You are on page 1of 13

De manera general para la solución de los siguientes planteamientos, tendremos en cuenta las

siguientes consideraciones:

A) No hay fricción presente en el sistema.


B) El movimiento se desarrolla en todo momento de forma horizontal.
C) La fuerza de excitación o fuerza externa será de tipo escalón a excepción del tercer
planteamiento

1- En el sistema Masa-Resorte, MR, la acción dinámica está dada por

⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑑 = ⃗⃗⃗
𝐹𝑟
La ecuación diferencial asociada es 𝑥̈ + 𝑤0 𝑥 = 0, cuya solución es 𝑥 = 𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡), expresión
que representa un movimiento oscilatorio libre.

Problema: i) Construya la ecuación diferencial. ii) Explique los elementos de la función solución. iii)
grafique el comportamiento de la solución. iv) Determine la ecuación de Laplace y su solución para
la ecuación diferencial.

Solución: Llevamos a cabo una sumatoria de fuerzas sobre el sistema con el fin de determinar la
ecuación que regirá nuestro fenómeno, así:

DCL:
+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑁−𝑊 =0
𝑁=𝑊

+→ ∑ 𝐹𝑥 = −𝑀𝑥̈

−𝐹𝑟 = −𝑀𝑥̈
𝑀𝑥̈ − 𝐹𝑟 = 0

Como 𝐹𝑟 = −𝑘𝑥, tenemos:

𝑀𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

Luego:
𝑘
𝑥̈ + 𝑥=0
𝑀

𝑘
Si llamamos a = 𝑤0 , entonces:
𝑀

𝑥̈ + 𝑤0 𝑥 = 0
La anterior ecuación representa la ecuación diferencial que rige el sistema debido a que no hay
movimiento en y, por ende la respuesta dinámica del sistema se dará sólo en función de x.

Dicha ecuación como se puede apreciar es una ecuación homogénea de segundo orden, con
coeficientes constantes, al resolver dicha ecuación obtenemos una función de la forma:

𝑥 = 𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡)

Donde:

A: La amplitud inicial dada al sistema (obtenida esta constante de la condición inicial que se otorgue
al sistema)

K: Constante de elasticidad del resorte, propia del resorte al cual se condicione el sistema
Wo= razón entre la constante del resorte y la masa del sistema, a la cual llamaremos por ser un caso
de un oscilador armónico “frecuencia natural del sistema”.

Esta es la gráfica característica de un movimiento oscilatorio libre como en este caso de estudio, en
el cual podemos apreciar picos de amplitud constante a lo largo del movimiento, al igual que un
periodo definido

Si aplicamos la transformada de Laplace a la anterior ecuación diferencial antes obtenida


tendremos:

𝐿{𝑥̈ + 𝑤0 𝑥} = 𝐿{0}
𝐿{𝑥̈ } + 𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝐿{0}

Tendremos:

𝐿{𝑥̈ } = 𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0)

𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝑤0 𝑋(𝑠)

Luego:

𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = 0

𝑆 2 𝑋(𝑠) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = 𝑋(0) + 𝑋′(0)

(𝑆 2 + 𝑤0 )𝑋(𝑠) = 𝑋(0) + 𝑋′(0)

𝑋(0) + 𝑋′(0)
𝑋(𝑠) =
(𝑆 2 + 𝑤0 )
Esta será la ecuación diferencial en el dominio de Laplace, X(o) y X’(o) son las condiciones iniciales
para la función las cuales serán:

X(o)=A, debido a que esta condición define la amplitud del sistema

X’(o)=0, debido a que en este instante (punto de máxima amplitud) la velocidad de un sistema
armónico es cero

Entonces:
𝐴
𝑋(𝑠) =
(𝑆 2 + 𝑤0 )

Que luego de su posterior transformación al dominio del tiempo y otorgando un desfase a esta
solución dado por kx, obtenemos la solución:

𝑥 = 𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡)

2- En el sistema Masa-Resorte-Amortiguador, MRA, la acción dinámica está dada por

⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑑 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑎
𝐹𝑟 + 𝐹

La ecuación diferencial asociada es 𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 0, cuya solución es 𝑥 = 𝐴𝑒 𝛽𝑡 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡),


expresión que representa un movimiento armónico amortiguado.

Problema: i) Construya la ecuación diferencial. ii) Explique los elementos de la función solución. iii)
grafique el comportamiento de la solución. iv) Determine la ecuación de Laplace y su solución para
la ecuación diferencial.
Solución: Llevamos a cabo una sumatoria de fuerzas sobre el sistema con el fin de determinar la
ecuación que regirá nuestro fenómeno, así:

DCL:

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑁−𝑊 =0
𝑁=𝑊

+→ ∑ 𝐹𝑥 = −𝑀𝑥̈

−𝐹𝑟 − 𝐹𝑎 = −𝑀𝑥̈
𝑀𝑥̈ − 𝐹𝑟 − 𝐹𝑎 = 0

Como 𝐹𝑟 = −𝑘𝑥, y 𝐹𝑎 = −𝑏𝑥̇ tenemos:

𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

Luego:
𝑏 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑀 𝑀
𝑘 𝑏
Si llamamos a = 𝑤0 , y a = 𝛾 entonces:
𝑀 𝑀

𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 0
Esta ecuación representa la ecuación diferencial que gobierna el sistema debido a que el
movimiento se desarrolla de manera horizontal, por ende la respuesta dinámica del sistema se dará
sólo en función de x.

Dicha ecuación diferencial antes obtenida, como se puede apreciar es una ecuación homogénea de
segundo orden, con coeficientes constantes, al resolverla obtenemos una función de la forma:

𝑥 = 𝐴𝑒 𝛽𝑡 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡)

Donde:

A: La amplitud inicial dada al sistema (obtenida esta constante de la condición inicial que se otorgue
al sistema)

K: Constante de elasticidad del resorte, propia del resorte al cual se condicione el sistema

Wo= razón entre la constante del resorte y la masa del sistema, a la cual llamaremos por ser un caso
de un oscilador armónico “frecuencia natural del sistema”.

Β: Constante obtenida de la solución homogénea de la ecuación, término al cual se le atribuye la


velocidad de respuesta del sistema a una excitación externa.
Esta es una gráfica de un movimiento amortiguado típico, muy utilizado en aplicaciones de control
y en el cual se pueden reconocer ciertos criterios de desempeño para la creación por ejemplo de
controladores, para diferentes sistemas de control, valga la redundancia. Dichos parámetros son el
sobre paso máximo o Mp, el tiempo de subida o tr el cuál es considerado como el tiempo que tarda
en un sistema en llegar al 50% de su valor de consigna o set point, el tiempo pico o tp que no es mas
que el tiempo transcurrido hasta alcanzar el primer sobre paso, y el tiempo de asentamiento o ts el
cual es considerado como el tiempo que transcurre hasta alcanzar un valor de entre el (2-5) %del
valor de consigna.

Ahora si aplicamos la transformada de Laplace a la anterior ecuación diferencial antes obtenida


tendremos:

𝐿{𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥} = 𝐿{0}


𝐿{𝑥̈ } + 𝐿{𝛾𝑥̇ } + 𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝐿{0}

Tendremos:

𝐿{𝑥̈ } = 𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0)

𝐿{𝛾𝑥̇ } = 𝛾𝑆𝑋(𝑠) − 𝛾𝑋(0)

𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝑤0 𝑋(𝑠)

Luego:

𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0) + 𝛾𝑆𝑋(𝑠) − 𝛾𝑋(0) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = 0

𝑆 2 𝑋(𝑠) + 𝛾𝑆𝑋(𝑠) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = 𝑋(0) + 𝛾𝑋(0) + 𝑋′(0)

(𝑆 2 + 𝛾𝑆 + 𝑤0 )𝑋(𝑠) = 𝑋(0) + 𝑋′(0)

𝑋(0) + 𝛾𝑋(0) + 𝑋′(0)


𝑋(𝑠) =
(𝑆 2 + 𝛾𝑆 + 𝑤0 )
Esta será la ecuación diferencial en el dominio de Laplace, X(o) y X’(o) son las condiciones iniciales
para la función las cuales serán:

X(o)=A, debido a que esta condición define la amplitud del sistema

X’(o)=0, debido a que en este instante (punto de máxima amplitud) la velocidad de un sistema
armónico es cero
Entonces:
𝐴(1 + 𝛾)
𝑋(𝑠) =
(𝑆 2
+ 𝛾𝑆 + 𝑤0 )

Que luego de llevarlo a una forma normalizada mediante la técnica de fracciones parciales y su
posterior transformación al dominio del tiempo y otorgándole un desfase también a esta solución,
dado por kx, obtenemos la solución:

𝑥 = 𝐴𝑒 𝛽𝑡 cos(𝑘𝑥 − 𝑤0 𝑡)

3- Si la fuerza externa es aplicada sobre el sistema, tendremos un sistema Masa-Resorte-


Amortiguador-Forzado, MRAF, la acción dinámica está dada por

⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑑 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑎 + 𝐹𝑒𝑥𝑡
𝐹𝑟 + 𝐹
La ecuación diferencial asociada es 𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 𝐹0 cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡), cuya solución es 𝑥 =
𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤𝑓 𝑡), expresión que representa un movimiento armónico amortiguado forzado.

Problema: i) Construya la ecuación diferencial. ii) Explique los elementos de la función solución. iii)
grafique el comportamiento de la solución. iv) Determine la ecuación de Laplace y su solución para
la ecuación diferencial.

Solución: Llevamos a cabo una sumatoria de fuerzas sobre el sistema con el fin de determinar la
ecuación que regirá nuestro fenómeno, así:
DCL:

+↑ ∑ 𝐹𝑦 = 0

𝑁−𝑊 =0
𝑁=𝑊

+→ ∑ 𝐹𝑥 = −𝑀𝑥̈

−𝐹𝑟 − 𝐹𝑎 = −𝑀𝑥̈
𝑀𝑥̈ − 𝐹𝑟 − 𝐹𝑎 = 0
Como 𝐹𝑟 = −𝑘𝑥, y 𝐹𝑎 = −𝑏𝑥̇ tenemos:

𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

Luego:
𝑏 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑀 𝑀

𝑘 𝑏
Si llamamos a 𝑀
= 𝑤0 , y a 𝑀 = 𝛾 entonces:

𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 0

Pero debido a que a diferencia de los fenómenos estudiados en los dos casos anteriores en donde
la fuerza de externa tenía una entrada escalón, es decir, entraba en el sistema como un uno o valor
total de dicha fuerza y salía de inmediato, es decir haciéndose cero, provocando sólo un efecto de
excitación, en este caso la fuerza tiene un carácter de entrada sinosoidal, entonces se debe
considerar la variación de dicha fuerza, así:

𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 𝐹𝑒𝑥𝑡

Donde, el comportamiento de esta fuerza será:

𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝐹0 cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡)

En la cual 𝑤𝑒𝑥𝑡 será la frecuencia de oscilación de la fuerza externa y Fo la magnitud máima de dicha
fuerza.

Entonces:

𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥 = 𝐹0 cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡)

Esta ecuación representa la ecuación diferencial que gobierna el sistema debido a que el
movimiento se desarrolla de manera horizontal, por ende la respuesta dinámica del sistema se dará
sólo en función de x.

Dicha ecuación diferencial antes obtenida, como se puede apreciar es una ecuación no homogénea
de segundo orden, con coeficientes constantes, para resolverla primero solucionamos la
homogénea asociada a esta ecuación y luego la solución particular de ella, obteniendo una función
de la forma:

𝑥 = 𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤𝑓 𝑡)

Donde:

A: La amplitud inicial dada al sistema (obtenida esta constante de la condición inicial que se otorgue
al sistema)

K: Constante de elasticidad del resorte, propia del resorte al cual se condicione el sistema

Wf= razón entre la constante del resorte y la masa del sistema, pero equivalente teniedo en cuenta
la nueva frecuencia correspondiente a la fuerza de exitación,
Podemos apreciar el comportamiento de un sistema forzado de manera crítica al igual que en el
anterior fenómeno podemos apreciar criterios de desempeño globales del sistema este
comportamiento se encuentra cuando la constante de amortiguación prima por encima de la
constante elástica del resorte

Ahora si aplicamos la transformada de Laplace a la anterior ecuación diferencial antes obtenida


tendremos:

𝐿{𝑥̈ + 𝛾𝑥̇ + 𝑤0 𝑥} = 𝐿{𝐹0 cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡)}


𝐿{𝑥̈ } + 𝐿{𝛾𝑥̇ } + 𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝐹0 𝐿{cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡)}

Tendremos:

𝐿{𝑥̈ } = 𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0)

𝐿{𝛾𝑥̇ } = 𝛾𝑆𝑋(𝑠) − 𝛾𝑋(0)

𝐿{𝑤0 𝑥} = 𝑤0 𝑋(𝑠)
𝑠
𝐿{cos(𝑤𝑒𝑥𝑡 𝑡)} = 2
𝑠2 + 𝑤𝑒𝑥𝑡

Luego:
𝑠
𝑆 2 𝑋(𝑠) − 𝑋(0) − 𝑋′(0) + 𝛾𝑆𝑋(𝑠) − 𝛾𝑋(0) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = 2
𝑠2 + 𝑤𝑒𝑥𝑡
𝑠
𝑆 2 𝑋(𝑠) + 𝛾𝑆𝑋(𝑠) + 𝑤0 𝑋(𝑠) = ( 2 ) + 𝑋(0) + 𝛾𝑋(0) + 𝑋′(0)
𝑠2 +𝑤𝑒𝑥𝑡

(𝑆 2 + 𝛾𝑆 + 𝑤0 )𝑋(𝑠) = 𝑋(0) + 𝑋′(0)

1 𝑠
𝑋(𝑠) = (𝑆 2 +𝛾𝑆+𝑤 ) (( 𝑠2 +𝑤2 ) + 𝑋(0) + 𝛾𝑋(0) + 𝑋′(0) )
0 𝑒𝑥𝑡

Esta será la ecuación diferencial en el dominio de Laplace, X(o) y X’(o) son las condiciones iniciales
para la función las cuales serán:

X(o)=A, debido a que esta condición define la amplitud del sistema

X’(o)=0, debido a que en este instante (punto de máxima amplitud) la velocidad de un sistema
armónico es cero

Entonces:
1 𝑠
𝑋(𝑠) = (𝑆 2 +𝛾𝑆+𝑤 ) (( 𝑠2 +𝑤2 ) + 𝐴(1 + 𝛾))
0 𝑒𝑥𝑡

Que luego de llevarlo a una forma normalizada mediante la técnica de fracciones parciales y su
posterior transformación al dominio del tiempo y otorgándole un desfase también a esta solución,
dado por kx, obtenemos la solución:

𝑥 = 𝐴 cos(𝑘𝑥 − 𝑤𝑓 𝑡)

You might also like