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Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica


Departamento de Control e instrumentación
Laboratorio de Control
Instructor: Aníbal Montilla
Informe de laboratorio N°1 de Teoría de Control 2
Diagrama de bloques y función de transferencia
Integrantes: Pitty, Mayketh 8- 873-1373 Grupo: IE-251
Bryan, Eric 8-377-344
Objetivos
 Describir un modelado teórico practico de los sistemas de control.
 Experimentar el uso de los métodos de identificación experimental en el modelado
teórico.
Marco teórico
Dando una pequeña introducción podemos decir que un diagrama de bloques es la
representación gráfica del funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante
bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo el proceso interno,
sus entradas y sus salidas.
Adicional también podemos definir que una función de transferencia es un modelo
matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con
una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.
Desarrollo
Encuentre para los sistemas indicados el modelo de la función de transferencia y la
representación del diagrama de bloques.
1. Considere el sistema de un horno calentado con carbón mineral, donde un Controlador
PID controla una válvula electro neumática cuyo tiempo de respuesta es muy rápido del
cual puede despreciarse. La banda de transporte tiene una longitud de 13 metros y una
velocidad de 3.7 metros por segundo. La cantidad de carbón puede variar desde 0 hasta
8Kg/seg. Para Regular la inercia Térmica del Horno se estima un tiempo de integración
de 4 segundos que al hacer varias pruebas es el más adecuado.
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Solución:
Primero planteamos lo que sería el diagrama de bloques del sistema que en este caso sería
un sistema de lazo cerrado para el horno.
Luego se buscó plantear la representación individual de cada elemento físico en el dominio
de la frecuencia para obtener la función de transferencia.

Figura 1. Diagrama de bloque del sistema planteado.


Sensor: Termopar PT-100: Lo planteamos como una constante según el tipo de sensor que
en este caso fue un tipo J, el cual nos daba un valor de 0.055
0.055
Y su representación en el dominio de la frecuencia: 𝑠

Válvula: Mariposa: La cual también planteamos como un valor constante en el sistema.


1
Y su representación en el dominio de la frecuencia: 𝑠

Horno: se planteó con un comportamiento exponencial.


1
Y su representación en el dominio de la frecuencia: 𝑠−1

PID: En la guía se nos proporcionó la función de transferencia del elemento, solo fue
necesario reemplazar los tiempos de integración y tiempo de descarga.
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 (1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝑑 s), lo cual nos da después de reemplazar los valores de tiempo
𝑖

14𝑠2 +4𝑠+1
𝐶𝑃𝐼𝐷 = 𝑘𝑝 ( )
4𝑠

Después de reducir el diagrama de bloques, la función de transferencia nos quedó como:


𝑘𝑝 𝑠(14𝑠2 +4𝑠+1)
G(s) = 𝑘 (14𝑠 +4𝑠+1)(0.055)+(4𝑠2 −4𝑠)𝑠
2
𝑝
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2. Considere un sistema hidráulico de dos tanques llenados por una bomba de unos 125
gal por minuto, el cual deposita el fluido en un tanque de 3000 galones, se requiere que
el promedio del nivel del tanque siempre sea de 4m de altura. Si su forma de controlar
el volumen del tanque es controlando la velocidad de la bomba como quedaría la
representación del Diagrama de Bloques y su Función de Transferencia. Ahora si el
sistema indicado anteriormente como quedarían sus representaciones si es controlado
por una válvula electro neumático teniendo la velocidad de la bomba fija.

Primero planteamos lo que sería el diagrama de bloques del sistema que en este caso sería
un sistema de lazo cerrado para el llenado de los tanques de agua.
Luego se buscó plantear la representación individual de cada elemento físico en el dominio
de la frecuencia para obtener la función de transferencia.

Figura 2. Diagrama de bloque del sistema planteado.


Sensor de nivel: ultrasónico
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3. Identifique un sistema hidráulico de agua Clarificada consiste en dos tanques de
almacenamientos A y B y el proceso de fabricación. El proceso final tiene una tasa
máxima de 420mpm (metros por minuto) donde se debe bombear agua clarificada para
el máximo del proceso a 250 Gpm (galones por minuto) por una tubería de 4” de
diámetro. Entre el tanque B y el proceso se mide los Gpm y la consistencia que es
proporcional y ajustable al producto solicitado por el operador. En este caso la
consistencia se estima entre el porcentaje de agua clarificada y químico dando como
resultado la consistencia. Y el proceso final es regulado por un sistema maestro esclavo
utilizando Drive ACS800 de ABB, usted como especialista de control debe conectarse al
MASTER.
El tanque B es llenado desde el tanque A y el nivel es ajustado por una válvula
FLOWTEK electro neumático a una tubería de 4”. La bomba utilizada entre el tanque
A-B y entre B- proceso son iguales por diseño mecánico, a excepción de que para hacer
la dosificación proporcional hacia el proceso se controla los Gpm con un ACS800
igualmente (de 100 a 50 % su carga máxima).
 Presente su diagrama de bloques para un sistema de control aislado.
 Presente su diagrama de bloques para un sistema centralizado.
 Como obtendría los valores de asentamientos.
 Como estima el valor real de las constantes Kp, Ti y Tp.
 ¿Es estable el sistema?
 ¿Cómo mediría y/o estimaría la estabilidad en su rango normalizado.

Para medir los Gpm se utilizan transmisores de caudal Endress+Hausen Promag y para
medir el nivel del tanque A y B utilice los transductores de presión Endress + Hausen .
Adicional a esto se le indica de que puede utilizar un Simatic S7300 y/o controladores de
proceso (PID) OMROM E5CK.
Solución
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4. Proponga un sistema cualquiera y obtenga su función de transferencia y su diagrama de
bloques.
Se presenta un sistema de control cuyo objetivo es controlar la altura de un líquido en un
depósito. Esta es captada mediante un sensor de presión de constante 𝑘𝑚 = 1 V/m. La altura
en régimen permanente se fija mediante una tensión de referencia u(t).

Algunos datos que se tienen son:


Altura de equilibrio del depósito: ℎ0 : 4 m
Radio de la tubería de salida: 𝑟𝑠 : 0.05 m
Superficie de la base del depósito: A: 1 𝑚2
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Para pequeñas variaciones en la altura del líquido se considera por tanto que el caudal de
salida es:
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