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APPUNTI

DI
MECCANICA RAZIONALE

A.A. 2010-11

2

Indice

1 Preliminari geometrici ed analitici 7
1.1 Vettori euclidei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Tensori euclidei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Il tensore distanza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Decomposizione polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Interpretazione geometrica del teorema di decomposi-
zione polare. Quadrica indicatrice. . . . . . . . . . . . 26
1.5 Sistemi di equazioni nonlineari: teorema del Dini . . . . . . . 27
1.6 Superfici parametriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 Curve parametriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.8 Introduzione ai sistemi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.9 Cenno alle equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2 Cinematica dei corpi rigidi 41

3 Moti relativi 47

4 Teorema di Aronhold-Kennedy 49

5 Calcolo delle reazioni vincolari 53
5.1 Il Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 Reazioni con le equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.1 Sistemi staticamente determinati, sistemi isostatici . . 57
5.2.2 Principio di sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . 61
5.2.3 Caso in cui un vincolo collega più di due corpi . . . . 62

6 Cerchi di Mohr 65

7 Facoltativo 71
7.1 Esempi elementari di biforcazione . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.2 Cenni alla termodinamica dei continui . . . . . . . . . . . . . 80
7.3 Corpi termoelastici (omogenei) . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.4 Fluidi linearmente viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

3

4 INDICE

. . . . . . . . .1 Terne fissa e solidale in un moto rigido . . . . . . 5. . . . .5 Tre corpi . . . . . . 55 5. .3 . 68 6. . . . . . . . . . . . . . . . b) staticamente impossi- bile. .4 a) labile staticamente determinato. . Nel caso b) B2 trasla rispetto a B1 con velocità relativa t. . .2 Reazioni per la struttura di Fig. . . ζ. . . . . 66 6. . . . . . . . . . b) Un particolare tensore. . . . . . . . . . . .1 a) Decomposizione di un vettore nelle parti normale e paral- lela a c. . . . .1 Il cerchio di Mohr per le tensioni relative al piano Oξη (con l’asse ζ uscente perpendicolarmente alla figura) della terna principale Oξηζ in figura 6. . .5 Superficie parametrica . . . . . . . . . . 43 4.1 Struttura piana soggetta a forza o a coppia . . . . . . 20 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Come opera la decomposizione polare sinistra . . . . . . . . . . . . . . rispettivamente. . .3 Sistemi labili . (c) σ1 = σ2 = σ3 . . . . .3 Corrispondenza tra punti sul primo ottante della sfera uni- taria della terna principale Oξηζ e punti dell’arbelo di Mohr nel caso σ1 > σ2 > σ3 mentre le corrispondenti direzioni principali sono quelle degli assi ξ. . . .1 Costruzione della retta r contenente il centro istantaneo di rotazione del corpo B2 . . . . . §1.3 Come opera la decomposizione polare destra . . . η. . . . . 56 5. . il cen- tro di rotazione relativa C12 è il punto all’infinito individuato dalla direzione ortogonale a t. . . . . . . . . . 28 1. . . .2 Rotazione . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.3 .2 Angoli di Eulero . 49 5. . . . . . . . . . . . . . . .6 Curva parametrica . . . . . . . . . . . . 34 2. . . . . . c) labile staticamente indeterminato . . . . . .Elenco delle figure 1. . . . . . . . . . . . . .1 b) . . . . . . . . . . . . 27 1. .2 I cerchi di Mohr per le tensioni relative alla terna Oξηζ: (a) σ1 > σ2 > σ3 . . . . . . . 15 1. . . . . 30 1. 42 2. . . . . 70 5 . (b) σ1 > σ2 = σ3 . . . . . . . . . . 63 6. . . . . 60 5. . . . . Nei casi a) e c) B2 ruota rispetto a B1 con centro in C12 (cerniera che collega i due corpi). . . . . . .

. .3 Secondo esempio . . .8 Curve di equilibrio per l’asta caricata quasi di punta . . .6 Equilibri e stabilità per A = −1 e varie scelte del parametro ǫ 78 7. 75 7. . . . . . . . . . . . . . .1 Primo esempio . . . . . . . . .2 Diagrammi di biforcazione per l’esempio 1 . b) stabilità degli equilibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 . . . . . . . . . . .4 Secondo esempio: a) equilibri e biforcazioni. . . . . .6 ELENCO DELLE FIGURE 7. . 78 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Grafico della funzione in (7. . 77 7. . . . . . . .24) . . . .5 Equilibri e stabilità per A = 1 e varie scelte del parametro ǫ . 72 7. . . 73 7. . . . 74 7. . . . . .

1 e 1. (1. w) linearmente indipendenti (non com- planari) levogira o destra. . equivalentemente. . Si possono definire in modo diretto le seguenti operazioni (|u| oppure kuk indicano il modulo o lunghezza del vettore u). elementi di E V spazio vettoriale associato ad E u. . Nelle sezioni 1. vettori.2 gli argomenti nuovi rispetto a quanto si suppone noto dal corso di geometria sono connotati da titoli in carattere senza grazie (in inglese sans serif). E spazio euclideo tridimensionale P. Relazione Grassmanniana tra punti e vettori v =Q−P o. rispettivamente. inoltre Q = P + v. come parte della struttura vettoriale.1 Vettori euclidei NB. sono definite la somma tra due o più vettori e il prodotto di uno scalare per un vettore. v. Terna ordinata di vettori (u. Idem per le operazioni di cui sotto. elementi di V Nota bene: punti e vettori sono enti introdotti senza l’ausilio di un sistema di riferimento o di una base. . punti. Q. In V . v.1) Angolo θ tra due vettori È quello non superiore a π radianti. . 7 . v = P Q.Capitolo 1 Preliminari geometrici ed analitici 1. . per convenzione.

A) mentre per la loro matrice rappresentativa si usa il medesimo simbolo. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Il prodotto scalare: u · v = |u| |v| cos θ. NB. NB. con c versore ortogonale a u e v e tale che la terna (u. mutuamente ortogonali. (1. Inoltre l’annullarsi del prodotto misto è la condizione di complanarità.2) Sia T = Oc1 c2 c3 = Ox1 x2 x3 il riferimento cartesiano ortogonale in E co- stituito dalle tre rette orientate x1 .v. x2 . L’annullarsi del prodotto scalare è la condizione di ortogonalità. un vettore v si può dare come combinazione lineare dei vettori della base ortonormale scelta. c3 rispettivamente. definite da v i = v · ci e organizzate nella seguente matrice colonna1   v1 v = (v 1 . v 3 )T =  v 2  . un vettore v è individuato da una terna di componenti cartesiane relative alla base c1 . Il prodotto misto rappresenta il volume.5) i=1 1 Nel seguito per indicare un vettore o un tensore. Una T posta in alto a destra di una matrice ne indica la trasposta (ad es. v e w. Inoltre l’annullarsi del prodotto vettoriale è la condizione di parallelismo. v. questi costi- tuiscano una terna ortonormale levogira.4) v3 Come è noto. c) risulti levogira. AT è la matrice trasposta di A) . nel riferimento T . v. c3 . La quantità |u × v| è l’area del parallelogramma costruito su u e v. Valgono le seguenti espansioni: a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c e (a × b) × c = (a · c)b − (c · b)a. (1. (1. x = (x1 . x3 . NB. x3 ). passanti per O e parallele e concordi con c1 . da una terna di co-ordinate cartesiane. non in grassetto e sottolineato (ad es. del parallelepipe- do costruito su u. con segno. Il prodotto misto: u × v · w. (1. si useranno lettere in grassetto (ad es. c2 . A). c2 . x2 .3) Analogamente. mediante i coefficienti v 1 . v 2 . Il prodotto vettoriale: u × v = |u||v| sin θ c. v 2 . Il doppio prodotto vettoriale u × (v × w). NB. base per lo spazio vettoriale V . v 3 : 3 X 1 2 3 v = v c1 + v c2 + v c3 = v i ci = v i ci . Un punto P è individuato.8 CAPITOLO 1.

δ12 = δ31 = 0. δii = δ11 + δ22 + δ33 = 3. ad es. (1. (1.7) Si ha. Il simbolo di Kronecker o delta di Kronecker è definito dalle seguenti relazioni: δij = 1 se i = j. u · v = ui v i (in forma compatta). la prima: v i δij = v 1 δ1j + v 2 δ2j + v 3 δ3j che risulta uguale a v 1 se j = 1. s=1 Il simbolo di Kronecker δij .1. a v 3 se j = 3). u2 . in componenti. VETTORI EUCLIDEI 9 Convenzione di somma per indici ripetuti.6) Esempio 1.5)3 non è im- portante la lettera usata per l’indice ripetuto: le seguenti espressioni sono tutte equivalenti v = v i ci = v s cs = v j cj . a v 2 se j = 2. u3 )  v 2  . h=1 3 X ∂v i ∂v i ∂v 1 ∂v 2 ∂v 3 = = + + = divv. Esercizio 1. ∂xi ∂xi ∂x1 ∂x2 ∂x3 i=1 3 X Ars us = Ars us = Ar1 u1 + Ar2 u2 + Ar3 u3 . δ11 = δ33 = 1.2 Verificare che valgono le relazioni v i δij = v j . Arj δji = Ari ..1 Riportiamo alcuni esempi dell’uso della convenzione di som- ma per indici ripetuti: 3 X Ahh = Ahh = A11 + A22 + A33 = trA. da u · v = u1 v 1 + u2 v 2 + u3 v 3 . I versori di una base ortonormale soddisfano le relazioni ci · cj = δij . δij = 0 se i 6= j. (1. Si osservi che in (1.1.10) v3 .9) Questa relazione si può scrivere anche in forma matriciale:  1 v u · v = uT v = (u1 .8) Il prodotto scalare di due vettori u e v è espresso. Aij δij = Aii = Ajj = A11 + A22 + A33 . (1. (per verificare. ad esempio. (1.

(1. β ∈ R.11) La (1. il prodotto misto cambia di segno: u × v · w = −v × u · w.12) v1 v2 v3 Prodotto misto. .12)  1  u u2 u3 u × v · w = Det  v 1 v 2 v 3  . (1.11) si ricorda facilmente come espansione del determinante della seguente matrice simbolica:   c1 c2 c3 u × v = Det  u1 u2 u3  . 1.10 CAPITOLO 1. (1. Se invece si opera una permutazione dispari. facilmente deducibile dalla (1.16) per ogni u. se si opera un numero pari.3 Una funzione A definita in V e a valori in V : A : V 7→ V si dice un operatore lineare o tensore se vale la seguente condizione (detta di linearità) A(αu + βv) = αA(u) + βA(v). o dispari. Definizione 1. × .14) Infatti il determinante (1. (1. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Il prodotto vettoriale tra due vettori u. · . v. Dati tre vettori u. di scambi tra le righe. e di prodotto vettoriale.13) w1 w2 w3 Il prodotto misto tra tre vettori non cambia se si opera sui vettori una permutazione pari. si può scrivere per esteso nella forma usuale: u × v = (u2 v 3 − u3 v 2 )c1 + (u3 v 1 − u1 v 3 )c2 + (u1 v 2 − u2 v 1 )c3 . o muta solo nel segno. in componenti. v ∈ V e per ogni α.13) non muta. (1.15) quanto a dire che non muta il prodotto misto di tre vettori se si scambiano tra loro i simboli di prodotto scalare. Può essere utile ricordare la precedente regola mediante la equivalente scrittura: u × v · w = u · v × w. è utile la seguente espressione. v e w. (1.2 Tensori euclidei Nel seguito useremo la parola tensore come sinonimo di operatore o trasfor- mazione lineare.

Av invece di A(v). (1. il tensore identità I che associa ad ogni vettore v il vettore v stesso: I(v) = v.5 La diade a ⊗ b è un operatore lineare cioè un tensore. ossia W (v) = w × v.1. la funzione vettoriale W che associa ad ogni vettore v il vettore w × v. la funzione vettoriale che ad ogni vettore v associa il vettore (a ⊗ b) v = a(b · v). (AB)T = B T AT . Si dice prodotto tensoriale o diade o.19) .2. (1. Valgono le seguenti (AB)C = A(BC) = ABC. TENSORI EUCLIDEI 11 Esempio 1. È bene tenere sempre presente nel seguito che: a) un tensore (o un vetto- re) è un ente oggettivo e le sue proprietà sono intrinseche. (a ⊗ b)(αu + βv) = a[b · (αu + βv)] = a[αb · u + βb · v)] = αa(b · u) + βa(b · v) = α(a ⊗ b)(u) + β(a ⊗ b)(v). Dimostrazione. AB 6= BA. dato un vettore w.18) Valgono le relazioni (AT )T = A. b) l’introduzione di una base è molto utile per gli sviluppi del calcolo tensoriale (o vettoriale). Proposizione 1. prodotto indefinito o diadico tra due vettori a e b e si indica con a ⊗ b. Dunque a ⊗ b manda ogni vettore v in un vettore parallelo ad a. Prodotto di un tensore per uno scalare: (αA)v = αAv. (1.17) Si osservi che il secondo membro di (1. Prodotto di tensori: (AB)v = A(Bv). Somma di tensori: (A + B)v = Av + Bv.17) è un vettore ottenuto moltipli- cando il vettore a per lo scalare (b · v). Per semplicità di notazione quando si tratta di operatori lineari si usa omettere le parentesi scrivendo ad es. (A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C. ancora.4 Sono operatori lineari: l’operatore nullo O che associa ad ogni vettore v il vettore nullo: Ov = 0. Avvertenza. Valgono le uguaglianze A + B = B + A. Prodotto tensoriale o Diade. cioè indipendenti dalla scelta della base (un tensore (o un vettore) esiste ‘prima’ della base). Trasposto di un tensore: per ogni coppia di vettori u. v ∈ V v · AT u (= AT u · v) = u · Av.

24) sono equivalenti alle seguenti v 1 = A11 u1 + A12 u2 + A13 u3 (1. c3 una base ortonormale di V . (1. nel seguente modo: .  v 2   = A21 A22 A23   u2  . si dicono componenti del tensore A nella base data gli scalari (A)ij = Aij = ci ·(Acj ) (che equivale a Acj = Aij ci ). (A + B)ij = Aij + Bij .20) Rappresentazione dei tensori in basi ortonormali: sia A un tensore e c1 .23) che le (1. (A B)ij = Air Brj . (i. v = A u.21) Le componenti Aij possono essere organizzate nella matrice A :   A11 A12 A13 A =  A21 A22 A23  . Notazione diretta.22) la colonna j-esima coincide con la colonna delle componenti del vettore Acj immagine di cj . j = 1. matriciale e in componenti: rispettivamente v = Au. (1. (AT )ji = Aij . (1. (1.24) Sia le (1.25) 2 1 2 3 v = A21 u + A22 u + A23 u 3 v = A31 u1 + A32 u2 + A33 u3 . (1.6 Ogni tensore A si può esprimere come combinazione li- neare di prodotti tensoriali tra i vettori della base. allora la matrice colonna v delle componenti del vettore v = Au nella base ci si ottiene come prodotto (righe per colonne) della matrice quadrata A per la matrice colonna u:  1   1 v A11 A12 A13 u v = A u. (1. 3). 2. 3).22) A31 A32 A33 Si osservi che nella matrice (1.12 CAPITOLO 1. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Tensori simmetrici o emisimmetrici (detti anche antisimmetrici): se soddisfano le rispettive condizioni AT = A o AT = −A.27) Proposizione 1. (i. v i = Aij uj . 2.26) Valgono le seguenti proprietà: (αA)ij = αAij . (1. c2 .23) v 3 A31 A32 A33 u3 in componenti v i = Aij uj . Sia u = u1 c1 + u2 c2 + u3 c3 un generico vettore e sia v = Au. j = 1.

E emisimmetrico. (1.30). Infatti si ha. D.32) Dimostrazione.29) i=1 Proposizione 1. Σ. Σ = tr A I. Prodotto tensoriale tra due vettori o diade. Au = Aij uj ci = Aij ci (cj · u) = Aij (ci ⊗ cj )u = (Aij ci ⊗ cj )u. (1. definito dalla (1. (1. (1.7 Dato un qualsiasi tensore A siano S. D i tensori 1 1 1 1 S = (A + AT ).31) (Facoltativo) Ciascuna delle due decomposizioni in (1.9 Se S è un tensore simmetrico ed E uno emisimmetrico allora vale la seguente relazione Sij Eji = 0 = Sij Eij . (1. D = A − (tr A) I. Σ sferico. Sij Eji = 12 (Sij Eji + Sji Eij ) = 12 (Sij Eji − Sij Eji ) = 0. Esempio 1.1.8       1 0 2 2 0 5 0 0 −1 0 1 1 1 0 = 0 2 1 + 0 0 −1  .33) . ha le seguenti componenti (a ⊗ b)ij = ai bj . Tensori sferici (detti anche idrostatici) e tensori deviatorici: se soddisfano le rispettive condizioni 3 X A = αI o 0 = trA (= Aii ). 2 2 3 1 4 5 1 8 1 1 0 Proposizione 1.17). per ogni vettore u. S. (1. E.28) i. TENSORI EUCLIDEI 13 3 X A = Aij ci ⊗ cj = Aij ci ⊗ cj . Dimostrazione. prodot- to tensoriale dei due vettori a e b. Lasciata per esercizio. E = (A − AT ). Relazioni analoghe alle (1.j=1 Dimostrazione. E. 2 2 3 3 (1. D deviatorico e risulta A=S+E e A = Σ + D. Σ.2.30) allora S è simmetrico. Il tensore a ⊗ b.31) è unica.31) valgono per le corrispondenti ma- trici A.

il prodotto vettoriale w × v con un qualsiasi vettore v si può interpretare come un’applicazione lineare: W : v 7→ w × v. Nell’Esempio 1.34) si verifica direttamente che per ogni vettore v risulta w × v = W v.35) per ogni vettore v.34) −w 2 w 1 0 Per rendersene conto basta ricordare che.36). 2 1 w2 = W13 = (W13 − W31 ). 2 e quindi la seguente Proposizione 1. (1. infatti (a ⊗ b)ij = ((a ⊗ b)cj ) · ci = a(b · cj ) · ci = a · ci b · cj = ai bj . la prima colonna della matrice W è data dalle componenti del vettore W c1 e cioè del vettore w × c1 = −w2 c3 + w3 c2 .36) 2 1 w3 = −W12 = (W21 − W12 ). (1. Tenuto conto della (1. Tensore definito dal prodotto vettoriale. .10 Esiste (in dimensione 3) una corrispondenza biunivoca tra i vettori e i tensori emisimmetrici: a) ad ogni tensore emisimmetrico W rimane associato un (unico) vettore w tale che la (1.34). Dunque il tensore (a ⊗ b) ammette la seguente rappresentazione matriciale  1  1 1  a a b a 1 b2 a 1 b3 a bT =  a 2  ( b 1 b 2 b 3 ) =  a 2 b 1 a 2 b 2 a 2 b 3  .14 CAPITOLO 1.35) risulti valida per ogni vettore v. L’espressione di W in funzione di w è data da (1.33) è d’immediata verifica . Il legame tra le componenti di w e la matrice rappresentativa W del tensore W in una (qualunque) base ortonormale è:   0 −w3 w2 W =  w3 0 −w1  . fissato un vettore w.4 si è visto che. Analogamente si procede per le altre colonne. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI La (1. Talvolta si usa la notazione W = w × . b) ad ogni vettore w rimane associato un (unico) tensore emisimmetrico W tale che valga la (1. ad esempio. l’espressione di w in funzione di W è data da (1. a3 a 3 b1 a 3 b2 a 3 b3 Si osservi che il prodotto di una matrice riga per una matrice colonna (con lo stesso numero di elementi) dà uno scalare mentre il prodotto di una matrice colonna per matrice riga dà una matrice quadrata. (1.35) Valgono anche le relazioni 1 w1 = −W23 = (W32 − W23 ).

In componenti si ha (c ⊗ c)ij = ci cj (vedi (1. Dati due vettori a e b la funzione che associa ad ogni vettore v il vettore . è dunque I − c cT . Infatti applicando Pc al generico vettore v.39) Tensore definito dal doppio prodotto vettoriale (a × v) × b.1) e (1. La matrice rappresentativa del tensore proiezione ortogonale a c.38) Dato un vettore v e un versore c si può sempre decomporre v in modo unico come somma di un vettore parallelo e di uno ortogonale a c.1 (1)).33)). (I −c⊗c). (1.1. si ottiene il vettore (c ⊗ c)v = c(c · v) che è appunto il vettore proiezione di v lungo la direzione c.1) come è evidente dalla seguente relazione: v = (c ⊗ c)v + (I − c ⊗ c)v. In componenti si ha (I − c ⊗ c)ij = δ ij − ci cj . (1.2.37) Tensore Pc ⊥ proiezione ortogonale alla direzione del versore c : è il tensore Pc⊥ = (I − c ⊗ c). La matrice rappresentativa del tensore (c ⊗ c) è data dal prodotto c cT .1: a) Decomposizione di un vettore nelle parti normale e parallela a c. §1. Tale decompo- sizione risulta facile utilizzando i tensori (1. Applicando tale tensore al generico vettore v. si ottiene il vettore: (I − c ⊗ c)v = Iv − c(c · v) = v − c(c · v) che rappresenta il vettore proiezione di v sul piano ortogonale a c (vedi figura 1.3 Tensore Pc proiezione nella direzione del versore c : Pc = c ⊗ c. (1. b) Un particolare tensore. TENSORI EUCLIDEI 15 2 |PP'| = |OP| 2− (OP⋅n) 2 x3 (c⊗c)v P v r P' O c x2 (I−c⊗c)v n x1 a) b) Figura 1.

Infatti dall’espansione (1. Av. Aw e (1. v. (1. Supponiamo ora che D sia il parallelepipedo costruito sui vettori u.v e w. w è destrogira.16 CAPITOLO 1. Determinante. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI (a × v) × b è un tensore. .41) La seguente proposizione ci assicura che la definizione data di determinante di un tensore sia indipendente dalla rappresentazione matriciale relativa alla particolare base scelta. Nella base scelta la matrice A determina una trasformazione lineare di R3 in R3 della forma  1  1 y x y =  y 2  7→ x =  x2  = A y.46) Analoga dimostrazione si fa se la terna u.42) u×v·w Dimostrazione. DetA. In notazione matriciale il tensore (b·a)I −a⊗b ammette la rappresentazione (vedi 1. (1. v. non complanari.11 Scrivere per esteso la matrice bT a I − a bT . vale la relazione Au × Av · Aw Det A = .12 Scrivere per esteso la matrice aT a I − a aT che rappresenta il tensore (a × v) × a. Allora d è il parallelepipedo costruito sui vettori Au. Proposizione 1.45) d D dove si sono usate successivamente la formula per il cambiamento di variabili in un integrale triplo e il fatto che la matrice jacobiana in questo caso è A ed è costante. cioè xi = Aij y j . (1. y ∈ D}. Esercizio 1. (1.44) Per definizione di volume si ha ZZZ ZZZ Vol d = dx1 dx2 dx3 = |Det A| dy 1 dy 2 dy 3 = |Det A| Vol D. (1.40) Esercizio 1. della matrice che rappresenta il tensore in una base ortonormale qualsiasi: DetA = DetA. DetA. (1.2)2 si ricava (a × v) × b = (b · a)v − (b · v)a = = (b · a)Iv − (a ⊗ b)v = ((b · a)I − a ⊗ b)v.42) segue tenendo conto che Vol D = u × v · w e Vol d = (sgn Det A) Au × Av · Aw. di un tensore A: è il determinante. (1.10): bT a I − a bT . w costituenti una terna levogira.43) y3 x3 Sia D un aperto di R3 e d il suo trasformato tramite A: d = {x : x = A y.13 Per ogni terna di vettori u.

49) e dalla (1. negativo nel caso opposto. v. Vale la relazione DetA = 0 se e solo se Au × Av · Aw = 0 cioè se A trasforma terne di vettori linearmente indipendenti (non complanari). Aw e il volume del parallelepipedo costruito su tre vettori u. v. Valgono per i determinanti le seguenti relazioni: DetA = DetAT . Aw) |Det A| = . in terne di vettori linearmente dipendenti (complanari). in terne levogire. (1. (1.49) Dalla precedente relazione (1.50) DetA Per (1. Osservazione 1. Dunque risulta: DetA > 0 se A tra- sforma terne levogire. oppure (Au. Vale inoltre la relazione: (A−1 )T = (AT )−1 .50).16 Il modulo del determinante di un tensore è pari al rap- porto tra il volume del parallelepipedo costruito su tre vettori Au. (1.2. w) Si può quindi affermare che un tensore A trasforma regioni di volume V in regioni di volume V |DetA|. Av. e quindi di un tensore.15 Il determinante di una matrice. (1.42) ). Av. v.1. DetA < 0 nel caso opposto. Av. cioè se trasforma terne levogire in terne destrogire. Det(AB) = DetA DetB. ossia 1 Det(A−1 ) = . Osservazione 1. è indipendente dalla base scelta per la rappresentazione (infatti tale è il secondo membro della (1.48) Tensore inverso di A: è il tensore A−1 che soddisfa le relazioni AA−1 = A−1 A = I. TENSORI EUCLIDEI 17 La relazione (1.42) comporta le seguenti osservazioni. Tale rapporto risulta indipendente dalla scelta dei vettori (infatti tale è il primo membro della (1. Aw)] preso con segno positivo se la terna è levogira.51) . (1.47) Vol(u. w. Osservazione 1. l’esistenza del tensore inverso A−1 comporta DetA 6= 0. w).14 Per il significato geometrico del prodotto misto la quan- tità u×v·w [oppure Au × Av · Aw] rappresenta il volume del parallelepipedo costruito sulla terna di vettori (u.42) ): Vol(Au.48)2 segue DetA Det(A−1 ) = 1.

(1. c3 sono date da d Qij = Qcj · ci = uj · ci = cos uj ci .51) assicura che anche il suo inverso S −1 è simmetrico: S −T = S −1 (1.55) In particolare. se e solo se Q è ortogonale.58) che. Q è una rotazione se è ortogonale e DetQ = 1.18 CAPITOLO 1.56) cioè Qir Qjr = Qri Qrj = 0 se i 6= j. u3 = Qc3 . cioè Q trasforma vettori in vettori dello stesso modulo. costituiscono ancora una base ortonormale. (1. la notazione A−T (1. Qir Qjr = Qri Qrj = 1 se i = j.53) Per il tensore inverso del tensore prodotto AB vale la relazione: (AB)−1 = B −1 A−1 . (1. v l’angolo da essi formato è uguale all’angolo formato da Qu e Qv se (e non solo se) Q è ortogonale.17 Per ogni vettore v risulta |v| = |Qv|. (1. c3 di una base orto- normale di V . c2 .59) . c2 .55) scritta in componenti diventa: Qir Qjr = Qri Qrj = δij (1. Proposizione 1.57) Un tensore ortogonale gode delle seguenti proprietà: Proposizione 1. Le componenti di Q nella base c1 . Un tensore ortogonale Q trasforma i vettori c1 . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Si può dunque usare. per le precedenti proprietà. (1. Tensori ortogonali e rotazioni: un tensore Q si dice ortogonale se sod- disfa le seguenti condizioni: QQT = QT Q = I (ossia QT = Q−1 ).54) Infatti (AB)(B −1 A−1 ) = ABB −1 A−1 = AIA−1 = AA−1 = I. senza possibilità di equivoco. Se S è un tensore simmetrico la precedente relazione (1. La condizione (1. u2 = Qc2 . nei vettori u1 = Qc1 .18 Per ogni coppia di vettori u.52) al posto di (A−1 )T o di (AT )−1 .

c2 . Qc2 . u3 ruotata. c3 . Siano c1 . u2 . c3 e c̃1 .55) e DetQ = 1 > 0 garantiscono (ve- di l’Osservazione 1.60) che la colonna j . Qc3 è una terna ortonorma- le levogira se tale è la terna c1 . Q33 = u3 · c3 = 1. Q13 = u3 · c1 = 0. attorno a c3 di un angolo θ. Dunque indicheremo con Qij sia le componenti nella base ci che quelle nella base ui . Q21 = u1 · c2 = sin θ.21 Il tensore ortogonale Q che trasforma la base ortonor- male ci nella base ortonormale ui : Qci = ui . in senso antiorario. j di una matrice di rotazione è data dal coseno dell’angolo tra uj e ci . Osservazione 1. Q23 = u3 · c2 = 0.61) Q31 = u1 · c3 = 0.56) hanno significato di prodotto scalare tra i due vettori ui e uj . c2 . Osservazione 1. c2 .14 precedente) che Qc1 . Q12 = u2 · c1 = − sin θ. c3 nella terna u1 .esima di Q è costituita dal vettore colonna delle componenti di uj nella base c1 . (1. (1. Q32 = u2 · c3 = 0. c̃3 due basi ortonormali di V e sia Q il tensore ortogonale che trasforma la prima base nella seconda: Qci = c̃i . c3 . ha la medesima matrice rappresentativa nelle due basi suddette. Si ha dunque    1  d cos u1 c1 d cos u2 c1 d cos u 3 c1 u 1 u1 2 u1 3  Q = cos ud1 c2 d cos u2 c2 d cos u 3 c2   = u2 1 u2 2 u2 3  . Risulta Q11 = u1 · c1 = cos θ. Infatti Q̃ij = Quj · ui = Q(Qcj ) · (Qci ) = Qcj · QT Qci = Qcj · ci = Qij . (1.62) 0 0 1 Formule di trasformazione per le componenti di un vettore. Esempio 1. il cui determinante è −1. c̃2 . TENSORI EUCLIDEI 19 ossia: la componente di posto i.22 Si scriva la matrice della rotazione Q che trasforma la terna c1 .19 Si riconosce dalla (1. Quindi i primi membri delle relazioni (1.60) d cos u1 c3 d cos u 2 c3 d cos u 3 c3 u3 1 u3 2 u3 3 avendo indicato con ur s la componente lungo cr del versore us . Osservazione 1.1. e quindi   cos θ − sin θ 0  Q = sin θ cos θ 0.2. (1. Per tale motivo le rotazioni si dicono talora rotazioni proprie per distinguerle dalle rotazioni con riflessione. c2 .63) . Q22 = u2 · c2 = cos θ.20 Le condizioni (1.

Osservazione 1. Per favorire una corretta memorizzazione delle for- mule (1. v s = Qsi ṽ i . v = Qṽ.24 .66) Osservazione 1.66) implicano x̃s = Qis xi . v = ṽ i c̃i (1. rispettivamente. nella base c̃i . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI c2 c2 v v c2 Qc 2 −θ Qc 1 QTv v~ 2 v~1 θ c1 c1 c1 Figura 1. rispetto alla base ci .65) scritte in componenti danno le seguenti ṽ s = Qis v i . La figura 1. mentre si opera con la matrice trasposta QT per trasformare le componenti di un vettore nella base ci in quelle nella base c̃i .65) si ponga attenzione alle due relazioni c̃i = Qci e ṽ = QT v : si opera con il tensore Q per trasformare la base ci nella base c̃i . rispettivamente.23 Le componenti di un vettore rispetto a due diverse basi ortonormali. (1. Poiché le coordinate cartesiane xi e x̃i di un punto P nei riferimenti Oc1 c2 c3 e Oc̃1 c̃2 c̃3 .67) .64) dove v i e ṽ i sono le componenti del vettore v nella base ci e.20 CAPITOLO 1. le stesse componenti che v ha nella base ruotata c̃i = Qci . ci e c̃i = Qci soddisfano le seguenti relazioni matriciali ṽ = QT v. le (1. xs = Qsi x̃i .2: Rotazione Il vettore v si può rappresentare nelle due diverse basi ci e c̃i mediante le relazioni v = v i ci . (1. (1.2 illustra la situazione di una rotazione nel caso piano: il vettore QT v ha.25 .65) Le (1. coincidono con le componenti i-me in tali riferimenti del vettore posizionale OP . Proposizione 1.

.70) In particolare. Come il modulo di un vettore risulta indipendente dalla base cosı̀esistono degli scalari costruiti tramite le compo- nenti di un tensore che non mutano al mutare della base e diremo pertanto che sono degli invarianti (ortogonali). (1. Esercizio 1. . Le relazioni (1.28 Sia ora W la parte emisimmetrica di ∇u : W = 1/2(∇u − (∇u)T ).72) ∂xj Questa costituisce la rappresentazione cartesiana di un operatore lineare. Invarianti principali di un tensore. Si dimostri che il vettore w corrispondente a W tramite (1.j := .71) e la matrice 3 × 3 delle loro derivate parziali ∂ui ui. .s Qsj . per A = Q si riottiene l’Osservazione 1. i = 1. (1. Le componenti delle due matrici sono date (per definizione) da Aij = Acj · ci .2. che i due sistemi di coor- dinate abbiano la stessa origine O. TENSORI EUCLIDEI 21 Formule di trasformazione per le componenti di un tensore. espresse in componenti diventano: Ãij = Qli Als Qsj . 3. . Sia A un tensore e siano A e à le matrici che lo rappresentano rispetti- vamente nelle basi ci e c̃i . j = 1. x2 . (1.j (x1 . i. (1.27 Si consideri un campo vettoriale u rappresentato nel riferi- mento cartesiano Oc1 c2 c3 dalle funzioni di classe C 1 ui = ui (x1 . . A = Q à QT . (1.j := = Qli ul. x2 . .34) è w = 1/2 rotu. indicato come gradu o ∇u.73) ∂ x̃j Inoltre non è restrittiva l’ipotesi. ui. x3 ). infatti risulta ∂ ũi ũi. 3.68) Proposizione 1. Ãij = Ac̃j · c̃i . ui. adottata sopra. Aij = Qil Ãls Qjs . Esercizio 1.1.s Qjs . x3 ). . .21.69) mostrano come mutano le componenti di un tensore al cambiare della base ortonormale.69) che. . (1.26 Le matrici che rappresentano un tensore rispetto a due diverse basi ortonormali ci e c̃i = Qci soddisfano le relazioni à = QT A Q.j = Qil ũl.

77)1 : trà = tr(QT AQ) = (per (1.77) Proposizione 1.78) Ricordando che un generico tensore B si può decomporre in somma delle sue parti.29 Si dice traccia di un tensore A lo scalare: tr(A) = A11 + A22 + A33 = Aii . Volendo una dimo- strazione diretta: Detà = Det(QT AQ) = DetQT DetADetQ = DetA. A e B.15. (1. (1. Si osservi infine che la traccia del prodotto AB è espressa da tr(AB) = Aij Bji . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Definizione 1.76) Dimostrazione.79) 2 2 Autovalori. 2 I3 (A) = DetA ( invariante terzo o cubico).32 I tre scalari definiti dalle (1. tr(A2 ) = tr(A A) è invariante in quanto traccia del tensore AA.30 La traccia del tensore a ⊗ b è data da tr(a ⊗ b) = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = a · b.76)) = tr(Q QT A) = trA. Dimostrazione.74) Esempio 1.77)2 : (trA)2 è invariante. simmetrica ed emisimmetrica e ricordando la (1. si considerino i seguenti scalari:2 I1 (A) = tr(A) = A11 + A22 + A33 ( invariante primo o lineare). (1.22 CAPITOLO 1. 1 I2 (A) = [(trA)2 − tr(A2 )] ( invariante secondo o quadratico). Dato un tensore A. non dipende dall’ordine dei fattori: tr(AB) = tr(BA). autovettori 2 Talora si sceglie come invariante secondo −I2 (A). . Di (1.77)3 : DetA è invariante per la Osservazione 1. (1. Di (1. Dunque anche I2 (A) è invariante. (1. tr(AB) = Ais Bsi = Bsi Ais = tr(BA).75) Proposizione 1.77) sono invarianti per cambiamenti di basi ortonormali. Di (1.32). (1. è evidente che la traccia del prodotto di un tensore simmetrico S per B equivale alla traccia del prodotto di S per la parte simmetrica di B: 1 1 tr(SB) = tr(S (B + B T )) = Sij (Bji + Bji ).31 La traccia del prodotto di due tensori qualsiasi.

possiamo assumere costituenti una terna ortonormale levogira. Ci limiteremo a trattare il problema degli autovettori nel caso di tensori simmetrici per il particolare interesse che essi presentano nella Meccanica Razionale e. (1. i vettori u di V che vengono mutati da A in vettori paralleli a se stessi: Au = λu con λ ∈ R. La colonna j- esima della matrice Q è costituita dalle componenti di uj nella base c1 . Non pone limitazioni. Vale il seguente Teorema 1. del tensore S che. scegliere un autovettore di modulo unitario che rappresenti la classe di tutti gli autovettori ad esso paralleli. TENSORI EUCLIDEI 23 Dato un tensore A.  A21 A22 − λ A23   u2  = 0.81) L’equazione (1. per quanto detto.80) È evidente che la (1. c2 . b) Il sistema (1. (1.1.81) si può esplicitare nella forma matriciale   1 A11 − λ A12 A13 u (A − λI)u = 0.85) 3 3 u 1 u 2 u 3 3 .82) ammette almeno tre soluzoni (autovettori) u1 . Sia Q la rotazione che manda la base ortonormale c1 . Se v è un autovettore. si vogliono determinare. u2 . c3 nella base costituita dagli autovettori u1 .84) Le radici λ1 .82) A31 A32 A33 − λ u3 Si tratta di un sistema lineare omogeneo nelle incognite ui con parametro λ. (1. allora a) le radici (autovalori) dell’equazione caratteristica (1. In corrispondenza ad autova- lori λi il sistema (1. nella Fisica Matematica. la (1. λ2 . Sviluppando il determinante a primo membro. u.83) e in tal caso vi sono infiniti vettori soluzione. detta equazione caratteristica: λ3 − I1 (A)λ2 + I2 (A)λ − I3 (A) = 0. (1.33 Sia S un tensore simmetrico. dette autovet- tori. (1. (1. Perchè esso ammetta soluzioni non banali è necessario che sia Det(A − λI) = 0.80) equivale alla relazione (A − λI)u = 0. se esistono. in generale. c2 . u2 . u3 .2. c3 :  1  u 1 u1 2 u1 3 Q =  u2 1 u2 2 u2 3  . quindi.82) ammette delle soluzioni ui .83)da luogo alla seguente equazione algebrica di grado 3 nell’incognita λ. λ3 sono dette autovalori. tale è anche il vettore αv. non nulle.83) sono reali. u3 . mutuamente ortogonali.

36 Sia r la retta per O di versore n. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI dove con uij s’intende la componente i-esima del vettore uj : uij = uj · ci .90) 0 0 b Proposizione 1. ogni vettore ortogonale a u3 è un autovettore relativo all’autovalore a e il tensore S ha la stessa matrice rappresentativa (1. (1.90) rispetto a ogni base ortonormale di autovettori.86) Nella base ortonormale formata dagli autovettori u1 .35 Nella notazione di sopra. allora lo scalare d2 = n · Dn è il quadrato della distanza di P da r: n · Dn = |P ′ P |2 . (1. (1.24 CAPITOLO 1.91) Proposizione 1.34 In una base formata dai suoi autovettori il tensore simmetrico S ammette la rappresentazione diagonale :   λ1 0 0 Ŝ =  0 λ2 0  . sia cioè: D = (|OP |2 I − OP ⊗ OP ) = (trL)I − L.87) Proposizione 1.35) si può adattare anche ai casi in cui si scelga l’autovettore relativo all’autovalore distinto b coincidente con u1 oppure con u2 .12 nel caso in cui sia a = OP . u3 . essendo O e P due punti di E . L = OP ⊗ OP.89) il tensore assume la seguente rappresentazione rispetto alla terna di auto- vettori u1 . (1. l’operatore S è rappresentato dalla matrice Ŝ che è legata alla matrice S dalla relazione Ŝ = QT SQ.92) .u2 . (1. 1. Nel caso in cui solo due autovalori coincidano: a = λ1 = λ2 6= λ3 = b. (1. (1. È evidente che la proposizione (1.3 Il tensore distanza Si indichi con D il tensore trattato nell’Esercizio 1. u3 (essendo u3 l’autovettore relativo a b):   a 0 0 Ŝ =  0 a 0  . u2 .88) 0 0 λ3 Nel caso in cui sia λ1 = λ2 = λ3 = λ si ha che ogni vettore dello spazio V è autovettore corrispondente all’autovalore λ e quindi S = λI.

in componenti. ossia. dette x1 . (1.1.4. . e definito positivo (infatti F T F v · v = F v · F v = (F v)2 ≥ 0).95) −x3 x1 − x3 x2 1 2 (x ) + (x )2 2 1. x3 le co-ordinate di P . Si consideri il tensore F T F . x2 .91) sono espresse dalle seguenti relazioni  1 2  (x ) + (x2 )2 + (x3 )2 0 0 OP 2 I =  0 (x1 )2 + (x2 )2 + (x3 )2 0  0 0 1 2 2 2 3 (x ) + (x ) + (x ) 2  1 2  (1. (1. (1.1 (2)).37 Un tensore simmetrico S si dice definito positivo se per ogni v ∈ V risulta Sv · v ≥ 0 o. tali che risulti F = RU e F = V R. esso è simmetrico (infatti (F T F )T = F T (F T )T = F T F ). definiti positivi. Sia O l’origine di un sistema di riferimento cartesiano. U e V .97) Dimostrazione.39 (di Decomposizione Polare) Per ogni tensore F inver- tibile è sempre possibile determinare in modo unico un tensore ortogonale R e due tensori simmetrici.38 Se S è un tensore simmetrico definito positivo i suoi autovalori sono tutti positivi.94) 3 x x 1 x x3 2 3 (x ) 2 Quindi la matrice che rappresenta il tensore D = OP 2 I − OP ⊗ OP è data da   (x2 )2 + (x3 )2 − x1 x2 −x1 x3 D=  −x2 x1 (x ) + (x3 )2 1 2 −x2 x3 .93) (x ) x1 x2 x1 x3 [OP ⊗ OP ] =  x2 x1 (x2 )2 x2 x3  . DECOMPOSIZIONE POLARE 25 Infatti: n · Dn = n · [(OP 2 I − OP ⊗ OP )n] = n · [OP 2 n − OP (OP · n)] = OP 2 − (OP · n)(OP · n) = |OP |2 − (OP · n)2 = |P ′ P |2 . le matrici dei tensori che compaiono nella (1. Sij v i v j ≥ 0 (1.96) valendo l’uguaglianza solo per v = 0. se Sv forma angolo acuto con v per ogni v 6= 0.4 Decomposizione polare Definizione 1. Proposizione 1. Teorema 1. avendo indicato con P ′ la proiezione di P su r (vedi figura 1.

97)1 .4. Quadrica indicatrice.99) 0 0 λ3 risulta evidentemente U U = F T F . (1. 2. La superficie sferica si può pensare come luogo degli estremi P dei vettori di modulo unitario applicati in O ed è caratterizzata dalla relazione : P3 i 2 OP · OP = 1 (in co-ordinate i=1 (x ) = 1).97)2 rappresentano rispettivamente la decomposi- zione polare destra e la decomposizione polare sinistra del tensore F . R = V −1 F .101) è ortogonale: RT R = (F U −1 )T F U −1 = U −T F T F U −1 = U −1 F T F U −1 = U −1 U U U −1 = I (si osservi che U −T = U −1 poichè l’inverso di un tenso- re simmetrico è ancora simmetrico). (j = 1.102) Il vettore OP viene trasformato dal tensore F nel vettore OT = F OP e il luogo dei punti T è caratterizzato dalla relazione: F −T F −1 OT · OT = 1 (1. cioè indipendenti dalla base. Per dimostrare la (1. 1.97)1 e (1.100) Il tensore U è simmetrico e definito positivo. (1. Le relazione (1. Infatti la matrice (1. il tensore F T F è ivi rappresentato dalla matrice diagonale:   λ1 0 0 F T F =  0 λ2 0  . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Per la Proposizione (1. √0 (1. (1. Dalla (1. Nello spazio euclideo E si consideri la sfera di raggio unitario avente centro nell’origine O di un sistema di coordinate cartesiane.99) ha tali caratteristiche e queste sono intrinseche del tensore.97)2 si procede in modo analogo ponendo V V = F F T . Dunque esiste un tensore U tale che UU = F T F . 3).26 CAPITOLO 1. Il tensore R.55). Si assuma una terna di autovettori unitari come base di V .103) . (1.98) 0 0 λ3 Si consideri la matrice √  λ1 √0 0 U=  0 λ2 . Si omette per brevità la dimostrazione dell’unicità dei tensori R e U .101) segue immediatamente la (1. Dunque risulta soddisfatta la (1.1 Interpretazione geometrica del teorema di decomposi- zione polare. definito da R = F U −1 .38) gli autovalori di F T F sono positivi: λj > 0.

F −T F −1 OT · OT = 1 e quindi segue la (1.5.104) a una terna che diagonalizza la matrice del tensore F −T F −1 e si ricordi che gli elementi diagonali sono positivi: si ottiene in tale modo l’equazione canonica di un ellissoide). . SISTEMI DI EQUAZIONI NONLINEARI: TEOREMA DEL DINI27 U R RU Figura 1. N = n − k. sinistra.102) mediante la sostituzione OP = F −1 OT (infatti da OP · OP = 1 segue F −1 OT · F −1 OT = 1. n > k. . . 1.104) rappresenta una quadrica. detta quadrica indicatrice e precisa- mente un ellissoide. dato che il tensore (F −T F −1 ) è simmetrico e definito positivo (si pensi di riferire l’equazione (1.5 Sistemi di equazioni nonlineari: teorema del Dini Consideriamo k funzioni reali f1 . Per convenienza i punti P di Rn saranno descritti nella forma P = (x1 . xk . . di equazione (1.1. fk definite in Rn . . .103) diventa (F −T F −1 )ij xi xj = 1 (1. Le figure seguenti illustrano il modo di operare del tensore F tramite i fattori che intervengono nella decomposizione polare destra e. rispettiva- mente. .103)).104). . e ivi continue. . Si può quindi dire che i punti che stanno su una sfera di raggio unitario vengono mandati in punti che stanno su un ellissoide. y1 . . . yN ).3 si pensa F = RU (decomposizione polare destra): la sfera è prima deformata da U in un ellissoide che viene poi ruotato da R.104) La (1.3: Come opera la decomposizione polare destra che si ottiene dalla (1. Nella Figura 1. Nella Figura 1. .4 si pensa F = V R (decomposizione polare sinistra): la sfera è prima ruotata da R e poi deformata da U in un ellissoide. In coordinate cartesiane la (1. .

28 CAPITOLO 1. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI

R V

VR

Figura 1.4: Come opera la decomposizione polare sinistra

Diremo che le k equazioni nonlineari

f1 (x1 , . . . , xk , y1 , . . . , yN ) = 0
..
. (1.105)
fk (x1 , . . . , xk , y1 , . . . , yN ) = 0

definiscono implicitamente k funzioni

φ1 (y1 , . . . , yN )
..
. (1.106)
φk (y1 , . . . , yN ),

definite in un aperto A di RN , se valgono identicamente in A le uguaglianze

f1 (φ1 (y1 , . . . , yN ), . . . , φk (y1 , . . . , yN ), y1 , . . . , yN ) = 0
..
. (1.107)
fk (φ1 (y1 , . . . , yN ), . . . , φk (y1 , . . . , yN ), y1 , . . . , yN ) = 0.

In questo caso diremo anche, semplificando, che il sistema (1.105) è equiva-
lente al sistema

x1 = φ1 (y1 , . . . , yN )
..
. (1.108)
xk = φk (y1 , . . . , yN ),

che esplicita le x1 , . . . , xk come funzione delle (restanti) variabili y1 , . . . , yN ;
un’altra dizione è che (1.108) è la risoluzione del sistema (1.105) rispetto
alle x1 , . . . , xk .

1.6. SUPERFICI PARAMETRICHE 29

Ricordiamo che la matrice jacobiana J delle fi rispetto alle xr è
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 
∂x1 ∂x2 . . . ∂x k
 ∂f2 ∂f2 ∂f2 
 ∂x . . . 
J =  ..
1 ∂x2
..
∂xk 
..  (1.109)
 . . ... . 
∂fk ∂fk ∂fk
∂x1 ∂x2 . . . ∂x k

e che il determinante di J, detto determinante jacobiano o jacobiano delle
fi rispetto alle xr si indica con il simbolo
∂(f1 , . . . , fk )
detJ = . (1.110)
∂(x1 , . . . , xk )
L’esistenza delle funzioni implicite è garantita dal seguente teorema (del
Dini) che costituisce una condizione solo sufficiente:

Teorema 1.40 Le funzioni f1 , . . . , fk siano di classe C 1 (Rn ); esse si annul-
lino tutte nel punto P0 = (x01 , . . . , x0k , y10 , . . . , yN
0 ); e il loro jacobiano rispetto

alle x1 , . . . , xk sia diverso da zero in P0 . Allora esistono un opportuno in-
torno A di y10 , . . . , yN
0 e k funzioni φ , . . . , φ , definite in A e ivi di classe
1 k
C 1 , che verificano in tutto A le (1.107) e le condizioni (iniziali)
φr (y10 , . . . , yN
0
) = x0r , r = 1, . . . , k. (1.111)

Esercizio 1.41 Si supponga che le fi siano funzioni lineari (anche non omo-
genee) e si confronti il risultato appena enunciato con teoremi noti sui sistemi
di equazioni lineari.

1.6 Superfici parametriche
In quel che segue supporremo che le funzioni considerate abbiano tutte le
derivate che servono per il loro utilizzo.
Vi sono varie maniere di introdurre una superficie nello spazio euclideo
tridimensionale E . Ad esempio, se si è introdotto un sistema di coordinate
cartesiane Oxyz, una superficie S può essere definita (implicitamente ) da
un’equazione, generalmente nonlineare, della forma
F (P ) := F (x, y, z) = 0 con la condizione ∇F 6= 0; (1.112)
quest’ultima condizione serve a garantire che la superficie sia un oggetto
bidimensionale immerso nello spazio, in senso intuitivo. Ricordiamo che in
ogni punto di S il vettore ∇F è ortogonale ad S.
Un’altra possibilità è quella di introdurre una superficie cartesiana espri-
mendo una delle coordinate come funzione, generalmente nonlineare, delle
rimanenti due; ad esempio
z = Z(x, y), oppure z − Z(x, y) = 0. (1.113)

30 CAPITOLO 1. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI

e2

S P e1

q2

q1

Figura 1.5: Superficie parametrica

Quest’ultima relazione garantisce che ogni superficie cartesiana è una (parti-
colare) superficie implicita; la condizione (1.112) è infatti automaticamente
verificata. Inoltre la normale alla superficie si può rappresentare in questo
caso attraverso il vettore (− ∂Z ∂Z
∂x , − ∂y , 1).

Definizione 1.42 Una superficie (in forma) parametrica è definita me-
diante una funzione (q1 , q2 ) 7→ P (q1 , q2 ), che si può anche scrivere nella
forma
x = χ1 (q1 , q2 ), y = χ2 (q1 , q2 ), z = χ3 (q1 , q2 ), (1.114)
con (q1 , q2 ) variabile in un aperto D di R2 , a valori in E . Inoltre la matrice
(rettangolare) jacobiana
∂(χ1 , χ2 , χ3 )
(1.115)
∂(q1 , q2 )
abbia caratteristica (o rango) 2: ci sia sempre almeno un minore di ordine
2 non nullo.
In meccanica, quando la superficie parametrica rappresenta il luogo su
cui è costretto (da opportuni dispositivi) a muoversi un punto materiale, i
parametri q1 , q2 , si chiamano coordinate lagrangiane o libere e il loro numero,
2, il numero di gradi di libertà del punto vincolato.
Ogni superficie cartesiana è una (particolare) superficie parametrica. Ad
esempio la (1.113) si può scrivere nella forma
∂(x, y)
x = q1 , y = q2 , z = Z(q1 , q2 ), con Det = 1. (1.116)
∂(q1 , q2 )
Viceversa, per il teorema del Dini, ogni superficie parametrica è almeno
localmente una superficie cartesiana. Ad esempio, nell’ipotesi che sia
∂(χ1 , χ2 )
Det 6= 0,
∂(q1 , q2 )

1.6. SUPERFICI PARAMETRICHE 31

possiamo invertire le (1.114)1,2 in

q1 = q1 (x, y), q2 = q2 (x, y) (1.117)

e riscrivere la (1.114)3 nella forma

z = z(q1 (x, y), q2 (x, y)) =: Z(x, y). (1.118)

Quindi, almeno localmente, si può rappresentare una superficie in una
qualunque delle tre forme descritte sopra e passare dall’una all’altra. In ge-
nerale, poiché il teorema del Dini non fornisce una formula risolutiva, questo
passaggio non si riesce a descrivere esplicitamente.

Osservazione 1.43 Una superficie parametrica ammette infinite rappre-
sentazioni parametriche. Se (1.114) è una di queste, tutte e sole le altre
si ottengono pensando la coppia (q1 , q2 ) come funzione regolare, invertibile,
con inversa regolare, di una nuova coppia (Q1 , Q2 ):

∂(q1 , q2 )
q1 = q1 (Q1 , Q2 ), q2 = q2 (Q1 , Q2 ), Det 6= 0. (1.119)
∂(Q1 , Q2 )

Ad esempio, nel piano (q1 , q2 ) di Fig. 1.5 al posto delle coordinate cartesiane
si possono usare le coordinate polari (se si può escludere l’origine).

Pur fornendo tutte le rappresentazioni parametriche di una superficie S
una corretta descrizione locale della S, alcune possono essere preferibili per
particolari ragioni, ad esempio legate all’espressione di quantità geometrico-
cinematiche associate ad S (velocità, energia cinetica, ...). Vedi gli esempi
più sotto.
Consideriamo l’interpretazione meccanica della superficie S come vincolo
per un punto materiale. È intuitivo che il vincolo geometrico di appartenenza
alla superficie fornisce anche una limitazione sulle velocità che il punto può
assumere in un suo qualunque moto lungo la superficie (vincolo cinematico).
Per rendere esplicito questo nuovo vincolo consideriamo una curva parame-
trica regolare orientata γ (che sia parametrica non è una reale restrizione,
vedi §12.2)

P = P (λ), oppure x = x(λ), y = y(λ), z = z(λ), λ ∈ [λ0 , λ1 ],
(1.120)
sulla quale vogliamo imporre la condizione che tutti i suoi punti stiano sulla
superficie S. Una tale curva si può interpretare come un moto compatibile
con il vincolo se pensiamo al parametro λ come tempo.
Se la superficie S è rappresentata in forma implicita come in (1.112)
allora la condizione che γ appartenga ad S si scrive

F (x(λ), y(λ), z(λ)) = 0 per ogni λ ∈ [λ0 , λ1 ]; (1.121)

per ogni suttosuperficie S ′ di S ottenuta restringendo (1. rispettivamente. q2 (λ)). in P . Cioè il piano tangente a S in P è il piano che contiene (tutti e soli) i vettori tangenti.114) soltanto il parametro q1 [q2 ]. l’equazione vettoriale del piano è data da (1.127) S′ D′ Le quantità introdotte hanno l’importante proprietà di essere indipendenti dalla particolare rappresentazione parametrica adottata per la superficie. (1. q2 (λ)) nel dominio D della (1. q2 ) = e1 × e2 . si ottiene da questa per differenziazione ∂P dq1 ∂P dq2 dq1 dq2 t= + = e1 + e2 .114). y(λ) = χ2 (q1 (λ). l’area A′ di S ′ è ZZ ZZ ′ A = dS := kmk(q1 . non sono paralleli in base a (1. I vettori tangenti a γ1 e γ2 .123) appartiene alla superficie ed è regolare per costruzione. q2 ) dq1 dq2 . Infatti.114) a un dominio D ′ contenuto in D. diciamoli e1 ed e2 . . q2 (λ)). alle curve che appartengono a S e passano per P .] ottenuta facendo variare in (1. Il piano tangente si può esaminare anche a partire dalla rappresentazione parametrica (1.123). Infatti.115). Comunque si consideri una curva regolare (q1 (λ). mediante un’opportuna scelta della curva nel do- minio D della rappresentazione parametrica. (1. dλ . t= . Tra le curve di S passanti per P ci interessa in particolare quella ‘coordinata’. Questo è costituito dai vettori tangen- ti alle curve superficiali passanti per P . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI differenziandola rispetto a λ otteniamo ∂F dx ∂F dy ∂F dz dP 0= + + = ∇F · t. q2 )) kmk(q1 .122) in cui però t è guardato come incognita. mi = eijk ej1 ek2 (1. [γ2 . q2 (λ)) (1. Anche a partire dalla rappresentazione parametrica si può costruire la normale a S. Conviene introdurre il vettore normale (non unitario) m = m(q1 . (1.32 CAPITOLO 1.114).126) S′ D′ e per ogni funzione continua f : E → R ZZ ZZ f dS := f (P (q1 . In base al teorema del Dini si può dimostrare che ogni curva regolare della superficie si può ottenere in questo modo. z(λ) = χ3 (q1 (λ). la curva γ definita da x(λ) = χ1 (q1 (λ). q2 ) dq1 dq2 (1.122) ∂x dλ ∂y dλ ∂z dλ dλ Cioè il vettore tangente t (ricordiamo che è t 6= 0) alla curva nel punto gene- rico P appartiene al piano tangente alla superficie in P .124) ∂q1 dλ ∂q2 dλ dλ dλ che giustifica l’affermazione in base all’arbitrarietà di dq 1 dq2 dλ . quindi generano il piano tangente. indicando con t il vettore tangente alla curva (1. γ1 .125) che interviene nel calcolo delle aree e degli integrali superficiali.

Come per le superfici.7. (1. Per ogni tratto di curva γ ′ compreso tra λ′ e λ′′ la lunghezza L′ e l’integrale curvilineo sono dati da Z Z λ′′ ′ ds L = ds := ktk(λ) dλ. z) = 0 = F2 (x. per ogni λ la condizione dP t := 6= 0.132) γ′ λ′ Le quantità qui introdotte hanno l’importante proprietà di essere indipen- denti dalla particolare rappresentazione parametrica adottata per la curva. y. la rappresentazione parametrica è la più adatta per introdurre la lunghezza d’arco e il concetto di integrale curvilineo di una funzione (scalare) continua f (P ). Per l’interpretazione meccanica è utile introdurre una curva in forma implicita. 1.1. di equazione implicita x2 + y 2 + z 2 − 1 = 0.44 Si espliciti la teoria precedente nel caso in cui la superficie sia la sfera di raggio 1 e centro l’origine di un sistema di coordinate cartesiane Oxyz.129) soddisfacente. z(λ)) (1.133) Dal punto di vista meccanico.131) γ′ λ′ dλ Z Z λ′′ f ds := f (P (λ)) ktk(λ) dλ.130) dλ Si può convenire di orientarla nel verso crescente delle λ. φ possono essere usate come coor- dinate lagrangiane e se siano preferibili ad altre (e perché). come intersezione di due superfici (implicite).7 Curve parametriche Anche per una curva (regolare) nello spazio sono possibili varie definizio- ni. già introdotta in §12. = ktk. λ ∈ [λ0 . Dal punto di vista geometrico l’indipendenza si descrive dicendo che le due superfici devono tagliarsi trasversalmente (non devono avere in alcun punto dell’intersezione . z). (1. CURVE PARAMETRICHE 33 Esercizio 1. (1. (1. cioè come luogo delle soluzioni del sistema F1 (x.128) Si dica se le coordinate polari sferiche θ. y. P (λ) = (x(λ). y(λ). Cominciamo da quella parametrica. (1. λ1 ]. Una curva parametrica è definita mediante una funzione γ : λ 7→ P (λ). che devono essere indipendenti per produrre una curva. ciascuno rappresentato da una superficie. il punto costretto a muoversi sulla curva γ è pensato sottoposto a due vincoli.1.

z) Questa condizione si interpreta geometricamente come non parallelismo dei gradienti ∇F1 . Si di- mostri anche il viceversa: ogni curva parametrica è localmente una curva implicita. cioè dei piani tangenti alle due superfici vincolari.y) . cioè 2: ∂(F1 . Esercizio 1.133) è descritta imponendo che il rango (o caratteristica) della matrice jacobiana sia massimo.F2 ) parametrica. ∇F2 . y. che è la condizione di trasversalità nominata sopra. Esercizio 1.134) ∂(x.3 si aggiunga l’ul- teriore vincolo z = 0. F2 ) 2 = rnk . Si dimostri che i due vincoli sono indipendenti e quindi definiscono una curva. . Dal punto di vista analitico l’indipendenza delle due condizioni in (1. è diverso da zero il determinante ∂(F ∂(x. ad esempio. se.34 CAPITOLO 1.46 Si scrivano le condizioni che caratterizzano le velocità com- patibili col vincolo di appartenenza alla curva γ sia in termini della rappre- sentazione parametrica che di quella implicita. Esercizio 1. allora si possono esprimere x e y come funzioni di z che è il parametro λ in questo caso. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI z P y t x λ λ0 λ1 Figura 1. Di questa si diano alcune rappresentazioni (locali) parametriche e si caratterizzino le velocità compatibili con il vincolo complessivo a partire sia dalla rappresentazione parametrica che da quella implicita.6: Curva parametrica lo stesso piano tangente.45 Si dimostri in dettaglio l’affermazione precedente. La condizione sul rango e il teorema del Dini garantiscono che ogni curva implicita è localmente 1 .47 Al vincolo introdotto nell’Esercizio 12. (1.

. cioè in grado di occupare una qualunque posizione nello spazio (magari dando luogo a fenomeni d’urto nel caso in cui due o più punti finiscano per trovarsi nella stessa posizione dello spazio). per cui si dice che l’insieme delle configurazioni consentite dal vincolo è una varietà bidimensionale o che il sistema vincolato ha due gradi di libertà.8. i = 1. Su questi modelli semplici abbiamo risolto alcuni problemi geometrico- cinematici di carattere generale per i sistemi vincolati: • determinazione delle equazioni dei vincoli.8 Cenni introduttivi alla meccanica dei sistemi vincolati La meccanica del punto materiale e. D’altra parte l’esperienza quotidiana ci presenta sistemi le cui parti non possono muoversi liberamente perché costrette da opportuni dispositivi che legano le parti o tra loro (vincoli interni) oppure ad altre non appartenenti al sistema (vincoli esterni). . cartesiana. quest’ultimo. almeno localmente. pensata come funzione delle posizioni e velocità di tutti i punti (ed espressa attraverso la legge del parallelogramma come somma vettoriale delle singole forze tra Mi e ciascun altro punto Mj . ad esempio. I modelli più semplici di sistemi vincolati sono quelli di un singolo punto vincolato ad appartenere a una superficie o a una curva. . • determinazione delle restrizioni che i vincoli pongono alle velocità. Ad esempio. • determinazione di un insieme di parametri essenziali (coordinate lagran- giane o libere) che descrivano. • i parametri essenziali sono quelli che figurano in una qualunque rap- presentazione parametrica locale del vincolo. j 6= i). so- lo il loro numero. può descrivere in modo approssimato la mobilità del baricentro di un vagoncino dell’otto volante. parametrica e queste sono localmente equivalenti tra di loro. più in generale. .6: • l’equazione del vincolo è l’equazione della superficie e può essere scritta in forma implicita. per il punto vincolato su una superficie le risposte sono contenute nel paragrafo 1. l’insieme delle con- figurazioni permesse dai vincoli. (1. INTRODUZIONE AI SISTEMI VINCOLATI 35 1. due. è univocamente determinato. .1. n). queste sono infinite. Il moto del sistema è allora retto dal sistema di equazioni vettoriali m i a i = fi (non somme. dei sistemi di punti materiali studia inizialmente il problema del moto nell’ipotesi che ogni punto del sistema considerato sia libero.135) dove n è il numero di punti del sistema e fi è la forza totale sul punto i-mo Mi .

le seconde solo geometrico ma sono essenziali per dare una forma significativa alle equazioni di equilibrio (teorema dei lavori virtuali) e alle equazioni del moto (equazioni di Lagrange). . possibilmente mobili. qN .49 Diremo che un sistema le cui configurazioni sono de- scritte da una n-pla di parametri (x1 . . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI • le velocità compatibili con il vincolo sono i vettori (localmente) tan- genti alla superficie. i = 1.  (1. le restrizioni che le caratterizzano sono espresse da (1. e le velocità compatibili con i vincoli pensati istantaneamente con- gelati. . chiamate generalmente velocità pos- sibili. Le prime hanno significato meccanico. Esercizio 1. ∂qN è costante ed uguale ad N . A questo scopo diamo la seguente Definizione 1. per contro. Esercizio 1. t). n.   . .136) ove le funzioni χi sono di classe almeno C 1 e il rango (o caratteristica) della matrice n × N jacobiana  ∂χ1 ∂χ1  ∂q1 . . . Si supponga ora che un dispositivo esterno faccia ruotare la guida r at- torno ad O con una legge assegnata.48 Nel piano cartesiano Oxy si consideri un punto P vincolato su una guida rettilinea r a sua volta vincolata ad avere un punto fissato nell’origine. il numero di gradi di libertà. Si diano: le equazioni dei vincoli. . . .124) in termini della rappresentazione parametrica. xn ) è un sistema olonomo a N gradi di libertà se i vincoli. o tipi di velocità. . ∂q N  . . . Vogliamo estendere a questa classe di vincoli le considerazioni fatte sopra sui vincoli fissi. . . Questo è un semplice esempio di vincolo mobile o dipendente dal tempo. .36 CAPITOLO 1.122) in termini dell’equazione implicita e da (1.137) ∂χn ∂χn ∂q1 . . .50 Verificare che il punto vincolato sulla guida mobile è un sistema lagrangiano a 1 grado di libertà. . si possono rappresentare localmente nella forma parametrica xi = χi (q1 . . . Per i sistemi lagrangiani soggetti a vincoli mobili vi sono fondamental- mente due tipi di mobilità. . (1. . che interessano: le velocità effettivamente compatibili con i vincoli. . una rappresentazione delle velocità permesse dai vincoli. i vincoli descritti in precedenza si dicono fissi o indipendenti dal tempo. chiamate generalmente velocità virtuali. .

Nel caso in cui il sistema sia costituito da n punti materiali soggetti a un sistema di vincoli che lasciano N gradi di libertà possiamo rappresentare parametricamente i vincoli scrivendo le (1. viceversa. si può vedere che in generale la differenza fra due velocità possibili (a partire dalla stessa configurazione) è una velocità virtuale. i = 1.1. per ognuna delle diseguaglianze che valgono come uguaglianze.8. qN . nel caso di un punto vincolato ad appartenere al primo qua- drante (chiuso) di un riferimento cartesiano piano Oxy. . come si vede esplicitamente nell’esempio della guida mobile. Le velocità possibili hanno invece una componente. . i vincoli unilaterali non riducono il numero di gradi di libertà. utilizzan- do da una parte l’equazione implicita del vincolo. dall’altra l’equazione parametrica. • Consideriamo una qualsiasi posizione. . n. i = 1. in cui almeno un vincolo unilaterale abbia la disuguaglianza relativa che valga come uguaglian- za. a partire da questa le velocità virtuali sono arbitrarie.139) ∂qh ove le q̇h vanno pensate come incrementi arbitrari. detta ordinaria. (1. . Ad esempio. t).51 Si ricavino le condizioni caratteristiche delle velocità pos- sibili e virtuali nel caso del punto vincolato sulla guida mobile.138) rispetto alle qh : PN ∂OPi wi = h=i q̇h . n. ad esempio le coordinate cartesiane x e y. ogni velocità possibile si ottiene da una preassegnata velocità possibile aggiungendo una opportuna velocità virtuale. una . . Come si vede negli esempi della superficie fissa e della curva fissa (in cui le velocità possibili e virtuali coincidono). Spesso un sistema è sottoposto a vincoli espressi da disuguaglianze (vin- coli unilaterali) oltre che eventualmente da uguaglianze (vincoli bilaterali). le velocità virtuali sono tangenti alla varietà vincolare.138) e le velocità virtuali si ottengono differenziando le (1. in senso generalizzato. si possono verificare le seguenti affermazioni: • Per descrivere le configurazioni consentite dal vincolo occorrono e ba- stano 2 parametri. a partire da questa posizione. e. orto- gonale alla varietà vincolare. detta di confine. . . (1. INTRODUZIONE AI SISTEMI VINCOLATI 37 Esercizio 1. . per tutti i sistemi olonomi. • Consideriamo una posizione. in cui tutte le disuguaglianze eventualmente presenti siano verificate come disugua- glianze strette (in particolare ogni posizione è ordinaria se tutti i vincoli sono bilaterali). Come in quel caso. le velocità virtuali devono soddisfa- re. che è legata alla mobilità del vincolo. . . . Questo rimane vero. .136) nella forma vettoriale OPi = OPi (q1 .

• Diremo che una velocità virtuale è reversibile se anche la sua opposta è virtuale. se la posizione appar- tiene all’asse x ma non è l’origine. PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI disuguaglianza della stessa forma. Già alla fine del ’600 Jakob Bernoulli si rese conto che un vincolo.38 CAPITOLO 1. chiamati ideali o lisci o privi di attrito in senso generalizzato. Ad esempio. . in particolare se i vincoli sono tutti bilaterali. È dunque di fondamentale importanza avere informazioni aggiuntive sul com- portamento dei vincoli per rendere le equazioni (1. (1. sia attive che vincolari. .141) . magari non in modo univoco. Quin- di l’equazione fondamentale della meccanica deve essere opportunamente modificata. Diremo interne le forze. n). Nell’esempio di sopra: nel primo caso sono reversibili le velocità parallele all’asse x: ẏ = 0. . se f è la forza che agisce sul punto materiale M occupante la posizione P . la reazione vincolare non è determinata dal moto del sistema. qualora queste consentano anche la determinazione del moto del sistema. Inoltre le reazioni vincolari restano sostanzialmente determinate dalle stesse (1. esercita necessariamente anche un’azione meccanica. . Se la posizione è l’origine allora le velocità virtuali devono soddisfare entrambe le disuguaglianze ẋ ≥ 0 e ẏ ≥ 0. quindi la sola disuguaglianza y ≥ 0 vale come uguaglianza. Allora: a partire da una posizione ordinaria ogni velocità virtuale è reversibile. Si conside- ri ad esempio un punto materiale pesante fermo in equilibrio su un piano orizzontale. e A è un punto arbitrario dello spazio. in questo caso basta conoscere la massa del punto e quindi la forza peso. i = 1. allora le velocità virtuali devono soddisfare la condizione ẏ ≥ 0. per una classe speciale di vincoli. questo è possibile. che agiscono tra punti del sistema ed esterne le altre.9 Cenno alle equazioni cardinali Consideriamo un sistema particellare soggetto a forze e a vincoli. 1. a differenza della forza attiva. in particolare la (1. Inoltre. a partire da una posizione di confine sono reversibili le velocità le disuguaglianze sulle quali valgono come uguaglianze. a partire dall’origine l’unica velocità reversibile è quella nulla. che come abbiamo fatto sopra fornisce una restrizione geometrico-cinematica.140) trattabili.140) ove fi è la forza attiva totale e φi la reazione vincolare totale agenti su Mi . chiameremo momento della forza f rispetto al polo A il vettore MA = AP × f . cioè una forza.135) diviene m i a i = fi + φ i (non somme. Qui la cinematica è completamente nota ma non possiamo dire quanto vale la reazione vincolare se non conosciamo anche la forza attiva. (1. Questa modifica è un problema perché. Come vedremo.140).

140) per la velocità vi . T = mi kvi k2 . Lt 1 t 2 = vi · φi dt. t1 i=1 t1 i=1 Qui la funzione scalare T è l’energia cinetica (o forza viva). (1.140) valgono identicamente lungo un qualunque moto dinamica- mente possibile per il sistema. il risultato è l’equazione dell’energia (o teorema delle forze vive): n (a) (v) 1X T2 − T1 = L t1 t2 + L t 1 t 2 . La (1. si ottiene la seconda equazione cardinale: n X dKA (e. Una terza condizione necessaria.a) (somma vettoriale delle forze) (i.1.142) il vettore Q. Se si moltiplica vettorialmente APi per la i-ma delle (1. e vA .a) + R(e. KA = mi APi × vi .140) e si sommano le equazioni ottenute sull’indice i. vale quindi nelle stesse circostanze anche la prima equazione cardinale.v) = 0 = MA .140) sull’indice i: n X n X n X dQ = R(e. nel moto considerato. t2 ] lungo il (v) moto considerato e Lt1 t2 è l’analogo lavoro effettivo delle reazioni vincolari. in particolare se il polo A è fisso o coincide col baricentro. ottenuta sommando le (1. t2 ] su cui il moto è definito. rispetti- vamente. (a) Lt1 t2 è il lavoro effettivo fatto dalle forze attive nell’intervallo [t1 . t2 . . R(e.v) . rispettivamente. dt i=1 i=1 i=1 (1. vG . Le (1.9. come conseguenza del principio di azione e reazione.v) MA = APi × fi .v) = −M vA × vG + MA + MA .143) dt i=1 n X n X (e. CENNO ALLE EQUAZIONI CARDINALI 39 Le forze interne attive hanno risultante R(i.a) = fi . R(e. scalare.142)2 . definito da (1. rappresenta la quantità di moto del sistema e nelle (1.v) R(i. MA = APi × φi . Q= mi vi . si ottiene moltiplicando scalarmente la i-ma delle (1.143)2 .142)3. sommando le equazioni ottenute sull’indice i e integrando rispetto al tempo su un qualunque intervallo [t1 . T2 sono i valori di questa agli istanti t1 . T1 .144) 2 i=1 Z n t2 X Z t2 n X (a) (v) Lt1 t2 = vi · fi dt. Per i sistemi particellari le equazioni cardinali sono teoremi e costitui- scono condizioni necessarie per la possibilità fisica di un moto. è il momento della quantità di moto rispetto al polo A. sono le velocità del polo A e del baricentro G. definito da (1. (1. i=1 i=1 Qui KA .4 si è tenuto conto che le forze interne hanno risultante nullo.a) (e.143)1 si semplifica al massimo se le velocità di A e G sono parallele. l’analogo vale anche per le reazioni vincolari interne per postulato: (i.v) = φi .a) e momento risultante MA (somma vettoriale dei momenti delle forze) rispetto a qualunque polo A nulli.a) (e.

148) Qh è la h-ma componente della forza attiva agente su M . ad esempio (1. . . (1.139) è equivalente a PN ∂OPi δPi = h=i δqh . di significato solo geometrico. associa la quantità scalare P δL(a) = ni=1 fi · δPi . o meglio a ogni scelta di spostamenti virtuali δPi = wi dt.146). (1. cr · cs = δrs . . rispettivamente. . . i = 1. nel caso di un punto M libero.53 Verificare che.145) diviene PN Pn ∂OPi δL(a) = h=1 Qh δqh . n.138) e le velocità virtuali nella forma (1. Esercizio 1. . . h = 1. (1. La relazione tra velocità e spostamenti appena introdotta permette di riformulare le condizioni sulle velocità virtuali descritte sopra in termini di spostamenti virtuali. N.145) Ovvio l’analogo per il lavoro virtuale δL(v) delle reazioni vincolari. . . PRELIMINARI GEOMETRICI ED ANALITICI Per lavoro virtuale del sistema di forze attive fi si intende la funzione. Q1 e Q2 sono le componenti della forza attiva agente su M lungo le linee coordinate della superficie passanti per la posizione P di M lungo le quali variano q1 e q2 . nel caso di un punto M vincolato su una superficie parametrica. Qh = i=1 fi · . (1.52 Verificare che.40 CAPITOLO 1. la cui posi- zione sia rappresentata parametricamente nella forma cartesiana ortogonale OP = q1 c1 + q2 c2 + q3 c3 .147) ∂qh Esercizio 1.146) ∂qh Nel caso di un sistema di punti materiali a N gradi di libertà per il quale rappresentiamo i vincoli nella forma parametrica (1. la (1. che a ogni scelta di velocità virtuali wi .

3) ove l’operatore lineare A(t) è definito come Q̇(t) QT (t). Per l’emi- simmetria osserviamo che. cioè risulta Q(t) QT (t) = I = QT (t) Q(t). si ha vP = vΩ + Q̇(t) Ω∗ P ∗ = vΩ + Q̇(t)QT (t) ΩP = vΩ + A(t) ΩP . per ogni t. Q(t) è un tensore ortogonale.1)1 otteniamo direttamente la formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi: vP = vΩ + ω × ΩP . differenziando rispetto a t l’uguaglianza I = Q(t)QT (t) otteniamo 0 = Q̇(t) QT (t) + Q(t) Q̇T (t) = A(t) + AT (t) .1) dove. in termini delle componenti di ω nella stessa base:   0 −ω3 ω2 A =  ω3 0 −ω1  (2. (2. Differenziando (2.2) Infatti.4) La (2. Come è noto dalla geometria.10. se O è un’origine scelta ad arbitrio. e Ω quella di un punto Ω∗ prefissato delo stesso sistema.5) −ω2 ω1 0 41 . (2. (2.2) ora segue in base alla Proposizione 1.Capitolo 2 Cinematica dei corpi rigidi Pensiamo all’arbitrario moto rigido M come ad una famiglia monoparame- trica di isometrie dello spazio euclideo n-dimensionale E in sè. (2. Il parametro t rappresenta il tempo.1)2 è equivalente a Ω∗ P ∗ = QT ΩP . allora risulta OP (t) = OΩ(t) + Q(t) Ω∗ P ∗ oppure ΩP (t) = Q(t) Ω∗ P ∗ .2) segue immediatamente. vale la seguente espres- sione della matrice che rappresenta A in una base ortonormale. cosicché (2. tenendo conto che (2. Vogliamo dimostra- re che l’operatore A è emisimmetrico e coincide con l’operatore ω × per una opportuna scelta di ω. P è la posizione all’istante t di un arbitrario punto P ∗ del sistema rigido.

avremo in tale modo anche dato una parametrizzazione dell’insieme delle rotazioni. e. ad esse possiamo associare univocamente la terna di angoli di Eulero. . Escludendo il caso banale in cui le due terne coincidano.1: Terne fissa e solidale in un moto rigido ——————— Vogliamo descrivere in forma parametrica la mutua orientazione di due terne cartesiane ortonormali levogire che possiamo pensare aventi la stes- sa origine. Scegliamo come versore di n quello che vede antioraria la rotazione che porta c3 a sovrapporsi a j3 . di versori c1 . CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI ξ3 j3 x3 T' j2 ξ2 Ω c3 j1 P T O=Ω∗ c2 x2 ξ1 c1 ∗ P x1 Figura 2. Siano ora ψ e φ gli angoli di cui bisogna ruotare l’asse x in verso positivo rispetto a z per sovrapporlo alla semiretta positiva dei nodi e. (2. . Abbiamo fatto vedere in modo costruttivo che. L’angolo θ tra questi due versori si chiama angolo di nutazione e soddisfa le restrizioni 0 < θ < π. j2 . assieme a θ. date le due terne carte- siane. rispettivamente.42 CAPITOLO 2. c3 e j1 . Allora i piani Oxy e Oξη si intersecano lungo una linea n detta linea dei nodi. Risulta 0 ≤ φ < 2π. possiamo senza ledere la generalità supporre che gli assi z e ζ non siano paralleli. i = 1. Poiché risulta necessariamente ji = Rci . . quest’ultima in verso positivo rispetto a ζ per sovrapporla all’asse ξ. 0 ≤ ψ < 2π. rispettivamente. 3. . costituiscono gli angoli di Eulero.6) per una (sola) scelta della rotazione R. c2 . Gli angoli φ e ψ si chiamano an- golo di rotazione propria e di precessione. Siano Oxyz e Oξηζ tali terne. rispettiva- mente. j3 . .

2. (2. 3.2: Angoli di Eulero Dimostriamo ora che.8) . ——————— Consideriamo un vettore u dipendente dal tempo e poniamo u∗ = QT (t) u oppure u = Q(t) u∗ .7) Siano cr . dell’angolo φ. 43 z ζ η θ O φ y ψ n x ξ Figura 2. Anzitutto. nel quale otteniamo l’asse ζ ruotando l’asse z in verso positivo dell’angolo θ. Questa determina il piano Ozζ. Risulta cosı̀ de- terminato il piano Oξη nel quale si ottiene l’asse ξ ruotando la semiretta positiva dei nodi. rappresentando u nella terna mobile. i versori della terna fissa e jr i versori della terna mobile solidale al corpo rigido (vedi figura 2. in verso positivo.1). Quindi. (2. A questo punto anche il semiasse η positivo risulta completamente determinato. r = 1. possiamo univocamente ricostruire la terna Oξηζ. data la terna Oxyz e una terna di angoli di Eulero. ruotando l’as- se x in verso positivo dell’angolo ψ determiniamo la semiretta positiva n della linea dei nodi. j r = Q cr e u∗ = QT u = QT (ur jr ) = QT Q ur cr = ur cr .

2) implica allora che l’atto di moto (o distribuzione spaziale delle velocità) obbedisca alla legge e(x) = e0 + ω × (x − x0 ). (2. rispettivamente.16) 2 .12) dt Se u è solidale al corpo rigido dur du = 0 quindi u̇ = 0 e =ω × u (2.5) e ponendo du∗ u̇ := Q (2.7)2 rispetto al tempo: du d du∗ du∗ = (Q u∗ ) = Q̇ u∗ + Q = Q̇ QT u + Q . ——————— Siano x e x0 i vettori posizionali OP e OΩ all’istante t nel moto rigido descritto da (2.44 CAPITOLO 2. ricordando (2. Indichiamo con e(x) = vP e e0 = vΩ le velocità dei punti del sistema rigido che transitano nelle posizioni x e x0 .15) e che questa valga ad ogni istante lungo qualsiasi moto rigido. (2. con x0 arbi- trariamente prefissato. x arbitrario e e0 e ω dipendenti possibilmente dal solo tempo.13) dt dt come già noto. Piú in generale u̇ rappresenta la variazione per unità di tempo di u rispetto allo spazio solidale al corpo rigido.1). Deriviamo (2. (2.11) dt abbiamo la seguente uguaglianza: du = ω × u + u̇ . Nel caso particolare che sia u = λ ω risulta du = u̇ : (2. (2.9) dt dt dt dt D’altronde du∗ d dur du∗ dur dur = (ur cr ) = cr da cui Q = Q cr = jr (2. CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI Quindi u∗ è il vettore che ha rispetto alla terna fissa le stesse componenti che u ha rispetto alla terna solidale.14) dt u ha la stessa derivata sia rispetto alla terna fissa che alla terna mobile. Da questa formula per l’atto di moto rigido segue che 1 ω = rot e(x) . La (2.10) dt dt dt dt dt dt e dunque.

2.27 e 1.3): in ovvia notazione ek = e0k + Aks (xs − x0s ) k = 1.j .j = = Aks xs. 3 .18) ∂xj ma xs. (2.28.15) in componenti.17) Differenziando questa uguaglianza otteniamo ∂ek ek. 45 dove nel rotore la derivazione deve essere fatta rispetto alle componenti xi di x. (2. Per dimostrarlo scriviamo (2.16) ricordando l’emisimmetria di A e i risultati degli esercizi 1.j coincide con il simbolo di Kronecker e vale 1 se s = j e 0 se s 6= j.j = Akj e otteniamo (2. Quindi ek. preferendo per semplificare i conti la forma analoga alla (2. .

46 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI .

e indichiamo con ω τ la velocità angolare della terna T′ rispetto alla T.1). possiamo scrivere (a) (τ ) (r) (τ ) vP = vP + vP .7).7) con ΩP . dove vP = vΩ + ω τ × ΩP . Chiameremo assolute la velocità e l’accelerazione di P rispetto alla terna T e relative le analoghe rispetto alla terna T′ .4) dt otteniamo il teorema di Coriolis sulle accelerazioni in un moto relativo: (a) (r) (τ ) (c) aP = aP + aP + aP .1) dt dt Identifichiamo ora il vettore u in (2.2) (τ ) Il vettore vP è chiamato velocità di trascinamento di P ed è la velocità di quel punto della terna mobile che in quell’istante è sovrapposto a P . Fig. (3. Il (r) vettore vP è chiamato velocità relativa di P .2) e tenendo conto del fatto che d (a) (r) (ΩP ) = vP − vΩ = vP + ω τ × ΩP (3.11). Differenziamo l’uguaglianza vettoriale Ω∗ P = Ω∗ Ω + ΩP e. e quindi u∗ con Ω∗ P ∗ .Capitolo 3 Moti relativi Si considerino una terna (convenzionalmente) fissa T= Ω∗ c1 c2 c3 ed una T′ = Ωj1 j2 j3 mobile rispetto alla prima (v. indichiamo con Ω∗ P ∗ il vettore QT ΩP : (a) d  d vP = vΩ + Q(t) Ω∗ P ∗ (t) = vΩ + Q̇ Ω∗ P ∗ + Q (Ω∗ P ∗ ). (3.5) 47 . vP = ẏ r jr . denotando con vP il vettore u̇ in questo caso. è il vettore le cui componenti rispetto alla terna mobile sono le derivate rispetto a t delle componenti di ΩP rispetto alla stessa terna: (r) ΩP = y r jr . (3.9).1). in base a (2. Infatti. in accordo con (2. In (r) base a (2.3) Differenziando (3. (3. Vogliamo calcolare velocità ed accelerazione di un punto P rispetto alle due terne. cioè l’ultimo addendo in (3. 2.

6) dt dt (r) djr = aΩ + ω̇ τ × ΩP + ω τ × (vP + ω τ × ΩP ) + ÿ r jr + ẏ r dt (r) = aΩ + ω̇ τ × ΩP + ω τ × vP − ω 2τ P ′ P + ÿ r jr + ẏ r ω τ × jr (r) (r) = aΩ + ω̇ τ × ΩP + ω τ × vP − ω 2τ P ′ P + ÿ r jr + ω τ × vP . Gli ultimi due termini in quest’ultima uguaglianza si possono anche ottenere differenziando l’uguaglianza (r) d ∗ ∗ vP = Q (Ω P ).11) . usando anche la scomposizione ΩP = ΩP ′ + P ′ P .48 CAPITOLO 3. con P ′ proiezione di P sulla retta per Ω parallela a ω τ . usando tra l’altro l’espressione di vP in (3. dt ove d2 ∗ ∗ Q (Ω P ) = Qÿ r cr = ÿ r jr (3. Inoltre in (3.10) e (c) (r) aP = 2 ω τ × vP .5) (τ ) aP = aΩ + ω̇ × ΩP − ω 2τ P ′ P (3.8) dt dt d2 ∗ ∗ (r) = Q 2 (Ω P ) + ω τ × vP . o di Coriolis.1)2 . Infatti.9) dt2 è l’accelerazione relativa di P . MOTI RELATIVI (r) (τ ) dove aP è l’accelerazione relativa di P . aP è la sua accelerazione di trasci- (c) (a) namento. si ha (a) d d aP = aΩ + ω̇ τ × ΩP + ω τ × (ΩP ) + (ẏ r jr ) (3. aP è la sua accelerazione complementare. (3. (3. e aP è l’accelerazione assoluta di P .7) dt (r) Infatti. otteniamo d (r) d2 d vP = Q 2 (Ω∗ P ∗ ) + Q̇ (Ω∗ P ∗ ) dt dt dt d2 d = Q 2 (Ω∗ P ∗ ) + Q̇ QT Q (Ω∗ P ∗ ) (3.

del corpo B1 e per il centro istantaneo di rotazione. Teorema 5. Teorema 4. Il teorema vale anche se uno o entrambi i centri istantanei di rotazione sono punti impropri.1. C12 . Si possono allora enunciare esplicitamente questi casi. C12 = ∞ r B2 r r B2 B2 B2 C1 2 C 1= ∞ C 12 t B1 B1 B1 C1 C1 a) b) c) Figura 4. e illustrato nella Figura 4.5.Capitolo 4 Teorema di Aronhold-Kennedy Ricordiamo anzitutto il teorema (di Chasles) enunciato e dimostrato nel libro di testo. 49 . il centro di rotazione relativa C12 è il punto all’infinito individuato dalla direzione ortogonale a t. Nel caso b) B2 trasla rispetto a B1 con velocità relativa t. del corpo B2 appartiene alla retta passante per il centro istantaneo di rotazione. di B2 rispetto a B1 . Nei casi a) e c) B2 ruota rispetto a B1 con centro in C12 (cerniera che collega i due corpi). C1 . C2 .1: Costruzione della retta r contenente il centro istantaneo di rota- zione del corpo B2 .1 Il centro istantaneo di rotazione.

C12 . ove k indica il versore normale al piano del moto.3) cioè il vettore C1 C2 è ortogonale a t. TEOREMA DI ARONHOLD-KENNEDY tenendo presente che se. Con il linguaggio della geometria proietti- va. C2 sono tutti punti impropri e quindi appartengono alla retta impropria del piano di moto. che è per definizione l’insieme di tutti i punti impropri di tale piano ed è identificabile con la giacitura del piano stesso. b) Se l’atto di moto di B1 è rotatorio attorno al centro C1 e se l’atto di moto di B2 relativo a B1 è traslatorio con direzione t (e quindi ha il centro istantaneo di rotazione C12 all’infinito). (4.1 b). fornisce (a) (r) (τ ) vP = ω 2 × C2 P = vP + vP = (ω 2 − ω 1 ) × C12 P + ω 1 × C1 P (4. Vedi la figura 4. L’ipotesi che sia C1 che C12 siano punti propri equivale a supporre che siano ω 1 = αk. I vincoli introdotti in Fig. Da qui segue k × (βC12 C2 + αC1 C12 ) = 0 ⇒ βC12 C2 + αC1 C12 = 0 (4. d) Se l’atto di moto di B1 è traslatorio con direzione t e se l’atto di moto di B2 relativo a B1 è traslatorio con direzione t12 (e quindi ha il centro istan- taneo di rotazione C12 all’infinito).1) = ω 2 × C12 P + ω 1 × C1 C12 . C1 . La formula delle velocità nei moti relativi.2) e quest’ultima uguaglianza dice che C1 . C12 e C2 sono allineati. Consideria- mo ora il caso b). Dimostriamo ora il teorema nel caso a). come volevamo dimostrare. ad esempio. cioè lo spazio solidale . genericamente una qualsiasi direzione nel piano. allora l’atto di moto di B2 è traslatorio di direzione t + t12 . 1.1)1 che ora diviene ω 2 × C2 P = t + ω 1 × C1 P ⇒ t = ω 1 × C2 C1 . e d). Vale ancora (4.50 CAPITOLO 4. Per affrontare il caso c) ed evidenziare la coincidenza del teorema 4.1 è presente un terzo ‘corpo rigido’. riferita ad un punto generico P di B2 . mostreremo poi che c) è equivalente a b). C12 è improprio. passare per C12 vuol dire essere parallelo alla direzione ortogonale a t. 1 servono a garantire che l’atto di moto in a) e b) sia (in ogni caso) del tipo ipotizzato. ω 2 = βk. Anzitutto la dimostrazione di d) è conseguenza immediata della formula delle velocità nei moti relativi. Osserviamo inoltre che il teorema riguarda i centri istantanei di rotazione senza ipotesi sulla presenza di eventuali legami vincolari su B1 e B2 . Riprendiamo brevemente la dimostrazione dei casi a). entrambe non nulle e con β 6= α. allora (il centro istantaneo di rota- zione) C2 del corpo B2 appartiene alla retta r passante per C1 e ortogonale a t (cioè passante per il punto all’infinito C12 ).1 con il classico teorema di Aronhold-Kennedy osserviamo che in tutti i casi illu- strati nella figura 4. b) illustrati in Fig.

a) esaurisco- no tutte le possibilità. Chiamia- molo B0 . corrispondendo. nessuna velocità angolare si annulla. una velocità angolare si annulla. .1 è il teorema di Aronhold-Kennedy. lı̀ rappresentato dal muro di mattoni. Quindi la cinematica descritta dal teorema 4. b). Quindi il caso c) è indistinguibile da b) con il ruolo di B0 e B2 scambiato. rispettivamente. In definitiva i casi d). ad atti di moto in cui due (e quindi tre) velocità angolari si annullano. Inoltre i tre sistemi rigidi hanno un ruolo perfettamente simmetrico rispetto alla scelta di quale tra essi vada conside- rato solidale al sistema di riferimento.1 e’ quella di tre sistemi rigidi in moto relativo arbitrario e descrive l’allineamento dei cen- tri istantanei relativi: quelli che abbiamo chiamato C1 e C2 si possono ben chiamare C01 e C02 . in analogia con C12 . Quindi anzitutto il teorema 4. 51 al sistema di riferimento.

TEOREMA DI ARONHOLD-KENNEDY .52 CAPITOLO 4.

140): una configurazione è di equilibrio se in essa i vincoli sono in grado di esplicare punto per punto una reazione che equilibra la forza attiva ivi agente. va- lutata nella configurazione in oggetto e per velocità nulle. dovute a vincoli ideali. 5. basata sulla disuguaglianza P δL(v) = ni=1 φi · δPi ≥ 0.Capitolo 5 Calcolo delle reazioni vincolari In questo capitolo viene esposto un metodo utile alla determinazione delle reazioni vincolari. MΩ + MΩ = 0. (5.1) Come le equazioni cardinali della dinamica.a) (e. a differenza delle equazioni cardinali.2) consente di formulare e dimostrare velocemente una condizione di equilibrio che. è non solo condizione necessaria ma anche sufficiente. nella statica dei sistemi di punti e di corpi rigidi.143) valgono con i primi membri identicamente nulli. Nel caso statico le equazioni cardinali (della dinamica) (1. Esso si basa sulle equazioni cardinali della statica. quelle della statica sono sempre condizione necessaria per l’equilibrio. si riducono cioè alle equazio- ni cardinali della statica: (e. Quindi secondo questa definizione una configurazione di equilibrio è una configurazione in cui il sistema può restare in quiete.v) = 0.v) R(e.1 (dei lavori virtuali) Condizione necessaria e sufficiente af- finché una configurazione di un sistema soggetto a vincoli ideali sia di equili- brio è che sia non positivo il lavoro virtuale della sollecitazione attiva. valutata per velocità di tutti i punti nulle. Questo può essere caratterizzato come segue. per ogni scelta di 53 .1 Il Principio dei Lavori Virtuali La definizione di vincolo ideale.a) + R(e. Teorema 5.142) e (1. (5. sulla base delle equazioni (1.

Necessità. la condizione (5. (5. . qN . xir = OPi · cr . Si osservi che nelle equazioni (5. Il teorema ha una conseguenza interessante nel caso in cui i vincoli siano bilaterali.147) e l’arbitrarietà delle δqh . . h = 1. . qN . t)). Al- lora. . . . e tali che valga (5. cioè cr · fi = . la disuguaglianza in (5. Quindi i vincoli sono in grado di esplicare un sistema di reazioni che equilibrano le forze attive valutate per velocità nulle. . . Inoltre. . . . .54 CAPITOLO 5. per definizione di vincolo li- scio.2 Calcolo delle reazioni vincolari tramite le equa- zioni cardinali della statica Si dimostra che sono anche sufficienti per l’equilibrio di un corpo rigido li- bero o soggetto a vincoli esterni lisci. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI velocità virtuali wi o di corrispondenti spostamenti virtuali δPi .6) V (q1 . cioè la configurazione è di equilibrio. dove le fi sono valutate per velocità nulle.3) e consideriamo il sistema di vettori ψ i che. ove (5. . . Supponiamo che nella configurazione considerata valga la (5. 5.3) deve allora valere come uguaglianza. Supponiamo che la configurazione sia di equi- librio. . qN . Sufficienza.3). .1) . N. . in quanto tutti gli spostamenti sono reversibili e quindi possono essere cambiati di segno.2). Quindi questi ultimi costituiscono possibili reazioni vincolari perché. il vincolo è in grado di esplicare tutti i sistemi di vettori che soddisfano la (5. (5. in formula P δL(a) = ni=1 fi · δPi ≤ 0.4) Queste assumono poi una forma particolarmente significativa se le forze at- tive sono conservative: esiste una funzione potenziale U = U (OP1 . punto per punto. . . . allora esiste un sistema di reazioni φi tali che fi = −φi . . . . t) = U (OP1 (q1 . . . Queste due condizioni assieme implicano (5. (5.7) per la dimostrazione si derivi parzialmente quest’ultima uguaglianza. Questo sistema verifica la condizione i ψ i ·δPi ≥ 0 per l’ipotesi sulle forze attive e per la costruzione dei ψ i . . . . qN . OPn (q1 .3) risulta equivalente alle Qh = 0. t). . OPn ) tale che ∂U fi = ∇i U. nel caso di vincoli lisci e forze attive conservative le configurazioni di equilibrio sono i punti critici della funzione potenziale V (q1 . .Pequilibrano le forze attive: ψ i = −fi . utilizzando (1.5) ∂xir Risulta in questo caso Qh = ∂V (q1 . t).3) Dimostrazione.2). (5. t)/∂qh . . qN . .

Esempio 5. BC.5.2 Si consideri il sistema articolato piano costituito da due travi rigide ABC e CDE a forma di L. CD. REAZIONI CON LE EQUAZIONI CARDINALI 55 f C C B D B D H T S a M A E A E a/2 a a a a a) b) Figura 5.2.1: Struttura piana soggetta a forza o a coppia intervengono tutte le forze esterne al sistema (sia di natura attiva che vin- colare) ma non le forze interne. Le travi siano disposte come illustrato nella Figura 5. siano vincolate all’esterno mediante cerniere in A e in E e collegate tra loro con una cerniera in C. Sia infine a la lunghezza comune dei segmenti AB.9) .1 b). la forza (interna) che la cerniera C esplica sulla trave ABC (−φC è dunque la forza che la cerniera C esplica sulla trave CDE). (5. DE. Si chiede di determinare le reazioni vincolari (interne ed esterne). l’equilibrio è assicurato applicando le equazioni cardinali a ciascun corpo Ci . Se il sistema è formato da r corpi rigidi. Siano φA e φE le reazioni vincolari delle cerniere esterne e sia φC . Particolare attenzione va posta nel calcolo del risultan- te e del momento risultante delle forze (sia attive che vincolari) esterne al corpo Ci : si devono considerare tutte le forze esterne al corpo Ci sia che provengano dall’esterno del sistema sia che provengano dagli altri corpi del sistema (forze interne al sistema ma esterne a Ci ). . . r. AC × φC = 0. Il sistema sia sollecitato da una coppia di momento M = M k applicata alla trave CDE. (5. ad esem- pio. .8) Analogamente per la trave CDE si ha −φC + φE = 0. Le equazioni cardinali della statica scritte per la trave ABC diventano φA + φC = 0. . i = 1. EC × (−φC ) + M k = 0. 2.

F > 0.2). AB e DE).1 b) Proiettando sugli assi x e y le equazioni dei risultanti e su z le equazioni dei momenti si ottiene il seguente sistema di equazioni lineari φAx + φCx = 0 φAy + φCy = 0 φEx − φCx = 0 φEy − φCy = 0 aφCy − aφCx = 0 aφCy + aφCx = −M. φCx . φAy = φAx = M/2a. φEy . φCy . (5. Esempio 5.56 CAPITOLO 5. da una forza F = −F j. T e S sono i punti medi rispettivamente di BC. Le equazioni cardinali per le due travi. e da una forza elastica di rigidità h > 0 che si esplica tra T e S (Q. danno il sistema φAx + φCx = −2ha . φEx .10) Ordinando le incognite secondo la sequenza φAx .2: Reazioni per la struttura di Fig. I risultati cosı̀ ottenuti sono rappresentati nella Figura 5.  0 0 0 1 0 −1   φEy  =  0  (5. φAy .11)       0 0 0 0 −a a   φCx   0  0 0 0 0 a a φCy −M Si vede facilmente che il sistema è determinato (è immediato verificarlo se si procede col metodo di Gauss) e la sua soluzione è data da φCy = φCx = φEy = φEx = −M/2a. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI C C B D A E Figura 5. in notazione matriciale il sistema diventa:      1 0 0 0 1 0 φAx 0 0 1 0 0 0 1     0     φAy     0 0 1 0 −1 0   φEx   0      . 5. proiettate sugli assi.3 Si consideri il sistema articolato piano descritto nel preceden- te Esempio 5. anzichè dalla coppia. applicata nel punto Q.2 sollecitato.

3) è isostatico. 4 4 4 4 F F φEx = ha − . per essi. (5.12) che. la matrice dei coefficienti del sistema è quadrata e il suo determinante è diverso da zero. sistemi isostatici Si danno le seguenti definizioni. risulta staticamente determinato qualunque sia la sollecitazione attiva. (5.5 Un sistema di corpi rigidi vincolati con vincoli ideali si dice isostatico se. Per quanto detto è evidente che la natura isostatica di un sistema dipende esclusivamente dalla geometria del sistema e dai vincoli presenti. Per ‘equazioni della statica’ s’intendono le equazioni cardinali o le (equiva- lenti) equazioni che si ottengono applicando opportunamente il principio dei lavori virtuali (metodo non trattato qui). (5. Pertanto il sistema articolato degli Esempi (5.5.2.2).2. φCx = −ha − . φAy = .4 Un sistema di corpi rigidi vincolati con vincoli ideali si dice staticamente determinato se è in posizione di equilibrio e se le reazioni vincolari sono determinate sulla base delle equazioni della statica. I sistemi materiali dei due precedenti Esempi (5. 4 4 5. in notazione matriciale diventa:      1 0 0 0 1 0 φAx −2ah 0 1 0 0 0 1         φAy   F   0 0 1 0 −1 0   φEx   2ah    = .3). Definizione 5.13)  0 0 0 1 0 −1   φEy   0        0 0 0 0 −a a   φCx   a F + ha2  2 0 0 0 0 a a φCy −ha2 Il sistema è determinato e la soluzione è data da: F 3F F F φAx = −ha + . in una certa posizione. φEy = . sono dunque staticamente determinati. inoltre. Questa circo- stanza assicura che le soluzioni sono determinate qualunque sia la colonna dei termini noti. Vale la seguente .1 Sistemi staticamente determinati. cioè qualunque sia la sollecitazione attiva. φCy = .2) e (5. Definizione 5. REAZIONI CON LE EQUAZIONI CARDINALI 57 φAy + φCy = F φEx − φCx = 2ha φEy − φCy = 0 aφCy − aφCx = a/2F + ha2 aφCy + aφCx = ha2 .

siano allineate (v. in corrispondenza alla sollecitazione attiva costituita da un’unica forza F applicata in P e parallela e concorde con δP . il sistema non sarebbe in posi- zione di equilibrio in corrispondenza della particolare sollecitazione attiva.6 Un sistema isostatico non è suscettibile di spostamenti virtuali. tuttavia è labile in quanto sono consentite rotazioni infinitesime (uguali ed in senso opposto) delle due aste AB e BC attorno ad A e a C rispettivamente (si osservi che lo spostamento virtuale di C pensato come estremo dell’asta AC è uguale a . Figura 5. Definizione 5. per il principio dei lavori virtuali. AB e BC. ad esempio l’angolo θ che l’asta AB forma con un asse fisso è un parametro lagrangiano. Il sistema ha un grado di libertà. Dunque. Esempio 5. Se per assurdo al punto P del sistema fosse consentito lo spostamento virtuale δP 6= 0 allora.58 CAPITOLO 5.3b) ) e vincolate all’esterno me- diante una cerniera in A e un appoggio orizzontale in C.9 Si consideri il sistema articolato piano ottenuto da quello del precedente Esempio sostituendo l’appoggio in C con una cerniera (v. Sono consentiti gli spostamenti virtuali ottenuti dando una variazione δθ al parametro. Il sistema descritto non può compiere movimenti finiti. Figura 5. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI y y A B C x A B C x α α α α a) b) Figura 5.3a)).8 Si consideri il sistema articolato piano costituito da due aste rigide. di uguale lunghezza. Esempio 5.3: Sistemi labili Proposizione 5. Le aste. Dimostrazione. collegate tra loro con una cerniera in B. risulterebbe δL (a) = F · δP > 0.7 Un sistema di corpi rigidi vincolati con vincoli ideali si dice labile se è suscettibile di spostamenti virtuali.

Esempio 5.4 b). queste si suppongono di massa trascurabile. punto medio di AB (v. le 5 equazioni che rimangono sono facilmente risolubili e danno φBx = −φAx = F.4a).10 Si consideri il sistema dell’esempio (5. cioè riguarda un aspetto puramente cinematico. REAZIONI CON LE EQUAZIONI CARDINALI 59 quello che compete a C come estremo dell’asta CB.11 Si consideri il sistema descritto nell’Esempio 5. La matrice incompleta (dei coefficienti) e la matrice completa hanno lo stesso rango e quindi per il teorema di Rouchè-Capelli il sistema è determinato. Esempio 5.9 e sollecitato da una forza F = −F j. staticamente impossibile o staticamente indeter- minato (è evidente dalla Proposizione 5. quindi il sistema è staticamente determinato.5. Figura 5.15) AB × φB + AH × F = 0.2. CB × (−φB ) = 0.14) è una combinazione lineare delle altre due e quindi si può eliminare. −φB + φC = 0 (5. La labilità di un sistema dipende solamente dalla sua geometria e dai vincoli. quindi le due rotazioni sono compatibili). (5. con F > 0 e j ortogonale alle aste e diretto verso l’alto.6 che un sistema labile non può essere isostatico). rappresentato in Figura 5. Sia φB la forza che la cerniera B esplica sull’asta AB. φAy = φBy = φCy = 0. parallela alle aste. applicata in H. Si osservi infatti che una delle ultime tre equazioni (5. Le equazioni cardinali della statica applicate alle singole aste danno luogo alle equazioni: φA + φB + F = 0. Il sistema è labile dato che ha un grado di libertà (sono consentiti sposta- menti virtuali caratterizzati da rotazioni di AB attorno a A e di BC attorno a C).14) Si tratta di un sistema di 6 equazioni lineari in 5 incognite. I seguenti tre esempi mostrano come un sistema labile possa risultare staticamente determinato. . Le equazioni cardinali applicate alle due aste danno le seguenti equazioni scalari φAx + φBx = 0 φAy + φBy = 0 φBx = F φBy + φCy = 0 aφBy = 0 aφCy = 0.8). sollecitato da una forza F applicata in C.

osservando che le ultime due equazioni sono incompatibili. con F > 0 e i = vers AB . (5. b) staticamente impossibile. applicata in H punto medio di AB.17) Si vede che le due ultime equazioni in questo caso sono compatibili ma si equivalgono e determinano la componente φBy = 0. (5.16) Il sistema (5. Le equazioni della statica in questo caso diventano φAx + φBx = −F φAy + φBy = 0 −φBx + φCx = 0 −φBy + φCy = 0 aφBy = 0 aφBy = 0. c) labile staticamente indeterminato Proiettando sugli assi x e y le equazioni dei risultanti e su z le equazioni dei momenti si ottiene il seguente sistema di equazioni lineari φAx + φBx = 0 φAy + φBy = F −φBx + φCx = 0 −φBy + φCy = 0 a aφBy = F 2 aφBy = 0. Il sistema pertanto è indeterminato.60 CAPITOLO 5.4: a) labile staticamente determinato. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI y y y F A B C A B C x A B C x a a a/2 a/2 a a/2 a/2 a a) b) c) Figura 5. Dunque nessuna assegnazione di reazioni vincolari può soddisfare le condizioni di equilibrio: il sistema cosı̀ sollecitato non può stare in equilibrio. in questo caso alcune delle incognite . o. più semplicemente. Si dice che è staticamente impossibile.12 Si consideri il sistema descritto nell’Esempio precedente ma sollecitato da una forza F = F i. Esempio 5. Rimangono 4 equazioni indipendenti (come si può facilmente verificare) nelle rimanenti 5 incognite.16) è impossibile dato che la matrice incompleta ha rango 5 e la matrice completa ha rango 6.

13 (Principio di sovrapposizione degli effetti. • La sollecitazione attiva compare solamente nella matrice colonna dei termini noti.2.9). non è però possibile determinare quale sia quella reale. (5.2). Il sistema si dice staticamente indeterminato. le equazioni cardinali della statica. Proposizione 5.2 Principio di sovrapposizione degli effetti Dai precedenti Esempi (5. S ′′ (a) . • Le equazioni della statica danno luogo a dei sistemi che sono lineari nelle componenti incognite delle reazioni vincolari. Per un sistema isostatico vale la seguente proposizione. Questo fa si che i vincoli non impedi- scono certi spostamenti (come ad esempio le rotazioni illustrate nell’Esempio 5. . Indicando in gene- rale con C la matrice dei coefficienti.5. Si possono dunque attribuire valori arbitrari a una delle tre incognite calcolando di conseguenza le altre due. con φ la matrice colonna delle incognite vincolari e con S (a) la matrice colonna dei termini noti do- vuti alla sollecitazione attiva.) Per un sistema isostatico. (5. le reazioni vincolari che equilibrano una sollecitazione attiva S (a) . si otten- gono sommando le reazioni vincolari che equilibrano separatamente le due sollecitazioni S ′ (a) e S ′′ (a) .3) si possono trarre le seguenti osservazioni che valgono in generale per sistemi di corpi rigidi soggetti a vincoli ideali. somma delle due sollecitazioni attive S ′ (a) . per sistemi di corpi rigidi.18) • La matrice dei coefficienti dipende solamente dalla geometria del si- stema e dalle caratteristiche cinematiche e geometriche dei vincoli.2. • Nel caso di sistemi isostatici la matrice dei coefficienti è quadrata e ha rango massimo dato che il sistema è determinato. REAZIONI CON LE EQUAZIONI CARDINALI 61 risultano determinate: φAy = φBy = φCy = 0. Vi sono quindi infinite possibilità di realizzare l’equilibrio del sistema.) I comportamenti evidenziati in questi due ultimi esempi dipendono dal fatto che la struttura per la particolare posizione dei vincoli risulta labile nonostante siano presenti tre cerniere. si possono scrivere nella forma C φ = S (a) . 5. mentre risultano eccessivi per impedire altri spostamenti come le tra- slazioni orizzontali. delle altre risultano determi- nate solo la somma φAx +φBx e la differenza −φBx +φCx . (Il sistema di 6 equazioni in 6 incognite è possibile e indeterminato dato che la matrice incompleta e completa hanno lo stesso rango: 5 < 6 .

3 Caso in cui un vincolo collega più di due corpi Si osservi che negli esempi proposti e in altri che seguono. Infatti indicando con φB1 la forza che la cerniera B esercita sull’asta n. quando i vincoli collegano più di due corpi rigidi . 2 e n.14 Nel sistema rappresentato in Figura 5. i vincoli di col- legamento tra corpi sono delle cerniere ciascuna delle quali collega tra loro (solo) due corpi. per contro. inoltre sulle cerniere non risultano applicate altre forze. allora valgono le relazioni (a) (a) C φ′ = S ′ . (5. sollecitata dalla forza F e dalle due forze esplicate dalle aste.20) Dunque la somma delle reazioni vincolari soddisfa le equazioni dell’equilibrio del sistema sottoposto simultaneamente alle due sollecitazioni attive. Il principio di sovrapposizione degli effetti si può applicare agli Esempi 5.1 (AB) dell’Esempio 5.19) Sommando membro a membro le due equazioni (5. 5. Se al sistema dell’Esempio5. Infatti la cerniera B.2. . le reazioni vincolari che si realizzano sono date dalla somma delle componenti omonime ottenute separatamente nei due Esempi. n. Anche in questo caso viene introdotto un solo vettore incognito dato che l’altro si ricava dalla precedente relazione: φB2 = F − φB1 .2.3.3 si aggiunge la coppia di momento −M k applicata alla trave CDE. Esempio 5. Occorre.19) si ottiene: (a) (a) C (φ ′ + φ ′′ ) = ( S ′ + S ′′ ).1.62 CAPITOLO 5. Sia φ ′ la matrice delle reazioni vincolari che equilibrano la sollecitazione di matrice S ′ (a) e analogo significato abbiano le matrici φ ′′ e S ′′ (a) . C φ ′′ = S ′′ . 2 (BC) risulta essere φB2 = −φB1 . Si tratta di un caso particolarmente semplice che consente di rappresentare le forze esplicate dal vincolo sui due corpi mediante un solo vettore incognito.5. deve essere in equilibrio. si devono introdurre dei vettori incogniti che rappresentano la sollecitazione che il vincolo esplica su ciascun corpo ad esso collegato. Se una forza F fosse applicata alla cerniera B la precedente relazione verrebbe sostituita con la seguente: −φB1 − φB2 + F = 0.5. (5. imporre delle equazioni che garantiscano l’equilibrio del vincolo.2 e con φB2 quella che la cerniera B esercita sull’asta n. 5. In generale. la cerniera B col- lega tra loro le travi n. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI Dimostrazione.

per la trave n. per il vincolo in D . per la trave n.2 φC3 + φD3 = 0. per la trave n.5: Tre corpi Si possono indicare con φB1 . 3 φD4 + φA4 = 0.2. φB2 . 5 ri- spettivamente. 5 Valgono inoltre le seguenti equazioni ottenute imponendo l’equilibrio dei risultanti in ciascun punto di vincolo: −φA1 − φA4 + ψA = 0. BC × φC2 + BG2 × mg = 0. φB5 . Introdotte analoghe notazioni per le altre reazioni interne e indicando con φA e φC le reazioni vincolari esterne che si esplicano nei punti A e C. valgono per le travi le seguenti equazioni: φA1 + φB1 + mg = 0. 4 φB5 + φD5 = 0. per la trave n. AB × φB1 + AG1 × mg = 0.1 φB2 + φC2 + mg = 0. 1. le forze (ciascuna dotata di due componenti) che la cerniera in B esplica sulle travi n.5. per il vincolo in B −φC2 − φC3 + ψC = 0. −φB1 − φB2 − φB5 + FB = 0. 2 e n. essendo il sistema piano) nelle 23 incognite costituite dalle 20 componenti delle reazioni agenti agli estremi delle aste e dalle tre componenti delle reazioni esterne (2 per la cerniera in A e 1 per l’appoggio in C). Si dispone quindi di 3 · 5 + 2 · 4 = 23 equazioni scalari (tre per ciascuna asta e 2 per ciascun vincolo. per il vincolo in A. n. DA × φA4 = 0. REAZIONI CON LE EQUAZIONI CARDINALI 63 B Fi 1 2 A C 5 4 3 D −F j Figura 5. BD × φD5 = 0. per la trave n. per il vincolo in C −φD3 − φD4 − φD5 + FD = 0. CD × φD3 = 0. .

64 CAPITOLO 5. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI .

1 (a) che riprende una figura ana- loga nel testo. la matrice di stress assume la forma   σx τxy 0 σ =  τxy σy 0  . Sul cerchio.2) r 1 1 1 1 σm = (σx + σy ) = (σ1 + σ2 ). di centro C12 . La situazione è riassunta nella figura 6. Allineando lungo questa l’asse z del riferimento cartesiano Oxyz rispetto al quale si suppongono note le tensioni. R = (σ1 − σ2 ) = (σx − σy )2 + τxy 2 . si può immediatamente estendere agli stati triassiali di tensio- ne nel caso in cui si sia determinata una direzione principale. (6. 2 2 2 4 (6. i due punti in nero rappresentano le tensioni principali e le direzioni principali di tensione mentre i due punti in grigio rappresentano gli stati in cui la tensione tangenziale è di massi- mo modulo. 65 . riservata agli stati piani di tensione.3) 1 Osserviamo che lo stesso vale per la matrice d’inerzia J O quando l’asse z sia principale d’inerzia.1) della matrice di stress non cambia per arbitrarie rotazioni attorno all’asse z. R) e (σm . che le tre tensioni principali ordinate σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 siano diverse e che σ3 = σz . in generale. Le coordinate di questi ultimi due.1 In quel che segue supponiamo. σy′ ′ . con σz che resta invariato mentre le nuove com- ponenti di stress σx′ ′ . l’elemento J33 di tale matrice è strettamente positivo. In questo caso. −R).Capitolo 6 Cerchi di Mohr La trattazione del cerchio di Mohr fatta nel testo.1) 0 0 σz Per questa valgono tutte le formule del testo relative al caso in cui σz = 0 in quanto la struttura (6. τx′ ′ y′ rispetto alla terna Ox′ y ′ z sono ancora date dalle formule ricavate nel testo. ove (6. in termini della tensione normale media σm e del raggio R del cerchio di Mohr sono. rispettivamente (σm . per fissare le idee.

Per raggiungere questo scopo indichiamo con n1 . Questa rappresentazione è spesso usata al posto della precedente perché rende concordi anziché discordi le rotazioni nel piano Oxy e nel piano delle tensioni.1 (a). sono stati aggiunti il diametro B ′ A′ e il suo ruotato di 2θ in senso antiorario. che rappresentano anch’essi evidentemente in forma gra- fica le componenti della matrice di stress nel riferimento Ox′ y ′ ruotato di θ rispetto a quello Oxy in verso antiorario. Vogliamo mostrare che le tensioni normali e tangenziali possibili sono rap- presentate dai punti della zona ombreggiata in figura 6. anche il cerchio di Mohr della figura 6.2 (a). cioè dai punti del piano non esterni al cerchio massimo e non interni ai due cerchi mino- ri. rispettivamente.1: Il cerchio di Mohr per le tensioni relative al piano Oξη (con l’asse ζ uscente perpendicolarmente alla figura) della terna principale Oξηζ in figura 6. τɂxɂyɂ) 2θ 2θ σ θ (σ2. M N . ove necessario. -τxy) Aɂ(σx. a una terna Oξηζ principale di tensione. in cui è presen- te. CERCHI DI MOHR τ yɂ y η Bɂ(σy. 0) C12 N(σɂyɂ. relative alla direzione ortogonale alla retta stessa nel piano Oxy. Analogamente il punto B è chiamato polo (delle giaciture) Non insisteremo ulteriormente su questi due modi di utilizzare il cerchio. τxy) A(σx. supponia- mo che sia σ1 > σ2 > σ3 e riferiamoci. n3 i coseni direttori di un arbitrario versore normale n rispetto alla terna principale.3 In questa figura al diametro AB e al suo ruotato di 2θ in senso orario.66 CAPITOLO 6. Il segmento tratteggiato AM ′ nella figura 6. Supponiamo ora di conoscere tutte e tre le tensioni principali. τxy) ξ xɂ φ θ x A 2φ 2φ M(σɂxɂ. Poniamo .1 (b) fa riferimento ad un altro tradizionale modo di utilizzare il cerchio di Mohr. Consideriamo anche la figura 6. τɂxɂyɂ) Nɂ(σɂyɂ. -τɂxɂyɂ) Mɂ(σɂxɂ. -τɂxɂyɂ) 2θ Mɂ B(σy. N ′ M ′ . costruito mediante i dati B ′ e A′ . -τxy) Aɂ (a) (b) Figura 6. opportunamente scalato. n2 . In questo caso A è il cosiddetto polo (delle normali) che ha la seguente proprietà: una qualunque retta passante per il polo interseca il cerchio in un altro punto le cui coordinate sono la tensione normale e tan- genziale. 0) (σ1.2.

2 (a). La seconda disequazione dice che la coppia (σ.6) (σ2 − σ3 )(σ2 − σ1 ) τ 2 + (σ − σ1 )(σ − σ2 ) n23 = ≥ 0. Il determinante del sistema è il determinante di Vandermonde delle tensioni principali ed è diverso da zero se e solo se queste sono tutte distinte. (6.7) τ 2 + (σ − C12 )2 ≥ R12 2 . con C13 = (σ1 + σ3 )/2 e R23 = (σ1 − σ3 )/2 (6. con C23 = (σ2 + σ3 )/2 e R23 = (σ2 − σ3 )/2 τ 2 + (σ − C13 )2 ≤ R13 2 . con C12 = (σ1 + σ2 )/2 e R12 = (σ1 − σ2 )/2 rispettivamente. il determinan- te delle equazioni (6. rispettivamente. a meno del segno. rispettivamente. ad esempio σ2 = σ3 . (σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 ) Nell’ipotesi fatta che σ1 > σ2 > σ3 il denominatore nella prima e nella terza delle disequazioni in (6. I quadrati dei coseni direttori di n devono soddisfare le tre equazioni lineari n21 + n22 + n23 = 1 σ1 n21 + σ2 n22 + σ3 n23 = σ (6. come stiamo supponendo dall’inizio. le conseguenti disequazioni sui numeratori si possono scrivere nella forma τ 2 + (σ − C23 )2 ≥ R23 2 .8) σ1 − σ 3 . (6. 67 inoltre p σ = n · σn e τ =± kσnk2 − σ 2 . Le prime due equazioni restano indipendenti e forniscono σ − σ3 n21 = e r2 = 1 − n21 .5) σ12 n21 + σ22 n22 + σ32 n23 = σ +τ 2 2 esprimenti. la lunghezza unitaria di n e l’espressione di σ e del modulo quadro della tensione in termini delle tensioni principali e dei coseni direttori di n sulla terna principale.5) si annulla e le equazioni stesse devono essere dipen- denti per avere soluzioni. Di fatto si possono vedere come equazioni nelle variabili n21 e r2 := n22 + n23 . Se due tensioni principali coincidono.6) è positivo mentre quello della seconda è negativo.4) si tratta della tensione (scalare) normale e del modulo della tensione tangen- ziale. τ ) deve appartenere alla regione in grigio della figura 6. Quindi (σ. τ ) non deve essere esterna al cerchio di centro C13 e raggio R13 mentre la prima e la terza dicono che non può essere interna ai cerchi di centro C23 e raggio R23 e di centro C12 e raggio R12 . La risoluzione del sistema porta alle seguenti condizioni: τ 2 + (σ − σ2 )(σ − σ3 ) n21 = ≥0 (σ1 − σ2 )(σ1 − σ3 ) τ 2 + (σ − σ3 )(σ − σ1 ) n22 = ≥0 (6.

Come figura geometrica l’arbelo è studiato da Archimede. in particolare per il massimo modulo. (b) σ1 > σ2 = σ3 . 2 Il termine greco antico indica uno strumento di taglio (trincetto) usato dai calzolai. I risultati ottenuti direttamente per i due ultimi casi mostrano che l’in- sieme delle tensioni possibili in questi si può ottenere come limite di quello relativo a tensioni principali tutte diverse quando se ne fanno tendere due o tutte e tre.9) diviene.2 (c). per le quali non vi sono ambiguità.10) che è l’equazione del cerchio in grigio di figura 6. Ci proponia- mo di illustrare come le direzioni appartenenti al primo ottante della terna principale di tensione si rappresentino nell’arbelo di Mohr. Sia per questo che per l’interesse per il modulo della tensione tangenziale. nella notazione di (6. allo stesso valore.5) ha come unica soluzione σ = σ3 . (6. CERCHI DI MOHR τ τ σ σ3 = σ2 C13 σ1 σ (b) σ3 C23 σ2 C13 C12 σ1 τ σ σ3 = σ2 = σ1 (a) (c) Figura 6.2 (b).2: I cerchi di Mohr per le tensioni relative alla terna Oξηζ: (a) σ1 > σ2 > σ3 .7) τ 2 + (σ − C13 )2 = R13 2 .2 ristretta a tale semipiano si chiama arbelo2 di Mohr. al posto dei cerchi di Mohr si restringe l’attenzione sulla loro intersezione col semipiano τ ≥ 0. rispettivamente. (6. dato che lo stato tensionale è idrostatico. come è pure ovvio. A differenza delle tensioni normali.68 CAPITOLO 6. τ = 0. . (c) σ1 = σ2 = σ3 mentre la compatibilità della terza equazione con le prime due richiede τ 2 = −(σ − σ1 )(σ − σ3 ). La zona in grigio di figura 6. rappresentata dal punto in grigio di figura 6. Se infine σ1 = σ2 = σ3 il sistema (6.9) La condizione che n21 sia compreso tra zero e uno è equivalente a σ3 ≤ σ ≤ σ1 mentre (6. non sempre univoca è la scelta del segno delle tensioni tangenziali.

quindi la (6. γ.6): τ 2 + (σ − C12 )2 − R12 2 = n3 (σ3 − σ1 )(σ3 − σ2 ). Risulta n1 = cos α.12) Per ogni scelta di 0 ≤ n3 ≤ 1 il secondo membro di (6. corrispondente ad A. ricordando le definizioni nella terza riga di (6.3. figure 6. ζ e aperture α. n2 . in essa al generico punto della terna Oξηζ in (a) contrassegnato da una lettera viene associato nel semipiano di Mohr in (b) o (c) un punto contrassegnato dalla stessa lettera seguita da un apice.7). raggiungendo cosı̀ il punto K ′ . basata sulle (6. ha come corrispondente nel semi- piano di Mohr uno spostamento di 2γ da S ′ verso Q′ lungo l’arco principale ⌢ S ′ Q′ . che fa raggiungere il punto K. possiamo cosı̀ riscrivere l’uguaglianza nella terza riga di (6.12) è l’equazione di un cerchio di centro C12 e raggio r ≥ R12 . n3 = cos γ. esse si intersecano nel punto A′ . η. R′ S ′ e S ′ Q′ . Ad esempio.11) ⌢ ⌢ ⌢ Gli archi principali Q F R.12) è non negativo. Allora. dai semicerchi principali ⌢ ⌢ ⌢ di Mohr. Le linee a tratto sottile sulla superficie sferica costituiscono l’intersezione di essa con i coni di vertice l’origine e rispettivi assi ξ. R H S e S K Q sono rispettivamente rappre- sentati nel semipiano di Mohr.3 (c). ⌢ ⌢ Costruiamo in questo modo le curve F ′ G′ e K ′ H ′ . 69 Facciamo riferimento alla figura 6. Analogamente si costruisce il punto F ′ corrispondente ad F . (6. Nella figura 6. su ciascuna delle curve pa- ⌢ rallele alla Q F R risulta costante n3 .6). lo spostamento da S verso Q di un angolo γ. come indicato in figura 6. I versi di percorrenza sono corrispondentemente associati. per cui il versore n = OA ha componenti (n1 .3 (a) consideriamo l’intersezione della superficie della sfera unitaria con il primo ottante e un qualunque punto A appartenente a tale intersezione. a tratto continuo. Ad esempio. β. . n3 ) tutte positive come si vede in figura.3 (b) e (c). La costruzione degli archi paralleli a quelli principali è fatta come quella degli archi principali corrispondenti. Q′ R′ . corrispondenti alle ⌢ ⌢ F G e KH. (6. n2 = cos β.

CERCHI DI MOHR ζ S G H n = (n1. ζ. n2. n3) A γ K R η β α Q F ξ (a) τ η= 0 ξ = n1 ζ = n3 A′ ζ=0 ξ=0 η= n2 S′ R′ Q′ σ3 C23 σ2 C13 σ1 σ C12 (b) τ K′ A′ F′ G′ H′ 2γ 2γ 2β S′ R′ Q′ σ3 C23 σ2 C13 σ1 σ C12 (c) Figura 6. .3: Corrispondenza tra punti sul primo ottante della sfera unitaria della terna principale Oξηζ e punti dell’arbelo di Mohr nel caso σ1 > σ2 > σ3 mentre le corrispondenti direzioni principali sono quelle degli assi ξ. η.70 CAPITOLO 6. rispettivamente.

2) Useremo λ come parametro di controllo. (7. di costante elastica h > 0 e lunghezza a riposo nulla. θ3 = arccos . (7. h. Esso può assumere a priori valori arbitrari. attorno all’asse y. Vogliamo determinare quali siano le posizioni di equilibrio e come esse dipendano dai parametri costitutivi del sistema (m.Capitolo 7 Facoltativo 7. Allora possiamo scrivere il potenziale nella forma V = λ cos θ + A sin2 θ + c. θ2 = π.3) Includendo anche il caso A = 0 come limite.1 Esempi elementari di biforcazione Primo esempio elementare In un piano cartesiano Oxy. θ4 = −θ3 . rispetto agli spazi inerziali. tesa tra P e la sua proiezione P ′ sull’asse y. P sia soggetto al peso e alla forza esercitata da una molla ideale. e indichiamo per convenienza con A la quantità 1/2(mω 2 − h). (7. cosı̀ come A. Inoltre il piano Oxy ruoti con velocità angolare di intensità ω costante. le posizioni di equilibrio sono λ θ1 = 0. g. (7.1) 2 Supponiamo di poter anche applicare una forza verticale costante. ω). con y verticale ascendente. naturalmente se la forza aggiuntiva è nulla λ = mg. di in- tensità e verso arbitrari.4) 2A 71 . si consideri un punto materiale P di massa m. vincolato senza attrito sulla guida circolare di centro O e raggio R = 1. Il potenziale della sollecitazione attiva è: 1 V = −mg(− cos θ) + (mω 2 − h) sin2 θ + c. Consideriamo ora la condizione di equilibrio: 0 = V ′ = −λ sin θ + 2A sin θ cos θ.

1: Primo esempio A>0 S S S S I I I I I I I I S S S S λ ≤ −2A −2A < λ < 0 λ=0 0 < λ < 2A λ ≥ 2A Naturalmente tutte le soluzioni sono determinate a meno di multipli di 2π e le posizioni θ3 .72 CAPITOLO 7. V ′′ (π) = λ + 2A. (7.5) Consideriamo ora il carattere degli equilibri rispetto alla stabilità usando la derivata seconda del potenziale: V ′′ = −λ cos θ + 2A(2 cos2 θ − 1). quindi non limitati comunque si fissino le condizioni iniziali. FACOLTATIVO y O x θ P' P Figura 7. 2A 4A 2A (7. (7. Osserviamo che nel caso A > 0.5) di esistenza delle posizioni θ3.4 ) = −sgnA. λ = 2A la posizione θ = 0 è di equilibrio stabile.8) l’ultima uguaglianza tiene conto della condizione (7.6) Risulta V ′′ (0) = −λ + 2A.4 . . con moti confinati in base al teorema di Lagrange-Dirichlet mentre l’equazione linearizzata (θ̈ = 0) ha come soluzioni moti uniformi.7) λ 2  λ 2  2 λ − 4A 2 V ′′ (θ3. La discussione complessiva della stabilità nel cerchio goniometrico e i diagrammi (qualitativi) di biforcazione sono sintetizzati come segue. θ4 esistono se e solo se |λ| ≤ 2|A|.4 ) = − + 2A 2 2 − 1 = . (7. sgnV ′′ (θ3.

7. ESEMPI ELEMENTARI DI BIFORCAZIONE 73 A<0 I I I S I S S S S S S I S I I I λ ≤ 2A 2A < λ < 0 λ=0 0 < λ < −2A λ ≥ −2A A=0 S I I I S λ<0 λ=0 λ>0 λ λ λ 2A −2A −π π −π π −π π θ θ θ −2A 2A A>0 A<0 A=0 Figura 7.2: Diagrammi di biforcazione per l’esempio 1 .1.

una forza F = N c1 agente su B. di lunghezza l. Vogliamo determinare quali siano le posizioni di equilibrio come esse dipendano dal parametro costitutivo N . Il potenziale della sollecitazione è 1 V (θ) = N l cos θ − kθ2 (7.9) 2 ed è simmetrico in θ. 2. V ′′′ = N sin θ. (7. Esplicitamente V ′ = −N l sin θ−kθ. (7. FACOLTATIVO y F B O=A θ x Figura 7.11) la derivata seconda . con k costante positiva. Si supponga che i vincoli siano ideali e che sulla sbarretta agiscano: 1.74 CAPITOLO 7.10) In particolare ritroviamo che θ = 0 è sempre un punto di equilibrio. Le ulteriori configurazioni di equilibrio devono soddisfare la condizione l θ λ := N =− . un sistema di forze a risultante nullo e momento risultante M = −kθc3 .4 a).3: Secondo esempio Secondo esempio elementare In un piano cartesiano inerziale orizzontale Oxy si consideri una sbarretta rigida AB. V ′′ = −N l cos θ−k. pensando l e k fissati. con N costante e c1 versore dell’asse x. inoltre esso è stabile per N > −k/l ed instabile per N < −k/l mentre per N = −k/l è un punto di biforcazione (a forca) ed è stabile in base al test delle derivate terza e quarta. vincolata ad appartenere al piano e ad avere l’estremo A incernierato in O. V iv = N cos θ.11) k sin θ Il grafico del secondo membro di questa uguaglianza è rappresentato in fi- gura 7. Lungo gli equilibri rappresentati da (7. θ angolo che AB forma con il semiasse x positivo e c3 versore della normale positiva al piano Oxy. cosicché θ = 0 è necessariamente un punto criti- co e per gli altri basta restringere l’attenzione alla semiretta θ-positiva.

4: Secondo esempio: a) equilibri e biforcazioni. ESEMPI ELEMENTARI DI BIFORCAZIONE 75 λ 20 15 10 5 θ 2. b) stabilità degli equilibri ha l’espressione  θ  V ′′ = k −1 (7.4 b). (7.5 10 12.5 15 -5 -10 -15 -20 a) V'' 150 100 50 θ 2.5 5 7.5 15 -50 -100 -150 b) Figura 7.5 10 12.7.5 5 7. Come risulta dalla figura 7.12) tan θ ed è rappresentata nella figura 7.11) e (7. Indicando con θ0 e λ0 una qualunque coppia di tali valori. Il segno della derivata seconda de- termina la stabilità degli equilibri. rappresentata graficamente nella figu- ra 7.4.4 a): le branche stabili sono disegnate con tratto continuo mentre quelle instabili sono tratteggiate. la biforcazione per λ = −1 è una forca mentre le altre sono tutte punti di inversione (o punti limite).1. Per studiare questi ultimi conviene riparametrizzare il potenziale in ter- mini degli incrementi di θ e λ dai valori corrispondenti al punto critico.12) .

magari molto piccola.18) Vxµ (0.76 CAPITOLO 7. Il caso discusso in precedenza corrisponderà ad assenza di imperfezioni. muta solo la stabilità. che in quell’esempio è assunta verticale. 0) Vxxx (0. Vx (x. λ0 ) è un punto di equilibrio e di biforcazione: Vx (0. Il potenziale della sollecitazione diviene ora V = λ cos θ + A sin2 θ + ǫ sin θ + c (7.19) e la condizione di equilibrio per ǫ 6= 0 (che esclude la possibilità che sia sin θ = 0) si può scrivere nella forma λ = 2A cos θ + ǫ cot θ. µ) = 0 ha. in un intorno di (0. λ0 = − =− .14) 2 Ritroviamo facilmente che (θ0 . 0) Vxµ (0. 0) = kλ0 sin θ0 6= 0 (7.1 Il teorema del Dini ci fornisce anche le derivate in x = 0 della funzione µ(x). (7. µ′′ (0) = − = λ0 6= 0. 0) cambia segno. 0) = −k sin θ0 6= 0. un’unica soluzione della forma θ0 + x µ = µ(x) = − − λ0 . (7. ad esempio: Vxx (0. quindi l’equilibrio da stabile diviene instabile o viceversa. possa avere una componente orizzontale. . Questo è un esempio di im- perfezione e il problema che ci poniamo è quello di analizzare se e in che modo l’equilibrio del sistema sia sensibile alle imperfezioni.13) sin θ0 cos θ0 in aggiunta possiamo scrivere 1 V = V (x. (7. in accordo con il grafico in figura 7.17) la derivata seconda in (0. (7. 0) .4. 0).16) sin(θ0 + x) Poiché risulta Vxxx (0. 0) = 0 = Vxx (0. 0) µ′ (0) = − = 0. cioè ǫ = 0. µ) = k((λ0 + µ) cos(θ0 + x) − (θ0 + x)2 ). (7. inoltre Vxµ (0. 0) Esempi elementari di teoria delle imperfezioni Occupiamoci dell’esempio 1 e supponiamo che la forza applicata. FACOLTATIVO implicano θ0 1 θ0 = tan θ0 . che indicheremo con ǫ.15) L’ultima disuguaglianza implica che la condizione di equilibrio. (7.20) 1 Nel caso di un problema ridotto con queste caratteristiche la simmetria della configurazione di equilibrio non cambia attraverso il punto limite.

dà la curva dei punti di equilibrio in cui V ′′ si annulla e cambia segno: λ = 2A cos3 θ.2. verificando a posteriori mediante il non annullarsi della derivata terza che in essi la derivata seconda cambia segno.20) e uguagliando a zero otteniamo ǫ = −2A sin3 θ (7.21) l’espressione di λ data da (7.5 ε=−1 ε=1 θ -3 -2 -1 ε=1 1 2 3 ε=−1 -2. Lo studio della stabilità è basato sull’analisi della derivata seconda: V ′′ = −λ cos θ + 2A cos 2θ − ǫ sin θ.5 ε=1 -5 ε=−1 -7. sia per valori positivi che per valori negativi. 2/3. sostituita nella (7. 2/5. Al tendere di ǫ a zero. ESEMPI ELEMENTARI DI BIFORCAZIONE 77 λ 10 7.23) . le curve si avvicinano a quelle con tratto più marcato.7.20).5: Equilibri e stabilità per A = 1 e varie scelte del parametro ǫ Il grafico di λ in funzione di θ per A = 1 e per vari valori di ǫ è riportato in figura 7. Come in figura 7. 1/12. −1/12. (7. Sostituendo in (7.5. (7. 1/48.1. −1/5.5 -10 Figura 7. 1/5.5 5 ε=−1 ε=1 2. Per non affollare troppo il grafico si sono indicati nella figura solo i valori estremi di ǫ: −1 e 1. Inoltre le curve di equilibrio per ǫ = 0 sono rappresentate con tratto più marcato e corrispondono (quantita- tivamente) a due delle analoghe curve (qualitative) in figura 7. Gli altri valori sono −2/3.22) che.2 linee tratteggiate rappresentano branche instabili e linee continue branche stabili. −1/48. corrispondenti a ǫ = 0. La curva punteggiata verrà descritta più sotto.21) In particolare cerchiamo i punti sulle curve di equilibrio ove tale derivata si annulla. −2/5.

5 questa funzione è rappresentata dalla linea punteggiata che dà il limite di stabilità sulle curve che tendono a θ = 0 per λ < 2.001 Figura 7.985 -1.9825 -1. Nell’ottica .001 -0.995 -1. Il grafico delle posizioni di equilibrio per A = −1 è ora dato dalla figura 7.5 ε=1 5 ε=−1 2. Ora però le curve inizialmente stabili per ǫ piccolo e λ > −2A perdono a un certo punto la stabilità.24) Consideriamo ora il caso A < 0. Per questo diciamo che il sistema è poco sensibile alle imperfezioni.9975 -0.0005 0. una piccola imperfezione sposta leggermente la posizione di equilibrio senza alterarne la stabilità.0005 0.99 -1. FACOLTATIVO λ 10 7. -1.5 -10 Figura 7.9875 -1.5 ε=−1 ε=1 ε=−1 ε=1 -5 -7.78 CAPITOLO 7.5.9925 -1.5 ε=−1 ε=1 θ -3 -2 -1 1 2 3 -2. Da osservare che se ci si muove vicino alle branche stabili nel caso non ci siano imperfezioni (ǫ = 0 e θ = 0 per λ ≥ 2 oppure θ = π per λ ≤ −2).6: Equilibri e stabilità per A = −1 e varie scelte del parametro ǫ Nella figura 7.7: Grafico della funzione in (7.6 per gli stessi valori di ǫ e con le stesse convenzioni grafiche della figura 7.

La curva con tratto marcato corrisponde a ǫ = 0. per alcuni valori di ǫ e per θ compreso tra π e 2π. rappresentata come punteggiata nella figura 7. .6. l’esempio suggerisce il risultato teorico genera- le. usando anche la notazione della sezione precedente e ipotizzando2 che l’imperfezione consista nell’avere il carico anche una componente parallela all’asse y. (7. in particolare. per (7. venga raggiunto. ǫ = θ cos θ − sin θ. k(−λ cos θ − ǫ sin θ − 1) = 0. λ. Per analizzare come l’inizio dell’instabilità dipenda dalla imperfezione consideriamo il sistema (lineare in λ e ǫ) costituito dalle due equazioni in (7. ESEMPI ELEMENTARI DI BIFORCAZIONE 79 di determinare quale sia il massimo carico sostenibile in condizioni di sta- bilità.27) Poiché λ′ (θ0 ) = −θ0 cos θ0 6= 0. Come osservato nella nota 2. (7. e come questo dipenda dalle imperfezioni vogliamo esprimere i punti sulla curva (7.8 per k = 1.28) è diversa da zero anche la derivata nello zero per λ pensata come funzione di ǫ: dλ/dǫ = cot θ0 = (θ0 )−1 6= 0. la curva ha pendenza infinita nello 1 zero. cioè in assenza di perturbazioni.26) Le curve di equilibrio.24) 2A 2A 2A Come indica il grafico di M in figura 7. sono rappresentate graficamente nella figura 7. ǫ′ (θ0 ) = −θ0 cos θ0 6= 0. k(−λ sin θ + ǫ cos θ − θ) = 0. dando il massimo carico sostenibile.26). (7. ǫ) = k(λ cos θ + ǫ sin θ − θ2 /2) (7. Per questo diciamo che questo sistema è molto sensibile alle imperfezioni. cioè che un’arbitraria piccola perturbazione di un punto limite lo sposta di poco senza mutarne il carattere.24)2 la pendenza diverge come ǫ− 3 . (7. quindi M ′ = − 1 − ( ) 3 . rispettivamente.23). Quindi il sistema non è molto sensibile alle imperfezioni. Risulta λ = −θ sin θ − cos θ.7.25) e le condizioni di equilibrio e di biforcazione sono. Consideriamo ora il caso di un punto limite.22) e sostituendo poi l’inversa in (7. come funzione dell’imperfezione ǫ. le curve perturbate hanno lo stesso carattere di quella imperturbata. ottenendo  ǫ 2  23  ǫ 2  21  ǫ − 31 M = 2A 1 − ( ) 3 . Allora il potenziale risulta V = V (θ.7. espresse in termini di λ come funzione di θ e ǫ.1. Quindi una piccola variazione di ǫ a partire dallo zero provoca una grande diminuzione del valore assoluto del carico limite M e quindi l’instabilità si verifica ben prima che il carico limite teorico. diciamo M . 2 Questa scelta non è troppo particolare. Questo si ottiene invertendo la (7. che vogliamo risolvere per λ e ǫ come funzioni di θ vicino a θ0 .23).

il vettore flusso termico (q · n rappresenta il flusso di calore per unità d’area attraverso un elemento superficiale orientato ortogonale a n. η. la temperatura assoluta e la densità (volumica) di potenza delle forze interne (w = −σ · ∇v). (7. FACOLTATIVO 10 9 8 7 ε=2 ε=−2 6 5 ε=2 4 ε=−2 3. θ e w denotano. l’energia interna specifica (cioè per unità di massa). In aggiunta: ǫ.5 6 Figura 7. Il bilancio dell’energia in forma integrale (Primo Principio della Termo- dinamica).80 CAPITOLO 7. ad esempio.2 Cenni alla termodinamica dei mezzi continui La notazione è (più o meno) la stessa del libro di testo. rispettivamente. (7. q.5 4. si scrive come segue: Z Z Z Z d ρ ǫ dv = ρ r dv + q · n ds − w dv.5 5 5. postulato valido per una qualunque parte ∆b del continuo b. questa essen- to la normale positiva). la produzione di calore specifica. r. Si ottiene la forma locale del bilancio energetico: ρǫ̇ = ρ r + divq − w.8: Curve di equilibrio per l’asta caricata quasi di punta 7. l’entropia specifica.30) La disuguaglianza dissipativa integrale (di Clausius-Duhem). il bilancio energetico si può localizzare trasformando an- zitutto l’integrale superficiale in integrale di volume con il teorema della divergenza e poi sfruttando la ipotizzata continuità degli integrandi e l’arbi- trarietà della parte (a frontiera regolare) ∆b. che costi- tuisce il Secondo Principio della Termodinamica ed è postulata valida per .29) dt ∆b ∆b Σ ∆b Come già fatto per il bilancio integrale della massa e della quantità di moto.

come vedremo in due casi significativi.31) dt ∆b ∆b θ Σ θ Poiché. η.33) θ θ θ Utilizzando il bilancio energetico locale (7.36) θ2 che fornisce tra l’altro le restrizioni poste dalla termodinamica sulle equa- zioni costitutive.37) ∂Frs ∂θ ∂zr θ e deve essere ritenuta valida per ogni scelta di F .30). mediante l’introduzione della energia libera specifica (di Helmol- tz) ψ = ǫ − θη.35) si ottiene la disuguaglianza dissipativa ridotta 1 ρψ̇ + ρη θ̇ + w − q · ∇θ ≤ 0 (7. CORPI TERMOELASTICI (OMOGENEI) 81 una qualunque parte ∆b del continuo b. (7. F e r siano dati del problema dinamico.3 Corpi termoelastici (omogenei) Supponiamo che la forza di massa e la produzione di calore specifiche. (7.36) diviene  ∂ψ ∂ψ ∂ψ  1 ρ Ḟrs + θ̇ + żr + ρη θ̇ − σrs Ḟrk (F −1 )ks − 2 q · z ≤ 0. θ. la disuguaglianza dissi- pativa locale diventa 1 ρ(ǫ̇ − θη̇) + w − q · ∇θ ≤ 0.38) ∂zr . z. Ḟ . σ.3. Poiché c’è un solo termine che moltiplica ż esso deve essere nullo: ∂ψ = 0 e quindi ψ = ψ(F . (7. (7. è detto termoelastico (omogeneo). (7. In queste ipotesi la disuguaglianza (7. θ̇. Un corpo per il quale vale l’(ulteriore) ipotesi costitutiva che ψ. 7. θ. Z Z   q·n divq 1 ds = − 2 q · ∇θ dv. θ). ż. indipendenti dal moto del corpo. definia- mo inoltre z = ∇θ.32) Σ θ ∆b θ θ la localizzazione della disuguaglianza dissipativa risulta essere: ρ r divq 1 ρη̇ ≥ + − 2 q · ∇θ. q siano funzioni di F . z e che né su queste variabili né sui lo- ro incrementi siano presenti vincoli.34) θ2 Da questa. con il teorema della divergenza.7. (7. si scrive come segue: Z Z Z d ρr q·n ρ η dv ≥ dv + ds. (7.

(7.4 Fluidi linearmente viscosi Ipotesi costitutive: ψ = ψ(ρ.37) si spezza nelle due disuguaglianze 1  ∂ψ   ∂ψ  q·z ≥0 e − σrk (F −1 )sk Ḟrs + ρ + η θ̇ ≤ 0. θ̇ = 0) e della disuguaglianza della dissipazione interna. (7. D. 0) = 0 e G(ρ.42) w = −σ·D = −D·I(−p+λtrD)−2µD·D = (−p+λtrD)(−trD)−2µkDk2 .40) ∂θ ∂ψ σ = σ(F . ∇θ). q = q(ρ. inoltre (7. Quest’ultima. θ̇) = ρ ρ̇ + + ρη θ̇ + w. G ≤ 0 (basta prendere ∇θ = 0). θ. la disuguaglianza (7. ∇θ) = q · ∇θ. (7. (7. θ). (7. (7. essenziale in elasticità nonli- neare. θ.45) Poiché F (ρ. 0) = 0. θ) e η=− . (7. η = η(ρ. tenendo conto dell’equazione di continuità ρ̇ + ρtrD = 0. (7.47) ∂θ ∂ρ .36) diviene G − F ≤ 0. 0.82 CAPITOLO 7.39) θ2 ∂Frs ∂θ La seconda vale se e solo se si annullano entrambe le parentesi. FACOLTATIVO Poiché i termini che moltiplicano Ḟ e θ̇ non dipendono da z e l’ultimo termine si annulla per z = 0.43) Ponendo  ∂ψ ∂ψ  1 G(ρ. θ.44) ∂ρ ∂θ θ la disuguaglianza dissipativa ridotta (7. θ) e ρ∗ = PrL = Jσrs (F −1 )L s. questa è equivalente alla validità separata della disuguaglianza di Fourier F ≥ 0 (basta prendere D = 0. 7. Le relazioni precedenti si riassumono dicendo che ψ è un potenziale termodinamico per η e σ.41) ∂FLr Il tensore P è il tensore degli sforzi di Piola. F (ρ. Quindi ∂ψ η = η(F . θ. si scrive nella forma  ∂ψ ∂ψ   ∂ψ ∂ψ  ρ ρ̇ + (η + )θ̇ + w = ρ −ρ trD + (η + )θ̇ + w ≤ 0. θ. θ).46) ∂ρ ∂θ ∂ρ ∂θ Ponendo ad esempio D = 0 si vede che questa disuguaglianza è equivalente alle relazioni ∂ψ ∂ψ η=− e − ρ2 trD + w ≤ 0.

con D · D = (trD)2 + k∆k2 .51) ∂ρ ∂υ 3 La prima uguaglianza si può esprimere dicendo che la pressione meccanica p coincide con la pressione termodinamica − ∂ψ ∂υ . λ + µ ≥ 0. (7. cioè  ∂ψ  2 −ρ2 + p trD − (λ + µ)(trD)2 − 2µk∆k2 ≤ 0 (7. µ ≥ 0. (7. la disuguaglianza della dissipazione interna. θ)) ∂ψ ∂ψ 2 p = ρ2 =− . ∆ := D − (trD)I. (7. tr∆ = 0.4. . FLUIDI LINEARMENTE VISCOSI 83 Consideriamo ora la decomposizione di D nelle sue parti sferica e deviato- rica: 1 1 D = (trD)I + ∆.50) ∂ρ 3 equivale alle relazioni (nota: il volume specifico υ è 1/ρ e ψ̃(υ.7. θ) := ψ(1/υ.49) 3 Poiché trD e k∆k sono indipendenti.48) 3 3 e riscriviamo l’espressione di w: 1 w = p trD − λ(trD)2 − 2µD · D.