You are on page 1of 96

Gipki mehanizmi

Sinteza mehanizama s koncentrisanom


gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Biće demonstriran postupak sinteze gipkih mehanizama razvijenih
na bazi ppoznatih rešenjaj mehanizama za ppravolinijsko
j vođenje
j
odgovarajuće tačke spojke (Heken-ovog, Roberts-Čebišev-ljevog,
Vat-ovog i Evans-ovog). Za svaki od ovih mehanizama oblikovani
su odgovarajući
d j ći gipki
i ki mehanizmi
h i i kako
k k sa gipkim
i ki zglobovima
l b i male
l
dužine, tako i sa gipkim zglobovima u obliku štapa i zareza. Ovako
dobijeni gipki mehanizmi predstavljaju početno rešenje za dalju
optimizaciju njihovih dimenzija i parametara koju realizujemo
iterativnom analizom odstupanja
p j realizovane pputanjej od idealne
pravolinijske putanje.

1
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan klasični Heken-ov (Höcken) mehanizam koji
tačkom C spojke generiše putanju s dugim "pravolinijskim"
segmentom; dati su i relativni odnosi dužina članova koje
mehanizam treba da zadovolji.

a = AoA
b = Bo B = 2.5a
c = AB = 2.5a
d = A o B o = 2a
r = AC = 5a
2
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Mehanizam realizuje pravolinijski segment putanje tačke C za
položaje krivaje ϕ = 73o – 286o. Za dužinu krivaje a = 25 mm
d ži
dužina pravolinijskog
li ij k segmentat putanje
t j bić
biće približno
ibliž
ΔxC = 100 mm. Najmanje odstupanje putanje tačke C od idealne
pravolinijske putanje (ΔyC) realizuje se u okolini položaja krivaje
ϕ = 180o.

3
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ako bi npr. bio postavljen zahtev da se Heken-ovim mehanizmom
realizuje približno pravolinijsko (horizontalno) pomeranje tačke C,
d ži Δx
dužine Δ C = 5 mm, rotacijom
t ij k i j za Δϕ
krivaje Δ = 5o, Heken-ov
H k
mehanizam bi trebalo da je dimenzija:
a = 42.97
42 97 mm,
mm b = 107.43
107 43 mm,
mm c = 107.43
107 43 mm,
mm d = 85.94
85 94 mm,
mm
AC = 214.86 mm i da se koristi opseg kretanja krivaje ϕ = 177o –
182o.
Odstupanje realizovane putanje tačke C od idealne pravolinijske
putanje iznosilo bi u tom slučaju ΔyC = 3.3 μm.

4
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na bazi ovog rešenja može se razviti ekvivalentni gipki mehanizam.
Na slici je prikazan je Heken-ov mehanizam sa gipkim zglobovima
u obliku
blik štapa
št d ži
dužine l Savojna
l. S j k t t elastičnih
krutost l tič ih segmenata t
mehanizma i savojna krutost relativno krutih segmenata mehanizma
označene su sa (EIz)l i (EIz)L respektivno,
respektivno pri čemu je (EIz)L>>(EIz)l.

5
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan je Heken-ov mehanizam sa gipkim zglobovima
u obliku štapa dužine l.

6
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ovako oblikovan gipki mehanizmi predstavlja početno rešenje za
dalju optimizaciju njegovih dimenzija i parametara koju realizujemo
it ti
iterativnom analizom
li odstupanja
dt j realizovane
li putanje
t j odd idealne
id l
pravolinijske putanje.
Proračun pomeranja biće realizovan korišćenjem programskog
paketa ANSYS u kome treba najpre definisati karakteristične tačke
koje definišu mehanizam.
Položaje ovih tačaka određuju kako dimenzije članova, tako i
parametri koji dodatno definišu gipki mehanizam:
• D, d i l kod mehanizama sa zglobovima u obliku štapa,
• wR, wE i l kod mehanizama sa zglobovima male dužine, i
• wR i wE kod mehanizama sa zglobovima u obliku zareza.
7
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Zatim treba uvesti odgovarajuću
pogonsku silu (usvajamo da deluje u
t čki S,
tački S na sredini
di i krivaje).
k i j ) Dejstvom
D jt
ove sile dolazi do rotacije gipke
"krivaje"
krivaje , ekvivalentne rotaciji krivaje
klasičnog mehanizma od Δϕ ≤ 5o, kako
bi se dobilo približno horizontalno
pomeranje tačke C, dužine ΔxC = 5
mm. Potrebno je još definisati
ograničenja
ič j stepena
t slobode
l b d kretanja
k t j
pojedinih karakterističnih tačaka ili
čvorova a zatim realizovati proračun
čvorova,
pomeranja. 8
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Proračun pomeranja ovog mehanizma
realizovan je za različite vrednosti
prečnikâ D i d, kao i za različite
vrednosti dužine elastičnog segmenta l.
Maksimalna odstupanja putanje tačke C
od horizontalne pravolinijske putanje,
za mehanizam
h i čij je
čija j dužine
d ži "krivaje"
"k i j "
a =A0A = 42.971 mm, prikazana su na
sledećem slajdu.

9
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje

g
120
ΔyC 350 ΔyC ΔyC
160
[μm] [μm] [μm]100
140
300

120 80
250
100
60
200
80
150 40
60

100 20
40

50 20
0

0 0
2 4 6 8 10 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00
D[mm] l/a d [mm]

d = 1 mm d = 1 mm l/a = 0.01
l / a = 0.10
0 10 D = 10 mm D = 10 mm
ΔxC = 5 mm ΔxC = 5 mm ΔxC = 5 mm 10
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje

Na osnovu sprovedene
p analize
pomeranja može se zaključiti
da će se Heken-ovim gipkim
mehanizmom
h i sa zglobovima
l b i
u obliku štapa i parametrima
d = 0.5
0 5 mm,
mm D = 10 mm i l/a
= 0.01 (gipkim mehanizmom
sa jjako koncentrisanom
gipkošću u zglobovima)
dobiti najmanje odstupanje od
h i
horizontalne
l putanjej tačke
čk C
(ΔyC = 5.74 μm). 11
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Heken-ov mehanizam sa gipkim zglobovima
male dužine u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).

12
a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Proračun pomeranja ovog mehanizma
realizovan je za različite vrednosti širina wR
i wE (relativno
( l ti k t i relativno
krutog l ti elastičnog
l tič
segmenta respektivno), kao i za različite
vrednosti dužine elastičnog segmenta l. l Na
osnovu sprovedene analize pomeranja može
se zaključiti da će se Heken-ovim
mehanizmom sa gipkim zglobovima male
dužine dobiti najmanje odstupanje od
h i t l putanje
horizontalne t j tačke
t čk C (Δy(Δ C = 61.1
61 1
μm) parametrima wE = 0.5 mm, wR ≈ 5 mm
i l/a = 0.49;
0 49; vrednost odnosa l/a = 0.49 0 49
ukazuje da cela "krivaja" prelazi u elastični 13
segment (raspodeljena gipkost).
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Heken-ov mehanizam sa gipkim zglobovima u
obliku zareza u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).

14
a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Proračun pomeranja ovog mehanizma
realizovan je za različite vrednosti širina
wR i wE (relativno
( l ti k t
krutog i relativno
l ti
elastičnog segmenta respektivno). Na
osnovu sprovedene analize pomeranja
može se zaključiti da će se Heken-ovim
gipkim mehanizmom sa zglobovima u
obliku zareza, sa porastom odnosa
krutosti relativno krutih i relativno
elastičnih
l tič ih segmenata t d biti manja
dobiti j
odstupanja od horizontalne putanje
tačke C; za wE = 0.75
0 75 mm i wR = 10
mm najveće odstupanje od horizontalne 15
putanje tačke C biće ΔyC = 18.5 μm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na bazi poznatih rešenja klasičnih mehanizama mogu se oblikovati i
gipki mehanizmi s raspodeljenom gipkošću; na slici je prikazana
j d takva
jedna t k gipka
i k kopija
k ij Heken-ovog
H k mehanizma
h i k d koje
kod k j segmente t
koji odgovaraju krivaji i balansijeru karakteriše raspodeljena gipkost.

16
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan klasični Roberts-Čebišev-ljev (Чебышев)
mehanizam koji tačkom C spojke generiše putanju s dugim
"
"pravolinijskim"
li ij ki " segmentom;
t d ti su i relativni
dati l ti i odnosi
d i dužina
d ži članova
čl
koje mehanizam treba da zadovolji.

a = AoA
b = Bo B = a
c = AB = 0.85a
d = A o Bo = 2.44a
AC = BC = 1.105a

17
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Kretanje mehanizma je
ograničeno na položaje krivaje
ϕ = -43
43o – +43o, a pravolinijski
li ij ki
segment putanje tačke C
realizuje se za položaje krivaje
-5 – 43o. Za dužinu krivaje
a = 125 mm dužina
pravolinijskog segmenta putanje
biće približno ΔxC = 100 mm.
N j
Najmanjej odstupanje
dt j putanje
t j
tačke C od idealne pravolinijske
(horizontalne) putanje (ΔyC)
realizuje se u okolini položaja 18
krivaje ϕ = 37o.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ako bi npr. bio postavljen zahtev da se
Roberts-Čebišev-ljevim mehanizmom
realizuje
li j približno
ibliž pravolinijsko
li ij k
(horizontalno) pomeranje tačke C, dužine
ΔxC = 5 mm,
mm rotacijom krivaje za Δϕ = 5o,
Roberts-Čebišev-ljev mehanizam bi trebalo
da je dimenzija: a = 22.19 mm, b = 22.19
mm, c = 18.86 mm, d = 54.46 mm, AC=
24.53 mm, BC = 24.53 mm i da se koristi
opseg kretanja
k t j krivaje
ki j ϕ = 35o – 40o.
Odstupanje realizovane putanje tačke C od
idealne pravolinijske putanje iznosilo bi u
tom slučaju ΔyC = 0.8 μm. 19
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na bazi ovog rešenja može se razviti ekvivalentni gipki mehanizam.
Na slici je prikazan je Roberts-Čebišev-ljev mehanizam sa gipkim
zglobovima
l b i u obliku
blik štapa
št d ži
dužine l Savojna
l. S j k t t elastičnih
krutost l tič ih
segmenata mehanizma i savojna krutost relativno krutih segmenata
mehanizma označene su sa (EIz)l i (EIz)L respektivno,
respektivno pri čemu je
(EIz)L>>(EIz)l.

20
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Roberts-Čebišev-ljev mehanizam sa gipkim
zglobovima male dužine u nedeformisanom (a) i deformisanom
stanju
t j (b).
(b)

a) b)
21
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Roberts-Čebišev-ljev mehanizam sa gipkim
zglobovima u obliku zareza u nedeformisanom (a) i deformisanom
stanju
t j (b).
(b)

a) b)
22
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Roberts-Čebišev-ljevim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje"
a = A0A = 22.19
22 19 mm:
sa zglobovima u obliku štapa sa parametrima dobiti najmanje
0 55 μm)
odstupanje od horizontalne putanje tačke C (ΔyC = 0.55
parametrima l/a ≈ 0.1, d ≈ 1 mm i D = 10 mm,

23
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Roberts-Čebišev-ljevim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje"
a = A0A = 22.19
22 19 mm:
sa gipkim zglobovima male dužine dobiti najmanje odstupanje od
1 8 μm) parametrima l/a ≈ 0.25,
horizontalne putanje tačke C (ΔyC = 1.8 0 25
wE ≈ 1.25 mm i wR ≈ 3 mm,

24
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Roberts-Čebišev-ljevim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje"
a = A0A = 22.19
22 19 mm:
sa zglobovima u obliku zareza dobiti manja odstupanja od
pravolinijske putanje tačke spojke C sa porastom odnosa krutosti
relativno krutih i relativno elastičnih segmenata; za wE = 0.75 mm i
wR = 10 mm najveće odstupanje od horizontalne putanje tačke C biće
ΔyC = 58.1 μm.

25
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan klasični Vat-ov (Watt) mehanizam koji tačkom C
spojke generiše putanju s dugim "pravolinijskim" segmentom; dati su
i relativni
l ti i odnosi
d i dužina
d ži članova
čl koje
k j mehanizam
h i treba
t b dad zadovolji.
d lji
AO
ϕ
A
a = Ao A
b = Bo B = a
C
c = AB = 1.04a
B d = AoBo = 2.1a
c
AC = BC =
2
26
BO
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Kretanje mehanizma je
ograničeno na položaje krivaje
AO
ϕ = 288o – 432o, a pravolinijski
li ij ki ϕ
A
segment putanje tačke C
realizuje se za položaje krivaje
299o – 359o. Za dužinu krivaje C
a = 100 mm dužina
pravolinijskog segmenta putanje B
biće približno ΔxC = 100 mm.
N j
Najmanjej odstupanje
dt j putanje
t j
tačke C od idealne pravolinijske
(horizontalne) putanje (ΔyC) BO
realizuje se u okolini položaja 27
krivaje ϕ = 313o.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ako bi npr. bio postavljen zahtev da se
Vat-ovim mehanizmom realizuje
približno
ibliž pravolinijsko
li ij k (horizontalno)
(h i t l )
pomeranje tačke C, dužine ΔxC = 5 ϕ
AO
A
mm rotacijom krivaje za Δϕ = 5o, Vat
mm, Vat-
ov mehanizam bi trebalo da je C
dimenzija: a = 61.41 mm, b = 61.41
mm, c = 63.86 mm, d = 128.95 mm, B

AC = 31.93 mm, BC = 31.93 mm i da


se koristi
k i ti opseg kretanja ki j ϕ =
k t j krivaje BO
311o – 316o. Odstupanje realizovane
putanje tačke C od idealne
pravolinijske putanje iznosilo bi u tom 28
slučaju ΔyC = 1.8 μm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na bazi ovog rešenja može
se razviti ekvivalentni
gipki
i ki mehanizam.
h i N slici
Na li i
je prikazan je Vat-ov
mehanizam sa gipkim
zglobovima u obliku štapa
dužine l. Savojna krutost
elastičnih segmenata
mehanizma i savojna
k t t relativno
krutost l ti k tih
krutih
segmenata mehanizma
označene su sa (EIz)l i
(EIz)L respektivno, pri 29
čemu je (EIz)L>>(EIz)l.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Vat-ov mehanizam sa gipkim zglobovima male
dužine u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).

a) b) 30
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Vat-ov mehanizam sa gipkim zglobovima u
obliku zareza u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).

a) b) 31
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Vat-ovim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje" a = A0A= 61.41 mm:
sa zglobovima
l b i u obliku
blik štapa
št sa parametrima
t i dobiti
d biti najmanje
j j
odstupanje od horizontalne putanje tačke C (ΔyC = 12.8 μm)
parametrima d ≈ 0.5 mm D = 10 mm i l/a ≈ 0.01
0 5 mm, 0 01 (gipkim
mehanizmom sa jako koncentrisanom gipkošću u zglobovima),

32
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Vat-ovim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje" a = A0A= 61.41 mm:
sa gipkim
i ki zglobovima
l b i male l dužine
d ži dobiti
d biti najmanje
j j odstupanje
dt j odd
horizontalne putanje tačke C (ΔyC = 2.8 μm) parametrima l/a ≈ 0.1,
wE ≈ 1 mm i wR ≈ 4 mm,
mm

33
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će se
Vat-ovim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje" a = A0A= 61.41 mm:
sa zglobovima
l b i u oblikublik zareza dobiti
d biti manja
j odstupanja
dt j odd
pravolinijske putanje tačke spojke C sa porastom odnosa krutosti
relativno krutih i relativno elastičnih segmenata; za wE = 0.75
0 75 mm i
wR = 10 mm najveće odstupanje od horizontalne putanje tačke C biće
ΔyC = 3.1 μm

34
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan klasični Evans-ov mehanizam koji tačkom C
spojke generiše putanju s dugim "pravolinijskim" segmentom; dati su i
relativni
l ti i odnosi
d i dužina
d ži čl članova koje
k j mehanizam
h i treba
t b dad zadovolji.
d lji

a = A0A
b = B0 B = 5.75a
c = AB = a
d = A 0 B0 = 6.09a
AC = a
35
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Mehanizam realizuje
pravolinijski segment putanje
t čk C za položaje
tačke ki j ϕ
l ž j krivaje
= 60o – 82o. Za dužinu
krivaje a = 60 mm dužina
pravolinijskog segmenta
putanje biće približno ΔxC =
50 mm. Najmanje odstupanje
putanje tačke C od idealne
pravolinijske
li ij k putanje
t j (Δy (Δ C)
realizuje se u okolini položaja
krivaje ϕ = 80o.
36
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ako bi npr. bio postavljen zahtev da se
Evans-ovim mehanizmom realizuje
približno
ibliž pravolinijsko
li ij k (horizontalno)
(h i t l )
pomeranje tačke C, dužine ΔxC = 5
mm rotacijom krivaje za Δϕ = 2.4
mm, 2 4o,
Evans-ov mehanizam bi trebalo da je
dimenzija: a = 60 mm, b = 345 mm, c
= 60 mm, d = 365.4 mm, AC= 60 mm i
da se koristi opseg kretanja krivaje ϕ =
80o – 82.4
82 4o. Odstupanje
Od t j realizovane
li
putanje tačke C od idealne
pravolinijske putanje iznosilo bi u tom
slučaju ΔyC = 1.6 μm. 37
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan Evans-ov mehanizam sa gipkim zglobovima u
obliku zareza u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).

38
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu sprovedene analize pomeranja može se zaključiti da će
se Evans-ovim gipkim mehanizmom, dužine "krivaje" a =A0A = 60
mm dobiti
d biti najmanje
j j odstupanje
dt j odd horizontalne
h i t l putanje
t j tačke
t čk C
(ΔyC = 0.26 μm) parametrima wE = 0.75 mm, wR ≈ 10 mm.

39
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Pretpostavljajući da bi simetrično delovanje dva ista, ali
osnosimetrično preslikana gipka mehanizma moglo dodatno da
poboljša
b ljš tačnost
t č t pravolinijskog
li ij k vođenja
đ j prethodno
th d analiziranih
li i ih gipkih
i kih
mehanizama, razvijene su složene strukture koje se sastoje od
elementarnih gipkih mehanizama,
mehanizama osnosimetrično preslikanih u
odnosu na zadatu pravolinijsku putanju vođene tačke C,

40
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
• dva gipka Heken-ova mehanizma sa zglobovima u obliku zareza,

41
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
• dva gipka Roberts-Čebišev-ljeva mehanizma sa zglobovima u
obliku zareza

42
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
• dva gipka Vat-ova mehanizma sa zglobovima u obliku zareza

43
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Elementarni mehanizmi su međusobno povezani u vođenoj tački (C):
- krutom vezom:

44
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Elementarni mehanizmi su međusobno povezani u vođenoj tački (C):
- novouvedenim gipkim zglobom u obliku zareza:

45
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Elementarni mehanizmi su međusobno povezani u vođenoj tački (C):
- novouvedenim članom koji j jje vezan
za vođene tačke elementarnih
mehanizama gipkim zglobovima u
obliku
blik zareza; tačka
čk C na sredini
di i ovog
člana bila bi vođena tačka ovakvog
mehanizma; razvijeni složeni Vat-ov
gipki mehanizam realizuje uz to i
translatorno ppomeranje j novouvedenogg
člana u ravni pošto krajnje tačke, a time
i sve ostale tačke ovog člana imaju ista
pomeranjaj u ravnii deformacije.
d f ij
46
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Nedostatak ovakvog rešenja je da bi ovakve gipke mehanizme
morale da ppokreću, simultano, dve ppogonske
g sile ((FS i FSS') koje
j deluju
j
na sredinima "krivaja" elementarnih gipkih mehanizama.

47
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje

48
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu rezultata iz tabele može se zaključiti da složeni gipki
mehanizmi realizuju veću tačnost pravolinijskog vođenja od
elementarnih
l t ih gipkih
i kih mehanizama.
h i N čit
Naročito visoku
i k t č t
tačnost
pravolinijskog vođenja realizuju složeni Roberts-Čebišev-ljev i
složeni Vat
Vat-ov
ov gipki mehanizam.
mehanizam Kod njih je odstupanje od
pravolinijske putanje (ΔyC) reda veličine nanometara i znatno je
manje od odstupanja kod klasičnih mehanizama; kod klasičnih
mehanizama je tačnost i manja od teorijske kao posledica usvojenih
tolerancija dužina članova i pojave zazora u zglobovima.

49
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Da bi eksperimentalno proverili rezultate proračuna pomeranja
gipkih mehanizama, dobijene programskim paketom za modeliranje
gipkih
i kih mehanizama,
h i i đ i su modeli
izrađeni d li Heken-ovog,
H k R b t
Roberts-
Čebišev-ljevog i Vat-ovog gipkog mehanizma sa zglobovima male
dužine optimalnih dimenzija.
dužine, dimenzija Sva tri modela izrađena su od
polimetilmetaakrilata (PMMA), plastičnog materijala sa trgovačkim
nazivom piacryl; PMMA je postojan prema starenju, toploti, svetlu i
atmosferskom uticaju. Otpreske izrađene od ovog plastomera
odlikuju dobre mehaničke osobine, velika tvrdoća i dobre osobine
žil
žilavosti.
ti Širina
Ši i relativno
l ti k t segmenta
krutog t kod
k d sva tri
t i modela
d l je
j wR
= 10 mm, a širina elastičnog segmenta wE = 2mm. Dužina elastičnog
segmenta definisana je veličinom l = 0.10a.
0 10a Debljina ploče od koje
su izrađeni modeli je δ = 4mm. 50
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Za razliku od klasičnih mehanizama, kod gipkih mehanizama ne
mora "krivaja" biti pogonski član, pa su merena pomeranja vođene
t čk za nekoliko
tačke k lik varijanti
ij ti pogonske
k sile.
il

51
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Različite varijante izbora napadne tačke i napadne linije pogonske
sile označene su sa:
FH0, FH1, FH2 i FH3 kod
k d Heken-ovog
H k gipkog
i k mehanizma
h i

52
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici su prikazane fotografija izrađenog modela Heken-ovog
gipkog mehanizma, deformisani (završni) položaj gipkog mehanizma
d bij simulacijom
dobijen i l ij programskim
ki paketom
k t ANSYS.
ANSYS

53
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici su prikazana upoređenja eksperimentalno određenih i
rezultata dobijenih simulacijom programskim paketom ANSYS.

FH0 FH1
04
0.4
ANSYS Δ y C [mm] ANSYS
Eksperiment
Δ y C [mm] 0.4 Eksperiment

0.3
0.3

0.2
0.2

0.1 0.1

0.0
0.0 0 1 2 3 4 5
0 1 2 3 4 5 Δ x C [mm]
Δ x C [mm]

54
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici su prikazana upoređenja eksperimentalno određenih i
rezultata dobijenih simulacijom programskim paketom ANSYS.

FH2 FH3
0.3
0.6
ANSYS
ΔyC [mm] ANSYS ΔyC [mm] Eksperiment
Eksperiment
0.5

02
0.2
0.4

0.3

0.1
0.2

0.1

0.0
0.0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5

ΔxC [mm]
[ ] ΔxC [mm]

55
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na osnovu prikazanih dijagrama, ali i rezultata dobijenih na
modelima Roberts-Čebišev-ljevog i Vat-ovog gipkog mehanizma,
može
ž se zaključiti:
klj čiti
- da je odstupanje teorijskih od eksperimentalnih rezultata veoma
malo što ukazuje da se programski paket ANSYS može koristiti za
analizu pomeranja gipkih mehanizama,
- da je potrebno analizirati različite varijante izbora napadne tačke i
napadne linije pogonske sile sa aspekta tačnosti (u ovom slučaju
pravolinijskog vođenja tačke) i odabrati najpovoljniju.

56
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici a) je prikazan klasični centrični klipni mehanizam. Ukoliko
bi želeli da obrtne zglobove klipnog mehanizma zamenimo gipkim,
model
d l mehanizma
h i sa gipkim
i ki zglobovima
l b i male
l dužine
d ži izgledao
i l d bi
kao na slici b); položaji članova odgovarajućeg klasičnog klipnog
mehanizma prikazani su isprekidanim linijama.
linijama

a) b) 57
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan gipki klipni mehanizam u nedeformisanom i
deformisanom stanju.

58
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje

Tačka spojke klipnog mehanizma na slici opisuje egzaktnu


pravolinijsku (vertikalnu) putanju; ovaj mehanizam je poznat pod
nazivom Skot (Scott) - Raselov (Russel) mehanizam.

a = A 0 A = AB = AC

59
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na bazi ovog rešenja može se razviti odgovarajući gipki mehanizam.
Na slici je prikazan Skot-Rasel-ov mehanizam sa gipkim zglobovima
male
l dužine
d ži u nedeformisanom
d f i ( ) i deformisanom
(a) d f i stanju
t j (b);
(b)
pogonska sila deluje na sredini "krivaje" gipkog mehanizma.

60
a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Ako bi npr. bio postavljen zahtev da se
Skot-Rasel-ovim mehanizmom realizuje
približno
ibliž pravolinijsko
li ij k pomeranje
j tačke
t čk
C, dužine ΔyC = 5 mm, dužina krivaje
trebalo bi da je a = 90 mm.
mm Na osnovu
sprovedene analize pomeranja (kao kod
Heken-ovog mehanizma) može se
zaključiti da će se Skot-Rasel-ovim
mehanizmom sa gipkim zglobovima
malel dužine,
d ži l ž j φ = 25o,
u položaju
parametrima wR = 3 mm, wE = 1 mm i
l/a = 0.1 01 realizovati najmanje
odstupanje putanje tačke C od 61
vertikalne prave (Δxmax = 0.087 mm).
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Analizom različitih varijanti
izbora napadne tačke i
napadne
d linije
li ij pogonske
k sile,
il
sa aspekta tačnosti (u ovom
slučaju pravolinijskog
vođenja tačke), kao bolja
varijanta odabrano je da
pogonska sila deluje na
klizač. U ovom slučaju bi
najveće
j ć odstupanje
dt j putanje
t j
tačke C od vertikalne prave
iznosilo Δxmax = 0.075
0 075 mm.
mm
62
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizama s koncentrisanom
gipkošću za generisanje pravolinijske putanje
Na slici je prikazan parcijalno gipki prostorni klipni mehanizam,
kao jedno od mogućih rešenja zamene samo nekih od klasičnih
zglobova
l b ( ovom slučaju
(u l č j kod
k d prostornog
t kli
klipnog mehanizma)
h i )
gipkim.

63
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Pri deformaciji gipkog mehanizma javljaju se naponi savijanja
gipkih zglobova. Maksimalno dozvoljeni naponi savijanja (σmax),
koji moraju svakako biti manji od savojne čvrstoće (σmax < σbs),
određuju maksimalno dozvoljenu pogonsku silu, silu a time i
dozvoljenu deformaciju (krajnje položaje segmenata gipkog
mehanizma), odnosno opsege njihovih pomeranja (mobilnost).

64
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Na slici je prikazan član sa gipkim zglobom u obliku štapa
opterećen horizontalnom silom F koja deluje u krajnjoj tački člana.
Deformisani položaj člana prikazan je isprekidanom linijom. Za
maksimalnu silu savijanja F = 0.18N, 0 18N koja je određena
maksimalnim naponom savijanja manjim od savojne čvrstoće (σmax
< σbs), i parametrima a = 50mm, D = 10mm, d = 1mm, l/a = 0.1,
dobijeno je maksimalno ugaono pomeranje od Δφ = 12.5o. Za
vrednosti sile F = ± 0.18N ukupna ugaona mobilnost člana iznosi
2Δφ = 25o.

65
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Na slici su prikazani su nedeformisani i deformisani položaj člana
sa gipkim zglobom male dužine opterećenog vertikalnom silom F
koja deluje u krajnjoj tački člana. Za parametre a = 50mm, wR =
10mm wE = 1mm,
10mm, 1mm debljinu materijala δ = 4mm,4mm l/a = 0.101 i
maksimalnu silu savijanja F = 1.25N, koja je određena
maksimalnim naponom savijanja manjim od savojne čvrstoće
(σmax < σbs), dobijeno je maksimalno ugaono pomeranje od Δφ =
38.7o. Za vrednosti sile F = ± 1.25N ukupna ugaona mobilnost
člana iznosi 2Δφ = 77.4o.

66
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Na slici su prikazani nedeformisani i deformisani položaj člana sa
gipkim zglobom u obliku zareza opterećenog vertikalnom silom F
koja deluje u krajnjoj tački člana. Za parametre a = 50mm, wR =
10mm wE = 1mm,
10mm, 1mm debljinu materijala δ = 4mm i maksimalnu silu
savijanja F = 1.24N, koja je određena maksimalnim naponom
savijanja manjim od savojne čvrstoće (σmax < σbs), dobijeno je
maksimalno ugaono pomeranje od Δφ = 6.9o. Za vrednosti sile
F = ± 1.24N ukupna ugaona mobilnost člana iznosi 2Δφ = 13.8o .

67
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i

Član sa gipkim zglobovima male dužine ima veću mobilnost nego


član, odnosno gipki mehanizam, sa gipkim zglobovima u obliku
štapa ili zareza.
zareza
Član sa gipkim zglobom u obliku štapa može da podnese značajno
manje
j opterećenje
p j usled dejstva
j sile savijanja,
j j , u ppoređenju
j sa
članom sa gipkim zglobovima male dužine ili u obliku zareza.68
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Gipkost zglobova i mobilnost gipkih mehanizama može biti
povećana promenom materijala od kojeg su izrađeni gipki zglobovi.
Ukoliko se gipki zglobovi naprave od silikona,
silikona modula elastičnosti
E2 = 1.3 N/mm2 i savojne čvrstoće σbs = 7.9 N/mm2, a članovi
e a
mehanizma a naprave
ap ave od nekoge og ddrugog
ugog materijala
ate ja a veće savoj
savojnee
krutosti (modul elastičnosti E1), maksimalni naponi savijanja će biti
značajno manji, a istovremeno će mobilnost celog gipkog
mehanizma biti značajno povećana.

69
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Za parametre a = 50mm, wR = 10mm, wE = 1mm, wJ = 0.5mm,
debljinu materijala δ = 4mm i maksimalnu silu savijanja F = 0.003N,
koja je određena maksimalnim naponom savijanja manjim od
savojne čvrstoće (σmax < σbs), dobijeno je maksimalno ugaono
pomeranje
po e a je od Δφ 3. o. Zaa vvrednosti
φ = 43.2 ed ost ssilee F = ± 0.003N uukupna
up a
ugaona mobilnost člana iznosi 2Δφ = 86.4o.

70
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Tabela prikazuje maksimalnu silu savijanja i mobilnost 2Δφ članova
sa gipkim zglobovima u obliku zareza izrađenim od PMMA,
odnosno od silikona.

Gipki mehanizmi sa gipkim zglobovima izrađenim od silikona


imaju znatno veću mobilnost od gipkih mehanizama sa gipkim
zglobovima izrađenih od plastike; međutim,
međutim gipki mehanizmi sa
gipkim zglobovima izrađenim od plastike mogu da se naprave iz
jjednogg komada materijala,
j , ppa su pprema tome znatno jjednostavniji
j
za izradu u odnosu na gipke mehanizmi sa gipkim zglobovima
izrađenim od silikona.
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Mobilnost gipkih mehanizama
biće analizirana na primeru
Roberts Чебышев ljevog gipkog
Roberts-Чебышев-ljevog
mehanizma. Na slici je prikazan a)
je Roberts-Чебышев-ljev
obe ts еб е jev ggipki p
mehanizam sa gipkim
zglobovima u obliku štapa (a),
male dužine (b) i u obliku zareza b)
(c), u simetričnom početnom
(nedeformisanom) položaju
definisanim uglom φ = 37.345o,
dužine krivaje
j a = 50mm.

c)
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Parametri gipkih zglobova Roberts Чебышев ljevog
Roberts-Чебышев-ljevog gipkog
mehanizma :
gipki zglobovi u obliku štapa: D = 10 mm
mm, d = 1 mm,
mm l/a = 0.1,
01
gipkim zglobovi male dužine : wR = 10 mm, wE = 1 mm, δ = 4 mm,
l/a = 0.1,,
gipkim zglobovima u obliku zareza : wR = 10mm, wE = 1mm, δ =
4mm
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i

Gipki mehanizam, sa gipkim zglobovima male dužine, ima veću


mobilnost nego član, odnosno gipki mehanizam, sa gipkim
zglobovima u obliku štapa ili zareza.
Gipki mehanizmi

M bil t gipkih
Mobilnost i kih mehanizama
h i
Na slici
N li i je
j prikazana
ik j tačnost
je t č t vođenja
đ j
Skot-Rasel-ovog mehanizma sa gipkim
zglobovima male dužine kada pogonska
sila deluje na klizač. Maksimalna
dozvoljena pogonska sila, koja dovodi do
pojave maksimalno dozvoljenih napona
savijanja gipkih zglobova, iznosi Fmax =
1 917 N.
1.917 N Ovom
O silom
il se može
ž realizovati
li ti
opseg kretanja tačke C ΔyCmax = 55.38
mm, sa maksimalnom netačnošću vođenja
ΔxCmax = 2.007 mm. Može se zaključiti i
da će netačnost vođenja tačke na opsegu
kretanja ΔyC < 6.5 mm iznositi ΔxCmax
< 100 μm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na slici
N li i je
j prikazan
ik š t čl i polužni
šestočlani l ž i mehanizam
h i k ji na intervalu
koji i t l
ugaonog pomeranja pogonskog člana φ = 24o – 90o realizuje
translatorno paralelno pomeranje spojke (EK); mehanizam je
translatorno,
razvijen na osnovu Evans-ovog mehanizama za pravolinijsko vođenje
tačke spojke.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Ako bi npr. bi
Ak bio postavljen
t lj zahtev
ht da
d se ovim
i mehanizmom
h i realizuje
li j
pomeranje spojke (EK) za l = 100 mm (sl.2.36), mehanizam bi
trebalo da je dimenzija:
A 0 B0 = 132 mm, A 0 A = 41.99 mm,

AB = 48.54 mm, B 0 B = 102.96 mm, AK = 57.52 mm, BD = 33.37 mm, DE = 84.08 mm, EK = 41.28 mm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Za ove parametre
Z t mehanizma
h i obrtni
b t i zglobovi
l b i E i K generišu
iš približno
ibliž
pravolinijske segmente putanje; maksimalna odstupanja realizovane
putanje obrtnih zglobova E i K od idealne pravolinijske putanje su
ΔyEmax = 659 μm i ΔyKmax = 653 μm respektivno. Svi položaji
spojke (EK) na ovom intervalu su međusobno paralelni.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Za ugaono pomeranje
Z j pogonskog
k člana
čl l φ = 86o – 90o
na intervalu
i t
spojka se pomera translatorno za l = 5 mm, pri čemu su odstupanja
realizovane putanje obrtnih zglobova E i K od idealne pravolinijske
putanje ΔyEmax = 363 μm i ΔyKmax = 94 μm respektivno.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na bbazii ovog rešenja
N š j može
ž se razviti
iti odgovarajući
d j ći gipki
i ki mehanizam;
h i
na slici je prikazan mehanizam sa gipkim zglobovima u obliku zareza
u nedeformisanom (a) i deformisanom stanju (b).
(b)

a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Ose simetrije
O i t ij gipkih
i kih zglobova
l b seku
k se u tačkama
t čk kkoje
j odgovaraju
d j
položaju obrtnih osa zglobova krutočlanog mehanizma. Početni
(nedeformisani) položaj gipkog mehanizma odgovara uglu φ = 90o.
Pogonska sila FS deluje na sredini "krivaje" gipkog mehanizma.

a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na osnovu sprovedene
N d analize
li pomeranja
j možež se kaok i kod
k d
prethodnih mehanizama sa gipkim zglobovima u obliku zareza
zaključiti da će se sa porastom odnosa krutosti relativno krutih i
relativno elastičnih segmenata wR /wE dobiti najbolja tačnost
vođenja; za wE = 1 mm i wR = 10 mm, pogonska sila FS = 16.5 N
pomeriće translatorno (horizontalno) "spojku" za l ≈ 5 mm, uz
najveće odstupanje od Δymax = 320 μm.

a) b)
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Složeni
Sl ž i Vat-ov
Vt gipki
i ki mehanizam
h i realizuje
li j i translatorno
t l t pomeranje
j
spojnog člana pošto krajnje tačke, a time i sve ostale tačke ovog člana
imaju ista pomeranja u ravni deformacije,
deformacije sa tačnošću vođenja Δymax
= 39 nm na dužini od 5 mm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na slici
N li i je
j prikazan
ik j šestočlani
je š t čl i polužni
l ž i
mehanizam koji na celom intervalu
ugaonog pomeranja pogonskog člana
(φ = 0o – 360o) realizuje aksijalno
translatorno pomeranje spojke (EG);
mehanizam je razvijen na osnovu
Evans-ovog mehanizama za
pravolinijsko
li ij k vođenje
đ j tačke
t čk spojke.
jk y-
koordinate obrtnih zglobova E i G su
sve vreme kretanja mehanizma
približno jednake (segmenti putanje oba
zgloba su približno pravolinijski u
pravcu x-ose) tako da spojka (EG) vrši
translatorno aksijalno pomeranje.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Ako bi npr. bi
Ak bio postavljen
t lj zahtev
ht da
d se
ovim mehanizmom realizuje aksijalno
pomeranje spojke (EG) za l = 100 mm
mm,
mehanizam bi trebalo da je dimenzija:
A 0 A = 36.77 mm
BE = 125.49 mm
A 0 F = 36.77 mm
A 0 B 0 = 174.56 mm
AF = 52.15 mm
FG = 178.33 mm
AB = 125.49 mm
EG = 248.23 mm
B 0 B = 125.49 mm
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Za ove parametre
Z t mehanizma
h i obrtni
b t i zglobovi
l b i E i G generišu
iš približno
ibliž
pravolinijske segmente putanje; y-koordinate obrtnog zglobova E
varira u opsegu od yEmin
E i = 121.444
121 444 mm do yEmax
E = 122.904
122 904 mm,
mm a
y-koordinata obrtnog zgloba G u opsegu od yGmin = 121.972 mm do
yGmax = 123.079 mm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Maksimalna
M ki l odstupanja
dt j između
i đ pravolinijske
li ij k putanje,
t j definisane
d fi i
jednačinom prave y = 122.35 mm, i realizovanih putanja zglobova E
i G iznose ΔyEmax
E = 906 μm i ΔyGmax
G = 729 μm respektivno što
znači da se spojka EG pomera približno aksijalno.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Najbolja
N jb lj tačnost
t č t aksijalnog
k ij l vođenja
đ j spojke
jk (minimalno
( i i l odstupanje
dt j
realizovane putanje zglobova E i G od idealne pravolinijske putanje)
postiže se u okolini položaja mehanizma definisanog položajem
pogonskog člana φ ≈ 245o. Za opseg kretanja krivaje φ = 240o - 250o
biće realizovano aksijalno (translatorno) pomeranje spojke, dužine l
≈ 5 mm, pri čemu bi maksimalna odstupanja realizovane putanje
zglobova E i G od idealne pravolinijske putanje iznosila ΔyEmax = 48
μm i ΔyΔ Gmax = 29 μm respektivno.
kti
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na bazi
N b i ovog rešenja
š j možež se razviti
iti odgovarajući
d j ći gipki
i ki mehanizam.
h i
Na slici je prikazan ovaj mehanizam sa gipkim zglobovima u obliku
zareza; položaji članova odgovarajućeg klasičnog mehanizma
prikazani su isprekidanim linijama.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Početni
P č t i (nedeformisani)
( d f i i) položaj
l ž j gipkog
i k mehanizma
h i odgovara
d uglu
l φ
= 240o. Pogonska sila FS deluje na sredini "krivaje" A0A gipkog
mehanizma upravno na "krivaju“
mehanizma, krivaju . Ose simetrije gipkih zglobova
seku se u tačkama koje odgovaraju položaju obrtnih osa zglobova
krutočlanog mehanizma.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Usvojili
U jili smo da
d gipki
i ki zglobovi
l b i A0 i A budu
b d orijentisani
ij ti i u pravcu
krivaje A0A klasičnog mehanizma, gipki zglobovi B0 i B u pravcu
balansijera B0B,
B gipki zglob F u pravcu člana FG,
FG a gipki zglobovi E i
G u pravcu njihove, približno pravolinijske putanje.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Na osnovu sprovedene
N d analize
li pomeranja
j može
ž se kaok i kod
k d
prethodnih mehanizama sa gipkim zglobovima u obliku zareza
zaključiti da će se sa porastom odnosa krutosti relativno krutih i
relativno elastičnih segmenata wR /wE dobiti najbolja tačnost
vođenja; za wE = 1 mm i wR = 10 mm, pogonska sila FS = 8.6 N
pomeriće aksijalno (horizontalno) "spojku" EG za l ≈ 5 mm, uz
najveće odstupanje od Δymax = 0.92 mm.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Analizirane
A li i su različite
ličit varijante
ij t izbora
i b napadne
d tačke
t čk i napadne
d
linije pogonske sile, sa aspekta tačnosti aksijalnog vođenja segmenta
EG a rezultati su prikazani u tabeli.
EG, tabeli
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Varijante
V ij t pogonskih
kih sila
il FV5, FV6 i FV7 prouzrokuju
k j veliku
lik netačnost
t č t
vođenja i ne bi ih trebalo koristiti. Najbolju tačnost vođenja (Δymax =
0 1 mm) nudi varijanta V4,
0.1 V4 kada pogonska sila deluje na sredini
"balansijera", upravno na njega. Slična tačnost vođenja može se
postići varijantom V3 (pogonska sila deluje na kraju "balansijera",
upravno na njega), uz dejstvo približno dvostruko manje pogonske
sile.
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
P
Pomeranja
j gipkih
i kih zglobova
l b E i G prikazana
ik su na slici.
li i
Gipki mehanizmi
Sinteza mehanizma s koncentrisanim
gipkostima za translatorno vođenje ravni
Analizom
A li pomeranjaj može ž se zaključiti
klj čiti da
d odgovarajući
d j ći klasični
kl ič i
mehanizam realizuje (teorijski) bolju tačnost vođenja za isti opseg
aksijalne translacije,
translacije ali je tačnost klasičnih mehanizama u stvarnosti
značajno manja od teorijske, kao posledica usvojenih tolerancija
dužina članova i pojave zazora u zglobovima.