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Principio de Trabajos Virtuales

Estas notas se refieren a una reformulación de las ecuaciones de equilibrio, que puede resultar
más práctica para la determinación de rigideces y fuerzas concentradas equivalentes a
acciones distribuidas en elementos finitos bidimensionales o tridimensionales, o en elementos
de sección variable. Sin embargo, por razones didácticas, el tratamiento se inicia aquí
considerando un caso simple: un elemento de viga de eje recto y de sección constante
sometido a acciones de corte y flexión.

Demostración del principio para un caso particular: Viga con acciones de corte y flexión

En convención de signos de resistencia de materiales (cargas y desplazamientos transversales


positivos hacia arriba; fuerzas cortantes positivas cuando corresponden a un par dextroso;
momentos flectores positivos cuando se producen compresiones en la fibra superior) las
ecuaciones de equilibrio para una viga como la mostrada en la figura son:

dV
q
dx d 2M
 q 0
dM d x2
V Fig.1
dx
*
Multiplicando la última expresión por una función arbitraria v ( x ) e integrando en toda la
longitud:

L  d 2M 
0
v * 
 dx
2
 q  dx  0

Integrando por partes:

L  d 2M  L  d v * dM * 
 
L
v *  2
 q  dx  v * V   
 dx d x  v q  dx 
 dx   
0 0 0

L
d v* L  d 2 v* * 

L
v V    
 dx 2 M  v q  dx  0
*
M
dx  
0 0
0

*
Si v ( x ) fuera un hipotético desplazamiento transversal (que no es el desplazamiento real y
por ello se denomina virtual), su primera derivada sería el giro (virtual)  ( x) y su segunda
*

derivada la curvatura (virtual)  ( x ) ; todo eso con las aproximaciones comunes de la teoría de
*

vigas. Entonces, aplicando los límites y reordenando términos:


L L
 v * ( L) V ( L)  v * (0) V (0)   * ( L) M ( L)   * (0) M (0)  
0
v * q dx  
0
 * M dx

Conviene ahora reescribir esta expresión empleando las convenciones típicas del análisis
estructural por métodos de rigideces:
v * (0)  vi* V (0)  Vi
 ( 0)  
*
i
*
M ( 0)   M i j
v * ( L)  v *j V ( L)  V j
 ( L)  
* *
j M ( L)  M j i Fig.2

Obteniéndose:

v *
i Vi   i* M i j  v *j V j   *j M j i   
0
L
v * q dx  
L

0
 * M dx

Si una viga (o en general una estructura) está en equilibrio y se consideran desplazamientos


virtuales arbitrarios (que no modifiquen las condiciones de apoyo), el trabajo desarrollado por
las fuerzas externas al desplazarse sobre los desplazamientos virtuales es igual al trabajo
desarrollado por los esfuerzos internos sobre las correspondientes deformaciones virtuales.

Nota: Con las hipótesis tradicionales de la teoría de vigas, el único esfuerzo que realiza trabajo
en la situación tratada en la página anterior es  x  ( M / I ) z . La correspondiente deformación
(virtual) es  x   z . El trabajo desarrollado por el esfuerzo  x sobre la deformación virtual
* *

 x resulta entonces:
*

 
0
L

A
 x*  x dA dx  
L

0
 *M
I
 z dA dx  
A
2
L

0
 * M dx

Matrices de rigidez y fuerzas estáticamente equivalentes a las acciones distribuidas:

El principio de trabajos virtuales puede emplearse tanto en el contexto de una estructura


completa como en el análisis de un elemento aislado. En esta sección se muestra su uso para
determinar rigideces y fuerzas concentradas equivalentes a las acciones distribuidas.

Aplicación para un elemento biarticulado sometido a fuerzas axiales

Considérese inicialmente un elemento con los dos grados de libertad indicados en la figura 3.

La longitud del elemento es L ; el área de la


sección transversal es A . Sobre el elemento
actúa una fuerza axial uniformemente distribuida,
p por unidad de longitud, y se tienen fuerzas Fig.3
concentradas F1 y F2 en los extremos.
* * *
Llamando u a los desplazamientos virtuales, así como u1 y u 2 a los correspondientes
desplazamientos nodales virtuales, puede escribirse:

 u  pdx  
L L
u1* F1  u 2* F2  *
 x* x A dx
0 0

El único esfuerzo no nulo en este caso sería  x , al que corresponde la deformación virtual  x
*

Para los desplazamientos reales puede suponerse una interpolación lineal (lo que sería solo
una aproximación si p  0 ):

u 
u  1  r  u1  r u 2  1  r r   1   N u (e)
u 2 
siendo r  x / L y x la distancia al primer nudo.

Para los desplazamientos virtuales es habitual considerar interpolaciones iguales a las


empleadas para los desplazamiento reales:

u * 
u *  1  r  u1*  r u 2*   1  r r   1*   N u *
u 2 
Nota: Cuando se consideran todos los posibles desplazamientos virtuales arbitrarios, el
principio de trabajos virtuales es exactamente equivalente a las ecuaciones diferenciales de
equilibrio en cada punto de la estructura. Sin embargo, al considerar solo un subconjunto de
los posibles desplazamientos virtuales, las ecuaciones de equilibrio no necesariamente se
satisfacen exactamente en cada punto y la solución obtenida debe interpretarse como un
promedio ponderado de las condiciones de equilibrio en toda la estructura.

Para completar el proceso, se requieren además las relaciones entre desplazamientos y


deformaciones:

u  1 1  u1 
x        B u (e)  x*  B u *
x  L L  u 2 

Y las relaciones entre esfuerzos y deformaciones:  x  E  x

Utilizando el principio de trabajos virtuales se tiene entonces:

u 
* T  F1 
 Nu   Bu  E Bu  A dx
L T L
* T
  p dx 
* (e)

F2  0 0

o más sucintamente:

u 
* T
f (e)  u *   T
K (e) u (e)
donde:
L EA  1  1
K (e)  0
B T EA B dx   
L   1 1 

F  L T
f (e)   1  
F2 
 0
N p dx

*
Siendo los desplazamientos nodales virtuales u arbitrarios, pueden cancelarse para obtener:

 F1  L T
 
F2 
 0
N p dx  K u (e)

Elemento biarticulado con orientación arbitraria.

Las expresiones anteriores se refieren a grados de


libertad locales, es decir orientados según el eje
del elemento. A partir de ellas, teniendo en cuenta
las proyecciones de desplazamientos y fuerzas,
pueden obtenerse las correspondientes matrices Fig.4
referidas a grados de libertad globales (figura 4).
Alternativamente, pueden obtenerse tales matrices como se indica a continuación.

El desplazamiento en dirección del eje del elemento en una sección cualquiera a la distancia s
del primer nudo resulta:

  
u  1  s / L  c x u1  c y u 2  s / L  c x u 3  c y u 4  N u (e) 
Siendo L la longitud del elemento y c x c y los cosenos directores del eje del elemento. N es
una matriz fila y u (e) es una matriz columna que agrupa los desplazamiento correspondie3ntes
a los cuatro grados de libertad. Por otro lado, la deformación axial resulta:
 u1 
d u  u  u1   u  u2   c x cy  u2 
 
cy cx
x   c x  3   c y  4        Bu
(e)
ds  L   L   L L L L  u 3 

u 4 

Suponiendo las mismas interpolaciones para desplazamientos y deformaciones virtuales y
aplicando el principio de trabajos virtuales se obtienen:

 c x2 cxc y  c x2  cxc y 
 
L EA  c x c y c 2y  cxc y  c 2y 
K (e) 
 B EA B dx 
T
 
0 L   c x2  cxc y c x2 cxc y 
  cxc y  c 2y cxc y c 2y 

 F1  c x 
F   
 2  pL c y 
f (e)     ( p constante)
 F3  2  c x 
 F4  c y 
 

Elemento viga con acciones de corte y flexión

Fig.5

Los desplazamientos de los nudos indicados en la figura 5 pueden interpolarse para obtener el
desplazamiento transversal v (x) en cualquier posición. Considerando r  x / L :
 vi 
 

v  1  3r 2  2r 3 r (1  r ) 2 L 3r 2  2r 3
 i

 r 2 (1  r ) L    N u ( e )
v j 
 j 
 
que es exacta si no se consideran las deformaciones de corte. Derivando dos veces respecto a
x se tiene la curvatura:
 6(1  2r ) 2 (3r  1) 6(2r  1) 2 (3r  2)  ( e )
  v     u  B u (e)
 
2 2
L L L L
M  EI   EI B u (e )
Considerando los desplazamientos virtuales v *  N u * y las correspondientes curvaturas
virtuales  *  B u* , donde los u son desplazamientos nodales virtuales arbitrarios, se
*

obtiene:
 Vi 
M 
*T  i j 
N T q dx  u *T  B T EI B dx  u ( e )
L L
u  
*T
u 
V
 j  0  0 
M j i 
 
Y dado que los desplazamientos nodales virtuales son arbitrarios, se puede cancelar el factor
u 
* T
, obteniéndose: f ( e )  f 0( e )  K ( e ) u ( e ) en la que:

 Vi 
M 
 ij
f (e)  
 Vj 
M j i 
 
L
f 0( e )   
0
N T q dx

 12 6 L  12 6 L 
 
EI  6 L 4 L  6 L 2 L 
2 2
L
K (e)   B EI B dx  3 
T

0 L   12  6 L 12  6 L 
 6 L 2 L2  6 L 4 L2 
 
La matriz de rigidez K (e ) es la misma obtenida por otros métodos. Igualmente pueden
obtenerse las fuerzas de empotramiento f 0( e ) para diversos casos de interés:

Fuerzas uniformemente distribuidas q  w

1  3r 2  2r 3   wL / 2 
   wL2 / 12 
 r (1  r ) L   
L 2
f 0( e )    0

 3r  2r 
2 3 
(  w) dx  
 wL / 2 

  r 2 (1  r ) L   wL2 / 12 
 
Fuerza distribuida linealmente variable q  r q 0

1  3r 2  2r 3   3q 0 L / 20 
   q L2 / 30 
 r (1  r ) L   
L 2
f 0( e )    0

 3r  2r 
2 3 
(r q 0 ) dx   0
 7 q 0 L / 20 

  r 2 (1  r ) L   q 0 L2 / 20 
 
Fuerza concentrada en la abscisa x  a , es decir q   P  (a) donde  (a) es la función delta
de Dirac. Con   a / L se obtiene:

1  3r 2  2r 3  1  3 2  2 3 
   
 r (1  r ) L    (1   ) L 
L 2 2
f 0( e )    0

 3r  2r 
2 3 
( P  (a )) dx  P 
 3  2 
2 3 

  r 2 (1  r ) L     2 (1   ) L 
   