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Universidade de São Paulo

Brasil

SEM-0104
Mecanismos
Aula 1 - Histórico & Introdução

Prof. Assoc. Marcelo Becker


USP - EESC - SEM
LabRoM - Laboratório de Robótica Móvel

1
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM

Informações da Disciplina
• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;

2. Tipos de Juntas;

3. Cadeias Cinemáticas;

4. Definição de Graus de Liberdade;

5. Mecanismos Simples;

6. Mecanismos Complexos;

7. Análise de Posição, Velocidade e Aceleração;

8. Dinâmica de Mecanismos;

9. Síntese de Mecanismos Planos e Tri-dimensionais;

10. Projeto de Perfil de Cames;

11. Trens de Engrenagens;

12. Mecanismos Planetários.

 
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Informações da Disciplina

Bibliografia Recomendada

• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines and Mechanisms”.


• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of machines”.
• NORTON, R. L. “Design of Machinery - An Introduction to the Synthesis and
Analysis of Mechanisms and Machines” 4th edition
• Notas de Aula

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Informações da Disciplina
• Aulas às quartas-feiras, das 08:10h às 10:00h e quintas-
feiras, das 10:10h às 12:00h

• Semestre Inicia em 26/02/2018

• Semestre Termina em 06/07/2018

• 31 aulas: ✴ 14 aulas expositivas e 2 provas

✴ 13 aulas práticas - PBL, visita à Empresa e

apresentação final para banca

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Informações da Disciplina
• Datas das provas:

• 1ª Prova em 21/03/2018

• 2ª Prova em 02/05/2018

• Apresentação do projeto para a banca: 04 e 05/07/2018

• Nota Final: 20%.P1 + 40%.P2 + 40%.Projeto

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Informações da Disciplina
• Projeto ao longo do semestre: PBL (Problem Base Learning)
• Visita a uma empresa

• Grupos: 5 de 5 alunos e 3 de 6 alunos

• Entregas semanais na aula!!!

✓ Entrega #1: Definição do problema a ser resolvido


✓ Entrega #2: 3 Propostas iniciais (croquis)
✓ Entrega #3: Avaliação das 3 propostas e escolha de 1 proposta
✓ Entrega #4: Análise de viabilidade
✓ Entrega #5: Análise econômica básica
✓ Entrega #6: Dimensionamento
✓ Entrega #7: Prototipagem
✓ Entrega #8: Dry run da apresentação e relatório de 10pp.
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Calendário

Semana Santa

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Calendário

Prova #1

Semana Santa

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Calendário

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Calendário

8:00 às 12:00

Prova #2 Visita

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Calendário

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Contato
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Prédio da Engenharia Mecatrônica

2º Andar - Sala 29122

Tel.: (16) 3373 8646 | (16) 99992 1105

e-mail: becker@sc.usp.br

Skype: marcelo.becker

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Introdução e Motivação
• Pergunta: O porquê de se estudar mecanismos?

Álgebra Linear

Cálculos Estática Cinemática

Física Dinâmica

Vibrações Elementos de Máquinas Controle

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Análise de Mecanismos

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Síntese de Mecanismos

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Histórico

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Histórico

Carroça Chinesa (2.634 a.C.) The South-Pointing Carriage

Imperador Huangdi (China)

YouTube Videos:

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Yellow_Emperor] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=2OllLL3JiIw]

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=9JxHefqiLRM]

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Histórico

Junta Universal

Gimbals - China 1676 - Robert Hooke


(200 a.C)

1545 - Girolamo Cardano

Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]

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Histórico

Junta Universal

*1875 †1939

1904 - Clarence W. Spicer 


US1095430A

Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]

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Histórico

Armas

Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/405183297702451904/?lp=true]

YouTube Video:

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=UqGZl5MVFPg]

Fonte: [http://www.planetfigure.com/threads/european-crossbowman-from-altores-studio.96764/]

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Histórico

Armas

Leonardo da Vinci (*1452 †1519)

YouTube Videos:

Fonte: [http://www.redstoneprojects.com/trebuchetstore/leonardo.html]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=-XMoBbBoEWc]
Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/441634307199600704/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=RfX3w0wygr8]

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Histórico

Catapultas ‘Modernas’

YouTube Videos:

Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=gLVQE2Ml9z8
Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=Jcq17FTVI2s

Fonte: [https://www.britannica.com/technology/aircraft-carrier]

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Histórico

Moinhos de Vento Windmill

Fonte:[https://www.wallpapersbrowse.com/wallpaper/214670]
Fonte: [http://alumn.us/netherlands-map-sea-level.html]

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Histórico

Moinhos de Vento Windmill

Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]

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Histórico

Moinhos de Vento Windmill

Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]

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Histórico

Moinhos de Vento Windmill

YouTube Videos:

Fonte: [http://monodomo.com/dutch-windmill-wallpaper-mobile/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=wusde3i5ajs]

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=SNlc8Jj1F-Q]

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Histórico

Motor à Vapor – Século XVIII

James Watt (*1736 †1819) 1776 – Motor à Vapor


YouTube Videos:

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=1jVOTBZWkY4]

Fonte: [http://www.bbc.co.uk/history/historic_figures/watt_james.shtml] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=fsXpaPSVasQ]

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Histórico
 Peças
Armas Intercambiáveis
YouTube Videos:

Cel. Samuel Colt


(*1814 †1862)

Fonte: [https://pt.wikipedia.org/wiki/Samuel_Colt] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=jpMBWQpD72I]

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=xYXZ5BdAOO8]

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Histórico

Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge

Fonte: [http://londonbulletin.co.uk/tower-bridge-now-closed-till-the-end-of-the-year-p2281-180.htm ]

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Histórico

Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge

Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]

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Histórico

Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)

Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]

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Histórico

Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)

Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]

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Histórico

Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge

YouTube Videos:

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=DGllOKN-T8s]

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=LVurL2udOTw]

Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]

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Histórico

Relógios

Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]

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Histórico

Relógios

Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]

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Histórico

Relógios

YouTube Video:

Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=EDailbV3A5Q]

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Histórico

Satélites TacSat-2

Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]

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Histórico

Satélites TacSat-2

Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]

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Histórico

Satélites

Fonte: [https://www.honeybeerobotics.com/portfolio/solar-array-deployment-systems/]

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Histórico

Brinquedos

YouTube Video:

Fonte: [https://www.lego.com/en-us]

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=x2k2MUrUpJc]

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Histórico

Brinquedos - Automata

Fonte: [https://www.flying-pig.co.uk]

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Histórico

Brinquedos - Automata
YouTube Video:

Fonte: [www.pinterest.com] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=iRJ4tWbijDA]

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Histórico

Brinquedos - Automata

Fonte: [http://l3d.cs.colorado.edu/~ctg/classes/ttt2003/automataoverview.html]

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Introdução

Fonte: [https://www.shutterstock.com/]

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Introdução

• O que são mecanismos?

• O que são Máquinas?

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Graus de Liberdade

Definição: é o número de parâmetros


independentes que são necessários para se
definir a posição de um corpo no espaço em
qualquer instante.

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Graus de Liberdade
• No Plano: 3 GDL

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade
• Corpo Rígido ou Link
Definição: Corpo que não sofre deformações em
nenhuma de suas direções e une 2 ou mais juntas

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade
• Tipos de Movimento
Pistão
Biela

• Rotação Pura

• Translação Pura

Manivela
• Movimento Complexo

Rotação + Translação

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Graus de Liberdade
• Movimento Complexo

• Pode ser descrito como a combinação de rotação e


translação

P1 P1 P1

P1 P2 P1 P2

P2 P2
P2 P2

Início Fim Rotação Translação

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Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Definição: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmissão de força ou torque.
Atuam como restrições geométricas.

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Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)

Fonte: [NORTON, 4th Edition]


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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares

• Critério de Kutzbach

N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

• Onde:

N: Número de GDLs

B: Número de Total de Corpos (incluindo o solo)

nJ1: Número de Juntas com 1 GDL

nJ2: Número de Juntas com 2 GDLs


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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares

• Critério de Kutzbach

N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

• Se:

N = 0 : Sistema Estático

N > 0 : Sistema com “N” graus de liberdade

N < 0 : Sistema Hiperestático

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

N=1 N=0 N = -1

Mecanismo Estrutura Estrutura Pré-carregada

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares - Exemplos N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

• Pêndulo Simples

B = 2 nJ1 = 1 nJ2 = 0

N = 3.(2-1) – 2.(1) – (0) = 1 GDL

• Pêndulo Duplo

B = 3 nJ1 = 2 nJ2 = 0

N = 3.(3-1) – 2.(2) – (0) = 2 GDL


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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Observações
O3
(1) Contagem do solo O2
O1

(2) Existem exceções ao Critério de Kutzbach

O1 O2 O3 O1 O2 O3
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Observações
(3) Molas O3

O2
O1
(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

Fonte: [https://www.mobilehydraulictips.com/hydraulic-cylinders-fail/]

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Cadeias Cinemáticas

Graus de Liberdade
• Não considerando o solo:

nJ

N = 3.nB – Σ (3 - f )
i=1
i

• Onde:

N: Número de GDLs

nB: Número de Corpos (excluindo o solo)

nJ: Número de Juntas

nL: Número de Loops

fi: GDL da junta i


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Cadeias Cinemáticas

Topologias

• Cadeias Abertas
– A trajetória entre 2 corpos é única
– Excluindo o solo, o número de corpos é igual ao número de
juntas

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Cadeias Cinemáticas

Topologias
• Cadeias Fechadas
– Loops

nL = n J – n B

• Onde:
nL: Número de Loops
nJ: Número de Juntas
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
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Cadeias Cinemáticas

Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos

?
nB = 7 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
nJ = 10
N=1

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade
 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1

?
nB = 8
nJ = 11
N=2

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Graus de Liberdade
 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1

YouTube Video:

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]

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Graus de Liberdade
 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
Mecanismos Planares – Exemplos

nB = 5

?
O2
nJ = 7
N=1 O1 O3
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos

?
nB = 11
nJ = 15

nJ
N=3
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1

Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos

Roda de Genebra

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos
Roda de Genebra

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos
Roda de Genebra

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exemplos

Catraca

Fonte: [NORTON, 4th Edition] Fonte: [http://logictech.page.tl/RATCHET-MECHANISMSTitle-of-your-new-page.htm]

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Graus de Liberdade
Quantos GDLs possui uma mão?

?
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Graus de Liberdade
Mão: 27 ossos e 35 músculos…

22 DOFs
x Junta Universal
x x
xx
x x
Junta Rotacional

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 78


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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares – Exercícios

Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Informações da Disciplina
• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;

2. Tipos de Juntas;

3. Cadeias Cinemáticas;

4. Definição de Graus de Liberdade;

5. Mecanismos Simples;

6. Mecanismos Complexos;

7. Análise de Posição, Velocidade e Aceleração;

8. Dinâmica de Mecanismos;

9. Síntese de Mecanismos Planos e Tri-dimensionais;

10. Projeto de Perfil de Cames;

11. Trens de Engrenagens;

12. Mecanismos Planetários.

 
Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 86