Chapitre3 Robotique 2017

Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots
Robotique et Recalage 3-D

(Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots)
Christophe DOIGNON, Professeur
Télécom Physique Strasbourg et Laboratoire ICube,

Université de Strasbourg, France
Christophe DOIGNON c.doignon@unistra.fr Robotique et Recalage 3-D (FIP TIS, édition 2017) 1/ 89
Plan (1A)
Bibliographie
Avant-propos
Chapitre 1 : Introduction à la robotique (1A)
Chapitre 2 : Mathématiques pour la robotique (1A)
Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots (1A)
Chaı̂ne cinématique et Classification des robots
Modélisations géométriques (convention de Denavit-Hartenberg)
Modélisations cinématiques
I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots
I.1 Introduction
Ce chapitre est dédié à la construction de modèles géométriques et

cinématiques et l’algèbre linéaire est employée comme support pour formaliser
une modélisation systématique. Ainsi, la position et l’orientation (pose) de
l’organe terminal sont reliées aux variables articulaires q = (q1 , q2 , ..., qn ) de la
structure mécanique par rapport à un repère de référence (le plus souvent une
des deux extrémités : la base ou l’organe terminal). Par la suite, nous nous
intéresserons au problème inverse : comment exprimer les variables articulaires
en fonction de la pose de l’organe terminal.
q2 q3 3
2 4
q1 q4
1 5
6
q5 7
0
q6
Modélisation géométrique du robot médical AESOP (Automatic Endoscopic System for Optimal Positioning)
de la société Computer Motion (1999).
I.1 Introduction
Dans une seconde partie, la modélisation cinématique est présentée. Les

relations mathématiques entre les vitesses linéaires et angulaires de l’organe
terminal seront exprimées en fonction des vitesses de chaque articulation de la
structure, à travers le calcul du jacobien, matrice des dérivées premières dont
les composantes dépendent de la configuration spatiale du robot.
Le jacobien constitue l’une des caractéristiques les plus importantes de la
modélisation d’un robot; c’est en fait un outil puissant pour relier les
vitesses, analyser les singularités, la redondance. Il sert aussi à décrire les
relations existantes entre les forces statiques appliquées sur l’organe
terminal et les couples résultants sur chaque articulation.
I.1 Introduction
Du point de vue de la mécanique, un robot peut être

représenté schématiquement par une chaı̂ne
cinématique formée de plusieurs corps rigides
connectés entre eux par des articulations (réalisées
par des liaisons) pivots ou prismatiques.
Une extrémité de la chaı̂ne est appelée la base et
l’autre extrémité est appelée l’organe terminal (OT,
end-effector - EE). Le mouvement résultant de la
structure mécanique articulée est obtenu par la
Robot série ayant 6 corps reliés
composition de mouvements élémentaires de chaque par 6 articulations pivots.
corps par rapport au corps qui le précède dans cette

chaı̂ne. Par conséquent, dans la tâche de
manipulation des objets dans l’espace 3D, il est
nécessaire de décrire le lien entre la position et
l’orientation de l’organe terminal et la configuration
de toutes les articulations.
I.2 La chaı̂ne cinématique
La chaı̂ne cinématique
La chaı̂ne cinématique structure le système mécanique articulé et
correspond aux divers corps et liaisons (ou articulations) entre les corps.
Les liaisons sont passives ou actives (motorisées). La chaı̂ne peut être
ouverte (robot série), multiple ou fermée.
corps
liaisons
OT
Base
A gauche : une chaı̂ne ouverte. Au centre, une chaı̂ne multiple. A droite, une chaı̂ne fermée.
Exemple de chaı̂ne cinématique en arbre (chaı̂ne multiple) : la chaı̂ne
cinématique de la pince à trois doigts BarrettHandTM de chez Barrett
Technology est une structure en arbre; Chaque doigt possède deux degrés
de liberté et les bases de deux des trois doigts peuvent être orientées pour
reconfigurer l’arbre (au total : 8 ddl).
La pince à trois doigts BarrettHandTM de chez Barrett Technology.
Exemple de chaı̂ne cinématique fermée : on obtient par exemple une
chaı̂ne cinématique fermée soit à partir d’une configuration particulière,
soit à partir de plusieurs systèmes mécaniques articulés en interaction ou
soit avec des robots parallèles.
Ci-dessous, deux robots à chaı̂nes simples et ouvertes maintiennent un
objet avec double contact unilatéral en A et B (le transfert est optimisé en
tenant compte des contraintes d’unilatéralité et de non-glissement aux
points de contact). L’ensemble forme alors une chaı̂ne cinématique
fermée.
Le mouvement d’un robot bipède plan avec pieds bi-segmentaires (de type
patins) en phase de double appui est un autre exemple de chaı̂ne
cinématique fermée.
Ce système se déplace dans un plan, vertical et médian), a six
articulations actives et deux contacts unilatéraux. Le système fonctionne
alors comme un mécanisme de cinq barres à six articulations actives. Il est
par conséquent fortement sur-actionné tout en présentant un bouclage
réalisé par contacts unilatéraux.
Robot marcheur BIP (LMS Poitiers, et INRIA Grenoble)
Le mouvement de pédalage est un exemple de chaı̂ne cinématique fermée
(double boucle : ABCDOA, A’B’C’D’OA’). Le mouvement supposé plan
est représenté par un système à trois degrés de liberté (ddl), (degrees of
freedom - dof), et de six articulations actives : 2 hanches, 2 genoux et 2
chevilles.
Modélisation de la chaı̂ne cinématique d’un pédalage (chaı̂ne cinématique fermée).
Les liaisons et les degrés de liberté

Les liaisons mécaniques définissent le type de degrés de libertés entre les
corps d’une chaı̂ne cinématique. Les liaisons peuvent être :
complète (encastrement 0R0P, 0 ddl),
appui plan (plan/plan - 2P1R, 3 ddl),
ponctuelle (sphère/plan – 3R2P, 5ddl),
sphérique (ou rotule, sphère/sphère – 3R, 3ddl),
linéaire annulaire (sphère/cylindre – 3R1P, 4 ddl),
linéaire rectiligne (cylindre/plan - 2R2P, 4 ddl),
hélicoı̈dale (1RP combinées selon le même axe, 1 ddl),
sphérique à doigt (cardan – 2R, 2 ddl),
pivot glissant (cylindre/cylindre - 1R1P, 2 ddl),
pivot (revolute – 1R, 1 ddl) ou
prismatique (glissière, prismatic – 1P, 1 ddl).
Les liaisons et les degrés de liberté

Les deux dernières sont les plus élémentaires (un seul ddl) et constituent
la base des autres le plus souvent.
Un degré de liberté (ddl) correspond à un mouvement élémentaire en
translation ou en orientation pour les robots non flexibles.
Les degrés de libertés complémentaires (ou duaux) à ceux du mouvement
sont des ddl de transmissions des efforts statiques.
Schématisation des liaisons pivot et prismatique/glissière.
I.3 Classification des robots
Les robots parallèles

Ce sont des systèmes mécaniques à chaı̂ne cinématique fermée, dont
l’organe terminal est relié à la base par plusieurs chaı̂nes cinématiques
indépendantes.
La définition des manipulateurs parallèles généralisés est très ouverte : elle
inclut par exemple les mécanismes redondants dont le nombre
d’actionneurs est supérieur au nombre de degrés de liberté commandés de
l’organe terminal ainsi que les manipulateurs travaillant en coopération.
Exemples de robots parallèles plans à 2 ddl de translation. Les articulations pivots sont les cercles blancs pour
celles actionnées et noirs pour les passives: RPRPR, RRRPR, RPRRPR, RRRRR, RRRRP et PRRRP.
Le robot parallèle plan à 2 ddl DexTAR (Dextrous Twin-Arm Robot, Ecole de Technologie Supérieure de Montréal - RRRRR).
Link
A l’aide d’articulations pivots (ci-dessous) ou prismatiques, on peut construire

un robot à chaı̂ne cinématique fermée :
Robot parallèle manipulateur plan à 3 ddl de rotation, RRR (J.-P. Merlet).
La petite plateforme triangulaire centrale du robot TRIPTERON est actionnée

à ses sommets par trois bras à trois articulations pivots passives d’axes
parallèles, les bras ayant des orientations perpendiculaires entre eux. Chaque
bras est actionné par une liaison prismatique active. Link
Robot TRIPTERON de l’Université de Laval (Canada, Québec) à 3 ddl. Ce robot parallèle a une structure
équivalente à celle d’un robot cartésien, mais avec une inertie bien plus faible.

Robots Delta et FlexPickerTM utilisés pour la manipulation à très haute
cadence, ces robots sont très rapides (accélération > 10 G, soit l’équivalent de
0 à 450 km/h en 1 s !). Le manipulateur ”Delta” est conçu pour le transfert
rapide de charges légères sur un espace de travail réduit. C’est un robot
parallèle à 3 ddl de translation, très utilisé dans l’industrie alimentaire. Link
(à gauche) Robot parallèle ”Pick and Place” FlexPicker d’ABB. (à droite) Robot parallèle ”Pick and Place” F-Delta DD Bosch.

De la catégorie des robots parallèles, la plate-forme de Gough-Stewart (ou
positionneur hexapode) est un système mécanique à 6 ddl, possédant 6 chaı̂nes
cinématiques identiques, constituées d’un cardan, d’une liaison prismatique
motorisée (actionneur prismatique) et d’une rotule. On combine la commande
des six actionneurs afin de pouvoir imposer au plateau supérieur de la
plateforme la position et l’orientation désirées.
(à gauche) Schéma de la plateforme de Gough-Stewart (6 ddl). (à droite) Robot parallèle F200iB de FANUC Robotics (6ddl).

L’architecture mécanique particulière la plateforme de Gough-Stewart lui
confère de nombreux avantages :
Meilleure précision (rigidité, accumulation des erreurs) qu’un robot série,
Transport de très lourdes charges,
Bonnes performances dynamiques.
Et quelques inconvénients :
Espace de travail plus limité que les robots séries,
Modélisation complexe.
Les avantages cités en font la structure mécanique préférée par les simulateurs
de vols ou le déplacement de télescopes. A petite échelle, on l’utilise en
chirurgie orthopédique.
II. Modélisations géométriques
II.1 L’espace de travail
Le volume de travail (workspace) est défini comme l’ensemble des points

atteignables par l’organe terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles
en tout point du volume de travail. Il est limité par la géométrie du robot et les
contraintes sur les angles/courses des articulations. Par exemple, une liaison
pivot est souvent limitée à une rotation de moins de 360o .
Vues latérale et apicale d’un volume de travail (en jaune) pour un robot 3R.
II.1 L’espace de travail
L’espace de travail maximal (reachable workspace), également appelé

espace de travail, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via
au moins une orientation.
L’espace de travail dextre (dextrous workspace) est le volume de
l’espace que le robot peut atteindre avec toutes les orientations possibles
de l’organe terminal.
Il s’ensuit que l’espace de travail dextre est un sous-ensemble de l’espace de
travail.
II.2 Morphologie des robots
Cette partie est relative aux chaı̂nes ouvertes simples. Afin de dénombrer les
différentes architectures possibles, on ne considère que 2 paramètres ; le type
d’articulation : pivot/rotoı̈de (R) ou prismatique (P).
On convient d’appeler les 3 premiers ddl, le porteur du robot. Les ddl restants
forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et
une plus faible masse.
Pour les chaı̂nes cinématiques ouvertes, le poignet est constitué d’un ensemble
d’articulations (2 ou 3 le plus souvent) et est relié d’une part au porteur,
d’autre part à l’outil monté sur l’organe terminal (parfois un capteur d’effort
est intercalé entre les deux). Un poignet sphérique (3R) est obtenu à partir de
trois articulations pivots (3 × 1R) d’axes concourants.

Porteur Poignet
La structure du porteur définit les différentes architectures des robots à chaı̂nes

cinématiques ouvertes; En fonction des combinaisons des articulations R ou P :
robot cartésien (PPP), sphérique (RRP), SCARA (RRP), cylindrique (RPP),
porteur anthropomorphe (RRR)...que nous allons maintenant passer en revue.
Le porteur cartésien PPP : 3 articulations prismatiques non parallèles.

(à gauche) Schématisation d’un porteur PPP. (à droite) Robot cartésien Toshiba BA-II.
Le porteur sphérique RRP : 2 articulations pivots d’axes perpendiculaires et 1

articulation prismatique.

(à gauche) Schématisation d’un porteur RRP sphérique. (à droite) Robot sphérique FANUC L-1000.
Les porteurs SCARA RRP ou SCARA PRR : 2 articulations pivots d’axes

parallèles et 1 articulation prismatique. SCARA signifie Selective Compliance
Articulated Robot for Assembly.

(à gauche) Schématisation d’un porteur RRP SCARA. (au centre) Robot SCARA Epson G10-650.
(à droite) Robot SCARA d’Adept Technology.
Le porteur cylindrique RPP (R2P) : 1 articulation pivot et 2 articulations

prismatiques d’axes perpendiculaires.

(à gauche et au centre) Schématisation d’un porteur cylindrique RPP.
(à droite) Robot cylindrique SEIKO.
Le porteur RRR (ou 3R) : 3 articulations pivots (dont les 2 dernières ont des
axes parallèles). Un robot doté d’un tel porteur et possédant un poignet est
appelé anthropomorphe.
Le terme anthropomorphe signifie qui a l’apparence humaine. Les robots
anthropomorphes n’ont pas vraiment l’apparence humaine mais sont plutôt des
robots poly-articulés dont les articulations (au moins 3 articulations R) sont
nommées tronc (body), épaule (shoulder), coude (elbow) et poignet (wrist).

Shoulder
Elbow

Body
(à gauche) Schématisation d’un porteur RRR.

(à droite) Robot anthrompomorphe EPSON C3-V (avec porteur RRR et poignet RRR).
Le porteur RRR (autres exemples)
(à gauche) Robot PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) d’Unimation, un des plus anciens robots au monde (1971
– GM et MIT). (au centre) Robot SCEMI 6P01. (à droite) Robot anthropomorphe Kuka KR1000 à 5 axes de rotation.
II.3 Caractéristiques des robots
Au-delà de la structure mécanique, les performances physiques sont les

paramètres principaux qui permettront d’assurer le bon déroulement des tâches
de déplacements et de manipulation :
Précision : celle du positionnement absolu (exemple : < 0.3 mm),
Répétabilité : c’est l’erreur maximale de positionnement répété de l’outil
en tout point de son espace de travail (exemple : < 0.1 mm),
Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe,
Vitesse de translation maximale de l’organe terminal.
Accélération maximale : pour chaque articulation, dans la configuration
la plus défavorable (inertie maximale, charge maximale).
La charge utile (payload) : c’est la charge maximale que peut porter le

robot sans dégrader la répétabilité et les performances dynamiques. La
charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter
le robot qui est directement dépendante des actionneurs.
(a) (b)
(a) Robot manipulateur de type SCARA (RRP) : le robot Kuka KR5 R350 à 4 ddl : portée max=350 mm, course z = 320 mm, charge
admissible max=5 kg, répétabilité=0.015 mm, masse=20 kg, vitesse max=7.2 m/s (manipulation rapide et assemblage). (b) Robot
manipulateur Adept Viper S850 de type anthropomorphe (3R) (reach=850 mm, payload=2.5 kg, repeatability=0.03 mm).
(a) (b)
Deux robots manipulateurs anthropomorphes (3R) : (a) Le robot Kuka KR 1000 1300 TITAN PA à 6 ddl : portée max=3202 mm,
charge admissible max=1300 kg, répétabilité=0.2 mm, masse=4690 kg (emballage et palettisation). (b) Le robot Adept Viper
S1700D (reach=1717 mm,payload=20 kg,repeatability=0.06 mm).
II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

(forward kinematics)
La Modélisation Géométrique Directe ou MGD formalise mathématiquement

la chaı̂ne cinématique et s’intéresse à relier l’espace articulaire associé aux
différentes liaisons du robot, q, à l’espace opérationnel associé à la
configuration X de l’organe terminal pour une tâche robotique à réaliser. Cette
relation vectorielle exprime les positions et orientations des m coordonnées
opérationnelles de X en fonction des n variables articulaires de q :
X = f (q)
avec f () une fonction vectorielle non-linéaire la plupart du temps de q.
Redondance (m < n)
Un robot est dit redondant (ou globalement redondant) si la dimension m de
l’espace opérationnel - correspondant au nombre de degrés de liberté de
l’organe terminal - est inférieur au nombre n de variables de l’espace articulaire.
C’est le cas notamment si sa structure présente une des propriétés suivantes :
Plus de 6 articulations,
Plus de trois articulations pivots d’axes concourants,
Plus de trois articulations pivots d’axes parallèles,
Plus de trois articulations prismatiques,
Deux axes d’articulations prismatiques parallèles,
Deux axes d’articulations pivots confondus.
Redondance (m < n)
Exemple : évitement d’obstacles
Robot plan à 6 ddl pour une trajectoire imposée de la position de l’organe terminal tout en évitant les obstacles.
Redondance locale (m < n pour une configuration particulière)

Un robot peut être localement redondant s’il existe des configurations
particulières dites singulières, telles que le nombre de degrés de liberté de
l’organe terminal soit inférieur à la dimension de l’espace articulaire.
Robot manipulateur anthropomorphe STÄUBLI RX-160 à 6 ddl. La configuration verticale de l’image de droite est une redondance locale
car il y a clairement plusieurs façons (plusieurs choix d’articulations) de réaliser une rotation d’axe vertical de l’effecteur.
Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)
q = (θ1 , θ1 )T ici car ce sont des liaisons pivots.

Supposons qu’elles soient actives (motorisées). Les
relations géométriques entre les coordonnées
articulaires q1 = θ1 et q2 = θ2 d’une part et la

position de l’organe terminal E = O2 = (x2 , y2 ) C2

sont alors :

C1
x2 = a1 cos(θ1 ) + a2 cos(θ1 + θ2 )

y2 = a1 sin(θ1 ) + a2 sin(θ1 + θ2 )

L’orientation de l’organe terminal vaut θ = θ1 + θ2 . Corps C0
C’est l’angle de rotation 2-D entre les repères (R0 )
et (R2 ) selon l’axe de direction z~0 = z~2 .
le repère (Ri ) est rattaché au corps Ci . Ici on a

trois corps, donc on a (R0 ), (R1 ) et (R2 ),
l’organe terminal E = O2 est ici confondu avec

l’origine du repère (R2 ) attaché au dernier corps de
C2
la chaı̂ne cinématique. Si ce n’était pas le cas, il

aurait son propre repère (RE ),
ai est la longueur du corps Ci , c’est-à-dire la norme C1

du vecteur reliant les origines de (Ri−1 ) et de (Ri ) :
−−−→ −−−→
a1 = ||O0 O1 || et a2 = ||O1 O2 ||,

On peut décomposer les transformations entre les Corps C0
repères : (R0 ) → (R2 ) = (R0 ) → (R1 ) → (R2 )
Comme l’espace de travail est un plan, tous les déplacements sont définis à
partir de 2 ddl de translation et 1 ddl de rotation. L’espace opérationnel du
vecteur X a donc au plus m = 3 composantes :
X = (X1 , X2 , X3 )T = (x2 , y2 , θ)T , mais il peut en avoir moins selon la tâche :
réaliser une tâche de positionnement de l’organe terminal en prenant
X = (x2 , y2 )T , et la consigne de position X? = (x?2 , y2? )T (θ quelconque),
réaliser une tâche d’orientation de l’organe terminal en prenant X = θ et
la consigne angulaire X ? = θ? , (vecteur (x2 , y2 )T quelconque),
réaliser d’autres tâches,
au-delà de m = 2 composantes prises de l’espace opérationnel dans cet
exemple pour construire le vecteur d’état X, le robot est considéré comme
sous-déterminé (ou sous-actionné) pour la tâche, car alors n < m.

En notant ci = cos(θi ), si = sin(θi ), cij = cos(θi + θj ), etc, on a :
     
cθ1 −sθ1 0 0 1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 a1 cθ1
 sθ1 cθ1 0 0 
0   0 1 0 0  =  sθ1 cθ1 0 a1 sθ1 
  
T1 = 
 0

0 1 0   0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 
c2 −s2 0 a2 c2
1
 s2 c2 0 a2 s2 
T2 = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
 
c12 −s12 0 a1 c1 + c12 a2
0 s12 c12 0 a1 s1 + s12 a2 
T2 =0 T11 T2 = 


 0 0 1 0 
0 0 0 1

Remarque importante sur l’ordre des transformations :
     
cθ1 −sθ1 0 0 1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 a1 cθ1
 sθ1 cθ1 0 0 
0   0 1 0 0  =  sθ1 cθ1 0 a1 sθ1 
 
T1 = 
 0

0 1 0   0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
qui est différent de

     
1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 0 cθ1 −sθ1 0 a1
 0 1 0 0   sθ1 cθ1 0 0   sθ1
  cθ1 0 0 

 0 0 1 0 
 
 0 = 
0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Par conséquent, il faut impérativement respecter l’ordre des matrices.
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)

Quand l’architecture de la structure mécanique est plus complexe, il faut une
méthode systématique. La convention de Denavit-Hartenberg (D-H) permet de
construire itérativement l’ensemble des transformations de la structure. Elle
s’appuie sur l’hypothèse de liaisons glissière/prismatique ou pivot/rotoı̈de entre
les corps. Chaque transformation géométrique i−1 Ti entre les repères
orthonormés (Ri−1 ) et (Ri ) des corps rigides successifs (Ci−1 ) et (Ci ) est
décomposée en quatre transformations élémentaires (RTTR):
  
cθi −sθi 0 0 1 0 0 0
i−1
 sθi cθi 0 0   0 1 0 0 
Ti = 
 0
 .
0 1 0  0 0 1 di 
0 0 0 1 0 0 0 1
  
1 0 0 ai 1 0 0 0
 0
 1 0 0  0
 cαi −sαi 0 
 0 0 1 0  0 sαi c αi 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

Ces quatre transformations sont successivement :
une rotation d’angle θi autour de ~zi−1 (variable articulaire pour une
liaison pivot),
une translation de longueur di selon ~zi−1 (variable articulaire pour une
liaison glissière/prismatique),
une translation de longueur ai selon ~
xi ,
une rotation d’angle αi autour de ~
xi .
De plus, trois règles générales complètent la définition du repère (Ri ) par
rapport au repère (Ri−1 ) :
le vecteur ~zi est aligné avec l’axe Li de l’articulation i,
le vecteur ~xi de (Ri ) est perpendiculaire à ~zi−1 de (Ri−1 ),
l’axe porté par ~
xi intersecte l’axe porté par ~zi−1 .
Oi est l’origine de (Ri ),

placé sur Li et sur la

normale commune à
Li−1 et à Li . Si les
axes sont parallèles, le

placement est arbitraire,

~zi−1 est le vecteur
directeur de l’axe Li−1 ,
αi est l’angle entre les

vecteurs ~zi−1 et ~zi ,
autour de ~ xi .

~xi est le vecteur

directeur de la normale

commune à Li−1 et à
Li pointant vers Li−1 .
Son orientation est
arbitraire quand Li−1 et

Li ont une intersection
finie ou sont confondus,
ai est la distance sur la
normale commune à
Li−1 et à Li ,

θi est l’angle entre les
vecteurs ~xi−1 et ~xi
autour de ~zi−1 .
~
yi est tel que le repère
(Ri ) est orthonormé et

yi = ~zi ∧ ~xi ),
direct (~
di est la distance de la
normale commune au
point Oi−1 selon la

direction de ~zi−1 ,

le point On est attaché
à (Cn ) (n variables
articulaires dans q).


Le produit des matrices amène à l’expression suivante pour la transformation
i−1
Ti exprimée dans le repère (Ri−1 ) :
 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi
i−1 i−1

i−1
 sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi  Ri Oi
Ti =   =
 0 sαi cαi di  0T 1
0 0 0 1
i−1
La sous-matrice (3 × 3) supérieure gauche est la rotation Ri ,
La dernière colonne (3 premières composantes) est le vecteur de
−
−−−− →
translation entre les origines : i−1 Oi = Oi−1 Oi
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Remarques :

En anglais θ, a, d et α sont appelés respectivement joint angle, link offset,
link length et link twist.
La modélisation géométrique selon la convention D-H permet de
construire le modèle cinématique direct en évitant le calcul des dérivées.
Avec les hypothèses caractérisant la convention D-H, la transformation
homogène i−1 Ti est minimale avec seulement 4 ddl.
i−1 i−1
Ri et Oi sont exprimés dans le repère (Ri−1 ).
i
Oj =i Oj−1 + i Rj−1 j−1
Oj .
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot cylindrique RPP

Placer sur la figure ci-dessous les axes ~
xi , ~
yi , ~zi des différents repères, les
constantes et les variables en respectant la convention de D-H et remplir le
tableau D-H ci-dessous :
Indiquer quelles sont les variables articulaires

(mettre une * dans la case correspondante)
parmi les paramètres αi , ai , di et θi . En
déduire les trois composantes du vecteur q.

Déterminer la transformation 0 T3 où O3 est la
position de l’organe terminal exprimée dans le
repère de la base du robot (R0 ) (donc 0 O3 ).
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)

(2) → (3)

Notes et Calculs

  
c1 −s1 0 0 1 0 0 0

0
 s1 c1 0 0  0
  1 0 0 
T1 =  
 0 0 1 0  0 0 1 d1 

0 0 0 1 0 0 0 1
  
1 0 0 0 1 0 0 0
 0 1 0 0 
1  0 0 1 0 

T2 =  
 0 0 1 d2   0 −1 0 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

1

0 0 0

2
 0 1 0 0 
T3 = 
 0

0 1 d3 
0 0 0 1

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1) 0 0 d1 θ1?

(1) → (2) −π/2 0 d?2 0
(2) → (3) 0 0 d?3 0

 
c1 0 −s1 −s1 d3
0
 s1 0 c1 c1 d3 
T3 = 0 T1 1 T2 2 T3 =  
 0 −1 0 d1 + d2 
0 0 0 1

T
q = (θ1 , d2 , d3 )
Noter la dépendance entre le positionnement 3-D
et l’orientation avec ce porteur.
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA RRP

Placer sur la figure ci-dessous les axes ~
xi , ~
yi , ~zi des différents repères, les
constantes et les variables en respectant la convention de D-H et remplir le
tableau D-H ci-dessous :
Indiquer quelles sont les variables articulaires

(mettre une * dans la case correspondante)
parmi les paramètres αi , ai , di et θi . En
déduire les quatre composantes du vecteur q.
Déterminer les transformations 0 T1 , 1 T2 , 2 T3
et 3 T4 , puis 0 T4 exprimée dans le repère de la
base du robot (R0 ).
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)
(2) → (3)
(3) → (4)

Notes et Calculs
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA (RRP)

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ

(0) → (1) 0 a1 d1 θ1?

(1) → (2) π a2 0 θ2?

(2) → (3) 0 0 d?3 0

(3) → (4) 0 0 d4 θ4?

q = (θ1 , θ2 , d3 , θ4 ) T


   
c1 −s1 0 c1 a1 1 0 0 0
0
 s1 c1 0 s1 a1  2
 0 1 0 0 
T1 = 
 0
 T3 =  
0 1 d1   0 0 1 d3 
0 0 0 1 0 0 0 1
   
c2 s2 0 c2 a2 c4 −s4 0 0
1
 s2 −c2 0 s2 a2  3
 s4 c4 0 0 
T2 =   T4 =  
 0 0 −1 0   0 0 1 d4 
0 0 0 1 0 0 0 1
 
c12−4 −s12−4 0 c1 a1 + c12 a2
0
 s12−4 c12−4 0 s1 a1 + s12 a2 
T4 =  
 0 0 −1 d1 − (d3 + d4 ) 
0 0 0 1
Toutes les rotations se font selon l’axe ~z. L’angle d’orientation θ vaut alors
θ = θ1 + θ2 − θ4 selon la direction ~z0 .
II.5 Modélisation Géométrique Inverse (MGI)

(inverse kinematics)
La Modélisation Géométrique Inverse ou MGI rend compte des relations

entre l’espace articulaire q associé aux différentes liaisons du robot avec
l’espace opérationnel X dans lequel est définie la configuration (positions et
orientations) de l’organe terminal :
q = f −1 (X)
avec f −1 () une fonction vectorielle non-linéaire de X. La notation f −1 indique

seulement que les relations entre les variables sont celles du MGI, mais il est
fréquent que f (q) ne soit pas bijective. Il ne faut pas comprendre avec cette
notation qu’il suffit d’inverser le MGD pour obtenir le MGI. En fait il n’y a pas
de méthode systématique pour déterminer le MGI à partir du MGD mais plutôt
différents types d’équations trigonométriques vues au chapitre 2. Pour les
robots composés de plusieurs articulations rotoı̈des d’axes parallèles par
exemple, le MGI ne correspond pas à une seule solution pour le vecteur q.
II.5 Modélisation Géométrique Inverse (MGI)
MGI et redondance locale : Exemple du porteur 3R (n = 3 ddl)

L’orientation du corps (C3 ) d’un porteur 3R peut être
réalisée de plusieurs façons (zones vertes et bleues). En
effet la matrice de rotation 0 R3 est
 
c1 c23 −c1 s23 s1
0
R3 =  s1 c23 −s1 s23 −c1 
s23 c23 0

On voit que la dernière colonne fournit la valeur de θ1
de manière unique, alors que la dernière ligne ne donne
de manière unique que la somme des angles θ2 + θ3 :
c’est une redondance locale (singularité).
II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

(forward velocity)
A partir du modèle géométrique direct X = f (q), où q = (q1 , · · · , qn )T et X

rassemble la position de On et l’orientation du repère (Rn ) attaché au corps
(Cn ), la Modélisation Cinématique Directe ou MCD décrit les m vitesses
opérationnelles, Ẋ, en fonction des n vitesses articulaires, q̇ :
Ẋ = J(q) q̇
f étant une fonction vectorielle, f = (f1 , f2 , · · · , fm )T , chaque composante fi

peut dépendre des variables articulaires qj . La matrice jacobienne J = J(q), de
dimensions (m × n) est définie par l’ensemble des (m × n) dérivées premières
de f par rapport à q :
h
∂f ∂f ∂f
i
J(q) = = ∂q1
· · · ∂qn = J 1 · · · J n
∂q T
Ẋ peut se mettre sous la forme d’un torseur cinématique τ = Ẋ = (v, Ω)T qui
rassemble la vitesse de translation de On (fixe dans (Rn ) et origine de (Rn ))
par rapport à (R0 ) et la vitesse de rotation de (Rn ) par rapport à (R0 ).
Remarques
Dans la formule Ẋ = J(q) q̇, Ẋ est donc la vitesse du corps rigide (Cn )
prise en l’origine de (Rn ), On , par rapport au corps (C0 ) attaché au
repère (R0 ). On la note précisément ainsi :
T
0 On 0
Ẋ = vn , Ωn
mais il faut indiquer aussi dans quel repère cette vitesse est exprimée. La
plupart du temps, on choisit le repère de base (R0 ) ou celui de l’outil. On
note alors 0 Ẋ = 0 J(q) q̇, pour une expression dans le repère de base (R0 )
T
0 0 0 On
Ẋ = ( vn ) , 0 (0 Ωn ) .
Pour un robot à 6 ddl et si X représente la position 3-D de l’organe

terminal (x, y, z) ET l’orientation 3-D (vecteur r = α u) par rapport à la
base, le nombre de dérivées premières à calculer est égal à 36.
Exercice : Cas du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

Déterminer le MGD de ce robot :(x, y) sont les coordonnées euclidiennes de O2
dans le plan. θ est l’angle de rotation entre (R0 ) et (R2 ).
Si X = (x, y, θ)T , combien de dérivées faut-il

calculer pour obtenir le jacobien J(q) de ce robot

où q = (θ1 , θ2 )T ?. Même question pour
X = (x, y)T et pour X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T .

C2

Donnez les expressions de 0 T2 en fonction des
paramètres de D-H. C1

Calculer les expressions des composantes de 0 J(q)
dans le repère de base (R0 ) en fonction des Corps C0

paramètres de D-H pour 0 Ẋ = (ẋ, ẏ, θ̇)T et

0
Ẋ = ((ẋ, ẏ, 0), (0, 0, θ̇))T .

Notes et Calculs
Exercice : Cas du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

Si X = (x, y, θ)T il y a 3 × 2 = 6 dérivées à calculer, 2 × 2 = 4 si X = (x, y)T
et 6 × 2 = 12 pour X = (x, y, 0, 0, 0, θ)T .
 
x = c1 a1 + c12 a2 cθ −sθ 0 x
0
 sθ cθ 0 y 
y = s1 a1 + s12 a2 T2 = 
 0

0 1 0 
θ = θ1 + θ2 0 0 0 1
 
−a1 s1 − a2 s12 −a2 s12

 a1 c1 + a2 c12 a2 c12 

0
 0 0 
J(θ1 , θ2 ) =  

 0 0 

 0 0 
1 1

0 0 θ̇1
Ẋ = J(θ1 , θ2 )
θ̇2
Remarques Changement de Repère du Jacobien J(q)

Supposons que la matrice jacobienne soit connue dans le repère (Ra ), a J(q) et
que l’on souhaite l’exprimer dans un autre repère (Rb ), b J(q). On montre que
ce changement de repère se fait par la multiplication d’une matrice (6 × 6),
b
Ga , telle que :
b b
J(q) = Ga a J(q)
b

b Ra 03×3
Ga = b
03×3 Ra
où b Ra est la matrice de rotation entre les repères orthonormés (Rb ) et (Ra )
exprimée dans (Rb ). b Ga est une matrice (6 × 6) inversible.
Remarques Changement de Repère de Ẋ

En fait la transformation précédente provient directement d’un changement de
repères des vitesses de translation et de rotation dans le vecteur Ẋ, de (Ra )
T T
a a 0 On a 0 b b 0 On b 0
Ẋ = ( vn ) , ( Ωn ) vers (Rb ) Ẋ = ( vn ) , ( Ωn )
puisque
b 0 On b
( vn ) = Ra a (0 vnOn )
b 0
( Ωn ) = bR
a
a 0
( Ωn )
On a donc :
b b
Ẋ = Ga a Ẋ.
Noter qu’il s’agit toujours de la vitesse de (Cn ) par rapport à (C0 ).
Exercice : Cas du robot plan à n = 3 ddl (Three-link planar robot)
Déterminer le MGD pour ce robot, c’est-à-dire

donnez les expressions de 0 T3 en fonction des
paramètres de D-H. On prendra
0
X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T
où (x, y, 0) sont les coordonnées euclidiennes

de O3 et (0, 0, θ) est le vecteur d’orientation
(représentation angle/axe) entre (R0 ) et (R3 ).
Déterminer le MCD pour ce robot : calculer

0
J(q) respectivement pour 0 X = ((x, y, θ)T et
0
X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T .
Comment calcule-t-on ce jacobien dans le
repère (R3 ) ?

Notes et Calculs
Exercice : Cas du robot plan à n = 3 ddl (Three-link planar robot)

 
x = c1 a1 + c12 a2 + c123 a3 cθ −sθ 0 x
0
 sθ cθ 0 y 
y = s1 a1 + s12 a2 + s123 a3 T3 = 
 0

0 1 0 
θ = θ1 + θ2 + θ3 0 0 0 1
 
−s1 a1 − s12 a2 − s123 a3 −s12 a2 − s123 a3 −s123 a3

 c1 a1 + c12 a2 + c123 a3 c12 a2 + c123 a3 c123 a3 

0
 0 0 0 
J(θ1 , θ2 , θ3 ) =  

 0 0 0 

 0 0 0 
1 1 1
3
3 3 0 R0 03×3 0
J = G0 J = 3 J
03×3 R0
où 3 R0 = 0
R3T est la transposée de 0 T3 (1 : 3, 1 : 3).

Quand les architectures de robot ont plus d’articulations, le nombre de
composantes de J devient élevé et leur expression est plus complexe. Grâce à
la convention D-H, on peut calculer directement les colonnes de J en fonction
du type d’articulations (pivot ou prismatique) sans calculer les dérivées.
Ainsi pour déterminer le jacobien dans le repère de base (R0 ), on procède
itérativement comme pour le MGD, entre les repères successifs (Ri−1 ) et (Ri ).
0
Ẋ est exprimé dans le repère de base (R0 ). Avec n + 1 repères (de (R0 ) à
(Rn ) d’origine On ), les vitesses de translation 0 (0 vnOn ) et de rotation 0 (0 Ωn )
du corps (Cn ) (attaché à (Rn ) et en On ) par rapport à (R0 ) et exprimées dans
(R0 ) sont reliées aux n vitesses successives de On , issues chacune des repères
successifs dans la chaı̂ne cinématique :
T
0 0 0 On
Ẋ = ( vn ) , 0 (0 Ωn )
0 0 On 0 0 On
( vn ) = ( v1 ) + 0 (1 v2On ) + · · · + 0 (n−1 vnOn )
0 0 0 0
( Ωn ) = ( Ω1 ) + 0 (1 Ω2 ) + · · · + 0 (n−1 Ωn )

Des deux équations précédentes, on fait apparaı̂tre les vitesses successives dont
l’expression dépend du type de liaisons :
0 0 On 0 0 On
( vn ) = ( v1 ) + 0 R1 1 (1 v2On ) + · · · + 0 Rn−1 0 (n−1 vnOn )
0 0 0 0
( Ωn ) = ( Ω1 ) + 0 R1 1 (1 Ω2 ) + · · · + 0 Rn−1 n−1 (n−1 Ωn )
0 i−1 On
Vitesse de translation : le terme Ri−1 vi ci-dessus vaut
si l’articulation qi est glissière/prismatique : q̇i 0 zi−1 ,
si l’articulation qi est pivot/rotoı̈de : q̇i 0 zi−1 ∧ 0 Ri−1 i−1

On .
0 i−1
Vitesse de rotation : le terme Ri−1 Ωi ci-dessus vaut
si l’articulation qi est glissière/prismatique : 0 (vecteur nul),
si l’articulation qi est pivot/rotoı̈de : q̇i 0 zi−1 .

En effet, pour obtenir le MGD on a calculé 0 Tn , transformation qui peut se
décomposer en 3 transformations : 0 Tn = 0 Ti−1 i−1 Ti i Tn
0
R n 0 On
0
Ri−1 0 Oi−1
i−1
Ri i−1 Oi
i i

0 Rn On
Tn = T = T T
0 1 0 1 0 1 0T 1
0
Rn 0 Ri i On +0 Ri−1 i−1 Oi + 0 Oi−1

=
0T 1
Par conséquent : 0 On = 0 Ri i On + 0 Ri−1 i−1 Oi + 0 Oi−1 .

Si seule l’articulation i est en mouvement, alors i On et 0 Oi−1 sont constants.
Si de plus, elle possède une liaison prismatique alors 0 Ri−1 est également
constant. Sachant par ailleurs que la convention D-H
 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi
i−1 i−1

i−1
 sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi  Ri Oi
Ti =   =
 0 sαi cαi di  0T 1
0 0 0 1
i−1
nous fournit Oi = (ai cθi , ai sθi , di )T , la différentiation de 0 On vaut alors :
   
ai cθi 0
∂ 0 On ∂ 0 ∂ 
= ( Ri−1 i−1 Oi ) = 0 Ri−1 ai sθi  = d˙i 0 Ri−1  0 
∂qi ∂di ∂di
di 1
= d˙i 0 Ri−1 i−1 zi−1 = d˙i 0 zi−1 .
On laisse en exercice les cas concernant la vitesse de rotation et la liaison pivot.
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Calcul du jacobien

On en déduit un algorithme pour déterminer systématiquement le jacobien du
robot dans le repère (R0 ) : la matrice 0 J(q) de dimensions (6 × n) dans
0
Ẋ = 0 J(q) q̇ se décompose ainsi :
0
J(q) = 0 j1 0 j2 · · · 0 jn

avec pour la j ième colonne :

si qi = di est glissière/prismatique (0 est le vecteur nul) :
0
0 zi−1
ji =
0
si qi = θi est pivot/rotoı̈de :
0 0 i−1

0 zi−1 ∧ Ri−1 On
ji = 0
zi−1
Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot sphérique (RRP)
Déterminer le MGD : Placer les axes

et les variables D-H sur la figure. Puis
remplir le tableau D-H et calculer la
transformation 0 T3 pour ce robot.
Déterminer les expressions des
colonnes de 0 J(q).


Notes et Calculs
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)
(2) → (3)
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1) − π2 0 d1 θ1?
(1) → (2) 0 0 d2 θ2?
(2) → (3) 0 0 d?3 0

T
q = (θ1 , θ2 , d3 )
0
J(q) = 0 j1 0 j2 0

j3

0
z0 ∧ (0 R0 0 O3 )

0
j1 = 0 car q1 = θ1 est une liaison pivot,
z0
0
z1 ∧ (0 R1 1 O3 )

0
j2 = 0 car q2 = θ2 est une liaison pivot,
z1
0
0 T
j3 = z2 0 car q3 = d3 est une liaison glissière.
     
c1 −s1 0 1 0 0 c1 0 s1
0
R1 =  s1 c1 0   0 0 −1  =  s1 0 −c1 
0 0 1 0 1 0 0 1 0
 
c2 −s2 0
1  s2
R2 = c2 0 
0 0 1
 
c1 c2 −s1 −c1 s2
0 0
R2 =  s1 c2 c1 −s1 s2  = R3
s2 0 c2
0
R0 = I3×3
     
0 s1 0
0 0
z1 = R1 1 z1 = 0 R1  0  =  −c1  ; i zi =  0 
1 0 1
   
0 −c1 s2
0 0
z2 = R2 2 z2 = 0 R2  0  =  −s1 s2 
1 c2
     
0 0 0
1  0  + 1 R2  0  = 
O3 = 0 
d2 d3 d2 + c2 d3
       
0 0 0 s1 d2 − c1 s2 d3
0  0  + 0 R1  0  + 0 R2  0  = 
O3 = −c1 d2 − s1 s2 d3 
d1 d2 d3 d1 + c2 d3
Efforts statiques (Static wrench)

La plupart du temps, les liaisons mécaniques transmettent des efforts. Bien
évidemment ces efforts ne sont relayés d’un corps à l’autre que dans les
directions où il n’y a pas de mouvement. Ainsi les torseurs cinématiques sont
duaux (ou complémentaires) des torseurs d’efforts statiques, mais les deux
sont liés par la matrice jacobienne.
L’interaction d’un robot avec son environnement produit des forces et des
moments sur l’organe terminal (ou l’outil). Ceux-ci à leur tour vont produire
des forces et des couples au niveau des articulations :
Si les articulations sont rotoı̈des, alors des couples sont transmis,
Si les articulations sont prismatiques, alors des forces sont transmises.
Efforts statiques
Si on note par fs , le torseur rassemblant toutes les composantes des efforts
statiques (vecteur à 6 composantes au plus : forces (Fx , Fy , Fz ) et moments
(Mx , My , Mz )) s’exerçant sur l’organe terminal, alors le vecteur des efforts τ
sur les articulations est relié à fs par la simple formule :
τ = J(q)T fs
Remarques :
τ doit tenir compte des pertes par frottements,
La relation τ = J(q)T fs est valable à vitesse constante.
Efforts statiques : Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

(à gauche) Capteur à jauge de contrainte MBA500 2 axes force (Fz ≤ 2 KN) et couple (Mz ≤ 55 Nm) de Futek est conçu pour
mesurer le couple de réaction simultanément à la mesure de force en traction et compression. Ce capteur couple/force est utilisé en
production industrielle, les assemblages robotique, la chirurgie robotisée, la neurologie et la réadaptation.
Efforts statiques : Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

Si un torseur d’efforts statiques fs est appliqué sur l’extrémité du deuxième
corps, les couples d’efforts statiques τ = (τ1 , τ2 )T transmis (les liaisons sont
rotoı̈des) au niveau des articulations sont tels que τ = J(q)T fs , avec :
 
Fx
 Fy 
 

τ1 −a1 s1 − a2 s12 a1 c1 + a2 c12 0 0 0 1  Fz 
=  
τ2 −a2 s12 a2 c12 0 0 0 1  Mx 
 
 My 
Mz
Un capteur d’effort mesurant l’amplitude des forces et/ou des couples de fs

peut être placé au niveau de l’organe terminal. On peut alors en déduire les
couples exercés au niveau des articulations (1 et 2 ici avec le robot plan).
II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

(inverse velocity)
La Modélisation Cinématique Inverse (MCI) s’intéresse à évaluer les vitesses

articulaires q̇ en fonction des vitesses de translation de rotation des
composantes de Ẋ. Quand la matrice Jacobienne J(q) est carrée et de rang
plein, il suffit d’inverser directement le MCD Ẋ = J(q) q̇ :
q̇ = J(q)−1 Ẋ
mais cela suppose que qu’il y ait autant d’articulations que de degrés de liberté
dans X (n = m), et qu’il n’y ait aucune dépendance entre les colonnes de
J(q). Pour les robots ne disposant pas d’autant d’articulations que de degrés
de liberté de l’organe terminal (n < m), la matrice jacobienne, en l’état, ne
peut être inversée. Pour le cas où n > m, q̇ peut être déterminé en utilisant la
pseudo-inverse (de droite) de J(q) si rang(J(q)) = m. Cette inverse de
dimensions (n × m) vaut :
J † = J T (JJ T )−1 (pseudo-inverse de droite)
et on a : q̇ = J † Ẋ + (I − J † J) b .
Le vecteur b est un vecteur quelconque (b ∈ Rn ) et la matrice (I − J † J)

représente une projection. Quand n > m , cette matrice est non nulle et
permet de projeter tout vecteur dans l’espace noyau de J, ne modifiant alors
pas le vecteur Ẋ (torseur cinématique de l’organe terminal). Autrement dit, si
q̇ 0 est un vecteur vitesse articulaire tel que q̇ 0 = (I − J † J) b, alors l’organe
terminal ne se déplacera pas en vertu de cette vitesse (mais la configuration q
des articulations pourra changer) puisque J(q) q̇ 0 = 0 (q̇ 0 est un vecteur propre
de J associé à la valeur propre nulle). La solution minimisant les déplacements
correspond à prendre b = 0.
Exercice : Avec un vecteur q̇ 0 défini par q̇ 0 = (I − J † J) b, montrer que

J(q) q̇ 0 = 0, quel que soit le vecteur b, pourvu que rang(J(q)) = m.
Quand n > m, le robot est redondant. Le changement possible de la

configuration q des articulations sans modifier le déplacement de l’organe
terminal correspond à définir des tâches secondaires (en évitant certaines
régions de l’espace de travail par exemple, avec b 6= 0), la tâche principale
restant le déplacement de l’organe terminal, Ẋ.
Déplacements d’un robot plan avec n = 4 articulations pivots parallèles.
Singularités
Avec une matrice jacobienne J ∈ Rm×n le rang de J est toujours tel que :
rang(J(q)) ≤ min{m, n}.
Par exemple, avec le robot plan à n = 2 articulations, nous avons toujours que
rang(J) ≤ 2, et avec un robot anthropomorphe muni d’un poignet sphérique,
nous avons toujours rang(J) ≤ 6.
Le rang d’une matrice jacobienne de robot n’est pas forcément une valeur
constante, il dépend de la configuration des variables articulaires q. Ainsi, les
configurations pour lesquelles le rang de J est inférieur à la valeur maximum
sont appelées configurations singulières ou simplement singularités. Identifier
les singularités d’un robot est très important, pour de multiples raisons :
Les singularités représentent des configurations pour lesquelles certaines
directions de déplacement ne sont pas atteignables,
Singularités
Sur les configurations singulières, les vitesses limites de l’organe terminal

peuvent correspondre à des valeurs infinies pour les vitesses articulaires,
Sur les configurations singulières, les couples d’efforts limites aux
articulations peuvent correspondre à des forces ou à des moments infinis
sur l’organe terminal,
Les singularités correspondent souvent à des points en limite de l’espace
de travail,
Les singularités peuvent fluctuer sous l’influence de légères variations des
paramètres du modèle (paramètres D-H).
Singularités
Comme la chaı̂ne cinématique des manipulateurs anthropomorphes est
décomposée en un porteur et un poignet, on est amené souvent à distinguer les
singularités du premier (Jp ) ou du second (J0 ) : dans ce cas matrice
jacobienne (6 × 6) est triangulaire inférieure par blocs (3 × 3) :

J11 0
J = Jp Jo =
J21 J22
de déterminant det(J) = det(J11 ). det(J22 ).

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