ASINHRONE MAŠINE

2

SADRŽAJ
1 ASINHRONE MAŠINE ............................................................................................... 4
1.1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju.................................................................... 4
1.2 Elektromotorna sila ................................................................................................... 5
1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika............................................................. 6
1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela............................. 8
1.2.3 Pojasni navojni sačinilac.................................................................................... 8
1.2.4 Tetivni navojni sačinilac .................................................................................. 10
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze................................................. 11
1.2.6 Trofazni namotaj .............................................................................................. 11
1.3 Magnetopobudna sila............................................................................................... 12
1.3.1 Naizmenično polje ........................................................................................... 13
1.3.2 Obrtno polje ..................................................................................................... 13
1.3.3 Jednofazno polje............................................................................................... 15
1.3.4 Izraz magnetopobudne sile............................................................................... 16
1.4 Osnovni tipovi i karakteristike ................................................................................ 16
1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom............................................................ 17
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom..................................................... 17
1.5 Osnovni princip rada ............................................................................................... 17
1.6 Ekvivalentna šema asinhrone mašine...................................................................... 19
1.7 Bilans aktivne snage................................................................................................ 20
1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora ........................................................... 21
1.9 Karakteristika struje rotora...................................................................................... 24
1.10 Stabilnost pogona................................................................................................. 25
1.11 Pokretanje asinhronih motora .............................................................................. 26
1.11.1 Pokretanje asinhronih mašina sa namotanim rotorom.................................. 27
1.11.2 Pokretanje asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom........................... 29
1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih mašina..................................................... 32
1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora ................................................... 34
1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa namotanim rotorom..................... 35
3
1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom.............. 35
1.13 Viši harmonici...................................................................................................... 39
1.13.1 Viši prostorni harmonici (za osnovni vremenski) ........................................ 39
1.13.2 Viši vremenski harmonici (za osnovni prostorni) ........................................ 41
1.13.3 Asinhroni momenti ....................................................................................... 42
1.13.4 Sinhroni momenti ......................................................................................... 43
1.13.5 Sile vibracija................................................................................................. 43
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viših harmonika ................................................. 43
1.14 Obrtni transformator ............................................................................................ 44
1.15 Jednofazni asinhroni motori................................................................................. 46
1.16 Asinhroni generator ............................................................................................. 48
1.17 Literatura.............................................................................................................. 51
4
1 ASINHRONE MAŠINE
Asinhrona mašina se u primeni najčešće susreće kao motor, i to trofazni. Tipični je
predstavnik električne mašine male snage koja se obično pravi u velikim serijama.
Prednosti asinhronih mašina, u odnosu na ostale vrste električnih mašina, su prvenstveno
manja cena, jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije, robusnost, pouzdanost i
sigurnost u radu, lako održavanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za uslove pokretanja
i mogućnost regulisanja brzine obrtanja u širokim granicama. Primena mikroprocesora i
energetske elektronike omogućila je ekonomično upravljanje motorima za naizmeničnu
struju i time konkurentnost i u području pogona sa promenljivom brzinom.
Slika 1-1 a) niskonaponski motor b) visokonaponski motor
Pre nego što se detaljnije upoznamo sa radom asinhrone mašine, biće dat osnovni opis
namotaja mašina za naizmeničnu struju.
1.1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju
Električne mašine za naizmeničnu struju obično imaju dva namotaja, induktor i indukt
(Tabela 1-1).
Induktor (pobuda, primar u analogiji sa transformatorom) – namotaj kroz koji prolazi
električna struja i stvara magnetsko polje koje magneti čitavo magnetsko kolo mašine.
Indukt (sekundar u analogiji sa transformatorom) – namotaj u kome se pod uticajem
promena magnetskog fluksa induktora indukuju elektromotorne sile (ems), a ako je
električno kolo namotaja zatvoreno, i struje.
Namotaji mogu biti namotani na istaknute polove ili smešteni u žlebove koji su aksijalno
postavljeni po obimu induktora ili indukta. Namotaji za naizmeničnu struju su uvek
raspoređeni u žlebove.
5
Tabela 1-1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju
Mašina /
namotaj
Induktor
(smeštaj, oblik struje)
Indukt
(smeštaj, oblik struje)
asinhrona stator, naizmenični rotor, naizmenični
sinhrona rotor, jednosmerni stator, naizmenični
Za predstavljanje namotaja upotrebljavaju se razvijene i kružne šeme. Razvijena šema se
dobija kada se cilindrična površina statora i rotora, gledano sa strane žlebova, preseče po
jednoj izvodnici i razvije u jednu ravan. Kružne šeme prikazuju ili izgled namotaja statora
ili rotora sa bočne strane, ili njihov radijalni presek.
Standardne oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeničnih mašina su:
Tabela 1-2 Oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeničnih mašina
namotaj nova oznaka stara oznaka
statora
U2 U1,
V2 V1,
W2 W1,
X U,
Y V,
Z W,
rotora
asinhrona mašina
K2 K1,
L2 L1,
M2 M1,
x u,
y v,
z w,
rotora (pobudni)
sinhrona mašina
P2 P1, K I,
Namotaj pobude (induktora) asinhrone mašine smešten je u otvorene ili poluzatvorene
žlebove statora. Namotaj indukta je smešten na rotoru. S obzirom na način izvođenja
namotaja rotora (indukta), razlikujemo dva osnovna tipa asinhronih mašina:
• sa namotanim rotorom (klizno-kolutne) i
• kratkospojenim rotorom (kavezne).
1.2 Elektromotorna sila
Naizmeničnu elektromotornu silu (ems) karakterišu veličina, učestanost (frekvencija) i
oblik. Veličinu i učestanost nije teško postići, dok je znatno teže postići željeni oblik.
Obično se želi postići harmoničan oblik, što vodi na potiskivanje (suzbijanje) harmonika
višeg reda.
U daljem izlaganju uglavnom ćemo se ograničiti na osnovni harmonik.
6
1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika
Na slici 1-2 prikazan je stator sa dva žleba sa po jednim provodnikom po žlebu i rotor koji
ima dva istaknuta magnetska pola ( N i S ) od permanetnih magneta.
N S
N S
v
E
nav
E
pr
E
pr
y = τ
ROTOR
STATOR
međugvožđe
B
δm
Slika 1-2 Stator sa dva žleba
Uzmimo da se magnetsko polje u međugvožđu (zazoru) menja po harmoničnom zakonu.
Harmonična raspodela magnetskog polja postiže se podesnim oblikom polnih nastavaka.
Fluks u osi pola, gde je međugvožđe najmanje, je maksimalan. Trenutna vrednost
indukcije biće: ( ) θ
δ
sin
m
B t b = , gde je θ ugao računat od ose koja deli dva pola. Ovde
treba obratiti pažnju na činjenicu da je θ tzv. električni ugao, jer se električna slika
7
ponavlja za svaki par polova. Ako sa p označimo broj pari polova, odnos između
električnog ugla θ i mehaničkog ugla α je sledeći: α θ p = .
Odnos između maksimalne
m
B
δ
, efektivne
δ
B i srednje vrednosti indukcije
sr
B
δ
za
sinusni oblik je sledeći:
11 , 1
2 2
π
π
2 2
π
2
,
2
≅ = = > = = =
f
sr
m sr
m
k
B
B
B B B
B
B
δ
δ
δ δ δ
δ
δ
gde je
f
k sačinilac oblika (odnos između efektivne i srednje vrednosti).
Na prethodnoj slici sa y je označen navojni korak, tj. rastojanje između dva provodnika
koji se povezuju u jedan navojak, dok je sa τ označen polni korak, tj. rastojanje između
osa susednih polova.
Kada se rotor obrće on nosi sa sobom magnetsko polje, koje seče provodnike nepokretnog
statora i u njima indukuje ems.
Trenutna vrednost ems jednog provodnika je:
( ) ( ) t b v l t e
s pr
=
gde je l
s
svedena dužina provodnika (onaj deo dužine provodnika koji preseca magnetsko
polje).
Efektivna vrednost ems se obično izražava preko srednje vrednosti fluksa po polu Φ:
f
s sr p
k
B
l B S
δ
δ
τ = = Φ .
Izrazimo sada iz prethodnog izraza efektivnu vrednost indukcije:
τ
δ
s
f
l
k B
Φ
=
Za polni korak imamo:
p
d
2
π
τ =
Za brzinu imamo:
f
p
f d
p
f d
p
d d
v
e
m
τ
π π ω
ω 2
2
2 2 2
= = = = =
gde se indeks m odnosi na mehaničke, a indeks e na električne veličine.
Kada je raspodela fluksa harmonična efektivna vrednost elektomotorne sile po provodniku
je:
Φ ≅ Φ =
Φ
= = f f k
l
fk l B v l E
f
s
f s s pr
22 , 2 2 2
τ
τ
δ
8
1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela
Navojak obrazuju dva redno vezana provodnika, koji se nalaze u istim položajima pod dva
susedna (različita) pola. Ako je navojni korak jednak polnom koraku, tj. y = τ , navojak
nazivamo dijametralnim (prečničkim), zato što kod dvopolne mašine (p=1) navojak leži
na prečniku statora.
Pošto su dva provodnika redno vezana u navojak njihove ems se sabiraju, pa je ems po
navojku jednaka:
pr nav
E E 2 =
Obično se u žleb stavlja više provodnika.
Navojni deo obrazuje više redno povezanih navojaka čiji se provodnici nalaze u dva žleba
pod suprotnim polovima. Ems po navojnom delu
1
E , iznosi:
pr z
E N E 2
1
=
gde je sa
z
N označen broj provodnika u žlebu
1.2.3 Pojasni navojni sačinilac
Ako mašina ima p pari polova, onda možemo u žlebove pod svaki par polova postaviti po
jedan ili više navojnih delova, koji se vežu na red.
Uvedimo sada sledeće oznake: Z za ukupni broj žlebova, z za broj žlebova po polu
( p Z z 2 = ), q za broj faza, a m za broj žlebova po polu i fazi ( pq Z m 2 = ). Ako je 1 = m
onda se radi o koncentrisanom namotaju, dok ako je m > 1 ima se raspodeljen namotaj. U
slučaju koncentrisanog namotaja, svi navojni delovi nalaze se u relativno istom položaju u
odnosu na polove, pa će ems takvog namotaja sa p navojnih delova biti:
pr z
E N p E p E 2
1
= =
Obično se namotaj pravi kao raspodeljen (m>1), kako bi se površina statora ili rotora što
bolje iskoristila i da bi se dobila što veća ems. U ovom slučaju se uzima više navojnih
delova pod jednim parom polova, tako da taj deo namotaja zauzima čitav pojas po obimu
statora. U daljnjoj analizi pretpostavićemo da je navojni korak jednak polnom koraku.
Kada se m navojnih delova veže na red, možemo efektivnu vrednost ems svakog navojnog
dela predstaviti vektorima
1
E , koji su međusobno pomereni za ugao između dva žleba,
Z
p
p
o
360
= = α θ .
Ukupna ems svih m navojnih delova neće biti jednaka aritmetičkom zbiru ems pojedinih
navojnih delova, već njihovom vektorskom zbiru. Dakle, pojaviće se izvesni gubitak u
ems usled različitog položaja pojednih navojnih delova (žlebova) u odnosu na pol.
9
0
b
1
E

m
E
a
c
1
E
θ
θ m
Slika 1-3 Ems pojedinih navojnih delova i njihov vektorski zbir za
4 , 12 , 15 24 360 1 3 , 2 2 , 24 = = = ⋅ = > = = = m z q p Z
o o
θ
Centralni ugao između prečnika je θ , a ukupni centralni ugao je θ m .
Odnos između vektorskog, E
m
i aritmetičkog zbira ems navojnih delova naziva se pojasni
navojni sačinilac,
p
k :
2
sin
2
sin
2
sin 0a
2
sin 0a
ab
ac
2
2
1
1
θ
θ
θ
θ
m
m
m
m
m
E
m
E
E m
E
k
m
m
p
= = = = =
Da bi ovaj obrazac bio podesniji za praktičnu primenu, izrazićemo ugao θ pomoću broja
žlebova po polu, z.
z pz
p
Z
p p
π π π
α θ = = = =
2
2 2
Unoseći ovu vrednost u izraz za
p
k dobijamo:
2
1
sin
2
sin
π
π


=
z
m
z
m
k
p
Za trofazni namotaj imamo da je 3 1 = z m , pa u tom slučaju vredi:
6
1
sin
5 , 0
π
m
m
k
p
= .
10
1.2.4 Tetivni navojni sačinilac
Pri stvaranju magnetskog polja uvek težimo da ono bude harmonično, međutim ono
praktično uvek manje ili više odstupa od harmoničnog oblika. Npr. ako površina polnih
nastavaka leži na krugu koncentričnom sa unutarnjim krugom statora, onda se oni u delu
kružne šeme mogu predstaviti ravni (slika 1-4). U ovom slučaju, međugvožđe je stalne
dužine, pa je isti magnetski otpor pod čitavim polnim nastavkom, pa se fluks pod
polovima može predstaviti pravougaonom funkcijom.
Pošto je periodična funkcija simetrična u odnosu na koordinatni početak i u odnosu na
apsisnu osu, harmonički red će sadržavati samo sinusne neparne članove.
Ako želimo da se oslobodimo nekog harmonika, na primer petog, onda navojni korak
treba da bude manji od polnog, tj. provodnik koji se nalazi pod južnim polom treba da
dođe na ono mesto gde peti harmonik ima ima isti smer kao pod severnim. Kada
postavimo navojak na to mesto, tako da je navojni korak manji od polnog, onda su ems
usled petog harmonika (
5 pr
E ) u provodnicima pod raznim polovima istog smera, pa se u
zajedničkom kolu navojka poništavaju. Pošto kod dvopolne mašine ( 1 = p ) navojak sa
skraćenim korakom leži na tetivi kruga, onda se ova vrsta namotaja naziva tetivni namotaj
ili namotaj sa skraćenim navojnim korakom. Dobitak na smanjenju sadržaja viših
harmoničkih članova i kraćim bočnim vezama se plaća izvesnim gubitkom na veličini
ems, jer je u levom provodniku ems usled osnovnog harmonika maksimalna, dok je u
desnom je manja.
N S
pr
E
γ
pr
E
t nav
E
,
a)
b)
+
_
Slika 1-4 Ems navojka tetivnog namotaja
Prema slici 1-4 b) za ems navojka tetivnog namotaja imamo:
2
π
sin 2
2
sin 2
,
⋅ = =
τ
γ y
E E E
pr pr t nav
11
Odnos između vektorskog i algebarskog zbira ems po provodniku predstavlja tetivni
navojni sačinilac:
2
π
sin
2
,
⋅ = =
τ
y
E
E
k
pr
t nav
t
.
To znači da se ems tetivnog navojka dobije kada se ems prečničkog navojka (
pr nav
E E 2 = )
pomnoži sa tetivnim navojnim sačiniocem:
pr t t nav
E k E 2
,
= .
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze
U opštem slučaju ems namotaja jedne faze je
Φ = N f k E 22 , 2
gde je k rezultantni navojni sačinilac, koji je jednak proizvodu pojasnog i tetivnog
navojnog sačinioca:
t p
k k k =
(za koncentrisani namotaj 1 =
p
k , a za prečnički namotaj 1 =
t
k ) ,
a N predstavlja ukupan broj provodnika namotaja, tj. proizvod broja polova, 2p, broja
žlebova po polu i fazi, m, i broja provodnika po žlebu,
z
N :
z
N m p N 2 = .
Ako hoćemo da dobijemo što veću ems prelazimo sa koncentrisanog na raspodeljeni
namotaj, ali ipak ems ne može biti m puta veća. Pojasni navojni sačinilac srazmeran je na
neki način vremenu koje je potrebno da maksimum polja dođe iz ose jednog u osu
sledećeg žleba. Tetivni navojni sačinilac utiče tako da je ems još nešto manja.
Dakle, ako se umesto koncentrisanih dijametralnih namotaja upotrebljavaju raspodeljeni
tetivni namotaji, za isti broj navojaka (provodnika) po fazi ems je manja, harmonici se
smanjuju, a ukupan broj žlebova koji se može smestiti na induktu datih dimenzija je veći
(s obzirom na korišćenje cele površine indukta).
1.2.6 Trofazni namotaj
Pri gradnji trofaznih namotaja mora se paziti da ems svih faza budu jednake po vrednosti i
da jedna prema drugoj kasne za jednu trećinu periode. To se postiže simetrijom namotaja,
tj. da namotaji svih faza budu istog sastava i da jedan prema drugom budu prostorno
pomereni za q -ti deo dvostrukog polnog koraka ( q τ 2 ), gde je q broj faza (za trofazni
namotaj 3 = q ).
Pri gradnji q-faznog namotaja, najpre se obim indukta podeli na željeni broj polova ( p 2 ).
Svakom polu pripada polni korak, τ , Da bi pod svakim polom imali delove namotaja
svake faze, svaki polni korak podeli se na q delova, q s τ = . Takav jedan deo, s , naziva
se pojas. Prema tome pod svakim polom jedan pojas zauzimaju žlebovi (i provodnici)
jedne faze.
12
Pored jednoslojnih imamo i dvoslojne namotaje, koji se obično izrađuju sa skraćenim
navojnim korakom. Dvoslojni namotaji dozvoljavaju da bočne veze budu jednostavije i
troškovi izrade manji.
1.3 Magnetopobudna sila
Na slici 1-5 prikazana je električna mašina sa cilindričnim oblikom statora i rotora, tj.
mašina sa konstantnim vazdušnim zazorom (međugvožđem). Pretpostavimo je radijalna
širina zazora δ mala u poređenju sa prečnikom međugvožđa. Neka se u žlebovima statora
nalazi dvopolni prečnički (dijametralni) namotaj prvo koncentrisani, pa zatim raspodeljen,
sa N
1
navojaka u navojnom delu.
ROTOR
STATOR
međugvožđe
B
m
τ = y
2 τ
F
Osa namotaja
Neutralna osa
θ
δ
2 τ
2
1
I N
Slika 1-5 Mps koncentričnog i raspodeljenog prečničkog dvopolnog namotaja
13
Magnetski otpor magnetskog kola je neznatan. Struja u navojnom delu prouzrokovaće u
zazoru ravnomerno radijalno magnetsko polje, čija je prostorna raspodela naznačena na
razvijenoj šemi. Magnetopobudna sila (mps) u zazoru je najveća u prostoru između
žlebova, jer se magnetne linije koje prolaze kroz taj prostor obuhvataju sa svim
provodnicima namotaja Raspodela mps je pravougaonog oblika za koncentrisani namotaj,
stepenasta za raspodeljeni. Za veći broj žlebova po fazi približava se trapeznom obliku, a
ako bi namotaj bio raspoređen po čitavom obimu, mps bi imala oblik trougla. Ako je
magnetsko kolo nezasićeno a pošto je zazor ravnomeran, istog oblika će biti magnetna
indukcija. U analizi mašina stepenasti ili trapezni oblik krive se razlaže na osnovni i niz
viših harmonika i uglavnom se posmatra samo osnovni harmonik. Kad je u navojnom delu
konstantna jednosmerna struja talasi su nepokretni u odnosu na navojni deo. Mps ima
najveću vrednost u tzv. osi namotaja, a jednaka je nuli u neutralnoj osi, upravnoj na osu
namotaja. Obeležimo maskimalnu vrednost osnovnog harmonika sa
v
F . Mps F u tački
koja je od ose namotaja pomerena za ugaoθ je:
θ = cos
v
F F .
Takvo prostorno nepomično i konstantno polje u vremenu nazivamo jednosmernim.
1.3.1 Naizmenično polje
Kad se pobuđivanje vrši naizmeničnom strujom, talasi su pulsacioni. Sa pobudom
naizmenične struje sinusnog oblika, visina krivih iznad nulte linije menja se se sinusoidno
sa vremenom. Ako sa
m
F označimo maksimalnu vrednost mps u osi namotaja, za osnovni
harmonik mps imaćemo:
t F F
m v
ω cos = ,
odnosno
t F F
m
ω θ cos cos =
ako se vreme računa od trenutka (t) kada je mps maksimalna. U daljem tekstu ćemo pravac
u kojem osnovni talas ima maksimalnu vrednost polja nazivati osa polja. U posmatranom
slučaju jedne faze osa magnetskog polja koja se menja u vremenu ima stalni pravac koji se
u prostoru poklapa sa osom namotaja. Ovakvo magnetsko polje naziva se naizmenično ili
pulsaciono polje.
1.3.2 Obrtno polje
Obrtno magnetsko polje može se dobiti pomoću trofaznog sistema kada se na stator
postave tri namotaja čije se ose jedna u odnosu na drugu pomerene za električni ugao od
120
o
i kada se oni priključe na sinusoidne napone koji obrazuju trofazni naizmenični
sistem.
Neka su namotaji a, b i c priključeni na faze trofaznog izvora čiji je redosled L1, L2 i L3:
) L2 ( ) L3 (
) L1 (
b c
a
Svaki od ova tri namotaja ima svoje naizmenično polje:
14
t F F
m a
ω θ cos cos = ,
( ) ( )
o o
m b
t F F 120 cos 120 cos − − = ω θ ,
( ) ( )
o o
m c
t F F 240 cos 240 cos − − = ω θ .
Ugao po obimu računa se od ose namotaja faze a a vreme od trenutka kada je mps (struja)
u fazi a maksimalna.
Rezultantna mps
θ
F u tački θ i trenutku t biće:
( ) ( ) ( ) ( ) . 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos
o o
m
o o
m m
c b a
t F t F t F
F F F F
− − + − − + =
= + + =
ω θ ω θ ω θ
θ
Na osnovu relacije:
( ) ( ) β α β α β α − + + = cos
2
1
cos
2
1
cos cos
dobija se:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) . cos
2
480 cos
2
cos
2
240 cos
2
cos
2
cos
2
t
F
t
F
t
F
t
F
t
F
t
F
F
m o m
m o m m m
ω θ ω θ
ω θ ω θ ω θ ω θ
θ
− + − + +
+ − + − + + − + + =
Pošto je zbir prvog, trećeg i petog člana jednak nuli, za trofazni sistem imamo:
( ) t F F
m
ω θ
θ
− = cos
2
3
.
Analogno trofaznom sistemu, za q fazni sistem imamo:
( ) t F
q
F
m
ω θ
θ
− = cos
2
.
Amplituda polja je
m A
F
q
F
2
=
Za 0 = t maksimum polja se nalazi u osi faze a, za
o
120 = t ω maksimum polja će biti u osi
faze b i za za
o
240 = t ω maksimum polja će biti u osi faze c. Ako bi namotaje a, b i c
priključili na faze trofaznog izvora drugim redom, npr. čiji je redosled L1, L3 i L2:
) L3 ( ) L2 (
) L1 (
b c
a
,
tada bi se za 0 = t maksimum polja nalazio u osi faze a, za
o
120 = t ω maksimum polja će
biti u osi faze c i za za
o
240 = t ω maksimum polja će biti u osi faze b. To znači da će smer
obrtanja polja biti izmenjen a njegov izraz će tada biti:
( ) t F F
m
ω θ
θ
+ = cos
2
3
.
15
Na taj način, prostim prevezivanjem krajeva asinhronog ili sinhronog motora sa mrežom
moše se promeniti njegov smer obrtnja. Obrtno polje se može dobiti i pomoću dva
namotaja prostorno pomerena za električni ugao od 90
o
kroz koje teku dvofazne struje, ili
uopšteno pomoću q namota kroz koje teku q-fazne struje.
Dakle, obrtno polje može da se dobije pomoću višefaznih namotaja raspoređenih po
obimu statora sinhrone ili asinhrone mašine kada kroz te namotaje teku višefazne
naizmenične struje. Tako dobijeno polje je ekvivalentno polju jednog pobudnog namotaja
napajanog jednosmernom strujom, koje se mehanički obrće istom ugaonom brzinom.
1.3.3 Jednofazno polje
Naizmenično polje F , sa sinusoidnom raspodelom u prostoru i sinusoidnom raspodelom
u vremenu, možemo posmatrati kao rezultat superpozicije dva polja (inverznog i
direktnog), koja se obrću u suprotnim smerovima ugaonom brzinom jednakom kružnoj
učestanosti naizmenične struje a čija je amlituda upola manja od amplitude naizmeničnog
polja:
( ) ( ) t
F
t
F
t F F
m m
m
ω θ ω θ ω θ − + + = = cos
2
cos
2
cos cos .
Direktno obrtno polje je ono koje se obrće u smeru obrtanja rotora, dok je inverzno
suprotnog smera. Ovaj zakon poznat je u elektrotehnici kao Leblanova teorema.
Jednofazno polje se sreće kod jednofaznih sinhronih i asinhronih mašina koje imaju samo
jedan namotaj napajan naizmeničnom strujom. Za razliku od savršenijeg obrtnog polja kod
višefaznih mašina, kod jednofaznih mašina pored direktne javlja se i indirektna
komponenta polja koja obično pogoršava njihove radne karakteristike.
F
2
m
F
i d
2
m
F
Slika 1-6 Jednofazno polje
Na slici 1-6 predstavljeno je jednofazno polje; direktna i inverzna komponenta polje
prikazana su pomoću dva vektora koji se obrću u suprotnim smerovima, a njihov zbir daje
naizmenično polje čija se osa nalazi u osi namotaja.
16
1.3.4 Izraz magnetopobudne sile
Ako je efektivna vrednost struje jednaka I, vremenski maksimalna vrednost magnetske
indukcije koncentričnog namotaja je:
δ
u = u =
2
2
1
0 0
I N
H B
m m
,
gde je
2
2
1
I N
vrednost maksimuma mps po polu (slika 1-5).
Istovremeno se javlja i izvesna razlika magnetskog potencijala između bilo koje tačke na
statoru i radijalno naspramne tačke na rotoru. Talas koji predstavlja razliku magnetskog
potencijala duž obima vazdušnog zazora ima potpuno isti oblik kao i talas raspodele
fluksa. Vremenski maksimum visine talasa razlike magnetskog potencijala iznosi:
] / [
2
2
1
pol A
I N
H F
m m
= =δ .
Za talas pravougaonog oblika vremenski maksimum osnovne harmoničke komponente
prostorne raspodele dvopolnog jednofaznog koncentrisanog namotaja je:
] / [
2
2 4
1
1
pol A
I N
F
m
π
= .
Za koncentrisani jednofazni namotaj sa
f
N navojaka jedne faze redno vezanih i sa
p 2 polova, svakom polu odgovara p N
f
2 polova, pa je vremenski maksimum amplitude
prostornog talasa mps:
] / [
2
2
4
1
pol A
p
I N
F
f
m
π
= .
Amplituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q faznog prečničkog koncentrisanog
namotaja je:
] / [
2
2
4
2
pol A
p
I N
q
F
f
A
π
= .
Konačno, amlituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q - faznog raspodeljenog
tetivnog namotaja je:
] / [
2
2
2
4
2
pol A
p
I N k k
q
p
I N k
q
F
f t p f
A
π π
= = ,
gde je
p
k pojasni, a
t
k tetivni navojni sačinioc.
1.4 Osnovni tipovi i karakteristike
Budući da se u primeni asinhrone mašine najčešće sreću kao trofazni motori, prvo će o
njima biti reči.
17
1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom
Namotaj statora je trofazan, kao kod sinhronih motora. Namotaj rotora je takođe trofazan
(motani), kod mašina manjih snaga je spregnut u zvezdu, dok je kod mašina većih snaga,
da bi se smanjio napon u stanju mirovanja, spegnut u trougao, a slobodni krajevi su mu
spojeni na tri metalna klizna koluta (prstena), izolovana međusobno i od vratila. Po tri
klizna koluta (za svaku fazu po jedan) klize dirke (četkice) koje su fiksirane za stator i čiji
su priključci izvedeni na stator. Na ovaj način je moguć električni pristup rotorskom
namotaju, odnosno dovođenje i odvođenje električne energije. U svrhu boljeg pokretanja
ili regulisanja brzine obrtanja, rotorskom kolu se dodaje odgovarajući trofazni rotorski
otpornik. Uloga kao i dimenzionisanje rotorskih otpornika može biti dvojaka- oni mogu da
služe za pokretanje (startovanje, puštanje u rad), odnosno regulisanje brzine obrtanja. Ako
služe samo za pokretanje, da bi se smanjilo habanje dirki kao i gubici usled trenja dirki o
klizne prstenove, većina motora je snabdevena naročitim uređajem koji po puštanju
motora u rad podiže dirke i klizne prstenove dovodi u kratki spoj. Motor tada radi kao
asinhrona mašina sa kratkospojenim rotorom
Asinhrone mašine sa namotanim rotorom, u odnosu na one sa kratkospojenim rotorom,
imaju komplikovaniju izvedbu, skuplje su, imaju manju pouzdanost u radu, podložnije su
kvarovima a za pokretanje im je ponekad potreban dodatni uređaj u vidu otpornika za
puštanje u rad. Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike pri puštanja u rad,
što je naročito važno kod pogona sa teškim uslovima pokretanja kada se zahtevaju veliki
polazni momenti.
1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom
Namotaj statora se, u principu, ne razlikuje od namotaja statora trofaznih asinhronih
mašina sa namotanim rotorom. Međutim, namotaj rotora je značajno različit – podseća na
kavez; kod motora manjih i srednjih snaga izliven je od aluminijuma, a kod motora većih
snaga izrađen je od neizolovanih bakrenih štapnih provodnika, koji se na bočnim stranama
kratko spajaju sa po jednim prstenom. U oba slučaja kratkospojeni rotor nema mogućnost
spoljnjeg električnog pristupa, vrlo je robustan i može da izdrži visoka mehanička i
termička naprezanja. Ovako formiran namotaj u suštini predstavlja n-fazni namotaj, gde je
n broj štapnih provodnika. U analizama se ovaj namotaj ekvivalentira trofaznim.
Osnovni problem vezan za primenu ove vrste asinhronih mašina su loše polazne
karakteristike (karakteristike pri puštanju u rad).
1.5 Osnovni princip rada
Posmatrajmo asinhronu mašinu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim trofaznim
kratkospojenim namotajem na rotoru. Neka je namotaj statora priključen na sistem
naizmeničnih trofaznih napona. U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila
1
E
koja drži ravnotežu priključenom naponu statora
1
U i čiji se modul razlikuje od napona za
pad napona na omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja (što iznosi nekoliko procenata). Kroz
namotaj statora proticaće naizmenične trofazne struje koje stvaraju Teslino obrtno magnetsko
polje. Obrtno polje rotira u zazoru tzv. sinhronom brzinom, n
s
:
p
f
n
s
60
=
18
gde je f učestanost (frekvencija) mreže, a p broj pari polova.
Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i rotora i u njima indukuje odgovarajuće
elektromotorne sile (ems). Pošto je električno kolo rotora zatvoreno, usled ove ems se u
provodnicima namotaja rotora stvara struja,
2
I , čija je aktivna komponenta istog smera
kao i ems. Pošto se provodnik sa strujom nalazi u magnetskom polju indukcije B na njega
će delovati elektromagnetska sila:
( ) ,
2
B l I F
r r r
× =
Ova sila obrće rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. To se dešava sa svim
provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i poluprečnika predstavlja obrtni
momenat elektromagnetskih sila motora. Obrtni momenat motora je prorcionalan
proizvodu struje rotora, fluksa i ugla između njih,
2
ϕ :
2 2
cosϕ Φ = I k M
Prema tome, kada se stator asinhrone mašine priključi na mrežu, obrtni momenat motora
obrće rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Pri tome su struje u rotoru izazvane
elektromagnetskom indukcijom. Prenos energije sa statora na rotor vrši se isključivo
elektromagnetskom indukcijom, pa ove mašine često nazivamo indukcionim mašinama.
Uslov za obrtanje rotora je različita brzina obrtnog magnetskog polja, n
s
, i brzine obrtanja
rotora, n, odnosno postojanje relativnog kretanja između obrtnog magnetskog polja i
rotora, jer jedino tada se pri presecanju provodnika rotora od strane obrtnog magnetskog
polja može indukovati ems u rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.
Relativnim klizanjem s, nazivamo veličinu koja je određena sledećim izrazom:
,
s
s
n
n n
s

=
čija se vrednost pri naznačenom opterećenju kreće kod motora manjih snaga od 3 do 8%, a
kod motora većih snaga od 1 do 3%. Učestanost električnih i magnetskih veličina rotora,
2
f ,dobija se kada se primarna učestanost (učestanost mreže) pomnoži sa klizanjem s
(
1 2
f s f = ).
Samo u trenutku puštanja u rad ili kad rotor usled preopterećenja stane (kratki spoj),
učestanost u rotoru je jednaka statorskoj učestanosti, odnosno klizanje je jednako jedinici.
Označimo indukovanu elektromotornu silu rotora u mirovanju sa
20
E . Induktivni otpor
rotora se menja sa učestanošću:
σ σ σ σ
π π
2 2 1 2 2 , 2
2 2 X s L f s L f X
s
= = = ,
gde je
σ 2
X induktivni otpor rotora u mirovanju.
Za struju u rotoru imamo:
( )
2
2
2
2
20
2
, 2
2
2
2
2
σ σ
sX R
E s
X R
E
I
s
+
=
+
= .
19
Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem s dobijamo sledeći izraz za struju rotora:
2
2
2
2
20
2
σ
X
s
R
E
I
+ |
.
|

\
|
= .
Prikažimo sada ekvivalentnu promeljivu otpornost rotora s R
2
u obliku zbira stvarnog
otpora rotorskog namotaja
2
R i fiktivnog otpora
d
R
2
:
|
.
|

\
| −
+ = + =
s
s
R R R R
s
R
d
1
2 2 2 2
2
.
1.6 Ekvivalentna šema asinhrone mašine
Pošto je zakočena asinhrona mašina u biti transformator, analogno transformatoru i
koristeći prethodne izraze za ekvivalentnu struju i ekvivalentni promenljivi rotorski otpor,
imamo sledeću ekvivalentnu šemu (Slika 1-7). Fiktivni otpor
d
R
2
je analogan prijemniku
impedanse
2
Z koji je priključen na sekundar transformatora.
Analogno transformatoru, sve veličine rotora svedene su na statorsku stranu, što je
označeno indeksom crtica.

1
R
2
R′
σ
ω
1
L
σ
ω
2
L′

1
I

0
I

m
I
p
I

0
R

1
U

2
1
R
s
s

|
.
|

\
| −

0
X

2
I′
Slika 1-7 Ekvivalentna šema asinhrone mašine
Pri svođenju se mora voditi računa i o ukupnom navojnom sačiniocu,
t p
k k k = , na primer:
2
2 2
1 1
2 2
|
|
.
|

\
|
= ′
N k
N k
R R ,
gdje su
1
N i
2
N brojevi navojaka statora i rotora, respektivno.
20
1.7 Bilans aktivne snage
Motor uzima iz mreže aktivnu snagu:
1 1 1 1 1
cosϕ
f f
I U q P = .
Rad asinhronog mašine je praćen sledećim gubicima (izraženim preko snage gubitaka):
• gubicima u namotajima statora (gubici u bakru statora),
2
1 1 1 1 f f cu
I R q P = ,
• gubicima zbog magnećenja magnetskog kola statora (gubici u gvožđu statora),
2
0 1 p Fe
I R q P = ,
• električnim gubicima u rotoru,
2 el
P , koji sadrže gubitke u bakru namotaja rotora,
2 Cu
P , i
eventualno, kod mašina sa namotanim rotorom, gubitke u dodatnim električnim kolima,
spojenim na kolo rotora, i
• mehaničkim gubicima usled trenja (frikcije) i ventilacije,
f
P .
Snaga obrtnog elektromagnetskog polja,
em
P , koja se kroz međugvožđe prenosi sa statora
na rotor, jednaka je razlici dovedene (utrošene) snage
1
P , koju motor uzima iz mreže i
ukupnih gubitaka u statoru, odnosno zbiru ukupne mehaničke snage rotora i električnih
gubitaka u rotoru:
,
2 1 1 el meh Fe Cu em
P P P P P P + = − − =
gde je P
meh
ukupna mehanička snaga rotora.
Ukupna mehanička snaga jednaka je razlici dovedene snage P
1
i snage ukupnih gubitaka u
gvožđu statora i namotajima statora i rotora, koji su u ekvivalentnoj šemi predstavljeni
toplotom koja se razvija na otporima R
0
, R
1
i R
2
. Preostali, fiktivni otpor u ekvivalentnoj
šemi R
2d
=R
2
(1-s)/s upravo odgovara ukupnoj mehaničkoj snazi, iz čega sledi da je odnos
ukupne mehaničke snage i električnih gubitaka u rotoru:
.
1
2
s
s
P
P
el
meh

=
Korisna (mehanička) snaga na vratilu mašine jednaka je razlici ukupne mehaničke snage i
mehaničkih gubitaka usled trenja i ventilacije:
f meh
P P P − =
2
.
Važno je uočiti da, kada se govori o snazi motora, podrazumeva se korisna mehanička
snaga na vratilu motora.
Korisni mehanički momenat se dobija iz jednačine:
n
P
n
P P
M
2 2 2
2
55 , 9
2
60
= = =
π ω
.
21
s t a t o r r o t o r
1
P
2
P
f
P
2 el
P
meh
P
1 Cu
P
Fe
P
em
P
Slika 1-8 Bilans aktivne snage asinhronog motora
1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora
Kod motornih pogona karakteristika opterećenja je gotovo uvek data karakteristikom
momenta opterećenja (kočnog momenta) u zavisnosti od brzine obrtanja:
( ) n f M
K
= .
Za određivanje stacionarne radne je vrlo važno da se i razvijeni momenat motora takođe
prikaže u zavisnosti od brzine obrtanja, odnosno klizanja:
( ) ( ) s g n f M = = .
Iz mehanike je poznato:
ω
meh
P
M =
Pošto je ( )
s
s ω ω − = 1 i ( )
em meh
P s P − = 1 , dobijamo sledeći izraz za momenat asinhrone
mašine u zavisnosti od obrtne snage i sinhrone brzine obrtanja magnetskog polja:
( )
( )
s
em
s
em
P P
s
s
M
ω ω
=


=
1
1
.
Kako je
s
P
P
Cu
em
2
= i
2
2 2 2
I R q P
Cu
= dobijamo za momenat trofazne mašine ( 3 = q ):
s
s
I R
M
ω
2
2 2
3
= .
U prethodni izraz uvrstimo ranije izvedeni izraz za struju rotora:
22
2
2
2
2
20
2
σ
X
s
R
E
I
+ |
.
|

\
|
=
sada dobijamo:
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
2
2
2
2
2
20 2
2
2
2
2
2
20 2
2
2
2
2
2
2
20 2
3
55 , 9
3 3
σ σ σ
ω
ω
X s
s
R
n
E R
X s
s
R
E R
X
s
R
E
s
R
M
s s
s
.
U prethodnim razmatranjima zanemarili smo pad napona u statoru i pretpostavili da je
indukovani napon u rotoru
20
E konstantna veličina. Kod normalnih motora pogreška koju
tako činimo je zanemariva, a prednosti zbog jednostavnosti su toliko velike da ćemo i u
daljnjim razmatranjima zadržati ovo pojednostavljenje.
U osnovi, momenat je srazmeran sa kvadratom razlike napona koji je priključen na stator
i aktivnih i reaktivnih padova napona u statorskom namotaju, što je zbog malih padova
napona približno srazmerno kvadratu napona koji je priključen na stator.
Pogledajmo prvo koliki je momenat u pojedinim karakterističnim radnim stanjima.
Za polazni (potezni, startni) momenat, kada je 1 0 = ⇒ = s n , imamo sledeći izraz:
( )
2
2
2
2
2
20 2
3
55 , 9
σ
X R n
E R
M
s
pol
+
= .
Za momenat u sinhronizmu, kada je 0 = ⇒ = s n n
s
, vredi 0 =
s
M , što nam potvrđuje
fizičku predstavu funkcionisanja asinhronog motora.
Prevalni (prekretni, kritični, maksimalni) momenat je maksimalna vrednost momenta koju
motor razvija. Maksimalni momenat ćemo imati kada je imenioc u izrazu za momenat
minimalan, tj. kada je sledeći izraz minimalan:
2
2
2
2
) (
σ
X s
s
R
s N + = .
Prevalno klizanje
pr
s dobijamo kada prvi izvod funkcije ) (s N izjednačimo sa nulom:
( )
0
d
d
2
2
2 2
2
= + − =

σ
X s R
s
s N
σ 2
2
X
R
s
pr
± = .
gde se pozitivan predznak odnosi na motorski, a negativan na generatorski režim rada.
Ako ovako dobijeni izraz za prevalno klizanje uvrstimo u jednačinu momenta, dobijamo
sledeći izraz za prevalni momenat:
σ 2
2
20
2
3
55 , 9
X n
E
M
s
pr
≅ .
23
Važno je uočiti da vrednost prevalnog momenta ne zavisi od radnog otpora rotorskog
namotaja
2
R , ali da zato prevalno klizanje, to jest položaj na prevalnog momenta na krivi
( ) s f M = zavisi od
2
R .
Ako želimo da postignemo veliki prevalni momenat i time veliku preopteretivost motora,
moramo da napravimo motor tako, da ima što manje rasipanje, odnosno da ima otvorene
žlebove.
Ako podelimo jednačinu za momenat jednačinom za prevalni momenat, dobijamo:
s
R
X
s
R
X
M
M
pr
2
2
2
2
2
2
2
σ
σ
+ |
.
|

\
|
= .
Pomoću jednačine za prevalno klizanje dolazimo do sledećeg oblika ove jednačine:
s
s
s
s M
M
pr
pr
pr
+

2
,
što predstavlja pojednostavljeni oblik poznate Klosove jednačine.
Pomoću Klosove jednačine možemo da nacrtamo karakteristiku (graf) asinhrone mašine
(spoljnju karakteristiku asinhronog motora).
Za naznačeno klizanje, radi ilustracije, uzećemo 2%, dok ćemo za prevalno klizanje uzeti
10%.
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 s
n n
0 0
0,5 1
2
3
4
5
6
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
n
M M
n
I I
momenat
struja
Slika 1-9 Statičke karakteristike momenta i struje statora motora sa kratkospojenim
rotorom
24
Karakteristične tačke, gledano preko momenata, su:
• polazni momenat,
pol
M , koji motor razvija pri pokretanju ( 0 = n , odnosno 1 = s ), i koji,
da bi se mašina mogla pokrenuti, mora biti veći od otpornog momenta radne mašine,
• prevalni (maksimalni) momenat,
pr
M , je najveća vrednost momenta,
• naznačeni (nominalni) momenat,
n
M , odgovara naznačenom režimu rada,
• momenat praznog hoda,
ph
M , koji pokriva mehaničke gubitke u praznom hodu,
• prazni hod (idealni) 0 = M (
s
n n= , odnosno 0 = s ).
Tačniji izrazi za momenat i prevalno klizanje asinhrone mašine su:
( )

′ + + |
.
|

\
|

+

=
2
2 1 1
2
2
1 1
2
2
1 1
σ σ
σ σ ω X X
s
R
R s
R U q
M
s
f
,
( )
2
2 1 1
2
1
2 1
σ σ
σ
σ
X X R
R
s
pr
′ + +

± = ,
gde je
0
0 1
1
X
X X +
=
σ
σ .
1.9 Karakteristika struje rotora
Pogledajmo prvo kolika je struja rotora u pojedinim karakterističnim radnim stanjima.
Za polaznu (poteznu, startnu) struja rotora, kada je 1 0 = ⇒ = s n , imamo sledeći izraz:
2
2
2
2
20
, 2
σ
X R
E
I
pol
+
= .
Pošto je imenioc mnogo manji nego kod naznačene struje, polazna struja rotora je
nekoliko puta veća od naznačene struje, kod kaveznih i do šest puta veća.
Za struju rotora u sinhronizmu, kada je 0 = ⇒ = s n n
s
, vredi 0
, 2
=
s
I .
U režimu kočnice imamo
pol k
I I
, 2 , 2
> .
Na slici 1-9 je za trofazni kavezni motor prikazana karakteristike struje statora, koja po po
obliku odgovara struji rotora.
Ne smemo zaboraviti da upravo prikazane karakteristike momenta i struje rotora slede iz
bilansa aktivne snage, tj. iz Džulovog zakona u kojem figurišu prosečne (srednje)
vrednosti. U stvarnosti prilikom startovanja motora nastaje prelazni oscilatorni proces,
tako da su stvarni vrhovi struje i momenta daleko veći od vrednosti naznačenih na ovim
karakteristikama.
25
Jednačine momenta i rotorske struje, te navedena Klosova jednačina, su pojednostavljeni
izrazi i služe samo za grubu procenu. Danas se dinamičko ponašanje električnih motora
analizira pomoću računara, primenom odgovarajućih matematičkih modela i
specijalizovanog softvera (npr. MATLAB), o čemu će naknadno biti više reči.
1.10 Stabilnost pogona
Ako se trenutna vrednost momenta električnog motora obeleži sa m, a trenutna vrednost
otpornog momenta radne mašine (teret), sa kojom ona deluje na vratilo motora, sa
k
m ,
dinamička jednačina kretanja ima oblik:
,
d
d
d
d
) (
d
d
ω
ω
ω
t
J
t
J J
t
m m
k
+ = = −
gde je J ukupni momenat inercije, a ω ugaona brzina obrtanja motora. Član sa izvodom
momenta inercije se javlja retko (kod centrifuga, namotavača, robota).
U zavisnosti od odnosa momenata mi
k
m , moguća su tri osnovna stanja:
1. , const. 0
d
d
; = ⇒ = = n
t
m m
k
ω
stacionarno stanje,
2. , 0
d
d
; > >
t
m m
k
ω
elektromotorni pogon ubrzava,
3. , 0
d
d
; < <
t
m m
k
ω
elektromotorni pogon usporava (koči).
O ovome će mnogo opširnije biti reči u disciplini Elektromotorni pogoni.
U nekoj tački karakteristike momenta motora imamo stabilan rad ako se nakon nekog
(malog) poremećaja motor vrati u polaznu tačku. Uslov za stabilan rad u nekoj tački
karakteristike motora je:
s
m
s
m
k
d
d
d
d
> .
Kao primer stabilnog rada uzmimo prelazak iz radne tačke A u radnu tačku A′ . U ovom
slučaju, razvijeni momenat mašine m′ , će biti veći od kočnog momenta
1 k
m , pri čemu će
mašina ubrzavati i vratiti se u polaznu radnu tačku A.
26
s
M
B A
B
A
m
m 2 , k
m
1 , k
m
1 0
A′
A′
Slika 1-10 Primer stabilnosti rada asinhrone mašine
tačka A- stabilan rad , tačka B – nestabilan rad
Stabilno područje rada asinhrone mašine se nalazi između prevalnog klizanja i klizanja
jednakog nuli. Nestabilno područje rada se, izuzetno, može koristiti kod motora jako malih
snaga sa odgovarajućom automatskom regulacijom. U ovom slučaju korisnost je loša, ali
zbog male snage motora nije bitna.
1.11 Pokretanje asinhronih motora
Puštanje u rad motora je proces koji započinje u trenutku u kojem je rotor u stanju
mirovanja, a završava se onda kada se, pri odgovarajućoj brzini obrtanja, izjednače
razvijeni momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma. Polazne karakteristike
određuju vrednosti polazne struje i momenta, sigurnost puštanja u rad, brzina i postepenost
prelaska iz stanja mirovanja u stanje jednolikog obrtanja sa naznačenom brzinom kao i
ekonomičnost, koja zavisi od cene potrebne opreme i gubitaka za vreme puštanja. Brzina i
postepeni prelazak su posebno bitni kod elektromotornih pogona koji moraju da se
periodički često pokreću.
Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri pokretanju (startovanju)
asinhrone mašine. U trenutku kada se motor priključuje na mrežu, njegov rotor je
mehanički nepokretan, a električki je u kratkom spoju (bez obzira na tip asinhrone
mašine), a uz maksimalnu indukovanu elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno polje
preseca provodnike sinhronom brzinom), to stanje je praćeno pojavom velikih struja. Ove
struje mogu izazvati visoka zagrevanja namotaja samog motora kao i velike padove
napona i što može negativno da utiče na druge prijemnike u mreži.
Da bi rotor motora pri puštanju u rad mogao preći u obrtno kretanje, polazni momenat
kojeg razvija motor mora biti veći od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi radna
mašina koju treba pokrenuti.
Asinhrone mašine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje. Pomoću dodatnog otpora (otpornik za puštanje u rad) priključenog u rotorsko
kolo omogućeno je razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji (slika
1-11). Sa povećanjem brzine otpornici se postepeno isključuju, da bi se nakon zaletanja
potpuno isključili, a prstenovi kratko spojili.
27
pr
s
pol
M
pol
M′
I
I ′
pr
s′ s
2 2
R R > ′
Slika 1-11 Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora
Kod asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogućnost
uticaja na rotorsko strujno kolo, pa se kod pokretanja koriste sledeće metode:
• direktno uključivanje u mrežu, koje je povezano sa manjim ili većim stujnim udarima. U
zavisnosti od kvaliteta i snage svoje mreže, elektrodistribucije propisuju najveće snage
asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom koje se mogu na ovaj način puštati u rad.
• primena dodatnih uređaja koji se priključuju u strujno kolo statora (na red između mreže i
priključaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je ograničenje struje pokretanja putem
sniženja primarnog napona. Međutim, mora se voditi računa o tome da je polazni
momenat srazmeran sa kvadratom priključenog primarnog napona, tako da ovaj način
pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom početku
radnog ciklusa. Uređaji koji se koriste su prigušnice, autotransformatori i prebacač zvezda-
trougao (za motore čiji je stator spregnut u trougao - polazna struja je pri sprezi zvezda tri
puta manja nego pri sprezi trougao, međutim i polazni momenat je tri puta manji) ili se,
pak, napajanje vrši preko blok transformatora ili regulisanjem napona primenom uređaja
energetske elektronike.
• primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja, koja se sastoji u konstrukciji
rotora sa dubokim i dvostrukim žlebovima. Ovakvom kontrukcijom se poboljšavaju
polazne karakteristike, jer se postiže povećanje omskog otpora i smanjenje faznog
pomeraja između ems i struje prilikom pokretanja. Međutim, ovakva konstrukcija ima za
posledicu izvesno pogoršanje radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa
kratkospojenim rotorom.
Pri težim uslovima pokretanja normalni kratkospojeni AM može da ne razvije dovoljan
polazni momenat čak i pri direktnom puštanju sa naznačenim naponom. U takvim
slučajevima je potrebno primeniti asinhrone mašine sa namotanim rotorom ili
kratkospojeni rotor u specijalnom izvođenju kao dvokavezni ili sa dubokim žlebovima.
1.11.1 Pokretanje asinhronih mašina sa namotanim rotorom
Asinhrone mašine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje, jer je pomoću dodatnog otpora (otpornik za puštanje u rad) priključenog u
rotorsko kolo omogućeno razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji.
Naime, pri povećanju ukupnog otpora rotorskog kola se, uz nepromenjeni prevalni
momenat, povećava prevalno klizanje i polazni momenat, a smanjuje polazna struja.
28
Nedostaci ovog rešenja proizlaze iz opštih nedostataka AM sa namotanim rotorom u
odnosu na AM sa kratkospojenim rotorom (vezano za cenu, jednostavnost konstrukcije,
sigurnost i pouzdanost), zatim postoji potreba za dodatnim uređajem (rotorskim
pokretačem), koji sa jedne strane povećava ukupnu cenu pogona, a ujedno i uređaj čini
složenijim, a zbog velikog broja kontakata i nepouzdanim. Povoljno je što se gubici u
rotoru raspodeljuju između samog namotaja rotora i dodatnog otpora.
Sa povećanjem brzine otpornici se postepeno isključuju, da bi se nakon zaletanja potpuno
isključili, a prstenovi kratko spojili. Otpornici za pokretanje se termički dimenzionišu za
kratkotrajni rad pri povećanim strujama pokretanja.
Postoje dva osnovna načina sistema uključenja (i dimenzionisanja otpora) – evropski i
američki. Kod evropskog načina je veza parcijalnih otpora redna, tako da se najveći otpor
postiže kada su svi parcijalni otpori uključeni, a vrednost otpora se smanjuje
isključivanjem pojedinih parcijalnih otpora. Kod američkog načina veza parcijalnih otpora
otočna (paralelna), najveći otpor imamo kada je samo prvi otpor uključen, a smanjenje
otpora se postiže uključivanjem ostalih otpora.
Pokretanje se sprovodi u nekoliko stepeni, a parcijalni otpori se izračunavaju da zadovolje
uslove prespajanja definisane maksimalnom i minimalnom strujom, odnosno momentom
prespajanja.
Dakle, odabiranjem mašina sa namotanim rotorom, koje pokrećemo pomoću rotorskog
pokretača, postižemo gotovo idealne polazne karakteristike, ali je to, ukupno gledano
nepovoljno rešenje kojem se pribegava jedino u slučaju pogona sa izuzetno teškim
uslovima pokretanja.
k
I
n
I
n
M
M
5
4 3 2 1
1 2 3 4
s
s
Slika 1-12 Karakteristika momenta i struje kod pokretanja AM sa namotanim rotorom
29
AM
2
1
3
Slika 1-13 Evropski spoj otpora za pokretanje
1.11.2 Pokretanje asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom
Kod asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom nemamo mogućnost uticaja na rotorsko
strujno kolo, pa se kod pokretanja moguće sledeće opcije:
• direktno uključivanje u mrežu, kod motora manjih snaga (do približno kW 3 ). Motor je
trofazni, namotaji spregnuti u zvezdu, a fazni napon V 220 =
f
U . Zbog relativno većeg
radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik, a struja pokretanja je u
podnošljivim granicama za današnje niskonaponske mreže. Potsetimo se da sa
porastom snaga mašine relativna vrednost otpora opada, dok relativna vrednost
reaktansi rasipanja raste, što, u osnovi, pogoršava polazne karakteristike.
• uključivanje pomoću preklopke zvezda-trougao, kod motora iznad približno kW 3 .
Motor je građen za viši napon, jer je u trajnom radu spregnut u trougao ( V 380 =
f
U ),
pa je prema tome skuplji. Dodatno je potrebna i preklopka.
30
Y ∆
Slika 1-14 Pokretanje kaveznog asinhronog motora pomoću preklopke zvezda- trougao
Pomoću prebacača namotaj statora se priključi najpre u zvezdu. Polazna linijska struja pri
sprezi u zvezdu tri puta je manja od polazne linijske struje pri sprezi u trougao i u tome se
sastoji dobra osobina prebacača zvezda- trougao. Međutim, nedostatak ovog načina
pokretanja motora u rad je što je momenat u sprezi u zvezdu tri puta manji od momenta
koji se ima kada je namotaj spregnut u trougao. Zato se prebacač zvezda- trougao ne može
upotrebiti za one uređaje koji pri puštanju u rad zahtevaju veliki polazni momenat kao na
primer, dizalice, kranovi, ventilatori.
Kod kaveznih elektromotora većih snaga pokretanje može biti problem s obzirom na
mrežu. Tako distributeri električne energije postavljaju uslove za tzv. mekanije pokretanje,
što znači da se ono mora provoditi uz ograničenu struju pokretanja kako bi se smanjio
strujni udar prema mreži iz koje se napaja. Uobičajene distributivne mreže imaju snagu
nekoliko desetina kW, dok kod snažnih industrijskih mreža snaga prelazi i 100 kW. Ako
se pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga, on se u osnovi rešava
smanjenjem napona napajanja, primenom dodatnih uređaja koji se priključuju u strujno
kolo statora (na red između mreže i priključaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je
ograničenje struje pokretanja putem sniženja veličine napona napajanja. Međutim, mora se
voditi računa o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom veličine priključenog
napona, tako da ovaj način pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni
momenat u samom početku radnog ciklusa. Uređaji koji se koriste su prigušnice,
autotransformator, blok transformatori ili uređaji energetske elektronike.
a) prigušnice
31
Prigušnice se priključuju na red sa namotajem statora i snižavaju primarni napon na
vrednost 60 - 70 % naznačenog napona. Snižavanjem primarnog napona postiže se
smanjenje polazne struje uz znatno smanjenje kretnog (polaznog) momenta i ovo
predstavlja glavni nedostatak ovakvog načina puštanja u rad. Ovakav način je
primenljiv u slučajevima gde se ne zahteva veliki polazni momenat u samom početku
radnog ciklusa. Obično se induktivni otpor prigušnice bira tako da se odnos polazne
struje prema naznačenoj kreće od 2 do 2,5.
b) autotransformatori
U odnosu na pokretanje sa prigušnicom, ovde je proces sporiji, jer je tokom zaletanja
napon konstantan, dok se kod prigušnice napon povećava, jer se opadanjem struje
pokretanja smanjuje pad napona na prigušnici.
Prigušnice i autotransformator se nakon pokretanja kratko spajaju.
c) blok-transformatora
Ovaj način pokretanja upotrebljava se samo za pogone vrlo velikih snaga i sastoji se u
tome da je svaki elektromotorni pogon napajan preko svog transformatora tako da oni
zajednički sačinjavaju blok pogona. Ovaj način pruža nekoliko prednosti:,
• motor je izrađen za niži napon, što pojednostavljuje izvedbu s obzirom na izolaciju
namotaja,
• energija se dovodi uz viši napon,
• osigurava se "mekanije" zaletanje jer je transformator za struju pokretanja zapravo
impedansa pri kojoj nastaje pad napona slično kao kod pokretanja uz pomoć
prigušnice. Napon pokretanja pravilnim projektovanjem blok-transformatora
podešava se na potrebnu vrednost da se osigura potreban momenat i vreme
zaletanja što ih zahteva pogon, a mreža dopušta. Nedostatak ovog postrojenja je u
tome što svaki pogon mora imati svoj transformator, a to poskupljuje postrojenje u
poređenju s napajanjem više pogona preko zajedničke transformacije.
d) energetska elektronika – o ovome će biti više reči u predmetu Elektromotorni pogoni.
Da bi se poboljšale osobine kaveznih motora pri puštanju u rad, odnosno da bi se smanjile
polazne struje i povećao polazni momenat, mnogo je rađeno na konstrukciji rotora i
predlagan znatan broj raznih rešenja. Najbolje osobine imaju motori sa dvostrukim
žlebovima (Bušero) i motori sa dubokim žlebovima. Kod njih se primenom posebne
konstrukcije postiže povećanje omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja između ems i
struje rotora (povećanje polaznog momenta!) što utiče na poboljšanje karakteristika pri
puštanju u rad.
Princip rada: pri puštanju u rad, pod pretpostavkom da je put struje iste dužine u gornjim i
donjim provodnicima nastaje rasuti fluks. Rasuti fluks donjeg provodnika (B) zatvaraće se
oko njega samog, dok se rasuti fluks gornjeg provodnika (A) neće zatvarati samo oko
njega i neće prolaziti kroz prorez između gornjeg i donjeg provodnika (bez obzira da li je
ovaj prorez ispunjen vazduhom ili bakrom) jer je magnetski otpor velik, već će ići putem
manjeg otpora tj. kroz gvožđe i zatvaraće se oko provodnika (B). U trenutku puštanja
motora u rad, kada je
1 2
f f = , rasuti fluksovi, budući da su promenljivi, indukuju ems
takvog smera da bi njihove struje bile suprotne od struje koju stvara rasuti fluks. Budući
da je induktivni otpor donjeg provodnika velik (obuhvaćen je velikim rasutim fluksem),
32
kroz njega protiče vrlo mala struja, a ostali deo struje potisnut je u gornji provodnik. Da bi
se povećao radni otpor spoljni žleb se pravi od materijala većeg specifičnog otpora
(bronza) i manjeg je preseka, a pošto je induktivni usled rasipanja mali, onda je struja
uglavnom aktivna (u fazi sa ems) pa je polazni momenat gornjeg žleba veliki. Unutrašnji
žleb preuzima struju kako se broj obrtaja približava sinhronoj brzini jer je pri tome vrlo
mala frekvencija u rotoru, a time je i manji uticaj induktivnog otpora rotora, pri čemu
nestaje tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora.
Međutim, u odnosu na standardne motore kratkospojenim rotorom, ovakva konstrukcija
ima za posledicu izvesno pogoršanje radnih karakteristika.
potiskivanje
struje
A
B
h
Slika 1-15 Duboki i dvostruki i žlebovi
dvostruki
duboki žleb
normalni
| | % M
240
200
160
120
80
40 60 80 100 n [%]
40
20

Slika 1-16 Poređenje momenata za AM sa normalnim, dubokim i dvostukim žlebovima
1.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih mašina
Na narednim slikama prikazani su prelazni procesi pojedinih veličina određenog trofaznog
kaveznog asinhronog motora dobijeni simulacijom primenom programa MATLAB.
33
Slika 1-17 Struja faze A
Slika 1-18 Karakteristika brzine obrtanja
34
Slika 1-19 Karakteristika momenta mašine i opterećenja
1.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora
Mogućnost kontinualne promene brzine u širokim granicama i rad pri različitim brzinama
je imperativ za savremene električne pogone. Zbog tvrde mehaničke karakteristike (brzina
se menja se u veoma uskim granicama (svega nekoliko procenata) od praznog hoda do
punog opterećenja), regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora nije ni lako ni efikasno,
u odnosu na mašine jednosmerne struje. Međutim, usled razvoja i pada cene
mikroprocesora i komponenti energetske elektronike, asinhroni motori se sve više sreću i
u regulisanim pogonima sa promenljivom brzinom obrtanja.
Efikasnost regulisanja brzine karakterišu:
• granice u kojima se brzina obrtanja može regulisati, a koje se obično daju odnosom
maksimalne i minimalne brzine;
• ekonomičnost regulisanja, pod čime se podrazumevaju gubici u motoru ili u
uređaju za regulisanje (a s time smanjuje stepen iskorišćenja) i cena opreme kojom
se reguliše brzina;
• način regulisanja, odnosno da li se brzina motora reguliše u skokovima ili
kontinualno;
• jednostavnost i sigurnost regulisanja.
35
Veličine pomoću kojih može da se reguliše brzina obrtanja asinhronog motora najlakše se
vide iz osnovne jednačine koja opisuje brzinu obrtanja:
( ) ( ) . 1
60
1 s
p
f
s n n
s
− ⋅ = − =
Ako rešimo jednačinu momenta po klizanju, dobijamo sledeći izraz:
( )
'
2
'
2 1 1 1
, , , , , ,
σ σ
ω X R X R M U f s
k s
=
iz kojeg sledi da se pri konstantnom otpornom momentu (momentu tereta)
k
M i konstantnoj
brzini obrtannog magnetskog polja,
s
ω , regulacija klizanja AM može izvršiti na sledeći način:
• Promenom napona koji dovodimo na stator (
1
U )
• Promenom otpora ( radnog i induktivnog) u strujnom kolu statora i rotora. Regulisanje
promenom induktivnog otpora je neekonomično i ograničeno i bez značaja za praksu.
Dakle, regulisanje brzine obrtanja možemo izvršiti:
• promenom frekvencije mreže (izvora),
• promenom broja pari polova i
• promenom klizanja, a klizanje promenom napona napajanja i promenom otpora u kolu
rotora (za mašine sa namotanim rotorom),
• primenom kaskadnih spojeva,
• vektorskim upravljanjem.
1.12.1 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa namotanim rotorom
Kod asinhronih mašina sa namotanim rotorom koristi se regulisanje brzine promenom
otpora u kolu rotora. Uključenjem rotorskog otpornika u strujno kolo rotora povećava se,
pri nepromenjenom prevalnom momentu, prevalno klizanje i time smanjuje radna brzina
motora, odnosno povećava područje stabilnog rada. Međutim, takva regulacija je vezana s
gubicima energije i kao takva ne može biti osnova za trajni pogon, već samo za
kratkotrajna prelazna stanja, npr. pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona, ali ne velike
snage.
1.12.2 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom
Regulisanje brzine promenom napona napajanja vrši se smanjenjem napona, pomoću
regulacionog transformatora ili uređaja energetske elektronike. Prednost ovog načina
regulisanja je, pre svega, proširenju područja radnih brzina, dok su nedostaci usko
područje regulacije – 10%, povećani gubici u rotoru, a i stator se više zagreva. Maksimalni
momenat se smanjuje, pošto je on srazmeran sa kvadratom napona napajanja. Zato se ovaj
način regulacije retko upotrebljava i to samo za elektromotore malih snaga, gde stepen
iskorišćenja nije bitan.
36
U
0,9 U
0,8 U
0,7 U
0,62 U
0,6 U
0,5 U
M
0
25 , 0 =
p
s
0,5 05 , 0 =
n
s
Slika 1-20 Regulisanje brzine promenom napona napajanja
Napon napajanja se može, u principu, smanjiti do one vrednosti kod koje je novi prevalni
momenat,
pr
M′ jednak naznačenom momentu, tj.
n pr
M M = ′ , odnosno područje regulacije
brzine je određeno prevalnim klizanjem. Kod mašina manjih snaga prevalno klizanje je
veće, pa je i područje regulacije veće.
U praksi je često odnos prevalnog i naznačenog momenta jednak 2,6 ( 6 , 2 =
n pr
M M ), iz
čega sledi:
n n n
n
n
n
pr
pr
U U U
M
M
U
M
M
U U M 62 , 0
6 , 2
1
6 , 2
' 2
= = =

= ⇒ ≈
Pogledajmo sada šta se dešava sa strujom, ako smanjimo napon na
n
U 62 , 0 . Iz jednačine
momenta sledi:
2 2 2 2
cos cos ϕ ϕ I k I k Φ = ′ ′ Φ′ ,
uz 1 cos , 7 , 0 cos , 62 , 0
2 2
= = ′ Φ = Φ′ ϕ ϕ , imamo:
2 2 2
30 , 2
7 , 0 62 , 0
1
I I I =

= ′ .
Dakle, zbog značajno povećane struje, namotaj rotora se intenzivno zagreva
(proporcionalno sa kvadratom struje, dakle približno pet puta intenzivnije).
Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne može da obezbedi kontinualnu
promenu brzine, već diskretnu, i to dve, najviše tri različite brzine. Ostvaraju se na dva
načina: stavljanjem nekoliko nezavisnih namotaja statora sa različitim brojem pari polova,
ili postavljanjem jednog namotaja čiji se odvojci izvode do prebacača. Ovaj način
regulisanja može da se primeni samo kod motora sa kratkospojenim rotorom, jer se kratko
spojeni rotor prilagođava svakom broju polova namotaja statora. U slučaju namotanog
rotora bilo bi neophodno, sa promenom pari polova na statoru, izvršiti istu operaciju na
37
rotorskom namotaju, što usložnjava konstrukciju, a time i cenu izrade takvog namotaja.
Dalje, treba imati u vidu da se promenom broja pari polova menjaju i sve karakteristike
motora.
Promena broja pari polova se može ostvariti na sledeće načine:
1. stavljanjem dva ili više (ne više od 4) odvojena (nezavisna) namotaja na statoru,
svaki dimenzionisan za drugi broj polova. Uključenjem jednog statorskog
namotaja rotor se vrti brzinom koja je odgovara broju polova tog namotaja. Kada
prekopčamo na drugi statorski namotaj rotor se vrti brzinom koja odgovara tom
drugom namotaju.
2. stavljanjem jednog statorskog namotaja čiji se mnogobrojni odvojci izvode do
jednog prebacača pomoću kojeg se namotaj spreže tako da dobijemo drugačiji
redosled navojnih delova (različite polaritete). Od ovakvih načina prespajanja,
najpoznatija je tzv. Dalanderova sprega, jedna od sprega koja omogućuje
prespajanje polova (promenu brzina) u odnosu 1:2. Dalanderove sprege su poseban
slučaj tzv. polno amplitudne modulacije, kod koje se promenom smera struje
navojnog dela vrši promena smisla magnećenja ispod pojedinog pola.
Prednost prvog načina je u tome što se snage i momenti kod pojedinih polariteta mogu
nezavisno odrediti, pa se lako prilagođuje raznim pogonskim zahtevima. Nedostatak je i u
višoj ceni zbog veće potrošnje bakra i prostora za taj bakar jer su i ostali delovi statora
nešto povećani.
Moguća je, dakako, i kombinacija prvog i drugog načina kad se želi više brzina (od dve).
Najčešće se asinhrone mašine prave za dve brzine, ali se grade i oni s tri ili četiri brzine,
posebno u dizaličnoj tehnici, a za teške centrifuge u šećeranama služe čak i 5- brzinski
motori.
Iako se brzina obrtanja prespajanjem polova vrlo grubo podešava, ipak je česta u
jednostavnijim elektromotornim pogonima, posebno dizaličnim i sličnim, gde se uz
njihovu primenu smanjuju dinamički gubici.
38
N
N
N
N
τ
S
+
τ 2 / τ
τ τ τ
-
2 / τ
2 = p
1 = p
2 / N
N S N S
2 / N S
U X
X U
1
U
2
X
1
X
2
U
2
X
2
U
1
X
1
U
a) b)
S S
Slika 1-21 a) prespajanje polova b) polna modulacija
Regulacija brzine promenom učestanosti je, sa razvojem energetske elektronike, postala
najznačajnija, pri čemu se, kako se ne bi promenilo magnetsko zasićenje mašine, često
izvodi sa istovremenom promenom napona napajanja (tzv. f U / regulacija,
. const = Φ = f U ). Prednosti ovog načina regulisanja brzine sadržane su u veoma dobrim
tehničkim osobinama: zadržava se vrednost maksimalnog momenta, promena brzine je
kontinualna i u širokom opsegu, koristi se standardni motor sa kratkospojenim rotorom.
Međutim, potreban je dodatni uređaj za obezbeđenje promenljive učestanosti i napona
napajanja.
39
s
M
f U
n
9 , 0 ;
f U
n
9 , 0 ; 9 , 0
f U
n
;
n
M
Slika 1-22 Regulisanje brzine promenom frekvencije
Osim ovih načina regulisanja brzine obrtanja, postoje i načini vezani za kaskadne veze
asinhronog motora sa drugim uređajima (asinhronim motorom, uređajima energetske
elektronike).
Vektorsko upravljanjanje ima veliki značaj u savremenim elektromotornim pogonima.
Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupačne upravljačke veličine, kao kod
mašina jednosmerne struje, već se normalno upravlja učestanošću i amplitudom (odnosno
efektivnom vrednošću) višefaznih statorskih veličina (npr. strujom statora), od kojih svaka
deluje i na magnetsko stanje i na momenat mašine, pa je upravljanje spregnuto. Analizom
se može pokazati da je i kod asinhronog motora moguće raspregnuto upravljanje kao kod
jednosmernog motora preko odgovarajućih pristupačnih faznih veličina. Za direktno i
nezavisno upravljanje momentnom asinhrone mašine potrebno je u svakom trenutku
poznavati amplitudu i položaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. orijentaciju polja) u odnosu
na statorski koordinatni sistem.
Kod rešavanja problema određivanja orijentacije polja kod asinhronog motora se, u
početku, primenjivalo tzv. direktno vektorsko upravljanje koje se baziralo na merenju
fluksa u mašini (npr. Halove sonde). Kasnije je kod indirektnog vektorskog upravljanja
problem rešavan merenjem položaja rotora pomoću inkrementalnog enkodera i
obračunavanjem efekta klizanja.
1.13 Viši harmonici
U dosadašnjem razmatranju pretpostavili smo, radi jednostavnosti, da su sve električne i
magnetske veličine sinusne. Međutim, u mašini postoje prostorni viši harmonici mps i kod
sinusoidnog napona napajanja, a uz nesinusoidni napon napajanja postoje i vremenski viši
harmonici.
1.13.1 Viši prostorni harmonici (za osnovni vremenski)
Prostorni viši harmonici su prirodna posledica uticaja raspodeljivanja struje u
provodnicima žlebova što rezultuje stepenastom raspodelom magnetopobudne sile. Čak i
kada ne bi bilo žlebova na statoru, već bi navojci bili jednako raspoređeni po obimu,
prostorni oblik mps ne bi imao sinusoidni, već trapezni oblik.
40
Treba imati u vidu i da reakcija indukta može izazvati odstupanje od sinusoidne raspodele,
što pogotovo dolazi do izražaja kod mašina sa istaknutim polovima (jednosmernih i
sinhronih). Pod reakcijom indukta podrazumevamo situaciju koju imamo kod opterećene
mašine, kod koje osim mps pobude imamo i delovanje mps indukta, a rezultantni fluks se
stvara njihovim zajedničkim delovanjem. Mogućna zasićenost takođe može doprineti
prostornom izobličenju polja.
Zbog simetrije u odnosu na os apcisa, i simetralu polja, mps sadržava samo neparne
sinusne članove. Viši harmonik ν - tog reda ima ν puta više talasa od osnovnog
harmonika, pa zaključujemo da ν - ti harmonik ima ν - puta veći broj pari polova,
odnosno da je:
p p ν
ν
= .
Brzina ν -tog harmonika će biti ν - puta manja od brzine osnovnog harmonika:
ν ν
ν
ν
n
p
f
p
f
n = = =
60 60
.
Pojasni i tetivni navojni sačinilac za više prostorne harmonike je:
o
o
p
z
m
z
m
k
90
1
sin
90 sin
ν
ν
ν
= ,
o
t
y
k 90 sin
τ
ν
ν
= .
Ukupni navojni sačinilac prostornog harmonika reda ν je:
ν ν ν t p
k k k = .
Izrazi za magnetopobudnu silu trofaznog namotaja kod višeg prostornog harmonika
ν - tog reda su:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
o o o o
m
t t t F F 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos − ⋅ − + − ⋅ − + ⋅ = ω θ ν ω θ ν ω νθ
ν θν
gde je, u opštem slučaju za raspodeljeni ( 1 ≠ m ) i tetivni ( τ < y ) namotaj, amplituda
naizmenične mps:
| | pola A
p
I N k
F
pf
m
2 /
2
2
4
ν π
ν
ν
=
gde je
pf
N broj provodnika po fazi.
Amplituda ν -tog harmonika obrtne mps q - faznog tetivnog raspodeljenog namotaja je:
] 2 / [
2
2
pola A
p v
I N k
q
F
q
F
pf
m A
ν
ν ν
π
= = .
41
Ako primenimo Leblanovu teoremu, za pojedine harmonike imamo:
0 3 = =
θν
ν F k
( ) t F F k
A
ω θ ν ν
ν θν
− = + = cos 1 6 , obrće se u istom smeru kao i osnovna harmonična
komponenta,
( ) t F F k
A
ω θ ν ν
ν θν
+ = − = cos 1 6 , obrće se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu
harmoničnu komponentu.
Dakle, viši prostorni harmonici reda k 3 , budući da su istofazni, ne stvaraju obrtno polje,
te o njima nećemo dalje voditi računa. Na primer peti harmonik predstavlja u motoru još
jedan asinhroni motor sa pet puta većim brojem polova i obrnutim redosledom faza, ali sa
istom frekvencijom.
1.13.2 Viši vremenski harmonici (za osnovni prostorni)
Napajanje naizmeničnih mašina pomoću uređaja energetske elektronike, u cilju njihove
regulacije, rezultuje pojavom viših vremenskih harmonika napona i struje. Zbog česte
pojave ovakvog napajanja, opravdano je odrediti njihov uticaj.
Izrazi za magnetopobudnu silu kod višeg vremenskog harmonika ν - tog reda su:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
o o o o
A t
t t t F F 240 cos 240 cos 120 cos 120 cos cos cos − ⋅ − + − ⋅ − + ⋅ = νω θ νω θ νω θ
ν ν
Ako za trofazni namotaj sprovedemo analizu viših vremenskih harmonika (za osnovni
prostorni) sličnu onoj kod viših prostornih harmonika (za osnovi vremenski), dolazi se do
sledećih zaključaka:
0 3 = =
ν
ν
t
F k
( ) t F F k
A t
νω θ ν
ν ν
− = + = cos 1 6 , obrće se u istom smeru kao i osnovna harmonična
komponenta,
( ) t F F k
A t
νω θ ν
ν ν
+ = − = cos 1 6 , obrće se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu
harmoničnu komponentu.
Ovde su posmatrani vremenski harmonici prvog prostornog harmonika mps. Svakako da
postoje i vremenski harmonici viših prostornih harmonika ali njihov razmatranja
izostavljamo pretpostavljajući da je njihov uticaj neznatan.
Viši harmonici struje i napona pogoršavaju radne osobine električnih mašina izazivajući
dodatne gubitke, momente i druge neželjene pojave.
42
1.13.3 Asinhroni momenti
Analizirajmo sada uticaj viših harmonika na rad motora. Najvažnija karakteristika za rad
asinhronog motora je karakteristika momenta u zavisnosti od brzine obrtanja. Uticaj ν -
tog harmonika, koji daje obrtno polje, možemo da prikažemo kao poseban motor na istom
vratilu sa ν puta većim brojem pari polova i s naponom smanjenim u odnosu amplituda
višeg i osnovnog harmonika polja. Karakteristika momenta takvog motora razlikovaće se
od karakteristike momenta za osnovni harmonik po tome, što će sinhrona brzina obrtanja
biti ν -puta manja i što će maksimalni momenat biti manji u odnosu kvadrata "napona", tj.
kvadrata amplituda mps.
M
K
M
s
7 = ν
5 = ν
1 = ν
1
0
a)
M
1
0
7 = ν
s
5 = ν
1 = ν
b)
Slika 1-23 Asinhroni momenti a) kavezni motor b) klizno-kolutni motor
Sa slike se vidi da je uticaj viših harmonika jak kod malih brzina obrtanja, a da je
praktično zanemariv u blizini sinhronizma. Zbog toga možemo očekivati probleme kod
pokretanja. Ako je npr. momenat opterećenja konstantan, i veći od sedla kojeg
prouzrokuje 7. harmonik, onda motor neće moći da ubrza preko tog sedla, nego će moći da
se okreće sa oko 1/7 sinhrone brzine obrtanja, pri čemu će motor uzimati iz mreže mnogo
veću struju od naznačene, te može doći do pregaranja motora. Ova analiza vredi za
pokretanje motora sa kratkospojenim rotorom, a to je uvek slučaj kod kaveznog motora.
Kod pokretanja asinhrone mašine sa kliznim kolutovima pomoću pokretača, karakteristike
svih viših harmonika se menjaju na isti način kao i karakteristike osnovnog harmonika.
Ako uzmemo da je otpor pokretača tako velik, da imamo maksimalni momenat prilikom
pokretanja ( 1 =
pr
s ), dobijemo karakteristike momenta prema slici 1-23 b). Sa slike je
vidljivo da se rezultantni momenat ne smanjuje mnogo, iz čega sledi da menjenjem otpora
pokretača možemo praktički uvek da postignemo dovoljno velike momente pokretanja, pa
prema tome kod motora sa namotanim rotorom problem pokretanja ne postoji u tolikoj
meri kao kod kaveznih motora.
43
1.13.4 Sinhroni momenti
Svaki harmonički član mps u statoru prouzrokuje u rotoru iste takve takve harmoničke
članove. Ako neki viši harmonički član rotora dođe u sinhronizam sa nekim višim
harmoničkim članom statora, koji nije izazvao posmatrani viši harmonički član u rotoru,
nastupa među njima sinhroni momenat. Ovaj slučaj se može tretirati kao dvostruko
napajan motor. Ovi sinhroni momenti su vezani za tačno određenu brzinu obrtanja, kod
čega ugaoni pomeraj među obrtnim poljima ranije spomenutih viših harmoničkih članova
statora i rotora može da iznosi najviše ±180
o
, izvan čega ispadaju iz sinhronizma. Kod
snimanja momenata ovi sinhroni momenti se vide kao oštra povišenja i sniženja momenta.
Ovaj sinhroni momenat može da nastupi i u stanju mirovanja rotoru a, pa ako je veći od
pozitivnog zbira svih pokretnih asinhronih momenata, može imati posledicu da motor i
bez opterećenja uopšte ne krene. Ovo je upravo slučaja kada stator i rotor imaju isti broj
žlebova. Zubi statora i rotora dođu tada u položaj kada stoje jedan nasuprot drugom, pa
među njima nastupa reakcioni sinhroni motor, koji drži rotor i ne da mu da se pokrene.
n
1500 1500 94 375 188 −
M
M
n
a) b)
Slika 1-24 a) sinhroni momenat kod pokretanja, b) sinhroni momenti
1.13.5 Sile vibracija
Usled viših harmonika mogu nastati i jednostrane mps, koje se vrte i koje svojim
magnetskim silama prouzrokuju jednostrane potezne sile na rotoru koje tresu (vibriraju)
rotor. Ove sile imaju isto delovanje kao npr. neizbalansirane mase rotora, čija jednostrana
centrigalna sila, koja se okreće sa rotorom, prouzrokuje vibracije rotora i preko ležajeva
vibracije cele mašine.
Ovakva jednostrana obrtna polja nastaju superpozicijom dvaju obrtnih polja viših
harmonika bilo statora, bilo rotora, bilo statora i rotora, kada se obrću u suprotnim
smerovima, i ako se red tih harmonika razlikuje za jedan.
1.13.6 Mere za smanjenje uticaja viših harmonika
Da bi sprečili navedene nepovoljne efekte izazvane višim harmonicima, kod izgradnje
električnih mašina nastoji se da se spreči pojava viših harmonika značajnijeg intenziteta,
kao i onemogući njihovo nepovoljno delovanje. Najznačajniju ulogu u kod toga ima broj
žlebova na statoru i rotoru. Na osnovu teorijskih razmatranja i praktičnih iskustava, došlo
se do sledećih odnosa brojeva žlebova na statoru i rotoru, koji daju dobre rezultate kod
motora manjih snaga (Tabela 1-3).
44
Tabela 1-3 Povoljni odnos brojeva žlebova na statoru i rotoru kod motora manjih snaga
Motor Broj žlebova statora / broj žlebova rotora
2-polni 18/26 24/26 24/20 24/28 36/28
4-polni 18/26 24/18 24/28 36/28
6-polni 18/26 36/30 36/33 36/46
8-polni 24/18 36/46
Negativni uticaj viših harmoničkih članova možemo da smanjimo i sa skraćenjem koraka
namotaja, čime možemo da eliminišemo određeni viši harmonički član.
Kod mašina sa namotanim rotorom već samo skraćenje koraka zadovoljava. Kod kaveznih
mašina gotovo uvek izvodimo i skošenje žlebova statora prema žlebovima rotora. Pod
skošenjem podrazumevamo žleb duž rotora koji ne ide paralelno sa simetralom vratila,
nego je tangencijalno skošen za veći ili manji ugao. Skošavaju se samo žlebovi statora ili
samo žlebovi rotora, što zavisi o tehnološkom procesu, dok je sa stanovišta sprečavanja
uticaja viših harmonika mps to svejedno. Efekat skošenja je utoliko veći ukoliko je
skošenje veće. Preko 2 do 3 žlebna koraka se ne ide zbog gubitak u snazi, jer skošenje
deluje kao i smanjenje koraka namatanja, tj. pojavljuje se još jedan faktor namotaja manji
od 1. Skošenje izaziva i dodatne parazitne momente i gubitke, odnosno veće zagrevanje
motora. Često se izvodi skošenje za jedan žlebni korak, što je obično dovoljno efikasno, a
ujedno je uticaj gubitka snage tako mali da ga u praktičnim proračunima zanemarujemo.
Kod tog skošenja, gotovo da imamo slučaj kao da je broj žlebova beskonačan, čime se
izbegavaju stepenice u krivi mps, koje su glavni uzrok postojanja viših harmonika.
Uopšteno se može tvrditi da veći broj žlebova u rotoru daje bolju karakteristiku momenta,
ali i veće dodatne gubitke, zbog čega se obično ide na manji broj žlebova na rotoru, u
odnosu na stator.
1.14 Obrtni transformator
Asinhroni motor u osnovi predstavlja jedan oblik transformatora. Naime, ako na stator
(primar) priključimo trofazni naizmenični napon, u zakočenom rotoru će se indukovati
napon
2
E , koji će biti manji ili veći od primarnog napona
1
E u odnosu broja navojaka i
faktora namotaja:
1
1 1
2 2
2
E
N k
N k
E = .
Asinhroni motor sa zakočenim rotorom koji služi samo električno-električno (ne
elektromehaničko) pretvaranje energije nazivamo obrtnim (zakretnim) transformatorom ili
indukcionim regulatorom.
Kod normalnog transformatora u svakom stubu imamo pulzirajuće polje, koje indukuje
napon transformacije, dok kod zakretnog transformatora imamo pulzirajuće polje, koje
indukuje napon rotacije.
Asinhrona mašina, pa prema tome i zakretni transformator ima vazdušni procep (zazor),
pa je zbog tog struja magnećenja puno veća u odnosu na normalni transformator (kod
45
motora manjih snaga kreće se i do 80% naznačene struje!). Budući da su namotaji kod
asinhrone mašine relativno puno razmaknuti (jedan je na statoru, a drugi na rotoru),
rasipanje fluksa je mnogo veće nego kod normalnog transformatora. Konačno, zakretni
transformator je zbog svoje komlikovanije konstrukcije, mnogo skuplji od normalnog
transformatora iste snage. Do sada su bili navedeni samo nedostaci zakretnog
transformatora. Ponekad ga ipak koristimo, jer on ima prednost jer zakretanjem rotora
možemo kontinualno regulisati napon.
Zakretanjem rotora možemo zakretati i vektore napona sekundarnih faza u odnosu na
vektore primarnih faza. Analizirajmo rad sprege na slici 1-25. Ovde je sekundarna strana
stator, na taj način se indukovani napon u statoru vektorski pribraja naponu mreže, na koji
je priključen namotaj rotora, što je jednofazno prikazano vektorskim dijagramom. Ako
okrenemo rotor za mehanički ugao α , vektor napona indukovanog u statoru
1
E se okrene
za električni ugaoθ :
α θ p = .
Okretanjem rotora možemo prema tome kontinualno menjati u granicama od:
1 2 min
E E E − =
do
1 2 max
E E E + = .
U ovom razmatranju zamenili smo uloge statora i rotora. Rotorski namotaj ovde
predstavlja primarnu stranu. Razlog tome je da imamo samo tri klizna koluta, inače bi
trebali da imamo šest kliznih kolutova, jer iz rotora trebalo izvesti oba kraja svake faze
rotorskog namotaja (jedan za priključak na mrežu, a drugi na priključak prijemnika).
U primeni zakretni transformator često srećemo kao izvor regulisanog napona u ispitnim
stanicama transformatora i asinhronih motora.
min
E
max
E
1
E
θ
1
L
2
L
3
L
STATOR
ROTOR
b
c
a
klizni
kolutovi
E
2
E
Slika 1-25 Obrtni transformator
46
1.15 Jednofazni asinhroni motori
Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mrežama, što je veoma značajno
s obzirom na činjenicu da trofazna mreža, pogotovo u udaljenim područjima, ne mora biti
na raspolaganju. Izrađuju se za male snage, obično do kW 5 , 0 , jer je to ekonomičnije
rešenje u odnosu na izgradnju trofaznih asinhronih motora iste snage. Osnovni nedostaci,
u odnosu na trofazne motore, su nedostatak polaznog momenta, manja snaga za isto
magnetsko kolo, lošiji faktor snage i promenljiva snaga i momenat.
Rad jednofaznog asinhronog motora može se posmatrati i kao specijalni slučaj rada
trofaznog asinhronog motora. Naime, jednofazni asinhroni motor je najlakše dobiti iz
trofaznog ako bi se napajanje jednog statorskog namotaja prekinulo. Tim prekidanjem
preostala dva namotaja bi bila vezana redno i priključena na monofazno napajanje (linijski
napon iz trofaznog sistema). Uz simetrično napajanje, trofazni asinhroni motor će iz
jednog simetričnog režima preći u nesimetričan režim rada, koji se analizira primenom
simetričnih komponenti. Posledica nesimetričnog režima jeste loš stepen iskorišćenja
(povećani gubici) i pogoršanje momentnih osobina.
Slika 1-26 Dobijanje jednofaznog AM iz trofaznog AM
Kod asinhronih motora koji su kontruisani za jednofazni rad, namotaj rotora je kavezni.
Namotaj statora se sastoji iz dva dela- glavne faze smeštene u 2/3 ukupnog broja žlebova i
pomoćne faze smeštene u preostale 1/3 žlebova, koja je u odnosu na glavnu fazu prostorno
pomerena za 90
o
. Pošto je za stvaranje obrtnog magnetskog polja, pored prostornog
pomeraja, potreban i vremenski pomeraj struja, obično se na red sa pomoćnom fazom
priključuje kondenzator (Slika 1-27). Pomoćna faza može da bude uključena samo za
vreme zaletanja, kada motor radi kao dvofazni, ili trajno, pri čemu se u prvom slučaju
primenjuje zaletni kondenzator, dok se u drugom slučaju primenjuje pogonski
kondenzator, ili opciono odvojeni pogonski i zaletni kondenzator. Kada rotor postigne
određenu brzinu, obično 70-80% sinhrone brzine, centrifugalni prekidač isključi namotaj
pomoćne faze.
47
C
rotor
Slika 1-27 Jednofazni asinhroni motor sa zaletnim kondenzatorom
Obrazložimo sada nepostojanje polaznog momenta. Po Leblanovoj teoremi, direktno i
inverzno polje stvaraju sa rotorskim strujama obrtne momente svako u svom smeru, s
karakteristikama koje su nam poznate iz prethodnih izlaganja. Rezultujući momenat ima
vrednost jednaku nuli pri polasku, tj. ne postoji polazni momenat (Slika 1-28). Naime,
polazni momenat ni ne može da postoji jer jednofaznim priključkom nije određen smer
obrtanja. Zato jednofazni motor može da krene samo uz spoljnju pomoć ili dodatne
uređaje (npr. kondenzatore).
direktni moment
inverzni
rezultantni
1 0 2
s
M
Slika 1-28 Karakteristika momenta jednofaznog asinhronog motora
48
1.16 Asinhroni generator
Generatorski režim rada asinhrone mašine nastupa kada se rotor mašine obrće stranom
pogonskom mašinom u smeru obrtanja magnetskog polja brzinom većom od sinhrone. U
ovom režimu rada generator predaje aktivnu snagu mreži, međutim zbog potrebe za
snabdevanjem reaktivnom snagom za stvaranje magnetskog polja pobude, asinhroni
generator ne može da radi sam na sopstvenu mrežu, već samo paralelno bar sa jednim
sinhronim generatorom. Naznačeno klizanje generatora je otprilike isto kao naznačeno
klizanje motora, ali ima negativan predznak. U odnosu na sinhrone generatore, osnovni
nedostatak asinhronih generatora je potreba za reaktivnom energijom, odnosno potreba za
barem jednim sinhronim generatorom, dok su prednosti vezane za jeftiniju i jednostavniju
opremu, što dolazi do izražaja kod manjih snaga. Naime, kod asinhronih generatora nije
potrebna aparatura za sinhronizaciju, pogonska mašina ne zahteva skupi regulator brzine
obrtanja, već samo uređaj za njeno ograničenje, a nije potreban ni automatski regulator
napona. Asinhroni generatori nisu naišli na neku širu upotrebu, i danas ih susrećemo kao
pomoćne generatore manjih snaga.
Slika 1-29 Asinhroni generator
Reaktivna energija za stvaranje magnetskog polja pobude svakako se mora dovesti spolja
kako kod motornog, tako i kod generatorskog pogona. Pri tom mogu nastupiti sledeća dva
slučaja:
• Paralelni pogon s postojećom mrežom (odnosno sinhronim generatorom) iz koje se
uzima potrebna reaktivna snaga i vraća proizvedena aktivna snaga.
• Samostalni pogon asinhrone mašine u vidu asinhronog generatora sa sopstvenom
generatorskom pobudom.
Paralelni pogon asinhronog generatora sa postojećom mrežom izvodi se uglavnom u
malim pomoćnim elektranama bez posluge (mini hidroelektrane, vetrenjače). Asinhrona
mašina sa kratkospojenim rotorom pri tome ne zahteva uređaje za sinhronizaciju i
regulaciju napona a pogonska mašina (turbina) ne treba skupi regulator brzine obrtanja,
već samo uređaj za njeno ograničenje. Predaja snage je samopodešavajuća i odgovara
snazi mašine u datom trenutku.
49
Analizirajmo sada uslove samopobudjivanja simetričnih trofaznih asinhronih generatora.
Proces samopobuđivanja dan je na slici 1-30. Na istoj slici prikazane su karakteristika
praznog hoda (magnećenja), ( )
0
J f U = i napon na kondenzatorskim baterijama,
C
U .
Pojednostavljena ekvivalentna šema jedne faze data je na slici 1-31.
1
U
C
I
c
ω
L I
c
ω
C
I
T
rem
E
Slika 1-30 Samopoobuđivanje asinhronog generatora pomoću kondenzatora
Ako se rotor navedene asinhrone mašine pokrene pomoću pogonskog motora izvesnom
brzinom, usled remanentnog magnetizma rotora u namotaju statora će se indukovati
elekromotorna sila
rem
E male vrednosti. Posledica ove elektromotorne sile je izvesna
kapacitivna struja u kondenzatoru, odnosno u namotaju statora. Pošto je ova struja po
smeru odgovara struji magnećenja
m
I , ona povećava indukovanu ems. Na ovaj način,
mehanizmom samopobudjivanja, napon se povećava od
rem
E do one vrednosti napona pri
kojoj jednačina prave seče karakteristiku praznog hoda (tačka T).
C
I X I U
C C C C
ω
1
= =

1
I

1
U

C
X
0
X

1
R
σ 1
X

C
I
m
I
Slika 1-31 Pojednostavljena ekvivalentna šema jedne faze
50
L1
L2
L3
L1
L2
L3
AG
3∼
N
L1
L2
L3
N
C
C
C
AG
3∼
AG
3∼
Slika 1-32 Spojevi za priključak kondenzatora
51
1.17 Literatura
[1] B. Mitraković: Asinhrone mašine, Naučna knjiga, Beograd, 1986.
[2] A. Dolenc: Asinhrone mašine, Sveučilišna naklada Liber, Zagreb, 1970.

SADRŽAJ
1 ASINHRONE MAŠINE ............................................................................................... 4 1.1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju.................................................................... 4 1.2 Elektromotorna sila ................................................................................................... 5 1.2.1 Elektromotorna sila jednog provodnika ............................................................. 6 1.2.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela ............................. 8 1.2.3 Pojasni navojni sačinilac .................................................................................... 8 1.2.4 Tetivni navojni sačinilac .................................................................................. 10 1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze................................................. 11 1.2.6 Trofazni namotaj .............................................................................................. 11 1.3 Magnetopobudna sila............................................................................................... 12 1.3.1 Naizmenično polje ........................................................................................... 13 1.3.2 Obrtno polje ..................................................................................................... 13 1.3.3 Jednofazno polje............................................................................................... 15 1.3.4 Izraz magnetopobudne sile............................................................................... 16 1.4 Osnovni tipovi i karakteristike ................................................................................ 16 1.4.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom ............................................................ 17 1.4.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom ..................................................... 17 1.5 Osnovni princip rada ............................................................................................... 17 1.6 Ekvivalentna šema asinhrone mašine ...................................................................... 19 1.7 Bilans aktivne snage ................................................................................................ 20 1.8 Karakteristika momenta asinhronog motora ........................................................... 21 1.9 Karakteristika struje rotora ...................................................................................... 24 1.10 Stabilnost pogona................................................................................................. 25 1.11 Pokretanje asinhronih motora .............................................................................. 26 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.12 1.12.1 Pokretanje asinhronih mašina sa namotanim rotorom.................................. 27 Pokretanje asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom........................... 29 Simulacija pokretanja asinhronih mašina ..................................................... 32 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa namotanim rotorom..................... 35 2

Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora ................................................... 34

1.12.2 1.13.1 1.13.2 1.13.3 1.13.4 1.13.5 1.13.6

Regulisanje brzine asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom .............. 35 Viši prostorni harmonici (za osnovni vremenski) ........................................ 39 Viši vremenski harmonici (za osnovni prostorni) ........................................ 41 Asinhroni momenti ....................................................................................... 42 Sinhroni momenti ......................................................................................... 43 Sile vibracija ................................................................................................. 43 Mere za smanjenje uticaja viših harmonika ................................................. 43

1.13 Viši harmonici...................................................................................................... 39

1.14 Obrtni transformator ............................................................................................ 44 1.15 Jednofazni asinhroni motori................................................................................. 46 1.16 1.17 Asinhroni generator ............................................................................................. 48 Literatura.............................................................................................................. 51

3

1 ASINHRONE MAŠINE
Asinhrona mašina se u primeni najčešće susreće kao motor, i to trofazni. Tipični je predstavnik električne mašine male snage koja se obično pravi u velikim serijama. Prednosti asinhronih mašina, u odnosu na ostale vrste električnih mašina, su prvenstveno manja cena, jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije, robusnost, pouzdanost i sigurnost u radu, lako održavanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za uslove pokretanja i mogućnost regulisanja brzine obrtanja u širokim granicama. Primena mikroprocesora i energetske elektronike omogućila je ekonomično upravljanje motorima za naizmeničnu struju i time konkurentnost i u području pogona sa promenljivom brzinom.

Slika 1-1 a) niskonaponski motor b) visokonaponski motor

Pre nego što se detaljnije upoznamo sa radom asinhrone mašine, biće dat osnovni opis namotaja mašina za naizmeničnu struju. 1.1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju

Električne mašine za naizmeničnu struju obično imaju dva namotaja, induktor i indukt (Tabela 1-1). Induktor (pobuda, primar u analogiji sa transformatorom) – namotaj kroz koji prolazi električna struja i stvara magnetsko polje koje magneti čitavo magnetsko kolo mašine. Indukt (sekundar u analogiji sa transformatorom) – namotaj u kome se pod uticajem promena magnetskog fluksa induktora indukuju elektromotorne sile (ems), a ako je električno kolo namotaja zatvoreno, i struje. Namotaji mogu biti namotani na istaknute polove ili smešteni u žlebove koji su aksijalno postavljeni po obimu induktora ili indukta. Namotaji za naizmeničnu struju su uvek raspoređeni u žlebove.

4

Tabela 1-1 Namotaji mašina za naizmeničnu struju

Mašina / namotaj asinhrona sinhrona

Induktor (smeštaj, oblik struje) stator, naizmenični rotor, jednosmerni

Indukt (smeštaj, oblik struje) rotor, naizmenični stator, naizmenični

Za predstavljanje namotaja upotrebljavaju se razvijene i kružne šeme. Razvijena šema se dobija kada se cilindrična površina statora i rotora, gledano sa strane žlebova, preseče po jednoj izvodnici i razvije u jednu ravan. Kružne šeme prikazuju ili izgled namotaja statora ili rotora sa bočne strane, ili njihov radijalni presek. Standardne oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeničnih mašina su:
Tabela 1-2 Oznake krajeva namotaja trofaznih naizmeničnih mašina

namotaj

nova oznaka U1, U2 V1, V2 W1, W2

stara oznaka U, X V, Y W, Z u, x v, y w, z

statora

rotora asinhrona mašina rotora (pobudni) sinhrona mašina

K1, K2 L1, L2 M1, M2 P1, P2

I, K

Namotaj pobude (induktora) asinhrone mašine smešten je u otvorene ili poluzatvorene žlebove statora. Namotaj indukta je smešten na rotoru. S obzirom na način izvođenja namotaja rotora (indukta), razlikujemo dva osnovna tipa asinhronih mašina:
• • sa namotanim rotorom (klizno-kolutne) i kratkospojenim rotorom (kavezne).

1.2

Elektromotorna sila

Naizmeničnu elektromotornu silu (ems) karakterišu veličina, učestanost (frekvencija) i oblik. Veličinu i učestanost nije teško postići, dok je znatno teže postići željeni oblik. Obično se želi postići harmoničan oblik, što vodi na potiskivanje (suzbijanje) harmonika višeg reda. U daljem izlaganju uglavnom ćemo se ograničiti na osnovni harmonik.

5

Fluks u osi pola. je maksimalan. električni ugao. gde je međugvožđe najmanje.1 Elektromotorna sila jednog provodnika Na slici 1-2 prikazan je stator sa dva žleba sa po jednim provodnikom po žlebu i rotor koji ima dva istaknuta magnetska pola ( N i S ) od permanetnih magneta. gde je θ ugao računat od ose koja deli dva pola. Harmonična raspodela magnetskog polja postiže se podesnim oblikom polnih nastavaka.1. Ovde treba obratiti pažnju na činjenicu da je θ tzv.2. STATOR međugvožđe N S ROTOR v Bδm y= τ N S Epr Epr Enav Slika 1-2 Stator sa dva žleba Uzmimo da se magnetsko polje u međugvožđu (zazoru) menja po harmoničnom zakonu. jer se električna slika 6 . Trenutna vrednost indukcije biće: b(t ) = Bδm sin θ .

11 π π Bδsr 2 2 gde je k f sačinilac oblika (odnos između efektivne i srednje vrednosti). efektivne Bδ i srednje vrednosti indukcije Bδsr za sinusni oblik je sledeći: Bδ = Bδm 2 . a indeks e na električne veličine. dok je sa τ označen polni korak. Trenutna vrednost ems jednog provodnika je: e pr (t ) = l s v b(t ) gde je ls svedena dužina provodnika (onaj deo dužine provodnika koji preseca magnetsko polje). odnos između električnog ugla θ i mehaničkog ugla α je sledeći: θ = p α . Efektivna vrednost ems se obično izražava preko srednje vrednosti fluksa po polu Φ: Φ = S p Bδsr = l s τ Bδ . Ako sa p označimo broj pari polova. tj. kf Izrazimo sada iz prethodnog izraza efektivnu vrednost indukcije: Bδ = k f Φ l sτ Za polni korak imamo: τ= dπ 2p Za brzinu imamo: d d ω e d 2π f dπ f v = ωm = = = = 2τ f 2 2 p 2 p p gde se indeks m odnosi na mehaničke. Na prethodnoj slici sa y je označen navojni korak. koje seče provodnike nepokretnog statora i u njima indukuje ems. rastojanje između dva provodnika koji se povezuju u jedan navojak. tj. rastojanje između osa susednih polova. Kada je raspodela fluksa harmonična efektivna vrednost elektomotorne sile po provodniku je: E pr = l s v Bδ = l s 2τ fk f Φ = 2 k f f Φ ≅ 2. Odnos između maksimalne Bδm . Bδsr = B 2 2 2 π Bδm = Bδ > δ = k f = ≅ 1.ponavlja za svaki par polova. Kada se rotor obrće on nosi sa sobom magnetsko polje.22 f Φ ls τ 7 .

Ems po navojnom delu E1 . navojak nazivamo dijametralnim (prečničkim). pojaviće se izvesni gubitak u ems usled različitog položaja pojednih navojnih delova (žlebova) u odnosu na pol. dok ako je m > 1 ima se raspodeljen namotaj. Pošto su dva provodnika redno vezana u navojak njihove ems se sabiraju. z za broj žlebova po polu ( z = Z 2 p ). možemo efektivnu vrednost ems svakog navojnog dela predstaviti vektorima E1 . kako bi se površina statora ili rotora što bolje iskoristila i da bi se dobila što veća ems.1. Dakle. koji se nalaze u istim položajima pod dva susedna (različita) pola. U daljnjoj analizi pretpostavićemo da je navojni korak jednak polnom koraku. zato što kod dvopolne mašine (p=1) navojak leži na prečniku statora. U slučaju koncentrisanog namotaja. Uvedimo sada sledeće oznake: Z za ukupni broj žlebova. koji su međusobno pomereni za ugao između dva žleba. tj. pa će ems takvog namotaja sa p navojnih delova biti: E = p E1 = 2 p N z E pr Obično se namotaj pravi kao raspodeljen (m>1). pa je ems po navojku jednaka: E nav = 2 E pr Obično se u žleb stavlja više provodnika. iznosi: E1 = 2 N z E pr gde je sa N z označen broj provodnika u žlebu 1.2 Elektromotorna sila jednog navojka i jednog navojnog dela Navojak obrazuju dva redno vezana provodnika.2.3 Pojasni navojni sačinilac Ako mašina ima p pari polova. q za broj faza. tako da taj deo namotaja zauzima čitav pojas po obimu statora. a m za broj žlebova po polu i fazi ( m = Z 2 pq ). θ = pα = p 360 o .2. Z Ukupna ems svih m navojnih delova neće biti jednaka aritmetičkom zbiru ems pojedinih navojnih delova. Ako je navojni korak jednak polnom koraku. Navojni deo obrazuje više redno povezanih navojaka čiji se provodnici nalaze u dva žleba pod suprotnim polovima. svi navojni delovi nalaze se u relativno istom položaju u odnosu na polove. onda možemo u žlebove pod svaki par polova postaviti po jedan ili više navojnih delova. 8 . već njihovom vektorskom zbiru. y = τ . Kada se m navojnih delova veže na red. Ako je m =1 onda se radi o koncentrisanom namotaju. koji se vežu na red. U ovom slučaju se uzima više navojnih delova pod jednim parom polova.

θ = pα = p 2π 2π π =p = Z 2 pz z Unoseći ovu vrednost u izraz za k p dobijamo: m π ⋅ z 2 kp = 1 π m sin ⋅ z 2 sin Za trofazni namotaj imamo da je m z = 1 3 . izrazićemo ugao θ pomoću broja žlebova po polu. z. Em i aritmetičkog zbira ems navojnih delova naziva se pojasni navojni sačinilac.E1 E1 b a c Em mθ θ 0 Slika 1-3 Ems pojedinih navojnih delova i njihov vektorski zbir za Z = 24. q = 3 > θ = 1⋅ 360 o 24 = 15 o . 1π m sin m6 9 . a ukupni centralni ugao je mθ . pa u tom slučaju vredi: kp = 0.5 . 2 p = 2. k p : Em mθ mθ 0a sin sin E ac 2 = 2 kp = m = 2 = = E1 m ab θ θ m E1 m 0a sin m sin m 2 2 2 Da bi ovaj obrazac bio podesniji za praktičnu primenu. z =12 . m = 4 Centralni ugao između prečnika je θ . Odnos između vektorskog.

Dobitak na smanjenju sadržaja viših harmoničkih članova i kraćim bočnim vezama se plaća izvesnim gubitkom na veličini ems. pa je isti magnetski otpor pod čitavim polnim nastavkom. onda se ova vrsta namotaja naziva tetivni namotaj ili namotaj sa skraćenim navojnim korakom. pa se u zajedničkom kolu navojka poništavaju. dok je u desnom je manja. Ako želimo da se oslobodimo nekog harmonika. Kada postavimo navojak na to mesto.4 Tetivni navojni sačinilac Pri stvaranju magnetskog polja uvek težimo da ono bude harmonično. onda su ems usled petog harmonika ( E pr 5 ) u provodnicima pod raznim polovima istog smera. onda se oni u delu kružne šeme mogu predstaviti ravni (slika 1-4). E pr N S E pr γ E nav .2.1.t + _ a) Slika 1-4 Ems navojka tetivnog namotaja b) Prema slici 1-4 b) za ems navojka tetivnog namotaja imamo: E nav . međugvožđe je stalne dužine. U ovom slučaju.t = 2 E pr sin γ y π = 2 E pr sin ⋅ 2 τ 2 10 . pa se fluks pod polovima može predstaviti pravougaonom funkcijom. tako da je navojni korak manji od polnog. ako površina polnih nastavaka leži na krugu koncentričnom sa unutarnjim krugom statora. onda navojni korak treba da bude manji od polnog. provodnik koji se nalazi pod južnim polom treba da dođe na ono mesto gde peti harmonik ima ima isti smer kao pod severnim. Pošto kod dvopolne mašine ( p = 1 ) navojak sa skraćenim korakom leži na tetivi kruga. harmonički red će sadržavati samo sinusne neparne članove. na primer petog. Npr. jer je u levom provodniku ems usled osnovnog harmonika maksimalna. međutim ono praktično uvek manje ili više odstupa od harmoničnog oblika. tj. Pošto je periodična funkcija simetrična u odnosu na koordinatni početak i u odnosu na apsisnu osu.

1. To se postiže simetrijom namotaja.t = k t 2 E pr .Odnos između vektorskog i algebarskog zbira ems po provodniku predstavlja tetivni navojni sačinilac: kt = E nav . 1.22 k f N Φ gde je k rezultantni navojni sačinilac. 2p.2. a N predstavlja ukupan broj provodnika namotaja. tj. τ 2 To znači da se ems tetivnog navojka dobije kada se ems prečničkog navojka ( E nav = 2 E pr ) pomnoži sa tetivnim navojnim sačiniocem: E nav . tj. Svakom polu pripada polni korak. 11 . i broja provodnika po žlebu. N z : N =2p m Nz . m. a za prečnički namotaj k t = 1 ) . Tetivni navojni sačinilac utiče tako da je ems još nešto manja. za isti broj navojaka (provodnika) po fazi ems je manja. s .5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze U opštem slučaju ems namotaja jedne faze je E = 2. Pri gradnji q-faznog namotaja. ako se umesto koncentrisanih dijametralnih namotaja upotrebljavaju raspodeljeni tetivni namotaji. svaki polni korak podeli se na q delova. Takav jedan deo. da namotaji svih faza budu istog sastava i da jedan prema drugom budu prostorno pomereni za q -ti deo dvostrukog polnog koraka ( 2τ q ). Da bi pod svakim polom imali delove namotaja svake faze. Dakle. a ukupan broj žlebova koji se može smestiti na induktu datih dimenzija je veći (s obzirom na korišćenje cele površine indukta). Prema tome pod svakim polom jedan pojas zauzimaju žlebovi (i provodnici) jedne faze. gde je q broj faza (za trofazni namotaj q = 3 ). τ . broja žlebova po polu i fazi. naziva se pojas. Pojasni navojni sačinilac srazmeran je na neki način vremenu koje je potrebno da maksimum polja dođe iz ose jednog u osu sledećeg žleba.6 Trofazni namotaj Pri gradnji trofaznih namotaja mora se paziti da ems svih faza budu jednake po vrednosti i da jedna prema drugoj kasne za jednu trećinu periode.t 2 E pr = sin y π ⋅ . najpre se obim indukta podeli na željeni broj polova ( 2 p ). koji je jednak proizvodu pojasnog i tetivnog navojnog sačinioca: k = k p kt (za koncentrisani namotaj k p = 1 .2. s = τ q . Ako hoćemo da dobijemo što veću ems prelazimo sa koncentrisanog na raspodeljeni namotaj. proizvod broja polova. harmonici se smanjuju. ali ipak ems ne može biti m puta veća.

Dvoslojni namotaji dozvoljavaju da bočne veze budu jednostavije i troškovi izrade manji. tj. STATOR δ međugvožđe ROTOR τ 2 y =τ τ 2 Bm N1 I 2 Neutralna osa F θ Osa namotaja Slika 1-5 Mps koncentričnog i raspodeljenog prečničkog dvopolnog namotaja 12 . Pretpostavimo je radijalna širina zazora δ mala u poređenju sa prečnikom međugvožđa. koji se obično izrađuju sa skraćenim navojnim korakom.3 Magnetopobudna sila Na slici 1-5 prikazana je električna mašina sa cilindričnim oblikom statora i rotora. Neka se u žlebovima statora nalazi dvopolni prečnički (dijametralni) namotaj prvo koncentrisani. pa zatim raspodeljen. sa N1 navojaka u navojnom delu.Pored jednoslojnih imamo i dvoslojne namotaje. mašina sa konstantnim vazdušnim zazorom (međugvožđem). 1.

1. U daljem tekstu ćemo pravac u kojem osnovni talas ima maksimalnu vrednost polja nazivati osa polja. za osnovni harmonik mps imaćemo: Fv = Fm cos ω t . Ako sa Fm označimo maksimalnu vrednost mps u osi namotaja. mps bi imala oblik trougla. Mps F u tački koja je od ose namotaja pomerena za ugao θ je: F = Fv cos θ . visina krivih iznad nulte linije menja se se sinusoidno sa vremenom. jer se magnetne linije koje prolaze kroz taj prostor obuhvataju sa svim provodnicima namotaja Raspodela mps je pravougaonog oblika za koncentrisani namotaj. L2 i L3: a (L1) c (L3) b (L2) Svaki od ova tri namotaja ima svoje naizmenično polje: 13 . osi namotaja. Neka su namotaji a. Struja u navojnom delu prouzrokovaće u zazoru ravnomerno radijalno magnetsko polje. istog oblika će biti magnetna indukcija.1 Naizmenično polje Kad se pobuđivanje vrši naizmeničnom strujom. čija je prostorna raspodela naznačena na razvijenoj šemi. Mps ima najveću vrednost u tzv. Takvo prostorno nepomično i konstantno polje u vremenu nazivamo jednosmernim. U analizi mašina stepenasti ili trapezni oblik krive se razlaže na osnovni i niz viših harmonika i uglavnom se posmatra samo osnovni harmonik. upravnoj na osu namotaja.3. talasi su pulsacioni.3. Za veći broj žlebova po fazi približava se trapeznom obliku. 1. stepenasta za raspodeljeni. odnosno F = Fm cosθ cos ω t ako se vreme računa od trenutka (t) kada je mps maksimalna. Sa pobudom naizmenične struje sinusnog oblika. Kad je u navojnom delu konstantna jednosmerna struja talasi su nepokretni u odnosu na navojni deo. a jednaka je nuli u neutralnoj osi. Magnetopobudna sila (mps) u zazoru je najveća u prostoru između žlebova. Ako je magnetsko kolo nezasićeno a pošto je zazor ravnomeran. a ako bi namotaj bio raspoređen po čitavom obimu. b i c priključeni na faze trofaznog izvora čiji je redosled L1.2 Obrtno polje Obrtno magnetsko polje može se dobiti pomoću trofaznog sistema kada se na stator postave tri namotaja čije se ose jedna u odnosu na drugu pomerene za električni ugao od 120o i kada se oni priključe na sinusoidne napone koji obrazuju trofazni naizmenični sistem. Ovakvo magnetsko polje naziva se naizmenično ili pulsaciono polje. U posmatranom slučaju jedne faze osa magnetskog polja koja se menja u vremenu ima stalni pravac koji se u prostoru poklapa sa osom namotaja. Obeležimo maskimalnu vrednost osnovnog harmonika sa Fv .Magnetski otpor magnetskog kola je neznatan.

2 q Fm cos (θ − ω t ) . za trofazni sistem imamo: Fθ = 3 Fm cos (θ − ω t ) . npr. Rezultantna mps Fθ u tački θ i trenutku t biće: = Fm cosθ cos ω t + Fm cos (θ − 120 o ) cos (ω t − 120 o )+ Fm cos (θ − 240 o ) cos (ω t − 240 o ) . za q fazni sistem imamo: Fθ = q Amplituda polja je FA = Fm 2 Za t = 0 maksimum polja se nalazi u osi faze a. b i c priključili na faze trofaznog izvora drugim redom. L3 i L2: a (L1) . Fb = Fm cos θ −120 o cos ω t − 120 o . čiji je redosled L1. za ω t = 120 o maksimum polja će biti u osi faze c i za za ω t = 240 o maksimum polja će biti u osi faze b. 2 2 Fθ = Pošto je zbir prvog. To znači da će smer obrtanja polja biti izmenjen a njegov izraz će tada biti: Fθ = 3 Fm cos (θ + ω t ) . c (L2) b (L3) tada bi se za t = 0 maksimum polja nalazio u osi faze a. 2 14 . Ako bi namotaje a. trećeg i petog člana jednak nuli. za ω t = 120 o maksimum polja će biti u osi faze b i za za ω t = 240 o maksimum polja će biti u osi faze c. Na osnovu relacije: 1 1 cos α cos β = cos (α + β ) + cos (α − β 2 2 dobija se: Fm F F F cos (θ + ω t ) + m cos (θ − ω t ) + m cos (θ + ω t − 240 o )+ m cos (θ − ω t ) + 2 2 2 2 F F + m cos (θ + ω t − 480 o )+ m cos (θ − ω t ) . 2 Fθ = Fa + Fb + Fc = ) Analogno trofaznom sistemu. o Ugao po obimu računa se od ose namotaja faze a a vreme od trenutka kada je mps (struja) u fazi a maksimalna. ( ) θ F c = F m cos ( − 240 o ( ) ) cos (ω t − 240 ) .Fa = Fm cosθ cos ω t .

možemo posmatrati kao rezultat superpozicije dva polja (inverznog i direktnog). koje se mehanički obrće istom ugaonom brzinom. dok je inverzno suprotnog smera. sa sinusoidnom raspodelom u prostoru i sinusoidnom raspodelom u vremenu. kod jednofaznih mašina pored direktne javlja se i indirektna komponenta polja koja obično pogoršava njihove radne karakteristike. 15 . obrtno polje može da se dobije pomoću višefaznih namotaja raspoređenih po obimu statora sinhrone ili asinhrone mašine kada kroz te namotaje teku višefazne naizmenične struje. prostim prevezivanjem krajeva asinhronog ili sinhronog motora sa mrežom moše se promeniti njegov smer obrtnja. direktna i inverzna komponenta polje prikazana su pomoću dva vektora koji se obrću u suprotnim smerovima. ili uopšteno pomoću q namota kroz koje teku q-fazne struje. Dakle.3 Jednofazno polje Naizmenično polje F . a njihov zbir daje naizmenično polje čija se osa nalazi u osi namotaja. 1. Tako dobijeno polje je ekvivalentno polju jednog pobudnog namotaja napajanog jednosmernom strujom. Obrtno polje se može dobiti i pomoću dva namotaja prostorno pomerena za električni ugao od 90o kroz koje teku dvofazne struje.3. F Fm Fm 2 2 i d Slika 1-6 Jednofazno polje Na slici 1-6 predstavljeno je jednofazno polje. Ovaj zakon poznat je u elektrotehnici kao Leblanova teorema. Za razliku od savršenijeg obrtnog polja kod višefaznih mašina.Na taj način. 2 2 Direktno obrtno polje je ono koje se obrće u smeru obrtanja rotora. Jednofazno polje se sreće kod jednofaznih sinhronih i asinhronih mašina koje imaju samo jedan namotaj napajan naizmeničnom strujom. koja se obrću u suprotnim smerovima ugaonom brzinom jednakom kružnoj učestanosti naizmenične struje a čija je amlituda upola manja od amplitude naizmeničnog polja: F = Fm cosθ cos ω t = Fm F cos (θ + ω t ) + m cos (θ − ω t ) .

a k t tetivni navojni sačinioc.3. vremenski maksimalna vrednost magnetske indukcije koncentričnog namotaja je: Bm = µ 0 H m = µ 0 gde je N1 I 2 . amlituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q . 2π 2p Konačno. 2 π Za koncentrisani jednofazni namotaj sa N f navojaka jedne faze redno vezanih i sa 2 p polova. pa je vremenski maksimum amplitude prostornog talasa mps: Fm1 = 4 Nf I 2 [ A / pol ] . 2δ N1 I 2 vrednost maksimuma mps po polu (slika 1-5).4 Izraz magnetopobudne sile Ako je efektivna vrednost struje jednaka I.1.4 Osnovni tipovi i karakteristike Budući da se u primeni asinhrone mašine najčešće sreću kao trofazni motori. 16 . 1. π 2p Amplituda rezultantnog talasa obrtne mps po polu q faznog prečničkog koncentrisanog namotaja je: FA = q 4 Nf I 2 [ A / pol ] .faznog raspodeljenog tetivnog namotaja je: FA = q 4 k N f I 2 q k p kt N f I 2 [ A / pol ] . = 2π 2p π p gde je k p pojasni. 2 Za talas pravougaonog oblika vremenski maksimum osnovne harmoničke komponente prostorne raspodele dvopolnog jednofaznog koncentrisanog namotaja je: Fm1 = 4 N1 I 2 [ A / pol ] . 2 Istovremeno se javlja i izvesna razlika magnetskog potencijala između bilo koje tačke na statoru i radijalno naspramne tačke na rotoru. prvo će o njima biti reči. Talas koji predstavlja razliku magnetskog potencijala duž obima vazdušnog zazora ima potpuno isti oblik kao i talas raspodele fluksa. svakom polu odgovara N f 2 p polova. Vremenski maksimum visine talasa razlike magnetskog potencijala iznosi: Fm =δ H m = N1 I 2 [ A / pol ] .

u principu.1 Trofazni motor sa namotanim rotorom Namotaj statora je trofazan. Po tri klizna koluta (za svaku fazu po jedan) klize dirke (četkice) koje su fiksirane za stator i čiji su priključci izvedeni na stator. imaju manju pouzdanost u radu. 1.1. gde je n broj štapnih provodnika.4. Uloga kao i dimenzionisanje rotorskih otpornika može biti dvojaka. što je naročito važno kod pogona sa teškim uslovima pokretanja kada se zahtevaju veliki polazni momenti. vrlo je robustan i može da izdrži visoka mehanička i termička naprezanja. rotorskom kolu se dodaje odgovarajući trofazni rotorski otpornik.oni mogu da služe za pokretanje (startovanje. Kroz namotaj statora proticaće naizmenične trofazne struje koje stvaraju Teslino obrtno magnetsko polje. skuplje su. a kod motora većih snaga izrađen je od neizolovanih bakrenih štapnih provodnika. ne razlikuje od namotaja statora trofaznih asinhronih mašina sa namotanim rotorom.4. namotaj rotora je značajno različit – podseća na kavez. kao kod sinhronih motora. Međutim. Motor tada radi kao asinhrona mašina sa kratkospojenim rotorom Asinhrone mašine sa namotanim rotorom. odnosno regulisanje brzine obrtanja. Osnovni problem vezan za primenu ove vrste asinhronih mašina su loše polazne karakteristike (karakteristike pri puštanju u rad). U svrhu boljeg pokretanja ili regulisanja brzine obrtanja. sinhronom brzinom. U analizama se ovaj namotaj ekvivalentira trofaznim. dok je kod mašina većih snaga. da bi se smanjilo habanje dirki kao i gubici usled trenja dirki o klizne prstenove. podložnije su kvarovima a za pokretanje im je ponekad potreban dodatni uređaj u vidu otpornika za puštanje u rad. da bi se smanjio napon u stanju mirovanja.5 Osnovni princip rada Posmatrajmo asinhronu mašinu sa trofaznim namotajem na statoru i ekvivalentnim trofaznim kratkospojenim namotajem na rotoru. većina motora je snabdevena naročitim uređajem koji po puštanju motora u rad podiže dirke i klizne prstenove dovodi u kratki spoj. a slobodni krajevi su mu spojeni na tri metalna klizna koluta (prstena). 1. imaju komplikovaniju izvedbu. u odnosu na one sa kratkospojenim rotorom. Ovako formiran namotaj u suštini predstavlja n-fazni namotaj. kod mašina manjih snaga je spregnut u zvezdu. U oba slučaja kratkospojeni rotor nema mogućnost spoljnjeg električnog pristupa. kod motora manjih i srednjih snaga izliven je od aluminijuma. Neka je namotaj statora priključen na sistem naizmeničnih trofaznih napona. koji se na bočnim stranama kratko spajaju sa po jednim prstenom. ns: ns = 60 f p 17 . Na ovaj način je moguć električni pristup rotorskom namotaju. puštanje u rad). odnosno dovođenje i odvođenje električne energije. Obrtno polje rotira u zazoru tzv. U namotaju statora javlja se kontra elektromotorna sila E 1 koja drži ravnotežu priključenom naponu statora U 1 i čiji se modul razlikuje od napona za pad napona na omskoj otpornosti i reaktansi rasipanja (što iznosi nekoliko procenata). Osnovna prednost im je vezana za bolje karakteristike pri puštanja u rad. Namotaj rotora je takođe trofazan (motani). Ako služe samo za pokretanje.2 Trofazni motor sa kratkospojenim rotorom Namotaj statora se. izolovana međusobno i od vratila. spegnut u trougao.

čija je aktivna komponenta istog smera kao i ems. ns. odnosno klizanje je jednako jedinici. kada se stator asinhrone mašine priključi na mrežu. Pri tome obrtno polje preseca provodnike statora i rotora i u njima indukuje odgovarajuće elektromotorne sile (ems). Pri tome su struje u rotoru izazvane elektromagnetskom indukcijom. a zbir svih proizvoda sile i poluprečnika predstavlja obrtni momenat elektromagnetskih sila motora. Pošto se provodnik sa strujom nalazi u magnetskom polju indukcije B na njega će delovati elektromagnetska sila: r r r F = I2 l × B . 18 . Induktivni otpor rotora se menja sa učestanošću: X 2σ .gde je f učestanost (frekvencija) mreže. To se dešava sa svim provodnicima po obimu rotora. Za struju u rotoru imamo: I2 = E2 R +X 2 2 2 2σ . pa ove mašine često nazivamo indukcionim mašinama. Uslov za obrtanje rotora je različita brzina obrtnog magnetskog polja. Označimo indukovanu elektromotornu silu rotora u mirovanju sa E 20 . učestanost u rotoru je jednaka statorskoj učestanosti. Pošto je električno kolo rotora zatvoreno.dobija se kada se primarna učestanost (učestanost mreže) pomnoži sa klizanjem s ( f 2 = s f 1 ). Relativnim klizanjem s. n. Samo u trenutku puštanja u rad ili kad rotor usled preopterećenja stane (kratki spoj). odnosno postojanje relativnog kretanja između obrtnog magnetskog polja i rotora. ϕ 2 : M = k I 2 Φ cosϕ 2 Prema tome. Obrtni momenat motora je prorcionalan proizvodu struje rotora. s = 2π f 2 L2σ = 2 π s f1 L2σ = s X 2σ . odnosno stvoriti struja u namotaju rotora. a kod motora većih snaga od 1 do 3%. nazivamo veličinu koja je određena sledećim izrazom: s= ns − n . f 2 . s = s E 20 R + (sX 2σ ) 2 2 2 . Učestanost električnih i magnetskih veličina rotora. I 2 . Prenos energije sa statora na rotor vrši se isključivo elektromagnetskom indukcijom. usled ove ems se u provodnicima namotaja rotora stvara struja. obrtni momenat motora obrće rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. gde je X 2σ induktivni otpor rotora u mirovanju. a p broj pari polova. ( ) Ova sila obrće rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. ns čija se vrednost pri naznačenom opterećenju kreće kod motora manjih snaga od 3 do 8%. jer jedino tada se pri presecanju provodnika rotora od strane obrtnog magnetskog polja može indukovati ems u rotoru. fluksa i ugla između njih. i brzine obrtanja rotora.

analogno transformatoru i koristeći prethodne izraze za ekvivalentnu struju i ekvivalentni promenljivi rotorski otpor.Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem s dobijamo sledeći izraz za struju rotora: I2 = E 20  R2  2   + X 2σ s   2 . respektivno. Fiktivni otpor R2 d je analogan prijemniku impedanse Z 2 koji je priključen na sekundar transformatora. što je označeno indeksom crtica. na primer: k N ′ R2 = R2  1 1 k N  2 2   . k = k p k t . sve veličine rotora svedene su na statorsku stranu.6 Ekvivalentna šema asinhrone mašine Pošto je zakočena asinhrona mašina u biti transformator. imamo sledeću ekvivalentnu šemu (Slika 1-7). Prikažimo sada ekvivalentnu promeljivu otpornost rotora R2 s u obliku zbira stvarnog otpora rotorskog namotaja R2 i fiktivnog otpora R2 d : R2 1− s  = R2 + R2 d = R2 + R2  . 19 . I1 R1 ω L1σ I ′2 I0 ′ R2 ′ ω L2σ U1 Ip R0 Im X0 1− s  ′   R2  s  Slika 1-7 Ekvivalentna šema asinhrone mašine Pri svođenju se mora voditi računa i o ukupnom navojnom sačiniocu.   2 gdje su N 1 i N 2 brojevi navojaka statora i rotora. s  s  1. Analogno transformatoru.

= Pel 2 s Korisna (mehanička) snaga na vratilu mašine jednaka je razlici ukupne mehaničke snage i mehaničkih gubitaka usled trenja i ventilacije: P2 = Pmeh − Pf . R1 i R2. i eventualno. Pel 2 .1. jednaka je razlici dovedene (utrošene) snage P1 . ω 2π n n 20 .7 Bilans aktivne snage Motor uzima iz mreže aktivnu snagu: P1 = q1 U 1 f I 1 f cosϕ 1 . PCu 2 . Ukupna mehanička snaga jednaka je razlici dovedene snage P1 i snage ukupnih gubitaka u gvožđu statora i namotajima statora i rotora. koja se kroz međugvožđe prenosi sa statora na rotor. 2 PFe =q1 R0 I p . Preostali. Pem . odnosno zbiru ukupne mehaničke snage rotora i električnih gubitaka u rotoru: Pem = P1 − PCu1 − PFe = Pmeh + Pel 2 . koji su u ekvivalentnoj šemi predstavljeni toplotom koja se razvija na otporima R0. spojenim na kolo rotora. Važno je uočiti da. fiktivni otpor u ekvivalentnoj šemi R2d=R2(1-s)/s upravo odgovara ukupnoj mehaničkoj snazi. Pcu1 = q1 R1 f I 12f . koju motor uzima iz mreže i ukupnih gubitaka u statoru. gde je Pmeh ukupna mehanička snaga rotora. kada se govori o snazi motora.55 2 . i mehaničkim gubicima usled trenja (frikcije) i ventilacije. Rad asinhronog mašine je praćen sledećim gubicima (izraženim preko snage gubitaka): • • • gubicima u namotajima statora (gubici u bakru statora). koji sadrže gubitke u bakru namotaja rotora. Pf . podrazumeva se korisna mehanička snaga na vratilu motora. gubitke u dodatnim električnim kolima. • Snaga obrtnog elektromagnetskog polja. iz čega sledi da je odnos ukupne mehaničke snage i električnih gubitaka u rotoru: Pmeh 1 − s . gubicima zbog magnećenja magnetskog kola statora (gubici u gvožđu statora). Korisni mehanički momenat se dobija iz jednačine: M2 = P2 60 P2 P = = 9. električnim gubicima u rotoru. kod mašina sa namotanim rotorom.

8 Karakteristika momenta asinhronog motora Kod motornih pogona karakteristika opterećenja je gotovo uvek data karakteristikom momenta opterećenja (kočnog momenta) u zavisnosti od brzine obrtanja: M K = f (n ) . (1 − s ) ω s ω s PCu 2 2 i PCu 2 = q R2 I 2 dobijamo za momenat trofazne mašine ( q = 3 ): s Kako je Pem = M= 2 3 R2 I 2 . Iz mehanike je poznato: M= Pmeh ω Pošto je ω = (1 − s )ω s i Pmeh = (1 − s ) Pem . dobijamo sledeći izraz za momenat asinhrone mašine u zavisnosti od obrtne snage i sinhrone brzine obrtanja magnetskog polja: M= (1 − s ) Pem = Pem . odnosno klizanja: M = f (n ) = g (s ) . Za određivanje stacionarne radne je vrlo važno da se i razvijeni momenat motora takođe prikaže u zavisnosti od brzine obrtanja. sωs U prethodni izraz uvrstimo ranije izvedeni izraz za struju rotora: 21 .PCu1 PFe Pel 2 P1 Pem Pmeh P2 stator rotor Pf Slika 1-8 Bilans aktivne snage asinhronog motora 1.

Ako ovako dobijeni izraz za prevalno klizanje uvrstimo u jednačinu momenta. a negativan na generatorski režim rada. tj. a prednosti zbog jednostavnosti su toliko velike da ćemo i u daljnjim razmatranjima zadržati ovo pojednostavljenje. 2 2 n s (R2 + X 2σ ) Za momenat u sinhronizmu. što nam potvrđuje fizičku predstavu funkcionisanja asinhronog motora. startni) momenat. kada je sledeći izraz minimalan: 2 R2 2 N ( s) = + s X 2σ . kada je n = 0 ⇒ s = 1 . maksimalni) momenat je maksimalna vrednost momenta koju motor razvija.I2 = E 20  R2  2   + X 2σ  s  2 3 R2 E 20 2 sada dobijamo: 2 2 E 20 3 R2 E 20 3 R2 M= = 2 s ω s R2  R2 2 2 + X 2σ ω s  2 + s X 2σ  s s2      = 9. s Prevalno klizanje s pr dobijamo kada prvi izvod funkcije N (s ) izjednačimo sa nulom: d N (s ) 2 2 = − R2 s −2 + X 2σ = 0 ds s pr = ± R2 . Prevalni (prekretni. kada je n = n s ⇒ s = 0 . Kod normalnih motora pogreška koju tako činimo je zanemariva. što je zbog malih padova napona približno srazmerno kvadratu napona koji je priključen na stator. Pogledajmo prvo koliki je momenat u pojedinim karakterističnim radnim stanjima. Maksimalni momenat ćemo imati kada je imenioc u izrazu za momenat minimalan.55  R2 2 n s  2 + s X 2σ  s      . X 2σ gde se pozitivan predznak odnosi na motorski. U prethodnim razmatranjima zanemarili smo pad napona u statoru i pretpostavili da je indukovani napon u rotoru E 20 konstantna veličina. kritični. U osnovi. momenat je srazmeran sa kvadratom razlike napona koji je priključen na stator i aktivnih i reaktivnih padova napona u statorskom namotaju. n s 2 X 2σ 22 .55 2 3 E 20 . Za polazni (potezni. dobijamo sledeći izraz za prevalni momenat: M pr ≅ 9. vredi M s = 0 .55 2 3 R2 E 20 . imamo sledeći izraz: M pol = 9.

= 2 M pr  R2  s 2   + X 2σ s   Pomoću jednačine za prevalno klizanje dolazimo do sledećeg oblika ove jednačine: 2 M .Važno je uočiti da vrednost prevalnog momenta ne zavisi od radnog otpora rotorskog namotaja R2 . da ima što manje rasipanje. ali da zato prevalno klizanje.5 1.2 0. ≅ M pr s s pr + s pr s što predstavlja pojednostavljeni oblik poznate Klosove jednačine. Ako želimo da postignemo veliki prevalni momenat i time veliku preopteretivost motora. odnosno da ima otvorene žlebove.6 0. Pomoću Klosove jednačine možemo da nacrtamo karakteristiku (graf) asinhrone mašine (spoljnju karakteristiku asinhronog motora). moramo da napravimo motor tako.5 0 0 0. Za naznačeno klizanje. Ako podelimo jednačinu za momenat jednačinom za prevalni momenat. dok ćemo za prevalno klizanje uzeti 10%. dobijamo: 2 X 2σ R2 M .0 2.8 1 n ns momenat struja Slika 1-9 Statičke karakteristike momenta i struje statora motora sa kratkospojenim rotorom 23 . uzećemo 2%.0 0. to jest položaj na prevalnog momenta na krivi M = f (s ) zavisi od R2 . I In M M n 6 5 4 3 2 1 0 3.5 2. radi ilustracije.0 1.4 0.

odnosno s = 0 ). Za polaznu (poteznu. gde je σ 1 = X 1σ + X 0 . odgovara naznačenom režimu rada. Pošto je imenioc mnogo manji nego kod naznačene struje. je najveća vrednost momenta. kada je n = n s ⇒ s = 0 . Za struju rotora u sinhronizmu. koji motor razvija pri pokretanju ( n = 0 . su: • • • • • polazni momenat. M ph . kod kaveznih i do šest puta veća. Tačniji izrazi za momenat i prevalno klizanje asinhrone mašine su: M= ′ q1 U 12f R2 2   R′  ′ 2 sω s  R1 + σ 1 2  + ( X 1σ + σ 1 X 2σ )  s      . M pol . iz Džulovog zakona u kojem figurišu prosečne (srednje) vrednosti. Na slici 1-9 je za trofazni kavezni motor prikazana karakteristike struje statora. M n . 24 . momenat praznog hoda. U stvarnosti prilikom startovanja motora nastaje prelazni oscilatorni proces. s = 0 . kada je n = 0 ⇒ s = 1 . M pr . da bi se mašina mogla pokrenuti. s pr = ± ′ σ 1 R2 R + ( X 1σ 2 1 ′ 2 + σ 1 X 2σ ) . mora biti veći od otpornog momenta radne mašine.9 Karakteristika struje rotora Pogledajmo prvo kolika je struja rotora u pojedinim karakterističnim radnim stanjima. polazna struja rotora je nekoliko puta veća od naznačene struje. imamo sledeći izraz: I 2. U režimu kočnice imamo I 2. prevalni (maksimalni) momenat. tj. Ne smemo zaboraviti da upravo prikazane karakteristike momenta i struje rotora slede iz bilansa aktivne snage. naznačeni (nominalni) momenat. koja po po obliku odgovara struji rotora. prazni hod (idealni) M = 0 ( n = n s . tako da su stvarni vrhovi struje i momenta daleko veći od vrednosti naznačenih na ovim karakteristikama. vredi I 2. pol .k > I 2. koji pokriva mehaničke gubitke u praznom hodu. i koji. gledano preko momenata. odnosno s = 1 ). pol = E 20 2 2 R2 + X 2σ . startnu) struja rotora. X0 1.Karakteristične tačke.

razvijeni momenat mašine m′ . a trenutna vrednost otpornog momenta radne mašine (teret). U ovom slučaju. namotavača. m > mk . moguća su tri osnovna stanja: 1. m = mk . elektromotorni pogon ubrzava. elektromotorni pogon usporava (koči). dt dω > 0 . 25 . m < mk . dω = 0 ⇒ n = const. primenom odgovarajućih matematičkih modela i specijalizovanog softvera (npr. MATLAB). Član sa izvodom momenta inercije se javlja retko (kod centrifuga. dt dω < 0 . o čemu će naknadno biti više reči. pri čemu će mašina ubrzavati i vratiti se u polaznu radnu tačku A . a ω ugaona brzina obrtanja motora. robota). > ds ds Kao primer stabilnog rada uzmimo prelazak iz radne tačke A u radnu tačku A′ . će biti veći od kočnog momenta mk1 . U nekoj tački karakteristike momenta motora imamo stabilan rad ako se nakon nekog (malog) poremećaja motor vrati u polaznu tačku. U zavisnosti od odnosa momenata m i mk .Jednačine momenta i rotorske struje.10 Stabilnost pogona Ako se trenutna vrednost momenta električnog motora obeleži sa m . Uslov za stabilan rad u nekoj tački karakteristike motora je: d m d mk . + dt dt dt gde je J ukupni momenat inercije. su pojednostavljeni izrazi i služe samo za grubu procenu. Danas se dinamičko ponašanje električnih motora analizira pomoću računara. dt O ovome će mnogo opširnije biti reči u disciplini Elektromotorni pogoni. dinamička jednačina kretanja ima oblik: m − mk = d dω d J (J ω ) = J ω. 3. 2. . stacionarno stanje. sa kojom ona deluje na vratilo motora. te navedena Klosova jednačina. 1. sa mk .

Pomoću dodatnog otpora (otpornik za puštanje u rad) priključenog u rotorsko kolo omogućeno je razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji (slika 1-11). to stanje je praćeno pojavom velikih struja. a električki je u kratkom spoju (bez obzira na tip asinhrone mašine). 2 mm A′ A mk . Nestabilno područje rada se. njegov rotor je mehanički nepokretan. Brzina i postepeni prelazak su posebno bitni kod elektromotornih pogona koji moraju da se periodički često pokreću. a prstenovi kratko spojili. Ove struje mogu izazvati visoka zagrevanja namotaja samog motora kao i velike padove napona i što može negativno da utiče na druge prijemnike u mreži. Sa povećanjem brzine otpornici se postepeno isključuju. Asinhrone mašine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na pokretanje. tačka B – nestabilan rad 0 s Stabilno područje rada asinhrone mašine se nalazi između prevalnog klizanja i klizanja jednakog nuli. da bi se nakon zaletanja potpuno isključili. izjednače razvijeni momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma. Da bi rotor motora pri puštanju u rad mogao preći u obrtno kretanje. koja zavisi od cene potrebne opreme i gubitaka za vreme puštanja. sigurnost puštanja u rad. 1. a završava se onda kada se. U ovom slučaju korisnost je loša.11 Pokretanje asinhronih motora Puštanje u rad motora je proces koji započinje u trenutku u kojem je rotor u stanju mirovanja.M A′ B A B mk .1 1 Slika 1-10 Primer stabilnosti rada asinhrone mašine tačka A. izuzetno. polazni momenat kojeg razvija motor mora biti veći od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi radna mašina koju treba pokrenuti. U trenutku kada se motor priključuje na mrežu. Polazne karakteristike određuju vrednosti polazne struje i momenta. 26 . brzina i postepenost prelaska iz stanja mirovanja u stanje jednolikog obrtanja sa naznačenom brzinom kao i ekonomičnost. može koristiti kod motora jako malih snaga sa odgovarajućom automatskom regulacijom. ali zbog male snage motora nije bitna. a uz maksimalnu indukovanu elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno polje preseca provodnike sinhronom brzinom). pri odgovarajućoj brzini obrtanja. Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri pokretanju (startovanju) asinhrone mašine.stabilan rad .

1. Naime. elektrodistribucije propisuju najveće snage asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom koje se mogu na ovaj način puštati u rad. Međutim. koja se sastoji u konstrukciji rotora sa dubokim i dvostrukim žlebovima. pri povećanju ukupnog otpora rotorskog kola se. 27 . jer se postiže povećanje omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja između ems i struje prilikom pokretanja. povećava prevalno klizanje i polazni momenat. Ovakvom kontrukcijom se poboljšavaju polazne karakteristike. Međutim. pak. međutim i polazni momenat je tri puta manji) ili se.′ R2 > R2 M′ pol I′ I M pol s′pr s pr s Slika 1-11 Karakteristike momenta i struje za dve vrednosti otpora rotora Kod asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom nemamo neposrednu mogućnost uticaja na rotorsko strujno kolo. mora se voditi računa o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom priključenog primarnog napona. koje je povezano sa manjim ili većim stujnim udarima. napajanje vrši preko blok transformatora ili regulisanjem napona primenom uređaja energetske elektronike. Osnovna ideja ovde je ograničenje struje pokretanja putem sniženja primarnog napona. U zavisnosti od kvaliteta i snage svoje mreže. a smanjuje polazna struja. ovakva konstrukcija ima za posledicu izvesno pogoršanje radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa kratkospojenim rotorom. pa se kod pokretanja koriste sledeće metode: • direktno uključivanje u mrežu. jer je pomoću dodatnog otpora (otpornik za puštanje u rad) priključenog u rotorsko kolo omogućeno razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji. primena dodatnih uređaja koji se priključuju u strujno kolo statora (na red između mreže i priključaka namotaja statora). tako da ovaj način pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom početku radnog ciklusa. primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja.1 Pokretanje asinhronih mašina sa namotanim rotorom Asinhrone mašine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na pokretanje. uz nepromenjeni prevalni momenat. U takvim slučajevima je potrebno primeniti asinhrone mašine sa namotanim rotorom ili kratkospojeni rotor u specijalnom izvođenju kao dvokavezni ili sa dubokim žlebovima.11. autotransformatori i prebacač zvezdatrougao (za motore čiji je stator spregnut u trougao . • • Pri težim uslovima pokretanja normalni kratkospojeni AM može da ne razvije dovoljan polazni momenat čak i pri direktnom puštanju sa naznačenim naponom.polazna struja je pri sprezi zvezda tri puta manja nego pri sprezi trougao. Uređaji koji se koriste su prigušnice.

koje pokrećemo pomoću rotorskog pokretača. koji sa jedne strane povećava ukupnu cenu pogona. Dakle. sigurnost i pouzdanost). Sa povećanjem brzine otpornici se postepeno isključuju. da bi se nakon zaletanja potpuno isključili. a zbog velikog broja kontakata i nepouzdanim. ukupno gledano nepovoljno rešenje kojem se pribegava jedino u slučaju pogona sa izuzetno teškim uslovima pokretanja. tako da se najveći otpor postiže kada su svi parcijalni otpori uključeni. a smanjenje otpora se postiže uključivanjem ostalih otpora. Kod američkog načina veza parcijalnih otpora otočna (paralelna). odabiranjem mašina sa namotanim rotorom. ali je to. Otpornici za pokretanje se termički dimenzionišu za kratkotrajni rad pri povećanim strujama pokretanja. M 5 Mn 4 3 2 1 Ik 4 3 2 1 In s s Slika 1-12 Karakteristika momenta i struje kod pokretanja AM sa namotanim rotorom 28 . odnosno momentom prespajanja. a parcijalni otpori se izračunavaju da zadovolje uslove prespajanja definisane maksimalnom i minimalnom strujom. postižemo gotovo idealne polazne karakteristike. zatim postoji potreba za dodatnim uređajem (rotorskim pokretačem). Kod evropskog načina je veza parcijalnih otpora redna. jednostavnost konstrukcije.Nedostaci ovog rešenja proizlaze iz opštih nedostataka AM sa namotanim rotorom u odnosu na AM sa kratkospojenim rotorom (vezano za cenu. Pokretanje se sprovodi u nekoliko stepeni. a prstenovi kratko spojili. Postoje dva osnovna načina sistema uključenja (i dimenzionisanja otpora) – evropski i američki. a vrednost otpora se smanjuje isključivanjem pojedinih parcijalnih otpora. a ujedno i uređaj čini složenijim. najveći otpor imamo kada je samo prvi otpor uključen. Povoljno je što se gubici u rotoru raspodeljuju između samog namotaja rotora i dodatnog otpora.

pogoršava polazne karakteristike. Dodatno je potrebna i preklopka. Potsetimo se da sa porastom snaga mašine relativna vrednost otpora opada. Motor je trofazni. kod motora iznad približno 3 kW .AM 3 2 1 Slika 1-13 Evropski spoj otpora za pokretanje 1. dok relativna vrednost reaktansi rasipanja raste. u osnovi. Zbog relativno većeg radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik. pa je prema tome skuplji. a fazni napon U f = 220 V . što. namotaji spregnuti u zvezdu. jer je u trajnom radu spregnut u trougao ( U f = 380 V ). • uključivanje pomoću preklopke zvezda-trougao.2 Pokretanje asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom Kod asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom nemamo mogućnost uticaja na rotorsko strujno kolo. a struja pokretanja je u podnošljivim granicama za današnje niskonaponske mreže. Motor je građen za viši napon. kod motora manjih snaga (do približno 3 kW ).11. 29 . pa se kod pokretanja moguće sledeće opcije: • direktno uključivanje u mrežu.

trougao ne može upotrebiti za one uređaje koji pri puštanju u rad zahtevaju veliki polazni momenat kao na primer. što znači da se ono mora provoditi uz ograničenu struju pokretanja kako bi se smanjio strujni udar prema mreži iz koje se napaja. mekanije pokretanje. nedostatak ovog načina pokretanja motora u rad je što je momenat u sprezi u zvezdu tri puta manji od momenta koji se ima kada je namotaj spregnut u trougao. Međutim. Tako distributeri električne energije postavljaju uslove za tzv. tako da ovaj način pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom početku radnog ciklusa.trougao. Uređaji koji se koriste su prigušnice. dizalice. Osnovna ideja ovde je ograničenje struje pokretanja putem sniženja veličine napona napajanja. a) prigušnice 30 . Kod kaveznih elektromotora većih snaga pokretanje može biti problem s obzirom na mrežu. mora se voditi računa o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom veličine priključenog napona. Uobičajene distributivne mreže imaju snagu nekoliko desetina kW. dok kod snažnih industrijskih mreža snaga prelazi i 100 kW. autotransformator. on se u osnovi rešava smanjenjem napona napajanja. primenom dodatnih uređaja koji se priključuju u strujno kolo statora (na red između mreže i priključaka namotaja statora). Međutim. Polazna linijska struja pri sprezi u zvezdu tri puta je manja od polazne linijske struje pri sprezi u trougao i u tome se sastoji dobra osobina prebacača zvezda. ventilatori. Ako se pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga. blok transformatori ili uređaji energetske elektronike.Y ∆ Slika 1-14 Pokretanje kaveznog asinhronog motora pomoću preklopke zvezda. Zato se prebacač zvezda.trougao Pomoću prebacača namotaj statora se priključi najpre u zvezdu. kranovi.

energija se dovodi uz viši napon. jer je tokom zaletanja napon konstantan. rasuti fluksovi. • • • motor je izrađen za niži napon. jer se opadanjem struje pokretanja smanjuje pad napona na prigušnici. Nedostatak ovog postrojenja je u tome što svaki pogon mora imati svoj transformator. a to poskupljuje postrojenje u poređenju s napajanjem više pogona preko zajedničke transformacije. kroz gvožđe i zatvaraće se oko provodnika (B). c) blok-transformatora Ovaj način pokretanja upotrebljava se samo za pogone vrlo velikih snaga i sastoji se u tome da je svaki elektromotorni pogon napajan preko svog transformatora tako da oni zajednički sačinjavaju blok pogona. Prigušnice i autotransformator se nakon pokretanja kratko spajaju. mnogo je rađeno na konstrukciji rotora i predlagan znatan broj raznih rešenja. Obično se induktivni otpor prigušnice bira tako da se odnos polazne struje prema naznačenoj kreće od 2 do 2. što pojednostavljuje izvedbu s obzirom na izolaciju namotaja. ovde je proces sporiji. U trenutku puštanja motora u rad. Napon pokretanja pravilnim projektovanjem blok-transformatora podešava se na potrebnu vrednost da se osigura potreban momenat i vreme zaletanja što ih zahteva pogon.70 % naznačenog napona. odnosno da bi se smanjile polazne struje i povećao polazni momenat. a mreža dopušta.5. dok se rasuti fluks gornjeg provodnika (A) neće zatvarati samo oko njega i neće prolaziti kroz prorez između gornjeg i donjeg provodnika (bez obzira da li je ovaj prorez ispunjen vazduhom ili bakrom) jer je magnetski otpor velik. dok se kod prigušnice napon povećava. Rasuti fluks donjeg provodnika (B) zatvaraće se oko njega samog. 31 . indukuju ems takvog smera da bi njihove struje bile suprotne od struje koju stvara rasuti fluks. Da bi se poboljšale osobine kaveznih motora pri puštanju u rad. Ovakav način je primenljiv u slučajevima gde se ne zahteva veliki polazni momenat u samom početku radnog ciklusa. kada je f 2 = f1 . već će ići putem manjeg otpora tj. Najbolje osobine imaju motori sa dvostrukim žlebovima (Bušero) i motori sa dubokim žlebovima. budući da su promenljivi. b) autotransformatori U odnosu na pokretanje sa prigušnicom. Ovaj način pruža nekoliko prednosti:. Budući da je induktivni otpor donjeg provodnika velik (obuhvaćen je velikim rasutim fluksem).Prigušnice se priključuju na red sa namotajem statora i snižavaju primarni napon na vrednost 60 . Kod njih se primenom posebne konstrukcije postiže povećanje omskog otpora i smanjenje faznog pomeraja između ems i struje rotora (povećanje polaznog momenta!) što utiče na poboljšanje karakteristika pri puštanju u rad. Princip rada: pri puštanju u rad. osigurava se "mekanije" zaletanje jer je transformator za struju pokretanja zapravo impedansa pri kojoj nastaje pad napona slično kao kod pokretanja uz pomoć prigušnice. Snižavanjem primarnog napona postiže se smanjenje polazne struje uz znatno smanjenje kretnog (polaznog) momenta i ovo predstavlja glavni nedostatak ovakvog načina puštanja u rad. pod pretpostavkom da je put struje iste dužine u gornjim i donjim provodnicima nastaje rasuti fluks. d) energetska elektronika – o ovome će biti više reči u predmetu Elektromotorni pogoni.

a pošto je induktivni usled rasipanja mali. Međutim. a ostali deo struje potisnut je u gornji provodnik. u odnosu na standardne motore kratkospojenim rotorom. Unutrašnji žleb preuzima struju kako se broj obrtaja približava sinhronoj brzini jer je pri tome vrlo mala frekvencija u rotoru. dubokim i dvostukim žlebovima 1. ovakva konstrukcija ima za posledicu izvesno pogoršanje radnih karakteristika. Da bi se povećao radni otpor spoljni žleb se pravi od materijala većeg specifičnog otpora (bronza) i manjeg je preseka.kroz njega protiče vrlo mala struja. 32 . pri čemu nestaje tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora.11.3 Simulacija pokretanja asinhronih mašina Na narednim slikama prikazani su prelazni procesi pojedinih veličina određenog trofaznog kaveznog asinhronog motora dobijeni simulacijom primenom programa MATLAB. onda je struja uglavnom aktivna (u fazi sa ems) pa je polazni momenat gornjeg žleba veliki. a time je i manji uticaj induktivnog otpora rotora. h potiskivanje struje A B Slika 1-15 Duboki i dvostruki i žlebovi M [%] 240 200 160 120 80 40 20 duboki žleb normalni dvostruki 40 60 80 100 n [%] Slika 1-16 Poređenje momenata za AM sa normalnim.

Slika 1-17 Struja faze A Slika 1-18 Karakteristika brzine obrtanja 33 .

jednostavnost i sigurnost regulisanja.12 Regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora Mogućnost kontinualne promene brzine u širokim granicama i rad pri različitim brzinama je imperativ za savremene električne pogone. Efikasnost regulisanja brzine karakterišu: • • granice u kojima se brzina obrtanja može regulisati. asinhroni motori se sve više sreću i u regulisanim pogonima sa promenljivom brzinom obrtanja. Međutim. odnosno da li se brzina motora reguliše u skokovima ili kontinualno. ekonomičnost regulisanja. Zbog tvrde mehaničke karakteristike (brzina se menja se u veoma uskim granicama (svega nekoliko procenata) od praznog hoda do punog opterećenja). a koje se obično daju odnosom maksimalne i minimalne brzine. usled razvoja i pada cene mikroprocesora i komponenti energetske elektronike. • • 34 . regulisanje brzine obrtanja asinhronih motora nije ni lako ni efikasno. u odnosu na mašine jednosmerne struje. pod čime se podrazumevaju gubici u motoru ili u uređaju za regulisanje (a s time smanjuje stepen iskorišćenja) i cena opreme kojom se reguliše brzina.Slika 1-19 Karakteristika momenta mašine i opterećenja 1. način regulisanja.

Dakle. Prednost ovog načina regulisanja je. pošto je on srazmeran sa kvadratom napona napajanja. pokretanje ili zaustavljanje nekog pogona. M k . primenom kaskadnih spojeva. povećani gubici u rotoru. vektorskim upravljanjem. prevalno klizanje i time smanjuje radna brzina motora.12. a klizanje promenom napona napajanja i promenom otpora u kolu rotora (za mašine sa namotanim rotorom). regulacija klizanja AM može izvršiti na sledeći način: • • Promenom napona koji dovodimo na stator ( U 1 ) Promenom otpora ( radnog i induktivnog) u strujnom kolu statora i rotora. Uključenjem rotorskog otpornika u strujno kolo rotora povećava se. ali ne velike snage.12. dok su nedostaci usko područje regulacije – 10%. X 2σ ( ) iz kojeg sledi da se pri konstantnom otpornom momentu (momentu tereta) M k i konstantnoj brzini obrtannog magnetskog polja. ω s . Međutim. 1. regulisanje brzine obrtanja možemo izvršiti: • • • • • promenom frekvencije mreže (izvora). X 1σ . 1. dobijamo sledeći izraz: ' ' s = f U 1 . odnosno povećava područje stabilnog rada.2 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa kratkospojenim rotorom Regulisanje brzine promenom napona napajanja vrši se smanjenjem napona. R2 . pri nepromenjenom prevalnom momentu. Zato se ovaj način regulacije retko upotrebljava i to samo za elektromotore malih snaga. R1 . npr. gde stepen iskorišćenja nije bitan.1 Regulisanje brzine asinhronih mašina sa namotanim rotorom Kod asinhronih mašina sa namotanim rotorom koristi se regulisanje brzine promenom otpora u kolu rotora. već samo za kratkotrajna prelazna stanja. takva regulacija je vezana s gubicima energije i kao takva ne može biti osnova za trajni pogon. promenom broja pari polova i promenom klizanja. Regulisanje promenom induktivnog otpora je neekonomično i ograničeno i bez značaja za praksu. Maksimalni momenat se smanjuje. pomoću regulacionog transformatora ili uređaja energetske elektronike. ω s . pre svega. 35 . proširenju područja radnih brzina.Veličine pomoću kojih može da se reguliše brzina obrtanja asinhronog motora najlakše se vide iz osnovne jednačine koja opisuje brzinu obrtanja: n = n s (1 − s ) = 60 f ⋅ (1 − s ) . p Ako rešimo jednačinu momenta po klizanju. a i stator se više zagreva.

U praksi je često odnos prevalnog i naznačenog momenta jednak 2. M ′ = M n .6 ( M pr M n = 2. najviše tri različite brzine. ili postavljanjem jednog namotaja čiji se odvojci izvode do prebacača.30 I 2 .05 Slika 1-20 Regulisanje brzine promenom napona napajanja Napon napajanja se može. Ostvaraju se na dva načina: stavljanjem nekoliko nezavisnih namotaja statora sa različitim brojem pari polova. M ′ jednak naznačenom momentu.7 . iz čega sledi: M′ pr M pr M ≈U 2 ⇒U ' = Un = Mn Un = 2. ako smanjimo napon na 0.5 s p = 0. smanjiti do one vrednosti kod koje je novi prevalni momenat. sa promenom pari polova na statoru.6 M n 1 U n = 0.M U 0.62 Φ . Ovaj način regulisanja može da se primeni samo kod motora sa kratkospojenim rotorom. Regulisanje brzine promenom broja pari polova ne može da obezbedi kontinualnu promenu brzine. i to dve. u principu.9 U 0. ′ uz Φ ′ = 0. odnosno područje regulacije pr pr brzine je određeno prevalnim klizanjem.6 ). 0.5 U 0 0.6 Pogledajmo sada šta se dešava sa strujom. već diskretnu. namotaj rotora se intenzivno zagreva (proporcionalno sa kvadratom struje. Kod mašina manjih snaga prevalno klizanje je veće.7 Dakle. tj. imamo: ′ I2 = 1 I 2 = 2. izvršiti istu operaciju na 36 .62U n 2. pa je i područje regulacije veće. cos ϕ 2 = 0. jer se kratko spojeni rotor prilagođava svakom broju polova namotaja statora. cos ϕ 2 = 1 .62 ⋅ 0.7 U 0. dakle približno pet puta intenzivnije).62 U n . zbog značajno povećane struje.25 sn = 0.8 U 0.6 U 0.62 U 0. U slučaju namotanog rotora bilo bi neophodno. Iz jednačine momenta sledi: ′ ′ k Φ ′ I 2 cos ϕ 2 = k Φ I 2 cos ϕ 2 .

pa se lako prilagođuje raznim pogonskim zahtevima. Dalanderova sprega.rotorskom namotaju. a za teške centrifuge u šećeranama služe čak i 5. Promena broja pari polova se može ostvariti na sledeće načine: 1. svaki dimenzionisan za drugi broj polova. Najčešće se asinhrone mašine prave za dve brzine. 37 . i kombinacija prvog i drugog načina kad se želi više brzina (od dve). stavljanjem dva ili više (ne više od 4) odvojena (nezavisna) namotaja na statoru. Iako se brzina obrtanja prespajanjem polova vrlo grubo podešava. gde se uz njihovu primenu smanjuju dinamički gubici. ipak je česta u jednostavnijim elektromotornim pogonima. polno amplitudne modulacije. Nedostatak je i u višoj ceni zbog veće potrošnje bakra i prostora za taj bakar jer su i ostali delovi statora nešto povećani. treba imati u vidu da se promenom broja pari polova menjaju i sve karakteristike motora. najpoznatija je tzv. jedna od sprega koja omogućuje prespajanje polova (promenu brzina) u odnosu 1:2. ali se grade i oni s tri ili četiri brzine. Uključenjem jednog statorskog namotaja rotor se vrti brzinom koja je odgovara broju polova tog namotaja. a time i cenu izrade takvog namotaja. Kada prekopčamo na drugi statorski namotaj rotor se vrti brzinom koja odgovara tom drugom namotaju. stavljanjem jednog statorskog namotaja čiji se mnogobrojni odvojci izvode do jednog prebacača pomoću kojeg se namotaj spreže tako da dobijemo drugačiji redosled navojnih delova (različite polaritete). posebno dizaličnim i sličnim. Od ovakvih načina prespajanja.brzinski motori. 2. posebno u dizaličnoj tehnici. što usložnjava konstrukciju. kod koje se promenom smera struje navojnog dela vrši promena smisla magnećenja ispod pojedinog pola. dakako. Prednost prvog načina je u tome što se snage i momenti kod pojedinih polariteta mogu nezavisno odrediti. Dalanderove sprege su poseban slučaj tzv. Moguća je. Dalje.

pri čemu se. U f = Φ = const. Međutim. 38 . koristi se standardni motor sa kratkospojenim rotorom. postala najznačajnija. Prednosti ovog načina regulisanja brzine sadržane su u veoma dobrim tehničkim osobinama: zadržava se vrednost maksimalnog momenta. često izvodi sa istovremenom promenom napona napajanja (tzv. kako se ne bi promenilo magnetsko zasićenje mašine. potreban je dodatni uređaj za obezbeđenje promenljive učestanosti i napona napajanja. promena brzine je kontinualna i u širokom opsegu. ). sa razvojem energetske elektronike.τ τ τ τ N N U1 U τ /2 τ N S S S X1 N U2 S X2 X τ /2 p=2 + - N/2 U1 U S X1 X a) U2 N/2 X2 p =1 N S b) N Slika 1-21 a) prespajanje polova b) polna modulacija Regulacija brzine promenom učestanosti je. U / f regulacija.

9U n . uređajima energetske elektronike). da su sve električne i magnetske veličine sinusne. pa je upravljanje spregnuto. 1. Kasnije je kod indirektnog vektorskog upravljanja problem rešavan merenjem položaja rotora pomoću inkrementalnog enkodera i obračunavanjem efekta klizanja. direktno vektorsko upravljanje koje se baziralo na merenju fluksa u mašini (npr. od kojih svaka deluje i na magnetsko stanje i na momenat mašine. 0. radi jednostavnosti.9 f Un.M U n . u mašini postoje prostorni viši harmonici mps i kod sinusoidnog napona napajanja. 1. Kod rešavanja problema određivanja orijentacije polja kod asinhronog motora se.1 Viši prostorni harmonici (za osnovni vremenski) Prostorni viši harmonici su prirodna posledica uticaja raspodeljivanja struje u provodnicima žlebova što rezultuje stepenastom raspodelom magnetopobudne sile. postoje i načini vezani za kaskadne veze asinhronog motora sa drugim uređajima (asinhronim motorom. orijentaciju polja) u odnosu na statorski koordinatni sistem. već trapezni oblik. već bi navojci bili jednako raspoređeni po obimu.13 Viši harmonici U dosadašnjem razmatranju pretpostavili smo. Analizom se može pokazati da je i kod asinhronog motora moguće raspregnuto upravljanje kao kod jednosmernog motora preko odgovarajućih pristupačnih faznih veličina.9 f 0. prostorni oblik mps ne bi imao sinusoidni. primenjivalo tzv. 0. kao kod mašina jednosmerne struje. Za direktno i nezavisno upravljanje momentnom asinhrone mašine potrebno je u svakom trenutku poznavati amplitudu i položaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. f Mn s Slika 1-22 Regulisanje brzine promenom frekvencije Osim ovih načina regulisanja brzine obrtanja. Čak i kada ne bi bilo žlebova na statoru. a uz nesinusoidni napon napajanja postoje i vremenski viši harmonici. strujom statora). Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupačne upravljačke veličine.13. Međutim. 39 . Halove sonde). Vektorsko upravljanjanje ima veliki značaj u savremenim elektromotornim pogonima. u početku. već se normalno upravlja učestanošću i amplitudom (odnosno efektivnom vrednošću) višefaznih statorskih veličina (npr.

amplituda naizmenične mps: Fmν = 4 kν N pf I 2 [A / 2 pola ] π ν 2p gde je N pf broj provodnika po fazi. kod koje osim mps pobude imamo i delovanje mps indukta.ti harmonik ima ν . što pogotovo dolazi do izražaja kod mašina sa istaknutim polovima (jednosmernih i sinhronih). a rezultantni fluks se stvara njihovim zajedničkim delovanjem. Pod reakcijom indukta podrazumevamo situaciju koju imamo kod opterećene mašine.Treba imati u vidu i da reakcija indukta može izazvati odstupanje od sinusoidne raspodele. pν ν p ν Pojasni i tetivni navojni sačinilac za više prostorne harmonike je: k pν m o 90 z . Brzina ν -tog harmonika će biti ν . u opštem slučaju za raspodeljeni ( m ≠ 1 ) i tetivni ( y < τ ) namotaj. mps sadržava samo neparne sinusne članove. Viši harmonik ν . = 1 o m sin ν 90 z sin ν y o 90 . 2 π vp 40 .tog reda su: Fθν = Fmν cosνθ ⋅ cos ω t + cosν θ − 120 o ⋅ cos ω t − 120 o + cosν θ − 240 o ⋅ cos ω t − 240 o [ ( ) ( ) ( ) ( )] gde je.puta veći broj pari polova. Zbog simetrije u odnosu na os apcisa.puta manja od brzine osnovnog harmonika: nν = 60 f 60 f n = = . pa zaključujemo da ν . Amplituda ν -tog harmonika obrtne mps q .tog reda ima ν puta više talasa od osnovnog harmonika. Izrazi za magnetopobudnu silu trofaznog namotaja kod višeg prostornog harmonika ν . odnosno da je: pν =ν p . Mogućna zasićenost takođe može doprineti prostornom izobličenju polja. i simetralu polja. τ k tν = sin ν Ukupni navojni sačinilac prostornog harmonika reda ν je: kν = k pν k tν .faznog tetivnog raspodeljenog namotaja je: q q kν N pf I 2 FAν = Fmν = [ A / 2 pola ] .

obrće se u istom smeru kao i osnovna harmonična komponenta. dolazi se do sledećih zaključaka: ν =3k Ftν = 0 ν = 6 k + 1 Ftν = FAν cos (θ − νω t ) . Svakako da postoje i vremenski harmonici viših prostornih harmonika ali njihov razmatranja izostavljamo pretpostavljajući da je njihov uticaj neznatan. Na primer peti harmonik predstavlja u motoru još jedan asinhroni motor sa pet puta većim brojem polova i obrnutim redosledom faza. Zbog česte pojave ovakvog napajanja. obrće se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu harmoničnu komponentu. ali sa istom frekvencijom. Viši harmonici struje i napona pogoršavaju radne osobine električnih mašina izazivajući dodatne gubitke. Izrazi za magnetopobudnu silu kod višeg vremenskog harmonika ν . za pojedine harmonike imamo: ν =3k Fθν = 0 ν = 6 k + 1 Fθν = FAν cos (ν θ − ω t ) . ν = 6 k − 1 Ftν = FAν cos (θ + νω t ) . ne stvaraju obrtno polje. budući da su istofazni. viši prostorni harmonici reda 3k . 1. u cilju njihove regulacije. Ovde su posmatrani vremenski harmonici prvog prostornog harmonika mps. obrće se u istom smeru kao i osnovna harmonična komponenta. Dakle.Ako primenimo Leblanovu teoremu.tog reda su: Ftν = FAν cosθ ⋅ cosνω t + cos θ − 120 o ⋅ cos νω t −120 o + cos θ − 240 o ⋅ cos νω t − 240 o [ ( ) ( ) ( ) ( )] Ako za trofazni namotaj sprovedemo analizu viših vremenskih harmonika (za osnovni prostorni) sličnu onoj kod viših prostornih harmonika (za osnovi vremenski). rezultuje pojavom viših vremenskih harmonika napona i struje. momente i druge neželjene pojave. 41 . opravdano je odrediti njihov uticaj. obrće se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu harmoničnu komponentu. te o njima nećemo dalje voditi računa.2 Viši vremenski harmonici (za osnovni prostorni) Napajanje naizmeničnih mašina pomoću uređaja energetske elektronike.13. ν = 6 k − 1 Fθν = FAν cos (ν θ + ω t ) .

te može doći do pregaranja motora. M ν =1 M ν =1 MK ν =5 1 a) ν =7 0 s ν =7 1 ν =5 b) 0 s Slika 1-23 Asinhroni momenti a) kavezni motor b) klizno-kolutni motor Sa slike se vidi da je uticaj viših harmonika jak kod malih brzina obrtanja. Ova analiza vredi za pokretanje motora sa kratkospojenim rotorom. Kod pokretanja asinhrone mašine sa kliznim kolutovima pomoću pokretača. nego će moći da se okreće sa oko 1/7 sinhrone brzine obrtanja. momenat opterećenja konstantan. a to je uvek slučaj kod kaveznog motora. Ako je npr. iz čega sledi da menjenjem otpora pokretača možemo praktički uvek da postignemo dovoljno velike momente pokretanja.1. 42 . harmonik. tj. kvadrata amplituda mps. Ako uzmemo da je otpor pokretača tako velik. da imamo maksimalni momenat prilikom pokretanja ( s pr = 1 ). Uticaj ν tog harmonika. Zbog toga možemo očekivati probleme kod pokretanja.13. onda motor neće moći da ubrza preko tog sedla. pri čemu će motor uzimati iz mreže mnogo veću struju od naznačene. Karakteristika momenta takvog motora razlikovaće se od karakteristike momenta za osnovni harmonik po tome. koji daje obrtno polje. možemo da prikažemo kao poseban motor na istom vratilu sa ν puta većim brojem pari polova i s naponom smanjenim u odnosu amplituda višeg i osnovnog harmonika polja.3 Asinhroni momenti Analizirajmo sada uticaj viših harmonika na rad motora. Najvažnija karakteristika za rad asinhronog motora je karakteristika momenta u zavisnosti od brzine obrtanja. karakteristike svih viših harmonika se menjaju na isti način kao i karakteristike osnovnog harmonika. dobijemo karakteristike momenta prema slici 1-23 b). i veći od sedla kojeg prouzrokuje 7. a da je praktično zanemariv u blizini sinhronizma. što će sinhrona brzina obrtanja biti ν -puta manja i što će maksimalni momenat biti manji u odnosu kvadrata "napona". pa prema tome kod motora sa namotanim rotorom problem pokretanja ne postoji u tolikoj meri kao kod kaveznih motora. Sa slike je vidljivo da se rezultantni momenat ne smanjuje mnogo.

Najznačajniju ulogu u kod toga ima broj žlebova na statoru i rotoru. Ovakva jednostrana obrtna polja nastaju superpozicijom dvaju obrtnih polja viših harmonika bilo statora. koja se okreće sa rotorom.5 Sile vibracija Usled viših harmonika mogu nastati i jednostrane mps. čija jednostrana centrigalna sila. b) sinhroni momenti 1. kod čega ugaoni pomeraj među obrtnim poljima ranije spomenutih viših harmoničkih članova statora i rotora može da iznosi najviše ±180o. kod izgradnje električnih mašina nastoji se da se spreči pojava viših harmonika značajnijeg intenziteta. Ovaj slučaj se može tretirati kao dvostruko napajan motor. Ako neki viši harmonički član rotora dođe u sinhronizam sa nekim višim harmoničkim članom statora. Ovo je upravo slučaja kada stator i rotor imaju isti broj žlebova. Ovaj sinhroni momenat može da nastupi i u stanju mirovanja rotoru a.6 Mere za smanjenje uticaja viših harmonika Da bi sprečili navedene nepovoljne efekte izazvane višim harmonicima. i ako se red tih harmonika razlikuje za jedan. kao i onemogući njihovo nepovoljno delovanje. bilo rotora. M a) M b) 1500 n − 188 94 375 1500 n Slika 1-24 a) sinhroni momenat kod pokretanja. pa ako je veći od pozitivnog zbira svih pokretnih asinhronih momenata. Ovi sinhroni momenti su vezani za tačno određenu brzinu obrtanja. može imati posledicu da motor i bez opterećenja uopšte ne krene. 43 . kada se obrću u suprotnim smerovima. Kod snimanja momenata ovi sinhroni momenti se vide kao oštra povišenja i sniženja momenta. neizbalansirane mase rotora. Ove sile imaju isto delovanje kao npr. koje se vrte i koje svojim magnetskim silama prouzrokuju jednostrane potezne sile na rotoru koje tresu (vibriraju) rotor. nastupa među njima sinhroni momenat. bilo statora i rotora.13. koji drži rotor i ne da mu da se pokrene.13.4 Sinhroni momenti Svaki harmonički član mps u statoru prouzrokuje u rotoru iste takve takve harmoničke članove. došlo se do sledećih odnosa brojeva žlebova na statoru i rotoru.13. koji daju dobre rezultate kod motora manjih snaga (Tabela 1-3).1. prouzrokuje vibracije rotora i preko ležajeva vibracije cele mašine. 1. Zubi statora i rotora dođu tada u položaj kada stoje jedan nasuprot drugom. izvan čega ispadaju iz sinhronizma. pa među njima nastupa reakcioni sinhroni motor. Na osnovu teorijskih razmatranja i praktičnih iskustava. koji nije izazvao posmatrani viši harmonički član u rotoru.

zbog čega se obično ide na manji broj žlebova na rotoru. Pod skošenjem podrazumevamo žleb duž rotora koji ne ide paralelno sa simetralom vratila. Skošenje izaziva i dodatne parazitne momente i gubitke. a ujedno je uticaj gubitka snage tako mali da ga u praktičnim proračunima zanemarujemo. koje indukuje napon transformacije. ali i veće dodatne gubitke. što je obično dovoljno efikasno. Često se izvodi skošenje za jedan žlebni korak. tj. Asinhrona mašina. odnosno veće zagrevanje motora. čime možemo da eliminišemo određeni viši harmonički član. pa prema tome i zakretni transformator ima vazdušni procep (zazor). Kod kaveznih mašina gotovo uvek izvodimo i skošenje žlebova statora prema žlebovima rotora. jer skošenje deluje kao i smanjenje koraka namatanja. u odnosu na stator. Kod mašina sa namotanim rotorom već samo skraćenje koraka zadovoljava. Naime. Kod normalnog transformatora u svakom stubu imamo pulzirajuće polje. Efekat skošenja je utoliko veći ukoliko je skošenje veće. pojavljuje se još jedan faktor namotaja manji od 1. nego je tangencijalno skošen za veći ili manji ugao.Tabela 1-3 Povoljni odnos brojeva žlebova na statoru i rotoru kod motora manjih snaga Motor 2-polni 4-polni 6-polni 8-polni Broj žlebova statora / broj žlebova rotora 18/26 24/26 24/20 24/28 36/28 18/26 24/18 24/28 36/28 18/26 36/30 36/33 36/46 24/18 36/46 Negativni uticaj viših harmoničkih članova možemo da smanjimo i sa skraćenjem koraka namotaja.14 Obrtni transformator Asinhroni motor u osnovi predstavlja jedan oblik transformatora. gotovo da imamo slučaj kao da je broj žlebova beskonačan. Skošavaju se samo žlebovi statora ili samo žlebovi rotora. 1. koje indukuje napon rotacije. koje su glavni uzrok postojanja viših harmonika. Preko 2 do 3 žlebna koraka se ne ide zbog gubitak u snazi. ako na stator (primar) priključimo trofazni naizmenični napon. čime se izbegavaju stepenice u krivi mps. k1 N 1 Asinhroni motor sa zakočenim rotorom koji služi samo električno-električno (ne elektromehaničko) pretvaranje energije nazivamo obrtnim (zakretnim) transformatorom ili indukcionim regulatorom. koji će biti manji ili veći od primarnog napona E1 u odnosu broja navojaka i faktora namotaja: E2 = k2 N 2 E1 . što zavisi o tehnološkom procesu. Uopšteno se može tvrditi da veći broj žlebova u rotoru daje bolju karakteristiku momenta. dok kod zakretnog transformatora imamo pulzirajuće polje. Kod tog skošenja. pa je zbog tog struja magnećenja puno veća u odnosu na normalni transformator (kod 44 . dok je sa stanovišta sprečavanja uticaja viših harmonika mps to svejedno. u zakočenom rotoru će se indukovati napon E 2 .

Razlog tome je da imamo samo tri klizna koluta. rasipanje fluksa je mnogo veće nego kod normalnog transformatora. Ovde je sekundarna strana stator. inače bi trebali da imamo šest kliznih kolutova. na koji je priključen namotaj rotora. zakretni transformator je zbog svoje komlikovanije konstrukcije. Okretanjem rotora možemo prema tome kontinualno menjati u granicama od: E min = E 2 − E1 do E max = E 2 + E1 . a drugi na rotoru). Ako okrenemo rotor za mehanički ugao α . Zakretanjem rotora možemo zakretati i vektore napona sekundarnih faza u odnosu na vektore primarnih faza. Ponekad ga ipak koristimo. mnogo skuplji od normalnog transformatora iste snage. vektor napona indukovanog u statoru E1 se okrene za električni ugaoθ : θ = pα . što je jednofazno prikazano vektorskim dijagramom. Konačno. Rotorski namotaj ovde predstavlja primarnu stranu. L1 L2 L3 E max θ STATOR E1 E E2 E min a b c ROTOR klizni kolutovi Slika 1-25 Obrtni transformator 45 . Do sada su bili navedeni samo nedostaci zakretnog transformatora. jer iz rotora trebalo izvesti oba kraja svake faze rotorskog namotaja (jedan za priključak na mrežu. U primeni zakretni transformator često srećemo kao izvor regulisanog napona u ispitnim stanicama transformatora i asinhronih motora.motora manjih snaga kreće se i do 80% naznačene struje!). na taj način se indukovani napon u statoru vektorski pribraja naponu mreže. a drugi na priključak prijemnika). Analizirajmo rad sprege na slici 1-25. Budući da su namotaji kod asinhrone mašine relativno puno razmaknuti (jedan je na statoru. U ovom razmatranju zamenili smo uloge statora i rotora. jer on ima prednost jer zakretanjem rotora možemo kontinualno regulisati napon.

Kada rotor postigne određenu brzinu. ili opciono odvojeni pogonski i zaletni kondenzator.5 kW . obično 70-80% sinhrone brzine. što je veoma značajno s obzirom na činjenicu da trofazna mreža.1. lošiji faktor snage i promenljiva snaga i momenat. pri čemu se u prvom slučaju primenjuje zaletni kondenzator. Rad jednofaznog asinhronog motora može se posmatrati i kao specijalni slučaj rada trofaznog asinhronog motora. pogotovo u udaljenim područjima. su nedostatak polaznog momenta. Naime. Slika 1-26 Dobijanje jednofaznog AM iz trofaznog AM Kod asinhronih motora koji su kontruisani za jednofazni rad. 46 . Posledica nesimetričnog režima jeste loš stepen iskorišćenja (povećani gubici) i pogoršanje momentnih osobina. koji se analizira primenom simetričnih komponenti. obično se na red sa pomoćnom fazom priključuje kondenzator (Slika 1-27). Pomoćna faza može da bude uključena samo za vreme zaletanja. jednofazni asinhroni motor je najlakše dobiti iz trofaznog ako bi se napajanje jednog statorskog namotaja prekinulo. Uz simetrično napajanje.glavne faze smeštene u 2/3 ukupnog broja žlebova i pomoćne faze smeštene u preostale 1/3 žlebova. namotaj rotora je kavezni. potreban i vremenski pomeraj struja. Pošto je za stvaranje obrtnog magnetskog polja. ili trajno. Osnovni nedostaci. trofazni asinhroni motor će iz jednog simetričnog režima preći u nesimetričan režim rada. pored prostornog pomeraja. obično do 0. Tim prekidanjem preostala dva namotaja bi bila vezana redno i priključena na monofazno napajanje (linijski napon iz trofaznog sistema). centrifugalni prekidač isključi namotaj pomoćne faze. kada motor radi kao dvofazni. manja snaga za isto magnetsko kolo. koja je u odnosu na glavnu fazu prostorno pomerena za 90o. jer je to ekonomičnije rešenje u odnosu na izgradnju trofaznih asinhronih motora iste snage. ne mora biti na raspolaganju. dok se u drugom slučaju primenjuje pogonski kondenzator. u odnosu na trofazne motore.15 Jednofazni asinhroni motori Jednofazni asinhroni motori se primenjuju u jednofaznim mrežama. Namotaj statora se sastoji iz dva dela. Izrađuju se za male snage.

direktno i inverzno polje stvaraju sa rotorskim strujama obrtne momente svako u svom smeru. s karakteristikama koje su nam poznate iz prethodnih izlaganja. tj. Po Leblanovoj teoremi. ne postoji polazni momenat (Slika 1-28). Zato jednofazni motor može da krene samo uz spoljnju pomoć ili dodatne uređaje (npr. Rezultujući momenat ima vrednost jednaku nuli pri polasku. kondenzatore). polazni momenat ni ne može da postoji jer jednofaznim priključkom nije određen smer obrtanja. Naime. M direktni moment 2 1 inverzni 0 s rezultantni Slika 1-28 Karakteristika momenta jednofaznog asinhronog motora 47 .C rotor Slika 1-27 Jednofazni asinhroni motor sa zaletnim kondenzatorom Obrazložimo sada nepostojanje polaznog momenta.

Slika 1-29 Asinhroni generator Reaktivna energija za stvaranje magnetskog polja pobude svakako se mora dovesti spolja kako kod motornog. što dolazi do izražaja kod manjih snaga. već samo uređaj za njeno ograničenje. već samo uređaj za njeno ograničenje. Predaja snage je samopodešavajuća i odgovara snazi mašine u datom trenutku. Naime. i danas ih susrećemo kao pomoćne generatore manjih snaga. pogonska mašina ne zahteva skupi regulator brzine obrtanja. Asinhroni generatori nisu naišli na neku širu upotrebu. dok su prednosti vezane za jeftiniju i jednostavniju opremu.16 Asinhroni generator Generatorski režim rada asinhrone mašine nastupa kada se rotor mašine obrće stranom pogonskom mašinom u smeru obrtanja magnetskog polja brzinom većom od sinhrone. Asinhrona mašina sa kratkospojenim rotorom pri tome ne zahteva uređaje za sinhronizaciju i regulaciju napona a pogonska mašina (turbina) ne treba skupi regulator brzine obrtanja. kod asinhronih generatora nije potrebna aparatura za sinhronizaciju. Pri tom mogu nastupiti sledeća dva slučaja: • • Paralelni pogon s postojećom mrežom (odnosno sinhronim generatorom) iz koje se uzima potrebna reaktivna snaga i vraća proizvedena aktivna snaga. ali ima negativan predznak. tako i kod generatorskog pogona. Naznačeno klizanje generatora je otprilike isto kao naznačeno klizanje motora. vetrenjače). međutim zbog potrebe za snabdevanjem reaktivnom snagom za stvaranje magnetskog polja pobude. 48 .1. asinhroni generator ne može da radi sam na sopstvenu mrežu. U ovom režimu rada generator predaje aktivnu snagu mreži. osnovni nedostatak asinhronih generatora je potreba za reaktivnom energijom. U odnosu na sinhrone generatore. a nije potreban ni automatski regulator napona. Paralelni pogon asinhronog generatora sa postojećom mrežom izvodi se uglavnom u malim pomoćnim elektranama bez posluge (mini hidroelektrane. odnosno potreba za barem jednim sinhronim generatorom. već samo paralelno bar sa jednim sinhronim generatorom. Samostalni pogon asinhrone mašine u vidu asinhronog generatora sa sopstvenom generatorskom pobudom.

usled remanentnog magnetizma rotora u namotaju statora će se indukovati elekromotorna sila E rem male vrednosti. U C . Na ovaj način. mehanizmom samopobudjivanja.Analizirajmo sada uslove samopobudjivanja simetričnih trofaznih asinhronih generatora. UC = IC X C = IC I1 R1 X 1σ Im X0 IC XC 1 ωC U1 Slika 1-31 Pojednostavljena ekvivalentna šema jedne faze 49 . Posledica ove elektromotorne sile je izvesna kapacitivna struja u kondenzatoru. Na istoj slici prikazane su karakteristika praznog hoda (magnećenja). ona povećava indukovanu ems. Pojednostavljena ekvivalentna šema jedne faze data je na slici 1-31. U = f ( J 0 ) i napon na kondenzatorskim baterijama. Ic ωC T U1 Ic ω L Erem IC Slika 1-30 Samopoobuđivanje asinhronog generatora pomoću kondenzatora Ako se rotor navedene asinhrone mašine pokrene pomoću pogonskog motora izvesnom brzinom. Proces samopobuđivanja dan je na slici 1-30. Pošto je ova struja po smeru odgovara struji magnećenja I m . odnosno u namotaju statora. napon se povećava od E rem do one vrednosti napona pri kojoj jednačina prave seče karakteristiku praznog hoda (tačka T ).

L1 AG 3∼ C L2 L3 N L1 AG 3∼ C L2 L3 N L1 AG 3∼ C L2 L3 Slika 1-32 Spojevi za priključak kondenzatora 50 .

51 . 1986.1. Sveučilišna naklada Liber. 1970.17 Literatura [1] B. Mitraković: Asinhrone mašine. [2] A. Beograd. Naučna knjiga. Zagreb. Dolenc: Asinhrone mašine.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful