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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIRIA

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS


Curso: FISICA II CB 302U 20181
Profesor: JOAQUIN SALCEDO jmst5060@gmail.com
Tema: CR

CONSERVACION DE ENERGIA
Para el movimiento de un CR se debe considerar los movimientos d traslación y rotación

𝑼𝟏𝒕 + 𝑲𝟏𝒕 +𝑼𝟏𝒓 + 𝑲𝟏𝒓 = 𝑼𝟐𝒕 + 𝑲𝟐𝒕 + 𝑼𝟐𝒓 + 𝑲𝟐𝒕

Una varilla d masa 𝒎 y longitud 𝒍 inicialmente en posición vertical.


Si la varilla cae, a) Con qué rapidez angular golpea al suelo?
Suponga que el extremo en contacto con el suelo no se desliza

El movimiento es de rotación en torno de a través del punto de contacto con el suelo

𝑚𝑙 2
𝐼= Momento de inercia eje que pasa x un extremo
3
1 1
𝐾= 𝐼𝜔2 = 𝑚𝑙 2 𝜔2 Energía cinética de rotación de la varilla
2 6
𝑙
𝑈 = 𝑚𝑔𝑦 = 𝑚𝑔 2 Energía potencial del CM de la varilla
La conservación de energía

𝑼𝟏𝒕 + 𝑲𝟏𝒕 +𝑼𝟏𝒓 + 𝑲𝟏𝒓 = 𝑼𝟐𝒕 + 𝑲𝟐𝒕 + 𝑼𝟐𝒓 + 𝑲𝟐𝒓


𝑙 1
𝑚𝑔 + 0 + 0 + 0 = 0 + 0 + 0 + 𝑚 𝑙 2 𝜔2
2 6

3𝑔
𝜔=√
𝑙

Verifique si 𝑙 = 1𝑚 → 𝜔 = 5.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠


La gravedad es la causante del torque
Como si estuviera concentrada en el centro de masa
b) Halle el torque sobre la varilla justo antes de caer la varilla al suelo

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Tema: CR

𝑙
𝜏 = 𝐹𝑅𝑠𝑒𝑛90 = 𝑚𝑔 = 0.74 𝑁𝑚
2

Potencia
Mostre que
𝑃 = 𝜏𝜔

c) Halle la potencia justo antes de caer la varilla al suelo


𝑃 = 𝜏𝜔 = 0.74(5.4) = 4.0 𝑊

Adicionales
d) Cuál es el torque que el peso ejerce sobre la varilla cuando está en su posición inicial?
e) Cuando llega a ser máximo el torque?
f) Q relación existe entre 𝜔 𝑦 𝑙?. Qué significa eso?

Analice el valor del torque en c/u de los casos


La flecha indica la dirección de la fuerza

Verifique que si R es la mayor distancia perpendicular de cualquier parte del


cuerpo que gira al eje de rotación

𝑰 = 𝒄𝑴𝑹𝟐 , 𝟎 < 𝒄 ≤ 𝟏
𝟏 𝟏
Disco, cilindro macizo 𝑰 = 𝑴𝑹𝟐 → 𝒄 =
𝟐 𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
Esfera sólida 𝑰 = 𝑴𝑹 → 𝒄 =
𝟓 𝟓

Halle I y K (𝒎𝒂𝒔𝒂 = 𝟓. 𝟗𝟖𝒙𝟏𝟎𝟐𝟒 , 𝑹𝒂𝒅𝒊𝒐 = 𝟔𝟑𝟕𝟎𝒌𝒎) para la tierra (esfera maciza de


densidad constante)

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Tema: CR

𝟐 𝟐
𝑰= 𝑴𝑹𝟐 = ( 𝟓. 𝟗𝟖𝒙𝟏𝟎𝟐𝟒 )(𝟔. 𝟑𝟕𝒙𝟏𝟎𝟔 )𝟐 = 𝟗. 𝟕𝟏𝒙𝟏𝟎𝟑𝟕 𝒌𝒈𝒎𝟐
𝟓 𝟓
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝒓𝒂𝒅
𝝎= = = 𝟕. 𝟐𝟗𝒙𝟏𝟎−𝟓
𝟏 𝒅𝒊𝒂 𝟖𝟔 𝟏𝟔𝟒 𝒔

K d rotación de la tierra
𝟏 𝟐
𝑲𝒓 = 𝑰𝝎 = 𝟐. 𝟐𝒙𝟏𝟎𝟐𝟗 𝑱
𝟐
K d traslación de la tierra
𝑚
Rapidez d traslación de la tierra 𝑣 = 2.97𝑥104 verificar!
𝑠
𝟏
𝑲𝒕 = 𝒎𝒗𝟐 = 𝟐. 𝟔𝒙𝟏𝟎𝟑𝟑 𝑱
𝟐

Mostrar que el teorema de Steiner se puede escribir


𝟐 𝟐
𝑰∥ = (𝒄𝑹 + 𝒅 ) 𝒎, 𝟎 < 𝒄 ≤ 𝟏
𝟐
𝑰∥ = 𝑰𝑪𝑴 + 𝒅 𝒎 Teo Steiner
𝟐
𝑰𝑪𝑴 = 𝒄𝒎𝑹

Mostrar que para cuerpos “redondos” que ruedan sin deslizar

𝟏
𝑲𝑻 = (𝟏 + 𝒄) 𝒎𝒗𝟐 , 𝟎<𝒄≤𝟏
𝟐

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝒗
𝑲𝑻 = 𝑲𝒕 +𝑲𝒓 = 𝒎𝒗𝟐 + 𝑰𝝎𝟐 = 𝒎𝒗𝟐 + (𝒄𝑹 𝒎) ( )𝟐 , 𝟎<𝒄≤𝟏
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝑹

K x rodadura siempre es mayor al de traslación

Una esfera maciza d masa m y radio R parte del reposo a una altura h, y rueda sin
deslizarse bajo la influencia d la gravedad
Halle la rapidez del CM inmediatamente después d salir del plano inclinado

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𝑼𝟏𝒕 + 𝑲𝟏𝒕 +𝑼𝟏𝒓 + 𝑲𝟏𝒓 = 𝑼𝟐𝒕 + 𝑼𝟐𝒓 + 𝑲𝑻


𝟏
𝒎𝒈𝒉 = (𝟏 + 𝒄) 𝒎𝒗𝟐 (*)
𝟐

𝟐𝒈𝒉
𝒗=√
𝟏+𝒄
a) Verifique si 𝒉 = 𝟐. 𝟏𝒎 → 𝒗 = 𝟓. 𝟒𝟐𝒎/𝒔
b) Verifique 𝒗 = 𝟔. 𝟒𝟐 si la rueda solo deslizara

𝒗 = √𝟐𝒈𝒉
c) Observe que la relación (*) c depende de la geometría del cuerpo luego imagine una
carrera de transformers donde se transforman en esfera, cilindro, disco, corona … todos
tienen la misma masa y radio
Quién gana?

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Se suelta una esfera solida desde el reposo, y rueda hacia abajo x un plano
inclinado y luego en un rizo circular de radio R
Cuál debe ser la altura mínima H desde la cual se debe soltar de modo que no se
salga de la pista cuando esté en el rizo?

El punto incial al incio, el punto final encima del rizo


𝑼𝟏𝒕 + 𝑲𝟏𝒕 +𝑼𝟏𝒓 + 𝑲𝟏𝒓 = 𝑼𝟐𝒕 + 𝑼𝟐𝒓 + 𝑲𝑻
𝟏
𝒎𝒈𝒉 + 𝟎 + 𝟎 + 𝟎 = 𝒎𝒈(𝟐𝑹) + 𝟎 + (𝟏 + 𝒄) 𝒎𝒗𝟐
𝟐

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Tema: CR

𝟏 𝟐𝒈(𝒉−𝟐𝑹)
𝒈𝒉 = 𝒈(𝟐𝑹) + (𝟏 + 𝒄) 𝒗𝟐 → 𝒗𝟐 = (*)
𝟐 𝟏+𝒄
En el puno más alto del rizo, la aceleración centrípeta, tiene que ser mayor o igual a la aceleración
de la gravedad
𝒗𝟐
𝒈 ≤ 𝒂𝒄 = (**)
𝑹
Sustituyendo (*) en (**)
𝟏 𝟐𝒈(𝒉−𝟐𝑹)
𝒈≤ ( )→ 𝑹(𝟏 + 𝒄) ≤ 𝟐𝒉 − 𝟒𝑹 →
𝑹 𝟏+𝒄
𝟓+𝒄
𝒉≥ 𝑹
𝟐
𝟐
Para una esfera 𝒄 = → 𝒉 ≥ 𝟐. 𝟕𝑹
𝟓
Verifique si la esfera solo estuviera deslizándose
𝒉 ≥ 𝟐. 𝟓𝑹
𝑼𝟏𝒕 + 𝑲𝟏𝒕 +𝑼𝟏𝒓 + 𝑲𝟏𝒓 = 𝑼𝟐𝒕 + 𝑼𝟐𝒓 + 𝑲𝑻
𝟏
𝒎𝒈𝒉 + 𝟎 + 𝟎 + 𝟎 = 𝒎𝒈(𝟐𝑹) + 𝟎 + 𝒎𝒗𝟐
𝟐
𝟏
𝒈𝒉 = 𝒈(𝟐𝑹) + 𝒗𝟐 → 𝒗𝟐 = 𝟐𝒈(𝒉 − 𝟐𝑹)
𝟐

mostrar que 𝒅𝑾 = 𝝉𝒅𝜽

Relación cuantitativa entre el trabajo y el desplazamiento angular


𝑑𝑊 = 𝐹𝑡 𝑑𝑠 = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝑠
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𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃
𝑑𝑊 = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃𝑟𝑑𝜃
𝜏 = 𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃𝑟
𝑑𝑊 = 𝜏𝑑𝜃
Mostrar que 𝝉 = 𝑰𝜶 𝑰𝑰𝑳𝑵𝒓
Relación cuantitativa entre el torque y la aceleración angular
𝑑𝑊
𝑑𝑊 = 𝜏𝑑𝜃 → 𝑑𝑡 = 𝜏𝜔 (1)

1 𝑑𝑊
𝑑𝑊 = 𝑑𝐾 = 𝑑 (2 𝐼𝜔2 ) = 𝐼𝜔𝑑𝑤 → = 𝐼𝜔𝛼 (2)
𝑑𝑡
De (1) y (2)
𝝉 = 𝑰𝜶

Eje fijo!
Eje q pasa x el CM mantiene su dirección

Analice la analogía con la 𝐼𝐼𝐿𝑁𝑡


𝐹𝑒𝑥𝑡 = 𝑚𝑎

Generalice 𝜏𝑒𝑥𝑡 = 𝐼𝛼

2 masas 𝑚1 𝑦 𝑚2 están suspendidas d una cuerda q corre, sin deslizarse sobre una polea
La polea tiene una radio R y un momento de inercia I en torno d su eje y gira sin fricción.
Halle las aceleraciones de las masas

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𝑚1 𝑎 = 𝑇1 − 𝑚1 𝑔 (1 2LNt)
−𝑚2 𝑎 = 𝑇2 − 𝑚2 𝑔 (2 2LNt)
𝜏 = 𝐼𝛼 = −𝑅𝑇1 + 𝑅𝑇2 (3 2LNr)
𝑎 = 𝑅𝛼 (4)
Resolviendo (1,2, 3 y 4)
𝑚2 − 𝑚1
𝑎= 𝑔
𝐼
𝑚2 + 𝑚1 + ( )
𝑅2

i) Qué pasa si la masa de la polea es pequeña?


ii) Cuál es el nombre del dispositivo?
iii) Puede servir para hallar g? cómo?

Analice las fuerzas sobre la rueda

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Un cilindro d masa 𝑚 y radio 𝑅 rueda x una rampa inclinada q forma un ángulo 𝛽.


Asuma q el cilindro es uniforme y q rueda sin deslizarse
Halle la aceleración del cilindro

Identifica las fuerzas involucradas y dibújalo! (DCL)

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Como solo 𝑓 produce torque


𝜏 = 𝑅𝑓
1 1
2LNr 𝐼𝛼 = 𝑅𝑓 → 𝑚𝑅𝑎 = 𝑅𝑓 → 𝑓 = 𝑚𝑎 (1)
2 2
2LNt 𝑚𝑎 = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛 𝛽 − 𝑓 (2)
De (1) y (2)
2
𝑎 = 𝑔𝑠𝑒𝑛 𝛽
3
Conservación de L
L para un cuerpo en rotación en torno a un eje fijo es
𝐿 = 𝐼𝜔
Halle las unidades SI para L
Algunas cantidades de momentum angular
Movimiento orbital de la tierra 2.7𝑥1040 𝐽𝑠
Rotación de la tierra 2.7𝑥10 33 𝐽𝑠
Movimiento orbital del electrón en un átomo 1.05𝑥10−34 𝐽𝑠
Spin del electrón 0.53𝑥10−34 𝐽𝑠

Deduzca la relación entre 𝐿 y 𝜏 para un cuerpo en rotación en torno a un eje fijo es

𝑑𝐿 𝑑𝜔 𝑑𝐿
𝐿 = 𝐼𝜔 → 𝑑𝐿 = 𝐼𝑑𝜔 → =𝐼 → = 𝐼𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝑳
=𝝉
𝒅𝒕
Si no hay torque
𝐿 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡

𝑳 = 𝑰𝝎 = 𝒄𝒕𝒆
Complete la tabla
Analogías en 1D de traslación y rotación
𝑑𝑊 = 𝐹𝑑𝑥 → 𝑑𝑊 = 𝜏𝑑𝜃
𝑃 = 𝐹𝑣 → 𝑃 = 𝜏𝜔
1
𝐾=⋯ → 𝐾 = 𝐼 𝜔2
2
𝐹 = 𝑚𝑎 → 𝜏 = 𝐼𝛼
𝑝… → 𝐿 = 𝐼𝜔
𝑑𝐿
𝐹=⋯ → 𝜏=
𝑑𝑡
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Ilustración. Explica movimiento de rotación de las patinadoras.


Como la fricción del hielo es casi nula, el 𝜏 es casi nulo luego se conserva 𝐿 = 𝐼𝜔

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Tema: CR

Otros ejemplos?

Una rueda de alfarero (𝐼 = 7.5𝑥10−2 ) gira a 80𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛 cuando una bola de arcilla de 6 kg
y 8 cm de radio se suelta en el centro de la rueda.
Ignorando la pequeña fuerza de fricción en el eje de la tornamesa
Halle la nueva velocidad angular de la tornamesa

No hay torque externo L se conserva


𝐼1 𝜔1
𝐿 = 𝐼𝜔 = 𝑐𝑡𝑒 → 𝐼1 𝜔1 = 𝐼2 𝜔2 → 𝜔2 = (*)
𝐼2

𝐼2 = 𝐼1 +𝐼𝑏𝑜𝑙𝑎
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2
𝐼𝑏𝑜𝑙𝑎 = 𝑚𝑅 2 = 1.5𝑥10−2 → 𝐼2 = 9𝑥10−2
5

7.5𝑥10−2
𝜔2 = (80) = ⋯ 𝑟𝑒𝑣/𝑚𝑖𝑛
9𝑥10−2

La ley d conservación de la cantidad d movimiento angular se aplica a una partícula


q se mueve en una órbita bajo la influencia d una fuerza central.

𝑟̂
𝐹̅ = −𝐺𝑚𝑀 → 𝜏̅ = 𝑟̅ 𝑥 𝐹̅ = 0̅ → 𝐿 = 𝑐𝑡𝑒
𝑟2
𝐿̅ = 𝑟̅ 𝑥 𝑝̅ → 𝐿 = 𝑚𝑣𝑟

Mostrar la 2LK (2da ley de Kepler)

Mostrar “la línea que une al sol con un planeta barre áreas iguales en tiempos iguales”

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En un intervalo de tiempo 𝑑𝑡 el planeta se mueve una distancia igual a t 𝑣𝑑𝑡


La altura del es
ℎ = 𝑣 𝑑𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝑑𝐴
La de área del en función de r, v y 𝜃
𝑑𝑡

1 1 𝑑𝐴 1
𝑑𝐴 = 𝑟ℎ = 𝑟 𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑑𝑡 → = 𝑟 𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝜃
2 2 𝑑𝑡 2

El ímpetu del planeta.


𝐿 = 𝑟 𝑝 𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝐿 = 𝑟𝑚𝑣 𝑠𝑒𝑛 𝜃

De las últimas relaciones

𝑑𝐴 𝐿
=
𝑑𝑡 2𝑚
Luego podemos comparar áreas y tiempos en el movimiento de los planetas.
Kepler lo dedujo a partir de datos experimentales tomadas por …

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𝜏 𝑦 𝐿 como vectores

𝜏̅ = 𝑟̅ 𝑥 𝐹̅ → 𝜏 = 𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛𝜃

Cómo hallar la direccion del torque?

𝐿̅ = 𝑟̅ 𝑥 𝑝̅ → 𝐿 = 𝑟𝑝𝑠𝑒𝑛𝜃
Cómo hallar la direccion del momentum angular?

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Mancuerna.
Es un cr q consiste de 2 cuerpos de masa m unidas a los extremos d una barra rígida sin
masa de longitud 2r.
Si la mancuerna rota con velocidad angular 𝑤 en torno de un eje perpendicular a través del
centro de la barra
Halle la magnitud del momentum angular en torno a ese centro

𝐿 = 𝑟𝑝 𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝐿 = 𝑟𝑚𝑣 𝑠𝑒𝑛 90 = 𝑚𝑟 2 𝜔


Para ambas la dirección de L es paralela al eje de rotación
𝐿 = 𝑚𝑟 2 𝜔 + 𝑚𝑟 2 𝜔 = 2𝑚𝑟 2 𝑤
Si la mancuerna está soldada a un eje inclinado a un ángulo con respecto ala barra y la
mancuerna rota con velocidad angular en torno a este eje que esta sostenido por cojinetes
fijos.
a) Halle la magnitud del momentum angular en torno d un origen sobre el eje, en el CM.

La distancia entre c/ partícula y el eje de rotación es


𝑅 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽
La rapidez d c/ partícula es

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𝑣 = 𝜔𝑅 = 𝜔𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽
Para c/de las masas
𝐿 = 𝑟𝑚𝑣 = 𝑟𝑚(𝜔𝑟 𝑠𝑒𝑛𝛽 ) = 𝑚𝜔𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝛽
Para el sistema
𝐿 = 2𝑚𝜔𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝛽
a) Halle la componente z de L y luego comente
𝐿𝑧 = 𝐿𝑐𝑜𝑠(90 − 𝛽) = 2𝑚𝜔𝑟 2 𝑠𝑒𝑛𝛽(𝑠𝑒𝑛𝛽) = 2𝑚𝜔𝑟 2 𝑠𝑒𝑛2 𝛽 = 2𝑚𝑅2 𝜔
Donde vemos que 2𝑚𝑅2 es el momento de inercia del sistema
𝐿𝑧 = 𝐼𝜔
Esta ecuación es de validez general para rotación en torno a un eje fijo.

Si un CR es simétrico en torno del eje de rotación, L estará a lo largo del eje.

a) Halle la relación general entre 𝐿̅ 𝑦 𝜏̅ y cual es su análogo en traslación?


𝑑 𝑑 𝑑𝑟̅ 𝑑𝑝̅
𝐿̅ = (𝑟̅ 𝑥𝑝̅ ) = 𝑥𝑝̅ + 𝑟̅ 𝑥 = 𝑟̅ 𝑥𝐹̅
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
𝐿̅ = 𝜏̅
𝑑𝑡

Su análogo en el movimiento de traslación

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𝑑
𝑝̅ = 𝐹̅
𝑑𝑡

𝒅
Para comparar la ecuación 𝒅𝒕 𝑳̅ = 𝝉̅ con la ecuación 𝝉 = 𝑰𝜶, debe enfocarse en la
componente de 𝑳 a lo largo del eje de rotación, es decir, el eje z.
𝑳𝒛 = 𝑰𝝎

Ejercicios
Las instrucciones de operación para una pequeña grúa especifican que, cuando la pluma
está a un ángulo de 20° sobre la horizontal, la máxima carga segura para la grúa es de
500 kg.
Si supone que esta carga máxima está dada por la torca máxima que puede soportar el
pivote
a) Cuál es i torca máxima para 20° en términos de la longitud R de la pluma?
b) Cuál es la máxima carga segura para 40° y cuál para 60°?

a) 4610R Nm
b) 613kg, 940kg

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Un simple malacate manual consiste de un tambor de 4 cm de radio al que se une una manivela
de 25 cm de radio.
Cuando usted gira la manivela, la cuerda se enrolla en el tambor y jala la carga.
Si la carga transportada por la cuerda es de 2500 N.
Q fuerza debe ejercer sobre la manivela para sostener esta carga?

En uno de los cilindros del motor de un automóvil, el gas libe por combustión interna
empuja sobre el pistón, que, a su vez empuja sobre el cigüeñal mediante una barra de pistón.
Si el cigüeñal experimenta una torca 31Nm
Cuál debe ser la fuerza sobre el pistón cuando el cigüeñal está en la posición horizontal,
como en la figura.
Ignore la fricción y también las masas del pistón y la barra.

820N
Un hombre intenta rodar un barril a lo largo de una calle a nivel al empujar hacia adelante
a lo largo de su borde superior.
Al mismo tiempo, otro hombre empuja hacia atrás en el medio, con una fuerza de igual
magnitud F
El barril es un cilindro uniforme de masa M y radio R.
El barril rueda sin deslizarse.
a) En cuál dirección rodará el barril?
b) Halle la fuerza de fricción en el punto de contacto con la calle.
2
Rueda hacia la derecha, 𝑓 = 𝐹
3

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