Ingria Control

UNIVERSIDAD
VERACRUZANA FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICAS ZONA POZA RICA-TUXPAN
INTRODUCCIÓN AL CONTROL DE LOS PROCESOS QUÍMICOS
Una planta química es una arreglo de

unidades de proceso (reactores,
intercambiadores de calor, bombas,
columnas de desOlación, absorción,
evaporadores, tanques, etc.), arreglados
entre si de una forma racional y
sistemáOca.
El objeOvo global de una planta de

proceso es converOr ciertas materias
primas en productos deseados usando
recursos disponibles de energía de la
forma más económica.
ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 1

UNIVERSIDAD VERACRUZANA FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICAS ZONA POZA RICA-TUXPAN
Seguridad
Durante su proceso
estas plantas deben
s a O s f a c e r v a r i o s Especificaciones
Economía requisitos impuestos de Producción
por sus diseñadores, los
e c o n ó m i c o s y
condiciones sociales
cuando se presenten
c a m b i o e x t e r n o s
( disturbios)
Restricciones Regulaciones
OperaOvas Ambientales

SEGURIDAD
La operación segura de un proceso químico es un
requerimiento primario del bienestar del
personal que labora ahí y para su conOnua
contribución al desarrollo económico. De este
modo las variables de proceso como presión,
temperatura, concentración entre otras, deben
estar siempre dentro de límites permiOdos. Por
ejemplo si un reactor ha sido diseñado para
operar a una presión no mayor de 100 psig, se
debe contar con un sistema de control que
deberá mantener la presión por debajo de este
valor. Otro sería evitar la formación de una
mezcla explosiva durante la operación de la
planta.
ESPECIFICACIONES DE PRODUCCIÓN
Una planta debe producir los
productos finales tanto en canOdad
como calidad. Por ejemplo, podemos
requerir la producción de 2 MM de
libras de eOleno por día con 99.5 %
de pureza. Por lo tanto un sistema
de control es necesario para
asegurar el nivel de producción y
calidad requerida.

REGULACIONES AMBIENTALES
Varias leyes federales y estatales pueden especificar que la temperatura,
concentración de químicos y velocidades de flujo de los efluentes de una planta
estén dentro de ciertos límites. Tales regulaciones existen por ejemplo, la canOdad
de SO2 que una planta Oene permiOdo emiOr a la atmósfera así como la calidad del
agua retornada a algún cuerpo receptor (río, lago, mar u otro).
Restricciones operacionales
Los diferentes equipos empleados en una planta química :enen restricciones
inherentes a su operación. Tales restricciones deberán ser sa:sfechas a través de la
operación de una planta. Por ejemplo, las bombas deben mantener una cierta
cabeza neta de succión posi:va, los tanques no deben superar la altura máxima ni
tampoco deben estar por debajo de la altura
mínima, las torres de des:lación no deben estar
inundadas, la temperatura en un reactor catalí:co
no deberán exceder los límites establecidos de tal
forma que el catalizador no sea destruido.

Economía
Las operación de una planta debe estar conforme a
las condiciones del mercado, esto es, la
disponibilidad de materias primas y la demanda de
productos finales. Además debe ser tan económico
como sea posible el uso de materias primas, energía, capital y recurso humano. De
este modo se requiere que las condiciones de operación estén controladas para
obtener los niveles óp:mos de mínimos gastos de operación y máximas u:lidades.

Todo lo anterior requiere de monitoreo con0nuo de la operación de una planta

química que garan0ce la sa0sfacción de los obje0vos operacionales. Esto se
logra a través de una arreglo racional de equipos (disposi0vos de medición,
válvulas, controladores, computadoras, etc.), y la intervención humana
(diseñadores de proceso y operadores), los cuales unidos cons0tuyen el sistema
de control.

Se puede pensar que un sistema de control es

como una caja negra con una entrada y una
salida. Esta consideración es porque no es
importante lo que esta dentro, sino la relación
entre la salida y la entrada. Este sistema es de
control, si la salida se controla de modo que
pueda adoptar un valor o cambio en par:cular
de alguna manera definida.

El termino SISTEMA se emplea para describir, un conjunto de

componentes que interactúan, alrededor de los cuales, se dibuja
una frontera imaginaria de modo que solo es de interés la
interacción entre la entrada o entradas y su salida o salidas, sin
necesidad de estudiar en detalle las interacciones entre los
componentes que lo forman

La siguiente figura muestra como es posible representar un sistema mediante un

caja con las entradas y salidas al sistema indicadas por líneas con flechas
Entrada Estación de Generación Salida

Combus:ble de Energía Electricidad
Entrada Salida
Motor Eléctrico
Pot. Eléctrica Mov. Mecánico

Un sistema de
control automáOco
es una interconexión
de elementos que
forman una
configuración denominada
sistema, de tal manera que el
arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.

Un sistema o componente del sistema suscepOble de ser controlado, al cual se le

aplica una señal r(t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t),
puede representarse mediante bloques.
g(t)
r(t) y(t)
Sistema o proceso
r(t) = entrada
g(t) = sistema
y(t) = salida

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el

sistema, por lo que el proceso por controlar (también denominado
planta), relaciona la salida con la entrada.
Rampa
Escalón Impulso
Entradas
Típicas

r(t)
La entrada ESCALÓN indica un
comportamiento o una referencia
c o n s t a n t e s i n t r o d u c i d o s a l
sistema.
t

r(t)
La entrada RAMPA supone una
referencia con variación conOnua
en el Oempo .

r(t)
La entrada IMPULSO se caracteriza
por ser una señal de prueba con
magnitud muy grande y duración
muy corta.
t

La función respuesta impulso o función de

transferencia es la representacion matema0ca del
sistema.
El problema de control consiste en seleccionar y

ajustar un conjunto especifico de elementos tal
que, al interconectarse, el sistema resultante
deberá de comportarse de una manera especifica.

EJEMPLO 1: Control automaOco de nivel de un tanque.

Para el control de nivel mostrado en la figura, iden:fique la entrada, la salida y el
problema de control.
qin = caudal de entrada y qo = caudal de salida

EJEMPLO 2: Control automaOco de temperaturacon termostato.

Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante la temperatura T
de una habitación, según se muestra en la figura, determine la entrada y la salida
del sistema. Los elementos de que consta el sistema son un calentador y un
termostato.

TAREA 1: Iden:fique las entradas y salidas globales y sugiera el :po de sistema de

control que se puede u:lizar con:
a)  Un tostador de pan automá:co,
b)  Una lavadora de ropa automá:ca
c)  Un sistema de calefacción domés:co

MODELOS MATEMÁTICOS PARA EL ANÁLISIS DE CONTROL
La dinámica de un A la ecuación o grupo de

sistema de control ecuaciones diferenciales
cualquiera, sea este de que describen
Opo eléctrico, matemáOcamente el
electrónico, mecánico, comportamiento de un
etc., se representará sistema de control hsico se
por medio de le denomina
ecuaciones “MODELO MATEMÁTICO
diferenciales. DEL SISTEMA”

Un modelo de un barco es una versión a escala de un

barco de tamaño real. Los modelos conservan el
mismo Opo de relaciones entra las longitudes de las
diferentes partes que los objetos y sistemas de
tamaño real.
Un modelo es solo un medio para transferir alguna

relación de su versión real a otra versión.
Así por ejemplo, es posible representar muchos

sistemas electrónicos que Oenen un amplificador
como subsistema, el cual es un disposiOvo que toma
la entrada de una señal y produce a la salida una
versión mas grande de la misma señal.

Obviamente el planteamiento del modelo matemá0co es un primer paso

importante ya que todo el anáisis posterior del sistema descansa sobre la
base del modelo matemá0co seleccionado.
Por lo tanto es muy importante plantear un modelo matemá0co lo mas

apegado a la realidad, para que los resultados obtenidos del análisis
también correspondan a la realidad esperada.
El modelo del sistema puede ser sencillo con una o dos ecuaciones o puede
ser complicado con un gran número de ecuaciones. Cuando es sencillo
puede ser resuelto a mano de lo contrario se requerirá de técnicas
computacionales.

Los modelos matemáOcos pueden adoptar muchas formas

disOntas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las
circunstancias específicas, un modelo matemáOco puede ser más
conveniente que otros.
Por ejemplo, en problemas de control ópOmo, es provechoso

usar representaciones en el espacio estado.
En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la

respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y
una salida invariantes en el Oempo, la representación mediante
la función de transferencia puede ser mas conveniente que
cualquier otra.

EL PROCESO DE DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

Conocer el proceso que se desea
controlar, es decir, conocer la
ecuación diferencial que describe
su comportamiento, u0lizando
las leyes Msicas, químicas y/o
eléctricas
Para poder
diseñar un
sistema de A esta ecuación diferencial se le
control llama MODELO DEL PROCESO
automá0co, se
requiere:
Una vez que se 0ene el modelo,

se puede diseñar el controlador

La representación de los sistemas por

medio de diagramas de bloques se u0liza
para describir, gráficamente, las partes de
las que consta un sistema, así como sus
interconexiones.
El bloque en sí con0ene la descripción, el
nombre del elemento o el símbolo de la
operación matemá0ca que se ejecuta
sobre la entrada r(t) para producir la salida
y(t), según la figura.
y d dy
dt dt

El punto de suma se uOliza cuando a un bloque se le aplican dos o más entradas,

en tanto que el bloque se susOtuye por un círculo, cuya salida representa la suma
algebraica de las entradas.
A+
B+ A + B - C
C-

El punto de reparto, representado por un punto, se usa cuando una señal se

bifurca para aplicarse a más de un bloque .
x x

EJEMPLO 3: Represente la siguiente ecuación diferencial en bloques.

ECUACIONES DIFERENCIALES

Haremos una relación entre ecuaciones diferenciales lineales de
orden “n” y sus transformaciones al dominio “s” mediante el
operador de Laplace, así como de sus diversas propiedades, con
parOcular atención en las interpretaciones hsicas respecOvas.

Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se uOlizan en la
descripción matemáOca de los sistemas hsicos en el dominio
Oempo.

Ordinaria
Con:ene una sola variable
independiente
ECUACION
DIFERENCIAL
Parcial
Varias variables independientes

Una ecuación diferencial es una

ecuación que involucra derivadas (o
diferenciales), de una función
desconocida de una o más
variables.
Si la función desconocida depende

sólo de una variable, la ecuación se
llama una ecuación diferencial
ordinaria.
Sin embargo, si la función

desconocida depende de más de
una variable la ecuación se llama
una ecuación diferencial parcial.

Un ejemplo de ecuación diferencial ordinaria es:

!"
= !"
!"
La variable independiente (v. i) es x

La variable dependiente (v. d) es y

Un ejemplo de ecuación diferencial parcial es:
!! ! !! !
+ ! ! = !
!!! !!
La variable independiente (v. i) es "x" y "y"

La variable dependiente (v. d) es V

CLASIFICACIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

•  Es el orden de la mayor
derivada contenida en una
ecuación.
ORDEN

•  Es el exponente de la
mayor derivada contenida
en la ecuación.
GRADO

•  Está formada por la suma de términos

lineales.
•  Un término lineal es aquel que es de primer
grado para las variables dependientes y sus
derivadas; no hay productos y funciones
t r a s c e n d e n t a l e s d e l a s v a r i a b l e s
dependientes.
LINEAL
•  Si la variable dependiente y sus derivadas

están en todos y cada uno de los términos
de la ecuación es homogénea; en caso
contrario, se dice que la ecuación
diferencial es no homogénea.
HOMEGENEA


ORDEN


ORDEN


GRADO


GRADO

EJEMPLO 4: Clasifique las siguientes ecuaciones, según su orden, grado, linealidad

y homogeneidad.

TRANSFORMADA DE LAPLACE
El campo de aplicación de los sistemas de control es muy amplia.

Y una herramienta que se uOliza en el diseño de control clásico es
precisamente:

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

¿PORQUE TRANSFORMADA DE LAPLACE?
En el estudio de los procesos es

necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable
respecto al :empo.
Esto trae como consecuencia el

uso de ecuaciones diferenciales
respecto al Oempo para
representar matemá:camente
el comportamiento de un
proceso.

El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza
puede representarse de manera aproximada por el siguiente
modelo general de comportamiento dinámico lineal:
La transformada de Laplace es una herramienta matemá:ca muy

ú:l para el análisis de sistemas dinámicos lineales.

De hecho, la transformada Una vez que se ha

de Laplace permite resolver estudiado el
ecuaciones diferenciales comportamiento de los
lineales mediante la sistemas dinámicos, se
transformación en puede proceder a diseñar y
ecuaciones algebraicas con analizar los sistemas de
lo cual se facilita su estudio. control de manera simple.

La transformada de Laplace
es un método que
transforma
Una Ecuación
Diferencial
Una Ecuación
Algebraica

Para ayudar a situar el concepto de transformada matemá:ca de manera obje:va,

un ejemplo sencillo es cuando el problema de mul:plicación se cambia por la
simple operación de adición mediante la transformación logarítmica. A = BC.
log A = log B – log C
Sumando los log B y log C para obtener el número D
log A = D
Así para encontrar el valor de A se realiza la operación logaritmo inversa o
an:logaritmo:
A = an:log D
Mul3plicación Transformación Adición o Transformación

Solución
o división logarítmica suma inversa

La transformada de Laplace es una operación similar a la
transformación logarítmica ver la figura. La ecuación diferencial que
describe como se comporta un circuito con el :empo se transforma
en relaciones algebraicas sencillas que no involcran el :empo, donde
es posible realizar las manipulaciones algebraicas normales de las
can:dades.
Comportamiento
Manipulación
descrito Solución en
algebraica de
mediante la función del
las ecuaciones
ecuación 3empo
diferencial Transformación Transformación
de Laplace inversa
Dominio del Dominio del
Dominio de “s”
3empo 3empo

Se dice que el comportamiento del circuito en el dominio del :empo

se transforma al dominio de “s”, en el cual se pueden realizar
manipulaciones algebraicas. Entonces se u:liza una transformada
inversa como el an:logaritmo, a fin de obtener la solución que
describe como la señal varía con el :empo, es decir, se transforma de
regreso del dominio de “s” al dominio de :empo.
Comportamiento
descrito Manipulación
Solución en
algebraica de
mediante la función del
ecuación las ecuaciones
3empo
diferencial Transformación Transformación
de Laplace inversa
Dominio del Dominio del
3empo Dominio de “s” 3empo

La transformada de Laplace es una forma de resolver ecuaciones

diferenciales: mul0plicar cada término de la ecución por e-st y así
integrar cada uno de estos términos respecto al 0empo desde cero
hasta infinito, s es una constante con unidades de 1/0empo. El
resultado es lo que hoy se conoce como transformada de Laplace.
Por lo que la transformada de Laplace de algún término que es
función del 0empo es: !
(!"#$)! !!" !"
!

Debido a que el término es una función del 0empo, es usual

escribirla como f(t), con la transformada de Laplace puesto que esta
es una función de s, se escribe como F(s).
Es común usar mayúscula F para la transformada de Laplace y la
letra minúscula para la función del 0empo f(t). Así:
!
£[f(t)] = !(!) = !
!(!)! !!" !"

Para ilustrar el uso de la notación de funciones, considere un

resistor R a través del cual circula una corriente i y la diferencia de
potencial v. En general se escribiría asi:
v = Ri
Puesto que tanto v como i están en función del 0empo, se podría
escribir:
v(t) = R.i(t)
El símbolo t no indica que el término precedente deba mul0plicarse
por t, sino que ese término es una función del 0empo.

Si se toma la transformada de Laplace de i y v la ecuación se

convierte en:
V(s) = RI(s)
El término V(s) indica que es la transformada de Laplace de v(t) y de
igual forma I(s) de i(t).

Considerando una función escalón.
Esta función se describe como un

r(t)
cambio abrupto en alguna canOdad,
y con frecuencia se emplea para
describir el cambio en la entrada al
1
sistema cuando se hace un cambio
súbito en su valor; por ejemplo, el
cambio en el voltaje aplicado a un
0empo t
0 circuito cuando éste se enciende de
manera súbita.

La figura muestra la forma que

tomaría una entrada escalón
r(t)
cuando Oene lugar un cambio
abrupto en la entrada en el Oempo t
= 0 y la magnitud del escalón es 1
1 unidad.
La ecuación para esta función es:
f(t) = 1
Para todos los valores de t > 0.
0empo t
0 Para los valores de t < 0 la ecuación
es:
f(t) = 0

La transformada de Laplace de esta función escalón, para valores mayores que

cero es:
!
dt
F(s) = 1e-st
!
Y así ∞
F(s) = - e-st
0
Puesto que cuando t=∞, el valor de e∞ es cero y cuando t=o, el valor de e0 es 1,

entonces:
1
F(s) =
s


Transformada de una suma de funciones de t
Sea
f(t) = f1(t) + f2(t) +…+ fn(t)
En base a Laplace:
∞ ∞
∫ ∫
£[f(t)] = f(t)e-stdt = [f1(t) + f2(t) +…+ fn(t)]e-stdt
0 0

∞ -st ∞ -st
-st ∞
= ∫ f1 (t)e + ∫ f2 (t)e
+...+ f
∫0 n (t)e
0 0

£[f(t)] = £[f1(t)] + £[f2(t)] +…+ £[fn(t)]

f1(t) + f2(t) = F1(s) + F2(s)
Transformada del producto de una constante por una función de t
Sea
f(t) = Kf1(t)
Aplicando las propiedades de las integrales definidas, se cumplirá:

∞ ∞
∫ ∫
£[Kf1(t)] = Kf1(t)e-stdt = K f1(t)e-stdt
0 0

£[Kf1(t)] = K£[f1(t)]

Transformada de una constante
Sea
f(t) = K = constante
Aplicando las propiedades de las integrales definidas, se cumplirá:
∞
∞ ⎡ e ⎤ K −st
⎡ ⎤
£⎣K ⎦ = ∫ Ke dt = K ⎢
−st
⎥ =
0 ⎣ −s ⎦0 s S > 0

Transformada de la variable independiente t
Sea
f(t) = t
Se :ene:
∞
£[t] = ∫ te−st dt
0

Aplicando la fórmula de integración por partes:
a a
a
∫ udv = [uv] − ∫ v du b
b b

Llamando:
du = dt
u=t
e−st
dv = e dt−st
v =−
s
∞ ∞
∞ ⎡ e −st ⎤ ∞
e −st
1 ∞
1 ⎡ e −st ⎤
1 1 1
∫ te dt = ⎢−t s ⎥ − ∫ − s dt = s ∫ e dt = s ⎢− s ⎥ = s . s = s2
−st −st
0 ⎣ ⎦0 0 0 ⎣ ⎦0

Se cumple evidentemente:
⎡ t ⎤ ∞
lim⎢ st ⎥ =
⎣e ⎦ ∞
t ∞
Aplicando la regla de L´Hôpital

⎡ t ⎤ ⎡ 1 ⎤
lim⎢ st ⎥ = lim⎢ st ⎥ → 0
t ∞ ⎣ e ⎦ t ∞ ⎣ se ⎦

Transformada de f(t) = eat; s > a
Aplicando las propiedades de las integrales definidas:

∞ ∞
⎡ at ⎤ at −st
£⎣e ⎦ = ∫ e e dt = ∫ e −(s−a)t
dt
0 0
Y como s > a: ∞
⎡ e−(s−a) t
⎤ 1
at
£[e ] =⎢− ⎥ =
⎢⎣ s − a ⎥⎦0 s − a

Transformadas de f(t) = sen t y f(t) = cos t
∞
-st
£⎡⎣sen t ⎤⎦ = ∫ sen t e dt
0
⎡ ⎤ 1 s 1
£⎣sen t ⎦ = 2
= 2
s(1+ s ) s +1
⎡ ⎤ 1 s
£⎣cos t ⎦ = = 2
1 s +1
s+
s
Transformada de f(t) = tm
∞
m m −st
∞ ⎡ m −st ⎤
t e 1 ∞
m−1 −st
£[t ] = ∫ t e dt = ⎢ ⎥ + ∫ mt e dt
0 ⎣ s ⎦0 s 0
m m m-1
£[t ] = £[t ]
s
Para m = 1:
1 0 1 1
£[t] = £[t ] = £[1] = 2
s s s
Para m = 2:
2 21 2!
£[t ] = 2 = 3
ss s
Transformada de f(t) = tm
Para m = 3:
3 2! 3!
3
£[t ] = 3 = 4
ss s
Para m = m:
m!
m
£[t ] = m+1
s
FUNCIÓN TRANSFORMADA DE LAPLACE

Impulso 1
1
Escalón
!
1
Rampa
!!
2!
t2
!!
!!
t m
! !!!
1
e-at
!+!
1
eat
!−!
!!
tne-at
(! + !)!!!


FUNCIÓN TRANSFORMADA DE LAPLACE

!
sen ωt
!! + !!
!
cos ωt
!! + !!
!
senh ωt
!! − !!
!
cosh ωt
!! − !!
!
e-at sen ωt
(! + !)! + ! !
!+!
e-at cos ωt
(! + !)! + ! !


Ejemplo 5. Determinar la transformada de Laplace para:

a.  Un escalón de voltaje de magnitud 4V que empieza en t=0.
b.  Un escalón de voltaje de magnitud 4V que empieza en t-2s.
c.  Una rampa de voltaje que empieza en t-0 y se incrementa a razón
de 3 V/s.
d.  Una rampa de voltaje que empieza en t=2s y se incrementa a
razón de 3V/s.
e.  Un impulso de voltaje de magnitud 4V que empieza en t=3s.
f.  Un voltaje senoidal de amplitud 2V y frecuencia angular de 10 Hz.

Ejemplo 6. Obtener la transformada de Laplace para las siguientes

funciones:
a.  t2
b.  t2e-at
c.  t2(1 + e-at)

En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño
de sistemas de control, las funciones del Oempo son las
variables del sistema, inclusive la variable manipulada
y la controlada, las señales del transmisor, las
perturbaciones, las posiciones de la válvula de control,
el flujo a través de las válvulas de control y cualquier
otra variable o señal intermedia.

Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la
transformada de Laplace se aplica a las variables y
señales, y no a los procesos o instrumentos.

Para lograr la familiarización con la definición de la
transformada de Laplace, se buscará la
transformada de varias señales de entrada
comunes.

Ejemplo 7. Obténgase la transformada de la siguiente expresión mediante

la aplicación de las propiedades de la transformada de Laplace:
! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)
+ 2!!! + !!
!" ! !"
Donde K, ωn y ξ son constantes y x(0) = dx/dt(0) = 0.

Aplicando la propiedad de linealidad de la transformada
de Laplace, se ob3ene la transformada de cada término,
posteriormente se aplica el teorema de la diferenciación
real.



! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)
+ 2!!! + !!
!" ! !"

! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)
+ 2!!! + !!
!" ! !"

! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)
+ 2!!! + !!
!" ! !"

! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)
+ 2!!! + !!
!" ! !"


! ! !(!) !"(!) ! ! ! = !!(!)

+ 2!!! + !!
!" ! !"

En el ejemplo anterior se ilustra el hecho de que la transformada

de Laplace convierte la ecuación diferencial original en una
ecuación algebraica, en esto estriba la gran u0lidad de la
transformada de Laplace, ya que el manejo de las ecuaciones
algebraicas es mucho más fácil que el de las diferenciales. Sin
embargo, el precio de esta ventaja, es que es necesario
transformar y después inver0r la transformada para obtener la
solución en el “dominio del 0empo”, esto es, con el 0empo como
variable independiente.

Ejemplo 8. Obténgase la transformada de Laplace de la siguiente
función:
y(t) = te-at

La transformada Y(S) se puede obtener con el uso de una de dos
propiedades:
El teorema de diferenciación compleja o el de traslación compleja.
Aplicando el teorema de diferenciación compleja:


y(t) = te-at

Ejemplo 9. Obténgase la transformada de Laplace de la siguiente
función en retardo de :empo:
m(t) = u(t - 3)e-(t-3) cos ω(t - 3)
Donde ω es una constante.



m(t) = u(t - 3)e-(t-3) cos ω(t - 3)

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE EL USO DE LA

Para ilustrar el uso de la transformada de Laplace en la resolución de

ecuaciones diferenciales lineales ordinarias, considérese la siguiente
ecuación diferencial de segundo orden:
!! !(!) !"(!)
!! !
+ !! + !! ! ! = !"(!)
!" !"


!! !(!) !"(!)
!! !
+ !! + !! ! ! = !"(!)
!" !"
El problema de resolver esta ecuación se puede plantear como sigue:

dados los coeficientes a0, a1, a2 y b, las condiciones iniciales
apropiadas y la función x(t), encuéntrese la función y(t) que sa3sface
la ecuación anterior.


La función x(t) se conoce generalmente como variable de entrada, y

y(t) como la función de salida o variable dependiente; la variable t,
3empo, es la variable independiente. Generalmente, en el diseño de
los sistemas de control una ecuación diferencial como la mostrada
representa la forma en que se relaciona la señal de salida y(t), con la
señal de entrada x(t), en un proceso par3cular.
!! !(!) !"(!)
!! !
+ !! + !! ! ! = !"(!)
!" !"

PROCEDIMIENTO
Paso 1. Transformación de la ecuación diferencial en una ecuación

algebraica con la variable “s” de la transformada de Laplace, lo cual se
logra al transformar cada miembro de la ecuación:

PROCEDIMIENTO
Aplicando la propiedad distribu3va y el teorema de la

diferenciaciación real.

PROCEDIMIENTO

PROCEDIMIENTO

PROCEDIMIENTO
Sus3tuyendo en la ecuación original:
Nótese que ésta es una ecuación algebraica y que la variable “s” de la

transformada de Laplace se puede tratar como cualquier otra
can3dad algebraica.

PROCEDIMIENTO
Paso 2. Se emplea la ecuación algebraica que se resuelve para la

variable de salida Y(s), en términos de la variable de entrada y de las
condiciones iniciales:

PROCEDIMIENTO
Paso 3. Inversión de la ecuación resultante para obtener la variable de

salida en función del 3empo y(t):

PROCEDIMIENTO
En este procedimiento los dos primeros pasos son rela3vamente

fáciles y directos, todas las dificultades se concentran en el tercer
paso. La u0lidad de la transformada de Laplace en el diseño de
sistemas de control 0ene como fundamento el hecho de que rara vez
es necesario el paso de inversión, debido a que todas las
caracterís0cas de la respuesta en 0empo y(t) se pueden reconocer en
los términos de Y(s); en otras palabras, el analisis completo se puede
hacer en el dominio de Laplace o en el “dominio s”, sin inver3r la
transformada en el “dominio del 3empo”. En la cláusula precedente se
usa el término “dominio” para designar a la variable independiente
del campo en el que se realiza el analisis y diseño.

SISTEMA DE
CONTROL DE PROCESOS

Considerando el proceso de un calentador a vapor de un fluido, donde se va a

incrementar la temperatura del fluido desde Ti(t) hasta la temperatura de salida
T(t) que es la deseada.

Diseñando un sistema de control para nuestro ejemplo tenemos el siguiente

sistema y sus componentes básicos.

ELEMENTOS BÁSICOS DE UN SISTEMA DE

CONTROL

Conocido tambien como

elemento primario de medición
Sensores
ELEMENTOS
BÁSICOS DEL
. .
SISTEMA DE
CONTOL


Sensores
ELEMENTOS
BÁSICOS DEL
. Transmisores
SISTEMA DE
CONTOL
Elemento secundario


Sensores
ELEMENTOS
BÁSICOS DEL
. Transmisores
SISTEMA DE
CONTOL
Elemento secundario
Cerebro del Sistema de Control Controladores


Sensores
Normalmente se trata de una

válvula de control aunque no
siempre es así.
ELEMENTOS
Elementos BÁSICOS DEL
Transmisores
Finales SISTEMA DE
CONTOL
Elemento secundario
Cerebro del Sistema de Control Controladores

La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres

OPERACIONES BÁSICAS que deben estar presentes en todo sistema de control
dichas operaciones son:
•  La medición de la variable que se controla se

MEDICIÓN h a c e g e n e r a l m e n t e m e d i a n t e l a
combinación de sensor y transmisor.



•  Con base en la medición, el controlador

DECISIÓN decide que hacer para mantener la variable
en el valor que se desea.



•  Con base en la medición, el controlador

DECISIÓN decide que hacer para mantener la variable
en el valor que se desea.
•  Como resultado de la decisión del
ACCIÓN controlador se debe efectuar una acción en

el sistema, generalmente ésta es realizada
por el elemento final de control.

TÉRMINOS IMPORTANTES EN EL SISTEMA DE CONTROL
Es la variable que se debe

mantener o controlar dentro de
VARIABLE algún valor deseado. En el
CONTROLADA ejemplo precedente la variable
controlada es la temperatura de
salida del proceso T(t).

Es el valor que se desea tenga la

PUNTO DE CONTROL
variable controlada.

Es la variable que se u0liza para

mantener a la variable controlada
VARIABLE en el punto de control (punto de
MANIPULADA fijación o de régimen); en el
ejemplo la variable manipulada es
el flujo de vapor.

Es la variable que ocasiona que la

PERTURBACIÓN O
variable de control se desvíe del
TRASTORNO
punto de control.

Las posibles perturbaciones en el intercambiador serían, la temperatura de
entrada en el proceso, T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la energía del
vapor, las condiciones ambientales, la composición del fluido que se procesa, la
contaminación, etc.
Aquí lo importante es comprender que en la industria de procesos, estas
perturbaciones son la causa mas común de que se requiera el control automá0co
de proceso; si no hubiera alteraciones prevalecerían las condiciones de operaci6n
del diseño y no se necesitaría supervisar con0nuamente el proceso.

El obje0vo del sistema de control automá0co de proceso
es u0lizar la variable manipulada para mantener a la
variable controlada en el punto de control a pesar de las
perturbaciones.

SEÑALES DE TRANSMISIÓN
Son las señales que se usan para la comunicación entre los
instrumentos de un sistema de control.

SEÑAL NEUMÁTICA O PRESIÓN DE AIRE
Esta normalmente se presenta entre 3 y 15 psig (lbf/plg2
manométricas), y su representación usual en los DTI (Diagramas de
Tuberías e Instrumentos), es:


SEÑAL ELÉCTRICA O ELECTRÓNICA
Toma valores entre 4 y 20 mA (mili amperes), y su representación
usual en los DTI (Diagramas de Tuberías e Instrumentos), es:


SEÑAL DIGITAL O DISCRETA
Se está convir3endo en la más común, el uso de los sistemas de
control de proceso con computadoras grandes, minicomputadoras o
microprocesadores está forzando el uso cada vez mayor de este 3po
de señal.

Frecuentemente es necesario cambiar un 3po de señal por otra, esto

se hace mediante un transductor, por ejemplo, cuando se necesita
cambiar de una señal eléctrica, mA, a una neumá3ca, psig, se u3liza
un transductor (I/P), que transforma la señal de corriente (I), en
neumá3ca (P), como se ilustra gráficamente en la figura; la señal de
entrada puede ser de 4 a 20 mA y la de salida de 3 a 15 psig. Existen
muchos otros 3pos de transductores: neumá3co a corriente (P/I),
voltaje a neumá3co (E/P), neumá3co a voltaje (P/E), etc.
I
P
FY
10

SENSORES Y
TRANSMISORES

Como ya se ha visto los sensores y

transmisores realizan las operaciones
de medición en el sistema de control.
En el sensor se produce un fenómeno

mecánico, eléctrico o similar, el cual se
relaciona con la variable de proceso
que se mide.
El transmisor, a su vez, convierte este

fenómeno en una señal que se puede
transmi0r y, por lo tanto, ésta 0ene
relación con la variable del proceso.

TÉRMINOS RELACIONADOS CON LA COMBINACIÓN SENSOR-TRANSMISOR
ESCALA
Definida por los valores superior e inferior de la variable a medir del proceso;
esto es, si se considera que un sensor-transmisor se calibra para medir la presión
entre 20 y 50 psig de un proceso, se dice que la escala de la combinación sensor-
transmisor es de 20-50 psig.

ESCALA
RANGO
Es la diferencia entre el valor superior y el inferior de la escala, para el

instrumento citado aquí el rango es de 30 psig. Para definir la escala del
instrumento se deben especificar un valor superior y otro inferior; es decir, es
necesario dar dos números; mientras que el rango es la diferencia entre los dos
valores.
ESCALA
CERO DEL
INSTRUMENTO RANGO
El valor inferior de la escala se conoce como cero del instrumento, este valor no
necesariamente debe ser cero para llamarlo así; en el ejemplo citado el “cero”
del instrumento es de 20 psig.

SENSORES
Presión
MAS
Temperatura COMUNES Flujo
Nivel

Sensor de Presión 0po Bourdon

Es el sensor de presión más común y
consiste básicamente en un tramo de
tubo en forma de herradura, con un
extremo sellado y el otro conectado a
la fuente de presión. Debido a que la
sección transversal del tubo es
elíp3ca o plana, al aplicar una presión
el tubo 3ende a enderezarse, y al
quitarla, el tubo retorna a su forma o
iginal, siempre y cuando no se rebase
el limite de elas3cidad del material del tubo. La can3dad de enderezamiento que
sufre el tubo es proporcional a la presión que se aplica, y como el extremo abierto
del tubo esta fijo, entonces el extremo cerrado se puede conectar a un indicador,
para señalar la presión; o a un transmisor, para generar una señal neumá3ca o
eléctrica.
Sensor de Presión 0po Bourdon

Sensor de Flujo de Placa de Orificio

El sensor de flujo más común es el de la placa de orificio, que es un disco plano con
un agujero, como se muestra en la figura. El disco se inserta en la línea de proceso,
perpendicular al movimiento del fluido, con objeto de producir una caída de
presión, ΔP, la cual es proporcional a la razón de flujo volumétrico a traves del
orificio.

Otros Sensores de Flujo
Tubo de Pitot
Tubo de Venturi
Medidor Másico

Sensor de Nivel
Diferencial de
Presión
NIVEL
Burbujeo Flotador

Sensor de Nivel
El método de diferencial de presión

consiste en detectar la diferencia de
presión entre la presión en el fondo del
líquido y en la parte superior del líquido,
la cual es ocasionada por el peso que
origina el nivel del líquido. El extremo con
que se detecta la presión en el fondo del
líquido se conoce como extremo de alta
presión, y el que se u3liza para detectar
la presión en la parte superior del líquido,
como extremo de baja presión. Una vez
que se conoce el diferencial de presión y la
densidad del líquido, se puede obtener el
nivel.

Sensor de Nivel
El sensor de burbujeo es otro 3po de sensor

de presión hidrostá3ca, y consiste, como se
muestra en la figura, en un tubo con gas
inerte que se sumerje en el líquido; el aire o
gas inerte que fluye a través del tubo se
regula para producir una corriente con3nua
de burbujas, y la presión que se requiere
para producir esta corriente con3nua es
una medida de la presión hidros33ca o
nivel del liquido.

Sensor de Temperatura
La temperatura, junto con el flujo, es la variable que con mayor

frecuencia se mide en la industria de proceso; una razón simple es
que casi todos los fenómenos esicos se ven afectados por ésta. La
temperatura se u3liza frecuentemente para inferir otras variables del
proceso; dos de los ejemplos más comunes son las columnas de
des3lación y los reactores químicos. Comúnmente, en las columnas
de des3lación se u3liza la temperatura para inferir la pureza de una
de las corrientes existentes; mientras que en los reactores químicos la
temperatura se u3liza como un indicador de la extensión de la
conversión o reacción.

Sensor de Temperatura
•  Termómetro de líquido en vidrio.
•  Termómetro de expansión de sólidos (0ra
Expansión bimetálica)
•  Termómetros de sistema lleno (termómetros a
presión)
Con sensor de •  Termómetros de resistencia.

resistencia •  Termistores
Un termistor es un sensor de temperatura por
resistencia. Su funcionamiento se basa en la
variación de la resis3vidad que presenta un
semiconductor con la temperatura. El término
Termopares termistor proviene de Thermally Sensi0ve Resistor.
•  Pirómetros óp0cos
Método sin •  Pirómetros por radiación
contacto •  Técnicas infrarrojas

Termopares
Un termopar es un sensor para medir temperatura.
Consiste en dos metales diferentes unidos por un extremo.
Cuando la unión de los dos metales se calienta o enfría se produce un
voltaje que se puede correlacionar con la temperatura.
Las aleaciones de termopar están disponibles por lo normal en forma
de alambre.

Combinaciones o Calibraciones de Termopares mas

comunes

Transmisores
Un transmisor recibe la señal del sensor y la transmite hacia una unidad remota.
Por lo que los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la
transmiten a distancia a un instrumento receptor, indicador, registrador,
controlador o combinación de estos.
Neumá:cos
TRANSMISORES
Inteligentes Electrónicos

Transmisores NeumáOcos
Configuración basado en Genera señal neumáOca

sistema tobera-obturador variable entre 3 y 15 psig
El movimiento del
Para el campor de medida
obturador regula la señal
entre 0 y 100% de la
de salida en función de la
variable.
señal de entrada

Transmisores Electrónicos
Se asigna a la entrada nula Genera señal estándar de 4

una corriente de 4 mA a 20 mA
A veces susOtuida por un

Sirve para detectar de este voltaje de 1 a 5 V, si
modo cortes de línea. existen problemas en
suministro electrónico

Transmisores Inteligentes
Tienen incorporados
funciones adicionales que Consiste en una serie de
se añaden a las propias de impulsos en forma de bits,
la medida exclusiva de la que consisOrá en 0 y 1
variable
Asi según el número de bits

Son proporcionadas por un que tengamos podremos
microprocesador codificar diferente
números de niveles

Elementos Finales de Control

En el control automá0co de los procesos industriales
la válvula de control juega un papel muy importante
en el bucle de la regulación (comparación y ajuste).
Realiza la función de variar el flujo de un fluido de
control que modifica a su vez el valor de la variable
medida comportándose como un orificio de área
coninuamente variable.
La siguiente figura muestra una válvula de control
lpica.

Tipos de Válvulas
Obturador •  El obturador se
de mueve en la dirección
Movimiento
de su propio eje
Lineal
Obturador •  El obturador se
de mueve de manera
Movimiento
circular
Circular

Válvulas de Obturador de Movimiento Lineal
Globo
Ángulo
Tres Vías
De Jaula
Compuerta
En Y
Cuerpo Par0do
Saunders
Compresión

Válvulas de Globo

Otros Tipos de Válvulas de

Obturador de Movimiento Lineal

Válvulas de Obturador de Movimiento Circular
Excéntrico Rota0vo
Cilíndrico Excéntrico
Mariposa
Bola
Orificio Ajustable
Flujo Axial

Válvulas de Mariposa

Válvulas de Bola

Otros Tipos de Válvulas de

Obturador de Movimiento Circular

Funcionamiento de la Válvula de Control
¿Como se desea que actúe una válvula de control cuando falle la energía
que la acciona?
Esto 0ene relación con la posición en falla de la válvula y el principal
factor que se debe tomar en cuenta para contestar esta pregunta es, o
debe ser, la seguridad y el ambiente.
Si se decide que por razones de seguridad y/o ambiente, la válvula se

debe cerrar, entonces debe especificar que se requiere una válvula
“cerrada en falla” (CF) (FC por sus siglas en inglés); la otra posibilidad es
la válvula “abierta en falla” (AF); es decir, cuando falle el suministro de
energía, la válvula debe abrir paso al flujo.

La mayoría de las válvulas de

control se operan de manera
neumáOca y, consecuentemente,
la energía que se les aplica es
aire comprimido.
Para abrir una válvula cerrada en Las válvulas abiertas en falla, en

falla se requiere energía y; por las que se requiere energía para
ello, también se les conoce como cerrarlas se conocen también
válvulas de “aire para abrir” (AA). como de “aire para cerrar” (AC).


En este ejemplo se ilustra la forma de elegir la acción de una válvula
de control. En base al proceso que se muestra en la figura, en él la
temperatura a la que sale el fluido bajo proceso se controla mediante
el manejo del flujo de vapor al intercambiador de calor. La pregunta
es: ¿cómo se desea que opere la válvula de vapor cuando falla el
suministro de aire que le llega?

Como se explicó
anteriormente, sé desea
que la válvula de vapor Al tomar tal decisión, no
se mueva a la posición se tomó en cuenta el
más segura; al parecer, efecto de no calentar el
ésta puede ser aquella líquido en proceso al
con la que se de3ene el cerrar la válvula; en
flujo de vapor, es decir, algunas ocasiones puede
no se desea flujo de que no exista problema
vapor cuando se opera alguno, sin embargo, en
en condiciones inseguras, otras se debe tomar en
lo cual significa que se cuenta.
debe especificar una
válvula cerrada en falla.

Considérese, por ejemplo, el caso en que se man3ene la temperatura
de un cierto polímero con el vapor; si se cierra la válvula de vapor, la
temperatura desciende y el polímero se solidifica en el
intercambiador; en este ejemplo, la decisión puede ser que con la
válvula abierta en falla se logra la condición más segura.

Dimensionamiento de la Válvula de Control
El dimensionamiento de la válvula de control es el procedimiento
mediante el cual se calcula el coeficiente de flujo de la válvula, CV; el
“método CV” 3ene bastante aceptación entre los fabricantes de
válvulas; lo u3lizó por primera vez la Masoneilan Interna3onal, Inc.,
en 1944. Cuando ya se calculó el CV requerido y se conoce el 3po de
válvula que se va a u3lizar, el diseñador puede obtener el tamaño de
la válvula con base en el catálogo del fabricante.

El coeficiente CV se define como la can3dad de agua en galones U.S.

que fluye por minuto a través de una válvula completamente
abierta, ,con una caída de presión de 1 psi en la sección transversal
de la válvula. Por ejemplo; a través de una válvula con coeficiente
máximo de 25 deben pasar 25 gpm de agua, cuando se abre
completamente y la caída de presión es de 1 psi.


Cálculo para líquidos, la ecuación básica es:
∆!
! = !!
!!
Q = flujo de líquido en gpm U.S.

ΔP = caída de presión P, - Pz, en psi en la sección de la válvula
P1 = presión de entrada a la vabula (corriente arriba), en psi
P2 = presión de salida de la viilvula (corriente abajo), en psi
Gf = gravedad específica del líquido a la temperatura en que fluye, para agua de 1 a 60°F.


Cálculo para gas, vapor y vapor de agua, la ecuación básica es:
Para flujo volumétrico de gas

! !"
!! =
!"#!! !! (! − !. !"#! )
!


Para flujo de gas por peso

Para vapor de agua



donde:
Q = tasa de flujo de gas en sck; las condiciones estándar son de 14.7 psia y 60°F
G = gravedad específica del gas a 14.7 psia y 60°F (aire = 1.0); para los gases perfectos
es la relación entre el peso molecular del gas y el peso molecular del aire (29).
Gf = gravedad específica del gas a la temperatura del flujo, Gf = G(520/T)
T = temperatura en °R
Cf = factor de flujo crí3co, el valor numérico de este factor va de 0.6 a 0.95
P1 = presión de entrada a la válvula en psia
P2 = presión de salida de la válvula en psia
ΔP = P1 - P2
W = tasa de flujo, en lb/hr
TSH = grados de sobrecalentamiento en °F


El término “y” se u3liza para expresar la condición crí3ca o subcrí3ca

del flujo y se define como:

valor máximo de y = 1.5; con este valor (y - 0.148y3) = 1; por tanto,
cuando y, alcanza un valor de 1.5, se 3ene la condición de flujo
crí3co. A par3r de esta ecuación se ve fácilmente que, cuando el
término (y - 0.148y3) = 1, el flujo esta en función únicamente de la
presión de entrada, P1.

El dimensionamiento de la válvula mediante el cálculo de Cv se debe
hacer de manera tal que, cuando la válvula se abra completamente,
el flujo que pase sea más del que se requiere en condiciones
normales de operación; es decir, debe haber algo de sobrediseño en
la válvula para el caso en que se requiera más flujo. Se necesita
sobrediseñar la válvula en 2 veces el flujo que se requiere.
qdiseño = 2(qreq)


Ejemplo 10. Se debe dimensionar una válvula de control que será
u3lizada con gas; el flujo nominal es de 25,000 lbm/hr, la presión de
entrada es de 20 psia y la caída de presión de 100 psi. La gravedad
específica del gas es de 0.4 con una temperatura de flujo de 150 °F y
peso molecular de 12.
U3lizaremos la siguiente ecuación:

Para ello debemos obtener Cf proporcionada por un fabricante de
válvulas (Masoneilan). Donde Cf = 0.92


Ejemplo 11. Considérese el proceso que se muestra en la figura de la
siguiente página, en el cual se transfiere un fluido de un tanque de
crudo a una torre de separación. El tanque esta a la presión
atmosférica; y la torre trabaja con un vacío de 4 plg de agua; las
condiciones de operación son las siguientes:
Flujo 900 gpm
Temperatura 90 °F
Gravedad específica 0.94
Presión de vapor 13.85 psia
Viscosidad 0.29 cp
El tubo es de acero comercial y la eficiencia de la bomba es de 75 % .
Se desea dimensionar la válvula que aparece con línea punteada,
entre la bomba y la torre de separación.


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UNIVERSIDAD

VERACRUZANA FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICAS ZONA POZA RICA-TUXPAN

INTRODUCCIÓN AL CONTROL DE LOS PROCESOS QUÍMICOS

Una planta química es una arreglo de

El objeOvo global de una planta de

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 1

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 2

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 4

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 6

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 7

Todo lo anterior requiere de monitoreo con0nuo de la operación de una planta

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 8

Se puede pensar que un sistema de control es

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 9

El termino SISTEMA se emplea para describir, un conjunto de

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 10

La siguiente ﬁgura muestra como es posible representar un sistema mediante un

Entrada Estación de Generación Salida

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 11

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 12

Un sistema o componente del sistema suscepOble de ser controlado, al cual se le

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 13

El vínculo entrada-salida es una relación de causa y efecto con el

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 14

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 15

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 16

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 17

La función respuesta impulso o función de

El problema de control consiste en seleccionar y

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 18

EJEMPLO 1: Control automaOco de nivel de un tanque.

qin = caudal de entrada y qo = caudal de salida

EJEMPLO 2: Control automaOco de temperaturacon termostato.

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 20

TAREA 1: Iden:ﬁque las entradas y salidas globales y sugiera el :po de sistema de

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 21

MODELOS MATEMÁTICOS PARA EL ANÁLISIS DE CONTROL

La dinámica de un A la ecuación o grupo de

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 22

Un modelo de un barco es una versión a escala de un

Un modelo es solo un medio para transferir alguna

Así por ejemplo, es posible representar muchos

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 23

Obviamente el planteamiento del modelo matemá0co es un primer paso

Por lo tanto es muy importante plantear un modelo matemá0co lo mas

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 24

Los modelos matemáOcos pueden adoptar muchas formas

Por ejemplo, en problemas de control ópOmo, es provechoso

En cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 25

EL PROCESO DE DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL

Una vez que se 0ene el modelo,

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 26

La representación de los sistemas por

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 27

El punto de suma se uOliza cuando a un bloque se le aplican dos o más entradas,

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 28

El punto de reparto, representado por un punto, se usa cuando una señal se

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 29

EJEMPLO 3: Represente la siguiente ecuación diferencial en bloques.

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 30

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 31

ING. DOMINGO VÁZQUEZ RAMÍREZ 32

Una ecuación diferencial es una

•  Está formada por la suma de términos

•  Si la variable dependiente y sus derivadas