Mehanika 2

15. Predavanje
Dinamika tijela –
planarno gibanje
Planarno gibanje

v  vA    r

a  a A    r    (  r )

 F  R   adm
i
m

M Ai  M A   r  adm
m

R   (a A    r    (  r ))dm
m

R  a A  dm     rdm    (   rdm)
m m m
  
R   a A    rC    (  rC )  m
 
 aC 
R  aC m Zakon o gibanju težišta kod planarnog gibanja.

M A   r  adm   r  (a A    r    (  r ))dm
m m

M A   r  a Adm   r  (  r )dm   r  (  (  r ))dm

m m m

a  (b  c )  b ( a  c )  c ( a  b )

M A   rdm  a A    ( r  r )dm   r ( r   )dm   r  ((  r )  r (  ))dm

m m m m

M A  rC  a Am    r 2dm  0
m

M A  rC  a Am  I A
Veza između ubrzanja točaka A i C:

aC  a A  a t
C/ A an
C/ A

I A  I C  rC m2

a A  aC  aCt / A  aCn / A
Nakon uvrštavanja i sređivanja za rotacijsko gibanje slijedi:

M A  rC  maC  I C
 D'Alembertov princip

R  maC  0 M A  rC  maC  I C  0

R  DC  0 M A  M ADC  M D  0
Kinetička energija

v  vA    r

v v
dEK  dm
2
1
2 m
EK  (v A    r )  (v A    r )dm

1 2 1 1
2 m 2 m 2 m
EK  v Adm  (  r ) v A  2dm  (  r )  (  r )dm

mv A2 2
EK   IA  v A (  rC )m
2 2
Kinetička energija tijela jednaka je zbroju kinetičke energije
translacije težišta i rotacije oko težišta.

Kada se računa kinetička energija preko težišta vrijedi:

mvC2 2
EK   IC
2 2

Zakon kinetičke energije

EK 2  EK1  W12 preko težišta

mvC2 2 I C22 mvC2 1 I C12

2 2
      Fi dri    M i d
2 2 2 2 1 1