Lazo de Control de Temperatura en CSTR PDF

2013
LAZO DE CONTROL
DE TEMPERATURA
EN CSTR
Proyecto de control automático de procesos
Diseño del lazo de control de temperatura de un reactor CSTR para la
producción de ácido acético. Obtención de las funciones de
transferencia del proceso. Selección adecuada del sensor transmisor y
la válvula de control, y cálculo de sus respectivas funciones de
transferencia. Calculo de los parámetros óptimos del controlador PID y
selección del mismo. Análisis de estabilidad del circuito de control y
conclusiones.
ALUMNOS: Delvecchio, Ariel Montagna, Franco
PROFESORES: Titular – Ing. Bernasconi JTP – Ing. Nuñez Mc Leod

Control Automático de Procesos Lazo de Control Delvecchio, Ariel
Montagna, Franco
Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 1

Montagna, Franco
ÍNDICE
INTRODUCCION ............................................................................................................................. 4
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO ............................................................................... 9
Balance de energía para reactor de mezcla perfecta ............................................................... 9

Aplicando a reactor continuo (CSTR) ...................................................................................... 10
Balance de energía del serpentín interno ............................................................................... 11
Balance de materia reactor CSTR ............................................................................................ 12
Balances – Estado transitorio .................................................................................................. 12
Balances – Estado estacionario ............................................................................................... 13
Linealizaciones ........................................................................................................................ 13
Función de transferencia entre X A , C A0 y T ...................................................................... 15
Función de transferencia entre T y T0 , t2 , XA y C A0 ............................................................ 16
Función de transferencia entre t 2 y G , T ............................................................................ 17
Función de transferencia entre T y T0 , G y CA0 ................................................................... 18

Forma del denominador.......................................................................................................... 20
Resultado................................................................................................................................. 20
Respuesta frente a escalón unitario........................................................................................ 20
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR-TRANSMISOR......................................................... 22
Sensor ...................................................................................................................................... 22
Transmisor ............................................................................................................................... 22
Función de transferencia del conjunto sensor transmisor ..................................................... 23
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA DE CONTROL .................................................... 23
Posición de seguridad de la válvula......................................................................................... 23

Tipo de válvula ........................................................................................................................ 23
Tipo de actuador ..................................................................................................................... 24

Montagna, Franco
Tipo de posicionador ............................................................................................................... 24

Suministro de aire ................................................................................................................... 25
Flashing y Cavitación ............................................................................................................... 25
Ruido ....................................................................................................................................... 25
Características de flujo ............................................................................................................ 25
Dimensionamiento .................................................................................................................. 26
Ganancia de la válvula de control ........................................................................................... 28
Ganancia del convertidor I/P .................................................................................................. 29
Función de transferencia del elemento de acción final .......................................................... 29
ANALISIS DE ESTABILIDAD ........................................................................................................... 31
Ecuación característica ............................................................................................................ 31

Función de transferencia a circuito abierto - FTCA (OLTF) ..................................................... 31
Sustitución directa................................................................................................................... 32
Lugar de raíces ........................................................................................................................ 33
Bode ........................................................................................................................................ 33
Nyquist .................................................................................................................................... 34
Prueba de Routh ..................................................................................................................... 34
Ajustes de Ziegler y Nichols ..................................................................................................... 36
Controlador seleccionado ....................................................................................................... 36
Lugar de raíces con P, P+I, P+I+D ............................................................................................ 37
Bode con P, P+I, P+I+D ............................................................................................................ 38
Nyquist con P, P+I, P+I+D ........................................................................................................ 40
Respuesta a escalón unitario a lazo cerrado con P, P+I, P+I+D ............................................... 42
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 50
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................................. 52
ANEXOS ....................................................................................................................................... 54
Catálogos Adjuntos ................................................................................................................. 54

Montagna, Franco
INTRODUCCION
Equipo a controlar: Reactor tanque agitado donde se produce la reacción no

elemental, de primer orden, irreversible, exotérmica: (CH 3CO) 2 O + H 2 O → 2CH 3COOH
El reactor es refrigerado mediante la circulación a través de un serpentín
interno de agua procedente del circuito cerrado de una torre de enfriamiento
con una aproximación de 5°C y un intervalo de 21°C. Los conductos de
succión, impulsión y retorno tanto así como la bomba están dimensionados
solo en función de los requerimientos del proceso.
Parámetros operativos: Los mismos se detallan abajo. La temperatura está

en función de la conversión deseada, y el volumen, de la producción y el
tiempo de residencia especificados. La presión interviene en la superación de
las pérdidas de carga subsecuentes en los equipos contiguos. Las
temperaturas del agua de enfriamiento están especificadas por los parámetros
operativos de diseño de la torre. La presión solo para vencer la pérdida de
carga dinámica de la línea y llegar con la carga suficiente para abrir los
rociadores del dispersor de flujo y vencer la caída de presión del relleno de la
torre. El caudal está en función de la cantidad de energía transferida y del
coeficiente global de intercambio obtenido por un flujo altamente turbulento
dentro y fuera de los tubos por la intensa agitación.
Parámetros constructivos: Los mismos se detallan abajo. El diseño del

serpentín se realiza para cumplir con el área de intercambio requerida y para
obtener una pérdida de carga dinámica técnico económica razonable. El
sistema de agitación posee bafles deflectores para disminuir la pronunciación
del vórtice superficial y la consecuente pérdida de energía innecesaria que no
se utilizaría en la íntima mezcla. El recipiente posee una relación altura
diámetro adecuada para la óptima mezcla con el menor costo energético. Las
dimensiones del agitador de turbina se eligen en función de las dimensiones
del recipiente. Las dimensiones de las tuberías de entrada y salida están en
función de la velocidad recomendada para una pérdida de carga razonable.
Funcionamiento: La alimentación se introduce en corrientes separadas por el

fondo del recipiente por tener mayor densidad que el producto y se inicia la
reacción la cual es intensamente agitada para que tome las propiedades del
producto casi instantáneamente (flujo no ideal de CSTR) lo cual puede ser
considerado así por la intensa agitación y el alto tiempo medio de residencia.
La producción de calor por el avance de la reacción se puede considerar
constante a lo largo de los tubos de intercambio ya que la velocidad de
reacción es solo función de los parámetros de la salida. El fluido de intercambio
eleva su temperatura y abandona el equipo para intercambiar el calor
absorbido con el aire y luego es bombeado para cerrar el circuito.

Montagna, Franco
Posibles perturbaciones: Concentración de entrada debido a la posible

variación de la fracción de vapor en el pre tratamiento flash del anhídrido
acético y temperatura de entrada debido a posibles variaciones de la
temperatura de salida del precalentamiento de las alimentaciones.
Variable controlada: Temperatura de salida del reactor ya que es el único

parámetro que en este sistema determina la conversión y por lo tanto las
especificaciones másicas del producto. Se censa en las cercanías de la brida
de salida del producto del reactor.
Variable manipulada: Caudal de agua de enfriamiento mediante una válvula

de control en la entrada del agua de enfriamiento al serpentín interno que
regula el flujo de la bomba centrifuga.
Modelo invariante: No se analiza la variación de volumen en el reactor ya que se posee

un control de nivel ante variaciones en el caudal de entrada mediante una válvula de control en
la conducción de salida del producto. No se analiza la acumulación de materia en el serpentín
ya que se asegura que los tubos están completamente llenos y para una caída de presión
dinámica el caudal de la bomba es constante, además de que la reposición por evaporación en
el tanque pulmón es regulada por un sistema básico de control en el nivel mediante un flotador.
Se considera que el caudal de entrada es constante debido a especificaciones del proceso. La
temperatura de entrada del agua de enfriamiento no varía con el tiempo ya que la temperatura
de bulbo húmedo es constante, de no ser así, se ajustan los parámetros del controlador cuando
se necesite. Se considera que tanto las densidades como los calores específicos no varían
demasiado con la temperatura y por lo tanto con el tiempo, pero si con la composición, en este
caso se tomaron las de entrada y salida para el lado reactor y una media para el lado agua (las
variaciones son menores al 2%). El área de intercambio no varía con el tiempo ya que se
considera que el set point del control de nivel es bastante superior que la superficie del último
tubo y no posee variaciones considerables que afecten la transmisión de calor. El coeficiente
de intercambio no es demasiado susceptible a los cambios en la velocidad del fluido dentro de
los tubos ya que el régimen es muy turbulento y tampoco a los cambios de propiedades físicas
por temperatura del lado reactor ya que la agitación es intensa. El factor de corrección de
intercambio se considera 1 ya que el sistema agitado se asemeja mucho a crossflow y como la
temperatura que interviene en el intercambio es constante se puede suponer contracorriente.
No se consideran cambios en k0, Ea, ∆H por temperatura ya que los cambios son
extremadamente pequeños al controlar la misma. La variación de la temperatura a lo largo de
la pared del tubo es despreciable ya que su conductividad es muy elevada frente a las
resistencias de los fluidos. Se considera que el tanque está perfectamente aislado ya que con
un espesor pequeño se logra, debido a la baja fuerza impulsora con el ambiente. Se
consideran acumulaciones de entalpía por que las corrientes toman automáticamente la
presión de salida, constante, al ser sistemas altamente turbulentos. Se desprecian las energías
cinéticas y potenciales. El balance se realiza con entalpias molares parciales que varían con la
temperatura y no con la composición ya que para estos componentes y en estas condiciones
los coeficientes de actividad son muy cercanos a la unidad según las correlaciones
termodinámicas de NRTL (Non-Randoom Two Líquid), recomendada por la clase de
compuesto I-II.
Variables temporales: T(t) [controlada]; t2(t) [variable]; T0(t) [perturbación]; CA0(t)

[perturbación]; G(t) [manipulada]; XA(t) [variable].

Montagna, Franco

Montagna, Franco

Montagna, Franco
2
A 4.95 m Balance de E 0.0000 J/s
2
U 3000 J/(sm K)
G 2.1431 kg/s Dint 0.0409 m

CpG 4213 J/(kgK) Dext 0.0483 m
3
Fv0 0.00618 m /s Re 88782
3
ρ0 993.5 kg/m v 1.6319 m/s
Cp0 3866 J/(kgK) Lesp 1.9428 m
3
V 0.5489 m N 17
ΔH -40740.0470 J/mol Lsep 0.0238 m
-1
k0 592718.7982 s LT 33.1789 m
3
EA 47768.3108 J/mol V int 0.0436 m
3
R 8.314472 J/(molK) V ext 0.0607 m
T 323.15 K DR 0.8 m
3
CA0 1500 mol/m HL 1.1 m
XA 0.50 1.1424 HR 1.4 m
3
γA -1 V RT 0.6430 m
3
Fv 0.00619 m /s DA 0.2667 m
3
ρ 993.4 kg/m W 0.0533 m
Cp 3803 J/(kgK) L 0.0667 m
3
VG 0.0436 m E 0.2667 m
3
ρG 1000.1 kg/m J 0.0667 m
DMLT 12.71 K
T0 323.15 K
ΔtAE 20.92 K
t1 297.23 K
t2 318.15 K
2
Δpdinámico 4.024 kg/cm

Montagna, Franco
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO
Balance de energía para reactor de mezcla perfecta
Balance de energía
Se desprecia la energía cinética y potencial gravitatoria. Como el flujo es

mezcla perfecta (turbulento), P=Cte.=presión de salida y considerando que el
comportamiento de los reactantes y productos es ideal, se puede reducir a un
balance entálpico molar parcial, en donde la entalpia es función de la
temperatura pero no de la composición. No se introduce la generación de
energía por reacción debido a que el termino esta englobado en el cambio
entálpico del flujo convectivo por cambio en la composición, debido a la
reacción.
E = ∑ Fj0 h j0 S = ∑ Fj h j I =Q
j j
 
d  V ∑ C j h j 
A=   = V d (C j h j ) + C h dV =
∑j dt ∑j j j dt
j
dt
dC j dh j dT dV
= V ∑ hj +V ∑C j + ∑C jhj =
j dt j dT dt j dt
dC j dT dV
= V ∑ hj + V ∑ C j Cp j + ∑C jhj
j dt j dt j dt
Del balance de materia para el componente j
d (C jV )
F j 0 − F j − r jV = Multiplicando ambos miembros por h j
dt

Montagna, Franco
dV dC j
F j 0 h j − F j h j − r j h jV = C j h j + h jV
dt dt
Como r j h j V = rυ j h j V (remplazando en lo anterior y tomando Σ)
dV dC j
∑F j
j0 h j − ∑ F j h j − rV ∑υ j h j =
j j dt
∑C h
j
j j +V ∑ hj
j dt
∆H
Como rV ∑υ j h j = r jV
j υj
dT ∆H
A = V ∑ C j Cp j + ∑ F j 0 h j − ∑ F j h j − r jV
j dt j j υj
El balance de energía se convierte en
dT ∆H
V ∑ C j Cp j + ∑ F j 0 h j − ∑ F j h j − r jV = ∑ Fj0 h j0 − ∑ Fj h j − Q
j dt j j υj j j
∆H
∑ F (h − h j ) − Q + r jV
dT
= V ∑ C j Cp j
j
j0 j0
υj j dt
∑ F (h − h j ) = ∑ F j 0 ∫ Cp j dT
T0
Como j0 j0 T
j j
∆H dT
∑F ∫ = V ∑ C j Cp j
T0
Cp j dT − Q + r jV
j
j0
T υj j dt
Aplicando a reactor continuo (CSTR)
Como se considera que Cp j ≠ f (T ) , trabajando con Fv 0 , Ft = 1 . Remplazando

− Ea
r j = rA = k 0 e RT C A0 (1 − X A ) al ser una reacción no elemental, de primer orden,

irreversible. Se considera que tanto las perturbaciones de T0 no afecta la
ρ 0 ≠ f (T0 ) ni Cp 0 ≠ f (T0 ) , que las perturbaciones de C A0 no afecta la
ρ 0 ≠ f (C A0 ) ni Cp 0 ≠ f (C A 0 ) y que las variaciones de X A producidas por las
variaciones de T no afectan la ρ ≠ f ( X A (T ) ) ni Cp ≠ f ( X A (T ) ) ya que se
consideran controladas y por lo tanto pequeñas.

Montagna, Franco
− Ea
∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 (T0 − T ) − UA * DMLT * Ft + k 0 e RT C A0 (1 − X A )V
dT
= VρCp
υA dt
⇒ Balance de energía CSTR
 
  − Ea
(T(t ) − t1 ) − (T(t ) − t 2(t ) ) 
[
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 (t ) − T(t ) ] − UA
 (T(t ) − t1 ) 
+ k 0 e C A0 (t ) (1 − X A(t ) )V
RT( t ) ∆H
υA
= VρCp
dT(t )
dt
 ln 
 (T(t ) − t 2 (t ) ) 
Balance de energía del serpentín interno
Como se considera que t1 ≠ f (t ) pero si t 2 ≠ f (t ) y que t1 ≠ t 2 además de que

T ≠ f (x, y , z ) y que P=Cte.=P salida por turbulencia (Serpentín CSTR)
E = UA * DMLT S = GCp G (t 2 − t1 )
Como se considera que V ≠ f (t ) , ρ G ≠ f (t (t ) ) , Cp G ≠ f (t (t ) )
dH G d (VG ρ G Cp G t 2 ) dt
A= = = VG ρ G Cp G 2
dt dt dt
 
 t −t 
Como en estado estacionario E = S ⇒ UA 2 1  = GCpG (t 2 − t1 )
 ln (T − t1 ) 
 (T − t ) 
 2 
− AU
AU
⇒ t 2 = T − (T − t1 )e GCpG
Donde St = φ = es el número de Stanton
GCp G
− AU − AU
   
⇒ S = GCp G (T − t1 ) − (T − t1 )e GCpG  = GCpG 1 − e GCpG  (T − t1 )
   
⇒ Balance de energía serpentín interno
 

 (T(t ) − t1 ) − (T(t ) − t 2(t ) ) 

− AU

(T − t ) = V ρ Cp dT(t )
(T(t ) − t1 )  − G(t )CpG 1 − e
G( t )CpG
UA
  (t ) 1 G G G
dt



ln
(T(t ) − t 2(t ) ) 

Montagna, Franco
Balance de materia reactor CSTR
E = Fv 0C A0 (t )
S = FvC A0 (t ) (1 − X A(t ) )
− Ea
D = k0e C A0(t ) (1 − X A(t ) )V

RT( t )
A=
[
d VC A0(t ) (1 − X A(t ) ) ] = −V C dX A(t )
+ V (1 − X A )
dC A0(t )
A0
dt dt dt
− Ea
Fv 0C A0(t ) − Fv C A0(t ) (1 − X A(t ) ) − k 0e + V (1 − X A )

dX A(t ) dC A0(t )
C A0(t ) (1 − X A(t ) )V = −V C A0
RT( t )
dt dt
⇒ Balance de materia reactor CSTR
− Ea
+ V (1 − X A )
dX A(t ) dC A0 (t )
( Fv 0 − Fv )C A0(t ) + Fv C A0(t ) X A(t ) − k 0 e C A0(t ) (1 − X A(t ) )V = −V C A0
RT( t )
dt dt
Balances – Estado transitorio
 
  − Ea
(T( t ) − t1 ) − (T(t ) − t 2 (t ) ) 
[
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 (t ) − T(t ) ] − UA 
 (T(t ) − t1 ) 
+ k0e
RT( t )
C A0 ( t ) (1 − X A(t ) )V
∆H
υA
= VρCp
dT( t )
dt
 ln 
 (T(t ) − t 2 ( t ) ) 
 

 (T(t ) − t1 ) − (T(t ) − t 2(t ) ) 

− AU

(T − t ) = V ρ Cp dT(t )
(T(t ) − t1 )  − G(t )CpG 1 − e
G( t )CpG
UA
  (t ) 1 G G G
dt



ln
(T(t ) − t 2(t ) ) 
− Ea
+ V (1 − X A )
dX A(t ) dC A0 (t )
( Fv 0 − Fv )C A0 (t ) + Fv C A0 (t ) X A(t ) − k 0 e C A0 (t ) (1 − X A(t ) )V = −V C A0
RT( t )
dt dt

Montagna, Franco
Balances – Estado estacionario
 
 (T − t ) − (T − t )  − Ea
∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 [T0 − T ] − UA 2  dT
1
+ k 0 e RT C A0 (1 − X A )V = VρCp
 (T − t1 )  υA dt
 ln (T − t ) 
 2 
 
 (T − t ) − (T − t )  − AU

UA 1 2 
− GCp G 1 − e GCpG (T − t ) = V ρ Cp d T
 (T − t1 )  



1 G G G
dt
 ln (T − t ) 
 2 
− Ea
+ V (1 − X A ) A0
dXA dC
( Fv 0 − Fv )C A0 + Fv C A0 X A − k 0 e RT
C A0 (1 − X A )V = −V C A0
dt dt
Linealizaciones
− Ea − Ea − Ea
k0e
RT( t )
C A0 ( t ) (1 − X A( t ) ) = k 0 e RT C A0 (1 − X A ) +
k0 Ea
[
e RT C A0 (1 − X A ) T(t ) − T −]
RT 2
− Ea − Ea
[ ] [
− k 0 e RT C A0 X A( t ) − X A + k 0 e RT (1 − X A ) C A0 (t ) − C A0 ]
− Ea
C1 = k 0 e RT C A0 (1 − X A )
− Ea
k0 Ea
C2 = e RT C A0 (1 − X A )
RT 2
− Ea
C 3 = − k 0 e R T C A0
− Ea
C 4 = k 0 e RT (1 − X A )
− Ea
k0e
RT( t )
[ ] [ ] [
C A0 ( t ) (1 − X A( t ) ) = C1 + C 2 T(t ) − T + C 3 X A(t ) − X A + C 4 C A0(t ) − C A0 ]

Montagna, Franco
− AU
   − AU


G(t )Cp G 1 − e
G( t )CpG (T − t ) = GCp 1 − e GCpG (T − t ) +
  (t ) 1 G
  1
   
 − AU − AU  − AU
   − AU

+ e GCpG (T − t1 ) + Cp G 1 − e GCpG (T − t )[G − G ] + GCp 1 − e GCpG [T − T ]
  1 (t ) G
  (t )
 G     
− AU
 

C 5 = GCp G 1 − e GCpG (T − t )
  1
 
− AU − AU
− AU GCpG  
C6 = e (T − t1 ) + CpG 1 − e
 GCpG (T − t )
 1
G  
− AU
 
C 7 = GCp G 1 − e GCpG 
 
 
− AU
 

G(t )CpG 1 − e
G( t )CpG (T − t ) = C + C [G − G ] + C [T − T ]
  (t ) 1 5 6 (t ) 7 (t )
 
Fv C A0(t ) X A(t ) = Fv C A0 X A + Fv C A0 [X A(t ) − X A ] + Fv X A [C A0 (t ) − C A0 ]
C8 = Fv C A0 X A
C 9 = Fv C A0
C10 = Fv X A
Fv C A0(t ) X A(t ) = C8 + C 9 [X A(t ) − X A ] + C10 [C A0(t ) − C A0 ]
    ∆T
 (T − t ) − (T − t )   t − t  ∆TMm ≤ 2 (T − t ) + (T − t )
t +t
 (t ) 1 (t ) 2(t ) 
=  2(t ) 1  ≅ (t ) 1 (t ) 2(t )
= T(t ) − 1 2 (t )
 (T − t )   (T(t ) − t1 )  2 2
 ln (t ) 1   ln 
 (T( t ) − t 2 (t ) )   (T(t ) − t 2 ( t ) ) 

Montagna, Franco
Función de transferencia entre X A , C A0 y T
[ ] [ ] [
( Fv 0 − Fv )C A0 (t ) + C8 + (C9 − C3V ) X A(t ) − X A + (C10 − C 4V ) C A0 (t ) − C A0 − C1V − C 2V T(t ) − T = ]
+ V (1 − X A )
dX A(t ) dC A0 (t )
= −V C A0
dt dt
( Fv 0 − Fv )C A0 + C8 + (C9 − C3V )[X A − X A ] + (C10 − C 4V )[C A0 − C A0 ] − C1V − C 2V T(t ) − T = [ ]

+ V (1 − X A ) A0
dXA dC
= −V C A0
dt dt
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
∧ ∧
∧ ∧ ∧
+ V (1 − X A )
d X A( t ) d C A0 (t )
[( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )] C A0(t ) + (C9 − C3V ) X A(t ) − C 2V T(t ) = −V C A0
dt dt
[( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )]C A0( s ) + (C9 − C3V ) X A(s ) − C 2VT(s ) = −V C A0 sX A( s ) + V (1 − X A )sC A0 (s )
− V (1 − X A )sC A0( s ) + [( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )]C A0( s ) − C 2VT( s ) = −V C A0 sX A( s ) − (C9 − C3V ) X A(s )
V (1 − X A ) [( F − Fv ) + (C10 − C 4V )] C 2V V C A0
sC A0 (s ) − v 0 C A 0( s ) + T( s ) = sX A(s ) + X A( s )
(C9 − C3V ) (C9 − C3V ) (C9 − C3V ) (C9 − C3V )
K1 (τ 2 s + 1) K2
X A( s ) = C A0 ( s ) + T(s )
(τ 1 s + 1) (τ 1 s + 1)
[( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )]
K1 = −
(C9 − C3V )
C 2V
K2 =
(C9 − C3V )
V C A0
τ1 =
(C9 − C3V )
V (1 − X A )
τ2 = −
[( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )]

Montagna, Franco
Función de transferencia entre T y T0 , t2 , XA y C A0
 t 1 + t 2 (t )  ∆H
[ ]
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 (t ) − T(t ) − UAT(t ) −
2
[ [ ] [ ] [
 + C1 + C 2 T( t ) − T + C 3 X A ( t ) − X A + C 4 C A 0 ( t ) − C A 0 V
υA
]]
=
 
dT(t )
= VρCp
dt
 t +t  ∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 [T 0 − T ] − UAT − 1 2  + [C1 + C 2 [T − T ] + C 3 [X A − X A ] + C 4 [C A 0 − C A0 ]]V =
 2  υA
dT
= VρCp
dt
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
∧ ∧
 ∧ 
 ∧ ∧
  t 2 (t )   ∧ ∧ ∧
 ∆H d T( t )
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 (t ) − T(t )  − UA T(t ) − + C 2 T(t ) + C 3 X A(t ) + C 4 C A0 (t ) V = VρCp
   2    υA dt
 
 t 2(s )  ∆H
[ ]
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 ( s ) − T( s ) − UAT(s ) −
2
[ ]
 + C 2 T( s ) + C 3 X A ( s ) + C 4 C A 0 ( s ) V
υA
= VρCpsT( s )
 
 t 2(s )  ∆H
[ ]
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 ( s ) − T( s ) − UAT(s ) −
2 
[ ]
 + C 2 T( s ) + C 3 X A ( s ) + C 4 C A 0 ( s ) V
υA
= VρCpsT( s )

UA ∆H ∆H  ∆H 
Fv 0 ρ 0 Cp 0 T0 ( s ) + t 2 ( s ) + C 3V X A ( s ) + C 4V C A 0( s ) = VρCpsT( s ) +  Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V T( s )
2 υA υA  υ A 
UA ∆H
C 3V
Fv 0 ρ 0 Cp 0 2 υA
T0 ( s ) + t 2(s ) + X A(s ) +
∆H ∆H ∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V
υA υA υA
∆H
C 4V
υA VρCp
+ C A0 ( s ) = sT( s ) + T( s )
∆H ∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V
υA υA
K3 K4 K5 K6
T( s ) = T0 ( s ) + t 2( s ) + X A( s ) + C A0(s )
τ 3s +1 τ 3s +1 τ 3 s +1 τ 3s +1

Montagna, Franco
UA
Fv 0 ρ 0 Cp 0 2
K3 = K4 =
∆H ∆H
υA υA
∆H ∆H
C 3V C 4V
υA υA
K5 = K6 =
∆H ∆H
υA υA
VρCp
τ3 =
∆H
Fv 0 ρ 0 Cp 0 + UA − C 2V
υA
Función de transferencia entre t 2 y G , T
 t1 + t 2 (t ) 
 − C 4 − C 5 [G(t ) − G ] − C 6 [T(t ) − T ] = VG ρ G Cp G
dt 2 (t )
UA T(t ) −
 2  dt
−
 t +t 
UA T − 1 2  − C 4 − C 5 [G − G ] − C 6 [T − T ] = VG ρ G Cp G 2
dt
 2  dt
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−
∧ ∧
 ∧  ∧ ∧
t ( ) d t (t )
UA T(t ) −  − C G − C T = V ρ Cp
2 t 2
 ( t) 6 (t )
2 
5 G G G
dt
 
 t 2( s ) 
UA T( s ) −  − C 5 G( s ) − C 6T( s ) = VG ρ G Cp G st 2( s )
 2 
− C 5 G( s ) + (UA − C 6 )T( s ) = VG ρ G Cp G st 2( s ) +
UA
t 2 (s )
2
C5 (UA − C 6 ) V ρ Cp
− G(s ) + T(s ) = G G G st 2( s ) + t 2( s )
UA UA UA
2 2 2
K7 K8
t 2(s ) = G(s ) + T(s )
τ 4s +1 τ 4s +1
C5 (UA − C 6 ) VG ρ G Cp G
K7 = − K8 = τ4 =
UA UA UA
2 2 2

Montagna, Franco
Función de transferencia entre T y T0 , G y CA0
K3 K4  K7 K8 
T( s ) = T0 ( s ) + G (s ) + T( s )  +
τ 3 s +1 τ 3 s + 1 τ 4 s + 1 τ 4 s +1 
K 5  K 1 (τ 2 s + 1) K2  K6
+ C A0 ( s ) + T( s )  + C A0( s )
τ 3 s + 1  (τ 1 s + 1) (τ 1 s + 1) τ
 3 s +1
K3 K4K7 K 4 K8
T( s ) = T0 ( s ) + G (s ) + T +
τ 3 s +1 (τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1) (τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1) (s )
K 5 K 1 (τ 2 s + 1) K5 K2 K6
+ C A0 ( s ) + T( s ) + C A0 ( s )
(τ 3 s + 1)(τ 1 s + 1) (τ 3 s + 1)(τ 1 s + 1) τ 3 s +1
 K 4 K8 K5 K2  K3
T( s ) 1 − − = T0 ( s ) +
 (τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1) (τ 3 s + 1)(τ 1 s + 1)  τ 3 s + 1
K4K7  K K (τ s + 1) K6 
+ G (s ) +  5 1 2 +  C A0 ( s )
(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1)  (τ 3 s + 1)(τ 1 s + 1) τ 3 s + 1
K4 K8 K5 K2
1− − =
(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1) (τ 3 s + 1)(τ 1 s + 1)
(τ 1 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1) − K 4 K 8 (τ 1 s + 1) − K 5 K 2 (τ 4 s + 1)
= =
(τ 1 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1)
τ 1τ 3τ 4 s 3 + [τ 1 (τ 3 + τ 4 ) + τ 3τ 4 ]s 2 + [− τ 1 (K 4 K 8 − 1) + τ 3 − τ 4 (K 5 K 2 − 1)]s + [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ]
= =
(τ 1 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1)
τ 5 3 s 3 + τ 6 2 s 2 + τ 7 s + [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ]
=
(τ 1 s + 1)(τ 3 s + 1)(τ 4 s + 1)
τ 5 3 = τ 1τ 3τ 4 τ 6 2 = [τ 1 (τ 3 + τ 4 ) + τ 3τ 4 ] τ 7 = [− τ 1 (K 4 K 8 − 1) + τ 3 − τ 4 (K 5 K 2 − 1)]
[ ]
T( s ) τ 5 s 3 + τ 6 s 2 + τ 7 s + [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] = K 3 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1)T0( s ) +
3 2
+ K 4 K 7 (τ 1 s + 1)G ( s ) + [K 5 K 1 (τ 2 s + 1) + K 6 (τ 1 s + 1)](τ 4 s + 1)C A 0( s ) =

= K 3 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1)T0 ( s ) + K 4 K 7 (τ 1 s + 1)G (s ) + [(K 5 K 1τ 2 + K 6τ 1 )s + (K 5 K 1 + K 6 )](τ 4 s + 1)C A 0( s ) =
 (K K τ + K 6τ 1 ) 
= K 3 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1)T0 ( s ) + K 4 K 7 (τ 1 s + 1)G (s ) + (K 5 K 1 + K 6 ) 5 1 2 s + 1(τ 4 s + 1)C A0 (s ) =
 ( K K
5 1 + K 6 ) 
= K 3 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1)T0 ( s ) + K 4 K 7 (τ 1 s + 1)G (s ) + K 9 (τ 8 s + 1)(τ 4 s + 1)C A0 (s )
(K 5 K 1τ 2 + K 6τ 1 )
K 9 = (K 5 K 1 + K 6 ) τ8 =
(K 5 K 1 + K 6 )

Montagna, Franco
 τ 53 τ 62 τ7 
T( s )  s3 + s2 + s + 1 =
 [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] 
K 3 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1) K 4 K 7 (τ 1 s + 1) K (τ s + 1)(τ 4 s + 1)
T + G + 9 8 C
[1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] 0(s ) [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] ( s ) [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] A0(s )
K 10 (τ 1 s + 1)(τ 4 s + 1) K 11 (τ 1 s + 1) K 12 (τ 8 s + 1)(τ 4 s + 1)
T( s ) = T0 ( s ) + G(s ) + C A0(s )
τ 9 s + τ 10 s + τ 11 s + 1
3 3 2 2
τ 9 s + τ 10 s + τ 11 s + 1
3 3 2 2
τ 9 3 s 3 + τ 10 2 s 2 + τ 11 s + 1
K3 K4K7 K9
K 10 = K 11 = K 12 =
[1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ]
τ 53 τ 62 τ7
τ 93 = τ 10 2 = τ 11 =
[1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ] [1 − K 4 K 8 − K 5 K 2 ]
3
K1 0.0005922 m /mol
-1
K2 0.02504 K
mol/(m s)
3 τ1 44.36 s
C1 8.447 K3 0.8417
3 τ2 59.13 s
C2 0.4647 mol/(m sK) K4 0.2633
3 τ3 73.51 s
C3 -16.89 mol/(m s) K5 -13.39 K
-1 3 τ4 24.71 s
C4 0.01408 s K6 0.01116 m K/mol 3 3
τ5 80577 s
C5 188887 J/s K7 -25.43 K/(kg/s) 2 2
τ6 6173 s
C6 53472 J/kg K8 -5.198 τ7 211.6 s
3
C7 7287 J/(sK) K9 0.003229 m K/mol τ8 8.074 s
3
C8 4.644 mol/s K10 0.3113 τ9
3
29798 s
2 2
C9 9.288 mol/s K11 -2.476 K/(kg/s) τ10 2283.0 s
3 3
C10 0.003096 m /s K12 0.001194 m K/mol τ11 78.24 s
T( s ) [K ] 0.3113(44.36s + 1)(24.71s + 1)
Las unidades de s son [1/s]. Todas las
= verificaciones de unidades son correctas. Los
T0( s ) [K ] 29798s 3 + 2283s 2 + 78.24 s + 1
signos de las ganancias son los esperados. El
orden de la función es el esperado al trabajar
T( s ) [K ] − 2.476(44.36 s + 1) con tres balances independientes donde
=
G ( s ) [kg / s ] 29798s 3 + 2283s 2 + 78.24 s + 1 interviene la temperatura. Los signos y
magnitudes de las constantes de tiempo son
razonables. Los adelantos responden a las
T( s ) [K ] 1.194(8.074s + 1)(24.71s + 1)
= interrelaciones de las variables en un mismo
C A0( s ) [mol / l ] 29798s 3 + 2283s 2 + 78.24 s + 1 sistema con una mayor o menor intervención
en otros.

Montagna, Franco
Forma del denominador
29798s 3 + 2283s 2 + 78.24 s + 1 = (τ n s 2 + 2ξτ n s + 1)(τ p s + 1)

2
τ n = 27.438 ξ = 0.70448 τ p = 39.581
Resultado
T( s )[K ] 0.3113(44.36 s + 1)(24.71 s + 1) 

= 
T0 (s ) [K ] (752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581 s + 1) 


T( s )[K ] − 2.476(44.36 s + 1) 
s[=]
1
= 
G(s )[kg / s ] (752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581 s + 1)  s


T( s )[K ] 1.194(8.074 s + 1)(24.71 s + 1) 
= 
C A0 ( s )[mol / l ] (752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581 s + 1) 
Respuesta frente a escalón unitario

Montagna, Franco

Montagna, Franco
FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR-TRANSMISOR
Sensor
Se selecciona un sensor de termorresistencia (RTD) PT100 (Platino – 100Ω

a 0°C) de:
• moderado rango de medición (M) (-50°C a 250°C).

• clase A (±0.06% de error).
• Nominal Temperature Coefficient (TC) = 0.00385.
• constante de tiempo suministrada por el fabricante de 6 segundos
para un 63.2% de respuesta frente a un cambio de la temperatura por
ASTM E644.
• cambio en temperatura T = ± ( 0.15°C + 002 |t| ).
• repetibilidad: menos de ±0.06% de cambio de resistencia en el punto
frío después de 10 ciclos consecutivos entre el punto frío y 250°C.
• estabilidad térmica a largo plazo: menos de ±0.02% de cambio de
resistencia en el punto frío después de 1000 horas a 250°C.
• auto calentamiento: 10mW/C° en agua moviéndose a 3 ft/s.
• histéresis: ±0.15% del alcance de temperatura.
• Tres cables simples.
• Opciones de cables de plomo.
• Otras características se encuentran en el catálogo suministrado por el
fabricante.
Transmisor
Se selecciona un transmisor análogo clase 675 estilo de montado DIN Puck

(cabezal o disco) con:
• entrada de sensor: SI19.

• opción para RTD: Sí, 3 hilos. PT100. 0.00385 TC.
• opción para termocuplas: Sí, tipo T, J, K, S.
• salida del sensor: 4 a 20 mA (nominal). 3 mA (mínimo). 23.5 mA
(máximo).
• rango de temperatura para RTD: ajuste inicial (ajustes de fábrica).
Cambios de campo (potenciómetros ajustables). Rango (-200 a
850°C). Alcance mínimo (25°C).
• precisión: ±0.5% del alcance.
• indicación de falla del sensor: baja y alta para cortocircuito y
quemado.
• protección EMI y RTI: conformidad CE por EN 50082-2 (Marzo/95).

Montagna, Franco
• valuación: CE.
• voltaje de alimentación: 10 a 30V.
• transmisor y sensor acoplados: PT100 0.00385 TC disponible.
• Otras características se encuentran en el catálogo suministrado por el
fabricante.
Función de transferencia del conjunto sensor transmisor
Con estos datos se concluye una ganancia del conjunto sensor transmisor
de:
∆I
=
(20 − 4)mA = 0.64 mA
∆T (335.65 − 310.65)K K
Y una constante de tiempo de 6 segundos. Por lo que la función de

transferencia es:
 mA  0.64
s[=]
1
H (s )   =
 K  6s + 1 s
FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA DE CONTROL
Posición de seguridad de la válvula
Debido a la fuerte exotermia de la reacción se elige instalar una válvula de

control Aire para Cerrar (Air to Close – AC) o también llamada ante Falla Abre
(Fail-Open – FO). Esto se justifica por que ante un corte en el suministro de
aire de instrumentos se debe evacuar esta elevada cantidad de calor para que
no se alcancen elevadas temperaturas y se puedan dañar los equipos.
Tipo de válvula
Se elige una válvula globo de simple asiento, porque el caudal de agua de

enfriamiento máximo, que se puede esperar en las peores condiciones del
reactor es de aproximadamente 79.4 gpmUS lo cual hace que la válvula de
aguja ya no sea aplicable (hasta 2.5 gpmUS). Las de globo trabajan hasta
aproximadamente 400 gpmUS.
Posee como ventajas: características isoporcentuales o lineales con

rangeabilidad de 35:1 hasta 50:1, puede ser construida en materiales
resistentes a la corrosión por agua de circuito cerrado, los cuales no son muy
exigentes a la temperatura de trabajo (Rating 150), tales como aluminio,
bronce, latón, hierro forjado, acero, AISI 304, AISI 316, etc., y los materiales de

Montagna, Franco
las juntas y otros internos tales como EPM, EPDM, etileno, propileno, FFKM,
perfluoroelastomeros, CR, cloropreno, neopreno, FKM, fluoroelastómero, vitón,
etc. El costo es relativamente bajo respecto a mariposa y esférica para este
diámetro (1 ½ “). Fácil mantenimiento, corte hermético y por sobre todo,
comparado con las otras dos, excelente control para cualquier característica
deseada.
La válvula seleccionada es Masoneilan 21000 Series Control Valves,

Complete Line of Rugged, Top Guided, with Lo-dB and Anti-cavitation
Capabillities, la cual es elegida por presentar dentro de las válvulas de globo de
control, para 1 ½ “ un Cv adecuado para el 100% de abertura y Flow to Close
con Equal Percent. El material es Estándar Carbon Steel. No se justifica
Cryogenic, NACE o Inoxidable debido a la temperatura del agua y las
condiciones de corrosión.
Otras características se encuentran en el catálogo suminstrado por el

fabricante.
Tipo de actuador
El tipo de actuador compatible con el modelo seleccionado es neumático

87/88 Actuators Pneumatic Multi-Spring, Diaprhagm Actuators (87 Air to Close)
con presión de suministro 3 a 15 psig, cantidad de resorte: 3, colocación: nivel
inferior, tamaño: 6, carrera máxima: 0.8 in, presión de alimentación máxima
equivalente: 60 psig, número de vueltas de rueda de mano: 5, área efectiva de
diafragma 60 sqr in, conexión estándar de suministro ¼ “ NPT, con Handweel y
Down Stop Optional Adjustable Limit Stop. Estas características son necesarias
para la selección
Otras características se encuentran en el catálogo suminstrado por el

fabricante.
Tipo de posicionador
El posicionador es opcional en la selección, pero se justifica por la criticidad

del equipo en cuanto a la deshidratación del producto aguas abajo y la alta
exotermia de la reacción. El posicionador compatible con el conjunto válvula
actuador es SVI II AP Advanced Performance Digital Valve Positioner. Todas
las características son compatibles con la selección de la válvula al hacer un
análisis exhaustivo del catálogo.
Las características se encuentran en el catálogo suminstrado por el

fabricante.

Montagna, Franco
Suministro de aire
Aire de instrumentación de 3 a 15 psig con rosca ¼ “ NPT. Se necesita

filtrado de aceite, la válvula no posee.
Flashing y Cavitación
La válvula posee sistema de anticavitación, no obstante se verifica el FL para

la mínima carrera. FL for 10%vo = 0.53 => PVC = 1.43 Kg/cm2 @ 24.07°C. Se
concluye que no hay posible flashing para la condición de menor caudal, por lo
tanto no hay para cualquier otra.
Ruido
El sistema posee sistema Lo-dB®, además se sabe que al no ser fluidos

compresibles, existe muy poca probabilidad de un ruido de alta intensidad a
cualquier frecuencia.
Características de flujo
La característica inherente de flujo elegida es isoporcentual en función de los

criterios aconsejados por Masoneilan, en donde se cita “…one-third of the total
system drop, including all heat exchangers, mixing nozzles, piping etc.., is
assumed to be absorbed by the control valve. This may sound excessive, but if
the control valve were completely eliminated from such a system, the flow
increase would only be about 23%. In pump discharge systems, the head
characteristic of the pump becomes a major factor. For valves installed in
extremely long or high-pressure drop lines, the percentage of drop across the
valve may be somewhat lower, but at least 15% (up to 25% where possible) of
the system drop should be taken.”, lo que justifica que la característica efectiva
será lineal al instalarla en el sistema. Además se recomienda según Fisher
Controls que para una caída de presión proporcional al cuadrado de la
velocidad o caudal y sea un sistema en serie, la mejor característica inherente
que al instalarse dará una característica de flujo efectiva lineal, en condiciones
donde la carga absorbida por la válvula en relación a la del sistema aumenta
con el flujo, es la isoporcentual.
Se sabe además que por criterios generales cuando se realiza un control de

temperatura una de las mejores características inherentes es la isoporcentual,
debido a que con criterio ingenieril se anticipa el sistema de intercambio de
calor y el equipo de bombeo y por lo que se puede estimar que la caída de
presión a través de la válvula será de aproximadamente un 25 a 30% cuando
haya un 50%vo.

Montagna, Franco
Dimensionamiento
El flujo máximo que se debe poder controlar en función de simulaciones

hechas en Hysys tomando en cuenta que la máxima temperatura del reactor
debe ser 10°C mayor a la estable, en función de análisis de seguridad y que
además por encima de 12.5°C se saturaría el sensor, y que ésta elevación de
temperatura será provocada por el máximo aumento permitido o previsible de
la temperatura y concentración de anhídrido en la alimentación (10°C y 1 mol/l
respectivamente), además de un posible aumento del volumen del reactor por
sobrepaso en el control de nivel (600 l en la puesta en marcha), se concluye
que la conversión puede llegar a aumentar hasta aproximadamente 0.65. La
producción de calor en este nivel es tal que se necesitarían 4.55 Kg/s (16,41
m3/h) de agua de enfriamiento tomando en cuenta que la máxima temperatura
de salida permanecería en 45°C por la autorregulación de la torre (tbh=19°C
máximo promedio anual). La caída de presión en la válvula sería de 2.27
Kg/cm2.
En el otro extremo considerando 10°C menos en el reactor por las mismas

razones y causado principalmente por una disminución de la misma magnitud
en las posibles perturbaciones y 500 l de volumen, se concluye que la
conversión podría estar en el orden de 0.34, por lo que el caudal de agua
necesario sería de 0.49 Kg/s (1.75 m3/h) y la temperatura de salida del agua
solo estaría en 45°C por la autorregulación de la torre y no en 60°C como
indica el cálculo debido a que se consigue más transferencia de calor que la
necesaria, por el aumento de la DMLT, pero el U en estas condiciones es más
bajo, en otras palabras el sistema se autorregula. La caída de presión en la
válvula sería de 0.74 Kg/cm2.
Todos los análisis de condiciones máximas y minimas de caudal se simularon en Hysys.
En función de lo expuesto anteriormente el dimensionamiento consiste en

calcular el Cv en las condiciones de mayor exigencia y sobredimensionarlo de
un 10 a un 15%.
16.41 2.27
Cv − ratio = = 16.4
1.75 0.74
Según Masoneilan, como nuestro fluido no presenta condiciones de

vaporización el Cv se calcula como sigue:
16.41 1.008
Cv = = 12.75
0.0865 659.5 − 436.4

Montagna, Franco
Control Valve Sizing - Masoneilan
Con estos datos se selecciona un orificio de 20.6 mm.

Montagna, Franco
El Cv-ratio es de 22.42 > 16.4 tomado de 90/10. Esta diferencia se debe al

sobredimensionamiento.
Ganancia de la válvula de control
Se puede estimar que la ganancia del caudal másico con el porcentaje de

apertura de una característica isoporcentual efectiva (instalada) es lineal para
un 30% de la pérdida de carga total dinámica, como en nuestro caso, es lineal.
Por lo que, como la ganancia del %vo respecto de la presión de suministro de
aire de instrumentos es constante (sistema masa-resorte), entonces la
ganancia global es:
Kg Kg
∆G (4.55 − 0.49) s = 0.3383
= s
∆P (15 − 3) psig psig
No obstante se debe aclarar que existe una leve variación de la ganancia

con la posición de la válvula, con valores altos para grandes %vo. Este
impedimento se puede solucionar de dos maneras: con el posicionador, o con
un sistema alineal cargado en la constante proporcional del controlador. Para
nuestro caso como la diferencia respecto a una constante es leve, y el sistema
se va autorregulando hacia caudales más bajos (%vo bajos) este problema no
se ve acentuado debido a que existe una cierta auto compensación.

Montagna, Franco
Ganancia del convertidor I/P
El convertidor es seleccionado en función de los rangos de entrada (4 a 20

mA) y de salida (3 a 15 psig). El modelo es ABB TEIP-11PS Convertidor I/P
para señales estándar. Las especificaciones están en el catálogo suministrado
por el fabricante.
∆P (15 − 3) psig
= = 0.75 psig
∆I (20 − 4)mA mA
Función de transferencia del elemento de acción final
El fabricante no ofrece la constante de tiempo del sistema válvula-actuador-

posicionador, no obstante, con un cálculo aproximado consultando en la
bibliografía:

Montagna, Franco
th
Control Valve Primer – A user´s guide 4 edition.
Con un área del diafragma de 60 sqr in, recorrido de 0.88 in y Air to Close,
se obtiene una constante aproximada de 7s.
Kg Kg
∆G
= 0.3383 s * 0.75 psig = 0.25375 s
∆I psig mA mA
 Kg 
 = 0.25375 s[= ]
1
Gv( s )  s
 mA  7s + 1 s
 

Montagna, Franco
ANALISIS DE ESTABILIDAD
Al ser un controlador de acción inversa, es decir que si la temperatura del

reactor aumenta por encima del set point, se debe aumentar la salida del
controlador para que haya más caudal de agua de refrigeración, (según la
convención del cálculo del error, con Flow to Open), es decir:
m(t ) = m + Kc ( r (t ) − c (t ) )
Se debe cambiar el signo de la ganancia a (-) para hacer el análisis de las

respuestas temporales. No obstante el controlador en la instalación se debe
dejar en acción directa y la ganancia introducida en (+) (solo se puede
introducir una ganancia positiva), debido a que se posee un actuador Flow to
Close.
Este cambio de signo solo se realiza para el análisis matemático.
Ecuación característica
0 = 1 + (− Kcu ) * Gp(s ) * Gv( s ) * H (s )
 K   Kg / s   mA 
( −2.476)   * (44.36 s + 1) 0.25375   0.64  
0 = 1 + (− Kcu ) *  Kg / s  *  mA  * K 
(752.84 s + 38.660 s+ 1)(39.581s + 1)
2
(7 s + 1) (6 s + 1)
0 = (752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581s + 1) * (7 s + 1) * (6 s + 1) + 0.40 * Kcu * (44.36 s+ 1)
0 = 1251522.72 s 5 + 483263.82 s 4 + 62763.82 s 3 + 3342.17 s 2 + 91.24 s + 1 + Kcu (17.84 s + 0.40)
0 = 1251522.72 s 5 + 483263.82 s 4 + 62763.82 s 3 + 3342.17 s 2 + (91.24 + 17.84 Kcu ) s + (1 + 0.40 Kcu )
Función de transferencia a circuito abierto - FTCA (OLTF)
FTCA = (− Kcu ) * Gp( s ) * Gv( s ) * H ( s )
 K   Kg / s   mA 
( −2.476)  * (44.36 s+ 1) 0.25375  0.64 
FTCA = (− Kcu ) *  Kg / s  *  mA  * K 
(752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581s+ 1) (7 s + 1) (6s + 1)
0.40 * Kcu * (44.36 s + 1)

FTCA =
(752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581s+ 1) * (7 s + 1) * (6s + 1)

Montagna, Franco
Sustitución directa
0 + i 0 = 1251522.72(iωu )5 + 483263.82(iωu ) 4 + 62763.82(iωu )3 +

+ 3342.17(iωu ) 2 + (91.24 + 17.84 Kcu )(iωu ) + (1 + 0.40 Kcu )
0 + i 0 = 1251522.72ωu i + 483263.82ωu − 62763.82ωu i −

5 4 3
− 3342.17ωu + (91.24 + 17.84 Kcu )ωu i + (1 + 0.40 Kcu )

2
0 = 483263.82ωu − 3342.17ωu + (1 + 0.40 Kcu ) Kcu = 9.9734

4 2
0i = 1251522.72ωu i − 62763.82ωu i + (91.24 + 17.84 Kcu )ωu i ωu = 0.0688

5 3
Existen 5 pares de soluciones, pero ésta es la que tiene sentido debido a

que ni la ganancia o frecuencia pueden ser negativas o imaginarias.

Montagna, Franco
Lugar de raíces
rootlocus(FTCA)
Como se observa Kcu ≈ 10, ωu ≈ 0.069
Bode
bode(FTCA)
Como se observa el MG ≈ 0.1 con lo que el Kcu ≈ 10 y ωu ≈ 0.069. El MF no

existe.

Montagna, Franco
Nyquist
nyquist(FTCA)
Como se observa el MG ≈ 0.1 con lo que el Kcu ≈ 10 y ωu ≈ 0.069. El MF no

existe.
Prueba de Routh
1 1251522.72 62763.82 91.24 + 17.84 * Kcu
2 483263.82 3342.17 1 + 0.40 * Kcu
3 54108.5 16.8 * Kcu + 88.68 0
4 - 150.05 * Kcu + 2550.1 1 + 0.40 * Kcu 0
( - 2521.4 * Kcu2 + 7903.1 *

5 Kcu + 172038.1 ) / (-150.05 * 0 0
Kcu + 2550.1 )
6 1 + 0.40 * Kcu 0 0
− 150.05 Kcu + 2550.1 > 0 



− 2521.4 Kcu + 7903.1Kcu + 172038.1
2 
> 0 en
 con → Kcu ≈ 9.975
sec uencia
− 150.05 Kcu + 2550.1 



1 + 0.40 Kcu > 0 

Montagna, Franco
Como se observa la primer curva en cruzar el eje x es la segunda y lo hace en Kcu ≈ 9.975

Montagna, Franco
Ajustes de Ziegler y Nichols
Tipo de controlador Kc Ti Td
P 4.99 - -
P+I 4.53 76.10 -
P+I+D 5.87 45.66 11.42
Controlador seleccionado
El controlador fue seleccionado en función de la compatibilidad de la

instalación del lazo de control y sus características adicionales.
Dentro de las características especiales se posee función de autotuning y

control dual de lazos PID.
Otras características se encuentran en el catálogo suministrado por el

fabricante.

Montagna, Franco
Lugar de raíces con P, P+I, P+I+D

Montagna, Franco
Bode con P, P+I, P+I+D

Montagna, Franco

Montagna, Franco
Nyquist con P, P+I, P+I+D

Montagna, Franco

Montagna, Franco
Respuesta a escalón unitario a lazo cerrado con P, P+I, P+I+D
∆I (20 − 4)mA
K sp = = = 0.64 mA
∆T (335.65 − 310.65) K K
Gv( s ) (0.40)(44.36 s + 1)
(752.84 s + 38.660 s + 1)(39.581 s+ 1)(7 s + 1)
2
FTCC =
Gv( s ) (0.40)(44.36 s + 1)
1+
(752.84 s 2 + 38.660 s+ 1)(39.581 s+ 1)(7 s + 1)(6 s + 1)

Montagna, Franco
Se elige P+I+D porque logra estabilizar la respuesta en menos tiempo que el

P+I y porque el sobrepaso inicial no es influyente para pequeños cambios en el
set point. El solo P queda descartado por el error de offset.
Además con una especificación típica de MG > 1.5 y MF > 45°, se decide
P+I+D por el MG más alto ya que todos cumplen y porque, a pesar de que
ninguno cumple con el MG, está en segundo lugar, solo 0.1° menos que el P+I.
El tiempo de estabilización es del orden de 4 a 6 minutos y el sobrepaso

inicial del 30.4%. La razón de amortiguación en un ciclo es de 6.2:1.
Cabe aclarar que el ajuste de Ziegler y Nichols no dió la razón de

amortiguamiento óptima debido a la posible interferencia del gran adelanto de
la función del proceso. No obstante el controlador seleccionado posee opción
de auto tunning y sería el método más correcto de aplicar en la puesta en
marcha.
Se calculan las FTCC de las perturbaciones con los parámetros del

controlador seleccionado y los ajustes preestablecidos y los resultados son
favorables:
D( s )
FTCC =
Gv( s ) (0.40)(44.36 s + 1)
1+
(752.84 s 2 + 38.660 s + 1)(39.581 s + 1)(7 s + 1)(6 s + 1)

Montagna, Franco
Perturbación en escalón unitario de concentración de entrada
Perturbación en escalón unitario de temperatura de entrada
Se puede observar que los tiempos de estabilización están en el orden de

los 3 a 5 minutos (de todas formas estas perturbaciones unitarias son un poco
exageradas, por lo que se puede esperar un sistema más rápido aún).

Montagna, Franco
Perturbación en escalón 0.1 de concentración de entrada
Perturbación en escalón 0.1 de temperatura de entrada
Los tiempos de estabilización son del orden de 1.5 a 3 minutos.
También se realizaron simulaciones en Control Station, sobre el módulo de

Custom Process – Single Loop y los resultados son sorprendentemente muy
similares.
SE PUEDE CONCLUIR QUE EL DISEÑO DEL LAZO ES EXITOSO.

Montagna, Franco

Montagna, Franco

Montagna, Franco

Montagna, Franco

Montagna, Franco
CONCLUSIONES
El diseño de un lazo de control es un proceso complejo en el que intervienen

todos los fenómenos fisicoquímicos, hidrodinámicos, mecánicos, técnico
económicos de ingeniería y se debe contar con las herramientas de un buen
análisis numérico real y complejo.
El caso del reactor presentado es un ejemplo de la complejidad de la

realidad, donde todos los factores intervienen, interrelacionándose entre sí,
para formar un sistema de ecuaciones complejas y dinámicas que es necesario
resolverlas de una manera algebraica. Para esto se necesita realizar balances
de energía y materia en estado estacionario y dinámico y utilizar transformadas
de Laplace para tener un manejo más simple de los mismos.
La selección de toda la instrumentación necesaria para poder instalar el lazo

se debe hacer con criterio ingenieril y pensando en todo momento que el
control PID debe poder controlar todas las posibles perturbaciones del sistema.
El análisis de estabilidad utiliza herramientas muy poderosas que nos

orientan acerca de la posible respuesta con los ajuste óptimos del controlador.
Nuestro ejemplo presenta un control extremadamente difícil de estabilizar
debido a que los reactores exotérmicos con control de temperatura no son
fáciles de controlar.
El detalle en todo momento de todos los factores intervinientes en el cálculo,

es la base de una buena simulación de la realidad, por lo que se debe hacer
minuciosamente y con seguridad.

Montagna, Franco

Montagna, Franco
BIBLIOGRAFIA
• Program CC
• Hysys
• Derive6
• Matemáticas de Microsoft
• Control Station
• Control I/P
• Autocad
• RTD
• Masoneilan
• Autonics
• ABB
• Control automático de procesos – Smith y Corripio
• Instrumentación industrial – Antonio Creus
• Procesos unitarios – Universidad del Litoral
• Ingeniería de las reacciones químicas – Octave Levenspield
• Control Valve Primer, A user´s guide – Baumann
• Control Valve Sizing Handbook – Masoneilan
• Control Valve Handbook – Fisher Controls

Montagna, Franco

Montagna, Franco
ANEXOS
Catálogos Adjuntos
Sensor-transmisor de temperatura – RTD
Controlador P+I+D – Autonics
Conversor I/P – ABB
Actuador neumático a diafragma – Masoneilan
Válvula de control – Masoneilan
Posicionador digital – Masoneilan

Lazo de Control de Temperatura en CSTR PDF

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2013

ALUMNOS: Delvecchio, Ariel Montagna, Franco

PROFESORES: Titular – Ing. Bernasconi JTP – Ing. Nuñez Mc Leod

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 1

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO ............................................................................... 9

Balance de energía para reactor de mezcla perfecta ............................................................... 9

Función de transferencia entre T y T0 , t2 , XA y C A0 ............................................................ 16

Función de transferencia entre t 2 y G , T ............................................................................ 17

Función de transferencia entre T y T0 , G y CA0 ................................................................... 18

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL SENSOR-TRANSMISOR......................................................... 22

FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA DE CONTROL .................................................... 23

Posición de seguridad de la válvula......................................................................................... 23

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 2

Tipo de posicionador ............................................................................................................... 24

ANALISIS DE ESTABILIDAD ........................................................................................................... 31

Ecuación característica ............................................................................................................ 31

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 3

Equipo a controlar: Reactor tanque agitado donde se produce la reacción no

Parámetros operativos: Los mismos se detallan abajo. La temperatura está

Parámetros constructivos: Los mismos se detallan abajo. El diseño del

Funcionamiento: La alimentación se introduce en corrientes separadas por el

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 4

Posibles perturbaciones: Concentración de entrada debido a la posible

Variable controlada: Temperatura de salida del reactor ya que es el único

Variable manipulada: Caudal de agua de enfriamiento mediante una válvula

Modelo invariante: No se analiza la variación de volumen en el reactor ya que se posee

Variables temporales: T(t) [controlada]; t2(t) [variable]; T0(t) [perturbación]; CA0(t)

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 5

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 6

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 7

G 2.1431 kg/s Dint 0.0409 m

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 8

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO

Balance de energía para reactor de mezcla perfecta

Se desprecia la energía cinética y potencial gravitatoria. Como el flujo es

Del balance de materia para el componente j

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 9

Como r j h j V = rυ j h j V (remplazando en lo anterior y tomando Σ)

El balance de energía se convierte en

Aplicando a reactor continuo (CSTR)

Como se considera que Cp j ≠ f (T ) , trabajando con Fv 0 , Ft = 1 . Remplazando

r j = rA = k 0 e RT C A0 (1 − X A ) al ser una reacción no elemental, de primer orden,

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 10

⇒ Balance de energía CSTR

Balance de energía del serpentín interno

Como se considera que t1 ≠ f (t ) pero si t 2 ≠ f (t ) y que t1 ≠ t 2 además de que

Como se considera que V ≠ f (t ) , ρ G ≠ f (t (t ) ) , Cp G ≠ f (t (t ) )

⇒ Balance de energía serpentín interno

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 11

Balance de materia reactor CSTR

D = k0e C A0(t ) (1 − X A(t ) )V

Fv 0C A0(t ) − Fv C A0(t ) (1 − X A(t ) ) − k 0e + V (1 − X A )

⇒ Balance de materia reactor CSTR

Balances – Estado transitorio

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 12

Balances – Estado estacionario

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 13

Fv C A0(t ) X A(t ) = Fv C A0 X A + Fv C A0 [X A(t ) − X A ] + Fv X A [C A0 (t ) − C A0 ]

Fv C A0(t ) X A(t ) = C8 + C 9 [X A(t ) − X A ] + C10 [C A0(t ) − C A0 ]

Ingeniería química – U.T.N. – F.R.M. Página 14

Función de transferencia entre X A , C A0 y T

( Fv 0 − Fv )C A0 + C8 + (C9 − C3V )[X A − X A ] + (C10 − C 4V )[C A0 − C A0 ] − C1V − C 2V T(t ) − T = [ ]

[( Fv 0 − Fv ) + (C10 − C 4V )]C A0( s ) + (C9 − C3V ) X A(s ) − C 2VT(s ) = −V C A0 sX A( s ) + V (1 − X A )sC A0 (s )