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INSTRUMENTACIÓN

ING. JULIO CAJAMARCA


Procesos Industriales

 Proceso es un concepto con varios usos. Puede tratarse de las diversas


etapas que hay que atravesar para completar una cierta operación. Un
proceso, en este sentido, contempla el paso por diferentes estados hasta que
se alcanza la forma final de algo.
 Industrial, por su parte, es lo que está vinculado con la industria. Este
concepto (industria) puede nombrar a las instalaciones en las que se
desarrollan tareas destinadas a obtener o modificar productos.
Procesos Industriales
Procesos Industriales

 Los procesos industriales, por lo tanto, son actividades que se llevan a cabo
para transformar materias primas y convertirlas en diferentes clases
de productos. A través de un proceso industrial se pueden alterar las diversas
características de la materia prima, como su tamaño, su forma o su color.
 Es importante tener claro que todos los procesos industriales como conjunto
global se encuentra compuesto de otra serie de procesos o tareas que son
necesarios para lograr el fin propuesto. En este sentido, podemos establecer
que los procesos más significativos al respecto son los de conformado, los de
fundición, los de unión, los de maquinado, los de acabado, los de
procesamiento
Definiciones en Control

 Los instrumentos de control empleados en las industrias de proceso tales


como química, petroquímica, alimenticia, metalúrgica, energética, textil,
papel, etc., tienen su propia terminología; los términos empleados definen
las características propias de medida y de control y las estáticas y dinámicas
de los diversos instrumentos utilizados:
 • Indicadores, registradores, controladores, transmisores y válvulas de
control.

 Control de procesos
CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviación y
produce una señal de control que reducirá la desviación a cero o a un
valor pequeño..
La manera en la cual el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control

Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos,


hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos.
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE CONTROL

Valor existente

Valor Deseado (Set Point)


23°

22°

21°
ENTRADAS Y SALIDAS DEL CONTROLADOR
Clasificación de los Sistemas
de Control
DE ACUERDO A LA ACCION DE CONTROL: Variable que activa el
sistema a controlar

LAZO ABIERTO: Acción de control independiente de la salida;


para su buen desempeño se requiere de una buena
calibración; si el proceso a controlar es estable, no hay riesgo
de inestabilidad.

LAZO CERRADO: Se compara la entrada y la salida y usa la


diferencia (error) como acción de control; se requiere por tanto
de una realimentación, la cual genera posibilidad de
inestabilidad.
DE ACUERDO A LA FUENTE DE ENERGIA del elemento
que genera la acción de control:
 Neumáticos (Aire a presión).
 Hidráulicos (Aceite o agua a presión).
 Eléctricos - Electrónicos (Corriente eléctrica).

DE ACUERDO A COMO SE GENERA LA ACCION DE


CONTROL a partir del error:
 Todo - Nada (ON - OFF).
 Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),
Proporcional, Derivativo (PD), Proporcional Integral
Derivativo (PID).
 Adelanto y/o Atraso de Fase.

DE ACUERDO A LA ESTRATEGIA DE CONTROL:


 Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).
 Serie - Paralelo.
 Centralizado - Distribuido
 Cascada, sobrerango, selectivo, anticipatorio,etc.
CLASIFICACION SEGÚN EL TIPO DE ENERGIA

1.- ELECTRICOS 2.- ELECTRONICOS

3,. NEUMATICOS e HIDRAULICOS


SEGÚN LA GENERACION DE LA ACCION DE CONTROL

1.- CONTROLADOR OFF – ON


2.- CONTROLADOR PROPORCIONAL
3.- CONTROLADOR DERIVATIVO
4,. CONTROLADOR INTEGRATIVO
5.- CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
6.- CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO
7.- CONTROLADOR PID
CONTROLADOR OFF - ON

Se basa en que el controlador tiene sólo dos estados ON/OFF, abierto/cerrado,


Si comparamos el Valor medido con el Valor de referencia, se toma una de las
dos posibles acciones dependiendo del signo del error
Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si la Temperatura > Tref.  encender compresor
Si la Temperatura < Tref.  apagar compresor
Es de uso extendido en sistemas industriales y domésticos por ser simple
y barato
El rango en el que debe moverse la señal e(t) antes que ocurra la
conmutación se denomina brecha diferencial
1. Controladores On-Off son una solución básica (al problema de control) con
limitaciones inherentes.
2. Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo
de control.
3. Necesitamos ser cuidadosos para no utilizar controles muy agresivos
cuando están incluidos retardos temporales.
CONTROL OFF -ON

ON

OFF
T
Ref.
CONTROL OFF – ON CON BRECHA DIFERENCIAL

Gap
ON

OFF
T
Ref.
Respuesta de un Controlador
ON – OFF
Temperatura

Referencia

Tiempo
ON

OFF
Control
CONTROL PROPORCIONAL

El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de


control efectúa un movimiento proporcional a la magnitud del error . El
factor de proporcionalidad es ajustable

100%
La posición del Abierto Posición Final del
elemento de Elemento de Control
50%
control final es Abierto
una función lineal
del valor de la Cerrado
variable
20 21 22 23 24
controlada.
Punto de Control (°C)
Rango de Control
El ajuste correcto de la banda proporcional puede ser observado en la respuesta de
la medición a una alteración o señal de entrada de prueba.
Existe un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama
sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es
conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación.
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de
solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente
que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las
acciones integral y derivativa.
Control proporcional de un sistema de
primer orden

Control proporcional de un sistema de


segundo orden
Desventajas de la Acción P (proporcional)
Fenómeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido a que
la acción de control es constante si el error también lo es
Para un Kp = 300 se observa en la grafica que
• A mayor ganancia el sistema tiene mayor
sobreoscilación
• Reduce el tiempo de subida
• Aumenta el sobreimpulso máximo
• Disminuye el tiempo de establecimiento
CONTROLADOR DERIVATIVO

Tds
Acción D (Derivativa)
 La acción derivativa aumenta la velocidad de reacción a un cambio del error
(acción anticipadora)
 D(s) = KP + KDs.
 Con Kp = 300 y Kd = 10,

 Reduce el sobreimpulso máximo


 Disminuye el tiempo de asentamiento
 Aumenta el ancho de banda
CONTROLADOR INTEGRATIVO
Acción I (Integral)
 La acción integral elimina el offset, ya que la acción de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).

 Con Kp = 30 y Ki = 70,
KI KPs  KI
Ds   K P  
s s
 Incrementa el tiempo de subida
 Reduce el sobreimpulso máximo
 Disminuye el tiempo de establecimiento
 Mejora el sobreamortiguamiento
CONTROLADOR PID
Controladores PID
 Aplicación simultánea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
 Es el controlador más utilizado en la práctica por su flexibilidad y ajuste
sencillo
 Para ver cómo afecta cada una de las acciones a la salida, consideraremos
la siguiente planta, cuya respuesta a la entrada escalón aparece a
continuación:

1
G s  
s 2  10 s  20
Controladores PID

Controladores PID (Proporcionales – Integrales - Derivativos)

 Reúne todas las ventajas de las acciones P, I y D

 det   U s   
t
1 1
 u t   K p et    et dt  Td   Kp 1   Td s 
 Ti 0 dt  E s   Ti s 

 Pero también arrastra los problemas de cada una de las acciones

 Saturación de la acción derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la señal de error). Se soluciona incluyendo en el término derivativo una constante de relajación
α = 0.05…0.2.
 Integral windup: debido a la integración de la señal de error. Si hay un sobreimpulso, la
acción integral sumará estos errores positivos para generar la acción integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la dirección de la señal de control no variará para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.
OTROS TIPOS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO
TERMINOLOGIA EMPLEADA
Campo de medida

 El campo de medida (range) es el espectro o conjunto de valores de la


variable medida que están comprendidos dentro de los límites superior e
inferior de la capacidad de medida, de recepción o de transmisión del
instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos.
 Ejemplo: un manómetro de intervalo de medida 0- 10 bar, un transmisor de
presión electrónico de 0-25 bar con señal de salida 4-20 mA c.c. o un
instrumento de temperatura de 100-300 °C.
Alcance

 El alcance (span) es la diferencia algebraica entre los valores superior e


inferior del campo de medida del instrumento. En los ejemplos anteriores es
de 10 bar para el manómetro, de 25 bar para el transmisor de presión y de
200 °C para el instrumento de temperatura.
Error

 El error de la medida es la desviación que presentan las medidas prácticas de


una variable de proceso con relación a las medidas teóricas o ideales, como
resultado de las imperfecciones de los aparatos y de las variables parásitas
que afectan al proceso.
 Es decir:
 Error = Valor leído en el instrumento - Valor ideal de la variable medida
El error absoluto es:
 Error absoluto = Valor leído - Valor verdadero
El error relativo representa la calidad de la medida y es:
 Error relativo = Error absoluto / Error verdadero.
Incertidumbre de la medida

 Cuando se realiza una operación de calibración, se compara el instrumento a calibrar con un


aparato patrón para averiguar si el error (diferencia entre el valor leído por el instrumento y
el verdadero valor medido con el aparato patrón) se encuentra dentro de los límites dados
por el fabricante del instrumento. Como el aparato patrón no permite medir exactamente el
valor verdadero (también tiene un error) y como además en la operación de comparación
intervienen diversas fuentes de error, no es posible caracterizar la medida por un único valor,
lo que da lugar a la llamada incertidumbre de la medida o incertidumbre (uncertainty).
 Entre las fuentes de incertidumbre se encuentran:
 • Influencia de las condiciones ambientales.
 • Lecturas diferentes de instrumentos analógicos realizadas por los operadores.
 • Variaciones en las observaciones repe das de la medida en condiciones aparentemente
idénticas.
 • Valores inexactos de los instrumentos patrón.
 • Muestra del producto no representativa. Por ejemplo, en la medida de temperatura con un
termómetro patrón de vidrio, la masa del bulbo cambia la temperatura de la muestra del
proceso cuya temperatura desea medirse.
Incertidumbre de la medida

 Hay dos incertidumbres A y B presentes en la medición. Las A se relacionan


con fuentes de error aleatorios y pueden ser evaluadas a par r de
distribuciones estadísticas (lecturas en el instrumento), mientras que las B
están asociadas a errores de tipo sistemático y corresponden a la
incertidumbre del calibrador, la resolución del instrumento y la influencia de
otras magnitudes (temperatura, campos externos, humedad, posición, etc.)
que surgen del control de las condiciones de contraste o de la experiencia
previa del operador.
Exactitud

 La exactitud (accuracy) es la cualidad de un instrumento de medida por la


que tiende a dar lecturas próximas al valor verdadero de la magnitud
medida.
 En otras palabras, es el grado de conformidad de un valor indicado a un valor
estándar aceptado o valor ideal, considerando este valor ideal como si fuera
el verdadero. El grado de conformidad independiente es la desviación máxima
entre la curva de calibración de un instrumento y una curva característica
especificada, posicionada de tal modo tal que se reduce al mínimo dicha
desviación máxima.
Exactitud
Precisión

 La precisión (precision) es la cualidad de un instrumento por la que tiende a dar


lecturas muy próximas unas a otras, es decir, es el grado de dispersión de las
mismas. Un instrumento puede tener una pobre exactitud, pero una gran
precisión.
 Por ejemplo, un manómetro de intervalo de medida de 0 a 10 bar, puede tener un
error de cero considerable marcando 2 bar sin presión en el proceso y diversas
lecturas de 7,049, 7,05, 7,051, 7,052 efectuadas a lo largo del tiempo y en las
mismas condiciones de servicio, para una presión del proceso de 5 bar. Tendrá un
error práctico de 2 bar, pero los valores leídos estarán muy próximos entre sí con
una muy pequeña dispersión máxima de 7,052 - 7,049 = 0,003, es decir, el
instrumento tendrá una gran precisión.
 Por lo tanto, los instrumentos de medida estarán diseñados por los fabricantes
para que sean precisos, y como periódicamente se descalibran, deben reajustarse
para que sean exactos. Cabe señalar que el término precisión es sinónimo de
repebilidad.
Zona muerta

 La zona muerta (dead zone o dead band) es el campo de valores de la


variable que no hace variar la indicación o la señal de salida del instrumento,
es decir, que no produce su respuesta. Viene dada en tanto por ciento del
alcance de la medida.
Sensibilidad

 La sensibilidad (sensitivity) es la razón entre el incremento de la señal de


salida o de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona, después
de haberse alcanzado el estado de reposo.
 Hay que señalar que no debe confundirse la sensibilidad con el término de
zona muerta; son definiciones básicamente distintas que antes era fácil
confundir cuando la definición inicial de la sensibilidad era “valor mínimo en
que se ha de modificar la variable para apreciar un cambio medible en el
índice o en la pluma de registro de los instrumentos”.
Repetibilidad

 La repetibilidad (repeatibility) es la capacidad de reproducción de las


posiciones de la pluma o del índice o de la señal de salida del instrumento, al
medir repetidamente valores idénticos de la variable en las mismas
condiciones de servicio y en el mismo sentido de variación, recorriendo todo
el campo. La repetibilidad es sinónimo de precisión. A mayor repetibilidad, es
decir, a un menor valor numérico (por ejemplo, si en un instrumento es 0,05%
y en otro es 0,005%, este segundo tendrá más repetibilidad), los valores de la
indicación o señal de salida estarán mas concentrados, es decir, habrá menos
dispersión y una mayor precisión.
Repetibilidad
Histéresis

 La histéresis (hysteresis) es la diferencia máxima que se observa en los


valores indicados por el índice o la pluma del instrumento o la señal de salida
para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable
recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente.
Variables de medida

Presión Caudal

Nivel Temperatura

Otras
Variables