13  T21  R 3 (s ) R 1 (s ) Y2 (s) Y2 (s) T22  T23  R 2 (s ) R 3 (s ) 1. Conceptos básicos.

T22  Y2 (s) R 2 (s) R2(s) 1 1 1 s 6 s -2 -3 1 -4 Y2(s)  2  1  3   s T22 (s)  2 3 24 6 1    s s s s2 22 .T21  Y2 (s) R1 (s) R1(s) 1 1 1 s 6 s -2 -3 1 -4 Y2(s) 1 1  3  24   s s  T21 (s)  2 3 24 6 1    s s s s2 s(s  27) T21 (s)  s 2  29s  6 5. 3.T13  Y1 (s) R 3 (s) R3(s) 1 1 1 s 6 s 1 Y1(s) -2 -3 -4 1 1  2   s T13 (s)  2 3 24 6 1    s s s s2 s( s  2 ) T13 (s)  s 2  29s  6 4. Diagramas de Bloques y Flujogramas.

T23  Y2 (s) R 3 (s) R3(s) 1 1 1 s 6 s -2 -3 1 -4 Y2(s) 81 T23 (s)  2 3 24 6 1    s s s s2 8s 2 T23 (s)  s 2  29s  6 EJERCICIO 2. mediante Mason. 1 G (s)   TK   K  K Trayectos directos: 1 1 1 4 T1  G1  G 2  G 3  G 4  G 5  G 6  1     4  1  3 s s s s 1 1 T2  G 1  G 2  G 10  G 6  1   1  1  s s 23 .  s( 2s  6) T22 (s)  s 2  29s  6 6. la función de transferencia de G(s).11. Conceptos básicos. La función de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo: Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4 G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2. Calcular.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.

Calcular la función de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicación de la regla de Mason: Y(s) R(s) + . G2(s) G1(s) G3(s) G4(s) G5(s) + .. Diagramas de Bloques y Flujogramas.. + G6(s) G7(s) + G8(s) 1 G1 (s)  G 2 (s)  (s  1) G 3 (s)  5 G 4 (s)  s s2 1 1 G 5 (s)  G 6 (s)  1 G 7 (s)  G 8 (s)  s s s 1 T (s)   Tn  n  Trayectos: T1  G 3G 8G 5G 2G1 24 .12. 1 2 3   1  G 2  G 7  G 2  G3  G8  G 2  G3  G 4  G9  1   2  3 s s s Cofactores: 1  1 2  1 3  1 Función de transferencia: 4 1 2 4  2s  s 2 3   2 3 G (s)  s s s  3 2s 1 2 3 1   2  3 s  s  2s  3 s s s s3 s 2  2s  4 G (s)  s3  s 2  2s  3 EJERCICIO 2. 1 1 2 T3  G1  G 2  G 3  G11  G 6  1    2  1  2 s s s Determinante del sistema:   1   La   L b Lc .

Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. G(s) está definida por el diagrama de flujo: 3 U(s) 2 1/s 1 1/s Y(s) -4 -5 Obtener la función de transferencia. Conceptos básicos. Lazos: L1  G 3G 8G 5G 2G1 L 2   G 8G 5G 2 G 4 G 6 L 3  G 8G 7 G 6   1  (G 3G 8G 5G 2G1  G 8G 5G 2G 4G 6  G 8G 7 G 6 ) G 3G 8 G 5G 2 G1 T (s )  1  ( G 3 G 8 G 5 G 2 G 1  G 8 G 5 G 2 G 4 G 6  G 8 G 7 G 6 ) 1 1 5  s   (s  1)  2 s s T (s )   1 1 1 1  1    5  s   (s  1)  2  s   (s  1)  s  1  s   1  s s s s 1  5(s  1) 2 T (s )  s 5  2s 4  3s 3  6s 2  10s  5 EJERCICIO 2.13. Aplicando la regla de Mason: T  Tn  n  Trayectos directos: 3 T1  1  1 s 2 T2  2  1 s2 Lazos independientes: 4 L1   s 25 .

Obtener la función de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente flujograma: 1 R'(s) 4 1 31 2 /(s+1) /(s+1) 6 7 5 1 C'(s) La relación entre la salida C'(s) y la entrada R'(s).14. Diagramas de Bloques y Flujogramas.66) G (s )  s 2  4s  5 EJERCICIO 2. 5 L2   s2 4 5   1  s s2 3 2 3s  2  2 s s 2 3s  2 G (s )   2 s  2 4 5 1   2 s  4s  5 s  4s  5 s s s2 3(s  0. viene dada por: C' (s)  M ' (s)  k Tk  k R ' (s)  T1  2  5  10 1  1 T2  3  6  18 2 1 T3  4  7  28 3  1 26 .

= 1-i+ij-ijk+… = 1 .14.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. sustituyendo: .15.14. 1 12 T4  2  6 4 1 s 1 s 1 1 1 14 T5  2   7  5  1 s 1 s 1 (s  1) 2 1 21 T6  3  7  6  1 s 1 s 1 Bucles: No hay Bucles disjuntos: No hay.. Para el sistema del ejercicio 1.0= 1 Se tiene entonces: M ' (s)  k Tk  k  T11  T2  2  . el sistema quedó definido por el siguiente diagrama de bloques: F(s) U(s) E(s)  0. Conceptos básicos.. En el ejercicio 1.009 27 . hallar la función de transferencia que relaciona la altura del líquido en el depósito h(t) y la tensión de referencia u(t). mediante la técnica de flujogramas.  T6  6  1 12 14 21 33 14 M ' (s)  10  18  28     56   s  1 (s  1) 2 s 1 s  1 (s  1) 2 56 s 2  112 s  56  33 s  33  14 M ' (s)  (s  1) 2 56 s 2  145 s  103 M ' (s)  (s  1) 2 EJERCICIO 2.2  V(s) Qe(s) 1 H(s) 101   10 +_  s  +_ s Qs(s) 0. Luego.

Diagramas de Bloques y Flujogramas.2 100 H(s) s2 T  U(s) s  0.2  1 1    1  101    10   (1)  (0.2  1 L1  101    10   (1)  s  s 1 L 2  (0.009s  20 28 .2  1 10  1   U 1 E  s V 10 Qe s H 1 H -0.2) T  2 U(s) s  100s  20  0.2 0.009 1  100 2  s s H(s) 100(s  0.2  1 T1  10  1    10   s  s 1  1  0.  0.2) T  2 U(s) s  100.009s H(s) 100(s  0.009)   s  s s  s  0.009 -1 Aplicando la Regla de Mason se obtendrá la función de transferencia: T  Tn  n    1   L1   L 2    0. Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en la figura.009) s   0.

Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques: R2(s) Y(s) R1(s) G1(s) G2(s) + . - H1(s) H2(s) + + H3(s) 1.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.. hacemos H2(s) = H3(s) = 1.Si en M(s).  M (s) R1 (s) 1 1 3. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques: R2(s) 1 1 G1(s) 2 -1 G2(s) 1 0 1 3 5 6 R1(s) -1 H2(s) Y(s) -H1(s) 4 -H3(s) 2. hallar mediante la regla de Mason. EJERCICIO 2.16.Dibujar el flujograma correspondiente. La función de transferencia global del sistema será: M (s)  Y(s)   TK   K R1 (s)  29 . s ( s  4)( s  6) Obtener la función de transferencia G3(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la figura: R(s) C(s) G3(s) + - 1 s 1.Si se hace R2(s) = 0..Ahora R2(s) = 0. Conceptos básicos.. G1(s) = K y G2(s) = . H1(s) = . Y(s) 2.

Luego. = 1 – [G1(s)G2(s)[-H3(s)] + G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) +G2(s)[-H2(s)]] + 0 = = 1 + G2(s)[G1(s)[-H3(s)] + G1(s)[-H1(s)]H2(s) + H2(s)] K = 1 = 1 – 0 = 1 T1 = G1(s)G2(s) Se tiene entonces: M (s)  Y(s)   TK   K  G1 (s)  G 2 (s) R1 (s)  1  G 2 (s)  G1 (s)  H 3 (s)  G1 (s)  H1 (s)  H 2 (s)  H 2 (s) 1 1 3. H 2 (s)  H 3 (s)  1. Trayectos directos: 0 – 1 – 2 – 3 – 5 – 6 : G1(s)G2(s) Bucles: B1: 1 – 2 – 3 – 5 – 1 : G1(s)G2(s)[-H3(s)] B2: 1 – 2 – 3 – 5 – 4 – 1: G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) B3: 2 . sustituyendo: . H1 (s)  . Diagramas de Bloques y Flujogramas. Ahora. G1 (s)  K. se tiene: K (s  4)(s  6) Ks Ks M (s)    3 1 K  (K   1) s(s  4)(s  6)  s(K  1)  K s  10s  (25  K )s  K 2 1 (s  4)(s  6) s R1(s) Y(s) R(s) C(s) Ks  G3(s) s  10 s  (25  K ) s  K 3 2 1 M(s) s 30 .3 – 5 – 4 –2 : G2(s)[-H2(s)] Bucles disjuntos: No hay. G 2 (s)  s (s  4)(s  6) sustituyendo en la ecuación anterior de M(s).

L. G 3 (s) s  G 3 (s) s  M (s) K M (s)    G 3 (s)   2 1 s  G 3 (s) s  M (s) s  10s  (25  K ) 1  G 3 (s)  s Luego la función de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema.T. que es el siguiente: -4 -s 4 3 1 1 2 5 3 s 1 2 s s s2 s3 1 +1 2 +1 +10 6 7 1 8 1 1 2 s 4 s8 9 s s 10 8 -7 -6 Calcular la función de transferencia de la planta. de la que se conoce su flujograma.T.'  s(s 2  10s  1025) EJERCICIO 2. aplicando la regla de Mason. teniendo en cuenta que K = 1000. G(s) es la función de transferencia de una planta.L. Conceptos básicos.Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos.17.'   K  G 3 (s) s 1000 F.A. será: 1 F.A. Trayectos directos: 31 .

2 s s s8 s8 s s 1 1 3 s 30 L5  10      s s s  3 s  2 s(s  2)(s  3) Determinante del flujograma:   1  L1  L 2  L 3  L 4   L1 L 2  L1 L 3  L1 L 4  L 2 L 3  L 2 L 4   L1 L 2 L 3  L1 L 2 L 4   4 56 6    4( s)    4( 56)    4( 6)   1  2 s   2    s s s  8 s   s  s   (s 2  s)(s  8)   s(s 2  s)    s( 56)    s( 6 )   4  56 4  6        2  ( s )   2  ( s )    s8   s  s s s8 s s s  s 5  72s 4  193s 3  450s 2  520s  192  s 2 (s  1)(s  8) Cofactores: 1  1  L 2  1  (s)  1  s 3 2  4   4s  s  2s  5s  4  2  1  (L1  L 2 )  L1  L 2  1   2  (s)    2   s s  s s s(s  1) Luego. L 2  s. L 4  6   . L3  7   . Diagramas de Bloques y Flujogramas. P1   1  P2   2 G (s )   Y sustituyendo los valores queda: 18s 3  96s 2  80s  352 G (s )  s(s 2  4)(s 5  72s 4  193s 3  450s 2  520s  192) 32 . 1 1 1 1 10 1  2  3  4  9  10  6  7  P1   2  10    2 2 s 1 s  s s s s (s  s)(s  1) 1 8 1 1 8 1  2  8  9  10  6  7  P2      2 2 s  4 s  8 s s s (s  4)(s  8) 2 Lazos disjuntos: 4 8  56 1 6 L1  .