Precesión

Para la descripción de uno de los movimientos del planeta Tierra, véase Precesión de los
equinoccios.
Para la precesión de una órbita o de su perihelio, véase Variaciones orbitales.

Movimiento de precesión de un trompo o peonza.

La precesión o movimiento de precesión, es el movimiento asociado con el cambio de dirección

en el espacio que experimenta el eje instantáneo de rotación de un cuerpo.

Un ejemplo de precesión lo tenemos en el movimiento que realiza una peonza o trompo en rotación.
Cuando su eje de rotación no es vertical, la peonza posee un movimiento de «cabeceo» similar al de
precesión.

Más exactamente una precesión pura es aquel movimiento del eje de rotación que mantiene su
segundo ángulo de Euler (nutación) constante. Este movimiento de nutación también se da en el eje
de la Tierra.

Hay dos tipos de precesión: la precesión debida a los momentos externos, y la precesión sin
momentos de fuerzas externos.
Contenido
[ocultar]

1 Precesión sin momentos externos

2 Precesión debida a momentos externos

o 2.1 Precesión un sólido de revolución

o 2.2 Giroscopio

o 2.3 Trompo o peonza

o 2.4 Véase también

3 Referencias

o 3.1 Bibliografía

[editar]Precesión sin momentos externos

Este movimiento ocurre cuando un cuerpo está en movimiento alrededor de un eje que no es ni el
de máximo momento de inercia ni el de menor momento de inercia. La precesión puede estar
acompañada de otros movimientos propios de los cuerpos en rotación como lanutación Hay un tipo
especial de curvas sobre la superficie del objeto, llamadas polodia1 2 y herpolodia, las cuales
describen el movimiento del mismo.

[editar]Precesión debida a momentos externos

[editar]Precesión un sólido de revolución
Se llama peonza simétrica en movimiento libre a un sólido rígido de revolución, con dos de sus
momentos de inercia principales iguales . Como en una peonza simétrica se
pueden escoger arbitrariamente los ejes 1 y 2, conviene aprovechar ese hecho para simplificar las
expresiones tomando el eje 1 paralelo a la línea nodal de los ángulos de Euler lo cual equivale a que
ψ = 0.

Ángulos usados para describir la orientación de la peonza.

Lo cual lleva a que las velocidades angulares en el sistema de referencia no inercial vengan dadas
por:

La energía cinética de rotación una peonza simétrica puede expresarse en términos de losángulos
de Euler sencillamente:

Por otro lado si se toma el eje Z del sistema de referencia alineado con el momento angular del
sólido rígido se tiene que las componentes del momento angular y la relación con la velocidad
angular son:
Escribiendo componente a componente estas ecuaciones se tiene que:

La primera ecuación nos dice que en el movimiento libre de una peonza simétrica ésta no cabecea;
es decir, no hay movimiento de nutaciónya que el ángulo formado por eje de rotación y el momento
angular se mantiene constante en el movimiento. La segunda describe el movimiento de precesión
de acuerdo con el cual el eje de rotación (que coincide con la dirección de la velocidad angular) gira
alrededor de la dirección del momento angular (eje Z). La tercera ecuación da la velocidad de
rotación del sólido alrededor de su tercer eje de inercia.

[editar]Giroscopio

Todos los vectores del dibujo están en un plano horizontal. Como el momento dinámico aplicado al cuerpo es
perpendicular al momento angular , únicamente este último cambia de dirección. Ese cambio es la precesión.

Recordemos que el momento angular es un vector que tiene como módulo, el producto del momento
de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación, multiplicado por lavelocidad angular. La dirección
del vector es la misma que la del vector asociado a la velocidad angular y está dada por la regla del
sacacorchos. La ecuación de base del momento angular de un cuerpo es:

donde es el momento angular del cuerpo y es el momento dinámico aplicado al cuerpo. Esta
ecuación corresponde, en el movimiento lineal, a la ecuación donde es la fuerza aplicada a
un cuerpo y es el momento lineal del cuerpo.

Cuando el momento dinámico es paralelo al momento angular, o sea, paralelo al eje de rotación, el
único efecto del momento dinámico es de acelerar o frenar la velocidad de rotación del objeto. En
cambio, una componente del momento, perpendicular al eje de rotación, no cambia el módulo de la
velocidad angular sino su dirección, es decir la dirección del eje de rotación del cuerpo.
Consideremos el cuerpo en rotación de la imagen de derecha. Cuando se le aplica un momento
dinámico como el indicado por las fuerzas dibujadas, la dirección de la variación del momento
angular es la indicada en el dibujo. Esta variación es perpendicular al momento angular y paralela al
momento. La variación de durante un intervalo de tiempo es:

Nótese que tiene la misma dirección que . Si el intervalo de tiempo es pequeño, el

ángulo que el nuevo momento angular hace con el precedente es:

La velocidad de precesión del giroscopio es la velocidad angular del vector que es la

misma que la del eje de rotación de este último:

Velocidad de precesión

La velocidad de precesión es una velocidad angular y se mide en radianes/segundo.

La velocidad de precesión es tanto más pequeña cuanto más grande es el momento

angular del cuerpo.

[editar]Trompo o peonza
Artículo principal: Trompo

Figura 1.

Si el eje de rotación del trompo, z, forma un cierto ángulo con la vertical, como ocurre
generalmente, dicho eje se mueve en el espacio generando una superficie cónica de
revolución en torno al eje vertical fijo Z. Este movimiento del eje de rotación recibe el
nombre de precesión de la peonza y el eje Z es el eje de precesión. Generalmente, el
ángulo varía periódicamente durante el movimiento de precesión de la peonza, de
modo que el eje de rotación oscila acercándose y alejándose del eje de precesión
(decimos que el trompo cabecea); a este movimiento se le llama nutación y al ángulo
se le llama ángulo de nutación. En el estudio elemental que sigue no tendremos en
cuenta este último movimiento; i.e., consideraremos un ángulo de nutación constante.

Utilizaremos dos referenciales para describir el movimiento del trompo. Uno de ellos es
el referencial fijo XYZ, con origen en el punto O (estacionario) del eje de rotación del
trompo. El otro referencial es el referencial móvil xyz, cuyo origen es también el punto O
(estacionario). Haremos coincidir el eje z con el eje de rotación del trompo; el eje x lo
elegimos de modo que permanezca siempre horizontal, contenido en el plano XY. El
ángulo que forma en cada instante el eje x con el eje X recibe el nombre de [[ángulo
de precesión]]. En consecuencia, el eje y estará siempre contenido en el plano definido
por los ejes z y Z, como se muestra en la Figura 1, formando un ángulo con el
plano XY. Obsérvese que el referencial xyz no es solidario con el trompo, i.e., no es
arrastrado por la rotación de éste, sino que presenta una rotación con respecto al
referencial fijo XYZ con una cierta velocidad angular llamada velocidad angular de
precesión.

Como al aplicar la ecuación del movimiento de rotación del sólido rígido, M = dL/dt, tanto
el momento externo (M) como el momento angular(L) deben estar referidos a un mismo
punto fijo en un referencial inercial (o al CM del cuerpo), tomaremos el punto O como
origen o centro de reducción.

Figura 2.

Puesto que el trompo está girando, con una velocidad angular intrínseca ω, alrededor
del eje principal de inercia z, su momento angular será paralelo a la velocidad angular (o
sea, será paralelo al eje z), y viene dado por

(1)
Por otra parte, el momento externo que actúa sobre el trompo se debe al peso mg que
actúa en el centro de gravedad G y es igual al producto vectorial

(2)

de modo que el momento externo M resulta ser perpendicular al eje de rotación, o sea
que . El módulo del momento aplicado es

(3)

siendo h=OG la distancia entre el punto estacionario del trompo (el extremo de su púa) y
el centro de gravedad del mismo. La dirección deM es la del eje x.

Como el momento externo aplicado al trompo no es nulo, el momento angular no

permanecerá constante. Durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt el cambio
infinitesimal experimentado por el momento angular vale

(4)

de modo que el cambio dL en el momento angular tiene siempre la misma dirección que
el momento aplicado M (del mismo modo que el cambio en la cantidad de movimiento
tiene siempre la misma dirección que la fuerza). Como el momento M es perpendicular al
momento angular L, el cambio dL en el momento angular también es perpendicular a L.
Por consiguiente, el vector momento angular cambia de dirección, pero su módulo
permanece constante (Figura 2). Naturalmente, puesto que el momento angular tiene
siempre la dirección del eje de rotación éste cambiará también su orientación en el
espacio en el transcurso del tiempo.

El extremo del momento angular L describe una circunferencia, de radio ,

alrededor del eje fijo Z y en un tiempo dt dicho radio experimenta un desplazamiento
angular dψ. La velocidad angular de precesión Ω se define como la velocidad angular
con la que gira el eje zen torno al eje fijo Z. Esto es

(5)

y está representado por un vector situado sobre eje Z.

Puesto que L es un vector de módulo constante que precesa alrededor del eje Z con una
velocidad angular Ω, podemos escribir la ec. dif. del movimiento de rotación en la forma

(6)

obteniéndose para el módulo del momento

(7)

expresión de la que despejaremos Ω para tener

(8)

donde hemos sustituido las expresiones (1) y (2) para el momento angular y el momento,
respectivamente. La velocidad angular de precesión, Ω, resulta ser inversamente
proporcional al momento angular (L) o a la velocidad angular intrínseca (ω), de modo que
si éste o ésta es grande, aquélla será pequeña.

Obsérvese que la velocidad angular de precesión no depende del ángulo de inclinación

del trompo. Esta propiedad es muy importante en el fundamento de la resonancia
magnética nuclear y de sus aplicaciones.

Pero, ¿por qué no cae el trompo? La respuesta es que la fuerza vertical ejercida sobre él
por el suelo (en el extremo O de la púa) es exactamente igual al peso del trompo, de
modo que la fuerza resultante vertical es nula. La componente vertical de la cantidad de
movimiento permanecerá constante pero, debido a que el momento no es nulo, el
momento angular cambia con el tiempo. Si el trompo no estuviera en rotación, al
abandonarlo no habría momento angular y al cabo de un intervalo de tiempo infinitesimal,
dt, el momento angular dLadquirido, en virtud del par de fuerzas que actúa sobre él,
tendría la misma dirección que el vector M; esto es, que caería. Pero si el trompo se
encuentra inicialmente en rotación, la variación del momento angular, dL, producida por
el par, se suma vectorialmente al momento angular que ya tiene, y puesto que dL es
horizontal y perpendicular a L, el resultado es el movimiento de precesión anteriormente
descrito.

Figura 3.
Los resultados obtenidos en nuestra discusión del movimiento del trompo son solamente
aproximados. Son correctos si ω es muy grande en comparación con Ω (situación
compatible con la ec. [7]). La razón es que si el trompo está precesando en torno al eje
fijo vertical Z tendrá un momento angular con respecto a dicho eje, de modo que el
momento angular total no será simplemente Izzω, como supusimos. Sin embargo, si la
precesión es muy lenta, el momento angular correspondiente a esa precesión puede
despreciarse, como implícitamente hemos hecho en nuestros cálculos anteriores.

Por otra parte, una discusión más detallada nos mostraría que en general el ángulo de
nutación no permanece constante, sino que oscila entre dos valores fijos, de modo
que el extremo del vector L, al mismo tiempo que precesa alrededor de Z, oscila entre
dos círculos, como se muestra en la Figura 3, describiendo la trayectoria indicada.

Para comprender el porqué de estas oscilaciones deberemos considerar el modo en que

se origina el movimiento de precesión. Si inicialmente mantenemos fija la orientación del
eje de rotación z (apoyando su extremo superior) el peso del trompo estará compensado
por la reacción normal N en el punto O más la reacción normal en el apoyo del extremo
superior del eje, de modo que resultará ser N < mg. Si una vez que el trompo ha
adquirido un rápido movimiento de rotación, abandonamos el eje, entonces, aún un
instante después será N < mg, de modo que tenemos una fuerza resultante vertical y
dirigida hacia abajo. El trompo comienza a caer, pero en ese instante comienza la
precesión. Como consecuencia del movimiento de caída, la púa del trompo se apoya en
el suelo con más fuerza, de modo que aumenta la fuerza de reacción vertical N, que
finalmente llegará a ser mayor que el peso. Cuando esto sucede, el centro de masa del
trompo comienza a acelerar hacia arriba. El proceso se repite, y el movimiento se
compone de una precesión acompañada de una oscilación del eje de rotación hacia
abajo y hacia arriba, que recibe el nombre de nutación. La nutación, al igual que la
precesión, contribuye al momento angular total, pero en general su contribución es aún
menor que la de la precesión.

[editar]Véase también

 Cinemática del sólido rígido

 Movimientos de la Tierra
 Nutación
 Rotación
 Eje instantáneo de rotación
 Ángulos de Euler
 Efecto Allais