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CINEMATICA DE LA PARTICULA

PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO

EJEMPLO 1

Una partícula P se mueve a lo largo de una semi-


circunferencia de radio R, la que está fija a un P
bloque rígido horizontal, como se muestra en la
figura. Suponiendo que la componente de la r
velocidad en la dirección del diámetro AB es vo
constante, determine, en función de θ, cuál debiera θ
ser el movimiento de la base para que la velocidad A B
absoluta de P sea v1 en dirección vertical.

CINPART19- Adaptado de Prob. 469 Wittenbauer


C1-06-1
SOLUCION

a) Movimiento de P con respecto a la base


y
er eθ
Se estudia el movimiento de la partícula con respecto
a la base suponiendo que esta última permanece fija. Se
considera un sistema de coordenadas cartesianas x-y fijo
a la base como se muestra en la figura. P
r
Con respecto a la base, la partícula P describe un
movimiento circular, y su velocidad v tiene la dirección θ x
tangente a la curva definida por eθ: A B

v = v eθ

Conocida la componente x de la velocidad (vo constante), su magnitud v queda dada por:


vo
v x = v o = v sin θ ⇒ v=
sin θ

La componente y de la velocidad es:


v y = v cos θ = v o cot θ

v = v o e x + v o cot θ e y
La velocidad de P con respecto a la base es

La aceleración de P en movimiento circular con respecto a la base se puede determinar en términos de sus
componentes normal y tangencial:

v2
a = a t e θ − a c e r = v& e θ − er
r

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Pero:

vo v o cos θ θ&
v= ⇒ v& = −
sin θ sin 2 θ

vo
x = − r cos θ ⇒ x& = r sin θ θ& = v o ⇒ θ& =
r sin θ

2
v o cos θ
⇒ v& = −
r sin 3 θ

La aceleración relativa a la base es entonces:


2 2
v cos θ vo
⇒ a = − o 3 eθ − er =
r sin θ r sin 2 θ

En términos de componentes cartesianas la aceleración relativa de P es:

e θ = sin θ e x + cos θ e y e r = − cos θ e x + sin θ e y


2 2
v o cos θ vo
⇒ a=− 3
r sin θ
[
sin θ e x + cos θ e y −
r sin 2 θ
] [
− cos θ e x + sin θ e y = ]
vo
2
  cos 2 θ  
=− 2  (cos θ − cos θ ) e x +  + sin θ  e y  =
r sin θ   sin θ  
2
vo
=− ey
r sin 3 θ

Nótese que la componente x de la aceleración resulta nula, lo cual está conforme con los datos (componente
horizontal de la velocidad es constante).

b) Movimiento absoluto de P

Sean vP y aP la velocidad y aceleración absolutas de P. Suponiendo que la base sólo se desplaza (no hay
rotación), con velocidad V y aceleración A, se tiene:

vo
vP = V + v = V +
sin θ
(
e θ = (V x + v o ) e x + V y + v o cot θ e y )

 v
2
cos θ   v
2
  v
2

a P = A + a =  A θ + − o  eθ +  A r −

o  er = A x ex +  A y −

o  ey

3
r sin θ  

2
r sin θ  
 r sin θ 
3

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Imponiendo las condiciones del problema:

v P = v1 ey ⇒ (Vx + vo ) = 0 ⇒ Vx = − vo , (V y )
+ vo cot θ = v1 ⇒ Vy = v1 − vo cot θ

 v
2
 v
2
ap = 0 ⇒ Ax = 0 ,  Ay − o
3 
 = 0 ⇒ Ay = o

 r sin θ  r sin3 θ

Estas son las componentes de la velocidad y aceleración del bloque para que se cumpla la condición dada.

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EJEMPLO 2 (Ver Ej. 4 Coordenadas Cartesianas)

Se estudiará el sistema de la figura, que consiste en


una partícula P fija al extremo de una cuerda P P
inextensible de longitud l, la que tiene el otro l l
extremo fijo a un punto A en el borde de un disco
rígido de radio R, el que permanece en todo instante A
en el plano vertical, pivoteado en su centro a un R R A
punto fijo O. El sistema es tal que todos los O O
elementos se encuentran en todo instante en un x
plano vertical único, y la cuerda permanece siempre
en tensión.

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO


y el
a) Caso antes que la cuerda se enrolle en torno al disco

Se elige un sistema de coordenadas cartesianas x-y-z, con origen O y P
coincidente con el centro del disco, y orientado en tal forma que el plano x-y
y’
coincide con el plano en que se encuentra el sistema, quedando el eje z l θ
normal al plano. x’
A
Se elige un sistema relativo x’-y’-z’ con origen O’ coincidiendo con A y r
orientado según ángulo ϕ como se muestra en figura, de tal manera que z’ ϕ
coincide con z. O
x
x
Se utilizan los mismos ángulos θ y ϕ descritos anteriormente, así como los
vectores unitarios adicionales mostrados en la misma figura.

La posición en S’ es:
r' = l e l = l cos θ e x' + l sin θ e y '

P describe un movimiento circular de radio l en S’ con velocidad y aceleración dadas por:

v' = l θ& eθ
a' = l &θ& e − l θ& 2 e
θ l

El origen de S’ describe un movimiento circular en torno a O, con radio r, con las siguientes velocidad y
aceleración:
V = r ϕ& e y '
&& e y ' − rϕ& 2 e x'
A=rϕ

La velocidad angular de S’ es:


ω = ϕ& e z = ϕ& e z'

Se tiene entonces:
v = v'+ V + ω x r' = l θ& e θ + r ϕ& e y ' + (ϕ& e z' ) × l el =
= l θ& eθ + r ϕ& (sin θ el + cos θ eθ ) + l ϕ& eθ =
( )
= l θ& + l ϕ& + r ϕ& cos θ e + r ϕ& sin θ e
θ l

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Transformando a coordenadas absolutas según:
el = cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y
eθ = − sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y
Se tiene:

( )
v = l θ& + l ϕ& + r ϕ& cos θ eθ + r ϕ& sin θ el

[
el = cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y ]
eθ = [− sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y ]
(( ) )[ ] [
v = l θ& + ϕ& + r ϕ& cos θ − sin(θ + ϕ ) e x + cos(θ + ϕ ) e y + r ϕ& sin θ cos(θ + ϕ ) e x + sin(θ + ϕ ) e y ]
[ (( ) )
v = − l θ& + ϕ& + r ϕ& cos θ sin(θ + ϕ ) + r ϕ& sin θ cos(θ + ϕ ) e + ] x

+ [(l (θ& + ϕ& ) + r ϕ& cos θ )cos(θ + ϕ ) + r ϕ& sin θ sin(θ + ϕ )] e = y

v = [− l( θ& + ϕ& )sin(θ + ϕ ) − r ϕ& cos θ sin(θ + ϕ ) + r ϕ& sin θ cos(θ + ϕ )] e + x

+ [(l (θ& + ϕ& ) + r ϕ& cos θ )cos(θ + ϕ ) + r ϕ& sin θ sin(θ + ϕ )] e = y

v = − [l( θ& + ϕ& )sin(θ + ϕ ) + r ϕ& sin ϕ] e + [l (θ& + ϕ& )cos(θ + ϕ ) + r ϕ& cos ϕ] e
x y

y
b) Caso parte de la cuerda está enrollada en torno al disco

Sistema x’-y’ con origen O’ coincidiendo con punto de despegue de la cuerda, y’ P


orientado según se muestra en la figura. s
x’
Se usarán los vectores unitarios mostrados en la misma figura.

La posición en S’ es: β
r A
ϕ
r' = se y ' = ( l − rβ )e y ' O
x

La velocidad relativa es:


v' = s&e y ' pero s = l − rβ ⇒ v' = −rβ& e y '
ω
La velocidad del origen de S’ es:
V = r( ϕ& + β& ) e y '

La velocidad angular de S’ es:


ω = ( ϕ& + β& ) e z '

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La velocidad absoluta es:
v = v'+ V + ω x r' =
( )(
= −rβ& e y ' + r (ϕ& + β& ) e y ' + (β& + ϕ& ) e z ' (l − rβ ) e y ' )
[ ] y' ( )
= − rβ& + r(ϕ& + β& ) e − β& + ϕ& (l − rβ ) e x'

( )
= − β& + ϕ& (l − rβ ) e x' + rϕ& e y '

Transformando a coordenadas absolutas según:

e x' = cos(ϕ + β ) e x + sin(ϕ + β ) e y


e y ' = − sin(ϕ + β ) e x + cos(ϕ + β ) e y

Se tiene:

( )
v = − β& + ϕ& (l − rβ ) e x' + rϕ& e y '
( ) [ ] [
v = − β& + ϕ& (l − rβ ) cos(ϕ + β ) e x + sin(ϕ + β ) e y + rϕ& − sin(ϕ + β ) e x + cos(ϕ + β ) e y ]
[( ) ] [ ( ) ]
= − β& + ϕ& (l − rβ ) cos(ϕ + β ) + rϕ& sin(ϕ + β ) e x + − β& + ϕ& (l − rβ ) sin(ϕ + β ) + rϕ& cos(ϕ + β ) e y

Se verifica que los resultados obtenidos de ambas formas son los mismos

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EJEMPLO 3 (Ver Ej. 2 Coordenadas Curvilíneas) ξ
Una partícula P está obligada a moverse en un plano vertical, siguiendo una trayectoria
2
definida por la curva ξ = Aη (A cte.), como se muestra en la figura. Suponiendo que el
plano rota en torno a al eje ξ vertical con velocidad angular constante Ω, y que la
componente vertical de la velocidad de P con respecto al plano es vo constante,
determine la velocidad y aceleración absolutas de P.

CINPART20 - C1-06-1

P ξ = A η2

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO

Considérese un sistema S’ fijo al plano, tal que z’ es coincidente con z, x’ es horizontal en


el plano (coincide con eρ), e y’ es horizontal normal al plano (coincide con eφ) η

La relación entre el sistema S’ y las coordenadas cilíndricas usadas ξ z-z’


anteriormente está dada por
e x' = e ρ e y' = e φ e z' = e z Ω

Las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración son:

v = V + v' + ω × r '

& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'


a = A + a' + ω
z y’

El origen de S’ no se mueve respecto a O: 2


P ξ=Aη
V=0 A=0
φ y
La velocidad angular de S’ es:
x ρ eφ

ω = Ω ez = Ω ez' ⇒ ω
& =0 η
x’

El movimiento de P en el sistema móvil está definido por:

z = Aρ 2 ⇒ z& = 2 Aρρ& = v o cte


2 2
vo vo v oρ& vo vo
⇒ ρ& = = , && = −
ρ 2
=− 2 3
=−
2A ρ 2 A z 2A ρ 4A ρ 4 A z3


Z
r' = ρ e x ' + z e z ' = e x' + z e z '
A
vo
v' = ρ& e x' + z& e z ' = e x' + v o e z '
2 Az
2
vo
a' = ρ
&& e x' + &z& e z ' = − e x'
4 A z3

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Reemplazando en las ecuaciones generales:

Velocidad
v = V + v' + ω × r ' =
 z  z
ω × r' = Ω e z ' ×  e x' + z e z '  = Ω ey'
 A  A
vo z
⇒ v= e x' + Ω ey' + v o ez'
2 Az A

Aceleración
a = A + a' + ω& × r' + 2 ω × v' + ω × (ω × r')
ω& × r' = 0
z z
ω × (ω × r') = Ωe z' × Ω e y' = −Ω2 e x'
A A
 vo  Ωvo
2 ω × v' = 2 (Ωe z' ) ×  e x ' + v o e z'  = e y'
2 Az  A z
 
 v 2 z  Ωvo
⇒ a = − o
+ Ω2 e x' + e y'
 4 A z3 A A z
 

Se aprecia claramente que se obtiene los mismos resultados por ambos métodos.

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EJEMPLO 4 (Ver Ej. 5 Coordenadas Curvilíneas)

Suponiendo que la Tierra rota solo en torno a un eje que pasa por los polos con velocidad angular constante, se
determinará la velocidad y aceleración absolutas de un móvil P que se desplaza con rapidez constante vo de Oeste a
Este, a lo largo de un paralelo a latitud λ sur.

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO z – z’


RELATIVO Ω
En la figura se muestra un esquema del sistema, incluyendo
los siguientes sistemas de coordenadas:

S(x-y-z) es un sistema fijo con origen en el centro de la y’


Tierra. z es vertical y corresponde al eje de rotación de la
Tierra. Ω es la velocidad angular de la Tierra en torno al
mencionado eje.

S’(x’-y’-z’) es un sistema fijo a la Tierra, que rota con la Ecuador R y


velocidad angular Ω de la Tierra, con origen O’ coincidente γ β
con O. z’ coincide con z, x’-y’ están en el plano horizontal.

λ es la latitud, medida del Ecuador al Sur. vo


P λ
γ define la posición angular de x’ con respecto a x x
x’
β define la posición angular de la proyección horizontal del
radio de la posición del móvil P con respecto a x’

En la siguiente figura, a la izquierda, se muestra una vista del meridiano (plano vertical) que contiene a P en un
instante dado. Se muestra la coordenada esférica θ y los vectores unitarios er y eθ del mismo sistema. eρ es el
vector unitario del sistema cilíndrico. Si R es el radio de la Tierra, la distancia de P al eje vertical es R cos λ.

En la misma figura, a la derecha, aparece un corte horizontal por el paralelo que contiene a P. Se aprecia la
coordenada φ y el vector unitario eφ del sistema de coordenadas esféricas.

z – z’

y’

z – z’
Ecuador θ
r y
φ vo
λ
R γ β
P eρ

R cos λ eφ
eθ er
x x’

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Las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración son:
v = V + v' + ω × r '

& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'


a = A + a' + ω

El origen de S’ no se mueve respecto a O:

V=0 A=0

La velocidad angular de S’ es:

ω = Ω ez = Ω ez' ⇒ ω
& =0

El movimiento de P en el sistema móvil está definido por:

r' = R er = R cos λ eρ − R sin λ e z ' = r cos β e x' + r sin β e y ' − R sin λ e z '
v' = v o eφ = − v o sin β e x' + v o cos β e y '
2 2 2
vo v v
a' = − eρ = − o cos β e x'− − o sin β e y '
r r r

Evaluando los términos, se tiene:

ω × r' = ΩR sin θ e φ = ΩR cos λ eφ = Ωr eφ = − Ω r sin β e x' + Ω r cos β e y '


& × r' = 0
ω
ω × (ω × r') = − Ω 2r eρ = − Ω 2 r cos β e x' − Ω 2 r sin β e y '
2ω × v' = −2Ω v o eρ = −2Ω v o cos β e x' − 2Ω v o sin β e y '
⇒ v = (v o + Ωr ) eφ = − (v o + Ω r ) sin β e x' + (v o + Ω r ) cos β e y '
v 2  v 2  v 2 
⇒ a = −  o + Ω 2r + 2Ω v o  eρ = −  o + Ω 2 r + 2Ω v o  cos β e x' −  o + Ω 2 r + 2Ω v o  sin β e y '
 r   r   r 

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EJEMPLO 5 (Ver Ej. 3 Coordenadas
Curvilíneas) z

El sistema de la figura consiste en un disco rígido p y


horizontal, de radio 2R, que rota en torno al eje
vertical que pasa por su centro. Un segundo disco, P
vertical, de radio R, se ubica en una ranura del
primer disco, y rota en torno a su centro, unido por
un pasador al primer disco. Una partícula P desliza
a lo largo de una ranura radial en el disco vertical.
R x
2R
Suponiendo que el disco horizontal rota con O
velocidad angular Ω constante, que el disco vertical
rota con velocidad angular p constante, y que la
partícula se desplaza con rapidez vo constante a lo
largo de la ranura, determine la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula. Ω

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO

En la figura se muestra la partícula y


el sistema de referencia x-y-z z
absoluto. El sistema tiene tres x’
grados de libertad: la rotación del y
disco horizontal, la rotación del
disco vertical y el movimiento lineal p
de P a lo largo de la ranura. La y’

descripción completa de la P
geometría aparece en el Ej. 3
Coordenadas Curvilíneas. r α eρ

Dadas las condiciones del sistema, R φ x


es conveniente escoger un sistema 2R
relativo x’-y’-z’ fijo al disco menor, O
z’
de tal forma que el plano x’-y’
coincide con el plano del disco, el
origen O’ coincide con el centro del
disco, y x’ coincide con la ranura a
lo largo de la cual se mueve la Ω
partícula. z’ es perpendicular
entonces al disco y está en el plano
de la plataforma horizontal.

Ecuaciones generales:

r = R + r'
v = V + v' + ω × r'
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

O’ describe un movimiento circular de radio R en torno a O, con velocidad angular Ω constante. Se tiene entonces:

R = R eρ V = RΩ eφ A = − RΩ 2 e ρ

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La velocidad y la aceleración angular de S’ son:
ω = Ω ez + p ez'
& = p e& z ' = p [ω × e z ' ] = p [(Ω e z + p e z ' ) × e z ' ] = p Ω eρ
ω

El movimiento de P en el sistema móvil está definido por:


r' = r e x ' v' = v o e x ' a' = 0

En términos de los vectores unitarios de S’:


e ρ = cos α e x' − sin α e y' e φ = −e z ' e z = sin αe x' + cos α e y'

Para la velocidad:
ω × r' = (Ωe z + pe z' ) × (re x' ) = − Ωr cos αe z' + pre y'


v = V + v' + ω × r'
= RΩe φ + v o e x' − Ωr cos αe z' + pr e y' = − RΩe z' + v o e x' − Ωr cos αe z' + pr e y'
= v o e x' + pr e y' − Ω[R + r cos α ] e z'

Para la aceleración:

( )
ω × (ω × r') = (Ω e z + pe z ' ) × − Ωr cos αe z ' + pr e y ' = − rΩ 2 cos αeρ + rΩp sin αe z ' − rp 2 e x' =
(
= −rp 2 e x' − rΩ 2 cos α cos αe x' − sin αe y ' + rΩp sin αe z ' = )
[ ]
= −r p 2 + Ω 2 cos 2 α e x' + rΩ 2 sin α cos α e y ' + rΩp sin α e z '
& × r' = p Ω eρ × r e x' = p r Ω sin α e z '
ω
2ω × v' = 2(Ωe z + pe z ' ) × (v o e x' ) = −2Ωv o cos α e z ' + 2pv o e y '

& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v' =


a = A + a' + ω
( ) [ ( )
= − RΩ 2 e ρ + (p r Ω sin α e z' ) + − r p 2 + Ω 2 cos 2 α e x' + rΩ 2 sin α cos α e y' + rΩp sin α e z' + ]
(
+ − 2Ωv o cos αe z' + 2pv o e y' )
[ − r( p ) ] [
2 + Ω 2 cos 2 α − RΩ 2 cos α e + rΩ 2 sin α cos α + 2pv + RΩ 2 sin α e +
x' o y' ]
+ [p r Ω sin α + rΩp sin α − 2Ωv o cos α ] e z'
[ ] [ ]
= − rp 2 + (R + r cos α )Ω 2 cos α e x' + 2pv o + (R + r cos α )Ω 2 sin α e y' + Ω[− 2 v o cos α + 2rp sin α ] e z'

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EJEMPLO 6 (Ver Ej. 6 Coordenadas Curvilíneas)

El sistema de la figura consiste en un tubo rígido, de forma semi-circular de


radio R, pivoteado en uno de sus extremos a un punto fijo O. El tubo se mueve
en forma tal que en cualquier instante, todos sus puntos se encuentran en un
plano vertical único, el cual rota en torno al eje z con una velocidad angular
constante Ω. Al interior del tubo circula una partícula con una rapidez vo
constante respecto al tubo. Se determinará la velocidad y la aceleración
absolutas de la partícula.

z z
z’
SOLUCION POR PRINCIPIOS DE
MOVIMIENTO RELATIVO
er
En la figura siguiente se muestra el sistema,
indicando las cordenadas a usar (Ver Ejemplo R eθ R
γ
5 en Coordenadas Curvilìneas). El sistema vo α
vo θ
realativo x’-y’-z’ tiene origen coincidente con
el sistema fijo X-Y-Z. z’ está dirigido según R
b R
b eγ α
los extremos del anillo. x’ se define en el β
plano del anillo, normal a z’. y’ resulta
O O
entonces coincidente con la dirección φ.
φ y
x’
Las ecuaciones generales para la velocidad y x
aceleración son las siguientes: eφ
v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

El origen de S’ no se mueve respecto a O:

V=0 A=0
La velocidad angular de S’ es:

ω = β& e φ + Ω e z = Ω cos(α + β ) er + β& eφ − Ω sin( α + β ) eθ

Derivando, se tiene:

d &
ω
& = (β e φ + Ω e z )S = d (β& e φ )S = β&& e φ + β& e& φ ya que Ω e z = cte en S
dt dt
d
pero e& φ = (e φ )S = d (e φ )S' + ω × e φ = ω × e φ ya que
d
(e φ )S' = 0
dt dt dt
⇒ e& φ = [Ω cos( α + β) e r + β& e φ − Ω sin(α + β) e θ ] × e φ =
= Ω cos(α + β ) e r × e φ − Ω sin(α + β) e θ × e φ = − Ω cos(α + β) e θ − Ω sin(α + β ) e r
⇒ & = −β& Ω sin(α + β) e r + β
ω && e φ − β& Ω cos(α + β) e θ

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-13
La posicion y movimiento en el sistema relativo es:

r' = 2 r cos α er
v' = v o e γ = − v o sin α er + v o cos α eθ
2
v
a' = − o
r
[ cos α e r
+ sin α eθ ]
Evaluando los términos, considerando los vectores en componentes esféricas, se tiene:

v = V + v' + ω × r'
[
ω × r ' = Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × 2 r cos α e r = ]
= 2 r Ω cos α sin( α + β ) e + 2 r β& cos α e
φ θ

v = [− v o sin α e r + v o cos α e θ ] + 2rΩ cos α sin( α + β )e φ + 2rβ& cos α e θ


= − v sin α e + 2rΩ cos α sin( α + β )e + cos α v + 2rβ& e
o r φ [ o ] θ

a = & × r' + ω × (ω × r ') + 2 ω × v'


A + a' + ω

[ ] [
ω × (ω × r') = Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × 2rΩ cos α sin( α + β ) e φ + 2rβ& cos α e θ = ]
[ ] [
= − 2rβ& 2 cos α − 2rΩ 2 cos α sin 2 ( α + β ) e + 2rβ& Ω cos α cos( α + β ) e +
r ] φ

+ [− 2rΩ 2
cos α cos( α + β ) sin( α + β ) e θ = ]
[ ]
= − 2r cos α β& 2 + Ω 2 sin 2 ( α + β ) e r + 2rβ& Ω cos α cos( α + β ) e φ −
− 2rΩ 2 cos α cos( α + β ) sin( α + β ) e θ

ω [ && e − β& Ω cos( α + β ) e × [2 r cos α e ] =


& × r ' = − β& Ω sin( α + β ) e r + β φ θ r ]
= 2 r Ω β& cos α cos( α + β ) e + 2 r β
φ
&& cos α e
θ

[ ]
2ω × v' = 2 Ω cos( α + β ) e r + β& e φ − Ω sin( α + β ) e θ × [− v o sin α e r + v o cos α e θ ] =
= − 2 v oβ& cos α e r + 2 v o Ω [cos α cos( α + β ) − sin α sin( α + β )] e φ − 2 v oβ& sin α e θ

 vo2 
a = − cos α  + 2r β& 2 + 2r Ω 2 sin 2 ( α + β ) + 2 v o β&  e r +
 r 
[ &
2Ω 2r β cos α cos( α + β ) + v o cos( 2α + β ) e φ + ]
 v 2 && cos α − rΩ 2 cos α cos( α + β ) sin( α + β ) − v β& sin α  e
2  − o sin α + rβ o θ
 2r 

Resultado idéntico al obtenido anteriormente por coordenadas esféricas.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-14
EJEMPLO 7

En el sistema de la figura, un disco rígido de radio R está O


conectado en su centro a una barra de longitud l normal a su
plano. Suponiendo que el disco puede rotar libremente en torno
a su eje, y que la barra está sostenida por un pivote fijo que sólo
le permite rotar en un plano único, determine la velocidad y
l
aceleración absolutas de una partícula que se desplaza con
rapidez constante vo a lo largo de una ranura radial en el disco.

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO P


En la figura se muestra un esquema del sistema con un los
siguientes sistemas de referencia y de coordenadas:

S(x-y-z) es un sistema referencia fijo con origen en el pivote O, tal


que z es vertical, y el plano y-z corresponde al plano del movimiento de la barra

S’(x’-y’-z’) es un sistema relativo con origen en el centro del disco, tal que y’ coincide con el eje del disco, x’-z’ están
en el plano del disco, y x’ es horizontal.

β es el ángulo entre el eje x’ y la ranura

θ es el ángulo entre la barra y el eje z

r es la distancia desde el centro del disco a lo largo de la ranura

l
θ y
z’
x

β
R
y’
x’

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-15
En las siguientes figuras se muestra el plano y-z que contiene la barra y una vista del plano del disco en el plano x’-z’
z z’
er eβ

O
y P
r
x’ β
y’
l
θ

z’

x’
y’

Las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración son:

v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

O’ describe un movimiento circular en torno al punto O con:

V = l θ& e z ' A = l &θ& e z ' − l θ& 2 e y '

El movimiento de rotación de S’ está definido por:

ω = θ& e x = θ& e x' & = &θ& e = &θ& e x'


ω

La posicion y movimiento en el sistema relativo se evalùa utilizando las ecuaciones de movimiento en


cooordenadas polares:

r' = r er = r cos β e x' + r sin β e z '


( ) (
v' = v o er + r β& eβ = v o cos β − r β& sin β e x' + v o sin β + r β& cos β e z ' )
( ) (
a' = &r& − r β& 2 e + r β
r )
&& + 2 r& β& e = − r β& 2 e + r β
β (
&& + 2 v β& e =
r o ) β

= (− r β& cos β − (r β
2 && + 2 v β& ) sin β ) e + (− r β&
o x'
2
sin β + (r β
&& + 2 v β& ) cos β ) e
o z'

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-16
Evaluando los términos para la velocidad se tiene:

v = V + v' + ω × r '
( )
ω × r' = θ& e x' × (r cos β e x' + r sin β e z ' ) = − θ& r sin β e y '
( o )
⇒ v = v cos β − r β& sin β e − θ& r sin β e + v sin β + r β& cos β + l θ& e
x' y' ( o z' )e z'

( ) (
v = v o cos β − r β& sin β e x' − θ& r sin β e y ' + l θ& + v o sin β + r β& cos β e z ' )
Para la aceleración:

& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'


a = A + a' + ω

( ) ( )
ω × (ω × r') = θ& e x' × − θ& r sin β e y ' = − θ& 2 r sin β e z '
( )
& × r' = &θ& e x' × (r cos β e x' + r sin β e z ' ) = − &θ& r sin β e y '
ω
( ) [( ) ( ) ] (
2ω × v' = 2 θ& e x' × v o cos β − r β& sin β e x' + v o sin β + r β& cos β e z ' = −2θ& v o sin β + r β& cos β e y ' )

[
⇒ a = − r β& 2 cos β − r β ( ) ] [
&& + 2 v β& sin β e + − &θ& r sin β − l θ& 2 − 2θ& v sin β + r β& cos β e +
o x' o y'( )]
[
+ l &θ& − r β& sin β + r β
2
( )
&& + 2 v β& cos β − θ& r sin β e
o
2
z' ]

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-17
EJEMPLO 8 (Ver Ej 4 Coordenadas Curvilíneas)

El sistema de la figura consiste en un tubo de forma sinusoidal en un plano, el que se encuentra fijo a lo largo de
una barra rígida, la que a su vez está pivoteada en un punto fijo O. Suponiendo que la barra permanece siempre
en el plano horizontal y el tubo en un plano vertical, se estudiará el movimiento de una partícula P que se desplaza
a lo largo del tubo de forma tal que la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante.
z

R φ y
2h
O
x
l
CINPAR 23
Cert. 1 -07-1

SOLUCION POR PRINCIPIOS DE MOVIMIENTO RELATIVO

En la figura se muestra los sistemas de coordenadas cartesianas absolutas y relativas. Se define este último de la
siguiente manera:
x’ coincide con la dirección de la barra
y’ es normal a x’ en el plano horizontal
z’ es vertical coincidente con z

Se incluye además las coordenadas cilíndricas utilizadas en la solución anterior.

El sistema tiene dos grados de libertad: el movimiento de rotación de la barra horizontal en torno al eje vertical que
pasa por O, y el desplazamiento a lo largo del tubo.

z-z’

z y’
P

R φ y
2h
O
ρ
x φ
l x’
El origen de S’ no se mueve respecto a O, ⇒:
V=0 A=0

La velocidad angular de S’ es:

ω = φ& e z ' ⇒ & = &φ& e z '


ω

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-18
Según los datos, la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante:
x& ' = ρ& = v o ⇒ &x&' = ρ
&& = 0

La coordenada z’ se relaciona con x' a través de la ecuación de la curva del tubo:

 2πx' 
z' = h 1 − cos 
 l 
2πh  2πx'  2πh  2πx' 
z& ' = sin  x& ' = v o sin 
l  l  l  l 
2 2
 2π   2πx'   2π  2  2πx' 
&z&' =   h v o cos  x& ' =   h v o cos 
 l   l   l   l 

La posición y el movimiento relativo quedan dados por:

 2πx' 
r' = x' e x' + z' e z ' = x' e x' + h 1 − cos  ez'
 l 
2 πh  2πx' 
v' = x& ' e x ' + z& ' e z ' = v o e x' + v o sin  ez'
l  l 
2
 2π  2  2πx' 
a' = &x&' e x' + &z&' e z ' =   h v o cos  ez'
 l   l 

Evaluando los términos para la velocidad se tiene:


v = V + v' + ω × r '
  2πx'  
( )
ω × r' = φ& e z ' ×  x' e x' + h 1 − cos  e z '  = x' φ& e y '
  l  
2πh  2πx' 
⇒ v = v o e x' + x' φ& e y ' + v o sin  ez'
l  l 

Para la aceleración:

& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'


a = A + a' + ω

( ) ( )
ω × (ω × r') = φ& e z ' × x' φ& e y ' = − x' φ& 2 e x'

ω (
& × r' = &φ& e z ' )× x' e + h 1 − cos 2πlx'  e
x'
 &&
 = x' φ e y '
z'
   
 2 πh  2πx'  
( )
2ω × v' = 2 φ& e z ' ×  v o e x' + v o sin  e z '  = 2 φ& v o e y '
 l  l  

 2 π  2  2πx'  
[ ] [ ]
⇒ a = − x' φ& 2 e x' + x' &φ& + 2 φ& v o e y ' +   h v o cos
2
 ez'
 l   l  

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-19
EJEMPLO 9 (Ver Ej 5 Mov. en Coordenadas Cartesianas)

La barra rígida AB de longitud a de la figura se mueve sobre un plano horizontal fijo, de manera tal que el extermo
A desliza a lo largo de la recta x, mientras que el extremo B se mueve siguiendo la trayectoria sinusoidal que se
muestra. Determine las expresiones para la velocidad y aceleración absolutas de una partícula P que se mueve a
lo largo de la barra.
y

P B
b

A x

l
CINPAR25
Cert. 1 -08-1
SOLUCION

a) General

El sistema, obligado a moverse en un plano único, tiene dos grados de libertad:


• Conocida la posición del punto A, la posición de B queda definida por la condición de barra rígida y la restricción
de permanecer sobre la curva sinusoidal. Se usará la coordenada xA para definir la posición de la barra.

• El segundo GL corresponde a la posición de P sobre la barra, la cual queda completamente definida por la
distancia s medida desde el extremo A.

En la figura se muestra un sistema S’ fijo a la barra, con x’ en la dirección de la barra.


x’

y’
y
B
P
s b

θ
A x
xA

l
Ecuaciones generales movimiento relativo:
r = R + r'
v = V + v' + ω × r'
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-20
Identificando términos:
R = xA ex V = x& A e x A = &x& A e x
r ' = s e x' v' = s& e x' a' = &s& e x' e x' = cos θe x + sin θe y
ω = θ& e z & = &θ& e z
ω

v = x& A e x + s& e x ' + θ& e z × s e x ' = x& A e x + s& (cos θ e x + sin θ e y ) + θ& s e y ' =
= x& A e x + s& (cos θ e x + sin θ e y ) + θ& s (− sin θ e x + cos θ e y )
= ( x& A + s& cos θ − s θ& sin θ ) e x + (s& sin θ + s θ& cos ) e y

a = x&& A e x + s&& e x ' + (θ&& e z ) × (s e x ' ) + (θ& e z ) × (θ& s e y ' ) + (2 θ& e z ) × (s& e x ' )
= x&& A e x + s&& e x ' + s θ&& e y ' − s θ& 2 e x ' + 2 s& θ& e y ' =
= x&& A e x + (s&& − s θ& 2 ) e x ' + (s θ&& + 2 s& θ& ) e y ' =
= x&& A e x + (s&& − s θ& 2 ) (cos θ e x + sin θ e y ) + (s θ&& + 2 s& θ& ) (− sin θ e x + cos θ e y ) =
[ ] [ ]
= x&& A + (s&& − s θ& 2 )cos θ − (s θ&& + 2 s& θ& ) sin θ e x + (s&& − s θ& 2 ) sin θ + (s θ&& + 2 s& θ& ) cos θ e y

Se aprecia que la solución es la misma obtenida anteriormente.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-21
z
EJEMPLO 10 (Ver Ej 7 Mov. en Coordenadas
Curvilineas)

El sistema de la figura consiste en una partícula P, fija al p


extremo de una barra rígida de longitud l, la que a su vez
esta pivoteada al centro de un disco rìgido de radio R, de P
forma tal que la barra siempre permanece en el plano del l
disco.
y
Suponiendo que el disco permanece vertical en todo
instante, rotando con velocidad angular Ω constante en
torno a su diámetro vertical, y que la barra pivotea en
torno al centro con rapidez angular p constante, como se x
muestra en la figura, se determinarà las expresiones para
la velocidad y aceleración absolutas de la partícula P.

CINPAR26
Cert. 1 -08-1
SOLUCION z-z’
Dadas las condiciones del sistema, es conveniente escoger
un sistema relativo x’-y’-z’ fijo al disco, como se muestra en er
la figura. El plano x’-z’ coincide con el plano del disco. x’ p
coincide con el diámetro horizontal. z’ coincide con z. y’ eβ
es perpendicular al disco y está en el plano horizontal. P
l β xP
De esta forma, φ es el ángulo entre (-x’) y x. β es el ángulo y’
entre la barra y (–x’).
yP
En la figura se muestra además los vectores unitarios r y β .
φ y
x
Ecuaciones generales movimiento relativo:
x’
r = R + r'
v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω & × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

Identificando términos:
R=0 V=0 A=0
r' = l e r = l (− cos β e x' + sin β e z ' )
v' = l β& e β = l p e β = l p (sin β e x' + cos β e z' )
a' = − l β& 2 e r = − l p 2 e r = − l p 2 (− cos β e x' + sin β e z' )
ω = Ω e z = Ω e z' ω
& =0

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-22
Para la velocidad:

ω × r' = (Ω e z ' ) × (l er ) = Ω l (e z ' × er ) = − Ω l cos β e y '




v = l p e β − Ω l cos β e y' = l p (sin β e x' + cos β e z ' ) − Ω l cos β e y' =


= l p sin β e x' − Ω l cos β e y' + l p cos β e z'

Para la aceleración:
( ) (
ω × (ω × r') = (Ω e z ' ) × − Ω l cos β e y ' = − Ω 2 l cos β e z ' × e y ' = Ω 2l cos β e x')
& × r' = 0
ω
2ω × v' = 2(Ω e z ' ) × (l p eβ ) = 2Ω p l sin β e y '

a = − l p 2 er + Ω 2l cos β e x' + 2Ω p l sin β e y '=


= − l p 2 (− cos β e x' + sin β e z ' ) + Ω 2l cos β e x ' + 2Ω p l sin β e y ' =
( )
= p 2 + Ω 2 l cos β e x' + 2Ω p l sin β e y ' − l p 2 sin β e z '

Transformando al sistema S según:


e x' = cos(φ − π ) e x + sin(φ − π ) e y = − cos φ e x − sin φ e y
e y ' = − sin(φ − π ) e x + cos(φ − π ) e y = sin φ e x − cos φ e y
ez' = ez

v = − l[ p sin β cos φ + Ω cos β sin φ] e x + l[− p sin β sin φ + Ω cos β cos φ] e y + l p cos β e z

( )
a = p 2 + Ω 2 l cos β e x' + 2Ω p l sin β e y ' − l p 2 sin β e z '
[ ( )
a = l − p 2 + Ω 2 cos β cos φ + 2Ω p sin β sin φ e x − ]
− l[(p 2
) ]
+ Ω 2 cos β sin φ + 2Ω p sin β cos φ e y − l p 2 sin β e z

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-23
EJEMPLO 11 (Ver Ej 9 Mov. en Coordenadas Curvilineas)

En la figura se muestra un anillo de radio R, que rota en torno al eje


vertical que pasa por su centro. En el interior de éste, se encuentra un
tubo de largo 2ll, cuyos extremos se mueven libremente a lo largo del
anillo gracias a unos pasadores ubicados en sus extremos. En el R
interior del tubo circula una partícula P, la cual se desplaza con rapidez
vo constante como se indica en la figura. Se determinará expresiones P
para la velocidad y aceleración absolutas de P. vo

2l
CINPAR22 - C1-06-2

SOLUCION

En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y el sistema de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z), con z vertical coincidente con el eje del anillo. Considérese un sistema S’ fijo al anillo,
con z’ coincidente con z, x’ horizontal y coincidente con el plano del anillo, e y’ horizontal, normal al plano del anillo.
Se muestra también las coordenadas esféricas r, θ, φ. El sistema tiene tres grados de libertad, como se describe a
continuación:

• El movimiento de rotación del anillo en torno al eje vertical z, definido por el ángulo φ entre el plano vertical del
anillo y eje x
• El movimiento de la barra al interior del anillo, definido por el ángulo β entre radio posición del centro de la
barra y el plano horizontal
• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la barra, definido por la distancia s entre el centro de la barra y
la posición de la partícula.

En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y los sistemas de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z) y relativo (x’-y’-z’).

z-z’

y
er
vo l y’
s x’
R
θ r eθ

α b
β x’ φ x
O
l O
R

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-24
Velocidad

v = V + v' + ω × r'
V=0
r' = [b cosβ − s sinβ]ex' + [b sinβ + s cosβ] ez'
 dr' 
[ ] [
v' =   = − s& sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + s& cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
 dt S'
[ ] [
pero s& = vo ⇒ v' = − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
ω = Ω ez'
[ ] [ ]
ω × r' = Ω ez' × [b cosβ − s sinβ]ex' + [b sinβ + s cosβ] ez' = Ω (b cosβ − s sinβ) ey'

[ ] [
⇒ v = − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + [Ω (b cosβ − s sinβ)]ey' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' ]
Aceleración

a = A + a' + ω × ω × r' + ω
& × r' + 2 ω × v'
A=0
 d v' 
a' =  [
 = − 2vo cosβ β& + (b cosβ − s sinβ) β& + (b sinβ + s cosβ) β
2 && e +
x' ]
 dt S'
[
+ − 2vo sinβ β& − (b sinβ + s cosβ) β& 2 + (b cosβ − s sinβ) β
&& e
z' ]
[ ] [ ]
ω × ω × r' = Ω ez' × Ω (b cosβ − s sinβ) ey' = −Ω2 (b cosβ − s sinβ) ex'
& × r' = Ω
ω [
z' ][
& e × [b cosβ − s sinβ]e + [b sinβ + s cosβ] e = Ω
x' z' ]
& (b cosβ − s sinβ) e
y'
[ ] [[ ] [
2 ω × v' = 2 Ω ez' × − vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ex' + vo cosβ + (b cosβ − s sinβ) β& ez' = ] ]
(
= −2Ω vo sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& ey' )

[
⇒ a = − 2vo cosβ β& − (b cosβ − s sinβ) β& 2 − (b sinβ + s cosβ) β
&& − Ω2 (b cosβ − s sinβ) e +
x' ]
[ (
& (b cosβ − s sinβ) − 2Ω v sinβ + (b sinβ + s cosβ) β& e +
Ω o y' )]
[
− 2vo sinβ β& − (b sinβ + s cosβ) β& + (b cosβ − s sinβ) β
2 && e
z' ]

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-25
EJEMPLO 12 (Ver Ej 7 Coord. Cartesianas y Ej 11 Coord. Curvilíneas)

El sistema de la figura consiste en una partícula P fija al extermo de una barra extensible. El extremo opuesto A de
la barra rueda sobre la trayectoria sinusoidal que se muestra en la figura. Suponiendo que la barra permanece en
el plano de la trayectoria en todo instante, y que puede rotar en dicho plano, se determinará la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula en función del tiempo, considerando que la componente horizontal de la
velocidad de A es vo constante, que la barra rota con rapidez angular p constante, y que la rapidez de cambio de la
longitud de la barra es m constante.

y
P

r
A θ
b

l
C1-09-1

SOLUCION

a) General

El sistema, obligado a moverse en un plano único, tiene tres grados de libertad:

• El movimiento del punto A a lo largo de la sinusoide. Dada la ecuación de la trayectoria (sinusoide), se usará la
coordenada xA para definir este movimiento.

• El movimiento angular de la barra en el plano, definido por θ.

• El movimiento de P en la dirección de la barra, definido por la coordenada r que mide la longitud de la barra.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-26
b) Solución mediante Principio de Movimiento Relativo - Alternativa 1

En la figura se muestra un sistema S’ con origen coincidente con el punto A.

y’
y
P

r
A θ
x’ b

x
xA

l
Las expresiones del movimiento relativo, considerando que el sistema relativo no tiene movimiento de rotación,
son:

v = V + v'
a = A + a'

El movimiento del origen de S’, que corresponde al punto A, queda definido por:

V = x& A ex + y& A ey = vo ex + y& A ey

A = &x&A ex + &y& A ey = &y& A ey

La posición en el sistema relativo es:


x' = r cos θ y' = r sin θ

La velocidad y aceleración relativas se obtienen derivando en S’:

x' = r cos θ ⇒ v x' = m cos θ − rp sin θ ⇒ a x' = −2mp sin θ − rp 2 cos θ

y' = r sin θ ⇒ v y ' = m sin θ + rp cos θ ⇒ a y ' = 2mp cos θ − rp 2 sin θ

Reemplazando se tiene las expresiones para la velocidad y la aceleración absolutas:

v = V + v' = [v o + m cos θ − rp sin θ ] e x + [y& A + m sin θ + rp cos θ] e y

[ ] [
a = A + a' = − 2mp sin θ + rp 2 cos θ e x + &y& A + 2mp cos θ − rp 2 sin θ e y ]

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-27
Reemplazando según la curva de la trayectoria de A:

y A = bsin (λxA ) ⇒ y& A = λ b cos (λxA ) x& A = λ b vo cos (λxA ) , λ=
l
⇒ &y& A = −(λvo ) b sin (λxA )
2

v = [v o + m cos θ − rp sin θ] e x + [λ bv o cos (λ x A ) + m sin θ + rp cos θ] e y

[ ] [
a = − 2mp sin θ + rp 2 cos θ e x + − (λv o ) b sin(λx A ) + 2mp cos θ − rp 2 sin θ e y
2
]
Suponiendo que el movimiento se inicia con condiciones iniciales homogéneas:

x A = v o t , r = mt , θ = pt

v = [v o + m cos(pt ) − rp sin(pt )] e x + [λbv o cos (λ v o t ) + m sin(pt ) + rp cos(pt )] e y

[ ] [
a = − 2mp sin(pt ) + rp 2 cos(pt ) e x + − (λv o ) b sin(λv o t ) + 2mp cos(pt ) − rp 2 sin(pt )
2
]

Alternativa 2

Se define el sistema S’ fijo a la barra, con el mismo origen A que en el caso anterior:

x’
y
P
y’
r
A θ
b

x
xA

l
El movimiento de S’ queda definido:

⇒ V = vo ex + y& A ey , A = &y& A ey , ω = θ& ez

Nótese que el movimiento de A es el mismo del caso anterior. Sin embargo, en este caso S’ además rota.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-28
El movimiento relativo es:
r' = r e x ' , v' = m e x' , a' = 0

La velocidad y aceleración absolutas son:


v = V + v' + ω × r '
a = A + a' + ω& × r' + ω × (ω × r') + 2 ω × v'

ω × r' = θ& e z × r e x' = r θ& e y '


ω × (ω × r') = (θ& e z ) × (r θ& e y ' ) = − r θ& 2 e x'
ω
& × r' = 0
2 ω × v' = 2(θ& e z ) × (m e x' ) = 2m θ& e y '

⇒ v = V + v' + ω × r' = v o e x + y& A e y + m e x' + r θ& e y '


= [v o + m cos θ − rp sin θ] e x + [y& A + m sin θ + rp cos θ] e y

⇒ a = &y& A e y − rp 2 e x' + 2mp e y '


[ ] [
= − rp 2 cos θ − 2mp sin θ e x + &y& A − rp 2 sin θ + 2mp cos θ e y ]
Resultados que son idénticos a los obtenidos anteriormente.

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-29
c) Verificación resultados son idénticos

Proyectando las componentes polares de la velocidad y de la aceleración obtenidas en el Ej. 11 Coord. Curvilíneas
en las direcciones de los ejes coordenados se tiene:

1  x 1 y 1
v x = v ρ cos φ − v φ sin φ =  (xx& + yy& ) −  (xy& − yx& ) = 2 [x(y y& + x x& ) − y (xy& − yx& )] =
ρ  ρ ρ ρ ρ

1 x&
=
ρ 2
[ ] [ ]
xy y& + x 2 x& − xyy& + y 2 x& = 2 x 2 + y 2 = x& OK
ρ

1  y 1 x 1
v y = v ρ sin φ + v φ cos φ =  (y y& + x x& ) +  (xy& − yx& ) = 2 [y (y y& + x x& ) + x(xy& − yx& )] =
ρ  ρ ρ ρ ρ

1 2 y&
=
ρ 2
[ ] [ ]
y y& + xy x& + y& x 2 − xyx& = 2 x 2 + y 2 = y& OK
ρ

1  x 1 y 1
a x = a ρ cos φ − a φ sin φ =  (x &x& + y &y& ) −  (x&y& − y&x&) = 2 [x(x &x& + y &y& ) − y (x&y& − y&x&)] =
ρ  ρ ρ ρ ρ
&x&
[ ]
= 2 x 2 + y 2 = &x&
ρ
OK

1  y 1 x 1
a y = a ρ sin φ + a φ cos φ =  (x &x& + y &y& ) +  (x&y& − y&x&) = 2 [y (x &x& + y &y& ) + x(x&y& − y&x&)] =
ρ  ρ ρ ρ ρ
&y&
[
= 2 x 2 + y 2 = &y&
ρ
] OK

CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2013 E2C-30