UNIVERSIDAD TÉCNICA DE MACHALA FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL ESCUELA DE INFORMÁTICA INGENIERÍA DE SISTEMAS TEMA

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LEGO MINDSTORMS NXT 2.0

Integrantes: Katherine Montero. Carmen Pesantez. Mariuxi Jimbo. Fernanda Benítez. Alexandra Vargas. Eduardo Armijos Javier Marcalla

MACHALA - EL ORO - ECUADOR 2010-2011

INTRODUCCIÓN

Lego Mindstorms es un juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, el cual posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998. Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en español Sistema de Invención Robotizado (RIS). También se vende como herramienta educacional, lo que originalmente se pensó en una sociedad entre Lego y el MIT. La versión educativa se llama Lego Mindstorms for Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y viene con un software de programación basado en la GUI de Robolab. Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecánicas controladas por computador. Prácticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots industriales. Esta herramienta permite a las comunidades tecnológicas que poseen kit de robótica Lego NXT, conocer las distintas funciones que posee el software ³. Lego Mindstorms NXT education ´ para realizar su programación y también permite conocer las distintas piezas que presenta el Kit en base a los distintos sensores, y la forma de aplicar conocimientos educativos en base a esta herramienta.

HISTORIA DEL LEGO XNT LEGO MINDSTORMS 2.0 Lego Mindstorms es un juego de robótica para niños fabricado por la empresa Lego, el cual posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998. Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en español Sistema de Invención Robotizado (RIS). También se vende como herramienta educacional, lo que originalmente se pensó en una sociedad entre Lego y el MIT. La versión educativa se llama Lego Mindstorms for Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y viene con un software de programación basado en la GUI de Robolab Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes electromecánicas controladas por computador. Prácticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots industriales. Lego Mindstorms fue uno de los resultados de la fructífera colaboración entre Lego y el MIT. Esta asociación se emplea como ejemplo de relación entre la industria y la investigación académica que resulta muy beneficiosa para ambos socios. Colaboración con el grupo de epistemología y aprendizaje del MIT La línea Lego Mindstorms nació en una época difícil para Lego, a partir de un acuerdo entre Lego y el MIT. Según este trato, Lego financiaría investigaciones del grupo de epistemología y aprendizaje del MIT sobre cómo aprenden los niños y a cambio obtendría nuevas ideas para sus productos, que podría lanzar al mercado sin tener que pagar regalías al MIT. Un fruto de esta colaboración fue el desarrollo del MIT Programmable Brick (Ladrillo programable). El mentor del grupo, Seymour Papert, era un matemático interesado desde la década de 1960 por la relación entre la ciencia, la adquisición del conocimiento y el desarrollo de la

mente infantil. De hecho, el nombre del producto, Mindstorms, proviene del título de un libro suyo, llamado MindStorms: Children, Computers, and Powerful Ideas,[3] en el que describe sus ideas respecto al empleo de las computadoras como impulsoras del aprendizaje. Papert, uno de los creadores de lenguaje de programación Logo, ampliamente empleado como herramienta para enseñar programación, toma de Jean Piaget la concepción de niño como ³constructor de sus propias estructuras mentales´. Es partidario del construccionismo, tesis que sostiene que el niño crea su conocimiento de forma activa y que la educación debe de facilitarle herramientas para realizar actividades que impulsen esta actividad.[4] La lectura de su libro fue lo que impulsó al presidente de Lego a contactar en 1985 con el MIT, pues le hizo pensar que ambos grupos tenían ideas similares sobre el aprendizaje infantil. El aprender mejor no vendrá de ofrecer las mejores herramientas para que el profesor instruya, sino de dar las mejores oportunidades a los estudiantes para construir Seymour Papert El grupo de epistemología y aprendizaje del MIT, dirigido por Mitchel Resnick, que a su vez había sido pupilo de Papert, estaba profundamente influido por el constructivismo de Piaget, extendido por el propio Papert bajo la denominación de construccionismo. Según esta perspectiva, en lugar de instruir al estudiante proporcionándole fórmulas y técnicas (instruccionismo), es mejor potenciar el aprendizaje creando un entorno en el que los estudiantes puedan desempeñar actividades propias de ingenieros o inventores como vía para acceder a los principios fundamentales de la ciencia y la técnica; pues de esta forma es como se desarrolla la forma de pensar propia de los científicos, los estudiantes se interesan realmente en su trabajo y motu proprio tratan de informarse para resolver los problemas que van encontrando. Así que se concentraron, en palabras de Resnick, en ³diseñar cosas que permitan a los estudiantes diseñar cosas´. ANTECEDENTES Y DESARROLLO DEL ³BLOQUE PROGRAMABLE´ La línea Mindstorms no fue el primer fruto de la relación entre Lego y el MIT, aunque sí el más exitoso. Con anterioridad, Lego se había interesado por el Lenguaje de programación Logo, Fruto de este interés nació en 1986 Lego TC Logo, creado por Resnick y Steve

especialmente varones. El paso de programar una computadora que se conectaba a una construcción Lego a programar un bloque de esa construcción era una idea natural que se estudió durante largo tiempo. de software mejorado. Por otra parte. a pesar de que las en los desarrollos del MIT no se había hecho distinción entre sexos. el coste de la tecnología era demasiado alto en un principio. DECISIONES DE DISEÑO El segmento de mercado escogido fue el de niños de 10 a 14 años. Este era también el segmento tradicional de Lego. Por otra. diseñado y desarrollado de forma independiente por Lego a partir de las investigaciones realizadas conjuntamente con el . el bloque se programaría desde un computador. como un tren o un puente. un bloque de Lego que contaba con un microcontrolador. y tratar de dejar más abiertas las posibilidades. según Resnick el sistema ³imponía restricciones tanto físicas como imaginativas´. lo que afectaría negativamente a la demanda. luces y sensores. De esta forma las construcciones Lego pasaban de ser estructuras estáticas a máquinas dinámicas que interactúan con el mundo. mientras que en muchos casos los productos Lego proporcionaban las piezas necesarias para construir algo con un objetivo fijo. Esta línea de desarrollo continuaría en 1993 con el lanzamiento de Control Lab. Lego TC Logo era un sistema en el que se programaba en una computadora que estaba conectada por un cable a una construcción Lego que contaba con motores.Ocko. lo que permite ³aprender haciendo´. Por una parte. Desde principios de los años 90 se empezó a investigar esta posibilidad. llamado Programmable Brick (Ladrillo o bloque programable) y el bloque RCX. y por esas fechas los computadores no estaban tan extendidos como lo estaban ocho años más tarde. en el desarrollo del nuevo bloque se siguió en cambio la filosofía de Papert y Resnick de fomentar el ³aprender diseñando´. Sin embargo el proyecto tuvo que esperar a que el mercado fuera propicio. Hubo que esperar un lustro hasta que las condiciones eran las apropiadas y decidieran empezar seriamente el desarrollo de lo que acabaría siendo el bloque RCX. y que constituye el corazón del producto Mindstorms. La elección de este público determinó las decisiones de diseño y las diferencias entre el desarrollo del MIT. Aunque alcanzó un relativo éxito comercial.

En un principio se experimentó con Logo. pero no pueden modificarlos o rediseñarlos. en la que las instrucciones estaban representadas por bloques y diagamas. Otras de las pautas de diseño fueron: y El sistema debía ser sencillo para el nuevo usuario y a la vez debía permitir realizar diseños sofisticados para el iniciado. cada vez que al terminar un proyecto el niño consideraba que había ³acabado´ con el juguete se consideraba un fallo del diseño. Entonces se desarrolló una versión gráfica. que en cambio dificultaba la realización de . pues siempre habría alguien para arreglarlo en un laboratorio lleno de ingenieros. mientras que a finales de los 90 se enseñaban menos rudimentos de la programación. El sistema del MIT estaba enfocado a la investigación del proceso de aprendizaje de los niños. El que se realizara un nuevo producto desde cero en lugar de emplear el diseño del MIT se justifica por los objetivos distintos de ambas organizaciones. En cambio. mientras que el número de ordenadores en las escuelas se había multiplicado en veinte años. a principios de los 80 se enseñaba Basic y Logo. conexiones para menos sensores y motores. El juego trataría sobre cómo combinarlos para hacer diseños. LogoBlocks. no sobre cómo diseñar estos componentes. pues no se fabricarían muchas unidades. y El juguete debía poderse emplear de muchas formas diferentes. y Poner énfasis en el aprendizaje de la programación. Según Resnick. el bloque de Lego estaba destinado a la venta a preadolescentes a gran escala. y Simplicidad. cada niño tiene intereses diferentes. y más frágil. que llamaron Cricket. sensores y microcontroladores. Por otra parte. Resnick había notado que. En las pruebas del MIT se descubrió que al hacer diseños más pequeños y limitados. así que debía ser más asequible y robusto. los usuarios encontraban nuevas aplicaciones más creativas.MIT. pero los niños tardaban demasiado en aprenderlo. y Elección cuidadosa de las cajas negras: El niño tiene a su disposición motores. lo que hacía que el sistema pudiera ser más caro de producir.

LANZAMIENTO DEL PRODUCTO Este proyecto inicial se ramificaría en varias direcciones: el MIT 6. fruto de la experiencia en esta investigación.270 robotics competition kit. de amplitud del sonido o de luz. . Posteriormente. Incluía 717 componentes. pues apreciaron que de esta forma obtenían mejores ideas.000 unidades en tres meses. TinyVM. llamado Handy Cricket. creando entornos de programación alternativos e incluso sistemas operativos para el RCX. De esta forma el nuevo usuario podía empezar por la versión sencilla y pasar a la potente cuando necesitase hacer diseños más complejos. como LegoOS y una máquina virtual Java. acogió con interés este nuevo producto.software complejo. Tras su lanzamiento se vendieron 80. la creación de una comunidad de entusiastas que ampliaron las posibilidades del producto original. La primera versión salió al mercado con un precio de $200 dólares. Lego sólo incorporaría en un principio a RCX la versión gráfica del entorno de desarrollo y en lugar de Logo desarrollaría un nuevo lenguaje de programación: RCX Code. uno de los desarrolladores del MIT involucrados lanzó al mercado su propio producto.[2] Además. Sin embargo. los Crickets del departamento de epistemología y aprendizaje del MIT y el bloque RCX de Lego. La decisión final del MIT fue implementar una versión híbrida: los programas podrían realizarse de forma gráfica o en código escrito. entre ellos el bloque RCX. la comunidad de aficionados a la robótica.[8] así como numerosas páginas web de intercambio de ideas. y Desatender las sugerencias²hasta cierto punto²y observar en cambio en el laboratorio qué es lo que intentan hacer los niños con el juguete. un público adulto. Este interés imprevisto del público adulto hizo que las ventas triplicaran las expectativas. y El bloque debía tener un número suficiente de puertos de entrada/salida que pudieran conectarse con diferentes tipos de sensores: de temperatura. Además.

Su lanzamiento fue en el año 2000 sólo en los mercados de Alemania. debido a los malos resultados de Lego del año anterior. cundió el rumor de que abandonaría la línea Mindstorms y volvería a su mercado tradicional.Además del bloque RCX. pues ³casi nunca hacen nuevos descubrimientos tecnológicos. que registró unas pérdidas de 1 400 millones de coronas danesas (unos 188 millones de euros). demuestran teorías científicas significativas o crean productos importantes´. el cual producía los movimientos programados. Miembros del grupo mostraron su desacuerdo sobre incluir ejemplos de robots orientados al combate en el kit comercial. en enero de 2006 Lego anunció la versión Mindstorms NXT. pues contravenía su principio de dejar a los niños experimentar libremente con los bloques. el cual se programaba y éste enviaba las instrucciones al bloque. con lo que la difusión de la filosofía construccionista mediante este juguete ha sido menor de lo que en principio podría esperarse a la vista de las cifras de ventas.[9] Sin embargo. El grupo de epistemología y aprendizaje también ha recibido críticas cuestionando su valor académico. que empezó a comercializar en junio de ese mismo año. los cuales gradualmente se fueron desarrollando hasta lograr la versión definitiva de la versión NXT. A partir de 1998 se comercializó el inicio de la línea con el robot Cybermaster. Este bloque fue uno de los primeros en ser distribuidos con capacidades de comunicaciones de infrarrojo. A principios de 2004. Por otra parte. OTROS DESARROLLOS CYBERMASTER CyberMaster fue uno de los primeros desarrollos de Lego con un bloque de circuitos integrados con capacidades de programación. en Estados Unidos sólo llego una copia que poseía la misma cubierta pero un cambio pequeño en el circuito interno. Este set venía acompañado con un control remoto. de última generación. Australia e Inglaterra. existieron otros bloques programables. aunque el juego parte de la corriente construccionista. muchos profesores los empleaban con métodos de enseñanza esencialmente instructivistas. e incluso sobre incluir cualquier tipo de ejemplo. siendo a . CRÍTICAS Algunas de las decisiones comerciales de Lego contradecían los principios del grupo de epistemología y aprendizaje.

Pero al ser uno de los primeros experimentos de Lego. y Poseía un sólo espacio de memoria para el programa y podía ejecutar sólo 5 instrucciones en forma simultánea. este bloque era muy limitado para las capacidades: y y Sólo permitía un programa en la memoria del control remoto Permitía el control de varios CyberMaster mediante el hackeo de la misma radiofrecuencia y y Los motores venían en el bloque sin poder desmontarse La comunicación entre el control y el computador no se puede hacer en forma simultánea.futuro la capacidad que obtuvo el bloque RCX. MicroScout y Scout MicroScout fue un microbloque programable lanzado en el año 1999 que se vendía con capacidades de transmisión de instrucciones mediante un enlace de luz visible (en inglés. Poseía varias funciones incluidas por defecto: y y y y y y Mover el motor hacia adelante Mover el motor en reversa Seguir o buscar una fuente de luz Control del motor por luz Alarma para alertar un cambio de estado Verificación de código de acceso . Visible light link). tenía un sensor de luz incorporado y una bocina integrada.

que funciona a 5 volts y una velocidad aproximada de 16 Mhz. no puede ejecutar dos instrucciones al mismo tiempo. pero aun así no afecta el hardware que posee el bloque. es decir. siendo esa su velocidad máxima para la serie de Hitachi H8/3000. una memoria RAM externa de 32 Kb y posee un decodificador Analógico Digital que permite transformar las distintas entradas de energía en bits. MICROCONTROLADOR Su microcontrolador interno es Hitachi H8/3292. ya que aquí se encuentra toda la parte lógica y electrónica que permite la mayoría de las acciones del robot. las cuales presentan mejoras en el software sin verse afectado mayormente el hardware que se vende con el bloque. no es así. pero su mayor desventaja comparado con el Lego Mindstorms NXT es la baja capacidad de mantener hilos de procesos. ya que las tres versiones poseen distintas regulaciones de voltaje. y a pesar que el programador o usuario compruebe que si puede.0. y se encuentra soldada a la base del circuito impreso del bloque.BLOQUE RCX El bloque RCX es la parte central del Lego Mindstorms. sin embargo. que carece de zócalos de conexión.0. El bloque RCX tiene tres versiones oficiales: 1. y guardándose allí el firmware básico para el control de los distintos dispositivos que se pueden conectar al bloque. almacenándose hasta 5 programas que se pueden cargar en su memoria interna. Posee una memoria ROM de 16 Kb. Este microcontrolador puede procesar varias instrucciones por segundos. Su empaque original es de un circuito impreso. sino que la velocidad de proceso impide distinguir el retardo producido. la parte electrónica de los bloques no es compatible. .5 y 2. 1.

y cuando se ejecuta un programa. muestra si hay conexión inalámbrica mediante el puerto infrarrojo En su modo de operación. Las entradas se ubican en la parte superior de la pantalla de LCD. son de color gris y se distinguen por los números 1. la pantalla de LCD posee un contador de ejecución de despliegue las veces y el tiempo que se ha ejecutado el programa. y y Inferior. indica el sentido de movimiento de los motores. Las salidas del bloque RCX son para energizar los motores que se pueden conectar al robot y así darle movimiento. . Lateral izquierdo. haciendo que cada motor que se conecte al bloque pueda moverse acorde a las instrucciones del programa. Las salidas de energía se encuentran en la parte inferior de la pantalla de LCD. detección en las entradas de los sensores y el nivel de carga de las baterías.ENTRADAS Y SALIDAS Como medio de entradas posee tres conectores que permite capturar la información que proviene del los distintos sensores. PANTALLA LCD La pantalla de LCD que trae el Lego Mindstorms permite visualizar tres zonas de datos: y Superior. son de color negro y se distinguen por las letras A. y Central. temporizador o valores registrados por un sensor. zona alfanumérica que permite ver el contador. B y C. en estado de detención. que sus cabezas se encuentran rodeadas de un material conductor que permite la lectura del sensor. El voltaje que provee es de 9 volts. 2 y 3. Las entradas se conforma por un bloque de 2x2. ésta se encuentra en movimiento. indica el número del programa que se está ejecutando y muestra la imagen de una persona que se encuentra de dos posibles formas. la representación de la persona está detenida.

PUERTO INFRARROJO Y COMUNICACIÓN En la parte delantera del bloque RCX. como Palms. funcionando a su máxima capacidad desde la base de la torre y sin objetos que interfieran la visual entre ambos instrumentos. lo que implica que cada bit se transmite a 417 us. computadores portátiles y algunos modelos de teléfonos móviles. no se muestra el contador de programa ni se ejecutan los programas 2. lo que permite realizar pequeñas plataformas de comunicaciones para lugares recónditos o muy pequeños. sólo permitiendo que el primer programa muestre que funciona la salida de corriente y entrada de datos. la distancia es menor debido a la contaminación lumínica que puede existir en el cuarto. 3. Sin embargo. Esta salida de LCD ayuda al programador en caso que quiera hacer reemplazo del framework. Si el bloque no posee el firmware básico. el Lego Mindstorms trae un puerto infrarrojo que le permite la comunicación con el computador para transferir el firmware y los programas. en una medida de RAW que se despliega sin importar el tipo de sensor que se encuentre conectado a la entrada. Funciona a una frecuencia de 37 Khz. para generar una salida de estado de cualquier elemento interno del bloque.Además. . ya que permite la salida de datos en pantalla. Además. La distancia de separación entre el RCX y el receptor es como máximo a 30 cm.[13] Una de las cualidades del puerto infrarrojo es la capacidad de conectarse a otro dispositivo que posea el puerto. si se selecciona un sensor. que se asemeja a un control remoto de un televisor.400 bps. la persona se mantiene fija aunque se encuentre en ejecución el programa 1 del bloque. 4 y 5. transmitiendo datos a una velocidad aproximada de 2. permite ver el valor registrado por el sensor.

ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA La alimentación eléctrica del bloque es mediante 6 baterías AA de 1. que generalmente se considera la predecesora y precursora de los bloques programables de Lego. que ella alimenta a la pila que se encuentra dentro del bloque. este emite un sonido constante hasta que se presiona la tecla de apagado. permitiendo almacenar los distintos programas y el firmware básico. las cuales se conectan en la parte posterior del bloque. e inclusive deshabilitar el apagado automático. donde se puede especificar el tiempo de apagado. Debido a la comercialización de los bloque programables. Las baterías se conectan en paralelo y proporcionan energía tanto al bloque como a los motores que se conectan al mismo bloque. produciendo que el sistema eléctrico sea susceptible a fallos. Una ventaja de la versión . BLOQUE NXT El bloque NXT es una versión mejorada a partir de Lego Mindstorms RCX. Lego vendió la generación NXT en dos versiones: Retail Version y Education Base Set. indicando que las baterías se han agotado. Otra advertencia que se realiza a los usuarios es que se evite utilizar baterías recargables debido a que entregan menor o mayor potencia el bloque. Cuando se descarga la batería del robot. Se puede programar la desconexión de la alimentación eléctrica mediante el software incluido en el juego de Lego Mindstorms. el mismo programa indica el nivel de carga que poseen las baterías del robot. Si el reemplazo demora más de 1 minuto. desde 1 minuto hasta 99 minutos. la información almacenada se pierde. Una advertencia que se realiza en el manual de Lego Mindstorms es el reemplazo de las baterías.5 volts. mostrado por una barra de color verde cuando está cargado y ésta varía hasta rojo cuando se descarga completamente. Además.

archivos ejecutables y referencia a los bytecodes. incluía la documentación y esquemas para los sensores de NXT. evitando que los procesos inherentes de varios paquetes de datos colisionen y produzcan errores y un posible error en la ejecución del software. Sala de clases. pero esta misma versión debía comprar el software según el tipo de licencia: Personal. ENTRADAS Y SALIDAS En el bloque de NXT existen cuatro entradas para los sensores. posee mayores capacidades de ejecución de programas. la cual a diferencia del bloque RCX. y Bluetooth Developer Kit (BDK). Lego dispuso de varios kits para desarrolladores según las características de los programas que estuvieran desarrollando. Además. Su presentación es similar al Hitachi H8 ya que se encuentra en el circuito impreso del bloque. . junto a la memoria FLASH. haciendo que la conexión para los motores y partes móviles sean de más fácil acceso. Sitio. lo que impide la conexión de sus motores o sensores.[16] Las salidas de energía aún son tres localizadas en la parte posterior del bloque. sin embargo. el kit de NXT incluye el adaptador para que los sensores de RCX sean compatibles con NXT. que incluye 256 Kb de memoria Flash y 64 Kb de RAM externa. y Hardware Developer Kit (HDK).Educacional es que se incluía las baterías recargables y el cargador. documentos de los protocolos usados para la comunicación Bluetooth. MICROCONTROLADOR El microcontrolador que posee es un ARM7 de 32 bits. y Software Developer Kit (SDK). que incluía los controladores del puerto de USB. pero los conectores son distintos de los del RCX.

la cual ya viene en la versión 2. palms. lo cual hace que se pueda jugar con un programa que viene en forma nativa dentro del robot. sino también con computadores. Para cargar el firmware debe ejecutarse el programa adjunto y luego esperar cerca de 3 minutos para que se cargue completamente el firmware básico. El firmware viene en el CD-ROM que se adjunta en el empaque original y debe ser cargado todas las veces que el robot se inicialice o se cambien las baterías y la memoria se borra. Buscar y conectarse a otros dispositivos que posean Bluetooth.0. Si no se carga el firmware. Además. el robot queda en modo de arranque. FIRMWARE El firmware del Lego Mindstorms consta de las instrucciones básicas que posee el bloque para hacer las distintas tareas que se le pueden programar en el bloque RCX. .COMUNICACIONES El bloque de NXT puede comunicarse con el computador mediante la interfaz de USB que posee. teléfonos móviles. Dentro de las posibilidades de conexión se encuentran y y y Conectar hasta tres dispositivos distintos. para comunicarse con otros robots en las cercanías posee una interfaz Bluetooth que es compatible con al Clase II v 2. y Establecer el bloque NXT como visible o invisible para el resto de los dispositivos. Esta conectividad con Bluetooth no tan sólo permite conectarse con otros bloques. Recordar dispositivos con los cuales se ha conectado anteriormente para conectarse más rápidamente.0. y otros aparatos con esta interfaz de comunicación.

0.Las versiones más actuales de Lego Mindstorms RCX. El software que controla la conexión de la torre serial se encuentra dentro del mismo software incluido en el juego de Lego Mindstorms y requiere un conector de 9 pines para ser aceptado. requiere una batería AA alcalina de 1. en condiciones normales. Lego Mindstorms cuenta con una torre que posee un rayo infrarrojo que se conecta al computador. es compatible con las versiones anteriores del bloque. desde la base de la torre hasta el bloque. haciendo que los programas escritos en versiones más nuevas también puedan ser ejecutadas en las generaciones previas. . como la versión 2. Debido a su tipo de conexión.. se puede enviar el firmware y los programas.5 volts. TORRE DE COMUNICACIÓN Para transferir los programas incluidos o los programados por los usuarios. transmitiendo las instrucciones hasta una distancia máxima de 15 cm. la cual se conecta en la parte posterior de la misma. Esta torre se encuentra disponible en dos versiones: Torre serial[14] La torre serial se conecta a un puerto COM del computador. que junto al software.

los cuales son independientes al bloque.TORRE USB La torre USB fue incluida en las versiones de Lego Mindstorms que poseían el RCX 2. La distancia máxima a toda la potencia es de 30 cm en condiciones de luminosidad normal.0. . MOTORES Los motores de la serie Lego Robotics han sido de tres tipos. la torre USB posee alimentación desde el computador. pero se puede configurar en el Panel de Control de Windows 98 para realizar las pruebas de alcance y ajustar la potencia. por lo cual no requiere de baterías para su funcionamiento. A diferencia de la torre serial. lo que entrega movilidad al sistema dinámico según las necesidades de construcción. la cual se conecta al puerto USB del computador. El software de control no se incluye dentro del paquete de Lego Mindstorms.

lo cual visualmente ayuda al robot en su presentación. trae algunas piezas extras que permiten entregar flexibilidad y movimiento al robot que se este construyendo. el sentido de conexión no entrega la misma dirección de movimiento. ya que pueden levantar cerca de 240 piezas de 8x8. . Como son motores paso a paso. indicando los giros completos o medios giros. pero es más lento y a la vez más preciso. a diferencia de algunas de los juegos que vende Lego. pero no dependen de conexiones externas. Los motores integrados al bloque sin menos versátiles. pero este último posee más fuerza para mover el robot. El motor Micro es sólo para funciones menores debido a su escaso torque y la mínima velocidad de rotación. el motor estándar es más veloz que el de 9 volts. El modelo NXT usa servo motores.[19 PIEZAS ESPECIALES El Lego Mindstorms. los cuales permiten la detección de giros de la rueda. Los motores desmontables son alimentados mediante cables que poseen conductores eléctricos que transmiten la energía a los inductores.En la tabla de medición. que es controlado por el software.

Esta pieza no posee una utilidad real. donde se requiere que el robot deba realizar un movimiento no rígido en forma específica. para lograr que las ruedas se muevan en un movimiento circular con respecto al bloque completo. se sugiere una clasificación entre las piezas móviles. Las piezas flexibles por lo general son tubos de plástico capaces de conectarse con dos bloques que no se encuentren separados a una distancia mayor de 4 cm Piezas de fijación Las piezas de fijación. Piezas flexibles Las piezas flexibles permiten recrear una articulación de un sistema articulado. las cuales son las que incluye el Lego Mindstorms para desarrollar cualquier robot en especial. Pieza de giro. permitiendo una simulación de ojos de un robot. lo cual permite añadir más piezas en la parte superior del bloque de rotación. lo cual implica que son usadas en el centro de las ruedas que posee el Lego. son aquellas que sirven para fijar los ejes de rotación producidos por las piezas de rotación. Este bloque se usa fundamentalmente en los robots de movimiento o donde se realiza un cinta de transporte de materiales. Por lo general. la pieza de giro permite girar un bloque en el espacio. y con la patas de conexión.5 mm de diámetro el cual se puede poner en la punta . son tubos de 0. como el brazo robot o el brazo clasificador de piezas. a diferencia de la pieza de rotación. y se conecta a uno de los motores para que provea el giro del bloque 2.Para clasificar las piezas. siendo hueco en el centro del mismo. Pieza de rotación. Estas piezas móviles se pueden clasificar en dos: 1. Piezas móviles Las piezas móviles que dispone Lego Mindstorms se centran principalmente en la rotación de bloque. pero sirve de adorno para el robot. flexibles y de fijación. permite rotar un bloque de Lego con respecto a otro.

Existen distintas versiones de ruedas. hasta las ruedas más pequeñas que permiten el movimiento del robot en zonas más pequeñas.de una barra que actúa como eje central de la rueda. velocidad o cantidad de ruedas. o una cinta transportadora de objetos. que vienen desde las llantas más anchas. RUEDAS Uno de los principales componentes de Lego Mindstorms. Se incluye además una cinta que simula el efecto de oruga que poseen los tanques. donde algunos sitios webs han realizado las pruebas[20] para distintas superficies. Una de las connotaciones más destacadas para los fanáticos de la robótica son las mediciones físicas de cada tipo de rueda. ya que permiten que el bloque lógico pueda moverse en un espacio real e interactúe con el medio que lo rodea. . incluyendo en caso de mayor peso. fijando que la misma no se salga durante la ejecución de un programa. y que le da mayor dinamismo a la construcción de robots son las ruedas. que permiten mayor estabilidad y velocidad. para que el usuario pueda crear tanques.

no debe ser tapado para que se pueda cargar el software. es por esto último. en el bloque RCX. se procede al envío del programa y ejecución de las sentencias programadas. Programación La programación del Lego Mindstorms se realiza mediante el software que se adjunta en el empaque original. como por ejemplo. Una de las principales estrategias de construcción se basa en determinar el tipo de robot y si el software proporcionado sirve para construir el robot. característicos de Lego. El . el usuario debe programar las acciones a seguir por el robot. Además. Las estrategias de solución son variadas. comienza la fase de unión entorno al bloque. El modelo se debe centrar en el bloque programable. Los fallos más comunes en la construcción se debe a la falta de movilidad de las piezas o que los sensores no detectan los valores correctos o simplemente no se mueve. para que sean útiles en el desarrollo del robot. que Lego es un juego de robótica que desarrolla la lógica. a probar y corregir fallos. se pueden fijar los sensores que se adjuntan en el kit. pero a la larga. debido a que el sensor infrarrojo. Una vez ensamblado el robot. que es fase más crítica. ya que este bloque provee la energía necesaria para el movimiento del robot creado.METODOLOGIA DE DESARROLLO CONSTRUCCIÓN La construcción del robot se basa en la unión de bloques de plástico. Tras esto. sugieren seguir el camino del rehacer el proceso de pensar y armar y luego ejecutar. para los cuales. se puede comenzar a construir siempre en bloques de función. Una vez determinado esto. y a continuación se procede similar a la programación de un software. el cual trae el firmware del robot y un programa que emula un árbol de decisiones. junto con piezas plegables y algunas piezas que permiten la rotación de ruedas o piezas. ensamblar las ruedas a un eje o los sensores en las bases que puedan ser útiles.

software se encuentra dividido por cada tipo de robot que se puede construir. el bloque puede ser programado en C. puede ser programado con varias interfaces. Algunos de frameworks más conocidos con el BrickOS. dando la posibilidad a cualquier usuario aprendiz acostumbrarse rápidamente a la programación de bloque. Esto se puede realizar mediante la torre de comunicación y utilizando las herramientas correctas para poder acceder al firmware básico de Lego. el cual emula la construcción por bloques. pero con este cambio. Lenguajes alternativos de programación El bloque del Lego Mindstorms como un producto de hardware y software integrado. instrucciones de ciclos e instrucciones de decisiones. éstas últimas. C++ y assembler. Una de las principales características de este software de programación. BrickOS (o LegOS)[21] BrickOS es una librería de instrucciones y programas que permiten al programador ingresar de forma directa a la BIOS del bloque y allí instalar un micro sistema operativo con su respectivo núcleo operativo y librerías necesarias para enlazar todos los recursos que dispone el bloque. basadas en los datos reportados por los sensores que se puede añadir al robot. es su entorno visual. Para ser instalado debe sobre escribir el área donde se encuentra el framework original. Este lenguaje permite las instrucciones secuenciales. pero todos logrando el mismo fin. y que viene recomendado en el empaque. . LejOS y Not Quite C. Algunas personas han podido ingresar por medio de interfaces rudimentarias a obtener el código básico de la memoria ROM que posee el Lego y así poder tener acceso a programación mediante assembler para poder controlar por ellos mismos el bloque.

por que debe coexistir junto al framework original. usando el compilador que trae integrado linux (gcc o gcc++). por lo cual no dependen de un compilador o un sistema operativo para ser reemplazado. lo cual lo hace el más extenso de todos los lenguajes alternativos.BrickOS está soportado en la mayoría de las distribuciones de Linux y en Windows (por CYGWIN). generando el mapa de bytecodes para controlar las acciones del bloque. no instala un sistema operativo en reemplazo del firmware del bloque RCX. Además. LejOS LejOS a diferencia de BrickOS. Aun así. es compatible con la mayoría de la línea de Mindstorms. Esto último repercute en que el programador. y utiliza como lenguaje de programación una versión propia de C. por lo tanto emular sus instrucciones. Not Quite C Not Quite C es el único conjunto de programas que no reemplaza el framework original del bloque. Sin embargo. por lo que hace imposible añadir mejores capacidades de programación. . haciendo que el programa de BrickOS se más utilizado por la transparencia de procesos tanto internos como externos. En un inicio. la transparencia de procesos para el programador es más baja debido a la programación orientada a objetos que restringe LejOS. pierde la conciencia de los movimientos que se realiza en forma interna en el bloque. Not Quite C está disponible para Mac OS y Windows. pero eso representa una desventaja. este conjunto de programas se llamaba LegOS. utilizando BrickOS. este programa es muy utilizado con los estudiantes de primer año para programación de máquinas. pero la empresa Lego solicitó un cambio de nombre debido a la semejanza que existía entre ambos nombres. debido a sus capacidades de migrar entre plataformas de los bloques de RCX. lo cual permite el bloque sea programable en el lenguaje Java. haciendo que el proceso sea más lento que por la metodología de reemplazar el framework. sino que instala una máquina virtual de Java.

SENSORES SENSOR DE LUZ El sensor de luz permite tomar una muestra de luz mediante un bloque modificado que un extremo trae un conductor eléctrico y por el otro una cámara oscura que capta las luces. Esta cámara es capaz de captar luces entre los rangos de 0. debido a la emulación de las instrucciones que el conjunto de programas le entrega al bloque. Este valor lo considera como un porcentaje. el cual es procesado por el bloque lógico. a mayor cantidad de instrucciones.6 a 760 lux. notando la relación lineal de las instrucciones ejecutadas. Este retardo fue registrado por Dick Swan y tras algunas pruebas de rendimiento y emulación en software permitió descubrir que el retardo medio para la ejecución de cualquier instrucción. . mayor el tiempo de espera para ejecutar la instrucción. obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad.Problemas de la adaptación Un problema generado por el cambio del framework a otro lenguaje es el retardo que pueda existir entre las instrucciones. por lo cual. con o sin motor encendido es de 1.[24] La prueba que realizó fue realizar muchas tareas en la misma cantidad de tiempo.75 mseg.

9 ms. tomando una muestra cada 2. generando un campo magnético que permite la detección aproximada de la temperatura del bloque que lo contiene. RAW / 7 para determinar el porcentaje obtenido por la lectura de la luz. se considera que el sensor está presionado. En este caso. mediante la interacción de un termistor en uno de los extremos. una pequeña cabeza externa se contrae.El bloque RCX calcula con la fórmula Luz = 146 el valor que se lee a partir del sensor. Al tocar una superficie. RAW) / 8 puede determinar la temperatura detectada por el . provocando una variación de energ a de 0 a 5 V. La fórmula Temp = (785 sensor. El bloque original de Lego posee un termistor de 12. siendo le do en 100 us. si la presión supera una medida estándar de 450. de otro modo. se considera que está sin presión. SENSOR DE TEMPERATURA El sensor de temperatura permite leer el valor aproximado de la temperatura. mostrado en la pantalla de LCD. SENSOR DE CONTACTO El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo posee ha colisionado o no con algún objeto que se encuentre en su trayectoria inmediata.7%/°C. Debido a que este sensor capta grados de luminosidad. sólo captando la existencia del blanco (claridad). negro (oscuridad) y los tonos de grises que corresponden a los distintos porcentajes de luz existentes en el medio.2 kohms a 25 °C con un coeficiente de corrección aproximado de un -3. permitiendo que una pieza dentro del bloque cierre un circuito eléctrico comience a circular energ a. no es capaz de distinguir colores.

los cuales son detectados cada 2.0 volts (en sentido anti horario) Con estos estados se permite verificar cuantas variaciones de energía han sucedido desde la lectura. el sensor produce una variación de energía entre cuatro estados.5 1. Este sensor es capaz de detectar objetos que se encuentren desde 0 a 255 cm. el sensor es capaz de recibir la información de los distintos objetos que se encuentren en el campo de detección.5 volts 1. debido a que genera unas minúsculas variaciones de energía. por lo tanto existiendo cerca de 16 ciclos de voltaje para detectar un giro completo.SENSOR DE GIRO El sensor de giro permite conocer la posición del robot en cualquier instante. los dispositivos pueden interferir entre ellos. debido a que los valores intermedios no son considerados como movimiento válido. El sensor funciona mejor cuando las señales ultrasónicas que recibe.3 volts volts 4. en los cuales pasa entre cuatro estados de energía: 2.3 cm Mediante el principio del eco. con una precisión relativa de +/. pueden ser muy difíciles de detectar.3 volts 2. Para conocer la posición del robot.6º del sensor.3 volts 3.0 volts 4. Si en el cuarto se encuentra más de un sensor ultrasónico. mediante el principio de la detección ultrasónica. Cada voltaje representa un giro aproximado de 22.[28] El problema de esta lectura es a bajas velocidades.9 ms. y procesados por el bloque RCX durante 100 us. SENSOR ULTRASÓNICO El sensor Ultrasónico sólo se incluye en el empaque de Lego Mindstorms NXT. y su principal función detectar las distancias y el movimiento de un objeto que se interponga en el camino del robot. . provienen de objetos que sean grandes.3 volts (en sentido horario) 3. Los objetos pequeños. curvos o suaves. como pelotas. planos o de superficies duras. resultando en detecciones pobres.

para realizar sus clases de robótica. en base a las piezas y funciones que éste posee. ¿Qué diferencia un robot de una máquina? Sentidos Acción Planificación y y y LOS SENSORES DEL KIT LEGO NXT . relacionadas al Kit Lego NXT. ‡ Entregar conocimientos básicos de programación.Objetivos ‡ Conocer el Kit lego NXT. referente al software ³ Lego Mindstorms NXT Education´ ‡ Entregar una herramienta para los profesores y alumnos de las comunidades tecnológicas.

LOS SENSORES DEL KIT LEGO NXT Sensor de Rotación incorporado con el motor OTROS SENSORES Sensores brujula Sensores de color Sensores de inclinación y aceleración .

CONTROLADOR NXT .

.Menú NXT El robot NXT consta de una pantalla con varias opciones que nos permiten tener mas opciones para programar de forma mas optima nuestro robot. agregar sonidos. imágenes y hasta realizar pruebas sin necesidad de tener el programa NXT-G para realizar pruebas de motores y/o sensores.

PROGRAMACIÓN DEL ROBOT NXT .

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PALETAS DE FUNCIONES BASICA Completa .

Paleta Básica .Personalizada PROGRAMACIÓN BÁSICA La paleta básica nos permite desarrollar un programa con todas sus características. pero si deseamos ahondar y ejecutar acciones mas especificas es recomendable utilizar la paleta Completa.

Así. podremos ver las opciones de cada icono en la parte inferior del programa.Ejercicio 1: Realizar la siguiente acción con el robot: Que avance por 4 segundos con los motores conectados en los puertos B y C y luego se detenga. Para realizar esta acción debemos arrastrar el icono de movimiento y ubicarlo en la línea del programa. Ejercicio 1: Solución Nuestro primer programa queda así: .

Hacemos clic en la opción Download and Run y el programa buscara un NXT conectado. si . y el otro extremo al Computador.TRANSFERIR UN PROGRAMA AL NXT Para esto necesitamos conectar un extremo del cable USB al NXT. Transferir un programa al NXT Ahora solo nos queda transferir el programa a nuestro robot.

Así evitaremos posibles problemas de memoria al cargar nuestros programas al NXT. sonidos . imágenes. ya sea. o los mismos programas debemos tener siempre presente la cantidad de memoria que tenemos. Seleccionamos NXT Windows . Administración de Memoria Debido a los tipos de datos que podemos almacenar en el NXT.lo encuentra comenzara a bajar el programa a nuestro robot y cuando lo descargue se comenzara a ejecutar automáticamente.

Click en la Pestaña Memory ADMINISTRACIÓN DE MEMORIA 1 Barra nivel de uso de memoria 2 Memoria no usada(Área Gris) 3 Lista Programas/Imagen/Sonido 4 Borrar Selección 5 Descargar selección al NXT 6 Cargar selección al PC. 8 Información del NXT Nombre del NXT Nivel de batería Tipo de Conexión (USB) Espacio libre de almacenamiento Versión del Firmware .

que reproduzca el sonido ³Good bye´ y se devuelva. . girar a la derecha por 3 segundos y tocar una nota musical por 1.Ejercicio 2: Realizar la siguiente acción con el robot: Que avance por 4 segundos con los motores conectados en los puertos B y C.5 segundos. Actividad 1: El robot debe avanzar por 3 segundos.

el NXT viene con un sensor de rotación incorporado en cada motor.SENSORES Sensor de Rotación A diferencia del su antecesor (RCX). mas preciso ya que nos permite ingresar en la programación si deseamos movernos por rotaciones o por grados (Angulo). .

Actividad 2: Hacer que el robot avance 5 vueltas y luego se detenga. Con esta opción hacemos que luego de cumplir su condición el motor Frene 5 Rotaciones o Vueltas del Motor .

org/wiki/Lego_Mindstorms http://www.com/watch?v=VW7dh3fdYlA .SENSOR DE TACTO Bibliografía http://www.com/doc/16960522/robotica-2 http://es.youtube.wikipedia.scribd.