DESARROLLO DE LA GUIA

Problema
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo
industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio

del tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio del tiempo

y analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

DESARROLLO
Lluvia de ideas:
Bajo el análisis propuesto. Entiendo que es necesario tratar de modelar el nuevo
instrumento adquirido por la empresa para entender el comportamiento del sistema
y posteriormente trabajar con un posible diseño para un sistema de monitoreo, para
esto se deben aplicar conocimientos que han sido base de materias anteriores.
Dentro de los conocimientos previos pueden estar lo que tiene que ver con el
comportamiento de los elementos electrónicos como son resistencias,
condensadores, fuentes de corriente y bobinas, así como su representación a través
de ecuaciones diferenciales.
La situación que nos presenta, se trata de la implementación de un sistema para
elevar la productividad de la empresa, un sistema que nos permita proteger y
prevenir de posibles fallas, con el propósito de que la inversión realizada no se
exponga a riesgos. Debemos conocer el modelo matemático del equipo industrial
para poder realizar las operaciones de revisión y prevención.
Dentro de estos conocimientos previos puedo destacar términos conocidos como:
Listado de conceptos conocidos.
-Resistencia: Propiedad que poseen algunos materiales de oponerse al paso
de la corriente. Esta propiedad se mide en Ohmios.
-Frecuencia: Magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de
tiempo. La unidad de medida es el Hertz (Hz).
 -Sensor: Dispositivo capaz de transformar una magnitud física como, presión,
caudal, temperatura, entre otras.
-Sistema de Control: Conjunto de dispositivos encargados de implementar
ciertas estrategias con el objetivo de lograr un resultado.
-Sistemas Dinámicos: Sistema que nos permite conocer el comportamientos y
evolución en el tiempo.
-Señal: ente físico, a través del cual, un dispositivo interactúa con su entorno.
-Estabilidad: Es una noción que describe un sistema capaz de seguir un
comando de entrada.
-Ecuaciones Diferenciales: ecuaciones que contienen las derivadas de una o
más variables dependientes, con respecto a una o más variables
independientes.
-Sistema no Lineal: sistema físico que no puede ser representado mediante
ecuaciones diferenciales de primer orden.
-Constante de tiempo: valor de tiempo propio de un sistema, el cual representa
la rapidez con la cual este puede responder ante cambios en su entrada.
-Modelamiento matemático: tipo de modelos científicos que se emplea para
algún tipo de fórmula matemática para expresar relaciones, proposiciones
sustantivas de hechos.
-Constante: valor de tiempo permanente que no puede modificarse.

Listado de conceptos desconocidos.

-Retardo
-Función de transferencia
-Observabilidad
-Error estado estacionario
-Capacitancia
Hipótesis: A través de las ecuaciones diferenciales entender el comportamiento del
sistema, al tener elementos como bobinas se puede comportar como un sistema de
primer orden y se pueden trabajar en el dominio del tiempo. Para encontrar el
dominio en el tiempo creo que es mejor encontrar la solución a través de la
representación de los elementos en La-place y luego a través de la transformada
inversa encontrar su ecuación diferencial en el dominio del tiempo.
No linealidad de saturación: Para señales de entrada pequeñas, la salida de un
elemento de saturación es proporcional a la entrada. Para señales mayores de
entrada, la salida no se incrementa proporcionalmente y finalmente para valores
muy elevados de las señales de entrada, la salida se mantiene constante

No linealidad de zona muerta: En un elemento de zona muerta o no-linealidad de

umbral, no hay salida para entradas que caen dentro de la amplitud de zona muerta

Linealidad de ley cuadrática: Cuando un objeto se somete a un aumento

proporcional en tamaño, su nuevo volumen es proporcional al cubo del multiplicador
y su nueva superficie es proporcional al cuadrado del multiplicador.
Controlabilidad: Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede
transferir desde cualquier estado inicial 𝑥(𝑡0) a cualquier otro estado, mediante un
vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito. Se dice que un
sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado 𝑥(𝑡0), es
posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un
intervalo de tiempo finito. Kalman introdujo los conceptos de controlabilidad y
observabilidad, que juegan un papel importante en el diseño de los sistemas de
control en el espacio de estados.
Observabilidad: Se dice que el sistema es completamente observable si el estado
𝑥(𝑡0) se determina a partir de la observación de y(t) durante un intervalo de tiempo
finito, t0mt m t1. Por tanto, el sistema es completamente observable si todas las
transiciones del estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de
salida. El concepto de observabilidad es útil al resolver el problema de reconstruir
variables de estado no medibles a partir de variables que sí lo son en el tiempo
mínimo posible. En esta sección, se tratan sólo sistemas lineales e invariantes en el
tiempo. Por tanto, sin pérdida de generalidad, se supone que t0%0. El concepto de
observabilidad es muy importante porque, en la práctica, la dificultad que se
encuentra con el control mediante realimentación del estado.
Propuesta metodológica y obtención de información
En esta fase el estudiante procederá a localizar, organizar, analizar e interpretar la
información de diversas fuentes, con el fin de entender los conceptos desconocidos
de la fase anterior. Luego, deberá sugerir cuál sería la metodología que se debe
emplear para dar solución a las tareas de la etapa.

Metodología que se debe emplear

Basándonos en el uso de la MATEMATICA para lograr los resultados procedemos:
• Comparamos los modelos resultantes para la simulación de circuitos del tipo LC
Circuitos Eléctricos y Ecuaciones Diferenciales.
Dicho modelo matemático proviene de las leyes de Kirchhoff:
1. la suma de las corrientes hacia (o desde) cualquier punto es cero. Ley de
nodos
2. alrededor de cualquier trayectoria cerrada la suma de las caídas de voltaje
instantáneas en una dirección específica, es cero. Ley de mallas en este
caso, como queremos encontrar un valor (la corriente i(t) ), en un circuito
cerrado o malla utilizaremos para modelar el circuito la ley de mallas. Para
esto recordamos como representamos matemáticamente, en circuitos
eléctricos, a los inductores y las resistencias, así como las definiciones de
caídas de voltaje para cada elemento.
Se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica.

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una ecuación

diferencial.
El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos
ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones
están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff,
respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el
movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en
el circuito eléctrico del inducido.
Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por él una corriente Ii, y debido a esta
corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza contra electromotriz (ley de Lenz “toda
corriente se opone a la causa que la produce”) cuyo valor vendrá determinado por
la expresión:
𝑒 = 𝑘𝑏 × 𝜔(𝑡)
Siendo 𝑘𝑏 la constante de fuerza contra-electromotriz. Aplicando la ley de Ohm, la
tensión útil será:
𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 − 𝑒 = 𝑅𝑖(𝑡) +
𝑑𝑡
Reemplazando
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣 − 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.

Para este análisis partimos de la ecuación no lineal hallada

 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔(𝑡) = 𝑣
𝑑𝑡
Reduciendo un poco la ecuación
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Definiendo la matriz de estado
𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑥2 = 𝜔(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
𝑥̇ 1 = = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Iniciando la matriz
𝑅 𝑘𝑏 𝑥 𝑣
𝑥̇
[ 1 ] = [− 𝐿 − 1
]
𝐿 𝑥2[ ] + [ 𝐿 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2
0 0 0

[𝑦] = [1] [𝑦]

0

3. Cuando la entrada del sistema es constante (𝑡) =𝑣=5 𝑉, el sistema se

estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡)=𝛩=10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐. Exprese el modelo
matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.

Reemplazando los valores

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺 Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅 𝑘𝑏 𝑣
+ 𝑖(𝑡) + 𝜔(𝑡) =
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
+ 2 𝑖(𝑡) + 20 = 2𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estados.

𝑥1 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑥̇ 1 = = −2𝑥1 − 10
𝑑𝑡
[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢
[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒚]

5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Controlabilidad

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Analizando

[𝑥̇ 1 ] = [−2][𝑥1 ] − [10]𝑢

[𝒚̇ ] = [𝟏][𝒙𝟏 ]
Donde
𝐴 = −2
𝐵 = −10
 𝐶=1
𝐷=0
La controlabilidad
𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴 … 𝑄𝐴𝑛 − 1𝐵]1𝑥𝑛
𝐶𝑂 = 1
Con la ayuda de Matlab podemos analizar que el rango de la matriz es 1 y el orden
(n) es 1, lo que nos indina que el sistema es controlable.

Observabilidad

𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝐶
𝐶𝐴
𝑂𝐵 = [ ]
𝐶𝐴2
𝐶𝐴𝑁−1
𝑂𝐵 = 𝐶

𝑂𝐵 = 1
Prácticas:
Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante (𝑡) =𝑣=5 𝑉, durante los primeros 2 segundos
y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de
alimentación del circuito cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más. De manera
que la simulación dura 5 segundos.
 CONCLUSIONES

 El análisis de sistemas es muy importante ya que se aprende a conocer

matemáticamente el funcionamiento de un sistema y realizar futuros
controles y mejoramientos sobre dichos comportamientos
 Matlab es una herramienta que nos permite realizar simulaciones de estos
sistemas y encontrar en modo grafico como se ve el comportamiento en
frecuencia y en el tiempo.
 El manejo las técnicas ingenieriles para comprender y determinar la relación
existente entre una variable de entrada, como en este caso el voltaje aplicado
por la fuente eléctrica, sobre una variable de salida, es un aspecto vital que
facilita mucho la solución de un problema y nos garantiza obtener un
resultado altamente confiable.
 BIBLIOGRAFIA
Sendoya Lozada diego Fernando, (2007) Sistemas dinámicos. Universidad
Nacional Abierta y a Distancia UNAD. Neiva 2007
Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna. Tercera edición PEARSON
Madrid.
MÓDULO SISTEMAS DINÁMICOS Diego Fernando Sendoya Losada Universidad
Nacional Abierta y a Distancia – UNAD.

http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques_de_modelo_matem%C3%A1tic
o