You are on page 1of 54

Ch¬ng 2

X©y dùng thiÕt bÞ ¶o cho hÖ x¸c ®Þnh gãc ph-


¬ng vÞ
®µi ®iÒu khiÓn C75M
2.1. Giíi thiÖu tæng quan vÒ ng«n ng÷ lËp tr×nh ®å ho¹
labVIEW
2.1.1. Ng«n ng÷ lËp tr×nh LabVIEW vµ c¸c ®Æc
trng.
* Kh¸i niÖm chung vÒ LabVIEW.
LabVIEW(Laboratory Virtual Instrument Engineering
Workbench) lµ mét ch¬ng tr×nh øng dông ph¸t triÓn, dùa
trªn c¬ së ng«n ng÷ lËp tr×nh ®å ho¹ G, thêng ®îc sö dông
cho môc ®Ých ®o lêng, kiÓm tra, ®¸nh gi¸, xö lý vµ ®iÒu
khiÓn c¸c tham sè cña c¸c thiÕt bÞ.
LabVIEW lµ mét ng«n ng÷ lËp tr×nh ®a n¨ng, gièng nh
c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh hiÖn ®¹i kh¸c nh C hoÆc BASIC, nã
cã th viÖn rÊt phong phó c¸c hµm cho c¸c nhiÖm vô lËp tr×nh
kh¸c nhau. LabVIEW gåm cã c¸c th viÖn thu nhËn d÷ liÖu,
GPIB vµ mét lo¹t c¸c thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn, ph©n tÝch d÷ liÖu,
biÓu diÔn vµ lu gi÷ d÷ liÖu. Ngoµi ra nã cßn cã c¸c c«ng cô
ph¸t triÓn ®îc thiÕt kÕ riªng cho viÖc nèi ghÐp vµ ®iÒu
khiÓn thiÕt bÞ.
LabVIEW kh¸c víi c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh th«ng thêng ë
®iÓm c¬ b¶n lµ: c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh kh¸c dïng c¸c ng«n
ng÷ Text - Based ®Ó t¹o ra c¸c dßng m· lÖnh, trong khi ®ã
LabVIEW dïng ng«n ng÷ lËp tr×nh Graphical ®Ó t¹o ra c¸c ch-
¬ng tr×nh ë d¹ng s¬ ®å khèi.

44
C¸c ch¬ng tr×nh LabVIEW ®îc gäi lµ c¸c thiÕt bÞ ¶o - VI
(Virtual Istrument), bëi v× cã thÓ x©y dùng c¸c ch¬ng tr×nh
trªn LabVIEW ®Ó m« pháng c¸c thiÕt bÞ thùc tÕ. VI t¬ng tù
nh c¸c hµm (Function) trong c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh th«ng th-
êng kh¸c.
Mét ch¬ng tr×nh chung trªn LabVIEW gåm cã ba phÇn:
mét giao diÖn víi ngêi sö dông (Front Panel), mét s¬ ®å d¹ng
lu ®å cung cÊp m· nguån (Block Diagram) vµ biÓu tîng kÕt
nèi (Icon/Connector).
* Front Panel cña VI.
Front Panel cña mét VI lµ mét panel t¬ng tù nh panel
cña thiÕt bÞ thùc tÕ, nã cã thÓ gåm c¸c nót bÊm, nót bËt, c¸c
®å thÞ vµ c¸c bé ®iÒu khiÓn, chØ thÞ kh¸c. Tõ Front Panel
ngêi sö dông cã thÓ dïng chuét vµ bµn phÝm ®Ó ®a c¸c d÷
liÖu vµo, sau ®ã cho ch¬ng tr×nh ch¹y vµ quan s¸t c¸c kÕt
qu¶ trªn mµn h×nh m¸y tÝnh.
Front Panel lµ giao diÖn ngêi sö dông cña mét VI, gièng
nh giao diÖn ngêi dïng cña c¸c thiÕt bÞ vËt lý. Front Panel cña
mét VI thêng gåm cã c¸c nót ®iÒu khiÓn (Control) vµ c¸c bé
chØ thÞ (Indicator).
Control lµ c¸c ®èi tîng ®îc ®Æt trªn Front Panel ®Ó
cung cÊp d÷ liÖu cho ch¬ng tr×nh, nã t¬ng tù nh bé phËn
®Çu vµo cña thiÕt bÞ cung cÊp d÷ liÖu cho Block diagram
cña VI. Indicators lµ ®èi tîng ®îc ®Æt trªn Front Panel dïng
®Ó hiÓn thÞ kÕt qu¶, nã t¬ng tù nh bé phËn ®Çu ra cña
thiÕt bÞ hiÓn thÞ c¸c d÷ liÖu cã s½n hoÆc do Block diagram
cña VI t¹o ra.

45
Front Panel cña mét VI ®¬n gi¶n ®îc minh ho¹ nh h×nh
2-1 sau:

H×nh 2-1: Minh ho¹ Front Panel cña mét VI.


* Block Diagram cña VI.
Block diagram cña mét VI lµ mét s¬ ®å ®îc x©y dùng
trong m«i trêng LabVIEW, nã cã thÓ gåm nhiÒu ®èi tîng vµ
c¸c hµm kh¸c nhau, ®îc kÕt nèi víi nhau ®Ó cung cÊp c¸c
c©u lÖnh cho ch¬ng tr×nh thùc hiªn.
Block diagram cña mét VI lµ m· nguån ®å häa cña VI,
cung cÊp c¸c lÖnh ®Ó thùc hiÖn mét VI. Block diagram cña
mét VI thêng gåm cã c¸c ®èi tîng, c¸c Function, c¸c SubVI ®îc
nèi víi nhau theo mét qui t¾c nhÊt ®Þnh. C¸c ®èi tîng cña
Front Panel ®îc thÓ hiÖn b»ng c¸c thiÕt bÞ ®Çu cuèi trªn
Block diagram, kh«ng thÓ lo¹i bá c¸c thiÕt bÞ ®Çu cuèi trªn
Block diagram. C¸c thiÕt bÞ ®Çu cuèi chØ mÊt ®i sau khi lo¹i
bá ®èi tîng t¬ng øng trªn Front Panel.
VÝ dô minh häa Block diagram cña mét VI ®¬n gi¶n ®îc
thÓ hiÖn ë h×nh 2-2.

46
H×nh 2-2: Minh häa Block diagram vµ Front Panel t¬ng
øng.
CÊu tróc cña mét Block diagram gåm cã c¸c Terminal
(ThiÕt bÞ ®Çu cuèi), Node (Nót) vµ c¸c Wire (D©y nèi).
Terminals: lµ c¸c cæng mµ d÷ liÖu truyÒn qua gi÷a
Block diagram vµ Front Panel, vµ gi÷a c¸c Node trong Block
diagram. C¸c Terminal n»m ë díi d¹ng c¸c Icon cña c¸c
Function vµ VI. §Ó hiÓn thÞ Terminal cña mét Function hoÆc
mét VI, bÊm nót chuét ph¶i vµo Icon vµ chän Menu: Show
Terminal.
Nodes: lµ c¸c phÇn tö thùc hiÖn ch¬ng tr×nh, chóng t-
¬ng tù nh c¸c mÖnh ®Ò, to¸n tö, hµm vµ c¸c ch¬ng tr×nh
con trong c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh th«ng thêng.
Wires: lµ c¸c ®êng dÉn d÷ liÖu gi÷a c¸c Nodes.
* Icon vµ Connector cña VI.

47
Icon (BiÓu tîng): lµ biÓu tîng cña VI, ®îc dïng khi
sö dông mét VI trong mét VI kh¸c. Khi ®ã VI ®îc gäi lµ SubVI,
nã t¬ng ®¬ng nh mét ch¬ng tr×nh con trong ng«n ng÷ lËp
tr×nh kh¸c.

Connector (Bé nèi): lµ mét phÇn tö cña Terminal


dïng ®Ó nèi c¸c ®Çu vµo vµ c¸c ®Çu ra cña c¸c VI víi nhau
khi sö dông VI ®ã nh mét SubVI.
Mçi VI cã mét Icon mÆc ®Þnh hiÖn thÞ trong b¶ng Icon
ë gãc trªn bªn ph¶i cña cöa sæ Front Panel vµ Block diagram
nh h×nh 2-3.

H×nh 2-3: Minh ho¹ Icon vµ Connector cña VI.


§Ó hiÓn thÞ Connector cña mét VI trªn cöa sæ Front
Panel, bÊm nót chuét ph¶i vµo Icon vµ chän Menu Show
Connector.
C¸c VI ®îc ph©n cÊp vµ M«®un ho¸, do ®ã cã thÓ dïng
chóng nh c¸c ch¬ng tr×nh con trong c¸c ch¬ng tr×nh kh¸c.
Mét ch¬ng tr×nh LabVIEW cã thÓ ®îc chia thµnh nhiÒu
nhiÖm vô con ®¬n gi¶n h¬n ®Ó x©y dùng c¸c VI, mµ mçi VI
thùc hiÖn mét nhiÖm vô con ®ã, sau ®ã kÕt hîp c¸c VI nµy
trong mét Block diagram kh¸c ®Ó thùc hiÖn nhiÖm vô lín

48
h¬n. Cuèi cïng, VI møc trªn chØ gåm mét sè SubVI ®¹i diÖn
cho c¸c hµm øng dông.

* C¸c ®Æc trung c¬ b¶n cña LabVIEW.


- Ng«n ng÷ LabVIEW lµ ng«n ng÷ ®å häa, lËp tr×nh
theo cÊu tróc vµ Visual.
- LabVIEW lµ ng«n ng÷ chuyªn dông cho ®o lêng, ®iÒu
khiÓn v× trong LabVIEW cã rÊt nhiÒu hµm phôc vô cho viÖc
®o lêng theo c¸c chuÈn nèi ghÐp kh¸c nhau nh: RS-232, IEEE-
488, … vµ cã c¸c Modul chuÈn thùc hiÖn chøc n¨ng c¸c bé
®iÒu khiÓn. §ång thêi, LabVIEW còng cã c¸c Toolbox chuyªn
dông cho ph©n tÝch vµ thiÕt kÕ c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn, xö
lý tÝn hiÖu, xö lý ¶nh. TÊt c¶ ®Òu hç trî cho x©y dùng c¸c hÖ
thèng ®o - ®iÒu khiÓn ®a kªnh.
- LabVIEW hç trî tèi ®a viÖc nèi ghÐp m¸y tÝnh víi thiÕt
bÞ ngo¹i vi theo c¸c chuÈn kh¸c nhau. Do ®ã rÊt thuËn lîi cho
viÖc x©y dùng c¸c hÖ thèng ®o - ®iÒu khiÓn thêi gian thùc.
- LabVIEW rÊt tiÖn lîi trong viÖc x©y dùng c¸c thiÕt bÞ
®o lêng ¶o. Víi sù hç trî tèi ®a cña LabVIEW ta hoµn toµn cã
thÓ biÕn m¸y tÝnh thµnh m¸y ®o lêng v¹n n¨ng. §iÒu ®ã
chøng tá LabVIEW rÊt thÝch hîp trong viÖc x©y dùng hÖ
thèng m« pháng b»ng phÇn mÒm, thay thÕ c¸c thiÕt bÞ phÇn
cøng.
- ViÖc x©y dùng c¸c thiÕt bÞ thùc ®Ó thùc hiÖn nhiÖm
vô nµo ®ã ®Æt ra nhiÒu vÊn ®Ò phøc t¹p. NÕu yªu cÇu chÊt
lîng cµng cao th× gi¸ thµnh cµng ®¾t. Trong khi ®ã, víi sù hç
trî cña LabVIEW ta cã thÓ x©y dùng c¸c thiÕt bÞ ¶o ®Ó thùc

49
hiÖn c¸c c«ng viÖc tinh vi phøc t¹p cña phÇn cøng, kÕt hîp víi
c¸c thiÕt bÞ nèi ghÐp t¹o thµnh mét thiÕt bÞ hoµn chØnh. Nh
vËy, thiÕt bÞ ¶o ®em l¹i lîi Ých h¬n so víi thiÕt bÞ thùc vÒ
lÜnh vùc gi¸ c¶, chØ tiªu chÊt lîng, tÝnh linh ho¹t vµ ph¹m vi
øng dông.
Ngoµi ra, LabVIEW cßn cã mét sè ®iÓm u viÖt h¬n so víi
c¸c ng«n ng÷ th«ng thêng vµ c¸c ch¬ng tr×nh chuyªn dông
®o lêng vµ ®iÒu khiÓn kh¸c ë chç:
- HiÖu qu¶ trong LabVIEW tèt h¬n so víi c¸c ng«n ng÷
th«ng thêng.
- §å h×nh giao diÖn víi ngêi sö dông ®îc x©y dùng trùc
quan trong ®iÒu khiÓn vµ ®¬n gi¶n trong thùc hiÖn.
- Tr¸nh ®îc lçi có ph¸p khi ph¶i trùc tiÕp lËp tr×nh hÖ
thèng.
- LabVIEW lµ mét ng«n ng÷ lËp tr×nh thùc, kh«ng ph¶i
lµ mét øng dông ®Æc biÖt nªn cã Ýt nhîc ®iÓm néi t¹i.
- NhiÒu qu¸ tr×nh quan träng, phøc t¹p ®· ®îc x©y
dùng s½n trong c¸c th viÖn VI ®Ó cã thÓ sö dông nhanh
chãng, thuËn tiÖn. Ngoµi ra, ngêi lËp tr×nh cã thÓ tù x©y
dùng ®îc c¸c hµm riªng ®Ó bæ xung vµ th viÖn c¸c VI.
- Mét trong c¸c Toolbox cña LabVIEW lµ phÇn mÒm m«
pháng vµ ®iÒu khiÓn - GSIM (Control and Simulation
Softwave for G). PhÇn mÒm nµy cung cÊp c¸c ch¬ng tr×nh
con cho viÖc m« h×nh hãa, ph©n tÝch c¸c hÖ thèng ®éng
häc. GSIM nghiªn cøu c¶ hÖ thèng tuyÕn tÝnh vµ phi tuyÕn,
liªn tôc vµ rêi r¹c theo thêi gian.
2.1.2. LËp tr×nh trªn LabVIEW

50
* C¸c phÇn tö chung ®Ó lËp tr×nh trªn LabVIEW.
Khi lËp tr×nh trªn LabVIEW cÇn sö dông c¸c b¶ng: Tools
palette, Controls palette vµ Functinons palette.
- Tools palette.(B¶ng c«ng cô)
Lµ c¸c chÕ ®é lµm viÖc ®Æc biÖt cña con trá chuét. C¸c
c«ng cô (Tools) ®îc tr×nh bµy trong Tools palette nh h×nh
2-4.
§Ó truy cËp vµo Tools palette ta chän Menu:
WindowShow Tools palette. C¸c c«ng cô trong Tools
palette gåm cã:
Operating tool.

Positioning tool.

Labeling tool.
Wiring tool.

Object Pop-up Menu tool.


H×nh 2-4: Tools
Scroll tool. Palette

Breakpoint tool.
Probe tool.
Color copy tool.

Color tool.
- Controls palette. (b¶ng ®iÒu
khiÓn)
B¶ng ®iÒu khiÓn chøa c¸c bé
®iÒu khiÓn (Controls) vµ c¸c bé chØ
thÞ (Indicators) ®îc sö dông trªn Front

51

H×nh 2-5: Controls


panel cña c¸c VI. §Ó truy cËp vµo Controls palette ta chän
Menu: WindowShow Controls palette hoÆc lµ bÊm nót
chuét ph¶i vµo mét vïng trèng trªn Front panel, Controls
palette sÏ xuÊt hiÖn nh h×nh 2-5.
C¸c bé Controls vµ Indicator trªn panel lµ c¸c Terminal t-
¬ng t¸c ®Çu vµo vµ ®Çu ra cña VI. Controls dïng ®Ó cung
cÊp d÷ liÖu cho VI cßn Indicator dïng ®Ó hiÓn thÞ d÷ liÖu do
VI t¹o ra.
Controls palette gåm c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ
sau:
Numeric Controls/Indicators:
Khi chän Controls Numeric tõ Controls palette mét
b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ xuÊt hiÖn nh h×nh
2-6.
Boolean Controls/Indicators:
Khi chän ControlsBoolean tõ Controls palette mét
b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn xuÊt hiÖn nh h×nh 2-7.
Boolean Controls/Indicators cã 2 gi¸ trÞ: TRUE hoÆc
FALSE. Dïng chuét ë chÕ ®é Operating Tool nhÊn vµo mét
Boolean Control sÏ lµm chuyÓn tr¹ng th¸i cña nã gi÷a TRUE vµ
FALSE. Trong khi ch¹y, nhan vµo mét Boolean Indicator sÏ
kh«ng cã hiÖu qu¶ v× Boolean Indicator chØ lµ ®Çu ra.

52
H×nh 2-7: Boolean
H×nh 2- 6: Numeric Palette
Trong khi so¹n th¶o cã thÓ ®iÒu khiÓn c¶ Boolean
Control vµ Boolean Indicator.
String Controls/Indicators:
Khi chän ControlsString&Path tõ Controls palette
mét b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ xuÊt hiÖn nh
h×nh 2-8.
§Ó vµo hoÆc thay ®æi Text trong String Control cã thÓ
dïng chuét ë chÕ ®é Operating Tool hoÆc Labeling Tool.
List & Table Controls/Indicator:

H×nh 2-8: String& H×nh 2-9: List&


Path Table
Khi chän Controls List & Table tõ Controls palette
mét b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ xuÊt hiÖn nh
h×nh 2-9.
Array & Cluster Controls/Indicator:

53
Khi chän Controls Array &Cluster tõ Controls palette
mét b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ xuÊt hiÖn nh
h×nh 2-10.
Array (M¶ng): lµ mét tËp hîp cã thø tù cña c¸c phÇn tö
d÷ liÖu cã cïng kiÓu. Mçi Array cã mét hoÆc nhiÒu chiÒu vµ
cã thÓ cã tíi (231-1) phÇn tö trong mét chiÒu. Mçi phÇn tö cña
Array cã thÓ ®îc truy nhËp th«ng qua chØ sè cña nã. ChØ sè
c¸c phÇn tö cña Array ë trong ph¹m vi tõ 0 tíi n-1, ë ®©y n lµ
sè phÇn tö cña Array.
Cluster (Nhãm, tËp hîp): lµ mét tËp hîp cã thø tù cña mét
hoÆc nhiÒu phÇn tö d÷ liÖu cã kiÓu kh¸c nhau.

H×nh 2-10: Array & Luster


Palette
H×nh 2-11: Graph
Palette
Graph Controls/Indicator:
Khi chän Controls Graph tõ Controls palette mét
b¶ng cña c¸c bé ®iÒu khiÓn vµ hiÓn thÞ xuÊt hiÖn nh h×nh
2-11.
Graph Indicator lµ hiÓn thÞ hai chiÒu (2D) cña mét hoÆc
nhiÒu ®å thÞ. Graph nhËn vµ vÏ d÷ liÖu nh mét khèi.

54
Chart Indicator còng hiÓn thÞ c¸c ®å thÞ, nhng nã nhËn
d÷ liÖu vµ cËp nhËt viÖc hiÓn thÞ ®iÓm b»ng ®iÓm hoÆc
hiÓn thÞ m¶ng b»ng m¶ng, lu gi÷ mét sè nhÊt ®Þnh c¸c
®iÓm ®· qua trong mét bé ®Öm.
LabVIEW cã ba lo¹i Graph: Waveform Graph, XY Graph,
Intensity Graph. Vµ cã hai lo¹i Chart: Waveform Chart,
Intensity Chart.
Refnum
Controls/Indicator:
Khi chän
ControlsRefnum tõ
Controls palette mét b¶ng
xuÊt hiÖn nh h×nh 2-12.

H×nh 2-12: Refnum


Palette

- Functions Palette: (B¶ng c¸c hµm)


Functions lµ c¸c Node cã b¶n trong ng«n ng÷ lËp tr×nh
G, t¬ng tù nh c¸c to¸n tö hoÆc th viÖn c¸c hµm trong ng«n
ng÷ th«ng thêng kh¸c. Functions kh«ng ph¶i lµ c¸c VI, do ®ã
chóng kh«ng cã c¸c Front panel
vµ Block diagram, c¸c biÓu tîng
cña Functions lu«n cã mµu vµng.
Functions palette ®îc minh
häa nh h×nh 2-13. Khi dïng
chuét ë chÕ ®é Operating Tool

55

H×nh 2-13: Functions


Palette

chØ lªn c¸c « cña Functions palette, tªn cña c¸c Functions sÏ
xuÊt hiÖn kÌm theo mét SubPalette cña Functions ®ã.

* C¸c phÇn tö ®iÒu khiÓn luång ch ¬ng tr×nh trªn


LabVIEW
Trong c¸c ch¬ng tr×nh LabVIEW thêng rÊt hay gÆp c¸c
phÇn tö ®iÒu khiÓn luång ch¬ng tr×nh, ®ã lµ c¸c cÊu tróc
(Structures) . C¸c Structures ®iÒu khiÓn luång d÷ liÖu trong
mét VI. LabVIEW cã n¨m cÊu tróc ®ã lµ: For Loop, While Loop,
Case Structure, Sequence Structure vµ Fomula Node.
Structures thùc hiÖn tù ®éng khi d÷ liÖu ®Çu vµo cña
chóng cã s½n vµ chØ khi viÖc thùc hiÖn hoµn thµnh chóng
míi cung cÊp d÷ liÖu tíi c¸c d©y nèi d÷ liÖu ®Çu ra. Tuy
nhiªn, mçi cÊu tróc thùc hiÖn mét SubDiagram cña nã theo
c¸c qui t¾c riªng.
SubDiagram lµ tËp hîp cña c¸c Node, Wire vµ Terminal
bªn trong ®êng viÒn cña Structure. Mçi cÊu tróc For Loop vµ
While Loop cã mét SubDiagram.
CÊu tróc Case vµ Sequence cã thÓ cã nhiÒu
SubDiagram, nhng chØ cã mét SubDiagram cã thÓ ®îc thùc
hiÖn t¹i mét thêi ®iÓm. C¸ch x©y dùng c¸c SubDiagram còng
gièng nh viÖc x©y dùng c¸c Block diagram møc ®Çu.
ViÖc truyÒn d÷ liÖu vµo vµ ra c¸c Structure th«ng qua
c¸c Terminal mµ ®îc tù ®éng t¹o ra ë n¬i d©y nèi ®i qua ®-
êng viÒn cña cÊu tróc, c¸c Terminal nµy ®îc gäi lµ c¸c ®êng
èng (Tunel).

56
C¸c cÊu tróc trong LabVIEW n»m ë Functions
Structures Palette.
- C¸c vßng Loop.
For Loop.
For Loop lµ mét cÊu tróc lÆp thùc hiÖn s¬ ®å bªn trong
nã mét sè lÇn ®Þnh tríc. §Ó truy cËp For Loop ta chän Menu:
Functions Structures For Loop.
Loop Count
BiÓu tîng
Numerical
cña For Loop ®îc Input Numeric
al
minh ho¹ ë h×nh Output
2-14:
H×nh 2-14: For
Loop
For Loop cã hai Terminal ®ã lµ:
Count Terminal (Terminal ®Çu vµo): ChØ ra sè lÇn
vßng lÆp ph¶i thùc hiÖn.
Iteration Terminal (Terminal ®Çu ra): Chøa sè lÇn vßng
lÆp ®· thùc hiÖn .
While Loop.
While Loop lµ mét cÊu tróc lÆp thùc hiÖn s¬ ®å bªn
trong nã cho ®Õn khi gi¸ trÞ Boolean ®a tíi Conditional
Terminal (mét Terminal ®Çu vµo) lµ FALSE. §Ó truy cËp While
Loop ta chän Menu: Functions Structures  While Loop.
Biªu tîng cña While Loop ®îc minh ho¹ ë h×nh 2-15.

Iteration Condition
Terminal al
Terminal

H×nh 2-15: While


Loop
57
VI kiÓm tra Conditional Terminal t¹i cuèi mçi vßng lÆp,
do ®ã While Loop lu«n thôc hiÖn Ýt nhÊy mét lÇn. Iteration
Terminal lµ mét Terminal ®Çu ra mµ ®a ra sè lÇn vßng lÆp
thùc hiÖn ®îc. ViÖc tÝnh sù lÆp lu«n ®îc b¾t ®Çu tõ 0. V×
vËy, nÕu vßng lÆp ch¹y mét lÇn th× Iteration Terminal ®a ra
kÕt qu¶ 0.
- Case & Sequence Structures.
Case Structure vµ Sequence Structure lµ c¸c cÊu tróc
thùc hiÖn mét SubDiagram bªn trong nã. Case Structure thùc
hiÖn SubDiagram dùa trªn mét gi¸ trÞ ®Çu vµo mµ ®îc bé
chän gäi. Sequence Structure thùc hiÖn c¸c SubDiagram mét
c¸ch tuÇn tù theo thø tù mµ chóng xuÊt hiÖn.
C¶ Case Structure vµ Sequence Structure cã thÓ cã
nhiÒu SubDiagram, nhng chØ cã mét SubDiagram ®îc nhin
thÊy t¹i mét thêi ®iÓm. T¹i ®êng viÒn bªn trªn cña mçi cÊu
tróc lµ mét cöa sæ hiÓn thÞ SubDiagram mµ gåm cã s¬ ®å
®Þnh danh (Diagram Identifer) ë gi÷a vµ nót t¨ng
(Increment), nót gi¶m (Decrement) ë hai bªn. Diagram
identifier chØ ra SubDiagram hiÖn thêi ®îc hiÓn thÞ. §èi víi
Case Structure th× diagram identifer lµ mét danh s¸ch c¸c gi¸
trÞ ®Ó lùa chän SubDiagram. §èi víi Sequence Structure th×
diagram identifier lµ khung (Frame) trong Sequence (tõ 0 tíi n-
1). Increment/Decre
Case Structure vµ Sequence Structure ®îcminh häa ë
h×nhment
2-16.
Buttons

Diagram
Identifie
r
Sequence 58
Case
Structure Structure
H×nh 2-16:Case & Sequence
Khi nhÊn vµo nót t¨ng (bªn ph¶i) hoÆc nót gi¶m (bªn
tr¸i) sÏ lµm hiÓn thÞ SubDiagram kÕ tiÕp hoÆc tríc ®ã t¬ng
øng. NhÊn nót t¨ng khi ë SubDiagram cuèi cïng lµm hiÓn thÞ
SubDiagram ®Çu tiªn cßn nhÊn nót gi¶m khi ë SubDiagram
®Çu tiªn lµm hiÓn thÞ SubDiagram cuèi cïng.
§Ó truy cËp Case Structure vµ Sequence Structure ta
chän Menu:
Functions Structures Case
HoÆc Functions Structures Sequence.
-Formula Node.

59
Formula Node lµ cÊu tróc dïng ®Ó thùc hiÖn c¸c d·y
c«ng thøc to¸n häc bªn trong nã. Khi dïng Formula Node ta cã
thÓ vµo c¸c c«ng thøc trùc tiÕp trong mét Block diagram nhê
chuét ë chÕ ®é Labeling Tool. §Ó t¹o c¸c ®Çu vµo vµ c¸c ®Çu
ra, bÊm vµo ®êng
viÒn cña Formula Node
vµ chän Add Input
(Add Output),
®¸nh vµo tªn biÕn
vµo bªn H×nh 2-17: Formula trong hép.
C¸c c«ng Node thøc ®îc
®¸nh vµo bªn trong ®êng viÒn cña Formula Node, mçi c«ng
thøc tr×nh bµy ph¶i kÕt thóc b»ng dÊu chÊm phÈy (;). VÝ dô
minh häa Formula Node cã d¹ng nh h×nh 2-17.

§Ó truy cËp Formula Node ta chän:


Functions StructuresFormula Node
C¸c to¸n tö vµ hµm cã thÓ dïng bªn trong Formula Node
®îc liÖt kª trong cöa sæ Help cña Formula Node.

* VÝ dô minh ho¹ x©y dùng mét VI cô thÓ trªn LabVIEW.

60
Ta x©y dùng mét VI dïng ®Ó m« pháng viÖc ®o nhiÖt
®é (Temperature) vµ dung tÝch (Volume) cña mét b×nh níc
(Tank) trong m«i trêng LabVIEW.
X©y dùng Front Panel.
1. Më mét Front Panel míi b»ng c¸ch chän File New.
NÕu ®· ®ãng tÊt c¶ c¸c Vis th× chän New VI tõ hép tho¹i cña
LabVIEW.
2. Chän mét c¸i b×nh (Tank) tõ Controls Numeric
Palette vµ ®Æt nã lªn Front Panel.
3. §¸nh Volume vµo trong hép nh·n cña nã.
4. Dïng chuét ë chÕ ®é Labeling Tool ®Æt thang chØ
thÞ cña Tank ®Ó hiÓn thÞ dung tÝch cña Tank tõ 0 ®Õn 1000.
5. §Æt mét nhiÖt kÕ (Thermometer) tõ
ControlsNumeric palette lªn Front Panel. §¸nh nh·n cña
nã lµ Temp vµ ®Æt thang chØ thÞ cña nã tõ 0 ®Õn 100.
6. Front panel cña VI sÏ gièng nh minh ho¹ díi ®©y.

61
H×nh 2-18: Front Panel vµ Block Diagram cña mét VI
X©y dùng Block Diagram.
7. Më Block diagram b»ng c¸ch chän Windows Show
Diagram
8. §Æt c¸c ®èi tîng ®îc chän díi ®©y tõ Functions
palette lªn cöa sæ Block Diagram.

Process Monitor (Functions  Select a VI tõ


LabVIEW\ Activity Directory)- M« pháng viÖc ®äc mét gi¸ trÞ
nhiÖt ®é vµ dung tÝch tõ mét Sensor hoÆc tõ mét bé biÕn
®æi.
Random Number Generator (Functions Numeric)-
t¹o ra mét sè ng©u nhiªn gi÷a 0 vµ 1.

Multiply Function (FunctionsNumeric)- thùc hiÖn


phÐp nh©n hai sè. Trong vÝ dô nµy chóng ta cÇn 2 bé nh©n.

Numeric Constant (FunctionsNumeric)- lµ h»ng


sè. Dïng chuét ë chÕ ®é Labeling Tool ®Æt gi¸ trÞ cña nã.
Trong vÝ dô nµy ta cÇn hai h»ng sè.
9. Dïng chuét ë chÕ ®é Wring Tool nèi tÊt c¶ c¸c ®èi t-
îng nh h×nh trªn.
10. Chän FileSave vµ lu gi÷ VI víi tªn Temp & Volume.vi
11. Tõ Font panel ch¹y VI b»ng c¸ch nhÊn vµo nót Run
trªn thanh c«ng cô hoÆc Ên Ctrl+R.
12. §ãng VI b»ng c¸ch chän File Close.
X©y dùng Icon cña VI.
13. Tõ Front panel cña Temp
& Volume.vi, bÊm chuét ph¶i vµo

H×nh 2-19: Edit Icon


cña VI 62
Icon panel ë gãc trªn bªn ph¶i vµ chän Edit Icon … ®Ó vµo
Icon Editor, hoÆc cã thÓ bÊm ®óp chuét tr¸i vµo Icon panel
®Ó lµm xuÊt hiÖn Icon Editor.
14. Xo¸ Icon mÆc ®Þnh cña VI. Dïng c¸c c«ng cô ë bªn
tr¸i cña Icon Editor ®Ó vÏ Icon míi cho VI gièng nh h×nh.
15. Sau khi x©y dùng xong Icon míi cho VI, bÊm nót OK
®Ó ®ãng Icon Editor, Icon míi sÏ xuÊt hiÖn thay thÕ cho Icon
mÆc ®Þnh.
* X©y dùng c¸c SubVI.
- Kh¸i niÖm vÒ SubVI.
Khi x©y dùng mét øng dông trªn LabVIEW, thêng chóng
ta b¾t ®Çu tõ VI møc trªn vµ x¸c ®Þnh c¸c ®Çu vµo vµ c¸c
®Çu ra cho øng dông. Sau khi t¹o mét VI cã thÓ sö dông nã
trong Block Diagram cña mét VI kh¸c møc cao h¬n. Khi ®ã VI
®îc gäi lµ mét SubVI. Mét SubVI t¬ng tù nh mét ch¬ng tr×nh
con trong ng«n ng÷ lËp tr×nh C. Trong mét ch¬ng tr×nh
LabVIEW kh«ng h¹n chÕ sè SubVI sö dông vµ cã thÓ gäi mét
SubVI bªn trong mét SubVI kh¸c. Khi sö dông c¸c SubVI ch¬ng
tr×nh trªn LabVIEW sÏ ®¬n gi¶n, gän gµng, dÔ hiÓu vµ dÔ gì
rèi h¬n.
- Qui tr×nh x©y dùng c¸c SubVI.
Cã hai c¸ch ®Ó t¹o ra mét SubVI ®ã lµ: T¹o mét SubVI tõ
mét VI vµ t¹o mét SubVI tõ mét phÇn cña VI.
+ T¹o mét SubVI tõ mét VI.
C¸c SubVI ®îc sö dông th«ng qua Icon vµ Connector cña
nã. Icon cña mét VI lµ mét biÓu tîng ®å ho¹. Connector cña
mét VI g¸n c¸c Control vµ Indicator cho c¸c Terminal ®Çu vµo

63
vµ ®Çu ra. Muèn gäi mét VI tõ Block Diagram cña mét VI
kh¸c, th× tríc tiªn ta ph¶i t¹o ra Icon vµ Connector cho VI ®ã.
§Ó t¹o Icon, ta bÊm ®óp chuét tr¸i vµo biÓu tîng Icon ë
gãc bªn tr¸i phÝa trªn cña Front Panel hoÆc bÊm chuét ph¶i
vµo biÓu tîng Icon vµ chän Edit Icon … Sau khi chän Edit
Icon … ta dông c¸c c«ng cô ë bªn tr¸i cöa sæ ®Ó t¹o ra kiÓu
Icon trong vïng so¹n th¶o ®iÓm lín. H×nh ¶nh mÆc ®Þnh cña
Icon xuÊt hiÖn trong vïng so¹n th¶o. Phô thuéc vµo d¹ng mµn
h×nh ®ang sö dông, ta cã thÓ thiÕt kÕ kiÓu Icon ë d¹ng ®¬n
s¾c, 16 mµu hoÆc 256 mµu. Mµu mÆc ®Þnh cña Icon lµ §en
– Tr¾ng (Black-White), nhng cã thÓ bÊm vµo môc chän mµu
®Ó chuyÓn sang 16 mµu hoÆc 256 mµu. Ta cã thÓ copy mét
Icon mµu thµnh mét Icon ®en – tr¾ng, vµ ngîc l¹i.

H×nh 2-20: Icon mÆc ®Þnh vµ Icon sau khi ®îc t¹o.

64
X¸c ®Þnh kiÓu Connector Terminal: SubVI nhËn d÷ liÖu
tíi vµ göi d÷ liÖu th«ng qua c¸c Terminal ë trong « vu«ng
Connector cña nã. Ta cã thÓ x¸c ®Þnh c¸c mèi liªn hÖ b»ng
c¸ch chän sè Terminal cÇn thiÕt cho VI vµ g¸n mét Front Panel
Control hoÆc Indicator cho mçi Terminal. NÕu Connector cña
VI cha xuÊt hiÖn ë gãc tr¸i cña Front Panel th× ta chän Show
Connector tõ menu cña Icon. Connector thay thÕ Icon ë gãc
bªn ph¶i phÝa trªn cña Front Panel. KiÓu Terminal ban ®Çu ®-
îc chän cho VI cã sè c¸c Terminal bªn ph¶i cña Connector b»ng
sè Indicator trªn Front Panel vµ sè Terminal bªn tr¸i Connector
b»ng sè Control trªn Front Panel. NÕu ®iÒu nµy kh«ng thÓ cã
®îc th× phÇn mÒm sÏ chän kiÓu Terminal phï hîp gÇn nhÊt.
Mçi h×nh ch÷ nhËt trong Connector sÏ t¬ng øng víi mét ®Çu
vµo hoÆc ®Çu ra tõ VI. Ta cã thÓ chän mét kiÓu Terminal
kh¸c trong menu Pattern. Ta cã thÓ thªm hoÆc lo¹i bá bít
Terminal b»ng c¸ch chän Add Terminal hoÆc chän Remove
Terminal.
Sau khi ®· chän ®îc Connector Terminal Pattern ta ph¶i
g¸n c¸c Front Panel Control vµ Indicator cho c¸c Terminal theo
c¸c bíc sau:
BÊm vµo mét Terminal cña Connector, sau ®ã bÊm
vµo mét Front Panel Control hoÆc Front Panel Indicator muèn
g¸n cho Terminal ®· chän. Mét khung b¶o xung quanh Front
Panel cña Control hoÆc Indicator ®îc chän xuÊt hiÖn vµ nhÊp
nh¸y.

65
BÊm vµo mét vïng më cñ Front Panel vµ bÊm chuét,
khung nhÊp nh¸y biÕn mÊt. Terminal vµ Front Panel Control
hoÆc Indicator ®· chän ®îc g¾n víi nhau.

H×nh 2-21: C¸ch thøc t¹o Connecter cña mét VI.


+ T¹o mét SubVI tõ mét VI.
§Ó biÕn ®æi mét phÇn cña VI thµnh mét SubVI ®îc gäi
tõ VI kh¸c, chän mét phÇn trong Block Diagram cña VI, sau
®ã chän Edit\Create SubVI. PhÇn ®ã sÏ tù ®éng thµnh mét
SubVI. C¸c Control vµ Indicator ®îc tù ®éng khai b¸o cho
SubVI míi. SubVI míi tù ®éng nèi d©y víi c¸c ®Çu d©y hiÖn
cã vµ mét Icon cña SubVI sÏ thay thÕ phÇn ®îc chän trong
Block Diagram cña VI gèc.

66
67
H×nh 2-22: Diagram cña VI tríc vµ sau khi tao SubVI
* Gì rèi vµ söa ch¬ng tr×nh x©y dùng trªn
LabVIEW.
- Thao t¸c söa ch¬ng tr×nh.
Sau khi x©y dùng xong mét ch¬ng tr×nh trªn LabVIEW,
ta cã thÓ thao t¸c söa ch÷a ch¬ng tr×nh mét c¸ch dÔ dµng
b»ng viÖc thay thÕ, huû bá, thªm, dich chuyÓn c¸c ®èi tîng
trªn Front Panel vµ Block Diagram cña VI. §Ó thùc hiÖn söa
ch¬ng tr×nh ta sö dông c¸c chÕ ®é kh¸c nhau cña chuét nh:
§Ó chän ®èi tîng ta ®Ó chuét ë chÕ ®é Positioning Tool, ®Ó
dich chuyÓn ®èi tîng ta bÊm vµo ®èi tîng sau ®ã gi÷ vµ rª
chuét tíi vÞ trÝ míi råi th¶ chuét, ®Ó xo¸ ®èi tîng ta chän ®èi
tîng sau ®ã Ên phÝm Delete hoÆc Ctrl_X hoÆc Edit\cut
( Chó ý: c¸c bé Control vµ Indicator chØ xo¸ ®îc trªn Front
Panel).
- Qui tr×nh gì rèi ch¬ng tr×nh
VI kh«ng thÓ biªn dÞch hoÆc ch¹y nÕu nã kh«ng thÓ
thùc hiÖn ®îc. Nót Run ®Æc trng xuÊt hiÖn nÐt g·y trong khi
®ang t¹o hoÆc so¹n th¶o VI, cho ®Õn khi nèi tÊt c¶ c¸c Icon
trong s¬ ®å so¹n th¶o vµ so¹n th¶o xong, nót Run sÏ trë
thµnh mòi tªn liÒn mµu tr¾ng. NÕu sau khi so¹n th¶o xong
mµ nót Run vÉn bÞ g·y th× më hép Error List ®Ó t×m lçi
(Window\Show Error List hoÆc Ên Ctrl_L). §Ó x¸c ®Þnh vÞ
trÝ lçi, bÊm ®óp vµo dßng v¨n b¶n m« t¶ lçi hoÆc bÊm vµo
dßng m« t¶ lçi vµ sau ®ã bÊm nót Find trong hép Error List.
Néi dung lçi ®îc hiÓn thÞ th«ng qua cöa sæ thÝch hîp phÝa tr-
íc vµ lµm næi bËt ®èi tîng g©y lçi trªn Block Diagram cña VI.

68
- Thùc hiÖn ch¬ng tr×nh
Khi x©y dùng xong mét ch¬ng tr×nh, cã thÓ ch¹y VI ®ã
b»ng c¸ch chän Operator\Run, hoÆc bÊm trùc tiÕp nut Run

. LabVIEW sÏ biªn dÞch ch¬ng tr×nh. Trong khi VI ®ang ®-


îc ch¹y t¹i møc trªn cña nã ( NghÜa lµ nã kh«ng ®îc gäi vµ nã

kh«ng ph¶i lµ mét SubVI), nót Run thay ®æi thµnh . NÕu

VI ®ang thùc hiÖn lµ mét SubVI, nót Run sÏ ®æi thµnh .

NÕu bÊm nót Run Continuously , VI sÏ ch¹y lÆp ®i


lÆp l¹i cho ®Õn khi huû bá hoÆc t¹m dõng viÖc thùc hiÖn.

BÊm nót Abort ®Ó huû bá viÖc thùc hiÖn cña mét VI møc
®Çu. NÕu VI ®îc dïng bëi viÖc ch¹y nhiÒu VI møc trªn th× nót

Abort xuÊt hiÖn mµu x¸m bªn ngoµi. BÊm nót Pause ®Ó
t¹m dõng viÖc thùc hiÖn, cã thÓ t¹m dõng ch¬ng tr×nh bÊt
kú lóc nµo vµ sau ®ã l¹i cã thÓ tiÕp tôc ch¹y tiÕp ch¬ng
tr×nh. Cã thÓ ch¹y nhiÒu Vi cïng mét lóc. Sau khi khëi ®éng
mét VI ®Çu tiªn, chuyÓn tíi Front Panel cña VI tiÕp theo vµ
thùc hiÖn ch¹y c¸c VI kÕ tiÕp. Chó ý, nÕu mét SubVI ch¹y nh
mét VI møc ®Çu, th× tÊt c¶ c¸c VI gäi nã kh«ng thÓ thùc
hiÖn ®îc cho ®Õn khi SubVI ®ã thùc hiÖn xong.
2.2. x©y dùng ch¬ng tr×nh m« pháng cho hÖ thèng trªn
ng«n ng÷ LabVIEW
Trong phÇn trªn ta ®· nghiªn cøu c¸c ®Æc trng c¬ b¶n
cña ng«n ng÷ lËp trinh ®å ho¹ LabVIEW, ph¬ng ph¸p lËp
tr×nh t¹o c¸c VI trong LabVIEW. Trªn c¬ së ®ã, ta cã thÓ ¸p
dông vµo viÖc x©y dùng c¸c modul ch¬ng tr×nh ®Ó m«

69
pháng l¹i qu¸ tr×nh x¸c ®Þnh to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ môc tiªu
trong c¸c chÕ ®é lµm viÖc cña ®µi ®iÒu khiÓn tªn löa.
§Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh m« pháng ho¹t ®éng cña hÖ x¸c
®Þnh to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ môc tiªu nhÊt thiÕt ph¶i t¹o ra c¸c
tÝn hiÖu ®Çu vµo, c¸c tÝn hiÖu ®Çu ra vµ thÓ hiÖn nh÷ng
t¸c ®éng ®ã th«ng qua mµn hiÖn h×nh, «xil«. Ch¬ng tr×nh
m« pháng gåm c¸c modul chÝnh sau:
+ M«dul ch¬ng tr×nh chÝnh (ch¬ng tr×nh chÝnh.vi).
+ M«dul t¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc tiªu (t¹o gi¶ môc
tiªu.vi).
+ M«dul HÖ to¹ ®é (HÖ to¹ ®é.vi).
+ M«dul «xil« kiÓm tra («xil«.vi).
Ngoµi ra cßn c¸c modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m s¸t, ghi
th«ng tin ra file ®Ó phôc vô kiÓm tra qu¸ tr×nh luyÖn tËp vµ
lu tr÷ th«ng tin trong m¸y tÝnh.
2.2.1. M«dul ch¬ng tr×nh chÝnh (ch¬ng tr×nh
chÝnh.vi).

H×nh 2-23

70
H×nh 2-24

71
H×nh 2-25

72
Mçi modul bao gåm 3 phÇn: Front panel, Diagram, Icon-
connecter.
*S¬ ®å Panel cña ch¬ng tr×nh chÝnh: (H×nh2-23)

73
§Ó thuËn tiªn trong viÖc thùc hiÖn viÖc thùc hµnh b¸m
s¸t môc tiªu, c¸c nóm nót, c«ng t¾c, tay quay tr¾c thñ vµ tay
quay sü quan ®iÒu khiÓn ®îc thÓ hiÖn ë Front panel cña
modul ch¬ng tr×nh chÝnh.
Ch¬ng tr×nh chÝnh gåm c¸c modul thµnh phÇn ®îc liªn
kÕt víi nhau theo mét nguyªn t¾c ho¹t ®éng ®îc chØ ra ë
h×nh 2-24
*S¬ ®å Diagram cña ch¬ng tr×nh chÝnh: (H×nh 2-25)
S¬ ®å Diagram ch¬ng tr×nh chÝnh lµ m· nguån ch¬ng
tr×nh cña modul ch¬ng tr×nh chÝnh, thÓ hiÖn mèi quan hÖ
cña c¸c thµnh phÇn thuéc ch¬ng tr×nh chÝnh vµ thuËt to¸n
xö lý. Tõ Diagram ch¬ng tr×nh chÝnh ta cã thÓ vµo c¸c modul
thµnh phÇn thuéc “ch¬ng tr×nh chÝnh.vi” vµ cã thÓ ®ãng
tÊt c¶ c¸c modul thµnh phÇn th«ng qua nót “tho¸t khái ch¬ng
trinh (Exit)” ë Front Panel.
2.2.2. Modul T¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc tiªu :
Modul nµy cã chøc n¨ng t¹o ra to¹ ®é tøc th× cña 3 môc
tiªu ®¬n chuyÓn ®éng theo mét trong 8 d¹ng quü ®¹o c¬
b¶n t¬ng øng víi ho¹t ®éng cña xe t¹o gi¶ AKKOPД.
C¸c tham sè ®Æt vÞ trÝ ban ®Çu cña môc tiªu lµ tham sè
®Çu vµo n¹p cho Modul t¹o gi¶ chÝnh lµ 7 tham sè ban ®Çu vµ
tham sè tõ Anten bao gåm: (Д0 , β0 , H0, V0, Qo, η0, λ0), βa, εa. C¸c tham sè
nµy ®îc sö dông ®Ó tÝnh to¸n t¹o ra to¹ ®é tøc thêi cña môc tiªu
®Ó cung cÊp cho c¸c modul kh¸c cña ch¬ng tr×nh. Sau khi ®·
ch¹y ch¬ng tr×nh th× kh«ng thÓ thay ®æi ®îc c¸c tham sè cña
môc tiªu.
Ho¹t ®éng cña ch¬ng tr×nh t¹o gi¶ linh ®éng ë chç cã thÓ
t¹o ra c¸c d¹ng chuyÓn ®éng kh¸c nhau cho mçi mét Môc tiªu.

74
* Front Panel cña modul t¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc tiªu.
(h×nh 2-26).

H×nh 2-26: Panel ch¬ng tr×nh t¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc
tiªu.
Trªn Front Panel cña ch¬ng tr×nh t¹o gi¶ chuyÓn ®éng
môc tiªu thÓ hiÖn c¸c tham sè ban ®Çu ( ®îc ®Æt tríc khi
ch¹y ch¬ng tr×nh), d¹ng chuyÓn ®éng cña môc tiªu ®îc t¹o
gi¶ ( d¹ng chuyÓn ®éng cña môc tiªu lµ mét trong 8 d¹ng
chuyÓn ®éng c¬ b¶n ®îc lËp tr×nh tríc) vµ c¸c tham sè vÒ
to¹ ®é tøc thêi cña môc tiªu ®îc t¹o gi¶. Ngoµi ra, trªn Front
Panel cßn cã c«ng t¾c nguån, nÕu kh«ng bËt c«ng t¾c th×
tÝn hiÖu vÒ to¹ ®é tøc thêi cña môc tiªu kh«ng ®îc cÊp cho
c¸c modul kh¸c.

75
*Diagram cña ch¬ng tr×nh t¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc
tiªu.(h×nh 2-27)
§Ó t¹o ra to¹ ®é tøc thêi cña Môc tiªu Дmt, mt ta lËp ch¬ng
tr×nh tÝnh to¸n cho Modul theo 13 ph¬ng tr×nh cña thiÕt bÞ t¹o
gi¶ AKKOPД.

H×nh 2-27: Diagram cña modul t¹o gi¶ chuyÓn ®éng môc tiªu.
C¸c ph¬ng tr×nh tÝnh to¸n tham sè môc tiªu ®îc t¹o gi¶ theo
thiÕt bÞ t¹o gi¶ AKKOPД lµ:
1: Vri  Vi .Cosi0
t
i 0
2: Q i  Q 0 . Q i .dt
0

3: X i0  Vri .CosQi
4: Yi0  Vri .SinQi
5: H i0  Vi .Sini0

76
t
i 0
6: X i  X 0   X i .dt
0
t
i 0
7: Yi  Y0   Yi
0
t
i 0
8: H i  H 0   H i .dt
0

9: X¸c ®Þnh a.


10: Di = X i2  Yi2  H i2

X i .Sin a  Yi .Cos a
11:  td 
Di
H i .Cos  a  d r .Sin  a
12:  
Di
13: dri  Xi .Cos a  Yi .Sin a
C¸c ph¬ng tr×nh tÝnh to¸n to¹ ®é môc tiªu cô thÓ hiÖn
b»ng ch¬ng tr×nh tÝnh to¸n cña c¸c modul (tinh 1.vi, tÝnh
2.vi, tÝnh 3.vi).

Trong mçi mét modul tÝnh to¸n nµy cã chøa c¸c ch¬ng
tr×nh con tÝnh to¸n riªng cho c¸c d¹ng chuyÓn ®éng kh¸c
nhau. §Çu ra cña c¸c modul tinh to¸n nµy chÝnh lµ to¹ ®é tøc
thêi cña môc tiªu ®îc t¹o gi¶. Cã 8 d¹ng chuyÓn ®éng c¬ b¶n
cña môc tiªu trong mÆt ph¼ng ph¬ng vÞ:
- Bay b»ng
- C¬ ®éng sang ph¶i.
- C¬ ®éng sang tr¸i.
- Bay b»ng chuyÓn sang c¬ ®éng sang ph¶i.(®Æt cù ly
chuyÓn d¹ng c¬ ®éng).

77
- Bay b»ng chuyÓn sang c¬ ®éng sang tr¸i.(®Æt cù ly
chuyÓn d¹ng c¬ ®éng).
- C¬ ®éng sang ph¶i chuyÓn sang bay b»ng. (®Æt cù ly
chuyÓn d¹ng c¬ ®éng).
- C¬ ®éng sang tr¸i chuyÓn sang bay b»ng.(®Æt cù ly
chuyÓn d¹ng c¬ ®éng).
- C¬ ®éng h×nh con r¾n .(®Æt cù ly c¬ ®éng vµ chu
kú c¬ ®éng h×nh con r¾n).

Diagram cña modul tÝnh:

H×nh 2-28: Diagram cña modul tÝnh.


Trong modul tÝnh to¸n th¸m sè chuÓn ®éng cña môc tiªu
cßn cã c¸c modul kh¸c ®Ó phôc vô cho viÖc tÝnh to¸n tham

78
sè chuyÓn ®éng cña môc tiªu. Mèi quan hÖ cña c¸c modul ®-
îc thÓ hiÖn trªn h×nh 2-29:

H×nh 2-29: C¸c SubVI cña modul


tÝnh

C¸c ph¬ng tr×nh tÝnh to¸n tham sè môc tiªu ®îc cô thÓ
ho¸ b»ng ch¬ng tr×nh trong mçi modul tÝnh tham sè cña c¸c
d¹ng c¬ ®éng cña môc tiªu. VÝ dô modul tÝnh to¸n tham sè
chuyÓn ®éng cña môc tiªu c¬ ®éng sang ph¶i. (h×nh 2-30)

79
H×nh 2-30: Diagram cña Modul tÝnh tham sè môc tiªu c¬
®éng sang ph¶i
Trong phÇn mÒm LabVIEW kh«ng cã c¸c kh©u ®éng häc
víi c¸c th«ng sè chuÈn nh trong c¸c phÇn mÒm m« pháng
kh¸c nh Matlab_simulink. §Ó phôc vô viÖc m« pháng trong
LabVIEW ta ph¶i x©y dùng c¸c kh©u ®éng häc.

Kh©u tÝch ph©n (H×nh 2-31):

H×nh 2-31: Diagram cña Modul kh©u tÝnh tÝch ph©n

Kh©u vi ph©n (H×nh 2-32):

H×nh 2-32: Diagram cña Modul kh©u vi ph©n.


2.2.3. Modul HiÖn h×nh
* S¬ ®å panel cña Modul HiÖn h×nh. (HiÖn h×nh.vi)
H×nh 2-33.

80
H×nh 2-33: Panel cña Modul HiÖn H×nh.
HÖ thèng hiÖn h×nh lµ thiÕt bÞ hiÓn thÞ gi÷ vai trß rÊt
quan träng trong ®µi ®iÒu khiÓn Tªn löa phßng kh«ng. HÖ
thèng hiÓn h×nh cã chøc n¨ng:
- Quan s¸t, ®¸nh gi¸ t×nh huèng trªn kh«ng trong ph¹m
vi gãc quÐt cña c¸nh sãng.
- Chän Môc tiªu ®Ó b¸m s¸t b»ng tay (PC) hay tù ®éng
(AC).

81
- §iÒu khiÓn ®êng tim däc (BM) vµ ®êng tim ngang (ГМ)
víi tÝn hiÖu môc tiªu ®· chän.
- X¸c ®Þnh tÝnh chÊt, ®Æc ®iÓm Môc tiªu.
- Quan s¸t viÖc thao t¸c cña tr¾c thñ tay quay.
- KiÓm tra vµ xö trÝ b¸m tù ®éng (AC).
- §¸nh gi¸ chÊt lîng b¸m s¸t Môc tiªu nhê ®ång hå chØ
thÞ
Modul HiÖn h×nh ®îc tæ chøc gåm hai mµn h×nh: Mµn
h×nh SQ§K (И32), Mµn h×nh tr¾c thñ (И31). TÝn hiÖu ®a
vµo gåm cã:
- TÝn hiÖu cña 3 môc tiªu do modul t¹o gi¶ chuyÓn ®éng
môc tiªu.
- TÝn hiÖu ®êng tim ngang ( ГМ) vµ ®êng tim däc (ВМ)
tõ hÖ to¹ ®é.
- LÖnh chuyÓn tØ lÖ mµn h×nh trong c¸c chÕ ®é.
- Xung v¹ch dÊu chuÈn 5 km.
* Diagram cña Modul hiÖn h×nh (HiÖn h×nh.vi). H×nh
2-34

82
H×nh 2-34: Diagram cña Modul HiÖn H×nh
* Ch¬ng tr×nh tÝnh to¸n vµ vÏ lªn mµn h×nh c¸c d¹ng
tÝn hiÖu.
S¬ ®å Diagram (H×nh 2-35).

H×nh 2-35: Diagram cña Modul tÝnh to¸n vµ vÏ h×nh môc


tiªu.
TÝn hiÖu Môc tiªu ®îc t¹o ra tõ Modul T¹o gi¶ ë d¹ng sè,
®ÓvÏ lªn h×nh d¹ng Con nhéng tÝn hiÖu ta sö dông thuËt
to¸n vÏ elip víi khÝch thíc elip phô thuéc chÕ ®é lµm viÖc cña
®µi, ë ®©y tham sè ®iÒu khiÓn mang th«ng tin vÒ chÕ ®é
lµm viÖc cña ®µi.
2.2.4. Modul HÖ to¹ ®é kªnh gãc ph¬ng vÞ.
* Diagram HÖ to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ.

83
H×nh 2-36; Diagram cña Modul HÖ to¹ ®é.

* Front Panel HÖ to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ.

H×nh 2-37: Panel cña Modul HÖ to¹ ®é.

* Chøc n¨ng:
- t¹o c¸c xung (rцCBK, βцCBK) biÓu thÞ täa ®é cù ly tøc thêi,
gãc tµ vµ t¬ng ®èi thÝch hîp cña môc tiªu.

84
- T¹o xung khëi ®éng mµn hÖ sãng b¸m s¸t cña tr¾c thñ
tay quay ë tû lÖ mµn 5km (xung ЗИРС).
- T¹o xung khëi ®éng ®êng tim ngang (ГМ) vµ xung khëi
®éng ®êng tim däc (BM) ë c¸c mµn hiÖn sãng b¸m s¸t vµ
mµn hiÖn sãng sÜ quan ®iÒu khiÓn ë c¸c tû lÖ mµn 5km,
75km, 150km.
- T¹o ®iÖn ¸p sai sè (UC0) ®a ®Õn xe YB ®Ó kiÓm tra
sai sè b¸m s¸t cña tr¾c thñ.
* TÝn hiÖu vµo ra modul HÖ to¹ ®é.
- TÝn hiÖu tõ Modul t¹o gi¶ ®îc ®a qua bé chän ®Ó
chän ra tÝn hiÖu Môc tiªu cÇn b¸m s¸t. Sau ®ã ®a tíi ®Çu
vµo hÖ b¸m K73Bβ.
- Xung BMA tõ hÖ thèng Anten ®a vµo hÖ b¸m K79 dÓ
t¹o ra xung BMK trong chÕ ®é H vµ PC.
- HÖ to¹ ®é chØ cho phÐp chuyÓn vµo AC tõ PC vµ khi
sai sè b¸m s¸t n»m trong 1 d¶i cho phÐp nhê c¸c bé h¹n chÕ.
- §Çu ra Modul HÖ to¹ ®é gåm gi¸ trÞ xung BMK vµ sai sè
b¸m s¸t
* HÖ b¸m:
Diagram hÖ b¸m K73Bβ (H×nh 2-38)

H×nh 2-38: Diagram cña Modul HÖ b¸m K73B.

85
Ngoµi ra trong Modul HÖ to¹ ®é ta cßn tæ chøc m¸y ph¸t
t¹o xung bao gåm cöa sãng b¸m s¸t, xung f, xung f/2, xung
chän gãc, xung tÝch ph©n theo c¸c chÕ ®é lµm viÖc cña
®µi.
2.2.5. Modul ¤xil« kiÓm tra.
* Diagram cña ¤xil« kiÓm tra:
(H×nh 2-39)

H×nh 2-39: Diagram cña ¤xil« kiÓm tra.


* Front panel cña Modul ¤xil« kiÓm tra. (H×nh 2-40)

86
H×nh 2-40: Front Panel cña Modul ¤xil« kiÓm tra.
2.2.6. Modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m s¸t.
Modul nµy lµm nhiÖm vô vÏ ®å thÞ qu¸ tr×nh b¸m s¸t
cña tr¾c thñ PC gãc ph¬ng vÞ. Sai sè b¸m s¸t ®îc ®a tõ
modul ch¬ng tr×nh chÝnh tíi ®Ó thùc hiÖn vÏ.
* Diagram cña Modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m s¸t. (H×nh 2-
41)

H×nh 2-41: Diagram cña modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m s¸t.

87
* Front Panel cña Modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m s¸t. (H×nh
2-42)

H×nh 2-42: Front Panel cña modul ®¸nh gi¸ sai sè b¸m
s¸t.

2.2.7. Modul ghi d÷ liÖu b¸m s¸t.


Sau khi kÕt thóc qu¸ tr×nh b¸m s¸t, ta cã thÓ ghi l¹i
nh÷ng sai sè cña qu¸ tr×nh b¸m s¸t thµnh d¹ng File *.txt khi
®Ìn trªn Front Panel s¸ng.
* Front Panel cña ch¬ng tr×nh ghi d÷ liÖu.(H×nh 2-43)

H×nh 2-43: Front Panel cña modul ghi d÷ liÖu b¸m s¸t.

88
* Diagram cña
ch¬ng tr×nh ghi
d÷ liÖu ra File.
(H×nh 2-44).

2.3. Kh¶o s¸t H×nh 2-44: Diagram cña modul ghi d÷


liÖu b¸m s¸t
thiÕt bÞ ¶o cña hÖ
thèng x¸c ®Þnh to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ trong c¸c chÕ ®é ho¹t
®éng cña ®µi ®iÒu khiÓn tªn löa.
2.3.1. ChÕ ®é ®iÒu khiÓn H.
ChÕ ®é ®iÒu khiÓn dïng ®Ó sôc s¹o ph¸t hiÖn môc tiªu
vµ s¬ bé ®a ph©n gi¸c c¸nh sãng trïng víi tÝn hiÖu môc tiªu.
Trong chÕ ®é ®iÒu khiÓn, hÖ thèng theo dâi x¸c ®Þnh to¹
®é gãc môc tiªu hë m¹ch kh«ng lµm viÖc. Khi sü quan ®iÒu
khiÓn quay tay quay gãc ph¬ng vÞ, ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn t¸c
®éng lªn hÖ thèng ®iÒu khiÓn ¨ngten C.Y.A lµm ¨ngten quay
vÒ phÝa môc tiªu. Khi ph©n gi¸c c¸nh sãng trïng víi híng môc
tiªu th× s¬ bé xung BMA trïng víi xung ЦCBK. Lóc nµy trªn
mµn hiÖn sãng ta sÏ thÊy ®êng BMK trïng víi t©m tÝn hiÖu
môc tiªu.

89
H×nh 2-45: Panel cña modul ch¬ng tr×nh chÝnh trong chÕ
®é H.
2.3.2. ChÕ ®é b¸m s¸t b»ng tay PC.
Khi ®· s¬ bé ®a ®îc ®êng BMK vÒ trïng víi tÝn hiÖu
môc tiªu, sü quan ®iÒu khiÓn ®ãng tay quay vµo, ®Ìn PC ë
tñ tr¾c thñ gãc ph¬ng vÞ И63 s¸ng, b¸o hiÖu cho tr¾c thñ
chuyÓn tõ chÕ ®é H sang chÕ ®é PC. Lóc nµy, tr¾c thñ b¸m
s¸t gãc ph¬ng vÞ Ên nót PC, chuyÓn ®µi vµo chÕ ®é b¸m s¸t
b»ng tay. Trong chÕ ®é b¸m s¸t b»ng tay, ®iÖn ¸p b¸m s¸t
UPC ®iÒu khiÓn ¨ngten theo vÞ trÝ vµ theo tèc ®é, nªn ®¶m
b¶o ®é chÝnh x¸c b¸m s¸t cao h¬n chÕ ®é ®iÒu khiÓn.

90
Hinh 2-46: Panel cña modul Ch¬ng tr×nh chÝnh trong chÕ ®é
PC

H×nh 2-47: C¸c xung hiÓn thÞ trªn ¤xil« trong chÕ ®é PC.
2.3.3. ChÕ ®é b¸m s¸t tù ®éng AC-PП.
Khi chuyÓn vµo AC ph¶i ®a ®îc ®êng giao ГM vµ BM
vµo trïng tÝn hiÖu môc tiªu, lµ ®Ó ®¶m b¶o t©m cöa sãng
vµ t©m tÝn hiÖu môc tiªu ®· trïng nhau. ChÕ ®é AC, hÖ

91
thèng theo dâi x¸c ®Þnh to¹ ®é gãc môc tiªu khèi K73B lµ
mét vßng ®iÒu khiÓn kÝn, tù ®éng ®a cöa sãng vÒ trïng tÝn
hiÖu môc tiªu vµ tù ®éng b¸m s¸t nã. Lóc nµy, trªn mµn hiÖn
h×nh xuÊt hiÖn ®êng BMK vµ BMA, ®êng BMK b¸m chÆt vµo
t©m n¨ng lîng môc tiªu nhê hÖ b¸m tù ®éng lµm viÖc.

H×nh 2-48: Panel cña Modul ch¬ng tr×nh chÝnh trong chÕ
®é AC-PП
2.3.4. ChÕ ®é b¸m s¸t AC-AП.
ChÕ ®é AC – AП lµ chÕ ®é b¸m s¸t tù ®éng, theo dâi tù
®éng. Trong chÕ ®é nµy, viÖc lµm trïng ®êng BMA vµ BMK
hoµn toµn tù ®éng do m¸y mãc, kh«ng phô thuéc vµo tr¾c
thñ. Lóc nµy, trªn mµn h×nh b¸m s¸t môc tiªu ®îc chän b¸m
s¸t n»m chÝnh gi÷a mµn h×nh.
2.3.5. ChÕ ®é tia hÑp YЛ.
Trong chÕ ®é tia hÑp, do ®é réng chïm xung môc tiªu
t¨ng so víi chÕ ®é tia réng cì 3,5 lÇn. Lóc nµy, m¹ch so s¸nh
thêi gian vÉn t¹o ra ®iÖn ¸p sai sè kh«ng ®æi so víi chÕ ®é
tia réng ШЛ, v× ë 2 chÕ ®é nµy, t©m chïm xung môc tiªu
vÉn lu«n trïng nhau. Khi ®iÖn ¸p sai sè kh«ng thay ®æi th×

92
®iÖn ¸p tÝch ph©n trong 2 chÕ ®é lµ nh nhau, dÉn ®Õn
xung so s¸nh kh«ng thay ®æi vÞ trÝ, lµm cho cöa sãng b¸m
s¸t sÏ lÖch vÒ mét phÝa tÝn hiÖu, v× chÕ ®é УЛ ®é réng cöa
sãng lín h¬n chÕ ®é ШЛ cì 3,5 lÇn.

H×nh 2-49: Panel cña modul ch¬ng tr×nh chÝnh trong chÕ
®é YЛ

93
H×nh 2-50: C¸c xung hiÓn thÞ trªn ¤xil« trong chÕ ®é YЛ
2.3.6. ChÕ ®é chiÕu x¹ П.
Trong chÕ ®é chiÕu x¹, khi ph¸t dïng ¨ngten tia hÑp, cßn
khi thu dung ¨ngten tia réng. Khi ph¸t, ¨ngten c¸nh sãng hÑp
kh«ng quÐt mµ t©m quÐt däi th¼ng vµo môc tiªu, cßn khi
thu th× ¨ngten c¸nh sãng réng quÐt b×nh thêng trong ph¹m
vi 200.

94
H×nh 2-51: Panel ccña Modul ch¬ng tr×nh chÝnh trong chÕ
®é П

2.3.7. ChÕ ®é ph¸t chïm xung.


Khi thùc hiÖn më chÕ ®é ph¸t chïm xung ИПР, xung th¨m
dß chØ ®îc ph¸t lªn trong giíi h¹n xung chän gãc khèi K73B,
phÇn cßn l¹i bÞ ch¾n bëi xung ch¾n do khèi П24B t¹o ra, khi
®ã trªn mµn hiÖn h×nh chØ môc tiªu ®îc chän b¸m s¸t.

95
H×nh 2-52: C¸c xung trªn ¤xil« trong chÕ ®é ph¸t chïm
xung.

96
KÕt luËn ch¬ng II

Trong ch¬ng II, ®å ¸n ®· giíi thiÖu tæng quan vÒ ng«n


ng÷ lËp tr×nh ®å ho¹ LabVIEW, c¸c ®Æc trng c¬ b¶n cña
LabVIEW, ph¬ng ph¸p lËp tr×nh b»ng c¸c hµm c¬ b¶n cña
LabVIEW vµ c¸ch thøc kÕt nèi tÝn hiÖu gi÷a c¸c Modul trong
ch¬ng tr×nh. Ngoµi ra, ®å ¸n ®· ®a ra nh÷ng vÝ dô ®¬n
gi¶n ®Ó x©y dùng giao diÖn (Front Panel) vµ thÓ hiÖn thuËt
m· nguån trªn Diagram trong LabVIEW.
Trªn c¬ së nh÷ng ®Æc trng c¬ b¶n ®ã, ®å ¸n ®· x©y
dùng c¸c modul ch¬ng tr×nh m« pháng thiÕt bÞ ¶o cña hÖ
thèng x¸c ®Þnh to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ môc tiªu. Trong ch¬ng
®· tr×nh bµy mÆt m¸y (Front Panel) cña thiÕt bÞ ®îc x©y
dùng trªn c¸c VI cña LabVIEW vµ m· nguån (Diagram) cña ch-
¬ng tr×nh. Ngoµi ra, trong ch¬ng cßn tr×nh bµy ho¹t ®éng
cña c¸c thiÕt bÞ ¶o trong c¸c chÕ ®é lµm viÖc cña hÖ x¸c
®Þnh to¹ ®é gãc môc tiªu.
C¸c thiÕt bÞ ¶o (VI) ®îc x©y dùng trong ch¬ng II sÏ ®îc
øng dông vµo viÖc x©y dùng m« h×nh b¸n tù nhiªn hÖ x¸c
®Þnh to¹ ®é gãc ph¬ng vÞ môc tiªu trong ch¬ng III cña ®å
¸n.

97