You are on page 1of 82

Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Razvojem mikro
mikro- i nanotehnologija omogućena je izrada mnogih
minijaturnih komponenata (minijaturni zupčanici, ventili, pumpe,
senzori, aktuatori, delovi mikromotori, optičke rešetke i sl.) i
sistema. Mikrosistemi su, zbog integracije najrazličitijih funkcija,
proizvodi specifične namene koje često nije potrebno izraditi u
većem
ć b j komada.
broju k d Pošto
P št jej monolitna
lit i d mikrosistema
izrada ik i t
ekonomična samo za velike serije, povoljnije je ovakve
mikrosisteme realizovati hibridnom integracijom
mikrokomponenata.

1
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Zahtevi preciznog pozicioniranja ovih komponenata pri
automatskoj montaži i kontrole sila kojima se realizuju procesi
mikromontaže komponenata mikro-elektronsko-mehaničkih
sistema (MEMS), kako ne bi došlo do njihovog oštećenja, uslovili
su brojna istraživanja i doveli do razvoja različitih rešenja
mikrohvatača
ik h t č i mikromanipulatora.
ik i l t M i odd njih
Mnogi jih se koriste
k i t i za
primene u mikrohirurgiji, mikrorobotici, za mikromanipulacije
biološkim ćelijama i sl.
sl

2
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Većina današnjih mikrohvatača realizovana je u obliku gipkih
mehanizama, zbog niza njihovih prednosti koje omogućavaju
veoma precizno upravljanje kako pozicioniranjem tako i silom
hvatanja i držanja mikrokomponenata (poslednjih godina se
intenzivno radi na integraciji mikrohvatača sa senzorima sile).
N k odd rešenja
Neka š j ovihih gipkih
i kih hvatača
h t č realizovana
li su montažom
t ž
gipkih mehaničkih elemenata, ali je većina monolitne izrade (iz
jednog komada materijala) čime se eliminiše mogućnost greške pri
montaži i pojednostavljuje minijaturizacija.

3
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Većina istraživanja je fokusirana na dva osnovna problema razvoja
mikrohvatača, na:
- fizičke efekte koji bi se mogli iskoristiti za pogon
(transformaciju energije) aktuatora mikrohvatača (elektrostatičke
sile, termomehaničke sile, efekti pamćenja oblika, magnetne i
pneumatske
t k sile)
il ) i
- poboljšanje strukture mikrohvatača.

4
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Nedostatak elektrostatičkih i piezoelektričnih aktuatora je da je za
njihovo funkcionisanje potrebno obezbediti visoki napon (150 V do
700 V). Mada legure koje pamte oblik imaju neka dobra
aktuatorska svojstva (velika deformacija, velika generisana sila pri
povratku u prvobitno, zapamćeno stanje), radni vek aktuatora
b i ih na ovim
baziranih i legurama
l j veoma kratak,
je k t k a veoma složeno
l ž j i
je
upravljanje silom hvatanja. Nedostatak elektrotermičkih
mikrohvatača je da je teško integrisati senzore, kao i nemogućnost
minimizacije njegovih dimenzija zbog ograničenja u procesu
izrade.

5
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Kod nekih rešenja je aktuator integrisan u strukturu mikrohvatača
(monolitno rešenje), a kod nekih predstavlja nezavisan deo
mikrohvatača (hibridno rešenje). Struktura mikrohvatača se u oba
ova slučaja sastoji od mehanizma za pojačavanje pogonskog
pomeranja aktuatora (fleksibilnih segmenata monolitne
mikrostrukture)
ik t kt ) i para identičnih
id tič ih prstiju
tij (konzola)
(k l ) koji
k ji realizuju
li j
hvatanje.

6
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
I mikromanipulatori se,se osim u industriji,
industriji sve više koriste za
primene u oblasti medicine. Njihovo korišćenje u medicinskim
procedurama i u rehabilitaciji dobija sve više na značaju zbog
činjenice da su senzori i aktuatori integrisani u strukturu
manipulatora i povezani sa računarima za upravljanje procedurama
(
(npr. za automatizaciju
t ti ij hirurških
hi ških procedura).
d )

7
Gipki mehanizmi

GIPKI HVATAČI
Č I MANIPULATORI
Kada je npr.
npr neophodno da se mala doza radioaktivnog materijala
umetne u delove organa zahvaćene tumorom, neophodno je takođe
koristiti gipke manipulatore, pri čemu uspeh procedure zavisi
najvećim delom od tačnosti pozicioniranja umetnutog
radioaktivnog materijala. Medicinska robotika najčešće zahteva
upotrebu
t b strukturno
t kt fl k ibil ih alata.
fleksibilnih l t Si lt
Simultano upravljanje
lj j
položajem i silom alata fleksibilnog manipulatora neophodno je
npr pri operaciji sečenja mekog tkiva ili kada robot treba da
npr.
umetne iglu, gde alati poput tanke igle mogu biti deformisani
tokom radne operacije.

8
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača
Najlogičniji
j g j čovekovom iskustvu jje ppostupak p sinteze ggipkih
p
mehanizama kao gipkih kopija klasičnih mehanizama, pri čemu se
klasični zglobovi zamenjuju gipkim zglobovima koji omogućavaju
relativnu pokretljivost jednog segmenta u odnosu na drugi. Na
sledećoj slici je prikazano 28 gipkih mehanizama mikrohvatača koji
su dobijeni kao gipke kopije klasičnih mehanizama hvatača.
hvatača

9
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača

10
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača

Segmenti označeni crvenom bojom predstavljaju deo aktuatora koji


pomera pasivni deo strukture (označen plavom bojom).

11
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača

Ovakva procedura transformacije konvencionalnih zglobova u


odgovarajuće gipke zglobove, sa sličnim karakteristikama kretanja,
omogućava
ć k
konstruktorima
k i d brzo
da b i lako
l k dođu
d đ do d osnovne
konfiguracije gipkog mehanizma, u ovom slučaju hvatača. 12
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača

Na slici
N li i je
j predstavljen
d t lj je j model
d l gipkog
i k mikrohvatača
ik h t č koji
k ji bi
odgovarao strukturi broj 15. 13
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača
Ovajj gipki
O i ki mikrohvatač
ik h t č
sastoji se od gipkih
obrtnih zglobova
zglobova,
jednog translatornog
kinematskog para
(aktuator) i krutih
segmenata.

14
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
hvatača
Struktura hvatača je nešto
modifikovana odgovarajućim
dimenzijama
j i oblicima u cilju
j
smanjenja koncentracije napona
u deformisanom stanju gipkih
zglobova (tokom pomeranja
segmenata mehanizma). Obrtni
zglob RA transformisan je u
kinematski ekvivalentene obrtne
zglobove
g RA1 i RA2, a obrtni
zglob RB zamenjen je na isti 15
način zglobovima RB1 i RB2.
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
h t č
hvatača
Navedene transformacije obrtnih
zglobova omogućile su povećanje
pritisnih i zateznih opterećenja koje
ggipki
p obrtni zglobovi
g mogu
g da
podnesu. Samim tim povećan je i
opseg rotacije obrtnih zglobova
tokom operacije hvatanja objekta
(pokretljivost gipkog mehanizma).
Pri ovakvim izmenama,
izmenama međutim,
međutim
treba voditi računa da i
modifikovana struktura mora da
sačuva kinematiku originalnog 16
hvatača.
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
h t č
hvatača
Za simulaciju pomeranja ovakvog rešenja hvatača, metodom
konačnih elemenata i programskim paketom ANSYS,
ANSYS usvojene su
dimenzije mehanizma navedene u tabeli.

17
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
h t č
hvatača
Pošto je kod odgovarajućeg
klasičnog hvatača pogonski deo
realizovan translatornim
kinematskim pparom,, za
transformaciju energije aktuatora
izabran je u ovom slučaju
elektrotermički efekt kojime se
realizuje translatorno pomeranje
aktuatora Pri naponu od 3V na
aktuatora.
aktuatoru dobijaju se rezultati
simulacije
j ppomeranjaj i
naprezanja, prikazani na slici. 18
Gipki mehanizmi
Razvoj gipkih mikrohvatača kao gipkih
kopija konvencionalnih mehanizama
h t č
hvatača
U cilju povećanja pomeranja
hvataljki (pomeranje hvataljki
kod originalnog rešenja gipkog
mikrohvatača iznosi 0,7, μ μm),
),
obrtni zglob RC zamenjen je
obrtnim zglobom koji ima veću
krutost. Pomeranje hvataljki kod
ovakvog, modifikovanog rešenja
gipkog mikrohvatača iznosi 20
μm.

19
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Na slici je prikazan je prototip hibridnog gipkog mikrohvatača, sa
gipkim zglobovima male dužine i dodatnim sistemom dva
paralelno vezana gipka mehanizma oblika paralelograma.

20
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Gipki zglobovi realizuju obrtno kretanje susednih članova.
Opružni paralelogrami obezbedjuju stabilnost i tačnost
manipulacije hvataljkama tokom operacije hvatanja, a realizuju i
silu koja
j vraća hvataljke
j u ppočetni,, stabilni ppoložaj.
j

21
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
I ovaj gipki hvatač razvijen je kao gipka kopija jednog klasičnog
mehanizma hvatača.
hvatača Zbog monolitne izrade,
izrade ovakvo rešenje
hvatača se može bez problema koristiti i u čistoj radnoj sredini.

22
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Kao aktuator gipkih mehanizama
često se koriste piezoelementi.
Pi
Piezoaktuatorom,
kt t k
kao pogonskim
ki
elementom, mogu se realizovati
relativno velike sile, ali veoma malo
pogonsko pomeranje (do nekoliko
desetina μm). Stoga je neophodno da
gipki mehanizam višestruko poveća
pogonsko kretanje; rešenje
mikrohvatača sa slike transformiše
pogonsko kretanje piezoaktuatora u
trostruko veće pomeranje hvataljki
kako bi se povećao njihov radni 23
opseg.
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Odgovarajućim naponom na piezoaktuatoru upravlja se kako
pomeranjem hvataljki,
hvataljki kako bi one uhvatile objekte nepravilnog
oblika (u statičkim i dinamičkim uslovima), tako i silom hvatanja.

24
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Prikazani hvatač bi se mogao modelom kvazikrutog tela predstaviti
sa nekoliko krutih tela povezanih krutim štapovima i uvrtnim
oprugama postavljenim u gipkim zglobovima.

25
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Kako bi se analizirao uticaj pojedinih parametara na ponašanje
hvatača metodom konačnih elemenata,
hvatača, elemenata korišćenjem programskog
paketa ANSYS, simulirano je njegovo pomeranje i naprezanje. Zbog
simetričnosti konfiguracije
g j hvatača analizirana jje samo jjedna
njegova polovina. 2D-analizom sagledano je pomeranje hvataljki i
deformacija gipkih zglobova i utvrđena su mesta maksimalne
koncentracije napona. Na bazi ove analize izvršena je optimizacija
dimenzija hvatača sa aspekta pojačanja pogonskog pomeranja i
maksimalnog dozvoljenog napona.
napona

26
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Simulacija pomeranja
optimizovanog rešenja
h t č prikazana
hvatača ik j
je
na slici. Analiza je
pokazala sposobnost
hvatača da realizuje
paralelno kretanje
hvataljki,
omogućavajući time
čvrsto hvatanje
objekata. Maksimalno
ostvarljivo pomeranje
hvataljki iznosilo bi 27
100 μm.
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Na slici su prikazane
komponente
p
realizovanog hibridnog
gipkog mikrohvatača.
K išć i piezoaktuator,
Korišćeni i k
čiji je zadatak da pored
kretanje hvataljki
realizuje i neophodnu
silu hvatanja, generiše
maksimalnu silu od
2800 N, ostvarujući
njome
j maksimalni
k i l i hod
h d
hvataljki od 17,5 μm. 28
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Na slici je prikazano još jedno rešenje hibridnog gipkog
mikrohvatača, dobijenog zamenom klasičnih obrtnih zglobova
prikazanog
ik rešenja
š j hvatača
h t č odgovarajućim
d j ći gipkim
i ki zglobovima;
l b i zbog
b
simetričnosti konfiguracije hvatača prikazana je samo jedna njegova
polovina.

29
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Svaku od hvataljki pomera poseban piezoaktuator. Ponašanje hvatača
simulirano je metodom konačnih elemenata, korišćenjem
programskog
k paketa
k t ANSYS,
ANSYS kakok k bi se analizirao
li i uticaj
ti j pojedinih
j di ih
parametara koji utiču na ponašanje hvatača. Na bazi ove analize
izvršena je optimizacija oblika zglobova i dimenzija hvatača sa
aspekta naponskog stanja i karakteristika kretanja.

30
Gipki mehanizmi
Hibridni gipki mikrohvatači sa
piezoaktuatorima
Prototip hvatača izradjen je od Al-legure EDM-postupkom
(elektroerozija). Pri naponu aktuatora od 147,5 V proračunom je
d bij
dobijena maksimalna
k i l sila il hvatanja
h t j odd 0,45
0 45 N (vrednosti
( d ti dobijene
d bij
eksperimentalno odstupaju od vrednosti dobijenih proračunom za
nešto manje od 17%).

31
Gipki mehanizmi
Monolitni gipki mikrohvatač sa
aktuatorom od legure koja pamti oblik
Na slici je prikazano jedno rešenje monolitnog mikrohvatača od
legure Ni-Ti-Cu. Monolitna struktura eliminiše proces montaže
aktuatora
kt t i time
ti omogućava
ć minijaturizaciju
i ij t i ij dimenzija
di ij ovog hvatača
h t č
(manji je od 3x3 mm2). Lokalnim žarenjem ove strukture dobijen je
lokalni efekt pamćenja oblika na aktivnom delu dok je ostali deo
ostavljen u stanju obrade na hladno, bez osobine pamćenja oblika.

32
Gipki mehanizmi
Monolitni gipki mikrohvatač sa
aktuatorom od legure koja pamti oblik
Pri električnom zagrevanju aktuatora na karakterističnu temperaturu
transformacije (70oC-100oC) aktivni deo strukture menja svoj oblik
( ć se u svojj prvobitni,
(vraća bit i zapamćeni
ć i oblik),
blik) gurajući
j ći opružni
ž i
paralelogram, a s njime i pokretnu hvataljku, ka nepokretnoj
hvataljci .

33
Gipki mehanizmi
Monolitni gipki mikrohvatač sa
aktuatorom od legure koja pamti oblik
Hvatač hvata objekt pritiskajući ga odozgo. Pri hlađenju aktivnog
dela strukture, opružni paralelogram vraća pokretnu hvataljku u
početni,
č t i stabilni
t bil i položaj
l ž j (za
( otprilike
t ilik 3 s),
) razdvajajući
d j j ći hvataljke.
h t ljk
Ovim hvatačem je moguće uhvatiti i premestiti vlas kose prečnika 55
μm.

34
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Na slici je prikazana šema konstrukcije mikrohvatača sa hvataljkama
od superelastične legure (NiTi), sa ugrađenim elektromagnetnim
aktuatorom
kt t i piezoelektričnim
i l kt ič i senzorima
i sile.
il

35
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Zahvaljujući superelastičnim osobinama materijala od koga je
izrađen, mikrohvatač ispoljava sposobnost da pretrpi veliko
d
dvosmerno naprezanje
j i dad izdrži
i d ži ekstremne
kt napone bez
b pojavej
plastičnih deformacija što obezbeđuje mehaničku robustnost hvatača.

36
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Efekt superelastičnosti legure iskorišćen je i za povećanje opsega
pomeranja hvataljki. Registrovanje sile hvatanja realizovano je
i t
integracijom
ij piezoelektričnog
i l kt ič polimera
li na hvataljkama,
h t ljk k ji kao
koji, k
davač, ima zadatak da detektuje deformacije prouzrokovane silama
hvatanja. Time se dobija robustnost sistema u odnosu na spoljašnje
poremećaje.

37
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Elektromagnetni aktuatori se uveliko koriste kao pogonski elementi
pozicioniranja platformi, ali i glava uređaja za skladištenje podataka
k što
kao št su optički
tički diskovi
di k i i hard-diskovi.
h d di k i Rad R d aktuatora
kt t se zasniva
i na
silama koje statičko magnetno polje generiše u provodniku kroz koji
teče struja; kao što je prikazano na slici, provodnik (pokretni kalem)
precizno je centriran između 4 pravougaona magneta koji formiraju
stacionarno magnetno polje. Aktuator generiše sile linearno
proporcionalne jačini struje koja protiče kroz provodnik.

38
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Dovođenjem napona na elektromagnetni pogonski element realizuje
se translatorno pomeranje pogonskog člana koji pritiskom na gipki
mehanizam
h i h t č deformiše
hvatača d f iš gipke
i k zglobove
l b simetrične
i t ič strukture
t kt
hvatača, pomerajući hvataljke na veće medjusobno odstojanje.

39
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Napon suprotnog predznaka dovodi do zatvaranja hvataljki i
hvatanja mikroobjekata.

40
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač od superelastične legure
sa elektromotornim aktuatorom
Na slici su prikazane dimenzije gipkog mikrohvatača (debljina
strukture iznosi 0,5 mm).

41
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa optičkim sistemom za
registrovanje sile hvatanja
Kod klasičnih hvatača se kao davači sile hvatanja koriste merne
trake, kapacitivni senzori ili senzori čiji se rad zasniva na
piezoefektu.
i f kt P i manipulaciji
Pri i l iji objekata
bj k t malih
lih dimenzija
di ij
(mikrobjekata) ovakvi senzori postaju neadekvatni pošto:

• tipični mikroobjekti ostaju kruti sve vreme operacije hvatanja; kod


takvih objekata veličina deformacije je manja od 1 μm pa klasični
senzori ne mogu da registruju tako malu deformaciju,
• registrovanje deformacija objekata reda veličine 1 μm zahteva
veoma precizne senzorske uređaje kao i analizu konačnim
elementima kojom bi se modelirale ovako male deformacije; zbog
toga se javlja problem upravljanja silom u realnom vremenu jer bi
trebalo trenutno pratiti procese koji se odvijaju, ili bar sa minimalnim
42
kašnjenjem,
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa optičkim sistemom za
registrovanje sile hvatanja
Kod klasičnih hvatača se kao davači sile hvatanja koriste merne
trake, kapacitivni senzori ili senzori čiji se rad zasniva na
piezoefektu.
i f kt P i manipulaciji
Pri i l iji objekata
bj k t malih
lih dimenzija
di ij
(mikrobjekata) ovakvi senzori postaju neadekvatni pošto:

• sile hvatanja na objektu rastu eksponencijalno nakon prvog


kontakta što otežava postupak određivanja tačne sile hvatanja,
• mikrohvatači imaju obično mali opseg pomeranja.

43
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa optičkim sistemom za
registrovanje sile hvatanja
Zbog svih ovih problema javila se potreba za razvojem takvog
mikrohvatača, koji bi u realnom vremenu mogao da meri silu
h t j i manipuliše
hvatanja i liš objektima
bj kti veličine
liči odd 100 μm do d 1 mm.
Varijacijom rešenja prikazanog na slici a), došlo do više različitih
rešenja.

44
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa optičkim sistemom za
registrovanje sile hvatanja
Simulacijom ovih rešenja u programskom paketu ANSYS došlo se
do zaključka da Model 8 nudi najveće povećanje pomeranja hvataljki
po pogonskoj
k j sili
ili čime
či omogućava
ć i najveće
j ć pomeranje j hvataljki
h t ljki
mikrohvatača (više od 250 μm ukoliko je hvatač izrađen od
mesinga). Takav hvatač bi bio opremljen senzorom koji bi vizuelno,
beskontaktno, merio deformaciju (digitalna obrada slike).

45
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa optičkim sistemom za
registrovanje sile hvatanja
Usvojeno rešenje mikrohvatača (slika a) moglo bi se modelom
kvazikrutog tela predstaviti u obliku polužnog mehanizma
prikazanog
ik na slici
li i b) (gipki
( i ki zglobovi
l b i u obliku
blik zareza modelirani
d li i su
obrtnim zglobovima) i analizirati klasičnom teorijom mehanizama.

46
a) b)
Gipki mehanizmi
Mehatronički mezoskopski sistem gipkog
hvatača izrađenog od polimera
Mezoskopski sistem hvatača označava alat za manipulaciju objekata
mikroveličine u makrookruženju. Ovakvi sistemi imaju mnogo
primena,
i prvenstveno
t u informatičkoj
i f tičk j i biomedicinskoj
bi di i k j industriji.
i d t iji
Strogi tehnološki zahtevi koji podrazumevaju malu veličinu,
rukovanje u čistoj sredini, brzi odziv i visoku tačnost su teško
ostvarivi primenom tradicionalnih konstrukcija sistema hvatača.
Mehatronički podsistemi hvatača (mehanizam, aktuator, senzor i
kontroler) treba da budu konstruisani tako da funkcionišu sinergetski,
u cilju realizacije operacije hvatanja, a s druge strane da bude
zadržana nezavisnost funkcionalnih zahteva mehatroničkih
podsistema.

47
Gipki mehanizmi
Mehatronički mezoskopski sistem gipkog
hvatača izrađenog od polimera
Iz atlasa koji sadrži 64 topologije hvatača odabrano jedno od rešenja
na bazi koga je razvijeno odgovarajuće rešenje gipkog hvatača i
i đ
izrađen prototip
t ti odd poliuretana;
li t atraktivnost
t kti t mehanizama
h i odd
polimera leži u jednostavnosti izrade i niskoj ceni. Postolje
planarnog mehanizma hvatača iskorišćeno je kao platforma za
instaliranje podsistema senzora i aktuatora i njihovo centriranje.

48
Gipki mehanizmi
Mehatronički mezoskopski sistem gipkog
hvatača izrađenog od polimera
Merni podsistem (senzor i procesor) treba da obezbedi tačne
informacije o statusu hvatača i stanju okoline, neophodne za
upravljanje
lj j operacijom
ij h t j Radom
hvatanja. R d mehatroničkog
h t ičk sistema
it
hvatača može se upravljati na bazi merenja signala položaja, sile,
naprezanja, deformacije, struje, napona, intenziteta magnetnog fluksa
i magnetnog polja.

49
Gipki mehanizmi
Mehatronički mezoskopski sistem gipkog
hvatača izrađenog od polimera
S obzirom na zahtevanu nezavisnost funkcionalnih zahteva
mehatroničkih podsistema, poželjno je odabrati senzor visoke
t č ti sa minimumom
tačnosti i i i t f
interferencije
ij sa ostalim
t li podsistemima
dit i
hvatača. Stoga je, kao davač za registrovanje i merenje parametara
kretanja, na bazi kojih se upravlja kretanjem hvataljki, odabran
optoelektronski senzor položaja, sa tačnošću od 5 μm (optokapler).
Osim toga, jačinom struje pokretnog kalema obezbeđuje se
upravljanje silom kontakta.

50
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Elektrotermički aktuatori imaju iste prednosti kao i aktuatori
koji se baziraju na legurama koje pamte oblik, ali ih karakterišu i
j d t
jednostavno upravljanje,
lj j niski
i ki napon upravljanja
lj j i kompaktna
k kt
struktura. Zbog niza pozitivnih osobina koje poseduju (niska radna
temperatura, električna neutralnost, dobra biokompatibilnost) došlo
je ubrzanog razvoja nekoliko vrsta elektrotermičkih mikrohvatača
koji su uglavnom monolitne strukture.
Problem ovih aktuatora je da se njima može realizovati
veoma malo pogonsko pomeranje (jedva nekoliko mikrometara). Da
bi se manipulisalo nekim mikrobiološkim tkivima kao što su krvni
sudovi, vlas kose i ćelije viših organizama, čiji se prečnici kreću
između 10 μm i 100 μm, neophodno je projektovati takvo rešenje
gipkog mehanizma hvatača koje će moći da višestruko poveća 51
pogonsko kretanje aktuatora i transformiše ga u kretanje hvataljki.
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Struktura hvatača se sastoji od elektrotermičkog aktuatora, gipkog
mehanizma za povećanje pogonskog kretanja aktuatora i para
h t ljki Elektrotermički
hvataljki. El kt t ički aktuator
kt t je j oblika
blik obostrano
b t uklještene
klj št
grede, savijene u obliku slova V; da bi se povećala izlazna sila
aktuatora, na slici su 4 savijene grede V oblika međusobno paralelno
vezane.

52
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Električnim zagrevanjem metalnog grejača, nanetog na površinu
savijene grede, toplota se prenosi na savijenu gredu, izdužuje je i
ti
time pomera naviše
iš vertikalnu
tik l spojnu
j gredu
d koja
k j ovo kretanje
k t j
prenosi na gipki (pojačivački) mehanizam. Ovo kretanje dovodi do
elastične deformacije gipkog mehanizma, usled koje se hvataljke
mikrohvatača otvaraju ili zatvaraju.

53
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Analizom dinamičkih zahteva koje mikrohvatač treba da ispuni došlo
se do zaključka da rešenje klasičnog mehanizma koje bi moglo da
b d konvertovano
bude k t u gipki
i ki mehanizam
h i t b da
treba d zadovolji
d lji sledeće
l d ć
uslove:
• da ima jedan stepen slobode kretanja, jedan klizni (prizmatični)
zglob, i da mu je konfiguracija simetrična u odnosu na osu kliznog
zgloba; simetrična struktura mehanizma realizuje simetrično
pomeranje hvataljki (centrirano hvatanje) i pojednostavljuje
konstrukciju samog gipkog mehanizma,
• samo klizni zglob i obrtni zglobovi koji povezuju mehanizme jedne
i druge hvataljke mogu biti locirani na osi simetrije hvatača; postolje
i klizač su članovi sa više zglobova,
• samo klizač i postolje mogu biti locirani na osi simetrije hvatača.
54
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Zahvaljujući simetriji strukture elektrotermičkog aktuatora, kretanje
vertikalne spojne grede je translatorno, duž vertikalne ose hvatača.
Tk
Takav aktuator
kt t može ž biti upotrebljen
t blj k
kao kli i zglob
klizni l b klizača
kli č
(vertikalna spojna greda) sa postoljem (oslonci). Zbog monolitne
strukture gipkih mehanizama, treba izbeći konfiguracije mehanizama
sa višestrukim zglobovima.

55
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Sve prethodne uslove zadovoljavaju npr. konfiguracije hvatača
prikazane na slici.

56
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Kao rešenje hvatača koje će biti konvertovano u gipki mehanizam
usvojena je konfiguracija prikazana na slici.

57
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Zamenom obrtnih zglobova usvojenog rešenja hvatača gipkim
zglobovima u obliku (polukružnog) zareza dobijen je gipki
mikrohvatač
ik h t č sa elektrotermičkim
l kt t ički aktuatorom
kt t podd nazivom
i SU 8
SU-8,
prikazan na slici.

58
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na veličinu opsega pomeranja hvataljki mikrohvatača i veličinu sile
hvatanja značajno utiču i geometrijske dimenzije (krutost) gipkog
mehanizma,
h i pa je
j bilo
bil potrebno
t b i optimizovati
ti i ti geometriju
t ij gipkog
i k
mehanizma. Na slici je prikazan opseg ostvarljivog pomeranja
hvataljki mikrohvatača pri ulaznom naponu na aktuatoru V = 65 mV
(promena temperature Δt ≈ 40oC). Dobijeno pomeranje hvataljki
iznosi 47,41 μm, što približno odgovara maksimalno dozvoljenoj
deformaciji mehanizma.

59
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na slici je prikazana raspodela mehaničkih naprezanja. Može se
videti da je mehaničko naprezanje skoncentrisano u gipkim
zglobovima
l b i i da d je
j maksimalni
k i l i napon manji
ji odd savojne
j čvrstoće.
č t ć

60
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na slici je prikazana raspodela temperature unutar mikrohvatača pri
istom ulaznim naponu. Maksimalni porast temperature od 44,875oC
na savijenim
ij i gredamad V oblika
blik prouzrokuje
k j temperaturnu
t t promenu
od svega 1,471oC na hvataljkama.

61
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na slici su prikazani karakteristični položaji hvataljki, pri ulaznom
naponu od 0 V (slika a) i pri naponu od 73,6 mV (slika b).

62
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Sposobnost opisanog mikrohvatača da manipuliše objektima
mikroveličine eksperimentalno je verifikovana hvatanjem, držanjem
i otpuštanjem
t št j uzorka k krvnog
k suda,
d prečnika
č ik oko
k 70 μm i dužine
d ži okok
3 mm. Sekvence mikromanipulacije uzorka krvnog suda prikazane
su na sledećim slikama.

63
(a) otvorene hvataljke, (b) uhvaćen uzorak krvnog suda
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Sposobnost opisanog mikrohvatača da manipuliše objektima
mikroveličine eksperimentalno je verifikovana hvatanjem, držanjem
i otpuštanjem
t št j uzorka k krvnog
k suda,
d prečnika
č ik oko
k 70 μm i dužine
d ži okok
3 mm. Sekvence mikromanipulacije uzorka krvnog suda prikazane
su na sledećim slikama.

64
(c) zadržan uzorak, (d) otpušten uzorak
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SUSU-8.
8.
(a) uzorak vlasi kose dužine 1,52 mm i prečnika 50 μm premešten je
u vidno polje mikroskopa;

65
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi
l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SU
SU-8.
8.
(b) mikrohvatač je pozicioniran nadohvat uzorka uz pomoć ručne
translatorne platforme a hvataljke su otvorene na međusobno
odstojanje od 60 μm, primenom ulaznog napona od 42 mV;

66
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasil i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SUSU-8.
8.
(c) uzorak je čvrsto uhvaćen smanjenjem ulaznog napona na 0 V;

67
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasil i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SUSU-8.
8.
(d) uzorak je podignut sa početne pozicije;

68
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi
l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SU
SU-8.
8.
(e) uzorak je premešten do noseće ploče SU-8 gde je prethodno na
jednom kraju ploče naneta adhezivna kap (rastvor kalofonijuma i
etanola);

69
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi
l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SU
SU-8.
8.
(f,g) mikrohvatač otvara hvataljke do razmaka od 50 μm primenom
ulaznog napona od 38 mV, polako se premešta do drugog kraja
ploče, uz istovremeno proklizavanje uzorka između hvataljki;

70
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi
l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SU
SU-8.
8.
(h) primenom ulaznog napona od 53 mV, mikrohvatač otvara svoje
hvataljke do razmaka od 80 μm i ispušta uzorak;

71
Gipki mehanizmi
Gipki mikrohvatač sa elektrotermičkim
pogonom
Na sledećim slikama prikazan je još jedan primer primene opisanog
mikrohvatača - proces mikromontaže sistema za ispitivanje
mehaničkih
h ičkih karakteristika
k kt i tik vlasi
l i kose;
k potrebno
t b j veoma mali
je li
segment vlasi kose postaviti i pričvrstiti u sredini noseće ploče
elektrotermičkog mikrohvatača SU
SU-8.
8.
(i) na drugom kraju ploče naneta još jedna adhezivna kap, u cilju
učvršćivanja uzorka.

72
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Na slici je prikazana kinematska šema mehanizma polužnog
petougla, sa 2 stepena slobode kretanja; sa A 0 A i B0 B označeni
su pogonskiki članovi,
čl i a sa θ1 i θ2 uglovi l i koji
k ji definišu
d fi iš početne
č t
položaje pogonskih članova u odnosu na pozitivni smer x-ose.

73
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Na slici je prikazan dvodimenzioni model manipulatora u obliku
gipkog polužnog petougla, sa gipkim zglobovima u obliku
polukružnog
l k ž zareza (kontura
(k t 1)
1).

74
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Logično bi bilo da izvršna tačka manipulatora bude locirana u zglobu
C mehanizma, kako bi mehanizam imao simetrične kinematske i
di
dinamičke
ičk karakteristike.
k kt i tik U ovom slučaju, l č j međutim,
đ ti ne bi bilo
bil
logično locirati u sam gipki zglob izvršnu tačku kojom se realizuje
manipulacija (montira neki drugi alat ili priključuju merni senzori za
upravljanje sa povratnom spregom), pošto se u gipkom zglobu, za
vreme kretanja mehanizma, javljaju elastične deformacije koje bi
dovele do netačnog pozicioniranja izvršne tačke.

75
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Zbog toga je za izvršnu tačku odabrana lokacija na krutom segmentu
člana . Na toj lokaciji nema lokalnih elastičnih deformacija čime se
i b
izbegava problem
bl t č
tačnog pozicioniranja
i i i j izvršne
i š tačke
t čk i omogućava
ć
upravljanje njenim položajem. U tom slučaju se merni senzori
povratne upravljačke sprege mogu montirati u izvršnoj tački čime se
mogu poboljšati statičke i dinamičke karakteristike gipkog polužnog
petougla kao mikromanipulatora

76
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Kinematske karakteristike izvršnog segmenta mogu biti poboljšane i
optimizacijom strukturnih parametara mehanizma (dužine članova
polužnog
l ž petougla
t l i početni
č t i uglovi
l i pogonskih
kih članova)
čl ) čime
či bi se
dobila približno simetrična kinematska karakteristika prikazanog
mehanizma.

77
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Ograničeni hod piezoelektričnih aktuatora prevaziđen je u ovom
slučaju ugradnjom dodatnih poluga (kontura 2) koje pomeraju
pogonske
k članove
čl gipkog
i k polužnog
l ž petougla.
t l OneO služe
l ž kao
k
pojačavači pomeranja aktuatora kako bi se dobio zahtevani radni
opseg pomeranja pogonskih članova gipkog polužnog petougla.

78
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Ponašanje gipkog polužnog petougla kao manipulatora simulirano je
metodom konačnih elemenata, korišćenjem programskog paketa
ANSYS kako
ANSYS, k k bi se analizirao
li i uticaj
ti j pojedinih
j di ih parametara
t na
pomeranje i naponsko stanje manipulatora. Pogonsko pomeranje
piezoelektričnih aktuatora prikazano je kao dejstvo sila na
odgovarajuće napadne tačke pogonskih članova gipkog mehanizma.

79
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Analizom dobijenog modela došlo se do zaključka da su maksimalni
naponi koji se javljaju u gipkim zglobovima manji od dozvoljenih
napona
p odabranogg materijala,
j , da ppojačanje
j j ppomeranja
j aktuatora
odgovara kinematskim zahtevima i da su pomeranja centara rotacije
gipkih zglobova i deformacije savijanja članova unutar dozvoljenih
granica. Na osnovu izvršene analize modela modifikovane su dužine
članova i položaji gipkih zglobova u cilju poboljšanja statičkih i
dinamičkih karakteristika gipkog manipulatora.
manipulatora

80
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Na slici je prikazan položaj manipulatora u obliku gipkog polužnog
petougla u deformisanom stanju, kada je aktivan samo levi aktuator
( lik a),
(slika ) odnosno
d k d su aktivna
kada kti oba
b aktuatora
kt t ( lik b).
(slika b)

81
a) b)
Gipki mehanizmi
Gipki manipulator sa 2 stepena slobode
kretanja
Na slici je prikazan izrađeni prototip gipkog polužnog petougla kao
mikromanipulatora.

82