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IC - REPORTE PRÁCTICA N°1

1. Resolver las siguientes ecuaciones matriciales.

𝐸 = ((𝐶 𝑇 )−1 ∗ 𝐴𝑇 ) − (𝐵−1 ∗ 𝐴 ∗ 𝐶 )𝑇


𝐹 = det⁡(𝐵−1 ) ∗ ((𝐶.∗ 𝐶 𝑇 )./(𝐷𝑇 ∗ 𝐷 ∗ 𝐶 𝑇 )) ∗ 100
𝐺 = (𝐶 −1 ). ^2 + 𝐷𝑇 ∗ 𝐷 ∗ 𝐴𝑇 ∗ 𝐴 + 𝐼

Donde
2 4 6
1 −2 3 3 5
𝐴=[ ] ⁡⁡⁡⁡⁡𝐵 = [ ] ⁡⁡⁡⁡⁡𝐶 = [−3 5 1 ] ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝐷 = [1 −4 2]
0 4 −1 −4 1
0 −1 −1

𝐶 −1 = inversa de la matriz C
𝐶 𝑇 = transpuesta de la matriz C
det⁡(𝐶) = determinante de la matriz C
𝐼 = matriz identidad
.∗⁡= producto de elemento por elemento
./⁡= división de elemento por elemento
. ^ = elevar a una potencia cada elemento de la matriz

2. Grafique las siguientes ecuaciones

180
a) 𝑐 = 1 − tan⁡(𝑡 ∗ )𝑒 −ξω𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔𝑑 𝑡
𝜋
Para un tiempo 𝑡 de 0 a 4 con incrementos de 0.1, donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 ,
considere una 𝜔𝑛 = 4 y una ξ =0.4, la tangente está dada en grados.

b) 𝑦 = 5𝑒 −5𝑥 (1 − √𝑥)
Para un tiempo 𝑡 de 0 a 2 con incrementos de 0.1

c) ⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝑐 = 𝑡 2 (𝑒 −3𝑡 (cos(3𝑡))3 + 1)


Para un tiempo 𝑡 de 0 a 8 con incrementos de 0.1

Nota: los operadores .∗ ./⁡. ^ se utilizan en las operaciones de las ecuaciones con
vectores.

3. Explique cada comando utilizado en la práctica.


4. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°2
1. Crear los siguientes polinomios:

𝑝1 = 4𝑥 5 − 2𝑥 4 + 8𝑥 3 − 12𝑥 2 + 7𝑥 − 18
𝑝2 = 2𝑥 4 − 6𝑥 3 + 10𝑥 2 + 9𝑥 − 11

Obtenga la ecuación del polinomio resultante para los siguientes puntos:


1.1. La suma de 𝑝1 más 𝑝2, y las restas 𝑝1 menos 𝑝2 y 𝑝2 menos 𝑝1 (observe que los
polinomios son de diferente orden)
1.2. La multiplicación de 𝑝1 por 𝑝2 (comando conv)
1.3. La división de 𝑝1 entre 𝑝2 y de 𝑝2 entre 𝑝1, muestre las ecuaciones del cociente y el
residuo (comando deconv)
1.4. La derivada del polinomio 𝑝1 y 𝑝2 (comando polyder)

Determine lo siguiente:
1.5. Las raíces del polinomio 𝑝1 y 𝑝2 (comando roots)
1.6. Si las raíces de un polinomio son:
𝑥 = −2.2 + 0.911𝑖, 𝑥 = −2.2 − 0.911𝑖, 𝑥 = −1.1 + 2.2𝑖, 𝑥 = −1.1 − 2.2𝑖, 𝑥 = −5,
encuentre los coeficientes del polinomio y la ecuación del polinomio (comando poly)
1.7. Evaluar el polinomio 𝑝1 para x=1.1 y el polinomio 𝑝2 para x=2.2 (comando polyval)

2. Grafique el siguiente polinomio:


𝑝(𝑥) = 3𝑥 4 − 11𝑥 3 + 5𝑥 2 − 22𝑥 − 6
para valores de 𝑥 desde -10 hasta 10 con incrementos de 0.1, coloque las etiquetas ′𝑥′ y
′𝑝(𝑥)′, concuadricula y titulo ′𝑠𝑢𝑠⁡𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒𝑠′.

3. Explique cada comando utilizado en la práctica.


4. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°3
Arme el sistema de control que se muestra en la figura utilizando el simulink.

1. Simule el sistema (Start) y obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo, que es mostrada en el


osciloscopio (Scope). Considere las siguientes ganancias K1=16, K2=0.18, K3=0.5.
Obtenga la gráfica de respuesta para cada uno de los siguientes casos.
2. Haga que la entrada escalonincie desde el tiempo cero. (Step, Step time=0), que el tiempo de
respuesta de la gráfica sea de 12. (Simulation – Parameters – Simulation time, Stop time=12),
Modifique la magnitud del escalón a 0.75, y modifique el valor de la ganancia K1 a 20 y la K2 a
0.1.
3. Modifique la magnitud del escalón a 0.65, modifique el valor de la magnitud K1 a 11, la K2 a
0.24 y la K3 a 0.65, y el tiempo de respuesta de la gráfica a 8.
4. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°4

1. Resuelva la siguiente ecuación diferencial. Modele el sistema en el simulink y obtenga la


respuesta y(t) en un tiempo de simulación de 0 a 8 seg. Para una entrada x(t) escalonde
magnitud 0.75 que inicia en t=0.
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 9 + 23 + 15𝑦(𝑡) = 100𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

2. Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en un


tiempo de simulación de 0 a 8 seg. Para una entrada x(t) escalon de magnitud 0.75, que inicia
en t=(0).

3. Utilizando simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un
tiempo de simulación de 0 a 8 seg. para una entrada x(t) escalón de magnitud 0.75, que inicia
en t= 0.
Considere las siguientes matrices.

−9 −23 −15
[
𝐴= 1 0 0 ]
0 1 0

1
𝐵 = [0] ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝐶 = ⌈0 0 100⌉
0

4. Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en un


tiempo de 0 a 8 seg. Para una entrada x(t) escalón de magnitud 0.75, que inicie en t=0.

5. A que conclusión llegaría al comparar las cuatro respuestas obtenidas.


6. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°5
Utilizando comandos del MATLAB.

1. Genere las siguientes fusiones de transferencia:


0.1 0.2 1
𝐺1 = ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝐺2 = ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡𝐺3 =
1.2𝑠 + 0.1 𝑠 + 0.2 8𝑠 + 1

Sugerencia: Las funciones (G1, G2, G3) se pueden almacenar en num1, den1, num2, den2 y
num3, den3 respectivamente.

2. Grafique las tres respuestas (G1, G2, G3) en una sola ventana para una entrada escalón
unitario (step), para un tiempo de respuesta de 0 a 80 con incrementos de 0.1 y compárelas.
3. Obtenga las constantes de tiempo a partir de cada una de las funciones (G1, G2, G3)
4. ¿Qué sistema tiene la respuesta más rápida y cuál la más lenta?
5. Grafique las tres respuestas en una sola ventana para una entrada impulso unitario con el
comando impulse, para el mismo tiempo de respuesta.
6. Grafique las tres respuestas en una sola ventana para una entrada rampa unitaria R(s) =⁡1/𝑠 2 ,
utilizando el comando impulse, para el mismo tiempo de respuesta.

Utilizando el simulink.

1. Modele el diagrama de bloques para las funciones de transferencia G1, G2, G3, simúlelos y
obtenga las gráficas de respuestas en el tiempo para una entrada escalón unitario, utilice un
tiempo de simulación de 0 a 80 y ajuste el tiempo de inicio del escalón a cero.

(Obtenga las 3 señales juntas en el osciloscopio, utilizando el bloque mux ubicado en la biblioteca
Signal Routing, modifique sus parámetros para recibir 3 entradas)..

2. Cambie el escalón por una entrad rampa unitaria, simúlelo y obtenga sus respuestas.

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3. Modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) para un tiempo de 0 a 2 seg.
para una entrada x(t) escalón de magnitud 0.8, que incide en t = 0.

4. Calcule en forma aproximada de la gráfica de respuesta, la constante de tiempo, así como el


valor final en el cual estabiliza el sistema.
5. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°6
Usando el MATLAB.

1. Obtenga la respuesta en el tiempo de 0 a 5 seg. a una entrada escalón unitario para cada uno
de los sistemas utilizando el comando step, grafique las cuatro graficas juntas y compárelas.

16 9 10 80
𝑔1 = 𝑔1 = 𝑔1 = 𝑔1 =
𝑠2 + 16 𝑠2 + 6𝑠 + 9 𝑠2 + 7𝑠 + 10 𝑠2 + 8𝑠 + 80

2. Obtenga las raíces del denominador (comando roots) de cada sistema y diga a partir de sus
raíces a qué tipo de respuesta corresponde.

a. Respuesta sobreamortiguada
b. Respuesta críticamente amortiguada
c. Respuesta subamortiguada
d. Respuesta sin amortiguamiento

3. Diga cual sistema tiene respuesta subamortiguada (oscilatoria) y determine de la gráfica el


máximo sobrepaso %Mp, tiempo pico tp, tiempo asentamiento ts y tiempo de crecimiento
tr.

Usando el simulink.

4. Modele el siguiente sistema en el simulink, considere K1= 12 y K = 200

Grafique la respuesta en el tiempo para unja entrad escalón de magnitud 1.5 que incide en el
tiempo cero y con un tiempo de simulación de 1.4 seg, obtenga de la gráfica en el tiempo pico
tp, el tiempo de estabilización ts, el máximo sobrepaso %Mp, y la magnitud en la cual se
estabiliza.

5. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°7
REPORTE

Modele los siguientes sistemas de control utilizando el simulink.

Sistemas tipo 0

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta de la


salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare
este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta de error. Si es
necesario haga un zoom sobre la gráfica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también
puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de respuesta no ha alcanzado a
estabilizarse.

Compare con los sistemas a) con b), c) con d), y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado
estacionario.

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Sistemas tipo 1

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta la


salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare
este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta del error. Si es
necesario haga un zoom sobre la grafica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también
puede aumentar el tiempo de simulación si es que la gráfica de respuesta no ha alcanzado a
estabilizarse.

Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cual tiene mayor error de estado
estacionario.

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Sistemas tipo 2

Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica de respuesta de la


salida indique con una marca y determine la magnitud del error en estado estacionario, compare
este valor con el error en estado estacionario obtenido con la gráfica de respuesta del error. Si es
necesario haga un zoom sobre la gráfica para obtener el valor del error con mayor exactitud, también
puede aumentar el tiempo, de simulación si es que la gráfica de respuesta no a alcanzado a
estabilizarse.

Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cual tiene mayor error de estado
estacionario.

Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°8
Para el siguiente sistema de lazo abierto determine lo siguiente.

5
𝐺(𝑆) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)

1. Trazar el lugar geométrico de la raíces.


2. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para tener una respuesta críticamente amortiguada.
3. Obtener la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una
entrada escalón unitario para obtener una respuesta sin amortiguamiento.
4. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, , n, %Mp, tp, ts,
c(∞)) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia
K =70.
5. Obtener las características de respuesta (polos de lazo cerrado, , n, %Mp, tp, ts,
c(∞)) y la respuesta en el tiempo para una entrada escalón unitario para una ganancia
K =24.
6. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°9
Considere el siguiente sistema de control.

1. Trace el lugar geométrico de las raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento mínima que puede tener el sistema
2. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
de escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento  = 0.7
3. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control

4. Trace el lugar geométrico de las raíces, determine y muestre sobre la gráfica la relación de
amortiguamiento máxima que puede tener el sistema.
5. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
de escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento  = 0.35
6. El rango de ganancia K donde el sistema es estable.

Considere el siguiente sistema de control

7. Determine el lugar geométrico de las raíces del sistema.


8. Determine la ganancia, los polos de lazo cerrado y la respuesta en el tiempo para una entrada
escalón unitario, para tener una relación de amortiguamiento  = 0.6 (para este sistema
existen dos puntos donde el lugar de las raíces toca la recta de relación de amortiguamiento
de  = 0.6)

Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°10
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto.
30𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 12)

Para cada uno de los siguientes valores de ganancia K=1, K=3.5, K=45, determine lo siguiente

1. Las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase).


2. El Margen de Fase (MF), el Margen de Ganancia (MG), la frecuencia de transición de ganancia
(ωc), y la frecuencia de transición de fase (ωf), de las gráficas de bode de lazo abierto.
3. La estabilidad del sistema.
4. Las respuestas en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón unitario.
5. Las gráficas de Bode de lazo cerrado (magnitud y fase).
6. La magnitud de resonancia (Mr) y la frecuencia de resonancia (ωr) de las gráficas de bode lazo
cerrado.
7. Conclusiones.

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IC - REPORTE PRÁCTICA N°11
Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto

500
𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)(𝑠 + 10)

1. Obtenga las gráficas de bode de lazo abierto (magnitud y fase).


2. Determine el Margen de Fase (MF), el Margen de Ganancia (MG), la frecuencia de transición
de ganancia ωc, y la frecuencia de transición de fase (ωf), de las gráficas de bode de lazo
abierto.
3. Determine la magnitud de resonancia (Mr) y la frecuencia de resonancia (ωr) de las gráficas
de Bode lazo cerrado.
4. Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón unitario.
5. Determine la ganancia crítica del sistema.
6. Determine la ganancia por la que hay que multiplicar la función de transferencia para que el
margen de fase sea de 45°. ¿Considerando esta ganancia cuál es el nuevo margen de ganancia
MG? ¿Y cuál es la nueva frecuencia de transición de ganancia ωc?.
7. Determine la magnitud de resonancia (Mr) y la frecuencia de resonancia (ωr) de las gráficas
de bode lazo cerrado para esta nueva ganancia.
8. Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón unitario.
9. Determine la ganancia por la que hay que multiplicar la función de transferencia para que el
margen de fase sea de 60°. ¿Considerando esta ganancia cual es el nuevo margen de ganancia
MG? ¿Y cuál es la nueva frecuencia de transición de ganancia ωc?.
10. Determine la magnitud de resonancia (Mr) y la frecuencia de resonancia (ωr) de las gráficas
de bode lazo cerrado para esta nueva ganancia.
11. Obtenga la respuesta en el tiempo de lazo cerrado para una entrada escalón unitario.
12. Conclusiones.

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