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Sobre el Principio de Mínima Acción

Alexander Moreno Sánchez


Universidad Nacional de Colombia
Observatorio Astronómico Nacional
Bogotá D. C, Colombia.
amorenosa@unal.edu.co

Abstract Bajo esta consideración, en términos técnicos, se en-


cuentra lo que se conoce como "principio de mínima
This paper presents some highlights of the known prin- acción", es decir, qué hace que la acción que describe
ciple of minimum action. We emphasize historical and el sistema sea mínima.
conceptual aspects, just as we stress the importance Hay dos acciones clásicas las cuales conducen a dos
of the invariance of the principle against a coordinate diferentes principios de mínima acción, ellas son la ac-
transformation, also is show a brief application is not ción de Maupertuis (W), y la acción de Hamilton (S),
considered in conventional economic theory, we con- no obstante ellas se encuentran relacionadas mediante
clude with some comments. una transformación de Legendre.
Ahora bién, a lo largo de la historia se han observado
1 Introducción muchos fenómenos físicos que en principio permiten in-
ferir que dichos sistemas tienden a permanecer en esta-
Clasicamente se ha desarrollado una cantidad física lla- dos de mínima energía, además de evolucionar a estados
mada la acción, esta cantidad es bastante abstracta, ya que involucran el menor gasto o cambio de energía, es
que no consiste en una cantidad medible directamente, allí, en esta observación que se apoya fuertemente el
ni tampoco surge como una relación entre otras can- principio mencionado anteriormente.
tidades físicas medibles, debe entenderse está cantidad Siendo un poco más prosaicos, podríase pensar la
como algo que encierra o abarca el sistema físico en energía involucrada en los sistemas físicos análoga al
cuestión, es decir que es una cantidad global, general, la dinero que utilizamos en la sociedad, el cual permea
cual contiene toda la información relevante del sistema, todos los ámbitos sociales, con la gran diferencia que el
en especial cuando se habla de sistemas mecánicos, pero dinero se crea y se destruye, como sabemos todas las
el concepto de acción se puede asociar a sistemas eléc- cosas como el trabajo mismo son valuables en dinero,
tricos, magnéticos, térmicos, químicos, biológicos, so- por lo tanto esto se suma progresivamente y podría de-
ciales, económicos, y bueno en general, el concepto de cirse que el dinero siempre esta en aumento, aunque,
acción se puede extender a una gran variedad de sistem- también sabemos que el dinero se destruye, es decir
nas físicos, claro esta, que la di…cultad surge cuando se se pierde, sobre todo en las grandes crisis económicas.
interpretan o determinan las variables involucradas en Bueno, esto permite endender que la energía igual-
la descripcción del sistema. mente permea todos los aspectos y elementos de un
Una vez se tiene en mente el concepto de acción, el sistema físico, como se conoce del estudio de muchos
siguiente paso es realizar un análisis de tipo variacional, fenómenos y sistemas físicos, aquí la gran diferencia
es decir aplicar el formalismo matemático que permite con lo mencionado anteriormente es que la energía no
determinar los extremales o en términos sencillos las se crea ni se destruye, es decir que la cantidad de ener-
situaciones en las que se hace mínima tal cantidad. gía creada en el universo es …ja, permanece siempre la

1
misma cantidad independiente de las transformaciones gasto de energía’que es similar a ‘principio de la mín-
físicas, espéculando un poco, se puede pensar que en ima acción’; sin que por ello se confundan los dos prin-
el universo existen sistemas o procesos que crean ener- cipios, pues el de Avenarius continúa siendo esencial-
gía, como procesos que destruyen energía, pero que en mente un principio del pensar.
promedio permanece constante, claro está que nunca Avenarius dio al principio de economía un nombre
se han observado dichos fenómenos, por lo cual queda parecido al del principio de la mínima acción: el princi-
profundamente descartada la posibilidad de que se cree pio del mínimo gasto de energía. Mani…esta que toda la
o destruya la energía. actividad del alma está regida por un principio de eco-
Con estos aspectos, analogías e ideas, ya concreta- nomía sin el cual no sería posible la conservación del
mente en el ámbito de la física, es decri de los sistemas individuo. Según este principio, el alma trata de ob-
físicos observables y medibles, conocemos que cada véz tener el mayor resultado posible con el mínimo esfuerzo
que el sistema cambia o evoluciona el gasto de ener- posible. Si se aplica tal principio al acto de percibir, se
gía es mínimo, lo cual en términos formales conduce advierte que lo que se tiene que apercibir es asimilado
a que la evolución del sistema este gobernada por las por la actividad que percibe, la cual le da forma y sen-
llamadas ecuaciones de movimiento. tido de acuerdo con las experiencias anteriores. Con
En este corto artículo se mostrará el formalismo ello se forman hábitos intelectuales cuya organización
matemático que permite encontrar el principio de mín- constituye el fundamento del conocimiento. Toda la
ima acción[1][2]. vida espiritual está regida por estas formas, las cuales
consisten en reducir lo desconocido a lo conocido o en
subsumir las representaciones particulares bajo concep-
2 Principio de Occam tos generales. Así, el principio del mínimo gasto de en-
ergía opera de un modo omnipresente en la actividad
El principio de mínima acción a lo largo de la his-
destinada a comprender el mundo, pues sin tal principio
toria también ha creado o impulsado otro tipo de an-
no habría ni tal reducción ni tal subsunción.
álisis, como es el caso de el principio de economía en
el pensamiento. El principio de economía establece Cuando la realidad que se trata de percibir es el todo,
que dados dos métodos, o, en general, dos modos o la Filosofía se encarga de ello, de modo que la actividad
formas de pensamiento, con objeto de llevar a cabo …losó…ca como pensar del todo puede de…nirse como un
descripciones, análisis o demostraciones, debe preferi- pensar del mundo según el principio del mínimo gasto
rse el método que alcance iguales resultados con menor de energía.
número de medios conceptuales — o reglas, conceptos Edmund Husserl argumenta que: "Como quiera que
de todo tipo, etc. se formule, el principio de economía del pensar tiene
Esta economía del pensamiento o intelectual, se sim- el carácter de un principio de evolución de adaptación
boliza en el mínimo esfuerzo en el proceso de las opera- que se re…ere a la concepción de la ciencia como una
ciones mentales. adaptación de los pensamientos a las distintas esferas
El principio de economía puede aplicarse a los llama- de los fenómenos, adaptación lo más adecuada posible
dos a veces sistemas ideales, es decir, la Naturaleza o o la que más fuerzas ahorra."
parte de ella, la cultura o parte de ella. El principio de En la actualidad, la expresión ‘economía del pensar’
economía como regla explícita ha sido destacado por ha caído en desuso y ocupa poco a los …lósofos; no
varios …lósofos a partir de las últimas décadas del siglo obstante, ciertas doctrinas epistemológicas son partic-
XIX, entre ellos Bertrand Russell (en la lógica), Ernst ularmente aptas para formular un nuevo y más riguroso
Mach (en la física y la epistemología) y Richard Aven- principio de economía del pensar.
arius (en la epistemología como estudio de la trama de Expone Vladimir Jankélévitch que el principio de
la experiencia). economía forma la espina dorsal de una teoría utilitaria
De los tres es Avenarius el que ha colocado el prin- y biológica de la ciencia que traduce la creciente in-
cipio de economía más en el centro de su pensamiento. diferencia experimentada por los …lósofos con respecto
Avenarius empleó la expresión ‘principio del menor al contenido de las cosas. El principio de economía

2
es adoptado por los que se interesan únicamente en el en sus estudios: el de un principio del pensar, el de
trabajo del espíritu y no en los problemas del espíritu. un supuesto sobre la realidad y el de una imagen tele-
Distingue este autor entre economía cerrada: la lim- ológica pero dentro de un sentido mecanicista. Así lo
itación del esfuerzo, la reducción de las realidades a formula: "No debemos admitir más causas de las cosas
un mínimo, la sistematización y en particular la aspir- naturales que las que son a la vez verdaderas y su…-
ación de la simetría; y economía abierta: la idealiza- cientes para explicar sus apariencias. A este efecto, los
ción de la Naturaleza por el espíritu, el hábito, siendo …lósofos dicen que la Naturaleza no hace nada en vano,
inventiva y adivinatoria. Aunque ambas economías se y es tanto más en vano cuanto menos sirve; pues a la
basan en el mismo fenómeno mnémico (que permanece Naturaleza le agrada la simplicidad y no se viste con
en la memoria como una huella); y, además, la eco- las galas de las causas super‡uas"[4][8]
nomía cerrada aparece como una degeneración de la
abierta. Al darse una duplicidad en la economía, con-
cluye, se da una alternativa. Principio de la mínima 3 Formalismo Lagrangiano
acción o de la menor acción, referido a los procesos
de la Naturaleza. Se enuncia por él considerado su Existen sistemas físicos en los cuales se puede construir
descubridor, Pierre-Louis Moreau de Maupertuis: "La una cantidad física llamada Lagrangiano. Es decir sis-
Naturaleza obra siempre empleando el menor esfuerzo temas descritos por un conjunto de variables xi , lla-
o energía posibles para conseguir un …n dado." En un madas variables de con…guración las cuales de…nen el
sentido más mecanicista que teleológico (de …nalismo llamado espacio de con…guración. De este modo, el
o …nalidad). Principio que análogamente desarrollaron estado del sistema está dado por los valores de es-
también Pierre Fermat, Gottfried Wilhelm Leibniz y tas variables, es decir por un punto en el espacio de
Leonhard Euler. con…guración. Pero como sabemos los sistemas físicos
La interpretación mecanicista del principio fue la evolucionan cambiando su estado, de tal forma que la
dominante en el siglo XVIII, incluso se asegura que evolución es descrita por funciones del tipo xi (t) , la
fue en este siglo descubierto aun considerando que el cual describe la trayectoria del sistema en el espacio de
propio Maupertuis lo aplicaba no sólo a los fenómenos con…guración. Ahora bién, cada una de las posibles
físicos sino también al Ser Primero en su producción de trayectorias describe diferentes estados evolutivos, o
las cosas. equivalentemente cada variación de un sistema se puede
La interpretación teleológica del principio ofrece, por concebir mediante una trayectoria, entonces cualquier
el contrario, muchos precursores; ya formulado en los variación del sistema se verá afectada por una variación
casos en los que se insistía sobre la llamada ley de parsi- de la trayectoria, igualmente se tiene que para cada
monia en la Naturaleza. Ejemplos encontramos en Ar- trayectoria posible se obtendrá un valor diferente para
istóteles, Ptolomeo, Averroes o Roberto Grosseteste, la cantidad que se ha llamado la acción.
entre otros autores. Bueno, ahora debemos decir ¿cómo se construye la
Uno de los problemas que surgen al adoptar la in- acción?. Cualquier cambio en el sistema producira una
terpretación teleológica es si el Principio de la mínima alteración o variación en la trayectoria, igualmente para
acción debe entenderse como un principio real de la cada trayectoria se obtendrá un estado diferente, en
Naturaleza o bien como una regla pragmática, en cuyo último diferente valor para la acción.
caso el principio de la mínima acción es equivalente al Cuando tenemos una función física que tiene un mín-
principio de la economía del pensamiento. Aristóteles, imo, una de las propiedades del mínimo es que si nos
Averrores y Grosseteste lo consideraban un principio apartamos de él en una cantidad muy pequeña, a primer
real, mientras que Ptolomeo lo formuló como un prin- orden, la desviación de la función respecto de su valor
cipio pragmático. mínimo es solamente de segundo ordén. Por lo tanto la
Al correr del tiempo, Isaac Newton da sentido al prin- acción debe ser una función de las variables de con…g-
cipio como una regla de razonamiento en …losofía (…lo- uración y del tiempo, con esto en mente puede de…nirse
sofía natural, es decir, física). Ofrece varios aspectos la acción de la siguiente manera

3
Z sobre una variedad diferenciable Xn , es decir un es-
t2 i
S= i
f (t; x ; x )dt . (1) pacio matemático diferenciable, después de la cual las
t1 invarianzas relevantes deben ser consideradas con algún
La función anterior es la que se ha llamado la ac- detalle. Para desarrollar el formalismo completo, de…n-
ción, y la función que tenemos allí es la encargada de imos una curva c, contenida en la variedad la cual es
describir la trayectoria que sigue el sistema, y es esta representada de forma parámetrica mediante las fun-
función la que debe permanecer en un valor mínimo, ciones xi = xi (t) , por simplicidad consideramos sola-
si se desarrolla el formalismo matemático completo se mente curvas para las cuales la representación anterior
concluye que la función que tenemos allí, debe satisfacer son funciones de las llamadas clase C 2 , es decir una vez
la siguiente ecuación diferencial diferenciable

@ d @ i i d i
[ ( i )]f (t; xi ; x ) = 0 , (2) x = x , (3)
@xi dt @ x dt
donde el índice i el número de dimensiones de la var-
ahora bién, la función anterior es llamada el lag- iedad, ahora supongamos que nos dan una función de
rangiano, y la ecuación anterior es llamada de Euler- clase C 2 ; de…nida como
Lagrange. Este formalismo tiene las siguientes venta-
jas: i
L = L(t; xi ; x ) , (4)
- permite obtener de forma simple y directa las ecua-
ciones de movimiento "de evolución" de un sistema la cual tiene 2n + 1 variables independientes, referida
físico dado. desde ahora como el lagrangiano o función de lagrange.
- el formalismo es construido, es decir f, en coorde- Si p1 ; p2 son dos puntos de la variedad unidos por la
nadas arbitrarias o genéricas, sus resultados, sus con- curva anterior, correspondientes a los valores t1 ; t2 del
secuencias y predicciones deben ser independientes del parámetro t; es decir que tenemos
sistema de coordenadas usadas.
- las ecuaciones de movimiento deben ser invariantes p1 = xi (t1 ) , p2 = xi (t2 ) , (5)
bajo transformaciones de coordenadas del espacio de con lo cual se puede coinstruir la acción de…nida anteri-
con…guración[2][3][4]. ormente, es decir
Z t2
i
4 Invariantes en el cálculo S= L(t; xi (t); x (t))dt . (6)
t1
variacional El problema resultante en el cálculo de variaciones es
Uno de los fenómenos más fascinantes en las ciencias el concerniente con la condición sobre la cual la curva c
físicas, es el impacto que han producido los conceptos que debe satisfacer para que ella proporcione un valor
de invarianza bajo una transformación de coordenadas. extremo de la integral cuando es comparada con todas
Esto es debido al hecho de que cuando se asume que la las otras curvas que pasen por los puntos p1 ; p2 (obser-
integral de la acción conduce a un principio variacional, var grá…ca 1).
ésta debe ser un invariante ya que describre de forma Ahora, retomando el problema de la invarianza de la
global el sistema físico en cuestión, por lo tanto el in- integral fundamental anterior, para ello se consideraran
tegrando debe ser una densidad escalar. La implic- los dos tipos totalmente diferentes de transformaciones
ación profunda de esto establece una asunto que fué 1. Transformación de coordenadas del tipo
claramente reconocido por Hilbert, de tal forma que
los problemas más simples en cálculo de variaciones re- x0i = x0i (xh ) , (7)
quieren invarianza. 2. Transformación de parámetros del tipo
Comenzando con una breve formulación del problema
más simple en el cálculo de variaciones, en general, = (t) . (8)

4
Por lo tanto, se asume que la integral debe ser invari-
ante ante estos dos tipos de transformaciones. Según
d @L0 d @L @xh @L d @xh
lo anterior tenemos las siguientes relaciones ( ) = ( h ) 0i + h ( 0i ) =
dt @ x0i dt @ x @x @ x dt @x
xh = xh (x0i ) , (9) d @L @x h
@L @ 2 xh 0l
( h ) 0i + h 0i 0l x (, 14)
la cual si derivamos respoecto al parámetro conduce a dt @ x @x @ x @x @x
h @xh 0i h 0i sustrayendo de esta relación la relación obtenida pre-
x = 0i
x = x (x0i ; x ) . (10) viamente se obtiene lo siguiente
@x
Igualmente, la función lagrangiana debe ser invari-
ante bajo la transformación de coordenadas, lo cual se d @L0 @L0 @xh d @L @L
( 0i ) = [ ( h) ], (15)
puede escribir de la siguiente manera dt @ x @x 0i 0i
@x dt @ x @xh

0i h 0i
con esta relación se puede de…nir la siguiente cantidad
L0 (t; x0i (t); x (t)) = L(t; xh (x0i ); x (x0i ; x ) ) , (11)
d @L @L
Ej (t) = ( ) , (16)
0i dt @ xh @xh
por lo tanto si diferenciamos respecto x ; se obtiene
la cual constituye las componentes de un vector covari-
h
@L0 @L @ x @L @xh ante, evidentemente este vector puede ser interpretado
0i
= h 0i
= h 0i
, (12) como un gradiente generalizado de la función lagrangi-
@x @x @x @ x @x ana, igualmente puede observarse que este representa
de tal forma que las derivadas @Lh constituyen las com- las ecuaciones de Euler-Lagrange, previamente men-
@x
ponentes de un vector covariante. Sin embargo, si se cionadas.
diferencia respecto a x0i se obtiene Lo anterior muestra que el gradiente generalizado de
la función lagrangiana es un vector invariante bajo una
tranformación de coordenadas, por lo tanto la función
h
@L0 @L @xh @L @ x @L @xh @L @ 2 xh 0l lagrangiana y consecuentemente la acción de un sistema
= + h 0i = + x ,físico debe ser invariante bajo una transformación de
@x 0i h
@x @x 0i
@ x @x @xh @x0i @ xh @x0i @x0l
coordenadas. Para la transformación parámetrica an-
(13)
@L otada anteriormente se puede concluir la inavarianza
esto muestra que las derivadas @x h no forman las com-
nuevamente, no se mostrará aquí explicitamente pero
ponentes de un tensor. En este momento debe re-
@ puede consultarse[3][6][7].
cordarse que las derivadas @x h de una función escalar
h
(x ) representan las componentes de un vector covari-
ante, llamado el gradiente de , sin embargo, en el caso
i
5 Aplicación no convencional
de la función lagrangiana escalar L(t; xi ; x ) esto no es
cierto debido a la dependencia de la función respecto a Clasicamente el principio de mínima acción se ha aplic-
i ado y se aplica con bastante frecuencia a los sistemas
x: físicos, pero en esta ocasión se considerará un sistema
De alguna manera esto conduce a la construcción de económico o por lo menos un aspecto de la economía
@L
un vector covariante asociado con las derivadas @xh el como objeto de la aplicación de tal principio. Se sabe
cual puede representar un gradiente generalizado de que respecto a la plani…cación económica, existe una
i
L(t; xi ; x ) , esto se consigue eliminando el segundo forma que permite describir y enfrentar este problema
término del lado derecho de la relación obtenida an- tan relevante. Un método es suponer que se puede pre-
0
teriormente, para lograrlo se diferencia @L0i respecto al tender extremar una función llamada la función bien-
@x i
parámetro t; conduciendo a estar L(xi ; x ), en un intervalo de tiempo, donde se

5
puede considerar que los argumentos de la función bien- que se está proponiendo. Esta órbita o trayectoria cor-
estar, los factores productivos xi y su velocidad de pro- responde entonces al extremal de, en donde se procede
i
ducción x ; cada una de ellas dependiente del tiempo, de forma tal que al dejar que el sistema evolucione lib-
ahora bién, si se aplica una primera variación a esta erado a sí mismo (autorregulación), se pueda obtener
función, es decir si construimos la acción de este sis- una tendencia al tan anhelado equilibrio económico.
tema y la sometemos a una variación obtenemos Volvamos al caso de la física matemática. Lo anterior
quizás sea nuevo para la economía, sin embargo para la
Z t2 física esto es algo que puede ser abordado mediante el
i
S= L(xi ; x )dt , (17) cálculo de variaciones, y la utilización del principio de
t1
Hamilton para establecer la formulación de Lagrange.
Z t2 Como fué mencionado anteriormente, el problema del
i
S= L(xi ; x )dt , (18) cálculo de variaciones consiste en determinar la función
t1 o la curva o camino que hace que la función o fun-
lo cual constituye la ecuación funcional que al desar- cional (integrando) sea un extremal, es decir que tenga
rollarla entregará la información y solucionará el prob- un valor máximo o mínimo. Atendiendo esto se llega
lema planteado. Es decir, encontrará la dinámica del como condición a la ecuación de Euler_Lagrange, de
sistema planteado en términos de los factores de pro- tal forma que tenemos lo siguiente
ducción como de la velocidad con la que cambián dichos d @L @L
factores. ( ) =0, (19)
dt @ xi @xi
Siguiendo el camino propuesto en la introducción el
problema planteado puede ser abordado, y encontrar donde el índice i recorre todo el conjun to de los factores
así un isomor…smo entre las teorías económicas y la productivos, junto con cada una de sus velocidades.
mecánica racional, es decir, se obtiene una serie de teor- Según lo anterior existe un isomor…smo entre la
emas y propiedades que establecen un isomor…smo con mecánica racional y las teorías económicas, si se es-
la física. tablece una correspondencia entre las coordenadas gen-
Cabe destacar que todas estas propiedades, en una eralizadas y los factores de produción. De esta forma, a
primera etapa tienen un carácter cualitativo, puesto través de la utilización del principio de mínima acción
que no se conoce la forma analítica o la expresión a y de los resultados obtenidos, es posible relacionar la
extremar, sin embargo la solución puede ser obtenida mecánica racional con la economía y poder así estable-
punto a punto. Se puede partir de un punto en el es- cer el isomor…smo entre la física y las teorías económ-
pacio de fase, en general en este espacio, la descripción icas.
del movimiento de un sistema queda completamente Teniendo presente todo lo anterior, para la función
determinado en función del tiempo cuando se conocen bienestar se puede escribir una ecuación diferencial
las magnitudes y , en donde se asume que dichas mag- equivalente a la de Lagrange. Cabe destacar que en
nitudes pasan a ser las coordenadas de un punto de el caso económico la función (bienestar) es descono-
este espacio bidimensional llamado espacio de fase. Las cida, pero que sin embargo, ésta se podría conocer en
distintas trayectorias en el espacio de fase representan forma numérica punto a punto. Además es import-
los movimientos del sistema para diferentes condiciones ante tener presente que la relación establecida entre la
iniciales de y , de manera tal que, una trayectoria dada mecánica racional y las teorías económicas tiene como
representa toda la historia del sistema para un conjunto propósito motivar y despertar la curiosidad de cómo
determinado de condiciones iniciales, de las cuales la se podría enfrentar la descripción de un sistema eco-
dependencia es muy fuerte. nómico que tienda al equilibrio, a partir de la util-
Para el caso que se está analizando, se trata de in- ización de un principio variacional y cuales serían las
crementar las variables y en y respectivamente, luego variables relevantes que se deberían controlar. Según
elegir en el entorno el punto que sea más representat- nuestra opinión y dentro del contexto de la globaliza-
ivo, y que satisfaga a la sociedad dentro del modelo ción, lo anterior puede ser un terreno muy fértil para

6
los economistas que se interesen por investigar algunas [6] J. Pozo, Mecánica Racional, UDP (2001)
de las propiedades de los sistemas dinámicos. Igual-
mente es importante mencionar que el formalismo hay [7] Murray Spiegel, vector analisis, MacGraw Hill
que extenderlo con todas sus implicaciones, para de- Book, 1981.
terminar los alcances y límites que pueda tener este [8] http/ www.cienciaabierta.com
formalismo dentro de las teorías económicas, también
debe decirse que este formalismo dentro de las teorías
económicas solamente es una herramienta más, pues
como lo saben muchos la economía y los modelos eco-
nómicos son temas de bastante complejidad[8].

6 Conclusiones
En los apartados anteriores se ha hecho una corta in-
troducción histórica y conceptual al principio de mín-
ima acción, además de haber ilustrado algunos aspectos Figura 1: está grá…ca muestra diferentes caminos a
matemáticos, como también hacer notable la importan- seguir en la evolución de un sistema físico, el
cia de el concepto de invarianza en este formalismo, sin camino más corto, desde luego es la línea recta, es
pretender ser exhaustivo se muestran algunas ideas decir este será el camino que seguirá el sistema y el
y conceptos que se involucran en tan importantante camino o curva que el formalismo matemático
tema de las ciencias físico-matemáticas. También, se deberá encontrar. (Imagen tomada de Google
ha hecho una muy breve introducción a una aplicación imagenes)
de tipo no convencional, especi…camente el tratar de
hacer uso del formalismo en teoría económica. Como
se sabe el formalismo del principio de mínima acción es
de importancia central en las aplicaciones físicas y es
una herramienta ineludible de las nuevas teorías físicas.
También, uno de los propósitos de este trabajo es tratar
de mostrar el alcance que tiene este principio, de hecho
puede pensarse que las aplicaciones deben ser multiples,
no solo en teoría económica, sino que también en cien-
cias sociales, en teorías psicológicas, teorías neuroló-
gicas, entre otras muchas.

References
[1] H. Godstein, Mecánica Clásica, Aguilar
[2] K. Symon, Mechanics, Addison Wesley
[3] Landau y Lifshitz, Mecánica, Revert
[4] S. Strogatz, Nonlinear Dynamics and Chaos, Ad-
dison Wesley (1994)
[5] R. Devaney, Chaotic Dynamical System, Addison
Wesley (1989)