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Circuitos Hidráulicos y

Neumáticos
Unidades de conversión
Unidades de conversión
Los circuitos neumáticos son instalaciones que se emplean para generar,
transmitir y transformar fuerzas y movimientos por medio del aire comprimido.

Un circuito neumático está formado por los siguientes elementos:

•El generador de aire comprimido.


•Las tuberías y los conductos.
•Los actuadores, como los cilindros y los motores.
•Los elementos de control, como las válvulas distribuidoras.
CIRCUITOS COMBINATORIOS.
Un circuito combinatorio es un arreglo de compuertas lógicas con un conjunto de
entradas y salidas.
Las "n" variables de entrada binarias vienen de una fuente externa, las "m" variables
de salida van a un destino externo, y entre estas hay una interconexión de
compuertas lógicas.
Un circuito combinatorio transforma la información binaria de los datos de entrada a
los datos de salida requeridos.
El análisis del circuito combinatorio inicia con un diagrama de circuito lógico
determinado y culmina con un conjunto de funciones booleanas o una tabla de
verdad.
CIRCUITOS COMBINATORIOS.
Los pasos para desarrollar un circuito combinatorio son:
•Establecer el problema.
•Se asignan letras a la variables de entrada y salida.
•Se deriva la tabla de verdad que define la relación entre entradas y salidas.
•Se obtienen las funciones booleanas simplificadas para cada salida.
•Se traza el diagrama lógico.
En la figura 5 puede observarse el circuito con señales suprimidas por incorporar
una de las posibles soluciones: En este caso, válvulas de ruleta abatible.
Al instalar éstas hay que tener en cuenta que deben ser accionadas un poco antes
de finalizar la carrera y mediante un impulso instantáneo, de forma tal, que con el
vástago en reposo no envíe señal de presión alguna, dejando a escape el pilotaje
correspondiente.
Representación de los Movimientos
Cuando los procedimientos de comando son un poco más complicados, y se deben
reparar las instalaciones de cierta envergadura, es de gran ayuda para el técnico
de mantenimiento disponer de los esquemas de comando, y secuencias, según el
desenvolvimiento de trabajo de las máquinas.

La necesidad de representar las secuencias de los movimientos de trabajo, y de


comando, de manera fácil y visible, no necesita de mayores esclarecimientos.

De esta manera, si existe un problema más complejo, los movimientos serán


reconocidos rápida y seguramente, si se selecciona una forma conveniente de
representación de los movimientos. Además de eso, una representación clara
posibilita una comprensión mejor.
VELOCIDAD DE SALIDA O ENTRADA DEL CILINDRO
Sobre el DIAGRAMA DE MOVIMIENTOS se considerarán los siguientes casos
según el cilindro entre o salga a una:
1. Velocidad normal.
2. Velocidad lenta.
3. Velocidad rápida.
1 - VELOCIDAD NORMAL
La entrada o salida de aire del cilindro está sólo afectada por las tuberías que
comunican sus cámaras posterior y anterior con las diferentes válvulas que se
emplean para accionarlo.
2 - VELOCIDAD LENTA
En estos casos se considerará que el aire de entrada o de salida al cilindro está
afectado por un regulador unidireccional o bidireccional.
3 - VELOCIDAD RÁPIDA
Finalmente en estos casos se considerará que el aire de entrada o de salida al
cilindro está afectado por una válvula de escape rápido.
Ejemplos:

Ejemplo
Diagrama de movimientos.
Los movimientos de los actuadores u órganos motrices se representan con más
detalle en estos diagramas. Estos movimientos pueden reflejarse en función de la
fase de trabajo para los circuitos secuenciales y en función del tiempo para los
circuitos programables. Esto se traduce en dos tipos de diagramas Espacio-Fase y
Espacio-Tiempo.

Para representarlos, la norma ISO 1219-2 indica que para circuitos complejos o los
que requieran varias páginas de representación, se use la siguiente identificación:
• Cilindros = A, B, C, etc.
• Dispositivos, finales de carrera o válvulas distribuidoras asociadas:
a0 = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro A.
a1 = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro A.
b0 = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro B.
b1 = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro B.
En el caso de circuitos simples se usa también la nomenclatura:
a- = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro A.
a+ = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro A.
b- = posición retraída del pistón confirmada en el cilindro B.
b+ = posición extendida del pistón confirmada en el cilindro B.
Por ejemplo: Sea el circuito de marcado de piezas siguiente.
El cilindro A es accionado por la válvula
distribuidora (4/2) con señales piloto a1 (o a+)
(extiende el pistón) y a0 (o a-) (retrae el pistón),
mientras que el cilindro B es actuado de forma
análoga por la válvula distribuidora (4/2),
mediante las señales piloto b1 (o b+) y b0 (o b-).

En la operación de marcado el cilindro A


desplaza verticalmente la matriz de marcado
hacia la pieza que está sujeta por el cilindro B,
mediante una mordaza neumática.
La secuencia de operaciones es:
1 – Cerrar mordaza neumática para
sujetar la pieza. b1 (o B+)
(vástago cilindro B sale “fuera”)
2 – Bajar matriz de marcado. a1 (o A+)
(vástago del cilindro A sale “fuera”)
3 – Subir matriz de marcado. a0 (o A-)
(el vástago del cilindro A entra)
4 – Abrir mordaza neumática. b0 o B-
(el vástago del cilindro B entra)
Es decir el ciclo es: B+ A+ A- B- y está representado en grafico siguiente
considerando que la pendiente positiva indica avance del mecanismo, la negativa
retroceso y la horizontal señala que el mecanismo no se mueve.

El diagrama Espacio-Fase es adecuado para representar ciclos secuenciales en


los que el tiempo no interviene o no tiene prácticamente importancia.
El diagrama Espacio-Tiempo aplica el tiempo (t) a escala, representando las
uniones entre las distintas actividades de la secuencia. Es de utilidad cuando la
secuencia de varios cilindros o actuadores es, en general mas aleatoria o bien se
fijan los tiempos de actuación de cada elemento.
En el sistema de marcado con los cilindros A y B se tienen los siguientes datos:
Fase 1: Velocidad de avance del cilindro B = 6 segundos en salir el vástago.
Fase 2: Velocidad de avance del cilindro A = 8 segundos en salir el vástago.
Fase 3: Tiempo de extensión de los vástagos de los cilindros A y B = 4 segundos.
Fase 4: Velocidad de retracción del cilindro A = 6 segundos en entrar el vástago.
Fase 5: Velocidad de retracción del cilindro B = 6 segundos en entrar el vástago.
Ejemplo:
Paquetes que llegan por una correa transportadora de rodillos que son levantados y
empujados por el vástago del cilindro neumático para otra correa transportadora.
Debido a condiciones de proyecto, el vástago del segundo cilindro solo podrá
retornar después que el vástago del primero haya retornado.

Secuencia cronológica:
El vástago del cilindro A avanza y eleva el paquete.
El vástago del cilindro B avanza y empuja el paquete para la correa II.
El vástago del cilindro A retorna a su posición inicial.
y el vástago del cilindro B retorna a su posición inicial.
Anotación en forma de tabla:
Diagrama de Movimientos
Diagrama Espacio-Fase
En este caso se representa la Avance

secuencia de movimientos de un
Retorno
elemento de trabajo; llevándose al
diagrama los movimientos y las
Espacio Fase
condiciones operacionales de los
elementos de trabajo.

Esto es hecho a través de dos coordenadas, una representa el trayecto


de los elementos de trabajo, y la otra el paso (diagrama Espacio-fase).
Si existen diversos elementos de trabajo para un comando, estos serán
representados de la misma forma y diseñados unos debajo de los otros. El
comportamiento a través de pasos.

Del primer paso hasta el paso 2 el vástago del cilindro avanza de la posición final
trasera hacia la posición final delantera, siendo que esta es alcanzada en el
paso 2. A partir del paso 4, el vástago del cilindro retorna y alcanza la posición final
trasera en el paso 5.
Avance

Retorno

Avance

Retorno
Diagrama Espacio - Tiempo
En este diagrama, el trayecto de una unidad constructiva es diseñado en función del
tiempo, contrariamente al diagrama Espacio-fase. En este caso el tiempo es un dato
y representa la unión cronológica en la secuencia, entre las distintas unidades.
Para la representación gráfica, vale aproximadamente lo mismo que para el
diagrama Espacio-fase, cuya relación está clara a través de las líneas de unión
(línea de los pasos), siendo que las distancias entre ellas corresponden al
respectivo período de duración del trayecto en la escala de tiempo escogida.

En cuanto el diagrama trayecto-paso ofrece una mejor visión de las trayectorias, y


sus correlaciones, en el diagrama trayecto-tiempo se puede presentar con más
claridad las diferentes velocidades de trabajo.
Diagrama de Comando
En el diagrama de comando, se registran los estados de conmutación de los
elementos de entrada de señales y de los elementos de procesamiento de señales,
sobre los pasos, no considerando los tiempos de conmutación, por ejemplo, el
estado de las válvulas “a1”.

Apertura

Cerrado

Espacio Fase
Métodos de Construcción de Esquemas de Comando Neumáticos

Método Intuitivo
Ejemplo: Transporte de Productos
Productos que llegan por una correa transportadora de rodillos que son levantados
y empujados por el vástago de cilindro neumático para otra correa transportadora.
Debido a condiciones del proyecto, el vástago del segundo cilindro solo podrá
retornar después que el vástago del primer cilindro haya retornado.
Construcción del Circuito
Como ya fue mencionado, el procedimiento para el trazado del esquema depende
de desligar la señal. El trazado queda más simple cuando se escoge un
desligamiento mediante la utilización de la válvula gatillo o rodillo escamoteador.

Para la elaboración del proyecto se recomienda lo siguiente:


1 - Determinar la secuencia de trabajo;
2 - Elaborar el diagrama de Espacio-Fase;
3 - Colocar en el diagrama Espacio-fase los elementos de fin de curso a ser
utilizados;
4 - Diseñar los elementos de trabajo;
5 - Diseñar los elementos de comando correspondientes;
6 - Diseñar los elementos de señales;
7 - Diseñar los elementos de abastecimiento de energía;
8 - Trazar las líneas de los conductores de señales de comando y de trabajo;
9 - Identificar los elementos;
10 - Colocar en el esquema la posición correcta de los fines de curso, conforme al
diagrama de Espacio fase;
11 - Verificar si es necesaria alguna anulación de señales permanentes
(contrapresión) en función del diagrama de Espacio-Fase;
12 - Introducir las condiciones marginales.
Ejemplo de Aplicación del
Método Intuitivo para Forma
Secuencial A+B+A-B-
Método intuitivo
En los circuitos de mando, las válvulas distribuidoras de dos posiciones reciben
señales de pilotaje que las sitúan en una posición o la otra para así accionar los
cilindros con el vástago saliendo o bien retrayéndose. El diagrama de mando de la
figura representa el estado de conmutación de las válvulas distribuidoras
visualizando los instantes en que llega la señal de pilotaje a cada lado de la válvula.

De este modo, se evita el error de la presencia de señal neumática en un lado


de la válvula cuando se quiere pilotarla por el otro lado y se comprueba que no hay
señales permanentes.
Es decir, el diagrama ayuda al diseñador a trabajar de forma intuitiva en el desarrollo
del circuito con la precaución de asegurarse de que no existen señales permanentes
que entren en conflicto con las señales de mando.

En otras palabras que en un momento determinado del ciclo no existan señales


neumáticas de la misma presión a ambos lados del pistón del cilindro, con lo cual
este quedaría inmovilizado y la secuencia de trabajo se interrumpiría.

Para evitarlo, se aplica la regla “La señal procedente del final de cada movimiento
se aplica al siguiente movimiento”.
En el diagrama de mando de la
figura puede verse que la
secuencia (A+ B+ A- B-) puede
realizarse de manera intuitiva sin
problemas ya que no existen
señales permanentes.

En cambio, la secuencia (C- B+


C+ B-) tiene el problema de que
estando el cilindro C pilotado en
sentido c0 (o C-), le llega la señal
de pilotaje c1 (o C+).
En la siguiente figura se representa un circuito de lazo cerrado con la secuencia
(A+ B+ C+ A- B- C-) en el que se suministra aire al piloto a1 (o a+) de la valvula
distribuidora VA, se extiende el vástago del cilindro A a la posición a1 (o a+), la
válvula final de carrera a1 (o a+) entrega aire a la válvula distribuidora B y así
sucesivamente.
El circuito funciona correctamente ya que las válvulas final de carrera se desexcitan
en el mismo orden que se excitan. Si no fuera así, podría ocurrir que la presión
del aire actuara en ambos lados de la válvula distribuidora con lo que esta se
pararía y la secuencia quedaría interrumpida.
Para solucionar el inconveniente de señales opuestas en la misma válvula
distribuidora existen tres soluciones:

1. Final de carrera de palanca y rodillo que actúa cuando el vástago se extiende y


que se libera antes de llegar al final de carrera del vástago, produciendo un
impulso neumático en una sola dirección. Este impulso opera sobre la válvula
distribuidora, pero una vez ha actuado no deja presión de aire remanente en el
piloto.
2. Válvula distribuidora con presiones neumáticas de actuación distintas en ambos
pilotos que permiten operar la válvula en una dirección aunque los dos pilotos
reciban la misma señal (pero con diferente presión).
3. Generador de impulsos que envía un impulso de corta duración a la línea piloto
cuando se aplica una señal de presión y de este modo, la libera del aire atrapado.

Sistemas de neutralización de señales opuestas en las válvulas distribuidoras


Estos sistemas se complican cuando debe operarse con varios cilindros, de modo
que es deseable diseñar los circuitos con métodos que eliminen las señales
permanentes en el caso de que existan, pero sin necesidad de comprobarlo como
ocurre con el método intuitivo.

La conclusión es que a partir de cierta complejidad es preferible diseñar los


circuitos con métodos tales como cascada, paso a paso y secuencial.
Secuencia de movimientos
Diagrama Espacio-Fase.
Diagrama Espacio-Tiempo.
Secuenciado de Cilindros.
En muchos sistemas de control se utilizan cilindros neumáticos e hidráulicos como elementos
de actuación que requieren una secuencia de extensiones y contracciones de dicho cilindros.

Por ejemplo, suponiendo que se tienen los cilindros A y B se necesita que al oprimir el botón
de arranque el pistón del cilindro A se extiende y, una vez extendido, se extiende el cilindro B.
Cuando esto ocurre y ambos cilindros están extendidos se necesita que el cilindro A se
contraiga y una vez que está todo contraído, el pistón B se contraiga. En el control secuencial
mediante el cilindro es común asignar a los cilindros una literal de referencia A, B, C, D, etc. e
indicar el estado correspondiente del cilindro me diente un signo(+), si el cilindro está
extendido, o un signo(-) si está contraído. De este modo, la secuencia de operaciones sería
A(+), B(+), A(-), B(-). En la figura se muestra un Circuito mediante el cual se produciría esta
secuencia.
La secuencia de operaciones en lo siguiente:

1.- Al principio los pistones de ambos cilindros están contraídos. Se oprime el botón
de arranque de la válvula 1, esta acción aplica presión a la válvula 2, conforme el
interruptor límite b- se activa; a continuación se conmutar la válvula 3 para aplicar
presión a el cilindro A y éste se extienda.

2.- El cilindro A se extiende y se deja de presionar el interruptor límite A. Cuando el


cilindro A estar del todo extendido, se activa el interruptor límite a+. Éste conmuta
la válvula 5 y provocar que se aplique presión a la válvula 6 para conmutarla y así
aplicar presión al cilindro B a fin de que se extienda su pistón.
3.- El cilindro B se extiende y se libera el interruptor b-. Una vez que el cilindro está
extendido entra en funcionamiento en interruptor b+. Éste conmuta la válvula 4 y
causa que se aplique presión a la válvula 3 y el cilindro a para indicar la
contracción de su cilindro.

4.- El cilindro se contrae y libera el interruptor límite cuando el cilindro a esta


extendido se activa el interruptor límite a este con muta la válvula siete, aplica
presión a la válvula cinco y el cilindro ve para que inicie la contracción de su
cilindro.

5.- El cilindro ve se contraen y libera el interruptor límite ve una vez contraído el


cilindro B, entra en operación el interruptor límite ve para contraer el cilindro.
Ejercicio:
Indique la secuencia de
operaciones de los
cilindros A y B de la figura.
Al oprimir el botón de
arranque a-, a+, b-, b+ son
interruptores limites para
detectar el momento en
que los cilindros están del
todo contraídos y
extendidos.
Ejercicio: Diseñe un circuito de válvulas neumáticas que produzca la secuencia
A+, enseguida B+, y luego en forma simultanea produzca A-y B-
Los métodos sistemáticos se basan, en evitar la simultaneidad de señales de
presión en pilotajes contrapuestos. Para ello, lo que se hace es canalizar dicha
señales y permitir que estén presentes solamente cuando sean necesarias.

Dos de los métodos empleados son: Conexión de memorias en cascada y conexión


de memorias paso a paso. Cada uno de ellos con características y limitaciones
propias. El primero emplea válvulas de 2 posiciones 4 vías, y el segundo válvulas de
2 posiciones 3 vías.

En todos los casos se forman grupos de salida de señal de forma tal que una señal
de entrada corresponde a una señal de salida mientras el resto de los grupos se
encuentran conectados a escape.
Al igual que en los métodos intuitivos para confeccionar estos esquemas se tiene en
cuenta en primer lugar la secuencia de los actuadores; después se dibujan dichos
actuadores, y a continuación, los distribuidores neumáticos con la alimentación
hacia dichos elementos.

Hacer el mando secuencial, cada cilindro accionar 2 microválvulas o 2 captadores de


información; uno al final de salida del vástago y otro al final del recorrido de
retroceso.

La interconexión de estos captadores de señal con el resto del circuito seguirá una
determinada regla que dependerá del procedimiento seleccionado.
Aunque en todos los casos se han representado cilindros, qué duda cabe que tales
actuadores pueden o en todo momento ser sustituidos por motores neumáticos
actuadores de giro y piezas.

Con estos métodos sistemáticos se trata de evitar las válvulas de ruleta abatible y
los temporizadores anuladores de señal.

En general, cualquiera de los dos métodos utilizados emplea mayor número de


componentes neumáticos que con los métodos convencionales intuitivos estudiados
anteriormente.
Formación de grupos de señal neumática
Se trata de formar grupos de conexiones con señal de presión coincidente. Para
ello, y sobre la misma secuencia del ciclo, se formaran dichos grupos. Debajo de la
mencionada secuencia se indicará los captadores de señal que son accionados por
cada grupo. Esta formación se realizará de forma tal, que empezando por la
izquierda de la secuencia no debe coincidir, en el mismo grupo, letras repetidas.

Para simplificar el sistema se procurará que haya el mismo número posible de


grupos. En estos grupos, no hay límite de números de letras. Como máximo, en un
grupo habrá tantas letras como accionadores existen en el ciclo. Aunque existen
otras formas diferentes de crear grupos de señal, aquí se expone el procedimiento
que se cree resulta más sencillo.
Veamos cómo se forman dichos grupos. Para ello combinemos 2 actuadores de
formas diferentes. Encima de cada grupo se anotará el número del grupo. Así
supongamos la secuencia siguiente:

aparecen 2 grupos

aparecen 2 grupos

aparecen 3 grupos
Considerando ahora grupos de 3 actuadores

se forman 2 grupos

se forman 3 grupos

se forman 4 grupos
y para terminar se muestran casos de formación de 4 grupos de actuadores

Se forman 4 grupos

Se forman 5 grupos

Para completar esta sección de grupos conviene incluir también en la misma


secuencia y debajo de la misma los captadores de información que accionan cada
uno de los grupos.
Para ello y recordando la referenciación de dichos captadores (a0) será accionado
por el vástago del cilindro (A) en el retroceso y el (a1), lo será en el avance. Este
criterio se seguirá para todos los cilindros. Así por ejemplo, y observando en la
figura; con 3 cilindros y secuencia (e) anterior, se tendrá:
Así en esta secuencia, el grupo (1) solo alimentará con señal la presión de los
captadores la información (a1) y (b1); el grupo 2 alimentar a los captadores (a0), (c1)
y (bo), y para terminar el grupo 3 alimentará solamente el captador de señal (c0).

En el caso del grupo (g) de 4 actuadores, los captadores alimentados por cada grupo
serán los indicados debajo de la secuencia.
Aunque la idea de formación de grupos y la incorporación de los correspondientes
captadores puede parecer un tanto abstracta enseguida se darán cuenta de la
utilidad de estos sistemas metódicos cuando se confeccionan esquemas
neumáticos.
Conexiones de memorias de cascada
Es una de las formas clásicas empleadas para obtener las señales en cada uno de
los grupos seleccionados anteriormente. Esta técnica de alimentación de grupo se
empezó a utilizar en reales de circuitos eléctricos y después se adaptó al grupo de
la neumática.
Como ya se sabe, una válvula neumática accionada por doble pilotaje es bien
estable o se dice que posee memoria. Esta denominación proviene de que al
proporcionar señal de presión por uno de los pilotajes, aunque sea una señal
instantánea, la corredera permanece en esta última posición hasta que otra señal
correría la nueva señal a su anterior estado. Es decir, la válvula “recuerda” la última
señal recibida y aunque ésta desaparezca la corredera mantiene su última posición
Para el montaje en cascada se emplean válvulas 4 o 5 vías y 2 posiciones. El
número de memorias o válvulas era:

Número de memorias = Número de grupos menos 1

Como podrá apreciarse en cada una de los casos que se exponen, se trata de
obtener una señal de salida hacia uno de los grupos, cuando se activa una
determinada señal de entrada.
Todos los demás grupos estarán conectados a escape. Para apreciar los distintos
montajes se ha comenzado con el caso más simple de 2 grupos. Cómo se ha dicho
anteriormente sólo será preciso una memoria.
En la figura se muestra este montaje con una única memoria en el puede apreciarse
la correspondencia entre la señal de entrada y la de salida si existe señal de entrada
en (e1), se obtendrá señal de salida en (G1), y el grupo (G2), se encontrará
conectado a escape lo mismo ocurre con la señal (e2) que proporcionará señal a
(G2) y (G1) comunicará con el aire atmosférico.
En la figura se muestra un montaje para tres grupos. Habrá, pues, dos memorias.
Obsérvese también aquí la correspondencia de señal. Con señal en el pilotaje (e1),
se obtiene señal de salida en el grupo (G1). El resto de los grupos se encuentran
en comunicación con escape.

Con señal (e2) se obtienen presión en el grupo


(G2). Aquí es preciso aclarar que las válvulas
reciben presión de forma ordenada y sucesiva, y
por lo tanto la señal, en (e2) se recibe después
de haber obtenido la señal en (e1), con lo cual la
corredera de esta última permanece en la última
posición.
De esa forma los grupos G1 y G2 se ponen a escape. Como señal de entrada en
(e3) se recibe la señal del grupo (G3) y también todos los demás están conectados a
escape.
En la figura se muestra un montaje de
memorias en cascada para 4 grupos
se utilizan, 3 memorias conectadas

Partiendo de la posición indicada y con


presión en el pilotaje (e1) se
proporcionará presión de salida en (G1);
todos los demás grupos estarán en
comunicación con la atmósfera alimentar.
Al alimentar (e2) de la memoria superior,
el grupo G2 percibe presión.
Si se alimenta ahora el pilotaje (e3) el
grupo G3 el que recibe la señal de
salida de presión.
Y para terminar, con la presión (e4) en
el grupo (G4) el que queda alimentado.
En todos y cada uno de los casos
puede observarse que, la excepción
del grupo que recibe presión los demás
están conectados automáticamente
a escapé.
Este sistema proporciona gran seguridad en la elaboración de esquemas, ya que
sólo recibe señal de presión aquellos elementos que realmente lo necesitan; los
demás son ignorados.

Es interesante observar también que, al final del ciclo o, lo que es lo mismo,


cuando todos los grupos han sido sometidos a señal neumática, el último de ellos
siempre queda con presión.

De esta forma cualquier señal de presión falsa que pueda parecer la máquina, hará
que alimentarse sólo con microválvulas de este grupo, y. por tanto, se tendrá
tendencia a provocar en la máquina siempre la última fase del ciclo de trabajo
Alimentación de memorias conectadas en cascada

El funcionamiento de estos sistemas metódicos está basado en que los grupos


deben ser activados de forma progresiva. Para ello es conveniente que un grupo
determinado no reciba señal hasta que se garantice que el anterior ya ha entrado en
acción. Esto se consigue mediante la disposición adecuada de las microvalvulas
finales de carrera o de otros elementos complementarios que también pueden ser
utilizados.

Dos son las formas más empleadas: montaje en serie de los captadores de
información y disposición en el circuito de válvulas de simultaneidad, además
de dichos captadores de información.
En la figura puede apreciarse el pilotaje de una memoria que alimenta dos grupos.
La señal del grupo G2 está condicionada a la presión del grupo G1;
En esta figura se observa que se
entra en funcionamiento 4 grupos
y 3 memorias. Solo con presión en
el grupo anterior.

Se ha puesto aquí que cada


pilotaje es activado por un
captador de señal neumático,
accionado por un pulsador
mecánico, o de cualquier otro
equipo.

Se supone que al prescindir de


válvulas de ruleta abatible,
cualquiera de estas señales puede
ser permanente o de larga
duración.
Otra forma de alimentar las memorias, es incluir válvula de simultaneidad. Una
válvula de simultaneidad debe recibir dos señales de entrada a la vez, para
proporcionar una única señal de salida.

Utilizando válvulas de simultaneidad,


el número de elementos neumáticos
es mayor, pero se consigue un pilotaje
más enérgico, se reciben la señal de
presión más directamente.
Captador de señal
En la figura se encuentra
disposición de memorias en
cascada para alimentar 4
grupos o vías de salida.
Al igual que en el caso anterior,
cada uno pilotajes de las 3
memorias está asistido por una
válvula de simultaneidad y por
el captador de señal
correspondiente.
Conexión de memorias paso a paso
Es otra de las formas de evitar que existan señales permanentes en los pilotajes,
cuando dichas señales son innecesarias. Para este tipo de conexiones se emplea,
como ya se indicó, memorias o válvulas de 3 vías y 2 posiciones.
El número de memorias y el grupo por activar coinciden;
Número de memoria = Número de grupos
En la figura se muestra un montaje paso a paso para alimentar tres grupos. Como
puede apreciarse, una válvula memoria alimenta su propio grupo de forma
independiente y directa.
Se muestra el montaje de memorias mediante este sistema para alimentar 4 grupos
Obsérvese que cuando se alimenta (e2), la memoria también recibe presión en el
contrapilotaje a través del mismo grupo G1 y la corredera no puede desplazarse.
Es preciso excluir el caso de dos grupos en el montaje paso a paso.
Alimentación de memorias conectadas paso a paso
Es preciso realizar el funcionamiento de forma metódica y ordenada. Para lograr
el objetivo, lo mejor es que cada grupo alimenta el siguiente; de esta forma se
garantiza que una determinada fase del ciclo tenga lugar, si la anterior ya ha sido
ejecutada.
Las soluciones son las mismas que en el método de cascada: montaje en serie de
detectores de señal, y montaje de circuitos de válvulas de simultaneidad con
elemento auxiliar de bichos detectores.
La diferencia entre ambos circuitos, es que uno de ellos tiene un mayor número de
elementos neumáticos, pero en cambio, al recibir los captadores de señal la presión
directamente de la tubería principal del circuito, la señal hacia los pilotajes de las
memorias es más segura y enérgica.
Ventajas e inconvenientes de cada una de las conexión de memorias.
El montaje en cascada es una forma de conexión más tradicional.

El primero de ellos tiene el inconveniente de que el número de grupos no debe ser


excesivo debido a las pérdidas de carga que se originan en el montaje en serie de las
memorias. La experiencia ha demostrado que el número de grupos con montajes en
cascada no debe de ser superior a 4 o 5.

Como ya se sabe, el aire, al atravesar una de las válvulas sufre una caída de presión
sustancial debido a la forma constructiva interior de la misma. Es una pérdida
inevitable y variable de un tipo a otro de válvulas. Esta caída de presión también
afecta el pilotaje de las válvulas cuando se alimentan las memorias en serie.
Para el montaje paso a paso la ventaja principal de este tipo de conexión radica en
que cada alimentación de memorias es independiente y directa.

Esta es la causa de que, a excepción de 2 grupos, puede montarse cualquier


número de ellos sin prácticamente ningún tipo de limitaciones.

Los inconvenientes son, la imposibilidad de utilizar este sistema para dos grupos, y
también, que con este tipo de montaje se requiere una memoria más que en el
montaje en cascada.
Diseños de esquemas mediante la conexión en cascada

Ejercicio 1. conexión en cascada; dos cilindros y la secuencia siguiente:

A+ B+ A- B-

Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:
Actuadores

Distribuidores
neumáticos (1.1) y (2.1)

Memoria (0.1)

Captador de señal

Señal voluntaria (1.2)


Ejercicio 2. conexión en cascada; dos cilindros y la secuencia siguiente:

A+ B+ B- A-

Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:

Se divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos no


haya ninguna letra repetida y que el numero de grupos sea el menor posible.
Ejercicio 3. conexión en cascada; dos cilindros y la secuencia siguiente:

A+ A- B+ B-

Los grupos que se obtendrán y los detectores que se accionará cada grupo será:

Métodos en serie y uso de válvulas de simultaneidad


Tarea 4. conexión en cascada; 3 actuadores y la secuencia siguiente:

A+ B+ B- C+ C- A-

De esta secuencia se obtienen 3 grupos y 2 memorias.

Se divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos no


haya ninguna letra repetida y que el numero de grupos sea el menor posible.
Con una plegadora neumática, han de doblar piezas de chapa. La sujeción de la
pieza lo realiza el cilindro de simple efecto A. El primer doblado el cilindro de doble
efecto B y el segundo doblado el cilindro de doble efecto C. El ciclo se inicia
accionando un pulsador de marcha.
Método paso a paso

(A+, B+ A-, B-, C+, A+ B+, A-, B- C-)

Se divide la secuencia de movimientos en grupos, de tal modo que en los grupos


no haya ninguna letra repetida y que el numero de grupos sea el menor posible.

Los grupos y las señales de las válvulas fin de carrera pueden verse en la figura
Cada grupo es activado por el grupo anterior (ultimo final de carrera del grupo anterior).
Y así:
 Grupo I : Activado por el grupo V y la válvula final de carrera c0.
 Grupo II : Activado por el grupo I y la válvula final de carrera a1.
 Grupo III : Activado por el grupo II y la válvula final de carrera a0 y b1.
 Grupo IV : Activado por el grupo III y la válvula final de carrera c1.
 Grupo V : Activado por el grupo IV y la válvula final de carrera a1 y b1.
1. Se empieza el esquema del circuito dibujando los cilindros en la posición que les
corresponde al comienzo del ciclo.
2. Cada cilindro estará gobernado por una válvula distribuidora 4/2 o 5/2 de
accionamiento neumático (VA, VB, VC).
3. Se trazan líneas de presión y se numeran con números romanos.
4. Debajo se dibujaran tantas memorias (válvulas 3/2) como grupos.
5. La primera memoria de la izquierda conecta su salida única con la línea de
presión I (grupo 1), etc.
6. Al ser la memoria de la derecha normalmente abierta, la línea ultima es decir la
V, tiene presión por defecto, lo que hace que prepare al circuito para dar presión
a la línea I.
7. Cada memoria (excepto la de la derecha M5) esta pilotada por la izquierda
Ejemplo 5: Metodo Cascada.- Circuito formado por tres cilindros A, B y C, que
deben actuar al pulsar una válvula distribuidora manual 3/2, según la secuencia
iniciada:
Arranque: A+, B+, B- , A-, C+, C
Los grupos son: I {A+, B+, C-}, II { B-, A-, C+}
Las acciones de cada uno de los cilindros pueden ser muy variadas.

 A puede agarrar una pieza.


 B puede realizar una operación sobre la pieza, por ejemplo, taladrar o tornear o
marcar o pegar.
 C extrae la pieza de la estación de trabajo.
De acuerdo con las reglas anteriores, existirán:
• 3 válvulas distribuidora 5/2 (VA, VB, VC) de accionamiento de los cilindros, ya
que hay 3 cilindros.
• 6 válvulas 3/2 de final de carrera (a0, a1, b0, b1, c0, c1), ya que 6 es el numero
total de letras de la secuencia.
• 1 memoria (válvula distribuidora selectora) de cascada 5/2, ya que el numero de
grupos es de 2. Sus dos puertos de salida están conectados a una de las dos
líneas de presión que suministra aire a las válvulas final de carrera.
• 2 líneas de presión, ya que hay 2 grupos.
Ejemplo:
Las tiras de chapa deben estar cortadas con una arista aguda, en uno de los
lados con objeto de su mecanizado posterior.
La tira de chapa es colocada en el dispositivo y sujetada por el cilindro neumático
A. El cilindro B corta con la cuchilla la tira de chapa. El cilindro A afloja la tira y el
cilindro C la expulsa.

NOTA:
Ojo al establecer la secuencia de trabajo. El cilindro A para sujetar la pieza lo
hace en su movimiento de retroceso. Todos los cilindros son de doble efecto.
Ejemplo: LIMPIEZA DE PIEZAS DE FUNDICIÓN POR CHORRO DE ARENA

Secuencia de trabajo: A + B + B - C - B + B - A - C +
Las patas de una pieza de fundición deben limpiarse por chorro de arena.
La pieza se coloca manualmente en el dispositivo de fijación y el cilindro de doble
efecto A la aprisiona. A continuación el cilindro de doble efecto B abre la válvula
para la boquilla de la arena, por un tiempo predeterminado y después cierra la
válvula. El cilindro de doble efecto C mueve el dispositivo hacia la segunda pata y
se repite el proceso de chorro de arena, después del cual el cilindro de doble efecto
C regresa a su posición inicial. Por último el cilindro de doble efecto A suelta la pieza
y ésta puede extraerse.
El método de diseño de circuitos en cascada es fiable y
generalmente fácil. Sin embargo, si la secuencia del
programa contiene procesos repetitivos, no se
recomienda en estos casos.

En cambio, en secuencias sin pasos repetidos el método


proporciona el circuito mas simple y mas económico.
Lenguaje Grafcet
El lenguaje Grafcet permite representar gráficamente el funcionamiento de un
automatismo secuencial. En la norma IEC 60848 Ed.2 Lenguaje de especificación
GRAFCET para diagramas funcionales secuenciales.

Su estructura esta basada en etapas y transiciones y permite representar cualquier


diagrama de estados.

Las etapas son parte del programa englobando un conjunto de acciones asociadas,
de manera que cuando la etapa esta activa se efectúan dichas acciones. Se
representan mediante un cuadro numerado.
Las transiciones permiten evolucionar de una etapa a la otra y se representan
gráficamente por una línea horizontal.
Debe cumplirse que dos etapas no pueden estar unidas directamente y que solo
pueden existir las alternancias etapa-transición y transición-etapa.
Los términos o expresiones del lenguaje Grafcet son:
 Etapa inicial = Rectángulo con línea doble.
 Etapa activa = marca binaria.
 Transición: A cada transición le corresponde una receptividad, es decir, la
condición a cumplir para pasar la transición. Esta condición puede ser lógica
booleana, crestas de subida o bajada de alguna variable, variables
temporales,…etc.
La transición es valida si la etapa anterior inmediata esta activa.
Si la transicion es valida y se cumple su receptividad, es una transicion franqueable.
Acciones: Están asociadas a las etapas y pueden ser continuas o puntuales.
 Continuas:
a) Básica – se ejecuta mientras la etapa esta activa.
b) Condicional - acción continua sometida a una condición lógica.
c) Temporizada - acción condicionada a una condición temporal (retardo en la
activación, en la desactivación, en las dos, temporización respecto a otra etapa).
 Puntuales:
I. A la activación – la acción se realiza una única vez cuando la etapa se activa.
II. A la desactivación - lo mismo cuando la etapa se desactiva.
III. Al franqueo - acción asociada al franqueo de una transición.
IV. Al evento - acciones asociadas a cualquier evento puntual (activación o
desactivación de etapas, franqueo de transiciones, crestas de subida o bajada
de alguna entrada o variable interna, etc.)
Ejemplo elemental de Grafcet
(encendido y apagado de una
bombilla mediante un interruptor)
Estructuras
Secuencias básicas:
 Secuencia - estructura elemental de etapas consecutivas sin bifurcaciones.
 Ciclo de una secuencia - repetición indefinida de una secuencia.
 Selección de secuencias – se muestra una elección para la evolución del sistema.
 Salto de etapas - caso particular de una selección de secuencias en que una de
ellas consiste en saltarse una o varias etapas.
 Salto de etapas hacia atrás - se trata de un salto de etapas que salta las etapas
hacia atrás a fin de repetir la secuencia.
 Activación de secuencias paralelas – se activa mas de una secuencia de forma
simultanea y ligadas a una única transición.
 Sincronización de secuencias - Inverso al caso anterior, un conjunto de secuencias
deben haber cumplido la ultima etapa – sincronización – a fin de activar una única
etapa siguiente, con una única transición asociada.
 Sincronización y activación de secuencias paralelas - se sincroniza un conjunto de
secuencias para activar inmediatamente otro conjunto de secuencias con una
única transición asociada.
Secuencias particulares:
 Inicio de secuencia mediante una etapa fuente - la secuencia se activa por medio
de una etapa sin etapas precedentes, activada solamente mientras es etapa inicial.
 Fin de secuencia por etapa de programa - la secuencia se termina al desembocar
en una etapa sin continuación, que permanece activa indefinidamente.
 Inicio de secuencia mediante una transición fuente - es una secuencia con una
transición sin etapa anterior asociada. Cada vez que la receptividad de la transición
se cumple, se activa la etapa o las etapas siguientes a la transición fuente.
 Fin de secuencia mediante una transición de programa - la secuencia termina al
franquearse una transición sin etapa ulterior, que comporte la desactivación de la
etapa precedente.
Reglas de evolución
Reglas elementales que garantizan que la evolución de un Grafcet es univoca.
 Regla 1 - La situación inicial es la situación activa en el instante inicial.
 Regla 2 - Una transición es valida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores a
ella están activas. Para franquear una transición, es necesario que esta sea valida y que
su receptividad se cumpla.
 Regla 3 - El franqueo de una transición provoca de forma simultanea la activación de
todas las etapas inmediatamente posteriores y la desactivación de todas las etapas
inmediatamente anteriores.
 Regla 4 - Si varias transiciones pueden ser franqueadas simultáneamente, es necesario
que sean franqueadas simultáneamente.
 Regla 5 - Si por cualquier motivo una etapa activa ha de ser activada y desactivada
simultáneamente, ha de permanecer activa.
Una maquina dotada de 3 cilindros neumáticos de doble efecto realiza el ciclo de
trabajo de acuerdo con la siguiente secuencia:

1.- Representa el diagrama de movimiento espacio-fase.


2.- Representa, mediante el Grafcet correspondiente, el ciclo de la maquina anterior,
donde se prescinde de los elementos de transición o captadores de señal.
Aplicando estas reglas del Grafcet al sistema formado por dos cilindros A y B, el
primero que fija una pieza y el segundo que la remacha, se obtiene
CONTROL NEUMÁTICO CON GRAFCET
El grafcet (gráfico de control etapa – transición) es un método muy utilizado para
controlar circuitos secuenciales.

En general es muy útil para obtener ecuaciones que pasarán a convertirse en


circuitos eléctricos o diagramas de contactos.
En el ejemplo se utiliza para
controlar un circuito neumático.

SECUENCIA: A + A - B + B –
CONTROL CON GRAFCET 2; SECUENCIA:
Simulador de circuitos
FLUIDSIM de Festo Didactics
Simula componentes digitales, diagramas y fuerzas en circuitos neumáticos e
hidráulicos.