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En estas notas se presentan los conceptos fundamentales del álgebra vectorial en R3 . Estas no-
tas rompen totalmente con la secuencia de desarrollo del programa de la materia. Hasta estas notas,
el tratamiento del álgebra lineal habı́a sido completamente general, los espacios vectoriales podian ser
eneadas ordenadas de números reales o complejos, polinomios de un determinado grado en una variable
real, matrices formadas por números reales y complejos o funciones de variable real. Sin embargo, en
estas notas, exclusivamente estudiaremos el espacio vectorial R3 , la razón de este cambio abrupto es que
el espacio vectorial R3 es frecuentemente empleado en la estática y dinámica de partı́culas y cuerpos
rı́gidos, el cálculo de varias variables, entre otras disciplinas, de modo que es conveniente que, a pesar de
la interrupción en el flujo de los temas del álgebra lineal, se dediquen unas cuantas horas al estudio del
álgebra vectorial en R3 .
Mas aún, en el trascurso de estas notas se analizarán el producto escalar de vectores en R3 , en
realidad este producto escalar es en realidad una forma simétrica bilineal del espacio vectorial R3 .
El estudio de los espacios vectoriales puede hacerse sin el estudio de formas simétricas bilineales, que
conceden a un espacio vectorial las caracterı́sticas de un espacio ortogonal.1 Además, también en estas
notas se estudiará el producto vectorial que concede a un espacio vectorial R3 las caracterı́sticas de
una álgebra.
·:V×V →R u · v
(, ) : V × V → R (u, v )
En estas notas, se empleara la notación ingenieril. Además, la forma simétrica bilineal satisface las
siguientes propiedades:
1. Simétrica o conmutativa.
u · v = v · u ∀u, v ∈ V.
2. Bilineal
1 Si se revisa el programa del curso, se notará que el estudio de las formas simétricas bilineales es el último tema del
programa.
1
Lineal en la primera variable.
(λ u + μ v ) · w
= λu · w
+ μv · w
∀u, v , w
∈ V, ∀λ, μ ∈ R.
u · (λ v + μ w)
= λu · v + μu · w
∀u, v , w
∈ V, ∀λ, μ ∈ R.
Definición del producto escalar en el espacio Euclı́deo. El espacio R3 junto con la siguiente
forma simétrica bilineal o producto escalar, también llamado producto punto, dada por
· : R3 × R3 → R u · v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 ∀u, v ∈ R3 .
donde
u = (u1 , u2 , u3 ), y v = (v1 , v2 , v3 ).
se conoce como el espacio Euclı́deo tridimensional.
Teorema. Pruebe que el mapeo que justo se acaba de definir satisface las propiedades de una forma
simétrica bilineal.
= (w1 , w2 , w3 ) ∈ R3 y λ, μ ∈ R.
Prueba: Sean u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ), w
1. Primero probaremos la simetrı́a del producto escalar o forma simétrica bilineal
u·v = (u1 , u2 , u3 )·(v1 , v2 , v3 ) = u1 v1 +u2 v2 +u3 v3 = v1 u1 +v2 u2 +v3 u3 = (v1 , v2 , v3 )·(u1 , u2 , u3 ) = v ·u
(λ u + μ v ) · w
= [λ (u1 , u2 , u3 ) + μ (v1 , v2 , v3 )] · (w1 , w2 , w3 )
= (λu1 + μv1 , λu2 + μv2 , λu3 + μv3 ) · (w1 , w2 , w3 )
= (λu1 + μv1 )w1 + (λu2 + μv2 )w2 + (λu3 + μv3 )w3
= λ(u1 w1 + u2 w2 + u3 w3 ) + μ(v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 ) = λu · w
+ μv · w
u · (λ v + μ w)
= (u1 , u2 , u3 ) · [λ (v1 , v2 , v3 ) + μ (w1 , w2 , w3 )]
= (u1 , u2 , u3 ) · (λv1 + μw1 , λv2 + μw2 , λv3 + μw3 )
= u1 (λv1 + μw1 ) + u2 (λv2 + μw2 ) + u3 (λv3 + μw3 )
= λ(u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 ) + μ(u1 w1 + u2 w2 + u3 w3 ) = λu · v + μu · w
Además el producto escalar o forma simétrica bilineal definida en R3 tiene una propiedad adicional
conocida como positiva definida pues
y
u · u = (u1 , u2 , u3 ) · (u1 , u2 , u3 ) = u21 + u22 + u23 = 0 ⇔ u = 0.
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Figura 1: El Vector p y sus componentes.
por (px , py , pz ) = (p1 , p2 , p3 ). Es entonces, perfectamente posible definir al vector p, que se origina en el
punto O y finaliza en el punto P , que está dado por
p = (px , py , pz ).
Es bien sabido, de la geometrı́a analı́tica que la longitud del vector p, denotada por | p | que es
equivalente a la longitud del segmento de lı́nea recta OP , está dada por
p |= OP = p2x + p2y + p2z = p · p.
|
La figura 1 también muestra tres vectores unitarios î, ĵ y k̂, cuya direcciones coinciden con los ejes
coordenados X, Y y Z.2 Estos vectores unitarios están dados por
Debe notarse que este conjunto de vectores, {î, ĵ, k̂} constituye una base, con caracterı́sticas muy
especiales, del espacio vectorial R3 , y el vector p puede escribirse como
p = px î + py ĵ + pz k̂
2 En algunas ocasiones se denotarán como ê1 , ê2 y ê3 .
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Figura 2: Los Vectores Unitarios Asociados a a y b.
De manera que px , py y pz son las componentes del vector coordenado p y se denominan las compo-
p. Además, es posible definir un vector unitario p̂u en la dirección del vector p de la siguiente
nentes de
manera
p p
p̂u = = √ (1)
| p | p · p
Es fácil probar que efectivamente p̂u es un vector unitario
p p p · p p · p √
| p̂u |= p̂u · p̂u = √ ·√ = √ 2 = = 1 = 1.
p · p p · p p · p p · p
a =| a | âu b =| b | b̂u
de manera que el problema se reduce a determinar el producto escalar entre âu y b̂u .
Considere el vector âu ⊥ que está contenido en el plano formado por los vectores a y b y que está gi-
rado, con respecto al vector a, 90◦ en sentido antihorario. El restante vector necesario para formar el
sistema coordenado, denotado k̂, puede considerarse perpendicular al plano formado por los tres vectores
y apuntando hacia el lector.
Las coordenadas de los vectores unitarios de âu y b̂u , respecto al sistema coordenado dado por âu ,
âu ⊥ y k̂ están dadas por
âu = (1, 0, 0) b̂u = (Cos θ, Sen θ, 0)
Por lo tanto
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Interpretación geométrica del producto escalar. El producto escalar de dos vectores a y b es
igual al producto de las longitudes de los vectores por el coseno del ángulo que forman los vectores.
3. Producto Vectorial.
En esta sección, se definirá el producto vectorial.
Definición del producto vectorial en el espacio Euclı́deo. Esposible definir en el espacio Eu-
clideo, R3 , la siguiente operación, denominada producto vectorial
× : R3 ×R3 → R3 u×v = (u1 , u2 , u3 )×(v1 , v2 , v3 ) = (u2 v3 −u3 v2 , u3 v1 −v3 u1 , u1 v2 −v1 u2 ) ∀u, v ∈ R3 .
donde
u = (u1 , u2 , u3 ), y v = (v1 , v2 , v3 ).
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son los vectores coordenados de u, v ∈ R respecto a un sistema coordenado ortonormal y dextral.
El producto vectorial tiene las siguientes propiedades, para todo u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ), w
=
(w1 , w2 , w3 ) ∈ R3 y para todo λ, μ ∈ R:
1. El producto vectorial es nilpotente; es decir
u × u = 0 ∀u ∈ R3 .
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3. El producto vectorial es homogeneo en la segunda variable.
u × (λ v ) = [(u1 , u2 , u3 ) × λ(v1 , v2 , v3 )] = (u1 , u2 , u3 ) × (λv1 , λv2 , λv3 )
= (λu2 v3 − λu3 v2 , λu3 v1 − λv3 u1 , λu1 v2 − λv1 u2 )
= λ(u2 v3 − u3 v2 , u3 v1 − v3 u1 , u1 v2 − v1 u2 ) = λ(u × v ).
Prueba: Considere el vector u +v , puesto que el producto vectorial es nilpotente y bilineal, se tiene
que
0 = (u + v ) × (u + v ) = u × (u + v ) + v × (u + v ) = u × u + u × v + v × u + v × v
= 0 + u × v + v × u + 0 = u × v + v × u
Por lo tanto
u × v = −v × u.
7. El producto vectorial no es asociativo, pero satisface la identidad de Jacobi.
Considere,
u × (v × w)
+w
× (u × v ) + v × (w
× u) = [u2 (v1 w2 − v2 w1 ) − u3 (v3 w1 − v1 w3 ) ,
u3 (v2 w3 − v3 w2 ) − u1 (v1 w2 − v2 w1 ) , u1 (v3 w1 − v1 w3 ) − u2 (v2 w3 − v3 w2 )] +
[w2 (u1 v2 − u2 v1 ) − w3 (u3 v1 − u1 v3 ) , w3 (u2 v3 − u3 v2 ) − w1 (u1 v2 − u2 v1 ) ,
w1 (u3 v1 − u1 v3 ) − w2 (u2 v3 − u3 v2 )] + [v2 (w1 u2 − w2 u1 ) − v3 (w3 u1 − w1 u3 ) ,
v3 (w2 u3 − w3 u2 ) − v1 (w1 u2 − w2 u1 ) , v1 (w3 u1 − w1 u3 ) − v2 (w2 u3 − w3 u2 )] = 0.
Puesto que el producto vectorial es homogeneo y aditivo en la primera variable, se dice que es lineal
en la primera variable. Puesto que el producto vectorial es homogeneo y aditivo en la segunda variable,
se dice que es lineal en la segunda variable. Puesto que es lineal en ambas variables se dice que el
producto es bilineal.
3 Como tarea pruebe este resultado de forma directa; es decir, mediante cálculo directo.
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4. Interpretación Geométrica del producto vectorial.
Es posible ahora intentar una interpretación geométrica del producto vectorial. Para tal fin, empleare-
mos el sistema coordenado ortonormal y a derechas mostrado en la figura 2, donde los vectores âu , b̂u , k̂
es además un sistema a derechas. En este caso, puesto que el producto vectorial es bilineal, se tiene que
a × b = (| a | âu ) × (| b | b̂u )
Pero en términos del sistema ortonormal y a derechas, formado por âu , b̂u , k̂, las coordenadas de âu , b̂u ,
están dadas por
âu = (1, 0, 0) b̂u = (Cos θ, Sen θ, 0)
de manera que
5. Ejemplos
En esta sección se mostrarán algunos ejemplos de sumas de subespacios y de sumas directas.
Ejemplo 1. Considere el espacio vectorial R3 de triadas ordenadas de números reales, sobre el
campo de los números reales R, con las operaciones usuales de adición y multiplicación por un escalar
real. Considere los siguientes subconjuntos de R3 .
Ejemplo 2. Considere el espacio vectorial P3 de polinomios de grado menor o igual que 3 con
coeficientes reales, sobre el campo de los números reales R, con las operaciones usuales de adición y
multiplicación por un escalar real. Considere los siguientes subconjuntos de P3
1. U = {a0 + a1 x + 0x2 + 0x3 |a0 , a1 ∈ R} y W = {0 + 0x + a2 x2 + a3 x3 |a2 , a3 ∈ R}
2. U = {a0 +a1 x+a2 x2 +a3 x3 |a0 , a1 , a2 , a3 ∈ R, a2 = a3 } y W = {a0 +a1 x+a2 x2 +a3 x3 |a0 , a1 , a2 , a3 ∈
R a2 = −a3 }
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1.
a 0
U = M1 = 11
a11 , a22 ∈ R
0 a22
0 a12
W = M2 =
a12 , a21 ∈ R
a21 0
2.
a11 a12
U = M1 =
a11 , a12 , a22 ∈ R
0 a22
0 a12
W = M2 =
a12 , a21 ∈ R
a21 0
Pruebe que cada uno de los conjuntos forma un subespacio vectorial de M2×2
Determine una base para cada uno de los subespacios.
De una representación de la suma de subespacios.
Determine si la suma es directa o no.