Sensores y Actuadores

Introducción
 Introducción a los sistemas de medida
 Sistemas electrónicos de medida
 Clasificación de los sensores.
 Sensores industriales

01
Introducción a los sistemas de medida

02
 Generalidades

 El ser humano percibe información del mundo a través de sus

sentidos, pero no todos percibimos de la misma manera. Dificultades
para cuantificación objetiva.

 Nuestros sentidos son incapaces de estimar ciertas variables físicas.

 Necesidad de instrumentos de medida que suplan estas deficiencias.

 Definición de Instrumentación: Tecnología que comprende las

técnicas, equipos y metodologías relacionadas con el diseño,
construcción y aplicación de dispositivos físicos para mejorar,
complementar y aumentar la eficiencia de los mecanismos de
percepción del ser humano.

 Instrumentación electrónica: Técnica que se ocupa de la medición

de cualquier magnitud física, de su conversión a eléctrica y de su
tratamiento para proporcionar la información adecuada a un sistema de
control, operador humano o a ambos.

03
 La instrumentación electrónica en el control de procesos (I)

 Control: Gobierno de un sistema por otro sistema

 Conceptos y terminología relacionada con el control de procesos:

• Consignas o variables de control: Permiten especificar al
operador la respuesta deseada de la planta.
• Señales de mando: Señales generadas por el sistema que, en
funcion de las consignas, actuan sobre la planta para modificar la
salida del proceso.
• Accionamientos o actuadores: Elementos que ejecutan las
órdenes dadas por el operador a través de las entradas de
consigna.
• Perturbación: Señal que modifica negativamente la salida de un
sistema.
• Regular una variable: Mantener la variable en el valor deseado
frente a las influencias externas.
• Señal de error: Diferencia entre la señal de referencia y la señal
de realimentación

04
 La instrumentación electrónica en el control de procesos (II)

 Tipos de sistemas de control

• Lazo abierto
DISPOSITIVOS DE SEÑAL DISPOSITIVOS DE POTENCIA

ACTUADORES
Señales de
Consigna Salida
SISTEMA mando PLANTA
DE o
CONTROL PROCESO

Operador

Potencia

• Lazo cerrado (Realimentado)

Perturbaciones

ACTUADORES
Señal de Señales de
Consigna error mando Salida
Nodo SISTEMA PLANTA
suma DE o
CONTROL PROCESO
+
Operador -
Variable regulada

Lazo de realimentación

05
 La instrumentación electrónica en el control de procesos (III)

 Sistema de medida en el contexto del control de procesos

Visualizador

SISTEMA DE MEDIDA

Variable Señal
Señal
física eléctrica
medida
SENSOR ACONDICIONAMIENTO
PROCESO

TRANSMISOR

Medio de
transmisión

ACTUADOR SISTEMA DE CONTROL RECEPTOR

Señal
mando

06
Sistemas electrónicos de medida

07
 Generalidades
 Sistema: Conjunto de elementos en interacción dinámica, organizados de acuerdo con
una finalidad.

 Los elementos de un sistema poseen propiedades cuyo valor es necesario conocer para
observar su evolución y/o asegurar su correcto funcionamiento.

 Propiedades medibles: Cualquier propiedad de un objeto puede ser medible. Dentro de la

industria podemos destacar las siguientes propiedades:
• Eléctricas
• Magnéticas
• Mecánicas
• Térmicas
• Químicas
• Radiaciones

 Sistema de medida: Sistema que asigna un número ( información) a una propiedad de un

objeto o suceso con la finalidad de describirlo.
Objetivos de las medidas:
• Monitorizar o controlar un proceso.
• Proporcionar información para verificar el comportamiento de un sistema

 Sistema electrónico de medida: Sistema de medida basado en circuitos que están

formados por componentes electrónicos (Basados en las propiedades eléctricas de
conductores y semiconductores).

08
 Características de los sistemas electrónicos de medida

 Debido a la estructura electrónica de la materia, cualquier variación de

un parámetro no eléctrico implica una variación de un parámetro
eléctrico.

 No es necesario absorber energía del medio cuyas variables se quiere

medir porque podemos amplificar la salida del sensor.

 Existe gran variedad de circuitos integrados para acondicionar las

señales generadas por el sensor. Algunos contienen sensor y circuito
acondicionador.

 La transmisión de señales eléctricas es mas versatil, aunque mas

sensible a interferencias que las transmisiones mecanicas, hidraulicas o
neumaticas.

 Necesidad de convertir los valores de una propiedad a medir en valores

de otra diferente ( La mayoría de las propiedades a medir no son
eléctricas)
09
 Funciones de un sistema electrónico de medida
 Adquisición de datos: La información de las variables a medir es adquirida y
convertida en una señal eléctrica.

 Procesamiento de datos: Procesamiento, selección y manipulación de los datos

por un procesador digital ( tipo microcontrolador) para alcanzar los objetivos
perseguidos.

 Distribución de datos: El valor medido se presenta al observador y se

almacena o se transmite a otro sistema.

Entrada
(Valor verdadero) ADQUISICIÓN PROCESAMIENTO DISTRIBUCIÓN Salida
DE DATOS DEtext
DATOS DE DATOS
(Valor medido)

SISTEMA DE MEDIDA

10
 Estructura de un sistema electrónico de medida

Amplificación
Filtrado
Linealización
Modulación /Demodulación

Entrada Acondicio- Salida

Sensor Conversión Conversión Acondicio-
namiento Procesador
AD DA namiento

PROCESA-
ADQUISICIÓN DE DATOS MIENTO
DE DATOS DISTRIBUCIÓN DE DATOS

11
Estructura de un sistema electrónico de medida

•Conversión A/D

12
 Sistemas de medida

ENTRADAS SALIDAS

- Temperatura - Visualización
- Presión SISTEMA DE
- Velocidad - Almacenamiento
MEDIDA
- Luz
- pH - Transmisión
etc.

13
 Sistemas de medida

Sensor Acondicinador
Canal 1 1 1

Sensor Acondicinador

MULTIPLEXOR
Canal 1

ANALÓGICO
2 2
Proce- Salida
ADC DAC
sador

Sensor Acondicinador
Canal n
n n

14
 Sistemas de medida

Sensor Acondicinador ADC

Canal 1 1 1
1

PROCESADOR
Sensor Acondicinador ADC
Canal 1 2 2
2

DAC Salida

Sensor Acondicinador ADC

Canal n
n n n

15
 Ejemplo de sistema de medida

Transmisor Receptor
Acondicionador Controlador
de señal de de
Sensor de temperatura temperatura
temperatura Medio de
transmisión Aislamiento

Horno Resistencia
industrial calefactora

220 V

16
 •Topología de estrella
NÚCLEO INTELIGENTE Valores de
Valores
medidos consignas
1 1
2 SISTEMA 2
SISTEMA 3 3
. DE .
DE MEDIDA . .
. .
n CONTROL n

1 2 3 n 1 2 3 m

.
.
.

.
.
.
Señales de sensores Señales de mando

SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

1 2 2 n

Valores
reales de
P R O C E S O
ACTUADOR
las ACTUADOR SENSOR ACTUADOR m
variables 1 3 3

17
 •Topología de Buses
BUS DE CAMPO

NÚCLEO
INTELIGENTE
M

BUS DE PROCESO

NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO

INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE
1 2 3 N

SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

P R O C E S O

18
ACONDICIONAMIENTO DE LA SEÑAL

19
 Acondicionamiento de la señal (I)

 Aislamiento:
• Protección del circuito de medida contra transitorios de alta tensión en las entradas.

• Protección del sistema bajo comprobación contra sobretensiones desde el sistema

de medida.

• Eliminar bucles de masa y tensiones en modo común.

 Filtro:
• Eliminar componentes de frecuencia no deseadas.

• Tipo de filtro:

– Medida de señal de continua o baja frecuencia -> Filtros Paso Bajo con
frecuencias de corte entre 4 y 10KHz. (Pasivos, Activos);

– Medida señal alterna -> Filtro para eliminar componentes de frecuencia fuera
del ancho de banda de la entrada. Casos típicos: Filtros rechazo banda
selectivos (50Hz), filtros antialiasing.

20
 Acondicionamiento (II)

 Linealización: Conseguir una respuesta lineal del sensor

respecto a la variable medida.

 Excitación de sensores:
• Sensores pasivos: necesitan ser excitados para obtener una señal
eléctrica proporcional a la variación de la magnitud física.

• Puede formar parte del circuito de acondicionamiento con fuentes de

corriente o de tensión de referencia.

• Según la topología de excitación tenemos:

– Medida a dos hilos.
– Medida a tres hilos.
– Medida a cuatro hilos.

21
Clasificación de los sensores

22
 Generalidades

Según el principio fisico de Activos

funcionamiento Pasivos

Analógicos
Según el tipo de señales que generan Digitales
Temporales

•Clasificación de los sensores

De medida
Según el campo de valores que miden
Todo- Nada (On-Off)

Discretos
Según la forma constructiva Integrados
Inteligentes

Según el tipo de variable física medida

23
Según el principio físico de funcionamiento
• Piezoeléctricos
• Fotoeléctricos
– Fotoemisivos
Activos
– Fotovoltaicos
(Generadores)
• Termoeléctricos (Termopares)
• Magnetoeléctricos
– Electromecánicos
– Fotovoltaicos
• Otros
• Resistivos (Resistencia variable)

•Clasificación de los – Potenciométricos

sensores según el – Termorresistivos
principio físico de
funcionamiento – Fotorresistivos
– Extensiométricos
– Magnetorresistivos
Pasivos
(Moduladores) – Electroquímicos
• Capacitivos ( Capacidad variable)
• Inductivos (Inductancia variable)
– Reluctancia variable
– Permeancia variable
– Transformador variable
– Magnetoestrictivos
• Semiconductores
• Otros

24
 Según el tipo de señal eléctrica que generan (I)

•Señales •Periódicas
variables
•No periódicas
Según el tipo de señal
•Señales
Analógicos continuas

•Unipolares
Según la polaridad
•Bipolares
•Clasificación
de los
sensores Digitales
según el tipo
de señal •Frecuencia
eléctrica que Señales senoidales
generan •Fase

Temporales
•Frecuencia
•Relación alto/ bajo
Señales cuadradas •Duración de un impulso
•Numero total de impulsos

25
 Según el tipo de señal eléctrica que generan (II)

 Sensores Analógicos
• Sensores que generan señales eléctricas denominadas
analógicas, que pueden tomar cualquier valor dentro de unos
márgenes determinados y llevan la información en su amplitud.

• Tipos de señales analógicas:

– Variables: Equivalen a la suma de un conjunto de senoides de
frecuencia mínima mayor que cero.
– Continuas: Aquellas que pueden descomponerse en una suma de
senoides cuya frecuencia mínima es cero. Tienen un cierto nivel fijo
durante un tiempo indefinido, y representan la información mediante su
amplitud.

• Consideraciones:
– El mundo físico es en general analógico -> La mayoría de sensores
proporciona este tipo de señales.
– Las señales tienen problemas de ruido, interferencias y distorsión, por
lo que es necesario un circuito de acondicionamiento

26
 Según el tipo de señal eléctrica que generan (III)

 Sensores Digitales
• Sensores que generan señales eléctricas que solo toman un numero finito
de niveles entre un máximo y un mínimo.
• Formato:
– Salida en Paralelo

•Variable •Señal •CONVERTIDOR •n

•ELEMENTO •CIRCUITO DE
física a ACONDICIONAMIENTO
ANALOGICO
SENSOR Analógica
medir •DIGITAL

– Salida en Serie

•Variable •n •1 •Salida
•ELEMENTO •Señal •CIRCUITO DE •PROCESADOR
física a ACONDICIONAMIENTO
•CAD
medir
SENSOR
Analógica •serie

27
 Según el tipo de señal eléctrica que generan (IV)

 Sensores Temporales
• Sensores que proporcionan a su salida señales eléctricas en las
que la información esta asociada al parámetro tiempo.

• Consideraciones importantes:
– Pocos sensores dan a su salida información en dominio temporal.
– La señal analógica proporcionada por el sensor puede convertirse en
una señal temporal que lleva la información en la frecuencia mediante
un oscilador controlado por tensión.

SENSOR TEMPORAL

•OSCILADOR
•Variable •ELEMENTO •Señal CONTROLADO •Señal
física a medir SENSOR POR TENSION
•analógica •temporal

28
 Según el tipo de señal eléctrica que generan (V)
 Tipos de señales temporales:

• Señales temporales senoidales:

– Reciben el nombre de señales moduladas
– Se obtienen modificando un parámetro temporal de una señal senoidal
generada por un circuito oscilador mediante un circuito electrónico
denominado demodulador.

• Señales temporales cuadradas: Tienen una amplitud fija y un

parámetro variable que puede ser:
– Frecuencia o periodo
– Relación entre la duración del uno y el cero (On/Off):
• Periodo constante
• Información contenida en la relación entre el tiempo que se está
en cada estado ( Ciclo de trabajo)
• Suele decirse que está modulada en anchura de pulso. (PWM)
– Duración de un impulso
– Número total de impulsos que aparecen a la salida a partir de un
determinado instante.

29
 Según el rango de valores de salida
 Sensor de medida: Proporciona a la salida todos los valores posibles
correspondientes a cada valor de la variable de entrada dentro de un
determinado rango.

 Sensor todo-nada: Detecta si la magnitud de entrada está por encima

o por debajo de un determinado valor. Proporciona a la salida una
señal eléctrica que solo puede tomar dos valores.

•SENSOR TODO-NADA

•CIRCUITO
•Variable •ELEMENTO •Señal ELECTRÓNICO •Señal
física a medir SENSOR DETECTOR DE
•analógica NIVEL •temporal

30
 Según el nivel de integración de los sensores

 Sensor discreto: Sensor en el que el circuito de

acondicionamiento se realiza mediante componentes
electronicos separados e interconectados entre sí.

 Sensor integrado: Elemento sensor y circuito acondicionador

(al menos este ultimo) construidos en un unico circuito
integrado, monolitico o hibrido.

 Sensor inteligente: Realiza al menos una de las siguientes

funciones
• Cálculos numéricos
• Comunicación en red ( No una punto a punto)
• Autocalibracion y autodiagnostico
• Multiples medidas con identificacion del sensor

31
 Según la variable física medida

•Presión
•Temperatura
•Humedad
•Fuerza
•Clasificación de •Desplazamiento/ Velocidad/ Aceleración de objetos
los sensores según
el tipo de variable •Caudal
física medida •Presencia y/o posición de objetos
•Nivel de sólidos o líquidos
•Químicos
•Magnitudes eléctricas
•Magnitudes ópticas
•Otros

32
 Combinación de los principios físicos de funcionamiento y las
variables físicas medidas por los sensores

Magnitudes
Sensores Posición
Aceleracion Caudal
Distancia Velocidad Tª Presion Nivel Fuerza Humedad
Vibracion Flujo
Desplazamiento
Potenciometro
Potenciometros Poteciometros+ Galgas +
Galgas + RTD + flotador
Resistivos Galgas - Tubo de voladizo Galgas Humistor
masa-resorte Termistores Termistores
Magnetorresistncias Bourdon Termistores
LDR

Condensador Condensador
Condensador Galgas Dielectrico
Capacitivos - - - variable+ -
variable Capacitivas Variable
diferecial
diafragma
LVDT Ley Faraday
Corrientes Foucault LVDT+diafragm LVDT
LVDT LVDT+ flotador Magnetoelástico
Inductivos y LVDT + masa- a relucancia +Rotámetro
Resolver Efecto Hall - Corrientes LVDT+ Célula de -
electromag. resorte variable+ Ley de
Inductosyn Corrientes Foucault carga
diafragma Faraday
Efecto Hall Foucault

Piezoeletricos Termopares
Generadores - -
+masa-resorte
Piezoelectricos - - Piezoeléctricos -
Piroelectricos

Codificadores Codificador +
Codificadores Osciladores
Digitales inccrementales y
incrementales
-
de cuarzo
Tubo de Vórtices - - SAW
absolutos Bourdon
Diodo
Uniones P-N Fotoeléctricos - - Transistor - - Fotoelectricos - -

Efecto Doppler Efecto Reflexion

Ultrasonidos Reflexión - - -
Doppler
- -
Absorcion

33
 Sensores Industriales.
Parámetros Característicos

34
 Generalidades
 Sensores adecuadamente construidos para trabajar en las condiciones
existentes en un entorno industrial ( Temperatura elevada, presencia
de polvo, humedad relativa alta…etc)

 Principales parámetros característicos:

• Características de entrada
•De salida
• Características eléctricas •De alimentación
•De aislamiento
• Características mecánicas

•Estáticas
• Características de funcionamiento
•Dinámicas

• Características ambientales

• Características de fiabilidad

35
 Características de entrada (I)

 Campo de medida: Conjunto de valores de la magnitud a medir que

están comprendidos dentro de los limites superior e inferior de la
capacidad de medida del sensor. Se indica mediante la
especificación de los valores extremos.
• Unidireccional ( Ej.: 0 a 10 cm)

•Simétrico ( Ej.: ± 30 º C )
• Bidireccional
•Asimétrico (Ej.: -10 a 70 º C )

• Desplazado ( Ej.: 50 a 100 kg/ cm2)

 Sobrerrango o sobrecarga: Máximo valor de la magnitud a medir

que puede aplicarse sin ocasionar un cambio en sus características
que rebase una tolerancia determinada.
Datos estáticos
Datos dinámicos
 Forma de variación de la magnitud de entrada Datos transitorios
Datos aleatorios

36
 Características eléctricas de salida
 Ligadas al tipo de formato empleado. Tienen una gran
importancia pues de ellas depende la compatibilidad entre el
sensor y el sistema acoplado a él.

 Tipos:
•Por tensión
• Sensores de salida analógica
•Por corriente
• Sensores de salida digital

• Sensores de salida todo-nada

• Sensores de salida temporal

37
 Sensores de salida analógica (I)
 Sensores de salida por tensión:

• La impedancia de salida del sensor debe ser mucho mayor que la de la

entrada del circuito al que se conecta para que sea despreciable la
caída en los hilos de conexión.

• Adecuada para transmitir la información cuando la distancia entre el

sensor y el equipo electrónico es reducida.

• Márgenes comunes de tensión: 0 a 10 V, 1 a 5 V, -5 a 5 V, -10 a +10 V

•SENSOR •Z0 •SISTEMA

ELECTRONICO

•Vg •Z2

38
 Sensores de salida analógica (II)
Jh
•SENSOR •IR •SISTEMA
ELECTRONICO

•Ig •Z0 •Z2

•SENSOR ANALÓGICO DE SALIDA POR CORRIENTE

•CONVERTIDOR
•Variable física •ELEMENTO •Señal •Salida por
•TENSIÓN-
a medir SENSOR •analogica corriente
• CORRIENTE

39
 Sensores de salida analógica (II)
 Sensores de salida por corriente

• Impedancia de salida del sensor elevada (Del orden de decenas de KΩ) e

impedancia de entrada del sistema electrónico muy pequeña (Del oden de
decenas de Ohmios).

• Transmisión no influenciada por la variación de la impedancia de los cables.

• Señales parásitas (Ruido) de pequeña amplitud.

•SENSOR •IR •SISTEMA

ELECTRONICO

•Ig •Z0 •Z2

40
 Características eléctricas de alimentación

 La mayoría de los sensores son pasivos y necesitan una fuente

de alimentación. La tensión de alimentación puede ser continua
o alterna, aunque generalmente es continua.

 Parámetros a considerar:
• Ondulación residual: Máxima tensión alterna pico a pico
superpuesta a la tensión continua para que el sensor funcione
correctamente.

• Consumo de corriente en vacío: Máximo valor de corriente que el

sensor demanda de la fuente de alimentación cuando no se conecta
una carga a su salida.

• Impedancia de la fuente e impedancia de entrada: Impedancia

presentada al sensor por la fuente de alimentación y a la fuente de
alimentación por el sensor respectivamente.

41
 Características eléctricas de aislamiento

 Cuando dos o más partes de un sensor están aisladas

eléctricamente es importante conocer el grado de aislamiento
entre ellas.

 Parámetros a considerar:

• Resistencia de aislamiento: Resistencia entre las partes aisladas

medida mediante la aplicación de una tensión continua de
determinado valor.

• Tensión de ruptura o rigidez dieléctrica: Máxima tensión que se

puede aplicar entre las partes aisladas sin que se produzca un
arco eléctrico o sin que la corriente que circule entre ambas supere
un valor determinado.

42
 Características estáticas
 Establecen la relación entre la entrada y salida de un sensor cuando el tiempo
transcurrido desde la ultima variación de la entrada es tal que la salida alcanza
el régimen permanente.

 Curva de calibración (Static Transfer Function)

• Campo de medida (range)
• Alcance, Fondo de escala (span –FS-)
• Salida a Fondo de escala (full scale output –FSO-)
• Sensibilidad
• No linealidad
• Zona muerta
• Histéresis
• Deriva
• Saturación
• Resolución

 Errores de medida
• Veracidad
• Precisión
• Exactitud
• Repetibilidad
• Reproducibildad

43
 Características estáticas: Curva de calibración (I)

 Curva de calibración: Relación entre la entrada y salida de un

sensor en régimen estático. Puede ser lineal o no lineal.

Salida Salida

Magnitud a medir Magnitud a medir

(a)
Lineal (b)
No Lineal

44
 Características estáticas: Curva de calibración (II)
 Sensibilidad Salida,Y

YS

Salida a fondo
de escala
YS-YI

YI
Magnitud a medir, X

XI Xs
Campo de medida límite
límite
Alcance=XS-XI superior
inferior

 No linealidad
Desviación
Salida h1 máxima Salida
Curva real Curva real h2

Curva Curva
linealizada linealizada

Magnitud,X Magnitud,X

XI XS XI XS

(a) (b)

45
 Características estáticas: Curva de calibración (III)

 Zona muerta
Resistencia
T2-T3

Zona
muerta
α

0º αm 360º
Zona muerta T1 T2 T3
αm Ángulo de giro, 
Terminales

(a) (b)

 Histéresis
Salida,Y

Y1

Y2

X Magnitud a
medir,X

46
 Características estáticas: Curva de calibración (IV)

 Saturación Salida

Xsat Magnitud a
medir,X
 Resolución Salida

111

110

101

100

011

010

001

000
0 0,500 1,00

Tensión de entrada, (V)

47
 Características estáticas: Errores de medida

 Tipos de errores
• Error absoluto
• Error relativo
• Error sistemático
• Error aleatorio

 Parámetros asociados con los errores de medida

• Veracidad
• Precisión o fidelidad
• Exactitud

48
 •Errores

Valor medido  Valor exacto

Valor medido  Valor exacto

Valor exacto

49
 •Propagación de errores

Operación Resultado Resultado corregido

Suma a  b  k1a  k 2 b a  k1a   b  k 2 b a  b  k1a 2  k 2 b2

Diferencia
a  k1a   b  k 2 b a  b   k 1 a  k 2 b  a  b   k 1 a 2
 k 2 b 2

Producto*
a  k1a   b  k 2 b ab  abk1  k 2  ab  ab k12  k 22

Cociente*
a  k1a
 k1  k 2 
a a a a
b  k2b b b
 k12  k 22
b b

50
•CALIBRACIÓN

51
 •Calibración

Instrumento 1
Salida
Instrumento
ΔS1 ideal
αi

α2
Instrumento 2
Δ S2
Magnitud a
medir

52
 •Calibración

Respuesta
real Salida
Salida Salida

Yn

Respuesta
buscada

X X X
Xn

(a) (b) (c)

53
•Características dinámicas

54
 •Características dinámicas
x(t)

valor
final
valor
inicial
t

x(t) y(t) y(t)

G(t)

t
(a)
error(t)

(b)

55
 •Características dinámicas

x(t) x(t)

t t

y(t) y(t)

VALOR
t “EXACTO” t

retraso VALOR
“EXACTO”
(a) (b)

56
•Características dinámicas

t t
f f
t t

t t

t
t t t

57
 •Características dinámicas
BANDA BANDA
G(ω) PASANTE G() PASANTE

log  log 
0

G() G()
CAMBIO DE CAMBIO DE
FASE FASE
90º 90º
log  log 
0º 0º

(a) (b)

58
 •Características dinámicas
T

t t

DESARROLLO EN
SERIE DE FOURIER

f f
1
2πT

V12  V22  ...Vn2

THD(%)  100
Vf
59
 •Características dinámicas

B  H B  H - L
B B

3dB 3dB
B'

B'
log  log 
0

H L H
(a) (b)

60
 •Características dinámicas
x

(b)
t

y
x y

(c)
t
y
(a)
(d)
t

61
 •Sistemas de primer orden
  
t
x ( t )  X F 1  e  
 
x(t)
xF
0,9xF
tolerancia
permitida
por la precisión

0,1xF
t

tr
ts

62
 •Sistemas de segundo orden
X(t) X(t) X(t)

XF XF XF

t t t

(a) (b) (c)

x(t)
xmax

xF

tolerancia
permitida
por la precisión

tu
ts
63
 Características mecánicas (I)

 Características que hacen referencia a los aspectos de tipo

mecánico relacionados con el sensor industrial y sus
condiciones de manejo e instalación.

 Especificaciones del fabricante:

• Configuración constructiva y dimensiones externas
• Instrucciones de montaje
• Tipo, tamaño y localización de las conexiones eléctricas y
mecánicas
• Forma de realizar ajustes externos en caso de ser necesarios
• Material de la carcasa
• Grado de protección o sellado de la carcasa ante agentes externos

64
 Características mecánicas (II)

 Grado de protección o sellado:

• Norma 144 de la IEC (Comisión Electrotécnica Internacional)
perteneciente a ISO (Organización Internacional de
Normalización).
• Especifica el grado de oposición a la entrada de agentes externos
sólidos o líquidos.
• Se indica mediante las siglas IP (Ingress Protection) seguidas de
dos cifras decimales. Cuanto más altos son los números, mayor es
la protección de la carcasa.

 METER TABLA IEC 144

65
 Características ambientales

 Efectos térmicos

 Efectos de la aceleración y las vibraciones

 Efectos de la presión ambiental

 Efectos de las perturbaciones eléctricas

 Humedad, corrosión, atmósfera salina

 Efectos del montaje

66
 Características de fiabilidad

 Hacen referencia a la vida útil del sensor y a los errores que

pueden aparecer con el transcurso del tiempo como
consecuencia de su envejecimiento.

 Parámetros que la definen:

• Vida útil (Lifetime)
• Vida de almacenamiento (Storage life)
• Estabilidad temporal de la salida
• Deriva de cero (Zero Drift)
• Deriva de la sensibilidad (Sensibility drift)

67
Gracias

68